You are on page 1of 63

Cap.

I Momente de inerie - Elemente teoretice

I. CINEMATICA PUNCTULUI

n analiza micrii unui rigid, se studiaz de fapt


micarea unor anumite puncte ale rigidului.
Micarea unui punct poate fi studiat n diverse repere de
referin n funcie de datele cunoscute ale problemei.

I.1. Cinematica punctului n coordonate


carteziene
Reperul de referin
Folosim un reper de referin tri-ortogonal drept xOyz ,
notat (R ) , considerat fix n spaiu. Axele reperului, notate Ox
, Oy , Oz au ca versori i , j , k . Produsul scalar i produsul
vectorial al versorilor este ilustrat n tabelele urmtoare:

i j k i j k

i 1 0 0 i 0 k j

j 0 1 0 j k 0 i

k 0 0 1 k j i 0

7
Probleme de mecanic - Inerie
Parametrii de poziie ai punctului n micare
Parametrii de poziie ai punctului M n reper cartezian
sunt dai de ctre trei
mrimi scalare:
distanele x , y, z
de la punct la planele
xOy , yOz , xOz .
Valorile acestor
parametri sunt nsoite
de semnele + sau n
funcie de poziia
punctului n reperul
(R ) .
Parametrii de
poziie ai micrii
Fig. I.1
punctului M n
reperul cartezian (R )
sunt:
x x t

y y t (I.1)
z z t

care mai poart i numele de ecuaiile finite ale micrii
punctului M , n coordonate carteziene.
Vectorul de poziie al punctului
Vectorul de poziie este vectorul care unete originea
O a reperului (R ) cu punctul M .
r OM (I.2)
Expresia analitic a vectorului de poziie este:
r xi yj xk (I.3)

8
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
unde x , y , z sunt proieciile vectorului r pe axele de
coordonate. Proiecia unui vector pe o ax este egal cu
produsul scalar dintre vector i versorul axei.
x r i

yr j (I.4)
z r k

Traiectoria
punctului

Traiectoria unui
punct n micare este
cursa pe care o descrie
punctul, raportat la
reperul de referin ales
pentru studiul micrii. Fig. I.2
n cazul nostru
traiectoria este dat de
ecuaiile:
x x t

y y t
z z t

i poate fi trasat grafic prin dou metode:
- traiectoria exact: atunci cnd din sistemul de ecuaii al
traiectoriei se poate uor elimina parametrul timp t , obinnd
ecuaii care reprezint o curb cunoscut (cerc, elips,
parabol, hiperbol, dreapt);
- traiectoria aproximativ: se obine prin puncte dnd
valori lui t , ncepnd de la t 0 . Cu ct intervalele de timp
t ntre dou reprezentri vor fi mai mici i numrul
reprezentrilor mai mare, cu att traiectoria va fi mai aproape
de cea exact.

9
Probleme de mecanic - Inerie

Viteza punctului n micare

Conform definiiei, viteza unui punct n micare este


dat de relaia:
dr
v r (I.5)
dt
sau ca expresie analitic:
v r xi yj zk
(I.6)
Vectorul vitez v al unui punct n micare este tangent
la traiectorie n punctul considerat, de la momentul dat i este
orientat n sensul deplasrii punctului pe traiectorie.

Acceleraia unui punct n micare

Acceleraia se definete ca derivata vectorului vitez:


dv
a v (I.7)
dt
i are expresie analitic:
a xi yj zk (I.8)
Vectorul acceleraie este orientat ntotdeauna spre
partea concav a cursei care reprezint traiectoria punctului.

I.1.1. Exemple
Problema 1
Un mobil se mic dup legea:

x 2 sin 3t 1

y 3 cos 3t 2

10
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
Se cere
1. S se reprezinte grafic traiectoria mobilului.
2. S se determine viteza mobilului i s se reprezinte

grafic vectorul vitez la momentul t s.
12
3. S se determine acceleraia mobilului i s se reprezinte
grafic vectorul acceleraie la acelai moment.

Rezolvare
1. Traiectoria unui mobil poate fi reprezentat prin
puncte, dnd valori lui t , cu ct mai multe valori i mai
apropiate cu att traiectoria va fi mai exact.
Dar dac ecuaiile de micare sunt de o anumit form, ca
n cazul nostru, cnd putem elimina parametrul t , obinnd o
funcie f ( x, y ) 0 , se prefer aceast variant, deoarece este
exact.
Deci vom elimina parametrul t ntre cele dou ecuaii:
x x (t ) i y y (t ) . Vom utiliza identitatea trigonometric:
sin 2 u cos 2 u 1 .
Scoatem pe sin 3t din prima ecuaie i cos 3t din a
doua, i le summ i egalm cu 1 .
x 1
sin 3t
2 x 1
2
y 2
2

1
x 2 2 3
cos 3t
3
sau:
( x 1) 2 ( y 2) 2
1
22 32
Aceasta este ecuaia traiectoriei i ea reprezint o elips
cu centrul n punctul de coordonate C (1,2) i de semiaxe
a 2, b 3.

11
Probleme de mecanic - Inerie

Fig. I.3

Reprezentarea grafic este urmtoarea:

Punctul din care mobilul ncepe micarea este A(1,1) .

x 1
t0
y 1
2. Vectorul vitez este dat de relaia:
v r x
i y
j 6 cos 3ti 9 sin 3tj

La momentul t s vectorul vitez va fi:
12

12
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
2 2
v 6 i 9 j
(t )
2
2 2
v 4,23i 6,34 j
Ca s o putem reprezenta trebuie s aflm locul unde se

gsete mobilul pe traiectorie la momentul t . nlocuim
12

t n ecuaiile de micare i obinem:
12

2
x 2 sin 1 x2 1
4 2 x 2,41

y 3 cos 2 y 3 2 2 y 0,11
4 2
Pentru a reprezenta graficviteza v , mai nti vom alege
o unitate de msur: s presupunem c 1m / s = .
n punctul B ( 2,41;0,11) construim vectorul v de
v z 4,23
coordonate .
v y 6,34
Ca verificare, vectorul vitez trebuie s rezulte tangent la
traiectorie.
3. Acceleraia este dat de relaia:
a v xi yj 18 sin 3ti 27 cos 3tj

La momentul t acceleraia va deveni:
12
a 12,7i 19 j
(t )
12

Lum o unitate de msur pentru acceleraie, de


exemplu 10m / s 2 = i o reprezentm n punctul
B.

13
Probleme de mecanic - Inerie
Ca verificare, acceleraia este ndreptat ntotdeauna
spre interiorul curburii.

Fig. I.4
Se
cunosc: OA=AB=0,6[m]
AM=0,2[m]

0=
1 - 1
[s ]
2

Fig. I.5

14
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

Fig. I.6

Problema 2
Se consider mecanismul din figur, format dintr-o
manivel OA , articulat n A , o biel AB , ce are la captul
B o rol de raz r ce se rostogolete pe un plan orizontal.

Se cere
1. Traiectoria punctului M i reprezentarea grafic a
ei.
2. Viteza punctului M i reprezentarea grafic la

momentul t s .
3

15
Probleme de mecanic - Inerie
3. Acceleraia lui M .

Rezolvare
1. Alegem un sistem de referin plan avnd axa Ox
de-a lungul lui OB , iar Oy perpendicular pe Ox (punctul B
se deplaseaz pe o paralel la sol la distana r de aceasta).

Ecuaiile scalare ale traiectoriei punctului M sunt:

xM xM (t )

y M y M (t )
t
x M OM ' OA' A' M OA cos 0 t AM cos 0 t 0,6 cos
2
t t
0,2 cos 0,8 cos
2 2
t
y M BM sin 0 t 0,4 sin
2
Deci ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului M
t
M x 0,8 cos
2
sunt:
y 0,4 sin t
M 2
Pentru a afla ecuaia sub form explicit, eliminm
parametrul t ntre cele dou mrimi:

16
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
t xM
2 0,8
cos


sin t y M
2 0,4
Ridicm la ptrat i adunm innd cont de relaia
trigonometric sin 2 t cos t 1 , obinem:

xM
2
yM
2 Ecuaia unei elipse cu centru n
1 origine i semiaxe 0,8 i 0,4 .
(0,8) 2 (0,4) 2

Fig. I.7

0,4m 0,1m / s 0,1m / s 2

17
Probleme de mecanic - Inerie

2. Viteza punctului M este dat de relaia:


t t
v M x M i y M j 0,4 sin i 0,2 cos j
2 2

La momentul t s viteza va avea expresia:
3
1 3
VM 0,4 sin i 0,2 cos j 0,4 i 0,2 j
6 6 2 2
0,2i 0,17 j
Deci VM ( t 3 s )

V M 0,2i 0,17 j

La momentul t punctul M se gsea n poziia
3
dat de expresiile lui x M i y M la acel moment.

La t s :
3
3
x M 0,8 cos 0,8 0,4 1,73 0,69
6 2

y 0,4 sin 0,4 1 0,2
M 6 2
3. Vectorul acceleraie este dat de relaia:
t t
a M xM i y M j 0,2 cos i 0,1sin j
2 2

La momentul t s acceleraia va fi:
3

a M 0,2 cos i 0,1sin j
6 6
a M 0,17i 0,05 j

18
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
Problema 3
Un mobil se mic dup legea:

x 2t t 1
2


y 3t
Se cere
1. S se reprezinte grafic traiectoria mobilului.
2. S se determine viteza mobilului i s se reprezinte
grafic la momentul t 2 s .
3. S se determine acceleraia mobilului i s se
reprezinte grafic la momentul t 3s .

Rezolvare
1. Vom elimina parametrul t ntre ecuaiile x x (t ) i
y y (t ) , obinnd ecuaia traiectoriei sub forma f ( x, y ) 0 .
y
y 3t t
3
nlocuim n x(t ) :
2
y y
x 2 1
3 3
2y2 y
x 1
9 3
sau:
2 2 1
x y y 1 - ecuaia unei parabole
9 3
Facem intersecia cu axele de coordonate:
Intersecia cu axa Oy :
2 2 1
x0 y y 1 0
9 3
2 y 2 3y 9 0

19
Probleme de mecanic - Inerie
3 9 72
y1, 2
4
3 9 12
y1 3
4 4
39 6 3
y2 1,5
4 4 2

y1 3
Deci: x 0

y2 1,5
Intersecia cu axa Ox :
y 0 x 1
Vrful parabolei este dat de anularea derivatei de
ordinul I a funciei x .
4 1 1 9 3
x y 0 y
9 3 3 4 4
Coordonatele vrfului parabolei vor fi:
2
2 3 1 3 1 1
x 1 1 1 2 8 9
9 4 3 4 8 4
3
Deci vrful va avea cordonatele V 9, .
4
Acum putem reprezenta grafic parabola.

20
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

Fig. I.8

2. Viteza punctului
v x i y
j
v ( 4t 1)i 3 j
la t 3s v3 ( 4 3 1)i 3 j 11i 3 j

21
Probleme de mecanic - Inerie
Punctul de aplicaie al vectorului vitez va fi:

x 2 4 2 1 5
t 3s 1m / s
y4
Alegem o unitate de msur pentru vitez i
o reprezentm n desen.
v 11i 3 j
3. Acceleraia punctului
4i
a v
Deci acceleraia este constant tot timpul micrii.
Alegem o unitate de msur pentru a o reprezenta
grafic.
1m / s 2
Desenm vectorul a 4i n desen.

I.1.2. Aplicaii

x x(t )
Un mobil se mic dup legea .
y y(t )
Se cere
1. S se reprezinte grafic traiectoria micrii.
2. S se calculeze v i a i s se reprezinte grafic la
t ...
3. S se determine unghiul v i a , unghiul pe
care l face v cu a .

Nr. x (t ) y (t ) t

22
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
1. 2 sin 3t 1 3 2 cos 3t
(s)
12
2. 2t 3 t 2 t 1 3( s )
3. 2 sin 2t 2 3 cos 2t 1
( s)
6
4. 1 3t 2t 2 6 2( s )
5. 3t 2 t 2 t 1 3( s )
6. 2 sin 2 2t 1 3 cos 2 2t 2
(s)
4
7. sin 2 3t 2 3 cos 2 3t
(s)
3
8. t 2 1 2t 4( s )
9. sin 2 t 2 3 cos 2 t
( s)
6
10. 3 sin 2t 1 3 cos 2t 2
(s)
4
11. 2t 6 3t 2 3( s )
12. 2 sin 2t cos 2t 1
( s)
2
13. t 2 3t 2t 1 3( s )
14. 2t2 1 t 2( s )
15. cos 2 t 1 sin 2 t 2
( s)
2
16. 1 t t2 t 1 3( s )
17. t2 4 t 1 4( s )
18. 2 sin 3t 3 cos 3t
(s)
12
19. 1 2 sin t 1 3 sin t
( s)
6
20. 2t2 2t 3( s )

23
Probleme de mecanic - Inerie
21. cos 2 t 1 sin 2 t 1
(s)
4
22. 2 cos 2 t 2 sin 2 t
(s)
3
23. 1 3 sin 2t 2 3 cos 2t
(s)
4
24. 3 2 sin t 1 3 cos t
(s)
4
25. 1 3 sin t 2 3 cos t
( s)
6
26. t2 2 t2 2( s )
27. 1 t2 1 t 3( s )
28. cos 2 t 2 sin 2 t 1
( s)
2
29. 3 sin 2t 4 cos 2t
( s)
6
30. t 2 2t 2 t2 3( s )

I.2. Cinematica punctului n coordonate


cilindrice
Reperul de referin
Sistemului de coordonate cilindrice i corespunde un
reper de referin Oz , un reper tri-ortogonal drept, avnd
versorii i , i , iz . Dac se deseneaz un reper cartezian
Oxyz n aa fel nct cele dou plane O i xOy s

24
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
coincid, ambele sunt perpendiculare pe Oz n punctul O .
Punctul M este legat
de planul Oz .
Reperul Oz
este un reper mobil, n
afar de axa Oz care
rmne fix n spaiu
n timpul micrii.
Celelalte dou axe,
O i O se rotesc
n jurul lui O , funcie
de poziia proieciei
M ' , a punctului M
pe planul O .

Parametrii de
poziie ai punctului
n micare
Fig. I.9
Un punct, ntr-un
sistem de coordonate
cilindrice are ca coordonate mrimile: , , z , care
reprezint i parametrii de poziie ai punctului.
- : raza polar, reprezint distana de la originea O la
proiecia punctului n planul xOy :
OM ' (t )
(I.9)
- : unghiul polar, reprezint unghiul pe care l face axa
O , avnd versorul i cu axa Ox cu versorul ix ; el
se consider pozitiv dac este descris n sens
trigonometric;
- z : cota, reprezint distana de la punctul M la planul
Oz , sau Oxoy :

25
Probleme de mecanic - Inerie
z MM ' z (t )
(I.10)
z poate fi pozitiv sau negativ dup cum punctul M se
afl de o parte sau alta a planului Oz .

n final, parametrii de poziie ai unui punct n micare,


n coordonate cilindrice sunt:
(t )
(t ) (I.11)
z z (t )

Vectorul de poziie al punctului M

Vectorul de poziie r , al punctului M poate fi scris ca


o sum de doi vectori:
r OM ' MM ' (I.12)
unde: OM ' OM ' i i

(I.13)
M ' M M ' M i z i zk
z z (I.14)
Deci r i z i z (1.15)

Traiectoria unui punct n micare

Ecuaiile scalare ale traiectoriei punctului M sunt:


(t )
(t ) (I.16)
z z (t )
Traiectoria se reprezint, n cele mai multe cazuri, prin
puncte, dnd valori lui t.
Ecuaia vectorial a traiectoriei este:
r i z iz (I.17)

26
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
Viteza unui punct n micare

Conform definiiei:
v r (I.18)
sau derivnd, innd cont c versorul i este variabil iar i z
este constant, obinem:
v i i z iz z iz
(I.19)
Va trebui s determinm ct fac i
i iz pentru a pune
vectorul vitez sub forma normal de exprimare a unui vector
n coordonate cilindrice, adic:
V A i B i C iz (I.20)
unde A, B, C sunt proieciile vectorului pe cele trei axe
de referin.
Pentru a determina pe i , mai nti exprimm pe i
i i funcie de versorii i i j din reperul cartezian:

i i cos j sin
(I.21)
i i sin j cos

27
Fig. I.10
Probleme de mecanic - Inerie
Derivm aceste dou expresii i obinem:
i i sin j cos ( i sin j cos ) i
i i sin j sin (i cos j sin ) i ( I.22)
innd cont c i z k , rezult:
iz 0
(I.23)

n aceste condiii:
v i i z iz (I.24)
avnd componente pe cele trei axe, respectiv:
v ; v ; v z z (I.25)

Acceleraia punctului n micare

a v i i i i i
z i z i
z z

sau, innd cont de relaiile anterioare, obinem:


i i i i 2 i z i z
a
sau, grupnd dup i , i i i z , obinem:
a (
2 )i (2 )i z i z
avnd componente pe cele trei axe:
2 ; a 2 ; a z z
a

I.2.1. Exemplu
Problema 1
Un mobil se mic dup legea:

28
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

2t 1


t
6
1 2
z 4 t

Se cere
1. S se reprezinte grafic traiectoria prin cel puin
patru puncte.
2. S se determine vectorii vitez i acceleraie i s se
reprezinte grafic la momentul t 3s .
3. S se determine unghiul pe care l face vectorul
vitez i acceleraie la momentul t 3s .

Rezolvare
1.

29
Probleme de mecanic - Inerie

Fig. I.11


2 3 3 5


t 2 1 2 t 3 2 3
6 3
1 z3 1
z 2 4

30
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

4 7 5 9
2

t 4 3 4 t 5 4 5
2 3
9 z5 4
z 4 2,25
2

2. v i i z i z
t
v 2i (2t 1)i iz
6 2
7 3
la t 3s , v 2i i i z
6 2
1m / s
Se alege o unitate de msur pentru vitez i ntr-
un reper i , i , i z construit cu originea n punctul unde se
gsea mobilul la momentul t 3s , construim vectorul vitez:
v 2i 22i 1,5i z
i vectorul acceleraie:
a ( 2 )i (2 )i z i z
Sau fcnd calculele obinem:
2
a ( 2t 1) i ( 2 2 )i
36 6
la momentul t 3 s , a ( 3 ) 1, 4i 2,08i

3. Unghiul dintre vitez i acceleraie:


v a v a cos (v , a ) UNGHIUL ?
v a
cos
v a

31
Probleme de mecanic - Inerie
I.2.2. Aplicaii
Un mobil se mic dup legea:
(t )

(t )
z z (t )

Se cere
1. S se reprezinte grafic traiectoria prin cel puin
patru puncte.
2. S se determine vectorii v i a i s se reprezinte
grafic la momentul t ... .
3. S se determine unghiul pe care l face vectorul v
i a cu axa Oz .

Nr. (t ) (t ) z (t ) t (s )
1. 2 sin 3t 1 2t
t
6 3
2. 2t 1 t t 2
1
4 2
3. t2 4 t 2t 2 3
12
4. 1 3 sin 2t t 3t
12 3
5. 3 t t2 6
2 sin t
4 8
6. 2 1 4
3 cos t t t 1
3 12 4
7. 1 2t 1 3
t t
6 2

32
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
8. 12 2t t 4
t 1
4 3
9. 2 cos 3t 2t 2t
1
12
10. 1 3t 2t
sin 2t 1
2 3 4
11. 1 t 2t t 3
cos 1
4 6 3 2 2
12. 2t 1 t2 2
t
6 12
13. t 1 t t2 2

2
14. t2 t 2t 1
12
15. 3t t t2 3
6 4
16. et 2 t t 1 3
6
17. 1 2t t t2 t 4
e
2 12
18. sin 3t 2t t2 2
12
19. cos 3t 1 t 3t
3
20. 1 t2 2t
sin t
3 3
21. t2 t t2
2
8 4
22. t 2
t 2t 4
16 3

33
Probleme de mecanic - Inerie
23. 2t 1 t t2 2 2
2
24. t2 t 2t 1 3
3 12
25. t 2 t2 6
1 t
2 3 3
26. t2 3 2t 3
1 t
3 4
27. 2t 3 2 t t2 2
3
28. cos 2t 3 2t 1 2
t
2
29. sin 2t 3 t2 2
t
4
30. 3 cos t 2 t 3
t
3 3

I.3. Cinematica punctului n coordonate polare


Reperul de referin

34
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
Sistemul de coordonate polare este un sistem plan.
Poate fi considerat o particularizare a sistemului de coordonate
cilindrice, cnd z 0 .
Reperul de referin este un reper biortogonal drept
O avnd versorii i i i . Este un reper mobil.

Fig. I.12

Axa O trece tot timpul prin punctul M , cruia i


studiem micarea.

Parametrii de poziie ai micrii punctului M

n sistemul de coordonate polare, un punct M , are ca


parametri de poziie mrimile:
(t ) i (t )
- poart numele de raz polar (distana de la O la
M)

35
Probleme de mecanic - Inerie
- este unghiul polar (unghiul fcut de axa de referin
Ox cu raza O ce trece prin M ).

Vectorul de poziie al punctului M

r OM OM i i

Deci, r i

Traiectoria punctului M

Traiectoria punctului M este dat de ecuaia vectorial

(t )
r i cu ecuaiile scalare .
(t )
Ea se reprezint ntr-un plan fix avnd ca sistem de
referin o semiax fix Ox .

Reprezentarea grafic a traiectoriei, punct cu punct


Fiecare punct se reprezint nti unghiul cu ajutorul
cruia poziionm axa O . Pe aceast ax se reprezint
segmentul , captul lui este poziia punctului M , la acel
moment.

Viteza unui punct

Este dat de relaia:


v r
d
i i i i i
dt
Deci V i i i are componentele pe axele
O i O mrimile:
V i V

36
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

Acceleraia punctului M

Conform definiiei, a v r
a v i i i i i
i i i i 2 i
2 i 2 i
cu componentele a i a 2
2

I.3.1. Exemplu
Un cursor M se mic pe o tij AB dup legea:

OM 4 2 sin t . Tija AB se rotete n jurul lui O cu
6
1
viteza unghiular 0 [s ] .
4

Se cere
1. S se determine traiectoria micrii punctului M i
s se reprezinte grafic prin 4 puncte.
2. S se calculeze viteza punctului M i s se
reprezinte grafic la momentul t 2 s .

37
Probleme de mecanic - Inerie
3. S se calculeze acceleraia punctului M i s se
reprezinte grafic la momentul t 2 s .

Fig. I.13

Rezolvare
1. Alegem axa O de-a lungul tijei AB , cu O A .
Axa O este perpendicular pe ea. Astfel putem scrie ecuaiile
de micare n coordonate polare ale punctului M ca fiind:

OM 4 2 sin t
6

t t
0
4
Pentru a reprezenta grafic traiectoria punctului M vom
da lui t patru valori: t1 0 , t 2 1 , t 3 2 , t 4 3 .

38
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice


OM 4 2 sin t
6

t t
0
4
1
4 2 3
4 2
t1 0 t2 1
0
4
3
4 2 4 3 2,3
2
t3 2

2
4 2 1 2

t4 3 3
4
Reprezentare grafic

39
Probleme de mecanic - Inerie

Fig. I.14

1m
Alegem o unitate de msur pentru lungimi ,
pentru viteze 1m / s , pentru acceleraii
1m / s 2 .
2. Viteza punctului M este dat de relaia:
v i i

2 cos t
6 6


4

v ( cos t )i (4 2 sin t ) i
3 6 6 4
La momentul t 2 s avem:

v 2 cos i 4 2 sin i
3 3 3 4


v 2 i 4 3 i sau
6

4
v t 2 0,52i 1,8i

40
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
3. Acceleraia:
a 2 i 2 i

2
sin t
18 6
0

2 2
a sin t 4 2 sin t i 2 cos t i
18 6 6 16 3 6 4
t2
2 3 3 2
a(t 2) 4 2
i 2 i
18 2 2 16 6 4
a t 2 0,93i 0,82i
O reprezentm grafic.

I.3.2. Aplicaie
Un mobil se mic dup legea: t , t .

Se cere
1. S se deseneze traiectoria prin minim 5 puncte.
2. S se determine v i a i s se reprezinte grafic la
momentul t ... .
3. S se determine unghiul pe care l face v cu a .

Nr. m rad t s
1. 2t 3 2
t
6

41
Probleme de mecanic - Inerie
2. t2 3
1 t
2 4
3. 2 4
2 sin t t
3 12
4. 3t 2 3
t
3
5. 1 3 6
cos t t
3 2 12
6. 3
2 cos t t
6 3
7. 4
sin t t
4 8
8. 3 2 6
t 2t t
2 12
9. 3t 2 2
t
4
10. 2t 2 1 2
t
8
11. 6 3t 3
t
12
12. t 2 4
8 t
4 4
13. 3t 2
2 3
t
6
14. 2 4
sin t t
3 12
15.

16. t2 t 2 3
t
6

42
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
17. 2t 1 2
t
4
18. 1 2 2
t 3 t
2 12
19. sin 3t 1
t
24 2
20. 1
cos 3t t
2 12 4
21. 2t 2 3
t
6
22. t2 6
1 t
2 3
23. 2t 1 4
t
4
24. t 2 2t 4
t
4
25. 1 3 2
sin 2t t
3 2 3
26. cos 3t 1 2 4
t
3 3
27. 2t 1 8
t
4
28. t 2
2 3
t
6
29. 1 2 6
t 1 t
4 12
30. 2t 2 2 3
t
3

43
Probleme de mecanic - Inerie
I.4. Cinematica punctului n coordonate
intrinseci
Reperul de referin
Studiul micrii unui punct n coordonate intrinseci se
utilizeaz atunci cnd cunoatem traiectoria pe care se
mic punctul i legea de micare a acestuia pe
traiectorie.

Fig. I.15

Reperul de referin este un reper mobil, legat de


punctul M (ce se mic), triortogonal drept, avnd ca versori
ai axelor pe:
- tangent la traiectorie n punctul M , avnd sensul
pozitiv n sensul micrii punctului M
- de-a lungul normalei principale
- de-a lungul binormalei

Parametrii de poziie ai micrii


Singurul parametru de poziie este:
t care stabilete poziia unui punct pe
traiectorie, fa de un punct O luat drept referin.

44
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

Traiectoria punctului M
n acest caz traiectoria se cunoate i este chiar curba
.
Ecuaia vectorial a traiectoriei este dat de r r ,
unde t , deci r r t .

Viteza unui punct n micare


dr dr ds dr
V s s
dt ds dt ds
dr
- Prima formul a lui Frent
ds
Deci viteza este V s cu componentele v s ,
v 0 i v 0 .

Acceleraia unui punct n micare


dv d ds 1
a s s s s s s 2
dt ds dt c
d 1
unde ds - A doua formul a lui Frent
c

unde c raza de curbur a traiectoriei n punct


a s

s 2 s 2
rezult a s cu componentele
c a
c
a 0

45
Probleme de mecanic - Inerie
I.4.1. Exemplu
Un mobil M se deplaseaz pe o traiectorie curbilinie
OABC dup legea:
1 2
s t t
2

Fig. I.16

Se cere
1. Viteza mobilului M cnd ajunge n punctele A ,
B, C.
2. Acceleraia lui M n punctele A , B , C .

Rezolvare
1. v s
v t 1
n punctul A mobilul ajunge dup parcurgerea
spaiului OA 4m . Aflm timpul dup care mobilul ajunge n
A:

46
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
t2
sA t 4
2
sau t 2 2t 8 0
1 1 8
t1, 2 , t 1 4 , t 2 2
1
nlocuim timpul t1 n expresia vitezei i obinem:
v A 4 1 v A 3
Calculul vitezei n punctul B :
32 9
Spaiul OAB este 8 8 14,5
4 4
Timpul cnd mobilul M ajunge n B l scoatem din
t2
relaia: s B t 8 6,5 14,5 sau t 2 2t 29 0
2
t1, 2 1 1 29 1 30 1 5,8
t1 6,5 t 2 4,5
Viteza n punctul B va fi:
v B t 1 6,5 1 5,5
v B 5,5
Viteza n punctul C :
t2
SC t 14,5 3 17,5
2
sau t 2 2t 35 0
t1, 2 1 1 35 1 36 1 6
t1 7 t 2 5
Viteza n punctul C este:
vC t 1 6
v C 6
2. Acceleraia mobilului M n punctul A
1.a. Punctul A l considerm pe segmentul OA :

47
Probleme de mecanic - Inerie
1
a1 s s 2

s 1 , s 2 t 1 2 ,
1
Deci s 0
2

Deci acceleraia este constant i este: a A 1


1.b. Punctul A l considerm pe sfertul de cerc:
s 1 , s 2 t 1 2 , 3
1
a2 1 t 1 2 2 , t 4s
3
a 2 1 1
Se observ c n punctul A are loc o variaie a
acceleraiei de la valoarea a1 la a 2 , ceea ce va produce o
variaie a forei de aciune sau reaciune a mobilului fa de
calea de rulare, proporional cu aceast variaie.
2.a.

Fig. I.17
Acceleraia mobilului n punctul B considerat pe arcul de
cerc:

48
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

Fig. I.18

1
a1 s s 2

s 1 , 3 , s 2 t 1 2 6,5 1 2 5,5 2 30
30
a1 10
3
2.b. Acceleraia n punctul B considerat pe segmentul
de dreapt BC :
1
a 2 s s 2

49
Probleme de mecanic - Inerie
1
s 1 , , s 2 30 , 0

a 2 s 1 , a2
n punctul B are loc o variaie mare a acceleraiei de la
10 la .

I.4.2. Aplicaii
Un mobil M se mic pe o traiectorie desenat n
figur dup legea: s ... , pornind din 0 .

Se cere
1. S se determine viteza mobilului M n momentul
cnd ajunge n punctele A , B , C .
2. Acceleraia mobilului M n momentul cnd ajunge
n punctele A , B , C .

C
R
3
45

B
R
3

7
R6
60

0 A

Fig. I.19
18

50 0

Fig. I.20
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

C
45 B

R2

0 6 A

Fig. I.21

R2

R4

0 6 A

Fig. I.22 51
Probleme de mecanic - Inerie

6
0 A

R4
R2

B
Fig. I.23

R6

R4

60
B

D C
52 6

Fig. I.24
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

0 A

R6

Fig. I.25
0

R6

C 60

R3

B A

Fig. I.26 53
Probleme de mecanic - Inerie

R6

30
A
8

R4

Fig. I.27

54
Fig. I.28
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

Fig. I.29

Fig. I.30
55
Probleme de mecanic - Inerie

Fig. I.31

56 Fig. I.32
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

Fig. I.33

Fig. I.34

57
Probleme de mecanic - Inerie

C
R3

R6
B
0

12
12

0 A

Fig. I.35
C
R4

B
A
R8

58
Fig. I.36
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

R10
A
0
16

C R4

Fig. I.37

59
Probleme de mecanic - Inerie

R6
R8
C
Fig. I.38

A 12 B

Fig. I.39

20
A
0
R10
30

B
12

Fig. I.40
60
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

10
D B

45
A B
R10

R8
12

R8
45

A
R12

C
C
14

Fig. I.41

Fig. I.42

A
90 B
R7
20

R10
45

0 C

Fig. I.43 61
Probleme de mecanic - Inerie

18

A
C
R10
R6

Fig. I.44

R12

8
A B

R4

62 Fig. I.45
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

R16

A
20

B
R5

Fig. I.46

0 R4

R6

10

B C

Fig. I.47 63
Probleme de mecanic - Inerie

R4

20

R6

0 C

Fig. I.48
R6

0 B C A
R3
2
R1

Fig. I.49

64
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice

Nr. Legea de Nr. Legea de


micare micare
1. s 2t t 2 17. s 5t
2. 1 18. s 4t 3
s t2 t
2
3. t 19. s 2t 2 3t
s t2
2
4. s 2t 2 2t 20. s 4t
5. t2 21. s 7t 2
s 2t
6
6. t 22. t2
s 3t 2 s
4 6
7. s 6t 23. t2
s t
4
8. s 2t 2 t 24. 2t
s
3
9. s t2 t 25. 3t 2
s t
4
10. t 26. 2t 2
s 2t 2 s 3t
2 3
11. s t2 t 27. t
s 3t 2
2
12. s 2t 2 t 28. s t t
2

13. 2t 29. t
s t2 s 2t 2
3 2

65
Probleme de mecanic - Inerie
14. s t2 t 30. s t2 t
15. s 3t 2 2t 31. t
s 3t
2

2
16. t 32.
s 2t 2
2

I.5. Cinematica punctului n alte sisteme de


referin
Vom da n continuare alte cteva sisteme de coordonate
n care poate fi studiat cinematica unui punct n micare,
sistemul de coordonate fiind la alegerea celui ce studiaz
micarea, alegerea fcndu-se dup criteriul simplitii
calculelor, sau alte criterii. Vom da n continuare doar cteva
sisteme de referin i parametrii micrii, urmnd ca celelalte
elemente s constituie un exerciiu pentru studeni.

I.5.1. Sistemul de coordonate sferice


n sistemul de coordonate sferice, poziia unui punct
este determinat prin trei parametri:
- raza vectoare t (distana de la punct la originea
O );
- azimutul t (unghiul pe care il face raza
vectoare cu axa Oz );
- longitudinea t (unghiul pe care l face proiecia
razei vectoare planul orizontal cu axa Ox ).
Reperul de referin este un reper triortogonal drept
mobil, legat de punctul M , care are ca versori pe:

66
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
i - de-a
lungul razei vectoare
OM ;
i - tangent
la meridianul ce
trece prin M ;
i -
perpendicular pe i
i i astfel ca s
formeze un reper
triortogonal drept.
Vectorul de
poziie al punctului
M va fi: Fig. I.50
r i
Pentru calculul vitezei i acceleraiei se vor exprima
versorii i , i i i funcie de i , j , k , se vor deriva i
se vor afla expresiile derivatelor lor.

I.5.2. Sistemul de coordonate fizice


Sistemul de coordonate fizice a fost conceput de ctre
E. E. Barbu n anul 1946 i este un sistem complex, cu mare
utilitate n studiul micrii corpurilor cosmice, dar i n studiul
fenomenelor ce se petrec n microcosmos.

67
Probleme de mecanic - Inerie
Un prim sistem de referin utilizat n problemele plane
este cel alctuit din dou cercuri ortogonale, cu raze diferite,
conjugat cu un sistem cartezian. ntr-o zon infinit mic, cele
dou zone coincid.

Fig. I.51

Cele dou cercuri cu razele R1 i R2 i centrele n O1


i O2 . Un punct M u , v are coordonatele u i v obinute
astfel:
u - reprezint lungimea arcului de cerc pe cercul de raz
R1 ;
v - reprezint lungimea arcului de cerc luat pe cercul de
raz R2 ;
Pentru obinerea poziiei punctului M se duc nite arce
astfel:

68
Cap. I Momente de inerie - Elemente teoretice
- cu centrul n O1 se duce un arc ce trece prin punctul
B de pe cercul de raz R2 , punct ce delimiteaz lungimea
arcului v msurat din punctul O1 , n sens trigonometric;
- cu centrul n O2 se duce un arc de cerc ce trece prin
punctul A , ce delimiteaz lungimea arcului u de pe cercul de
raz R1 .
Intersecia celor dou arce vor da poziia punctului
M u, v .
Se pot stabili relaii care s dea pe x x u , v i
y y u, v .
De asemenea se pot constitui sisteme de coordonate
fizice, avnd n loc de cercuri, elipse. n cazul studiului
problemelor spaiale n loc de cercuri se consider sfere.
Sistemele de coordonate fizice spaiale au avantajul
interpretrii ntr-un mod simplu i evident al cmpului
gravitaional precum i a relativitii timpului. Mecanica
relativist poate fi studiat mult mai bine ntr-un sistem de
coordonate fizice.

69