El péndulo

Vamos a estudiar el comportamiento general de un péndulo, para pequeñas y grandes
amplitudes, e incluso cuando el péndulo da vueltas.

La ecuación diferencial que describe el comportamiento del péndulo compuesto es

(1)

Cuando el ángulo  es pequeño entonces, sen  . El péndulo describe un M.A.S. cuyo periodo
P0 es

El periodo del péndulo
Supongamos que el péndulo está en la posición de equilibrio estable, y le proporcionamos una
energía E.

El péndulo adquiere una velocidad inicial 0. A medida que se desplaza un ángulo  la energía
cinética de rotación se convierte en energía potencial, hasta que alcanza una desviación máxima
0 cuando  =0. Luego, se realiza el proceso inverso, la energía potencial se convierte en energía
cinética de rotación, hasta que al pasar de nuevo por la posición de equilibrio  =0, toda la
energía potencial se ha convertido en cinética, la velocidad angular del péndulo será -0. A
continuación, el péndulo alcanza de nuevo la desviación máxima -0, y finalmente, regresa a la
posición de equilibrio estable completándose la oscilación.

El principio de conservación de la energía establece que la
suma de la energía cinética de rotación del péndulo más
potencial es constante. La energía potencial del centro de
masa del sólido rígido tal como vemos en la figura vale

mgh=mgb(1-cos ).

b es la distancia entre el centro de masa (c.m.) y el eje de
rotación O del sólido rígido

Cuando el péndulo alcanza la máxima desviación =0. El periodo P de una oscilación lo podemos escribir . y E=mgb(1-cos0) Despejando el tiempo dt en la ecuación diferencial Sustituyendo resulta Integramos Cuando el péndulo alcanza la desviación máxima  =0 o bien. cuando  = /2. ha empleado un cuarto del periodo P de la oscilación completa.

Special functions.donde P0 es el periodo de las oscilaciones de pequeña amplitud. Véase Numerical Recipes in C. Capítulo 6º Desarrollo en serie Desarrollamos en serie el denominador de la integral elíptica La integral se convierte en Para resolver las integrales se utilizan las relaciones trigonométricas siguientes: El desarrollo en serie del periodo P es (2) Si la amplitud es pequeña podemos escribir y el periodo es. El programa interactivo que viene a continuación calcula el cociente P/P0 cuando introducimos la amplitud θ0 de la oscilación. La integral se denomina elíptica completa de primera especie. z). y. aproximadamente . El cálculo se basa en el procedimiento de Carlson para hallar la integral elíptica de primera especie denominada RF(x.

04  /3 (60º) 1.48 1.  En la segunda columna.53 5 /6 (150º) 1.08 1.76 1.35 1. Para simular el movimiento del péndulo para cualquier amplitud. los resultados del cálculo de la integral elíptica completa de primera especie Ángulo Periodo P/P0 Periodo P/P0 Periodo P/P0  /6 (30º) 1. Los primeros tres términos del desarrollo en serie se ajustan bien con los resultados experimentales para ángulos menores 0<50º. Para otros ángulos. En la siguiente tabla se proporcionan  En la primera columna. es que el periodo P crece con la amplitud 0.08 1.18 2 /3 (120º) 1. son los resultados del cálculo del desarrollo en serie de la integral elíptica (2)  En la tercera columna. se puede realizar una integración numérica por el método de Simpson. aplicando el procedimiento numérico de Runge-Kutta.03 1.07  /2 (90º) 1.42 1.19 1.38 1.Esta es la primera aproximación a la fórmula del periodo de un péndulo La conclusión final.03 1. Mientras que el periodo P0 es independiente de la amplitud siempre que la amplitud no sea muy grande y se pueda aplicar la aproximación sen  .53 1.37 3 /4 (135º) 1. se ha resuelto la ecuación diferencial de su movimiento (1).02  /4 (45º) 1.19 1.02 1.05 1.76 . las medidas del periodo P/P0 efectuadas en la simulación del movimiento del péndulo compuesto.

que observamos se aleja . La fórmula más sencilla.Fórmulas aproximadas del periodo de un péndulo Se conocen varias fórmulas aproximadas del periodo del péndulo para cualquier amplitud. Esta integral elíptica completa de primera especie no se puede expresar en términos de funciones elementales. curva de color rojo. corresponde a la curva de color azul. corresponde al desarrollo en serie antes mencionado. se representa P/P0 en función de la amplitud θ0 en grados. que se pueden comparar con la expresión exacta Donde θ0<π es la amplitud del péndulo En la gráfica. tomando los dos primeros términos y haciendo la aproximación senx≈x La representación gráfica. 1.

Representamos en la parte superior derecha del applet. que se aproxima mejor a la curva de color rojo. 4. corresponde a la curva de color negro.considerablemente de la solución exacta cuando la amplitud θ0>90º 2. en función del ángulo  . La energía potencial máxima del péndulo es 2mgb. La fórmula MOLINA La representación gráfica. La fórmula LIMA La representación gráfica. La formula KIDD La representación gráfica. corresponde a la curva de color verde. cuando está en posición invertida. el cociente de la energía potencial Ep entre la energía potencia máxima. que se aproxima algo mejor que la anterior a la curva de color rojo. 3. Curva de la energía potencial Como ya hemos visto en este capítulo las curva de energía potencial nos suministran información cualitativa acerca del comportamiento del sistema físico. La energía potencial del péndulo es Ep=mgb(1-cos ). corresponde a la curva de color rosa. es decir la función En estas unidades la energía potencial máxima es la unidad para  = . que es la que mejor se aproxima a la curva de color rojo. cuando el péndulo está .

esta ecuación nos relaciona la velocidad angular  con el desplazamiento angular  . Si el movimiento de un sistema físico es periódico el sistema vuelve al mismo estado después de un ciclo completo. Observamos que la trayectoria en el espacio de las fases es simétrica respecto del eje vertical  (de la velocidad angular). El principio de conservación de la energía establece que la suma de la energía cinética y la energía potencial es constante. De modo que. En dicho diagrama.invertido (posición de equilibrio inestable) y la mínima (cero) para  =0. cinética y potencial se han dividido por la energía potencial máxima 2mgb. que el movimiento del péndulo es el mismo en el sentido de las agujas del reloj que en sentido contrario. representamos mediante una recta de color negro la energía total E. Un segmento vertical de color rojo señala la energía potencial del péndulo para la posición  . Para obtener la ecuación de dicha trayectoria basta escribir el principio de conservación de la energía Para una energía total dada E. Pueden ocurrir dos casos: Oscilaciones Que la energía total E del péndulo sea menor que el máximo valor de la energía potencia (E<2mgb) o bien (e<1). la energía cinética es máxima cuando la energía potencial es mínima (cuando el péndulo pasa por la posición de equilibrio estable) y la energía cinética es mínima (cero) cuando el péndulo alcanza la desviación máxima. Esta simetría quiere decir. suma de la energía potencial y de la energía cinética. En el diagrama de la energía potencial vemos que la energía total es menor que la altura de la barrera de potencial. La representación de su trayectoria en el espacio de las fases es una curva cerrada. y un segmento de color azul la energía cinética del péndulo en dicha posición. Los valores de la energía total. El péndulo oscila entre dos posiciones extremas 0 . posición de equilibrio estable. El espacio de las fases En el diagrama de fases representamos la velocidad angular  (o el momento angular I0· ) en función del desplazamiento angular .

E=2mgb(1-cos 0) Ejemplo: sea e=0. la trayectoria en el espacio de las fases se desvía de la forma elíptica y la oscilación deja de ser armónica. El movimiento de rotación no es uniforme.5 (energía en unidades de la energía potencial máxima) entonces 0= /2=90º. Como el péndulo pasa mucho más tiempo en las proximidades de su desviación máxima 0. el péndulo describe un Movimiento Armónico Simple y la trayectoria en el espacio de las fases se aproxima a una elipse. la velocidad es máxima cuando pasa por la posición de equilibrio estable y es mínima cuando pasa por la posición de péndulo invertido. Si e=0. La posición .1 entonces 0=36. y más plana en la parte superior e inferior. Rotaciones Cuando la energía total E del péndulo es mayor que el máximo valor de la energía potencial (E>2mgb) o bien (e>1). Los denominadores de esta última expresión nos dan los cuadrados de los semiejes de la elipse.y -0. la trayectoria en el espacio de las fases se hace más aguda en los extremos izquierdo y derecho. el péndulo da vueltas completas.9º Si la amplitud es pequeña. El semieje horizontal (máxima amplitud) vale A medida que se aumenta la energía. Esta amplitud la podemos calcular poniendo  =0 en el principio de conservación de la energía.

Simple linearizations of the simple pendulum for any amplitude. E. J. A simple formula for the large-angle pendulum period. 4 .. Molina M. The rigid pendulum -an antique but evergreen physical model.M. Vol 41. An accurate formula for the period of a simple pendulum oscillating beyond the small angle regime. pp. J. Am. 162-163 Lima F.angular del péndulo se incrementa continuamente y la velocidad angular es siempre positiva (si la rotación es en sentido contrario a las agujas del reloj)... Para describir este movimiento en el espacio de las fases. The large-angle pendulum period. 81-83 Millet L. Phys. El péndulo repite el mismo movimiento cuando su posición angular  se incrementa en 2 . March 2003. 20 (1999) pp. 429-441. S. 892-895. Arun P. 489-490 Kidd R. Puig Adam P.. Periodo del péndulo De la ecuación de la conservación de la energía despejamos la velocidad angular ω del péndulo El tiempo que tarda el péndulo en desplazarse entre las posiciones θ y θ+dθ es El periodo P es Referencias Butikov. Eur. pp. es suficiente con considerar la parte de dicho espacio comprendida entre - y  . February 2002. El punto que representa la posición y la velocidad angular del péndulo en el espacio de las fases sale de dicha región por la derecha y entra por la izquierda. Fogg S. L. I. 74 (10) October 2006. November 1997. Editorial Biblioteca Matemática 1972. E. The Physics Teacher. pág 97   . etc. Cálculo Integral. Phys. pp.. The Physics Teacher Vol 40. Vol 35. B. pp. The Physics Teacher..