Professional Documents
Culture Documents
PROBLEME
REZOLVATE
DE MECANIC
Recenzia tiinific:
Prof. dr. ing. Nicolae Enescu
Prof. dr. ing. Ion ROCA
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 2
CUPRINS
PREFA
CAPITOLUL I STATICA PUNCTULUI MATERIAL
Elemnte de baz din teoria vectorilor. Rezumat
1.1. Statica punctului material. Probleme din teoria vectorilor.
1.2. Reducerea unui sistem de fore concurente coplanare. Probleme rezolvate
1.3. Reducerea unui sistem de fore concurente spaiale. Probleme rezolvate
Echilibrul punctului material liber i supus la legturi. Axioma legturilor Rezumat
1.4 Echilibrul punctului material liber. Probleme rezolvate
1.5 Echilibrul punctului material supus la legturi ideale i reale. Probleme rezolvate
Probleme propuse
CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORELOR APLICATE SOLIDULUI RIGID
Teoremele echilibrului forelor aplicate solidului rigid. Rezumat
4.1. Echilibrul solidului rigid liber sub aciunea unui sistem spaial de fore.
4.2. Echilibrul solidului rigid de tip plac sau bar supus la legturi sub
aciunea unui sistem coplanar de fore.
CAPITOLUL VIII
CINEMATICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica micrii absolute a punctului material
CAPITOLUL IX
DINAMICA MICRII ABSOLUTE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica micrii absolute a punctului material
CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI I A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de cinematica rigidului i a sistemelor de rigide
Probleme propuse
CAPITOLUL XI
CINEMATICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de cinematica micrii absolute a punctului material
Probleme propuse
CAPITOLUL XII
DINAMICA MICRII RELATIVE A PUNCTULUI MATERIAL
Probleme rezolvate de dinamica micrii absolute a punctului material
Probleme propuse
CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI I A SISTEMELOR DE RIGIDE
Probleme rezolvate de dinamica rigidului i a sistemelor de rigide
Probleme propuse
CAPITOLUL XIV
MECANIC ANALITIC
Principiul lucrului mecanic virtual i principiul lui dAlembert. Probleme rezolvate
Ecuaiile lui Lagrange de spea a doua. Probleme rezolvate.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 5
PREFA
Aceast lucrare este rezultatul experienei autorilor n predarea cursului
de Mecanica teoretic, studenilor Facultilor de inginerie din cele dou centre
universitare: Universitatea Petrol-Gaze Ploieti i Universitatea Valahia
Trgovite.
Lucrarea cuprinde 14 capitole i anume: Statica punctului material,
Elemente de baz din teoria vectorilor, Reducerea forelor aplicate solidului
rigid, Centre de mas i centre de greutate, Echilibrul forelor aplicate solidului
rigid, Echilibrul sistemelor de corpuri, Grinzi cu zbrele i Echilibrul firelor
omogene, Cinematica punctului material, Dinamica punctului material,
Cinematica micrii relative a punctului material, Dinamica micrii relative
punctului material, Cinematica rigidului i a sistemelor de rigide, Dinamica
rigidului i a sistemelor de rigide, Elemente de mecanic analitic. Primele apte
capitole conin cte un scurt Rezumat de teorie pentru nelegerea problemelor
rezolvate i care sunt n acord cu Programa analitic a cursului de Mecanic
predat studenilor n anul I i II la facultile tehnice.
S-au prezentat cinci algoritmi de rezolvare a unor probleme de Static cu
ajutorul programului Microsoft EXCEL, cu cte un exemplu concret pentru
fiecare caz .
Unele aplicaii sunt inspirate din practica inginereasc, altele au fost
create de autori de-a lungul anilor, ca subiecte de examen. Acestea au un grad de
dificultate mediu, fiind accesibile studenilor din anii I i II de la profilurile
mecanic, metalurgic, electric, etc. Forma de prezentare clar pune n eviden
experiena n activitatea cu studenii, fiecare capitol fiind bine fundamentat i
uor de asimilat.
Aceast culegere este rezultatul colaborrii fructuoase dintre doi autori de
formaii diferite: un matematician i un inginer mecanic. Autorii sper c
prezentarea sub aceast form a problemelor i a temelor aplicative va fi util
att pentru pregtirea examenului de Mecanic (pentru studenii anilor I i II)
precum i pentru toi cei interesai n rezolvarea unor aplicaii practice de
Mecanic.
Autorii doresc s mulumeasc tuturor studenilor i colegilor pentru
observaiile, sugestiile, adugirile pe care le-au adus n timp i care au contribuit
la apariia lucrrii sub aceast form.
De asemenea mulumim clduros sponsorilor care au contribuit la apariia
acestei ediii, i pe care i asigurm att de recunotina noastr ct mai ales de
cea a beneficiarilor acestei lucrri.
Trgovite Autorii
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 7
CAPITOLUL I
STATICA PUNCTULUI MATERIAL
REZUMAT DE TEORIE
a. Mrimi scalare i vectoriale
n Mecanica teoretic se opereaz cu mrimi scalare (de exemplu: masa,
timpul, lungimea, etc) i cu mrimi vectoriale (de exemplu: fora, momentul
unei fore n raport cu un punct, cuplul de fore, viteza, acceleraia, impulsul,
momentul cinetic, etc).
Vectorul este o entitate matematic caracterizat prin: punct de aplicaie,
direcie (suport), sens (orientare) i mrime (scalar, modul)
n funcie de punctul de aplicaie se deosebesc:
vectori liberi care au punctul de aplicaie oriunde n spaiu i sunt
caracterizai de trei parametri scalari independeni (respectiv, proieciile
vectorului pe cele trei axe de coordonate);
vectori alunectori -au punctul de aplicaie situat pe o dreapt din spaiu i
sunt caracterizai de cinci parametri scalari independeni (respectiv,
proieciile vectorului pe cele trei axe de coordonate i coordonatele punctului
de intersecie al suportului su cu planul Oxy);
vectori legai - au punctul de aplicaie fix n spaiu i sunt caracterizai de
ase parametri scalari independeni (respectiv proieciile vectorului pe cele
trei axe i coordonatele punctului de aplicaie).
z
z z
az A
B(xB,yB,zB)
a a
k k a A(xA,yA,zA) k
O
i ay
O y y i O
j ax j j y
i
x x
x
a) c)
b)
Fig.1.1
Un vector poate fi definit prin cele dou extremiti ale sale avnd
coordonatele A(xA,yA,zA) i B(xB,yB,zB), i are expresia analitic:
AB = ( x B x A )i + ( y B y A ) j + ( z B z A ) k (5)
Expresia analitic a versorului vectorului AB conform (4) este:
AB ( x B x A )i + ( y B y A ) j + ( z B z A ) k
vers AB = = (6)
AB ( x B x A )2 + ( y B y A )2 + ( z B z A )2
Observaie
n cazul rigidului supus la legturi, reaciunile sunt necunoscute ale
problemei (deoarece nu se cunoate mrimea i sensul lor): pentru rezolvarea
problemei se alege un sens oarecare ale reaciunii; dac din calcul rezult un
numr pozitiv, atunci sensul ales este corect; dac din calcul rezult un numr
negativ, sensul real este opus celui ales.
c
b c
b
O
O
a
Fig.1.2 a Fig.1.3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 10
N O P R S
prb a (a b ) x (a b )y (a b ) z a b
A1*D1/K1+B1*E1/K1 B1*F1-C1*E1 C1*D1-A1*F1 A1*E1-B1*D1 SQRT(O1^2+
+C1*F1/K1=M1/K1 P1^2+R1^2)
1,0932 -19 -8 10 22,9129
T U V W X
cos( a , b ) c (a b ) [c (a b )] x [c (a b )] y [c (a b )] z
0,2922 30 10 20 35
Conform rezultatelor din tabel, mrimile cerute sunt:
a b = 7 ; prb a = 1,0932 ;
a b = 19i 8 j + 10k ;
a b = 22,9129;
cos( a ,b ) = 0 ,2922;
c ( a b ) = 30;
c (a b ) = 10i + 20 j + 35k
1 1 -2 3 2 4 1 4 5 6 1 6 -2
M N O P R S T
( A2 A3 )x ( A2 A3 )y ( A2 A3 )z A1 A2 A2 A3 A1 A2 A2 A 3 COS
PROBLEME PROPUSE
Acelai enun ca la probleme 1.1.1 pentru vectorii:
1.1.3. a = 2i j + 3k ; b = j + 4k ; c = 2i j
1.1.4. a = 2i j 3k ; b = i + j + 4k ; c = 2i + j + 2k
1.1.5. a = i + 3k ; b = 5 j + k ; c = 2i + 4 j
1.1.6. a = 2i ; b = 4i + 5 j + 4k ; c = 2i + j k
1.1.7. a = 2i + j + 3k ; b = 5 j 4k ; c = 2i j
1.1.8. a = 2i 9 j + 3k ; b = 6 j + k ; c = 2i + 6 j 4k
Acelai enun ca la probleme 1.1.2 pentru punctele:
1.1.9. A1(0,1,3), A2(2,4,6), A3(-4,5,8).
1.1.10. A1(1,-5,3), A2(2,4,-4), A3(4,5,0).
1.1.11. A1(1,-2,0), A2(7,4,-1), A3(4,0,6).
1.1.12. A1(1,-6,3), A2(8,0,1), A3(0,5,6).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 13
F3 F4 F3 F4
DATE DE IESIRE
J K L M N
X/F Y/F R/F tg R R (rad)
A1*cosE1+B1*cosF1+ A1*sinE1+B1*sinF1+ SQRT (J1^2+K1^2) K1/J1 arctgM1
C1*cosG1+D1*cosH1 C1*sinG1+D1*sinH1
3,4641 -2 4 -0,5773 -0,5236
(2 3) (-/6)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 15
ai + 6ak
F3 = F3 versF3 = F3 versOA = 3 37 F = 3Fi + 18 Fk
a 2 + ( 6a )2
ai + 2aj
F4 = F4 versF4 = F4 versOB = 4 5F = 4 Fi + 8Fj
a 2 + ( 2a ) 2
Expresia analitic a rezultantei este:
4
R = Fi = 7 Fi + 10 Fj + 29 Fk
i =1
PROBLEME PROPUSE
1.3.2. Asupra unui punct material M acioneaz forele concurente
{Fi }i =1,..4 avnd mrimile: F1 = 3 68F , F2 = 2 13F , F3 = 4 73F , F4 = 6 F .
direciile i sensurile fiind date de muchiile sau diagonalele paralelipipedului
dreptunghic din fig. 1.3.2 (MO); se cunosc: OA=3a, OC=8a, OO'=2a.
Se cere expresia analitic a rezultantei forelor i unghiurile pe care l face
aceasta cu axele de coordonate.
R = 18Fi + 56Fj + 16Fk ; R = 60,959F ; R = 72,8250 ; R = 23,2700 ; R = 74,7830 ;
z O C
A B
F4 F1 y
F2
x MO C
F3
A B
Fig. 1.3.2
z
O C
A B
F2 F1
F3 y
MO F4 C
x
A B
Fig. 1.3.3
4
R = Fi = 6Fi + 4Fj + 14Fk ; R = 15,748F ; R = 67,6040 , R = 75,2850 , R = 27,2520
i =1
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L M
Nr. x1/a y1/a z1/a x2/a y2/a z2/a x3/a y3/a z3/a x4/a y4/a z4/a F1/F
1 0 8 2 3 0 2 3 8 0 0 0 2 24,74
DATE DE IESIRE
N O P Q R S
F2/F F3/F F4/F (versF1)x (versF1)y (versF1)z
A1/[SQRT(A1^2+ B1/[SQRT(A1^2+ C1/[SQRT(A1^2+
B1^2+C1^2)] B1^2+C1^2)] B1^2+C1^2)]
7,2111 34,1760 6 0 0,9701 0,2425
T U V W X Y
(versF2)x (versF2)y (versF2)z (versF3)x (versF3)y (versF3)z
D1/SQRT(D1^2 E1/SQRT(D1^2+E F1/SQRT(D1^2+E G1/[SQRT(G1^2+ H1/[SQRT(G1^2+ I1/[SQRT(G1^2+
+E1^2+F1^2) 1^2+F1^2) 1^2+F1^2) H1^2+I1^2)] H1^2+I1^2)] H1^2+I1^2)]
0,8320 0 0,5547 0,3511 0,9363 0
Z AA AB AC AD AE
(versF4)x (versF4)y (versF4)z X/F Y/F Z/F
J1/SQRT(J1^2+ K1/SQRT(J1^2+K L1/SQRT(J1^2+ M1*Q1+N1*T1+ M1*R1+N1*U1+ M1*S1+N1*V1+
K1^2+L1^2) 1^2+L1^2) K1^2+L1^2) O1*W1+P1*Z1 O1*X1+P1*AA1 O1*Y1+P1*AB1
0 0 1 18 56 16
AF AG AH AI
R/F R R R
SQRT(AC1^2+AD1^2+ arccos(AC1/AF1) arccos(AD1/AF1) arccos(AE1/AF1)
AE1^2)
60,959 72,8250 23,2700 74,7830
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 18
F2
Fiind dat un sistem de fore,
concurente ntr-un punct O din spaiu,
R
{Fi }i=1.2 ,...n acesta se reduce (sau este
echivalent) n punctul O cu o for
rezultant R , care se obine aplicnd
A F1 succesiv principiul paralelogramului
Fig. 1.4.1 n
enunat mai sus: R = Fi .
i =1
c. Axioma legturilor
Dac asupra unui punct M din spaiu supus la legturi acioneaz un
sistem de fore {Fi }i =1.2 ,...n (a crui rezultant se noteaz cu R a ), conform axiomei
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 19
PROBLEME REZOLVATE
1.4.1. Se consider o sfer M de greutate G care se reazem fr frecare pe un
plan nclinat cu unghiul i este prins printr-un fir de un punct A ; firul face
cu verticala unghiul ( vezi fig. 1.4.1.a).
Se cere s se detremine mrimea reaciunii normale N i a tensiunii din fir S .
Rezolvare:
Ecuaia vectorial de echilibru dup introducerea forelor de legtur
(conform axiomei legturilor) se scrie :
G +S +N =0 (a)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 20
A A A
d
y y
N B
S S N
M
x r r x
M
OM O G
O
G a) b)
a. b.
Fig. 1.4.2
Fig. 1.4.1
y y Tendinta
T Tendinta
N N de miscare
de miscare
S2 S2 T
r S1 /2 x r S1 /2 x
O O
b. Fig. 1.4.3 c.
sau n proiecii pe axe:
X = 0 S1 cos S 2 sin T = 0
i
2 2
(b)
Yi = 0 S1 sin 2 S 2 cos 2 + N = 0
Condiia fizic a frecrii este: T N . (c)
Din ecuaiile (b) rezult:
T = S1 cos S 2 sin ; N = S1 sin + S 2 cos (d)
2 2 2 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 22
care introduse n (c) i innd seama c tensiunile din fir pentru cele dou ramuri
ale firului au mrimile S1=G1 i S2=G2 , conduc la:
sin + cos
G1 2 2
(e)
G2 cos sin
2 2
b. Se considr acum cealalt tendin de alunecare a inelului M spre punctul A2
(fig. 1.4.3.c), ecuaiile de echilibru se scriu analog cu cele din primul caz,
schimbnd semnul din faa lui i sensul inegalitii (e)
cos
sin
G1 2 2
(f)
G2 cos + sin
2 2
Deci valorile pe care le poate lua raportul G1 / G2 , sunt cuprinse n
intervalul:
sin cos sin + cos
2 2 G1 2 2, (g)
G2
cos + sin cos sin
2 2 2 2
care se mai scrie sub forma:
G
tg 1 tg + (h)
2 G2 2
A2 Rezolvare:
M
G2
1. Se consider mai nti c inelul M are
r tendina de alunecare spre punctul A1 (fig.
1.4.4.b); se aleg ca axe de coordonate
A1
tangenta i normala la cerc n punctul M
O
Ecuaia de echilibru se scrie:
G1
Fig. 1.4.4.a S1 + S 2 + T + N = 0 ; (a)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 23
y y Tendina
/4-/2 /4-/2
T Tendina
N N de miscare
A2 de miscare A2
S2 OM S2 T
r S1 /2 x r S1 /2 x
O A1 O A1
Fig. 1.4.4. c.
b.
Tendina de Tendina de
alunecare alunecare
G2
y y
T
S2 M x S2 M x
M
O N O T N
G1 G1
G1
Fig. 1.4.5.a b. c.
Rezolvare:
a) Fa de sistemul de axe Oxy, pentru tendina de deplasare a culisei n jos (fig.
1.4.5.b) forele care acioneaz asupra culisei sunt indicate n figur; ecuaiile
de echilibru n proiecii pe cele dou axe se scriu:
X i = 0 N G2 sin = 0
(a)
Yi
= 0 T + G2 cos G1 = 0
T N , condiia fizic a frecrii (b)
innd seama c tensiunea din fir este S2=G2, rezult:
G1
G2 (c)
cos + sin
a2 + h2 a2 + h2
G1 G2 G1 (f)
h + a h a
PROBLEME PROPUSE
O A1
A1 O A2
R
R
G1
G1 G2
A2 M
M
G3
G3
G2
Fig. 1.4.6 Fig. 1.4.7
A1 O A2
2
G2
M G1
1
Fig. 1.4.8
1 A2
M
G2
R
2
A1 O
G1 Fig. 1.4.9
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 27
CAPITOLUL II
REDUCEREA FORELOR
APLICATE SOLIDULUI RIGID
REZUMAT DE TEORIE
a. Momentul unei fore n raport cu un punct
MO ( F )
O noiune foarte important utilizat n
F Mecanica corpului rigid este aceea de
moment al unei fore F fa de un punct
oarecare O (fora F este aplicat ntr-un
A punct oarecare A din spaiu O A) care
O d
se definete prin :
Fig.SB2.1 M O ( F ) = OA F
Din definiia produsului vectorial dat n capitolul I , rezult c
momentul unei fore F fa de un punct O, este un vector aplicat n punctul O,
perpendicular pe vectorii OA si F , sensul su fiind determinat de sensul de
rotaie al lui F , dup regula urubului drept iar mrimea sa dat de:
M O ( F ) = OA F sin = F d
Componentele lui M O ( F ) : L = yZ zY ; M = zX xZ ; N = xY yX ,
reprezint momentul forei F fa de cele trei axe Ox, Oy, Oz (aa cum rezult
din paragraful urmtor).
y y
F1 F2
C D
C D
Q (0, 3a/2)
a R
F3
Axa central\
B
a R
a A x P (3a/2,0)
O O A
MO x
Fig. 2.1.1.a Fig. 2.1.1.b
3
Rezultanta sistemului este: R = Fi R = 2 Fi + 2 Fj (b)
i =1
i j k
M 0 = 2aj F ( i + j ) + a 2a 0 + ( ai + aj ) ( 2 Fi ) M 0 = 3aFk
F F 0
L yZ + zY M zX + xZ N xY + yX
2) Ecuaia axei centrale: = =
X Y Z
pentru valorile de mai sus se scrie:
3a
2 Fz 2 Fz 3aF 2 Fx 2 Fy x + y =
= = 2 (e)
2F 2F 0 z = 0
F4 = 4 F . Se cere :
1) Torsorul de reducere n punctul O. y
A3 B
2) Ecuaia axei centrale prin tieturi (xP, yQ) C
3
3) Cu ce este echivalent sistemul?
2a F3
2a
F2
Rezolvare F4 2
A4
1. Expresiile analitice ale forelor, cuplului A2
M1 i momentelor fa de O sunt: 2a
2a
Fp = X P i + Y p j ;
M1 A1
Fp = ( Fp cos p )i + ( Fp sin p ) j a a
(a) O F1 A x
M 1 = M 1k ;
M O ( Fp ) = (x pY p y p X P )k
Fig. 2.1.2
4a
Q(0,3a/2) R
Axa central
MO 2a
O R A P(3a,0) x
Fig. 2.1.2.a
PROBLEME PROPUSE
Se consider placa plan avnd forma i dimensiunile din figur (fig. 2.1.3
...2.1.6.) asupra creia acioneaz un cuplu i 4 fore coplanare respectiv n A1,
A2, A3, A4 nclinate avnd modulele i direciile date.
Se cere :
1) Torsorul de reducere n punctul O;
3) Ecuaia axei centrale i trasarea ei prin tieturi ;
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 33
F1 y A1
y F2
45 0
A2 F3
A 4a a
a
3a
A3 F3 F4
A3 A4
2a
F1 F2
7a a
Fig. 2.1.3 2a 2a
F4
Date: O A2 x
A4 Date:
F1 = 2 F ;
F1 = 2 5F ;
3a
F2 = 3F ;
M F2 = 5F
F3 = F4 = 2 F ;
a Fig. 2.1.4 F3 = F ; F4 = 2 F
O x M 1 = 4aF
Date: Fig. 2.1.6
Fig. 2.1.5
Date: F1 = F ;
y
F1 = F2 = F ; F3 = 2 2 F ; F2 = 2 F ;
F1
F5 = 5F ; F3 = 2 2 F ;
y F4 = 3F ;
A2
2a
F2
F3 F2
a
F3
F4 1350 450
F4 x
a O A3 A4 a x
O A 1 F1 a a A3 A4
y
y F3e
p A2 Fig. 2.1.8
F2
A2 Date:
A1
F2 F1 = F2 = 5ap ;
3a
F1
3a 2p
F4e
4a
O 2p x 3a F4e
Date:
F1 = 5ap; F1
A1 4a
F2 = 2ap; Fig. 2.1.7 O x
p F3e
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 34
DATE DE IEIRE
N O P Q R S T U V W
cos3 sin 3 x4/a y4/a F4/F cos4 sin 4 M4/aF X/F= Y/F=
Fi cosi /F Fi sini /F
C*D+H*I+ C*E+H*J+
M*N+R*S M*O+R*T
0.7071 -0.7071 0 2 4 -1 0 4 2 -1
X Y Z AA AB AC AD AE
xiFisini yiFi cosi Moz/aF =M1 xP/a yQ/a xJ/a yJ/a MJz/aF =
/aF /aF +(xiFisini - (-xJ*Y+yJ*X)/aF
yiFi cosi)/aF +Moz/aF
A*C*E+F*H*J+ B*C*D+G*H*I+ X-Y+U Z/W -Z / V -AC*W+AD*V+Z
K*M*O+P*R*T L*M*N+Q*R*S
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 35
1 8 -3 3 1.5 0 5 7
2.2. REDUCEREA SISTEMELOR DE FORE PARALELE
PROBLEME REZOLVATE
2.2.1 Se consider un cub de latur a asupra criua se apic un sistem de cinci
fore paralele verticale F1 , F2 , F3 , F4 , F5 respectiv n punctele: A1 (a,0,0); A2
(0,a,0); A3 ( a / 2 , a , a ); A4 ( a / 2 , a / 2, 0 ); A5 ( a / 2 , 0, a / 2 ) ( vezi fig. 2.2.1.a).
Forele au acelai modul: F1 = F2 = F3 = F4 = F5 = 2 F . Se cere :
1) Torsorulul de reducere n O;
2) Ecuaia axei centrale;
3) Poziia centrului forelor paralele.
z Centrul vectorilor paraleli
z
F3 C(a/2, a/2, 3a/2)
A3 R
F5
a a
A5 F4 R
A2
O a O
y a
a a y
A4 F2 M0 P(a/2,a/2,0)
x x
A1 Axa
central\
F1 Fig. 2.2.1.a Fig. 2.2.1.b
Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor i ale rezultantei acestora, sunt:
F1 = F2 = 2 Fk , F3 = F4 = F5 = 2 Fk
(a)
R = 2 Fk X = Y = 0; Z = 2 F
Expresia analitic a momentului rezultant este:
5
M 0 = M 0 ( Fi ) = O A1 F1 + O A2 F2 + O A3 F3 + O A4 F4 + O A5 F5
i =1
Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor paraleli i ale rezultantei acestora, sunt:
Fi = Fi cos i versOBi R = ( Fi cos i ) versOBi (a)
OBi xBii + yBi j + z Bi k
unde versorul direciei OBi se scrie: versOBi = =
OBi ( xBi )2 + ( yBi )2 + ( z Bi )2
Expresia analitic a momentului rezultant este:
5
M O = M 0 ( Fi ) = Fi ( O Ai versOBi )
i =1
L yZ + zY M zX + xZ N xY + yX
2) Ecuaia axei centrale: = =
X Y Z
3) Centrul vectorilor for paralele C (, , ) se determin cu ajutorul relaiilor:
5 5 5
Fi xi Fi yi Fi zi
= i =15 , = i =15 , = i5 (b)
i Fi i Fi i Fi
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 37
K L M N O P Q R S T U
x3/a y3/a z3/a F3/F cos3 x4/a y4/a z4/a F4/F cos4 x5/a
0 1 1 3 1 2 1 1 4 -1 1
V W X Y Z AA AB AC AD AE AF AG
y5/a z5/a F5/F cos5 x6/a y6/a z6/a F6/F cos6 xB/a yB/a zB/a
0 1 5 1 1 2 1 6 -1 2 2 2
DATE DE IEIRE
AH AI AJ AK AL
Fixicosi / aF Fiyicosi / aF Fizicosi / aF x= versOBx y=versOBy
A*D*E+F*I*J+K*N*O+P*S B*D*E+G*I*J+L*N*O+Q* C*D*E+H*I*J+M*N*O+R* AE/SQRT(AE^ 2+ AF/SQRT(AE^
*T+U*X*Y+Z*AC*AD S*T+V*X*Y+AA*AC*AD S*T+W*X*Y+AB*AC*AD AF^2+AG^2) 2+ AF^2+AG^2)
-8 -12 2 0,57735
AM AN AO AP AQ AR
z=versOBz R/ F = X/ F = Y/ F = Z/ F = MOx/aF =Z Fi yicosi/aF
Ficosi/F x.R /F y.R /F z.R /F -y Fi zi cosi/aF
AG/SQRT(AE^2+AF^ D*E+I*J+N*O+S* AN*AK AN*AL AN*AM AM*AI - AL*AJ
2+AG^2) T+X*Y+AC*AD
AT AU AV AW AX AY
MOy/aF =x Fi zi MOz/aF =y Fi xi R.MO/a2F= (X.MOx+ /a /a /a
cosi/aF- cosi/aF Y.MOy
-z Fi xi cosi/aF -x Fi yi cosi/aF + Z.MOz )/a2F =0
(verificare)
AK*AJ - AM*AH AL*AH - AK*AI AO*AR+AP*AT+AQ*AU AH/AN AI/AN AJ/AN
5,7735 2,3094 0 8 12 -2
1) Torsorul de reducere n O:
R = 0 ,577 Fi 0 ,577 Fj
0 : (c)
M 0 = 8,083aFi + 5,773aFj + 2 ,309aFk
2) Ecuaia axei centrale:
8,083aF 0 ,577 Fy + 0 ,577 Fz 5,773aF 0 ,577 Fz + 0 ,577 Fx
= =
0 ,577 F 0 ,577 F
(d)
2 ,309aF 0 ,577 Fx + 0 ,577 Fy
=
0 ,577 F
ntruct pentru toate sistemele de fore paralele avem:
R M 0 = 0 , sau R M 0 = 0 sistemul se reduce la o rezultant R situat
pe axa central care este paralel cu forele (cu axa Oz).
3) Centrul forelor paralele are coordonatele:
= 8a , = 12a , = 2a C (8a ,12a ,2a ) (e)
PROBLEM PROPUS
2.2.3 Se consider sistem de fore paralele verticale F1 , F2 , F3 , F4 care se aplic
respectiv n punctele: A1 (3a,a,0); A2 (a,2a,0); A3 (2a,-a,0); A2 (-2a,5a,0); (fig.
2.2.1.a). Forele au modulele: F1 = 5 F ; F2 = 3F ; F3 = 9 F ; F4 = F . Se cer:
1)Torsorulul de reducere n O;
2)Ecuaia axei centrale i poziia centrului forelor paralele.
z
O A4
F2 y
F4
A2
F3
A3
A1
x F1
Fig. 2.2.3
Rezultate:
R = 6 Fk
1)Torsorul de reducere n O: 0 :
M 0 = 13aFi + 8aFj
4 13 4 13
2)Ecuaia axei centrale i centrul vectorilor paraleli: x = a; y = a; C a; a;0
3 6 3 6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 39
PROBLEME REZOLVATE
F1 = 3F , F2 = F3 = F , F4 = 2 F . Se cer:
1) Torsorul de reducere n punctul O; 2) Torsorul de reducere n punctul B';
3) Ecuaia axei centrale; 4) Cu ce este echivalent sistemul?
z z
F4 O R C
O F3 C
A B
A B
a Axa
R centrala
F1
y M0 O C
a
a O C D(a/3, 2a/3,0) y
F2 A B
A B x
x Fig. 2.3.1. a
Fig. 2.3.1.b
Rezolvare:
1) Expresiile analitice ale vectorilor for se scriu astfel:
BO ai aj + ak
F1 = F1 versF1 = F1 = 3F = F ( i j + k )
BO a 3
= ( ai + aj )Fi + ak Fj + ( aj + ak )2 Fk (b)
M 0 = Fa( 2i j ) L = 2aF , M = aF , N = 0
2) Momentul rezultant n punctul B se calculeaz cu ajutorul relaiei:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 40
Rezolvare:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 41
CB 3ai + 12ak
F2 = F2 versF2 = F2 = 3F 17 = 3F ( i + 4k )
CB 3a 17
CO 4aj + 12ak
F3 = F3 versF3 = F3 = 4 F 10 = 4 F ( j + 3k ) (a)
CO 4a 10
AO 3ai + 12ak
F4 = F4 versF4 = F4 = 3F 17 = 3 F ( i + 4 k )
AO 3a 17
Expresiile rezultantei i al momentului rezultant n punctul O vor fi:
4
R = Fi = 48Fk X = Y = 0, Z = 48F (b)
i =1
4
M 0 = M 0 ( Fi ) = OAF1 + OCF2 + OCF3 + OAF4
i =1
i j k i j k i j k i j k
M 0 = 3a 0 0 + 0 4a 0 +0 4a 0 + 3a 0 0
4F 0 12 F 3F 0 4F 0 4 F 12 F 3F 0 12 F
M 0 = 96aFi 72aFj
L = 96aF , M = 72aF , N = 0 (c)
2) Ecuaia axei centrale se scrie:
96aF 48 Fy 72aF + 48Fx 0
= = (d)
0 0 48 F
3a
x= , y = 2a , z = arbitrar , deci axa central este paralel cu Oz
2
fiind chiar axa de simetrie a paralelipipedului, (vezi fig. 2.3.2.b).
R Mo
Ecuaia axei centrale sub form vectorial se scrie: = 2
+ R; sau
R
i j k
1
xi + yj + zk = 2F 3F 2 F + F ( 2i + 3 j + 2k )
17 F 2
2aF 14aF 13aF
67 30 22
x= a 2 F ; y= a + 3F ; z= a + 2 F (e)
17 17 17
3) ntruct M o R = 0 M o R ,sistemul se reduce la o rezultant unic R
situat pe axa central, (vezi fig. 2.1.2.b).
S se determine:
1. Torsorul de reducere al sistemului, n punctul O;
2. Torsorul minimal;
3. Ecuaia axei centrale;
z
C(0,a,3a)
B(2a,0,3a) F2
F3 D(4a,4a,3a)
E(a,0,2a) G(a,4a,2a)
O
Mz y
F1
x A(4a,3a,0)
Fig. 2.3.3
AB ( x B x A )i + ( y B y A ) j + ( z B z A ) k
F1 = F1 vers AB = F1 = F1 ;
AB ( x B x A )2 + ( y B y A )2 + ( z B z A )2 (a)
F2 = F2 versCD ; F3 = F3 vers EF ; M 1 = M 1 vers M 1
Expresiile analitice ale momentelor celor 3 fore n raport cu O:
M O ( F1 ) = OA F1 = ( y A Z1 z AY1 )i + ( z A X 1 x A Z1 )i + ( x AY1 y A X 1 )i
M O ( F2 ) = OC F2 = ( yC Z 2 z C Y2 )i + ( zC X 2 xC Z 2 )i + ( xC Y2 yC X 2 )i (b)
M O ( F3 ) = OE F3 = ( y E Z 3 z E Y3 )i + ( z E X 3 x E Z 3 )i + ( xE Y3 y E X 3 )i
Componentele torsorului de reducere al sistemului n punctul O:
R = Xi + Yj + Zk ; M O = Li + Mj + Nk (c)
Componentele torsorului minimal:
R MO R MO R MO
M min = X i + Y j + Zk (d)
R2 R2 R2
Componentele produsului vectorial :
R M O = ( YN ZN )i + ( ZL XN ) j + ( XM YL )k (e)
din ecuaia vectorial a axei centrale:
= xi + yj + zk = (R M O ) / R 2 + R (f)
1 4 3 0 2 0 3 0 1 3 1 0 2
M N O P Q R S T U V X Y Z
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 44
xE/a yE/a zE/a xF/a yF/a zF/a F1/F F2/F F3/F M1/aF vers M1x vers M1y vers M1z
4 4 3 1 4 2 4,6904 5 2 2 0 0 1
DATE DE IEIRE
AA AB AC
(versF1)x (versF1)y (versF1)z
(D1-A1)/SQRT((D1-A1)^2+ (E1-B1)/SQRT((D1-A1)^2+ (F1-C1)/SQRT((D1-A1)^2+
(E1-B1)^2+(F1-C1)^2) (E1-B1)^2+(F1-C1)^2) (E1-B1)^2+(F1-C1)^2)
-0,4264 -0,6396 0,6396
AE AF AG
(versF2)x (versF2)y (versF2)z
(J1-G1)/SQRT((J1-G1)^2+ (K1-H1)/SQRT((J1-G1)^2+ (L1-I1)/SQRT((J1-G1)^2+
(K1-H1)^2+(L1-I1)^2) (K1-H1)^2+(L1-I1)^2) (K1-H1)^2+(L1-I1)^2)
0,8 0,6 0
AH AI AJ
(versF3)x (versF3)y (versF3)z
(P1-M1)/SQRT((P1-M1)^2+ (Q1-N1)/SQRT((P1-M1)^2+ (R1-O1)/SQRT((P1-M1)^2+
(Q1-N1)^2+(R1-O1)^2) (Q1-N1)^2+(R1-O1)^2) (Q1-N1)^2+(R1-O1)^2)
0 1 0
AK AL AM AN AO AP
2 2
X/F Y/F Z/F R /F (MOF1/aF)x (MO F1/aF)y
AA1*S1+AE1* AB1*S1+AF1*T1+ AC1*S1+AG1*T1 AK^2+AL^2+ S1(B1*AC1- S1(C1*AA1-
T1+ AH1*U1 AI1*U1 + AJ1*U1 AM^2 C1*AB1) A1*AC1)
2 2 3 17 9 -12
AQ AR AS AT AU AV
(MOF1/aF)Z (MO F2/aF)x (MOF2/aF)y (MO F2/aF)z (MOF3/aF)x (MO F3/aF)y
S1(A1*AB1- T1(H1*AG1- T1(I1*AE1- T1(G1*AF1- U1(N1*AJ1- U1(O1*AH1-
B1*AA1) I1*AF1) G1*AG1) H1*AE1) O1*AI1) M1*AJ1)
-6 -9 12 -4 -4 0
AW AX AY AZ BA
(MOF3/aF)z L/aF = (MO /aF)x M/aF = (MO/aF)y N/aF = (MO /aF)z R.MO/aF2
U1(M1*AI1- AO1+AR1+AU1+ AP1+AS1+AV1+Y AQ1+AT1+AW1+ AK1*AX1+AL1*AY1+AM1*AZ
N1*AH1) X1*V1 1*V1 Z1*V1 1
2 -4 0 -6 -26
BB BC BD BE BF BG
(Mmin/aF)x (Mmin/aF)y (Mmin/aF)z ( RMO / aF )x ( RMO / aF )y ( RMO / aF2 )z
2 2
PROBLEME PROPUSE
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 45
z Fig. 2.3.4
O C
F2 Date :
A B
F1 = 2 21F ; F2 = 2 5 F ;
M1
4a
F3 = 2 F ; M 1 = 10aF
Re zultate :
F3
F1 R = 10 Fk ; M O = 4aFj 10 aFk ;
2a y
a O C M c' = 20 aFi 4aFj 10 aFk ;
x = 40 a ; y = 0; z = 10
A B
x
Fig. 2.3.5
z
M1 Date :
O C
F2 F1 = 11F ; F2 = 10 F ;
A
B F3 = 3F ; M 1 = 5aF
a
Re zultate :
O 3a R = 4 Fk ; M O = 8aFj ;
F3 a F1 C y
M c' = 12aFi 8aFj ;
A B x = 32a; y = 0; z = 4
x
Fig. 2.3.6
z C Date :
O F2
A F1 = 14 F ; F2 = 3 10 F ;
B
F1
F3 = 2 F ; M 1 = 2aF
2a
Rezultate:
z Fig. 2.3.7
O C
A F2 Date :
B
F1 = 26 F ; F2 = 10 F ;
4a F3 = 2 F ; M 1 = 5aF
Rezultate:
M1
R = 6Fk ; MO = 8aFj;
F1 3a F3 y
a O C
Mc' =18aFi 2aFj + 5aFk ;
x x =12a; y =108a; z = 6
A B
z Fig. 2.3.8
O C Date :
F2 M1 F1 = 11F ; F2 = 10 F ;
A
B
a F3 = 2 F ; M 1 = 4aF
Rezultate:
F3 O 3a
C R = Fi + 2Fk ; MO = 4aFi aFj;
a F1 y
Mc' = 2aFi 3aFk ;
A B x = 2a ; y = 8a; z = a + 2
x
z C Fig. 2.3.9
O F2
Date :
A
B
F1 F1 = 17 F ; F2 = 13F ;
2a F3 = 2 2 F ; M 1 = 2aF
F3 Re zultate :
O 3a
2a C y R = 2 Fi ; M O = 2aFj ;
M c' = 2 aFj 6aFk ;
A M1 B
x x = 2 ; y = 0; z = 4 a
z Fig. 2.3.10
O C Date :
F2 F1 = 6 F ; F2 = 5F ;
A M1
B
a F3 = 2 F ; M 1 = 4aF
Re zultate :
O 2a
R = 3Fk ; M O = 2aFj 4aFk ;
F3 a F1 C y
M c' = 6aFi 2aFj 4aFk ;
A B x = 6a; y = 0; z = 3
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 47
CAPITOLUL III
CENTRUL MASELOR - CENTRE DE
GREUTATE
REZUMAT DE TEORIE
Centrul de greutate pentru un sistem rigid continuu de puncte materiale
are vectorul de poziie i coordonatele ( , , ) , date de relaiile:
r dm
(D )
xdm
(D )
ydm
(D )
zdm
(D )
= ; = , = ,=
(D )
dm dm dm
(D )
dm (D ) (D )
M i i M x i i M i yi M z i i
= i =1
p
; = i =1
p
, = i =1
p
, = i =1
p
,
M
i =1
i M
i =1
i M
i =1
i M
i =1
i
1 Bara omogen de y
lungime L C(,) A
O L
L x = ; =0
2
y A
2 Bara omogen: arc de R
cerc de raz R i O C(,)
semideschiderea x sin
=R ; =0
B
3 Plac omogen n y A
form de sector R
C(,) 2 sin
circular de raz R i
O x = R ; =0
semideschiderea 3
B
z
7 Corp omogen
O'
= 0; = 0;
semisferic de raz R
R C(,,) 3R
=
O y
8
x
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 49
y
2 4a 0 2a 0 8a2
4a C2
y
3
x
2a 2a
4a 4a2 8a2
2a O3
C3
y
4 C4 x
2a 3a 0 6a2 0
2a
2 z a a a 0 a2 a2 0
O y 2 2
x a
C2
3 z
a 2a 0 2a a2 0 a2
y
a
C3
O
2
x
a
4 z O4 a 0 a( 2 ) a( 2) 0 a 2 ( 2) a 2 ( 2 )
C4
y
2 2 2
x O
a(2+) 5a 2 ( + 2)a 2 a 2
2 2 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 52
C2
Se cere s se determine poziia centrului
2a de mas C (, ) al plcii fa de
C3
sistemul de axe Oxy considerat n fig.
O2 3.2.1.
C1 2a
C4
Rezolvare
a a O4 a x Placa omogen se compune din 4 pri
simple avnd centrele de mas Ci (xi, yi)
Fig. 3.2.1 i ariile Ai ( i=1,2,3,4) ca n fig. 3.2.1.
innd seama de relaia care d poziia centrul unui sector circular de raz
R i unghi la centru 2 , avem:
sin sin
2 4 = 4 2a ; O C = 2 a 2 = 4a
O2C2 = 3a (a)
3
4 4
3 3
4 2
Coordonatele centrului de mas al plcii fa de sistemul de axe Oxy se
determin cu ajutorul relaiilor:
A1 x1 + A2 x2 A3 x3 A4 x4 A y + A2 y2 A3 y3 A4 y4
= , = 1 1 (b)
A1 + A2 A3 A4 A1 + A2 A3 A4
Pentru fiecare din cele patru plci simple: placa 1(dreptunghiul 3a x 2a),
placa 2 (sector circular de raz 3a), placa 3 (triunghiul a x 2a , care se
decupeaz) i placa 4 (sector circular de raz a , care se decupeaz) avem:
x1 = 3a / 2; y1 = a ; A1 = 6a 2
x2 = 3a 4a / ; y2 = 2a + 4a / ; A2 = 9a 2 / 4 (c)
x3 = 8a / 3; y3 = 8a / 3; A3 = a 2
x4 = 2a ; y4 = 4a / 3; A1 = a 2 / 2
nlocuind n relaiile lui i de mai sus se obine:
( 69 32 ) 2( 27 + 70 )
= a, = a ,sau = 1,4667 a ; = 2,458a . (d)
3( 7 + 20 ) 3( 7 + 20 )
La acelai rezultat se ajunge completnd urmtorul tabel :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 53
y
3a 9 a2 4a 4a 9 3 9 a3
C2 3a 2a + a (3 4 ) ( 2)
4 4 2
2 3a
O2
x
O
y
2a
a2 8a 8a
8a 3
8a 3
C3
3 3 3 3
3 a O2
x
O
a 2 2a 4a a3 2
a3
2 3 3
4 O a a
C4
O4
x
7 + 20 69 32 3 27 + 70 3
a a a
4 12 6
y
3.2.2 Se consider o plac plan
omogen avnd forma din fig. 3.2.2.
C2
a a 2a O2 2a
pentru care se cunoate dimensiunea a.
Se cere s se determine poziia centrului
de mas C (, ) al plcii fa de
C3
sistemul de axe Oxy considerat.
4a
C1
C4
x Rezolvare
2a 4a O4
O Coordonatele centrului de mas al plcii
Fig. S3.2.2 fa de sistemul de axe Oxz se determin
cu ajutorul relaiilor:
A1 x1 + A2 x2 A3 x3 A4 x4 A y + A2 y2 A3 y3 A4 y4
= , = 1 1 (a)
A1 + A2 A3 A4 A1 + A2 A3 A4
innd seama de relaia care d poziia centrul unui sector circular de raz
R i unghi la centru 2 , avem:
sin sin
2 2 = 8a ; O C = 2 4a 4 = 16 2a
O2C2 = 2a (b)
3 3
4 4
3 3
2 4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 54
y
24a2 3a 2a 72a3 48a3
4a
1 C1 x
O 6a
y
C2 2a2 4a 8a 8a3 13 3
4a + (8 + )a
2a 2a O2 3 3
2 4a
x
O
y a
2a2 a 8a 2 16 3
C3 a3 a
4a 3 3 3 3
3 x
O
(222)a2 278 48 3 80 + 24 3
a a
3 3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 55
3.2.3 Se consider o plac omogen de forma unui ptrat de latur a din care
se decupeaz un triunghi isoscel de nlime h ca n fig. 3.2.3. Se cere s se
determine nlimea triunghiului isoscel astfel nct centrul de mas C (, ) s
coincid cu vrful triunghiului.
y Rezolvare:
a Fa de sistemul de axe Oxy din fig. 3.2.3,
coordonatele centrelor de greutate pentru ptrat
C
i pentru triunghi sunt:
C1 a C1 (0, a/2) , C2(0,h/3) (a)
h
C2 iar ariile corespunztoare sunt:
O x ah
A1 = a2, A2 = . (b)
Fig. 3.2.3 2
Coordonata a centrului de greutate dup Oy se dxetremin cu ajutorul
A y A2 y 2
relaiei: = i 1 . (c)
A1 A
Condiia =h conduce la urmtoarea ecuaie de gradul II n h:
3 3
2h 2 6ah + 3a 2 = 0 avnd soluiile: h1,2 = a (e)
2
3 3
ntruct h<a , are sens numai h = a = 0 ,634a (f)
2
PROBLEME PROPUSE
Pentru plcile plane omogene avnd forma i dimensiunile ca n figurile
3.2.4 3.2.13 se cere s se determine poziia centrului de greutate C(,) n
raport cu sistemul de axe Oxy considerat.
y
y a
2a 3a
4a 4a
x O
2a
x
3a
O
Fig. 3. 2.4
Fig. 3.2.5
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 56
3a
O
3a
x O
a x
a
2a
2a
2a
Fig. 3. 2.6 y
Fig. 3. 2.7
y
4a
2a
x O 600
4a 3a 0
x
600 60
a O
2a
Fig. 3. 2.8
2a 2a
Fig. 3. 2.9
y y
a 2a
2a 2a 2a
2a
2a 2a
2a
6a 4a
2a
4a
x
O 6a
x
O 2a a a
y y
2a 2a
3a
6a
4a Fig. 3.2.13
2a 6a
4a
2a
a a 2a 2a x 2a x
O
O
Fig. 3. 2.12 a a 2a
RSPUNSURI
Nr.pr.
3.2.4 (12 + 14 )a = 0,8496a
48a
= 2,3665a
3(2 + 14 ) (2 + 14 )
3.2.5 (284 + 45)a = 2,5324a
2(29 2 )a
= 0,8114a
3(34 + 7 ) (34 + 7)
3.2.6 2(56 + 6 )a (88 + 9)a
= 2,1563a = 1,6748a
3(20 + ) 3(20 + )
3.2.9 0
5a
= 0,0656a
3( 32 2 3 )
3.2.10
3.2.11
3.2.12
3.2.13
Rezolvare
Pentru sistemul de axe Oxyz considerat n
z fig. 3.3.1 centrele de greutate ale celor dou
corpuri simple se afl pe axa de simetrie Oz;
D
astfel:
C1 pentru semisfer:
y
O 3R 3D D 3
OC1 = z1 = = V1 = ; (a)
x C 8 16 12
h
C2 pentru cilindru:
h d 2 h
OC2 = z 2 = , , V2 = . (b)
d
2 4
V1 z1 + V2 z 2 3( D 4 8d 2 h 2 )
Fig. 3.3.1
= = (c)
V1 + V2 16( D 3 + 3d 2 h )
Se obine: = - 0,977 cm (d)
3.3.2. Se consider un corp omogen tridimensional cu o ax de simetrie format
dintro semisfer i un con ca n fig. 3.3.2. Se cunoate raza semisferei R i a
bazei conului r =R.
Se cere nlimea h a conului astfel nct centrul de greutate al corpului s
coincid cu centrul bazei conului (sau cu originea sistemului de axe C 0)
z Rezolvare:
V
Conul i semisfera au centrele de greutate
C1 i C2 pe axa Oz avnd coordonatele :
h 3
h z1 = OC1 = , z 2 = OC2 = R (a)
4 8
C1
Volumele celor dou corpuri simple sunt:
R y
O
2 2
x
C2 V1 = R h ; V2 = R 3 (b)
3 3
Coordonata centrului de greutate dup axa Oz se
Fig. 3.3.2 determin cu ajutorul relaiei:
V1 z1 + V2 z 2 1 h 2 3R 2
= = (c)
V1 + V2 4 h + 2R
Impunnd condiia: CO, adic =0 rezult:
h2 3 R2 = 0 (d)
cu soluiile h = R 3 , are sens numai h = R 3 = 1,732 R (e)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 59
CAPITOLUL IV
ECHILIBRUL FORELOR APLICATE
SOLIDULUI RIGID
REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului rigidului liber
n cazul rigidului liber, echilibrul este realizat dac i numai dac torsorul
de reducere al sistemului de fore care acioneaz asupra lui, ntr-un punct O,
este nul:
R =0 X i = 0, Y = 0, Z = 0
O = 0 i i
M O = 0 Li = 0 , M = 0, i N =0 i
unde:
Xi ,Yi, Zi sunt proieciile forelor exterioare Fi pe axele sistemului
cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
xi, yi zi - coordonatele punctului de aplicaie al forei Fi
Li= (yiZi-ziYi), Mi= (ziXi-xiZi), Ni= (xiYi-yiXi) - proieciile momentelor
forelor exterioare Fi pe axele sistemului cartezian Ox, Oy, respectiv Oz;
Dac sistemul de fore ce acioneaz asupra rigidului liber este coplanar
(de exemplu:se afl n planul Oxy) atunci ecuaiile de mai sus devin:
R =0 X i = 0 , Yi = 0
O = 0
M O = 0 Ni = 0
R a + R leg = 0
+ =0 a
a leg
+ =
O O leg
M
O M O 0
X a + X leg = 0, Y a + Y leg = 0, Z a + Z leg = 0
a
L + L = 0, M + M = 0, N + N = 0
leg a leg a leg
PROBLEME REZOLVATE
4.1.1. Se consider o plac omogen n form de paralelipiped dreptunghic cu
muchiile OA=4a, OC=6a, OO=a, aflat n echilibru sub aciunea greutii
proprii G, a forei P cunoscute ca direcie sens i modul i a forelor (Fi)i=1, 2,..6,
cunoscute ca direcie i sensuri dar necunoscute ca modul (fig. 4.1.1). Se cer
mrimile forelor Fi pentru ca echilibrul forelor s aib loc .
Rezolvare:
Expresiile analitice ale vectorilor fore fa de sistemul de axe Oxy sunt:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 61
z F5 F4
O
P = Pj ; G = Gk
C
a
D
F1 = F1k ; F2 = F2 k
P A O (a)
C y F3 = F3 k ; F4 = F4i ;
B 4a
F6 6a F3
A B
F5 = F5i ; F6 = F6 j ;
G
x F1 F2 Expresiile analitice ale
momentelor acestor fore n
Fig. 4.1.1 raport cu O sunt:
M O ( P ) = OA' P = ( 4ai + ak ) Pj = 4aPk aPi
M O ( G ) = OD G = ( 2ai + 3aj + 0 ,5ak ) ( Gk ) = 2aGj 3aGi
M O ( F1 ) = OA F1 = 4ai F1k = 4aF1 j
M O ( F2 ) = OB F2 = ( 4ai + 6aj ) F2 k = 4aF2 j + 6aF2 i (b)
M O ( F3 ) = OC F3 = 6aj F3 k = 6aF3i
M O ( F4 ) = OC' F4 = ( 6aj + ak ) F4 i = 6aF4 k + aF4 j
M O ( F5 ) = OO' F5 = ak F5i = aF5 j
M O ( F6 ) = OA F6 = 4ai F6 j = 4aF6 k
Ecuaiile vectoriale de echilibru ale rigidului liber ( R = 0 ; M O = 0 ),
scrise n proiecii pe cele trei axe ale sistemului triortogonal Oxyz sunt:
X = F4 + F5 = 0 L = aP 3aG + 6aF2 + 6aF3 = 0
Y = F6 + P = 0 M = 2aG 4aF1 4aF2 + aF4 + aF5 = 0 (c)
Z = F1 + F2 + F3 G = 0 N = 4aP 6aF4 + 4aF6 = 0
Rezolvnd acest sistem de 6 ecuaii cu 6 necunoscute rezult:
F1 = G / 2 P / 6; F4 = 0; F2 = P / 6; F5 = 0; F3 = G / 2; F6 = P. (d)
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy convenabil i conform axiomei
legturilor se introduc n A i D forele de legtur N A si N D (fig. 4.2.1.b).
Ecuaiile de echilibru a forelor care acioneaz asupra barei scrise n
proiecii pe cele trei axe sunt:
X =0: i
N A N D sin = 0
Y = 0 :
i N D cos G = 0 (a)
B
a C
M Az = 0 : Gl cos +N D
cos
=0 2l
D
Primele dou ecuaii conduc la: G
1 sin A
ND = G, NA = G (b) a
cos cos
care introduse n ecuaia a treia conduc la: (a)
a a
cos = 3 , sau = arccos 3 (c)
l l
Echilibrul este posibil dac: ND
y B
a C
03 1, sau 0 a l (d)
l
D G
nlocuind valoarea unghiului n NA
x
expresiile reaciunilor NA i ND se obine: A O
a
l
ND = G 3 ,
a (b)
(e)
l a
2
Fig. 4.2.1
NA = G 3 3 1
a l
B B
y
2l 2l D
C C
D ND
G
HA x
A
(a) A O
a VA A a
(b)
Fig. 4.2.2
Ecuaiile de echilibru a forelor care acioneaz asupra barei n proiecii pe
cele tri axe se scriu:
X i = 0 H A N D sin = 0
Y i =0 V A + N D cos G = 0 (a)
a
M zA =0 Gl cos +N D
cos
=0
Din ecuaia a treia se obine:
l
N D = G cos 2 (b)
a
iar din primele dou ecuaii rezult componentele reaciunii din A:
l
H A = G sin cos 2 ;
a
(c)
l
V A = G1 cos 3 .
a
Deci mrimea reaciunii din A este:
2 2
l l
RA = H A + VA = G sin cos 2 + 1 cos 3
2 2
(d)
a a
B x Rezolvare
y O Se alege sistemul de referin
C Oxy convenabil i conform axiomei
2l legturilor se introduc n A i D
a ND
G forele de legtur N A si N D (fig.
4.2.3.b). Ecuaiile de echilibru a
NA A forelor care acioneaz asupra
Fig. 4.2.3.b
barei se scriu:
X =0 : i
N A G sin = 0
Y = 0 :
i
N A sin + N D G cos = 0 (a)
M = 0 : zA
Gl cos +N D 2a cos = 0
Din prima i a treia ecuaie se obin mrimile reaciunilor N A si N D :
l
N A = G sin ; ND = G (b)
2a
nlocuind aceste valori n ecuaia (b) rezult ecuaia de gr. II:
4a cos 2 l cos 2a = 0 (c)
l l 2 + 32a 2
avnd soluiile: cos = . (d)
8a
ntruct problema are sens dac : 0 / 2 , este valabil doar soluia
l + l 2 + 32a 2
pozitiv. Condiia de echilibru se scrie: 1 l 2a (e)
8a
B
B x
4a
4a
NA
0 A C
90
C
C1 A
G 3a G 3a
a a
y C2
a a
3a 3a XO
O
YO (b)
(a) O
4a
4a
Fig. 4.2.4
Din a treia ecuaie (a) se obine :
x cos yC
N A = G C ; (b)
8a sin 8a
nlocuind aceast valoare n prima i a doua ecuaie (a) rezult:
xC cos 2 yC
X O = G sin cos ;
8a sin 8a
(c)
y x
VO = G cos + C sin C cos
8a 8a
1 3
Din triunghiul OBA se determin : cos = ; sin = . Coordonatele
2 2
centrului de greutate al plcii C(xC, yC) se determin cu ajutorul relaiilor:
A1 xC1 A2 xC 2 A y A2 yC 2
xC = ; yC = 1 C 1 , (d)
A1 A2 A1 A2
unde:
A1 = 16a 2 ; A2 = a 2 / 2;
(e)
xC1 = 11a / 3 ; yC1 = 4a / 3; xC 2 = 4a ; yC 2 = 4a / 3
nlocuind rezult:
4( 128 3 ) 124a
xC = a = 5,4785a ; yC = = 1,4323a (f)
3( 32 ) 3( 32 )
Deci valorile reaciunilor dup nlocuirea parametrilor de mai sus sunt:
N A = 0 ,216 G ; X O = 0 ,974 G ; YO = 0,313 G (g)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 66
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy convenabil i se introduc n A i O
forele de legtur N A , X O si YO (conform axiomei legturilor, fig. 4.2.5.b).
Ecuaiile de echilibru a forelor /momentelor n proiecii pe cele trei axe sunt:
X =0 i X O G cos + N A = 0
Y = 0
i
YO G sin = 0 (a)
M = 0 zO N A 5a + ( G sin )xC ( G cos ) yC = 0
Din a doua ecuaie se obine : YO = G sin (b)
Din a treia ecuaie se obine :
y cos xC sin
NA = C G ; (c)
5a 5a
nlocuind aceast valoare n prima ecuaie rezult:
y cos xC sin
X O = cos C + G ; (d)
5a 5a
4 3
Din triunghiul OBA se determin valorile : cos = ; sin = . (e)
5 5
Poziia centrului de greutate al plcii triunghiulare C(xC, yC) se determin
A x A2 xC 2 A y A2 yC 2
cu ajutorul relaiilor: xC = 1 C1 ; yC = 1 C 1 , (f)
A1 A2 A1 A2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 67
unde:
A1 = 27a 2 ; A2 = 9a 2 / 4;
(g)
xC1 = 2a ; yC1 = 6a ; xC 2 = 4a / ; yC 2 = 9a 4a /
nlocuind rezult:
20a 76 9
xC = = 2 ,2577a; yC = a = 5,3876a (h)
12 12
Valorile reaciunilor dup nlocuirea parametrilor de mai sus sunt:
N A = 0 ,591G ; X O = 0 ,09 G ; YO = 0 ,8 G . (i)
F2 p
F1
F3
A M 2p B
2a 2a 2a 2a 4a 2a
3a
Fig. 4.2.7.a
Rezolvare
Se alege sistemul de referin Oxy cu originea n punctul A (OA, fig.
4.2.7.b). Se nlocuiesc legturile A B cu reaciunile corespunztoare VA, HA, VB
i sarcinile distribuite cu forele echivalente corespunztoare Fec1 i Fec2.
y
F1 F2 M Fec1
AO F3 x
VA HA Fec2 VB
2a 2a 2a 2a 2a 2a 2a
2a
Fig. 4.2.7.b
L M N O P Q R S T U V X
y3/a X3/pa Y3/pa x4/a y4/a X4/pa Y4/pa x5/a y5/a X5/pa Y5/pa M/pa2
0 1 0 8 0 0 -8 6 -1 -3 0 -3
DATE DE IESIRE
Y Z AA AB AC AD AE
Xi/pa Yi/pa Xiyi/pa2 Yixi/pa2 VB/pa HA/pa VA/pa
E1+I1+M1+ F1+J1+N1+ E1*D1+I1*H1+M1* F1*C1+J1*G1+N1* (AA1-AB1- -Y1 -AC1-Z1
Q1+U1 R1+V1 L1+Q1*P1+U1*T1 K1+ R1*O1+V1*S1 X1)/A1
-2 -13 3 -70 7,6 2 5,4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 70
PROBLEME PROPUSE
Se consider un cadru plan legat de mediul fix printr-o articulaie O i un
reazem simplu A, asupra cruia acioneaz un sistem de fore, cupluri i sarcini
distribuite uniform ca n figurile 4.2.8 ... 4.2.10. Se cunosc: a, q, , F1... F4, M.
Se cer mrimile reaciunilor din reazemul A i articulaia O.
F2 3q F3
F1
A M
2a 2a 10a 2a
2a
F4
Date
2a
= 450 ; F1 = 2 2aq ; F2 = 4aq;
O
F3 = 6aq ; F4 = 4aq; M = 8a 2 q;
Fig.4.2.8
F1 2q F2
M
A
2a 8a 2a
2a
Date F3
= 30 0 ; F1 = 3aq ; F2 = 6aq ;
3a
F3 = 4aq ; M = 5a 2 q ;
Fig.4.2.9 O
F3
2a F2
Date
M
F1 = 2 2aq;
4a
F2 = 4aq;
2q F1 F3 = 3aq;
M = 6a 2 q ;
4a
A
O 2a 4a 4a
2a Fig.4.2.10
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 71
CAPITOLUL V
ECHILIBRUL SISTEMELOR DE CORPURI
REZUMAT DE TEORIE
a. Teoremele generale ale echilibrului sistemelor de corpuri
Dac un sistem de puncte materiale {Ai }i =1,2 ,...n interacioneaz mecanic (se
atrag sau se resping) atunci acestea formeaz un sistem mecanic de puncte
materiale. Forele care acioneaz asupra sistemelor de puncte materiale se
clasific convenional n fore interioare i fore exterioare. Forele interioare
reprezint interaciunea mecanic dintre punctele sistemului i sunt egale ca
mrime dou cte dou, au acelai suport i sunt dirijate n sens opus(conform
principiului aciunii i reaciunii) .
Un corp rigid poate fi considerat ca un sistem nedeformabil de puncte
materiale (un sistem pentru care distana dintre dou puncte interioare oarecare
ale sistemului rmne tot timpul constant).
Un sistem de corpuri rigide {Ci }i =1,2 ,...m , m < n , poate fi considerat ca un
sistem de puncte materiale format din subsisteme rigide sau nedeformabile
(fiecare subsistem corspunde unuia dintre corpurile rigidului).
Forele care acioneaz asupra sistemelor de corpuri pot fi fore interioare
(care exprim interaciunea dintre corpurile sistemului) i fore exterioare (care
exprim interaciunea cu alte corpuri din afara sistemului).
Forele i cuplurile de legtur dintre corpurile sistemului i dintre
corpurile sistemului i mediul exterior sunt necunoscute ale problemei de
echilibru al sistemului de corpuri.
Pentru studiul echilibrului sistemelor de corpuri rigide se aplic cele trei
teoreme (principii) cunoscute:
a. Teorema separrii corpurilor
Dac un sistem de corpuri (liber sau supus la legturi) se afl n echilibru,
atunci fiecare corp al sietemului , considerat ca un subsistem rigid, se afl de
asemenea n echilibru.
Aceast teorem se aplic ncepnd cu izolarea fiecrui corp, nlocuirea
legturilor cu elemente mecanice corespunztoare, (fore, cupluri de legtur,
numite i reaciuni), continund cu scrierea ecuaiilor de echilibru scalare (trei
ecuaii pentru corpuri n plan i ase ecuaii pentru corpuri n spaiu) pentru
fiecare corp al sistemului. La aceste ecuaii se ataeaz i condiiile fizice
corespunztoare, privind tipul de legturi cu frecare existente. Aceast metod
permite determinarea tuturor forelor de legtur (interioare i exterioare).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 72
b. Teorema solidificrii
Dac un sistem de corpuri rigide , liber sau supus la legturi exterioare, se
afl n echilibru sub aciunea unor fore direct aplicate, el poate fi considerat ca
un sistem rigid (sistem nedeformabil) de corpuri, pstrndu-se legturile
exterioare iniiale. Teorema solidificrii se poate enuna astfel: Condiia
necesar (dar nu i suficient) ca un sistem de corpuri s fie n echilibru, este ca
torsorul forelor exterioare (active i de legtur) s fie nul.
Aceast metod se aplic singur atunci cnd numrul de necunoscute ale
legturilor exterioare nu depesc numrul de ecuaii independente (trei ecuaii
n plan i ase ecuaii n spaiu). Dac apar mai multe necunoscute, atunci se
aplic teorema echilibrului prilor.
c. Teorema echilibrului prilor
Dac un sistem de corpuri rigide este n echilibru, atunci o parte oarecare
din sistem , considerat ca rigid (subsistem nedeformabil), este de asemenea n
echilibru sub aciunea forelor exterioare i interioare corespunztoare
subsistemului.
4a
H2 O2
CORPUL 2
O2
Fig.5.1.1
M2 V2
Rezolvare:
Se separ cele dou cadre i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur;
se ine seama c: H21=H12=H1; V21=V12=V1 (conform principiului al treilea al
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 73
aq 3aq
H 1 = 3aq cos , N A = ( 9 sin + 7 ), V1 = ( 1 sin ) (b)
2 2
Cadrul2:
X i = 0: H 1 2aq 24aq + H 2 = 0
Yi = 0; V1 aq + V2 = 0 (c)
M = 0; M 24aq 4a 2aq 8a aq 4a V 8a + H 6a = 0
02 2 1 1
aq
H 2 = aq( 26 3 cos ),V2 = ( 5 3 sin ), M 2 = 2a 2 q( 64 6 sin 9 cos ) (d)
2
5.1.2. Se consider sistemul format din dou cadre plane articulate n punctul C
ca n fig. 5.1.2. Se cunosc: a, q, F1 = 6 2aq , F2 = 10aq, F3 = 12aq, M = 2a2 q.
Se cer: Forele de legtur din: reazemul simplu A, articulaia O1 i
ncastrarea O2.
Rezolvare:
Se separ cele dou cadre i se introduc forele de legtur; se ine seama
c: H21=H12=H1; V21=V12=V1 i se nlocuiete fora uniform distribuit cu o
for concentrat Fec = 24aq. Ecuaiile de echilibru pentru fiecare cadru se scriu:
CORPUL 1 V21
6a 2a
F2
3q O1 H21
O1 F1
M
450
2a F1 2a
450 F3
M
2a NA
2a
A
4a Fec
2a 2a F2
2a O2 V12
2a
H12 O1
2a
Fig.5.1.2
F3
CORPUL 2 2a
H2 O2
M2
V2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 74
Cadrul 1:
X i = 0: H 1 + 6aq = 0
Yi = 0: N A + V1 6aq = 0 (a)
M = 0: N 4a + 2a 2 q 6aq 2a 6aq 2a = 0
01 A
11 qa
H 1 = 6aq , N A = aq , V1 = (b)
2 2
Cadrul 2:
X 1 = 0; H1 + H 2 12aq = 0
Yi = 0; V1 + V2 24aq 10aq = 0 (c)
M = 0; M 12aq 2a + 10aq 2a 24aq 2a V 6a + H 4a = 0
02 2 1 1
69
H 2 = 6aq , V2 = aq , M 2 = 31a 2 q (d)
2
5.1.3. Se consider sistemul format din dou cadre plane articulate ntre ele n
punctul C i la mediul fix n punctele A i B, ncrcat cu fore concentrate,
sarcini distribuite i cupluri ca n fig. 5.1.3. Se cunosc valorile lui a i p.
Se cer forele de legtur din articulaiile A, B i C
2a C p
pa
5a
a pa 2
a HA
A B
HB
3a 3a a a 2a
VA VB
Fig.5.1.3.a
Rezolvare:
Necunoscutele VA i VB se determin prin aplicarea teoremei solidificrii
astfel: . din ecuaia de momente pentru ntregul sistem fa de punctul B, se
determin VA i din ecuaia de momente fa de punctul A, se determin VB.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 75
a pa2 3a
a B HB
A HA
3a 3a a a 2a VB=5pa
VA=7pa
Fig.5.1.3.b Fig.5.1.3.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 76
DATE DE INTRARE
A B C D E F G H I J K L M N O P Q
xA/a yA/ xB/ yB/ x1s y1s X1s Y1s x2s y2s/a X2s Y2s x3s/a y3s/a X3s Y3s M1s
a a a /a /a /pa /a /pa /pa2
/pa /pa /pa /pa
-6 -5 4 -5 -6 -3 3 0 -4 0 0 -8 0 0 0 0 -4
R S T U V X Y Z AA AB AC AD AE
2
x1d/a y1d/a X1d/pa Y1d/pa x2d/a y2d/a X2d/pa Y2d/pa x3d/a y3d/a X3d/pa Y3d/pa M1d/pa
2 0 0 -4 4 -1 -2 0 0 0 0 0 0
DATE DE IEIRE
AF AG AH AI AJ AK
Xs =Xis/pa Ys =Yis/pa Xd =Xid/pa Yd =Yid/pa X Y
G+K+O H+L+P T+Y+AC U+Z+AD AF+AH AG+AI
3 -8 -2 -4 1 -12
AL AM AN AO AP AQ
Xisyis /pa2 Yisxis/pa2 Xidyid /pa2 Yidxid/pa2 Ns Nd
F*G+J*K+N*O E*H+I*L+M*P S*T+X*Y+AB*AC R*U+V*Z+AA*AD AM - AL+Q AO-AN+AE
-9 32 2 -8 37 -10
AR AS AT AU AV AW
HA VA HB VB HC VC
(AP*C+AQ*A+AJ*A* (AP*D+AQ*B+AJ*B* (-AP*C-AQ*A-AJ*B*C (-AP*D-AQ*B+AJ*B*D -AT-AH -AU-AI
D D
-AK*A*C)/(B*C-A*D) -AK*A*D)/(B*C-A*D)
-AK*A*C)/(B*C-A*D) -AK*B*C)/(B*C-A*D)
1 7 -2 5 4 -1
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemele formate din dou cadre plane articulate n punctul C ca
n fig. 5.1.4...5.1.5. Se cunosc: a, q, , F1 , F2, , F4, M.
Se cer forele de legtur din reazemul simplu A, articulaia O1 i
ncastrarea O2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 78
M 3q F3
F1 F2
A
O1 2a
2a a a 6a 2a
F4
Date
2a
= 450 ; F1 = 2 2aq ; F2 = 4aq ;
O
F3 = 8aq; F4 = 12aq ; M = 4a 2 q ;
Fig.5.1.4
F3 F4
F2 2a
O1
M
Date
4a 3q
F1 F1 = 6aq ;
F2 = 10aq;
F3 = 8aq ;
4a F4 = 4aq ;
M = 8a 2 q ;
A
2a 2a 2a 2a O
2a
Fig.5.1.5
F3 = 4aq ; F4 = 8aq ;
F2 2q F3
M = 4a 2 q ;
M 2a
3a
F1 3a
F4
3a
3a
3a 3a 2a 6a O
Fig.5.1.6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 79
PROBLEME REZOLVATE
5.2.1. Se consider sistemul de frnare cu sabot, format din patru corpuri: (1),
(2), (3), (4) (fig. 5.2.1) sunt cunoscute: a, G, , , = 0 pe planul nclinat,
0 pe sabot, corpul (3) de greutate neglijabil. Se cere:
1) Ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp folosind metoda izolrii.
2) Determinarea forei minime (Pmin ) pentru repaus.
3) Determinarea forelor de legtur.
x
S
G2=2G N1
r2=a y
R2=2a
G1
2
G4=G, L4=4a
O4
O2 4 CORPUL 1
O3 G3=0 y
G1=20G a/4
3
1
=0 P
2a 4a V2
H2 x
S O2
G2
Fig.5.2.1 T2 N2
CORPUL 2
N
T2 V2
V3 H2 M4 H4
a/4
H3 O2 G4
2a 4a P V4
2a 2a
CORPUL 3 CORPUL 4
Rezolvare:
1) Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, ca n figura
5.2.1.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 80
X i = 0 H 3 + T2 + Pm cos = 0
Corpul 3: Yi = 0 V3 N 2 + Pm sin = 0 (c)
a
M 03 = 0 ( Pm sin ) 6a N 2 2a T2 = 0
4
X i = 0 H 2 + H 4 = 0
Corpul 4: Yi = 0 V4 V2 G3 = 0 (d)
M = 0 M G 2a V 4a = 0
04 4 4 2
3 T2
5a
a/4 5a
a/4
G1=40G
1
=0
CORPUL 3
P
P
Fig. 5.2.2
x y
S
N1 T2
V4 3a/2 3a/2
y V2 N2 M4
O2 H2 H4 H2
G1 G2 x
O4
G4 V2 O2
S
CORPUL 1 CORPUL 4
CORPUL 2
Corpul 2: Yi = 0 S a T2 2a = 0 T2 = S = 20G sin (b)
M = 0 2
02
T2 20G sin
T2 = N 2 ( la lim ita ) N 2 = =
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 82
X i = 0 V3 T2 + Pm cos = 0
Corpul 3: Yi = 0 H 3 + N 2 Pm sin = 0 (c)
M = 0 a
03
( Pm sin ) 5a N 2 a T2 = 0
4
iX = 0 H 4 H 2 = 0
Corpul 4 : Yi = 0 V4 G4 V2 = 0 (d)
M = 0 3a
04
M 4 G4 V2 3a = 0
2
Din ultima ecuaie scris pentru corpul 3 rezult:
G sin
Pm = (4+) (e)
sin
nlocuind rezultatele (S, T2 , N2 ,Pm ) n celelalte ecuaii, rezult:
G sin
1 H3 = ( 16 )
H 2 = H 4 = 20G sin ( 2 cos )
(f)
4 +
V2 = 2G( 20 sin 2 10 sin + 1 ) V3 = G sin ( ctg 20 )
3aG
V4 = G( 40 sin 2 20 sin + 3 ) M4 = ( 80 sin2 + 40 sin 3 )
2
2 r
F R
S3
R CORPUL 1
1 r
O1
V2
a b
H2
O2
G S2 F
CORPUL 2
Fig. 5.2.5
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 83
Rezolvare:
Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, apoi se
scriu ecuaiile de echilibru (innd seama c tensiunea din fir S3=G):
Corpul 1: M 0 = 0 T2 R + G r S1 R = 0 (a)
Legea fizic a frecrii (relaia Euler) S 2 S1e (b)
Corpul 2: M 02 = 0 F ( a + b ) S 2 a = 0 (c)
nlocuind pe S2 din (c) n relaiile (a) i (b) i apoi pe S1 n (a) se obine:
a+b
S2 = F (d)
a
respectiv:
a r e
F G
a + b R e 1
(e)
a r e
Fmin = G
a + b R e 1
S1
R a F
1 r b V1 S2
O1 O1 H1
O2
2 r
R
S3
G
Fig. 5.2.6
CORPUL 1
S1
V2 a F
b
O2 H2
CORPUL 2
Rezolvare:
Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, apoi se
scriu ecuaiile de echilibru (innd seama c tensiunea din fir S3=G):
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 84
M 01 = 0 S1 R + G r S 2 R = 0
Corpul 1: 3
(a)
(Re latia lui Euler ) S 2 S1e 4
Corpul 2: M 02 = 0 S1 b F a = 0 (b)
nlocuind n prima i a doua ecuaie S1 determinat din a treia, se obine:
a a r
b F R + G r S 2 R = 0 S 2 = F + G
b R
3
(c)
a
S F e 4
2 b
nlocuind se obine:
r b G rb G
F 3
sau: Fmin = 3
(d)
R a Ra
e 4
1 e 4
1
5.2.7. Se consider frna cu tampon din fig. 5.2.7 . Se cunosc valorile pentru:
G, a, , , b i coeficientul de frecare pe tampon. Se cere:
1) S se separe corpurile i s se scrie ecuaiile de echilibru;
2) S se determine fora minim Pmin pentru frnare.
P
x P
a
G2=2G S
r2=a N1 a NB
A b
R2=2a y NA b
B
G1
G4=G, L4=4a
N2
O4
O2 4 T2
2
CORPUL 1 CORPUL 3
G1=50G
1
=0 y
N2 T2
Fig.5.2.7 V2
H2
V O2
O2 M4 G2 x
H
H
V G4 O4 S
CORPUL 4 CORPUL 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 85
Rezolvare:
Ecuaile de echilibru pentru fiecare din cele patru corpuri izolate, sunt:
G1 sin + S = 0 S = 50G sin
Corpul 1: (a)
G1 cos + N1 = 0 N1 = 50G cos
X i = 0 H 2 S cos T2 sin + N 2 cos = 0
Y = 0 V G S sin T cos N sin = 0
i 2 2 2 2
S
Corpul 2: M 02 = 0 T2 2a S a = 0 T2 = = 25G sin (b)
2
T 25G sin
T2 = N 2 ( la lim ita ) N2 = 2 =
25G sin
X i = 0 Pm N 2 = 0 Pm = N 2 =
Corpul 3: Yi = 0 N A N B + T2 = 0 (c)
25G sin ( a + b )
M A = 0 T2 ( a + b ) N B a = 0 N B =
a
X i = 0 H2 + H4 = 0
Corpul 4: Yi = 0 V2 G4 + V4 = 0 (d)
M = 0 M G 2a V 4a = 0
04 4 4 2
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemul de frnare cu sabot, format din patru corpuri: (1), (2),
(3), (4) (fig. 5.2.8 ... 5.2.10) sunt cunoscute: a, G, , , = 0 pe planul
nclinat, 0 pe sabot, corpul (3) de greutate neglijabil. Se cer:
1) Ecuaiile de echilibru pentru fiecare corp folosind metoda izolrii.
2) Determinarea forei minime (Pmin ) pentru repaus.
3) Determinarea forelor de legtur.
2a 6a
Pm
3
O3 a/4
G3=0
G4=G, L4=4a
O4
4 O2
2
G1=120G
G2=4G
r2=a 1
R2=2a =0
Fig.5.2.8
O3
2a G4=G, L4=6a
O4
O2 4
2
a/6
8a G2=4G
3 r2=a
G3=0 R2=2a Fig.5.2.9
G2=6G
Pm r2=a
2
R2=2a
G1=120G
1
=0 G4=G, L4=4a
O4
4 O2
G3=0 O3
a/6 G1=100G
3
1
5a a =0
Pm
Fig.5.2.10
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 87
CAPITOLUL VI
SISTEME DE BARE ARTICULATE
(GRINZI CU ZBRELE)
REZUMAT DE TEORIE
Pentru determinarea eforturilor axiale din barele unui sistem de bare
articulate static determinat (grinzi cu zbrele) se folosesc frecvent dou metode
analitice: metoda izolrii nodurilor i metoda seciunilor (RITTER).
Mai nti se verific dac sistemul de bare articulate este static determinat:
dac se noteaz cu n numrul de noduri i cu b numrul de bare articulate ale
sistemului trebuie s fie ndeplinit urmtoarele condiii: b=2n-3 pentru
sistemele plane i b=3n-6 pentru sistemele spaiale.
Mai nti se determin forele de legtur ale sistemului cu mediul fix,
scriinduse ecuaiile de echilibrul forelor corespunztoare teoremei solidificrii,
dup care se trece la rezolvarea propriu-zis prin una din cele dou metode:
a. Metoda izolrii nodurilor
Aceast metod se bazeaz pe metoda izolrii corpurilor sau pe teorema
echilibrului prilor de la echilibrul sistemelor , considernd ca o ''parte'' a
sistemului de bare cte un nod , care fiind izolat poate fi considerat ca un punct
material acionat de fore concentrate n acel nod. Aceste fore sunt fore
interioare (eforturile din bare) sau forele exterioare aplicate n noduri (forele
date i forele de legtur cu mediul fix).
Se scriu ecuaiile de echilibru ale acestor fore pentru fiecare nod al
sistemului, sub forma proieciilor pe cele dou /trei axe ale sistemului ales n
plan/spaiu. n final dac sistemul este static determinat numrul total de relaii
independente obinute este egal cu numrul total de necunoscute (reaciuni
+eforturi din bare) deci se poate rezolva analitic.
Se utilizeaz n cadrul acestei metode urmtoarea convenie: toate
eforturile din bare se consider iniial c sunt pozitive (de ntindere) deci sensul
lor este acela c ies din nod. Dac din calcule (dup rezolvarea sistemului de
ecuaii) rezult pentru aceste eforturi valori negative, atunci ele sunt n realitate
eforturi de compresiune.
b. Metoda seciunilor (RITTER)
Aceast metod se bazeaz tot pe teorema echilibrului prilor i se
utilizeaz atunci cnd intereseaz efortul dintr-o anumit bar (sau un numr
redus de bare). Pentru aceasta se procedeaz n felul urmtor:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 88
a a a a a a
F1
F4 2 7 9 11
4
12
1 3 5 F 6 8 10
3 F2
Fig. 6.1.a
F1
F 2 4 7 9 11
y
H x
1 3 5 F 6 8 10 12 V
N F
Rezolvare:
Fig. 6.1.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 89
F4
2 4 7 9
S7 y
S7
x
8
3 F3 5
N 1 6 S6
Fig. 6.1.d
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 90
a a a a a a
F1 F3 6
12 10 8 5 3 1 F4
11 2
9 7 F2 4
Fig. 6.2.a
F1 F3 6
12 10 8 5 3 1 F4
H 11
2
9 7 F2 4
V N
Fig. 6.2.b
X i = 0 H F1 cos = 0
Yi = 0 V + N F1 sin F3 F2 F4 = 0 (a)
M 12 = 0 N 4a F4 5a F2 3a F3 2a + ( F1 cos )a + ( F1 sin )a = 0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 91
S2 S2
2 S2 x
X i = 0 S 21 S 24 = 0 S 24 = 20F
Nodul 2: 2 (e) 2
N
Y = 0 S 2
i 21
+ S 23 + N = 0 S 23 = 25F
2 x S3 3
2 S3
X i = 0 S 35 S 31 + S 34 = 0 S 35 = 5 F S3 S3
Nodul 3: 2 (f) y
Y = 0 S + S 2 Fig. 6.2.c
i 32 34
= 0 S 34 = 25 2 F
2
F3 F4
8 S68 6 a 5 3
y
a a 1
a
S78
x
9 S79 7 4 2
F2 N
Fig. 6.2.d
M = 0 S 68 a F2 a + N 2a F4 3a = 0 S 68 = 5 F
M 8 = 0 S 79 a + F3 a + F2 2a N 3a + F4 4a = 0 S 79 = 5F (g)
S 78 2
F3 F2 + N F4 = 0 S 78 = 15 2 F
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 92
PROBLEME PROPUSE
Se consider grinzile cu zbrele din fig. 6.3...6.6
Se cunosc: a, , F1, F2, F3, F4. Se cer:
1) Reaciunile n reazemul simplu (sau firul) (A) i articulaia (B)
2) Eforturile din nodurile (1), (2), (3) folosind metoda izolrii nodurilor
3) Eforturile din barele intersectate de planul CC folosind metoda seciunilor.
a a a a a a
1 3 5 F 6 C 8 10 12 Date
A B
a F1 = 2 2 F ;
F2 = 4 F ;
11
=45 2 4 7 C 9 F F3 = 6 F ;
F
Fig. 6.3 = / 4;
a a a a a a
Date
F C F
F1 = 4 2 F ;
11 9 7 4 2
F2 = 6 F ;
a
F3 = 8 F ;
B
F3 = 10 F ;
12 10 8 F 6 C 5 3 1
A F = / 4.
Fig. 6.4
F1
Date
1
F1 = 4 F ; F2 = 8 F ;
a
F2
9 7 C 5 3 F 1
2 3 Date
a F1 = 4 2 F ;
5 F2 = 6 F ; F
4
F3 = 8 F ;
8 6 C 4 2
a F3 = 10 F ; a a a a
6 7 = / 4.
C C Fig. 6.6
a
8 9
F3
a
10 Fig. 6.5
11
A a B
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 93
CAPITOLUL VII
STATICA FIRULUI OMOGEN GREU
REZUMAT DE TEORIE
Se consider un fir omogen greu de lungime L i de greutate specific pe
unitatea de lungime p avnd punctele de prindere de la capetele sale notate n
continuare cu A i B (fig. 7.1). Se urmrete n acest capitol :
determinarea formei de echilibru (curba funicular)
determinarea modului de variaie a tensiunii interioare din fir (efortul de
ntindere dintr-o seciune oarecare atunci cnd firul este supus suplimentar
(n afar de greutatea proprie ) aciunii unor fore exterioare.
Ipotezele de lucru folosite sunt:
firul se consider ca un corp unidimensional (dimensiunile seciunii se
neglijeaz n raport cu lungimea sa)
perfect flexibil (nu poate prelua eforturi de ncovoiere )
perfect inextensibil (nu i modific lungimea sub aciunea sarcinilor
exterioare)
n aceste condiii ecuaia general de echilibru a firului sub form
dS
vectorial se scrie: + p=0 (1)
ds
unde: S = S ( s ) este funcia vectorial a tensiunii din fir funcie de arcul s,
iar p este greutatea specific pe unitatea de lungime a firului
Forma de echilibru a firului omogen greu este o curb numit lnior
avnd ecuaia:
y= a ch(x/a+C1)+C2 (2)
Dac curba este raportat la un sistem de axe Oxy i este simetric n
raport cu axa Oy, iar minimul C are ordonata a atunci ecuaia are forma simpl:
y= a ch(x/a) (3)
Lungimea unui arc limitat este s= arc(CM)=a sh(x/a) , lungimea ntregii
curbe este:
L= 2a sh( L = AB = 2a sh( l / a ) = 2a tg a = L / 2tg x/a).
Valoarea tensiunii S ntr-un punct oarecare al firului M(x,y)este
proporional cu ordonata y a punctului i are expresia:
S = p y = p a ch( x / a ) (4)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 94
PROBLEME REZOLVATE
y SB y
SA
SA
B 2 1 A
h 1 A
Pec1 f
f C C SC
a p a
Pec x
O O
Fig. 7.2.a Fig. 7.2.b x
Rezolvare
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 96
pL cos 2
SA = ;
sin( 1 + 2 )
(b)
pL cos 1
SB =
sin( 1 + 2 )
unde Pec este fora echivalent a sistemului de fore paralele:
Pec = pds = pL
AB
cos 1 cos 2
S C = S A cos 1 = pL
sin( 1 + 2 )
(e)
S sin 1 sin 1 cos 2
L1 = A =L
p sin( 1 + 2 )
unde Pec este fora echivalent a sistemului de fore paralele:
Pec1 = pds = pL
AC
1
2
y y
O'1 O'2 S1
A B S21 S3
f1
f2 1
x
2
O1 O2
x
O1 S12
O2 G1 G2
G1
G2
b) c)
a)
Fig. 7.3
Rezolvare
ntruct firul nu are greutate, pe cele trei poriuni A1O1, O1O2, O2B,
tensiunile din fir sunt constante. Pentru rezolvarea problemei se izoleaz
nodurile O1 i O2 i se scriu ecuaiile de echilibru al forelor (fig. 7.3.b i c.)
obinndu-se:
S cos 1 + S12 cos = 0
Nodul O1 : 1
S1 sin 1 + S12 sin G1 = 0
S 2 cos 2 S 21 cos = 0
Nodul O2 : (a)
S 2 sin 2 + S12 sin G2 = 0
unde : S12 = S 21
Rezolvnd acest sistem rezult:
cos 2 cos 1
S1 = ( G1 +G 2 ) ; S 2 = ( G1 +G 2 ) ;
sin( 1 + 2 ) sin( 1 + 2 ) (b)
tg = (G2tg1 G2 tg1 ) / (G1 + G2 )
C y S2
h S1
B N SB
y h C
x
A B f
B
A G2 x
G1 a
a)
O
Fig. 7.4 b) c)
Rezolvare
Dac se izoleaz cele dou poriuni de fir i se scriu ecuaiile de echilibru
ale forelor firului eliberat de legturi,
pentru AB (fig.S7.4.b) se obine:
X i = 0 S1 G1 sin = 0 S1 = pL1 sin
Y i
= 0 N G1 cos = 0 (a)
G1 = pL1 ; S1 = S B
pentru BC (fig.S7.4.c) se obine:
S B cos + S C cos = 0
S B = S C2 + G22 S C G2 sin 2 (b)
S B sin + S C sin G2 = 0 ( G2 = pL )
Cunoscnd ordonata punctului C i relaia dintre tensiuni SC=pyC
x x pa
S C = pa ch C = pa 1 + sh 2 C = ; (c)
a a cos
nlocuind expresiile obinute pentru SB i SC se obine:
p2a2 sin
p 2 L12 sin 2 = 2 pLa + p 2 L2 (d)
cos
2
cos
Din fig. 7.4.c avem:
S S a a
h = yC y B = C B = L1 sin L1 sin = h (e)
p p cos cos
( L2 h 2 ) cos
a= . (f)
2( L sin h )
pa p( L2 h 2 ) SB L2 + h 2 2 Lh sin
SC = = ; L1 = = . (g)
cos 2( L sin h ) p sin 2 sin ( L sin h )
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 99
CAPITOLUL VIII
CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL
PROBLEME REZOLVATE
8.1 Se consider un punct material avnd vectorul de poziie n raport cu
originea O a sistemului de axe Oxy dat de: r = OM = 4t i + (16t 2 1) j (cm).
Se cer: 1) Ecuaia traiectoriei i trasarea ei n sistemul de axe Oxy; 2) Viteza i
acceleraia punctului la momentul t; 3) Poziia, viteza i acceleraia punctului la
momentul t1=1/2 s, precum i raza de curbur a traiectoriei la acelai moment.
Rezolvare :
1) Ecuaiile sub form parametric ale y
traiectoriei sunt : vy v
x = 4t
(a) vx
y = 16t 1 3
2
M(x1, y1)
Eliminnd parametrul t din ecuaiile (a)
se obine ecuaia sub form implicit a
traiectoriei: x
x2 y 1 = 0 (b) A B 2
v = v x2 + v y2 = 16 + ( 32t )2
Accelaraia:
a x = &x& = 0 A B 2 x
a y = &y& = 32 V
Fig. 8.1.b
a = a x2 + a y2 = 32 (d)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 100
=
(x& + y& 2 )
2 3
sau: =
v2
x&&y& &x&y& a
Raza de curbur la momentul t1=1/2 s este:
(t1 ) = 34,3 cm (i)
Elementele calculate sunt reprezentate n fig. 8.1. i sunt trecute n tabelul
urmtor :
Coordonate Viteze Acceleraii Raza
(cm) (cm/s) (cm/s2) (cm)
x y vx vy v ax ay a a a
2 3 4 16 16,5 0 32 32 31 7,94 34,3
Rezolvare : y
3) Ecuaiile sub form parametric ale 2
M(x1, y1)
traiectoriei sunt : x
x = 3 sin t -3 3
(a)
y = 2 cos t
-2
Eliminnd parametrul t din ecuaiile (a) se Fig. 8.2
obine ecuaia sub form implicit a traiectoriei:
x2 y2
+ 1= 0 (b)
32 2 2
Aceast ecuaie reprezint o elips cu centrul n originea sistemului de
axe, de semiaxe: a=3, b=2 (fig. 8.2)
2) Viteza i acceleraia punctului la momentul t se detremin cu ajutorul
proieciilor:
Viteza:
v x = x& = 3 cos t
(c)
v y = y& = 2 sin t
Accelaraia:
a x = &x& = 3 2 sin t
(d)
a y = &y& = 2 2 cos t
=
(x&+ y& 2 )
2 3
(h)
x&&y& &x&y&
Raza de curbur la momentul t1=1/3 s este:
7 21
(t1 ) = = 2,005 cm (i)
16
(x 2 ) + y 1 1 = 0
2
(b)
2 1
C
care reprezint o elips avnd centrul: C (2 , 1)
O 1 2 3 x
de semiaxe: a=1, b=2 (fig. 8.3).
-1
2) Poziia, viteza, i acceleraia punctului la Fig. 8.3
momentul t i la momentul t1=1s sunt:
Poziia
x = 2 + sin t 3
3 x(t1 ) = 2 + = 2,866 cm
2 (c)
y = 1 + 2 cos t y (t ) = 2 cm
3 1
Viteza:
x
& = cos t
3 3 v( t ) = x& + y& =
2 2
1 + 3 sin 2 t
3 3 (d)
2
y& = sin t v( t ) = 13 / 6 = 1,888 cm / s
3 3 1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 103
Acceleraia:
2
&x& = 9 sin 3 t 2 2
a = x
&&2
+ y
&& 2
= 1 + 3 cos t (e)
&y& = 2 2
9 3
cos t
9 3
2 7
a(t1 ) = = 1,451 cm / s 2
18
Raza de curbur a traiectoriei punctului la momentul t1=1 s este:
(t ) =
(x& 2
+ y& 2 )
3
; (t1 ) =
13 13
= 2,929 cm (f)
x&&y& &x&y& 16
Rezolvare :
Se noteaz cu unghiul OBA (fig. 8.4). Coordonatele punctului M fa
de axele sistemului Oxy sunt:
2
x M = OA + AM = r sin + 3 l cos
(a)
y = M M = l sin
M 3
Teorema sinusurilor n
A
y triunghiul OAB se scrie:
l l r
=
sin(90 0 ) sin
r
M
r
sin = cos
B l
O
x
A M r2
Fig. 8.4 cos = 1 2 cos 2
l
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 104
(a)
y = r cos
3
Eliminnd parametrul din ecuaiile parametrice (a), se obine ecuaia
explicit a traiectoriei punctului M n sistemul de axe Oxy:
2 2
x = r2 9y2 + l 9y2 (b)
3
2) Poziia, viteza, acceleraia punctului i raza de curbur la momentul t1=1/6 s,
(=/2, & = 3 ; && = 0 ) se determin astfel:
2 2
x = r sin + l r 2
cos 2
2l
3 x(t1 ) = r + = 30 cm
3 (c)
y = r cos y (t1 ) = 0
3
r sin 2
x& = & r cos + 2
3 l r cos
2 2
y& = & r 1 sin (d)
3
x&( t1 ) = 0
v( t1 ) = 31,416 cm / s
y& ( t1 ) = r
r 4 cos 2 (l 2 r 2 cos 2 ) r 2 sin 2 2
&x& = & r sin +
2
6 (l 2 r 2 cos2 )3
2 1
&y& = & r cos (deoarece && = 0)
3
2 2r
&x&( t1 ) = 9 r 1
3l a( t1 ) = 220 cm / s 2 (e)
&y&( t ) = 0
1
Raza de curbur a traiectoriei punctului momentul t1=1/6 s este:
( t ) =
(x& 2
+ y& 2 )
3
;
x&&y& &x&y&
(f)
13 13
(t1 ) = = 4 ,486 cm
16
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 105
8.5. Se consider mecanismul format din dou pistoane i o biel (fig. 8.5),
pentru care se cunosc AB = l, AM = 2l / 3 i legea de micare a pistonului B:
OB = s(t ) = 10 3 cos t .
Se cer:
1) Ecuaiile sub form parametric i implicit a traiectoriei punctul M al bielei
2) Poziia, viteza, acceleraia punctului i raza de curbur la momentul t1=1/3 s,
dac se cunosc valorile numerice: = / 3 , l = 30cm .
Rezolvare :
Se noteaz unghiurile: BOA= i OAB = (fig. 8.5)
Ecuaiile sub form parametric ale traiectoriei punctului M al bielei sunt:
l
x M = OM = OB + B M = s cos + cos
3
(a)
y = M M = 2l sin
M 3
Din teorema sinusurilor
B
y scris n triunghiul OAB,
avem:
M
s l
s =
sin sin
s
sin = sin ;
l
x
O B M s2
A cos = 1 2 sin 2
Fig. 8.5 l
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei punctului M se scriu:
1 2
x = s cos + l s 2 sin 2
3
(a)
y = 2 s sin
3
Eliminnd parametrul s din ecuaiile (a) se obine ecuaia explicit a
traiectoriei punctului M :
1 1
x= 4s 2 9 y 2 + 4l 2 9 y 2 (b)
2 6
2) Poziia, viteza, acceleraia punctului i raza de curbur la momentul t1=1/3 s,
( = / 3s; s(t1 ) = 10 3 cos / 3 = 5 3 cm; s&(t1 ) = 10 3 sin / 3 = 15 cm / s
&s&(t1 ) = 10 32 cos / 3 = 5 32 cm / s 2 ) se determin astfel :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 106
Poziia:
1 2
x = s cos + l s 2 sin 2
3 x( t ) =14 ,013 cm
1 (c)
y = s 2 sin y( t1 ) = 5 cm
3
Viteza:
s sin 2
x& = s& cos x&( t1 ) = 20 ,05 cm / s
3 l s sin
2 2 2
( t ) =
(x& + y& 2 )
2 3
y
8.6. Se consider mecanismul format din dou
C bare OC i AB (O =articulaie fix) i dou
A culise: prima mobil n A i a doua fix n D
(fig. 8.6), pentru care se cunosc OC=a, OD = l
i legea de micare a barei AB: s=DA=v0t.
Se cer:
D
O 1) Ecuaiile sub form parametric i implicit
l x a traiectoriei punctul C al bielei .
v0 2) Poziia, viteza i acceleraia punctului C
B pentru poziia particular = /4, dac se
cunosc valorile numerice:
Fig. 8.6
a = 10cm , l = 30 cm , v0=30cm/s.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 107
Rezolvare :
Coordonatele punctului C fa de axele sistemului Oxy sunt:
xC = a cos
(a)
yC = a sin
Este evident faptul c punctul C descrie cercul de raz a : xC2 + yC2 = a 2
Din triunghiul OAD rezult :
OD l OD vt
cos = = 2 ; sin = = 2 0 .
DA l + ( v0 t ) 2
DA l + ( v0 t ) 2
(b)
av0 t
yC = .
l 2 + ( v0 t ) 2
Viteza punctului C se obine derivnd expresiile (b):
alv02 t
x& C = ;
( l + ( v0 t )
2 2
) 3
(c)
av0 l 2 av l
y& C = ; v = x& C2 + y& C2 = 2 0
( l + ( v0 t )
2 2
) 3
l + ( v0 t ) 2
av0 l av
v( t1 ) = = 0 = 5 cm / s (e)
l + ( v0 t1 )
2 2
2l
2alv03t1 av02
a( t1 ) = = = 5cm / s 2 (f)
(l 2
+ ( v0 t1 )2 )
2
2l 2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 108
Rezolvare : y
B
Se noteaz cu unghiul OBA
v0
(fig. 8.7). Coordonatele punctului b
xB = 0 x& = 0
B
y B = ( a + b ) cos y& B = ( a + b ) & cos (d)
v0
& =
( a + b ) sin
Dac se deriveaz n raport cu timpul viteza unghiular & se obine:
v02 cos
&& = (e)
( a + b )2 sin 3
nlocuind (d) i (e) n relaiile (c) se obine:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 109
bv0
x& = ctg
M
a+b v0
vM = a 2 + b 2 ctg 2 (f)
y& = av0 ( = ct ) a+b
M a+b
bv02
&x&M = b& sin + b && cos =
2
( a + b )2 sin 3
&y& = a& 2 cos a
&& sin = 0 (g)
M
bv02
aM =
( a + b )2 sin 3
Poziia , viteza i acceleraia punctului M pentru 1=/6 sunt:
x M = b sin 1 = 5 cm
y M = a cos 1 = 17 ,32 cm
v0
vM ( 1 ) = a 2 + b 2 ctg 2 1 = 4 ,41 cm / s
a+b
(h)
bv02
a M ( 1 ) = = 2 ,22 cm / s 2
( a + b ) sin 1
2 3
Observaie :
La acelai rezultat dat de relaiile (g) se poate ajunge derivnd relaiile (f):
bv0 bv0 ( & ) bv02
xM =
& & (ctg) = =
a+b a + b sin 2 ( a + b )2 sin 3
&y& = 0
M
Rezolvare :
Coordonatele punctului M sunt:
x M = 3l sin
(a)
y M = l cos
Ridicnd la ptrat relaiile (a) i nsumnd membru cu membru, se
obine ecuaia traiectoriei sub form implicit:
2
x
+ y l =0
2 2
(b)
3
care reprezint o elips avnd centrul n origine i semiaxele: a = 3l; b = l
Deci ecuaiile parametrice ale pnctului M sunt:
x M = 3l sin 3t
(c)
y M = l cos 3t
Viteza punctului M:
x& M = 9l cos 3t
y M = 3l sin 3t (d)
v( t ) = x& M2 + x& M2 = 3l 1 + 8 cos 2 3t
Acceleraia punctului M:
&x&M = 27 2 l sin 3t
&y&M = 9 l sin 3t
2
(e)
a( t ) = &x&M2 + &y&M2 = 9 2 l 1 + 8 sin 2 3t
Poziia, viteza i acceleraia punctului M la momentul t1 =1/9 s, sunt :
x M ( t1 ) = 3l sin 3t1 = 77 ,942 cm
y M ( t1 ) = l cos 3t1 = 15 cm
v( t1 ) = x& M2 + y& M2 = 3l 1 + 8 cos 2 3t = 489 ,726 cm / s (f)
PROBLEME PROPUSE
8.10 ... 8.13. Se consider bara AB ce alunec ca figur (fig. 8.10 ... 8.13),
astfel nct punctul B rmne permanent n contact cu muchia/suprafaa
cilindric iar punctul O se deplaseaz cu viteza v0=constant. Se cer:
1) Ecuaia traiectoriei punctului M al barei, cunoscnd h , R, MA=a, MB=b.
2) Poziia, viteza i acceleraia punctului la momentul t.
y1
A
y1
B A
O1 M
M B
R x1
h
O
O x1 vO
vO
O1 Fig.8.11
Fig. 8.10
y1
A
y1
A B
M
R M
B
C
R
O vO v
O x1 O1 O x1
Fig.8.13
Fig.8.12
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 113
CAPITOLUL IX
DINAMICA PUNCTULUI MATERIAL
Rezolvare:
1) n cazul urcrii pe planul nclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea n
A0 i axa Ox pe direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.2.b i se
elibereaz punctul de legturi introducndu-se forele de legtur
N si T (T = N ) (conform axiomei legturilor).
Ecuaia diferenial a micrii pe A0A1, n proiecii pe axe se scrie:
m&x& = m g sin T ;
(a)
m &y& = mg cos + N ,
Ecuaia traiectoriei (condiia geometric) este:
y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 ) (b)
Condiia fizic a frecrii este: T = N , (c)
care introduse n (a) conduce la:
N = mg cos
(d)
&x& = g (sin + cos )
Integrnd succesiv de dou ori ultima ecuaie (d), se obine:
x& = g (sin + cos )t + C1 ,
1 (e)
x= (sin + cos )gt 2 + C1t + C2 .
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 115
L01 = ( G sin T )L
deoarece: T = N , N = G cos ,
avem: L01 = mg L(sin + cos )
nlocuind n teorema energiei cinetice, obinem aceeai relaie pentru L.
1
unde: E A = 0 , E A = mv0 2 (r)
1 0
2
LA A
0 1
= F dr = [(G sin T )i + ( Gcos + N ) j ] (dxi )
0 1 0 1 (s)
LA A = (G sin T )L
0 1
Observaie:
Radicalul din relaia (p) are sens dac sin cos > 0 adic < tg
sau < , unde este unghiul de frecare ( = arctg ). Aceast condiie este
prevzut n enunul problemei.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 117
A
B
A1
v1
R v1 A1
O G
O
b.
a.
Fig. 9.3
Rezolvare:
Se alege sistemul de axe natural cu originea n A, ca n fig. 9.3.b. Ecuaia
vectorial de micare pe poriunea cilindric se scrie:
m&r& = G + N (a)
care proiectat pe axele sistemului natural se scriu:
mv& = mg sin
2
v (b)
m = mg cos N
dv dv d v dv
unde nlocuind: v& = = =
dt d dt R d
n prima ecuaie din (b) se obine:
v dv
= g sin sau : vdv = Rg sin d
R d
v2
Prin integrare se obine : = Rg cos + C (c)
2
Introducnd condiiile iniiale: (0)=0, v(0)=v0
v02
se obine constanta de integrare: C = + Rg ,
2
Legea de micare a punctului pe suprafaa cilindric se scrie:
v( ) = 2 Rg (1 cos ) + v02 (d)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 118
v
G = mg ct i fora de rezisten a aerului R = kmv 2 . A1
v
Rezolvare:
v
1) ntr-o poziie intermediar pe A0A1, ecuaia vectorial a A
G
micrii se scrie:
R
r r
m&r& = mg (a)
v0
care proiectat pe axa vertical A0x se scrie: &x& = g .
A0
Integrnd succesiv de dou ori avem;
t2 Fig.9.6
x& = gt + C1 , x = g + C1t + C2 (b)
2
Punnd condiiile la momentul inial (t = 0): x(0) = 0, x& (0 ) = v0 se obine:
C1 = v1, C2 = 0, iar legile de micare pentru viteza i deplasare sunt:
gt 2
x= + v0 t ,
2 (c)
v = gt + v0
Eliminnd timpul t se obine viteza v n funcie de deplasarea x:
v = v02 2 gx (d)
n punctul de nlime maxim A1 avem:
v A = v1 = 0 ,
1
x A = h , iar din (d) rezult:
1
2
v 2
v
h= 1
= 0
R (e)
2g 2g
2). ntr-o poziie intermediar pe A0A1 ecuaia vectorial se scrie:
r r r
m&r& = mg kmv , care proiectat pe axa A0x conduce la ecuaia diferenial
neomogen: &x& + kx& = g a crei soluie general are forma:
g
x = C1 + C 2 e kt t (f)
k
g
i derivata x& = v = kC2 e kt (g)
k
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 123
k k
nlimea maxim x A1 = h se obine pentru v = 0 t A = t : 1
1 kv0 v0 g kv1
t = ln1 + i h = 1 ln1 + (i)
k g k kv1 g
1 kv02
i rezult: h= ln1 + (p)
2k g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 124
vo
mg
O A x
B1
z
Fig. 9.7a. vA
Rezolvare
a. Micarea n aer cnd se neglijeaz rezistena aerului
Ecuaia fundamental a dinamicii se scrie: F = G = mg (a)
sau m&r& = mg sau &r& = g . (b)
scris sub forma proieciilor pe cele trei axe conduce la :
&x& = 0 , &y& = g , &z& = 0 (c)
Dac se integreaz succcesiv n raport cu timpul, ecuaiile difereniale (c)
se obine soluia general:
x& = C1 , y& = gt + C 2 , z& = C3
t2 (d)
x = C1t + C 4 , y = g + C 2 t + C5 , z = C3t + C6
2
Condiiile iniiale privind poziia i viteza la momentul t = 0 sunt:
x(0 ) = x0 = 0 , y (0 ) = y0 = 0 , z (0 ) = z 0 = 0
(e)
v0 x = x& (0 ) = v0 cos , v0 y = y& (0 ) = v0 sin , v0 z = z& (0 ) = 0
Introducnd condiiile (e) n soluiile generale (d) se obine:
0 = 0 + C1 , 0 = 0 + 0 + C5 , 0 = 0 + C6
(f)
v0 cos = C1 , v0 sin = 0 + C2 , 0 = C3
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 125
Rezolvare
A0 1) Micarea pe drumul A1A2:
O
Se alege sistemul de axe natural cu
v0 =/2
originea n A, ca n fig. 9.8. Ecuaia
A N vectorial de micare a punctului
y material se scrie:
v1
G r r r
A1 m&r& = mg + N (a)
R care proiectat pe axele sistemului
A natural conduce la :
G mv& = mg cos ,
2
v (b)
m = mg sin + N
x
O
A2 dv dv d v dv
Fig. 9.8 ntruct: v& = = =
dt d dt R d
vdv = gR cos d
2
ecuaiile (b) devin: v (b)
m R = mg sin + N
Prin integrare se obine : v = 2 Rg sin + v02 (c)
Din a doua ecuaie (b) se obine legea de variaie a reaciunii normale:
mv02
N = 3mg sin + (d)
R
n punctul A1 viteza punctului i reaciunea normal sunt:
v1 = v02 + 2 Rg sin( / 2) = v02 + 2 Rg (e)
mv02
N1 = 3mg +
R
Teorema de variaie a energiei cinetice ntre poziiile A0 i A se scrie:
E A E A = LA A 0 0
(f)
1 1
unde : E A = mv02 , E A = mv 2
2 0
2
&x& + k x& = 0
(p)
&y& + k y& = g
m&x& = T
(b)
m&y& = mg + N Fig. 9.9
la care se asociaz:
y = 0 ( &y& = 0 ) , condiia geometric i
T = N , condiia fizic ( de frecare). y
N
Prin urmare, din a doua ecuaie (b) v0 T A1 x
A0
avem: N = mg T = mg G
aceasta devine:
t2
&x& = g x& = gt + C1 x = g + C1t + C 2
2
Introducnd condiiile iniiale (t = 0 x(0 ) = 0, x& (0 ) = v0 ) se obine:
C1 = v0, C2 = 0
i legile de micare ale spaiului i vitezei:
t2
x = g + v0 t , v = gt + v0 (c)
2
sau eliminnd timpul legea vitez-spaiu:
v = v02 2gx (d)
mv12 mv02
adic: = T L = mgL i se obine aceeai expresie pentru v1:
2 2
v1 = v02 2gL
2) Ecuaia vectorial privind micarea pe arcul de cerc A1A2 (Fig. 9.9.a) este:
m&r& = G + N (e)
A1 v1
N care proiectat pe axele naturale se scriu:
M
mv& = mg sin
2
v (f)
m = mg cos N
v
A2
C G Prima ecuaie din (f) v& = g sin ,
Fig. 9.9.b dv dv d v dv
unde v& = = = , devine:
dt d dt R d
v2
vdv = Rg sin d care integrat = Rg cos + C1 iar din condiiile
2
v12
iniiale (t = 0, (0) = 0, v(0) = v1) se obine C = + Rg i prin urmare legea
2
vitez-spaiu se scrie: v = 2 Rg (1 cos ) + v1
2
(g)
nlocuind (g) i = R n ecuaia a doua din (f) se obine:
2
mv
N = mg (3 cos 2 ) 1
(h)
R
Formulele (g) i (h) reprezint viteza i reaciunea nominal ntr-un
punctoarecare de pe arcul A1A2. Presupunnd c n A2 mobilul prsete cercul,
se impun condiiile: = N= 0 i v = v A = v2 , iar (g) i (h) se scriu:
2
v2 = 2 Rg (1 cos ) + v12
mv12 (i)
0 = mg (3 cos 2 )
R
obinndu-se:
v12 + 2 Rg 2 Rg + v12 2 Rg + v02 2gL
cos = v2 = v2 = (j)
3Rg 3 3
Observaie: Dac se impune condiia: 0 < cos 1
mv& = mg sin , M
2
v (b)
m = mg cos + N A0 v0
Fig. 9.10.
innd seama de condiia geometric = R
i de faptul c:
dv dv d dv v dv v1
v& = = = = A1
dt d dt d R d R
C
Sistemul (2) devine
N
v dv
v
R d = g sin v0 M
2 (c) A0
m v = mg cos + N G
R
Prima ecuaie se scrie: Fig. 9.10.a
v2
vdv = Rg sin d = Rg cos + C
2
unde constanta de integrare C se determin din ecuaiile iniiale:
v2
t = 0, v(0) = vo, (0) = 0: C = Rg
2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 134
t2 R
x& = gt + C1 , x = g + C1t + C 2
2 v1
(k)
v = x& = v + e g kt g
1
k k
nlimea maxim x A = hmax se obine pentru v A = 0 , pentru
2 2
tA = t :
2
1 kv v0 g kv1
t = ln1 + 1 deci h= 1 ln1 + (l)
k g k kv1 g
k k k
Punnd condiiile iniiale la t =0: v(0) =v1 se obine :
1 v1
C= arctg (o)
g/k g/k
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 136
nlocuind (o) n (n) se obine legea de micare sub forma unei funcii a
timpului t depinznd de viteza v:
arctg( v1 g / k ) arctg( v g / k )
t= (p)
kg
Dac n ecuaia (n) se fac substituiile:
dx dv dv dx dv
x& = = v( x(t ) ), &x& = = =v
dt dt dx dt dx
se obine ecuaia diferenial:
dv vdv
v = (g + kv 2 ), = dx
dx g + kv 2
(q)
1
ln (g + kv ) = x + C
2
2k
1
Din condiiile iniiale la t = 0: x(0) = 0, v(0) = v1 se obine: C = ln(g + kv12 )
2k
Deci legea de micare sub forma unei funcii a deplasrii x de viteza v se scrie:
1 g + kv12
x = ln (r)
2k g + kv 2
n A2 avem: v = v A 2 = 0 , x A 2 = h i rezult nlimea maxim:
1 kv12
h = ln1 + (p)
2k g
v1 N A1
A1
L y A x
T
v0 v0 G
A0
A0
A2
Rezolvare:
1. n cazul urcrii pe planul nclinat, se alege sistemul de axe Oxy cu originea n
A0 i axa Ox pe direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.2.b i se
elibereaz punctul de legturi introducndu-se forele de legtur
N si T (T = N ) (conform axiomei legturilor).
Ecuaia diferenial a micrii pe A0A1, n proiecii pe axe se scrie:
m&x& = m g sin T ;
(a)
m &y& = mg cos + N ,
Ecuaia traiectoriei (condiia geometric) este: y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 )
Condiia fizic a frecrii este: T = N , care introduse n (a) conduc la:
N = mg cos
(b)
&x& = g (sin + cos )
Integrnd succesiv de dou ori ultima ecuaie (b), se obine:
x& = g (sin + cos )t + C1 ,
1 (c)
x= (sin + cos )gt 2 + C1t + C2 .
2
Dac se introduc condiiile la momentul iniial t = 0 :
x (0) = 0, x& (0 ) = v0 , rezult constantele de integrare: C1 = v0 , C2 = 0 .
Legea de micare este dat de:
1
x( t ) = v0t (sin + cos )gt 2 (d)
2
v( t ) = x&( t ) = v0 (sin + cos )gt .
Eliminnd parametrul t din ecuaiile (d) se obine:
v( x ) = v02 2 xg(sin + cos ) (e)
n punctul A1 avem: xA1 = L i viteza devine:
v1 = v02 2 Lg (sin + cos ) (f)
Acelai rezultat se obine dac se aplic teorema de variaie a energiei
cinetice: E1 E0 = L01
1 1
unde: E1 = mv12 , E0 = mv02
2 2
L01 = F dr = [( G sin T )i + ( Gcos + N ) j ] (dxi )
0 1 0 1
x = C1 t + C3
O A2 x
t2
y = g 2 + C 2 t + C 4
Fig. 9.11.c
t1 =
1
g
[v1 sin + v12 sin 2 + 2 Lg sin ] (m)
v x = x& = v1 cos e k t ;
v1k cos + g k t g (w)
v y = y& = e ;
k k
Deci viteza punctului se scrie: v = x& 2 ( t ) + y& 2 ( t ) (x)
v 0 t m k
x = ( e e t ) = v0 sh t k
2 k m x
& = v ch t
0
m (f)
t 2
&
y = g + h y = gt
2
Eliminnd parametrul timp t din ecuaiile (f) se obine ecuaia traiectoriei:
2( h y )
t =
g
(g)
x = v m 2 k ( h y )
sh
0
k mg
Punnd condiia y=0 se obine din (g) distana OA1 unde cade punctul:
m 2kh
x A1 = v0 sh
(h)
k mg
Viteza ntr-un punct oarecare A al traiectoriei este:
{v = x& 2 + y& 2 = v02 ch 2 ( )
k / m t + g 2t 2 (i)
&x& + k 2 x= 0
(b)
&y& + k y = g
2
A1 A2
A3 A1 x
x N
A2 N
A1
A1 y T
A
v0 A0 T y
v0 A
G
G Fe
A0 A0
a. b. c.
Fig. 9.15
L01 = ( G sin T )a
ntruct T = N = mg cos , se obine viteza n punctul A1:
v1 = v02 2ag(sin + cos ) (c)
b. Pe al doilea tronson A1A2 se aplic tot teorema de variaie a energiei
cinetice:
E2 E1 = L1 2 ,
1
unde: E1 = mv12 , E2 = 0 (d)
2
L1 2 = F dr = [( Gsin T Fe )i + ( Gcos + N ) j ] (dxi )
0 L 0 L
N
A1 A1
A x
L y T
R
v0 v0 G
A0
A0O
Rezolvare:
a) pentru urcare se alege sistemul de axe Oxy cu originea n A0 i axa Ox pe
direcia planului n sensul micrii, ca n fig. 9.16.b i se elibereaz punctul de
legturi introducndu-se forele de legtur N R si T (T = N ) . Ecuaia
diferenial a micrii pe A0A1, n proiecii pe axe se scrie:
m&x& = m g sin T kmgv 2 ;
(a)
m &y& = mg cos + N ,
Condiia geometric se scrie: y = 0 ( y& = 0; &y& = 0 ) (b)
Condiia fizic a frecrii este: T = N , (c)
&x& = g (sin + cos ) kgv 2
rezult: (d)
N = mg cos
Dac n prima ecuaie (b) se face substituia:
dv dv dx dv
&x& = = =v (e)
dt dx dt dx
rezult o ecuaie diferenial cu variabile separabile:
dv
v = g (sin + cos + kv 2 ) (f)
dx
d (sin + cos + kv 2 )
sau = 2 gk dx (g)
(sin + cos + kv 2 )
avnd soluia: ln(sin + cos + kv 2 ) = 2 gkx + C (h)
Dac se introduc condiiile la momentul iniial (t = 0) :
x (0) = 0, x& (0 ) = v0 ,
rezult constanta de integrare: C = ln(sin + cos + kv02 )
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 146
CAPITOLUL X
CINEMATICA RIGIDULUI
I A SISTEMELOR DE RIGIDE
10.1. Se consider mecanismul format din cinci bare articulate (vezi fig.10.1,
unde O1,O2, O3 sunt articulaii fixe iar A, B, C, D articulaii mobile).
Se cunosc: O1 A = O2 B = r ; O2 C = O3 D = R ; O1O2 = O2 O3 = AB = CD = l > R ;
viteza unghiular a manivelei O1 A este = cons tan t . Se cere s se calculeze
i s se reprezinte grafic viteza i acceleraia punctelor A, B, C, D, M, N.
Rezolvare
Patrulaterele O1 ABO2 i O2 CDO3 rmn tot timpul paralelograme cu
laturile O1O2 i O2 O3 fixe, barele O1 A , O2 B i O3 D au o micare de rotaie ,
iar barele AB i CD o micare de translaie, deoarece rmn tot timpul paralele
cu O1O2 i O2 O3 (fixe) C N D
Avem prin urmare : A M B
v A = O1 A = r
dar = const = 0
a A = O1 A = 0 O1 O2 O3
(a)
a = O1 A = r
A
2 2
a A = a A = 2 r Fig.10.1
Deci : vN vD
vC
v A = v B = vM = r D
(b) vA v vB N
a A = a B = aM = r2 C
M B
Bara O2 C are aceeai vitez A
unghiular:
= const ca i O1 A , 1
O1 O2 O3
deci: Fig. 10.1.a.
vC = O2 C = R
(c) C N D
aC = 2 O2 C = 2 R A M B
Analog, avem :
aC aN
vC = v D = v M aB
aD
(d) aA aM
aC = a D = a M
O1 O2 O3
Fig. 10.1.b.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 148
Rezolvare
Se folosesc formulele lui Euler:
v1 = v0 + r
(a)
a1 = v0 + r + ( r ) z
Se alege sistemul de axe mobil (Oxyz ) O C
i j k i j k
a1A = 2 0 1 1 1 + 4 02 at 2 1 1 1 = 2a 0 ( j k ) + 4a 02t 2 ( 2i + j + k )
a 0 0 0 1 1
i j k i j k
a1A' = 2 0 1 1 1 + 4 at 1 12
0
2
1 = 2a 0 (i k ) + 4a 02t 2 ( i + 2 j k )
a 0 a 1 0 1
i j k i j k
a1C = 2 0 1 1 1 + 4 at 1 1 2
0
2
1 = 2a 0 ( i + k ) + 4a 02t 2 (i 2 j + k )
0 a 0 1 0 1
i j k i j k
a1C' = 2 0 1 1 1 + 4 at 1 12
0
2
1 = 2a 0 ( j + k ) + 4a 02t 2 (2i j k )
0 a a 0 1 1
i j k i j k
r
1 = 2a 0 (i j ) + 4a 02t 2 (i + j 2k )
(h)
a1O' = 2 0 1 1 1 + 4 at 1 12
0
2
0 0 a 1 1 0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 150
ntruct avem : O
O B = ai + 2aj + 3ak
'
C
A B
= 0 t (2 j + 3k )
OC '
= versO C = '
(b)
OC ' 3a
& = 0 (2 j + 3k )
=
O 2a C y
Relaia (a) se scrie: a
Pentru viteza punctului B: A
x B
i j k
v1B =0 2 3 0 t = 0 at (3 j 2k )
Fig. 10.3.
a 2a 3a
(c)
v1Bx = 0
v1By = 3 0 at v1B = v B2x + v B2y + v B2z = 13 0 at
v = 2 at
1Bz 0
v v v
cos(v1B ,i ) = 1B x = 0; cos(v1B , j ) = 1B y = ; cos(v1B ,k ) = 1B z =
' 3 ' 2 '
i j k i j k
a1B' = 0 2 3 0 a + 0 2 3 0 t 0 at = 13 02 at 2 i + 0 a (3 j 2k )
(d)
1 2 3 0 3 2
a1B = a 0 13(1 + 13 02 t 4 )
'
a 13 0 t 2 a1By 3
cos(a ,i ) = 1 B x
= ; cos(a1B , j ) = =
13(1 + 13 02 t 2 ) 13(1 + 13 02 t 4 )
1 B
a1B a1B
a1Bz
cos(a1B ,k ) =
2
=
a1B 13(1 + 13 02 t 4 )
Tem: S se determine vitezele i acceleraiile punctelor: B B A A O C
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 151
2
Prin urmare, vieza i acceleraia unui punct aflat la periferia lui este:
2
p2 p
v= + R2 ; a = + R 2 ( 2 + 4 ) (b)
(2) 2
2
Vieza i acceleraia punctului la momentul t1 = 10 s cnd avem:
1 = 20 s 1 , 1 = 2 s 2 , este: v1 = 2m / s i a1 40m / s 2 . (c)
p dt p
Prin urmare, vieza i acceleraia unui punct aflat la periferia lui este:
2
2R
v= v +v 2
tr
2
rot
= a0 t + 1;
p
(c)
2 4
a= (a ) tr
2
+ (a rot
n
)2 + (arott )2 = a0 1 + 2R + R 2 2t
p p
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 152
A y1
B ROSTOGOLITOAREA
I(, )
R I(1, 1)
BAZA vA
y R A x
O
O1 2
D
vO C E x1
R B
a.
b.
O v
O
Fig. 10.6
b. Metoda grafo-analitic
Se vor folosi ecuaiile parametrice ale Rostogolitoarei i bazei obinute
analitic :
= v0 y /
pentru Rostogolitoare: (d)
= v0 x /
1 = x0 + cos sin
pentru Baz: (e)
1 = y 0 + sin + cos
Se observ c legea de micare a punctului O (originea sistemului mobil)
se poate scrie: s = arcCO = R 2 (f)
Derivnd expresia (e) n raport cu timpul , se obine:
s& = 2 R& sau v0 = 2 R adic: = v0 / 2 R ; (g)
Coordonatele punctului O fa de sistemul fix se scriu:
x0 = O1 E = O1O cos 2 = R cos 2
(h)
y0 = EO = O1O sin 2 = R sin 2
Proieciile vitezei v0 pe axele mobile se scriu din fig. 10.6 astfel:
v0 x = v0 sin ; v0 y = v0 cos (i)
nlocuind acestea n formulele (d) i (e) se obin ecuaiile parametrice ale
Rostogolitoarei i Bazei , aceleai cu cele obinute prin metoda geometric .
Vitezele punctelor B i A sunt:
v B = IB = v0 sin
v0 (j)
v A = IA = l 2 + (2 R ) 4lR cos
2
2R
y C I(1, 1)
A
I(, )
A
B
vA B
vB
h h x
D
O
vO vO x1
O1 O
Fig. 10.8.a
Fig. 10.8.b
b. Metoda grafo-analitic
Acelai rezultat se obine folosind ecuaiile parametrice ale
Rostogolitoarei:
v0 y v0 x
= ; = (f)
i ale ecuaiile parametrice ale Bazei
1 = x0 + cos sin
(g)
1 = y0 + sin + cos
n care:
v0 x = v0 cos x0 = O1O = h tg
v0 y = v0 sin y0 = 0 (h)
h& v0 cos 2
x& 0 = = v sau
& = =
cos 2
0
h
Vitezele punctelor A i B se obin astfel:
v0 v0 v0
= = = cos 2 ;
IO 1 h
v B = IB = = v0 sin (i)
v A = IA = OA 2 + IO 2 2OA OI cos = l 2 + 12 2l1 cos
v0 h2 1
v A = cos l +
2 2
2lh
h cos
4
cos
Rezolvare :
a. Metoda geometric
Din consideraii geometrice i trigonometrice (fig.10.9.b) (=900-2)
avem urmtoarele ecuaii parametrice ale Bazei :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 157
R cos
1 = O1O = R ctg 1 =
sin
BO R ctg (a)
1 = OI = cos = cos( / 2 2 ) = R
1 2 sin 2
Eliminnd parametrul se obine ecuaia Bazei sub forma implicit:
12 2 R1 + R 2 = 0 (b)
Pentru Rostogolitoare (fig. 10.9.b) obinem n mod analog :
R cos 2
= OD = 1 sin = 2 sin 2
(c)
= ID = cos = R cos
1
sin
Eliminnd parametrul se obine ecuaia Rostogolitoarei sub forma implicit:
2 2 R R 2 = 0 (d)
y1
I(1, 1)
y
A A I(, )
v
B x
R B
R v
D
C
C
v
O O
O O v x1
Fig.10.9.a Fig.10.9.b
b. Metoda grafo-analitic
Acelai rezultat se obine folosind ecuaiile parametrice ale Rostogolitoarei:
v
{ = 0 y ; = v0 x (f)
i ale ecuaiile parametrice ale Bazei:
1 = x0 + cos sin
(g)
1 = y 0 + sin + cos
n care:
v0 x = v0 cos = v0 sin 2 x0 = O1O = R ctg = R ctg
4 2 (h)
v0 y = v0 sin = v0 cos 2 y = 0
0
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 158
A
10.10. Se consider
mecanismul biel-manivel
l din figura 10.10.a, pentru
r care se cunosc:
D
OA= r = 2, AB = l = 2 3 ( m )
B
i legea de micare a
O manivelei OA: (t ) = 3t
(rad). Se cere viteza culisei
Fig. 10.10. a
B la momentul t1 pentru care
unghiul OAB=900, viteza
punctului D al bielei aflat la
I
mijlocul disatnei AB, poziia
centrului instantaneu de
rotaie i viteza unghiular a
bielei la acelai moment t1.
Rezolvare :
Se noteaz cu unghiul
OBA (fig. 10.10.b).
vA
A Viteza unghiular a
manivelei OA
l/ 2
este: = & = 3 ( rad / s )
r vD l/ 2 Viteza punctului A va fi :
D
v A = OA = r = 6 ( m / s )
=60 =30
O 0 0
Conform datelor problemei
vB B se obine:
Fig. 10.10.b
OB = OA 2 + AB 2 = 4 ( m )
Deci rezult pentru poziia dat avem valorile: =300, =600.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 159
Rezolvare :
y A Cazul 1=0 . Pentru prima
poziie a mecanismului dat
l
r corespunztoare unghiului 1
D a se vedea fig. 10.11.b, c, d:
Viteza unghiular a
B E
O manivelei OA este:
x
0 = & = ( rad / s ) (a)
Fig. 10.11.a Viteza punctului A va fi:
v A = OA = 10 cm / s (b)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 160
y D
vA
r l x
A B vB= E
O
=0 x
2=
I
Fig. 10.11.b aD D
aE
aB E
l aA aBA
aIB
A B
aB I aIB
Fig. 10.11.c Fig. 10.11.d
y
A 2
vA B
1= aIB
l
r vA aIB aIB
D
Fig. 10.11.g
0
B vE E
0
=90
O
vB x aB
aDB
D
v
Fig. 10.11.e. a DB
2 E
B aB
a v
EB
y a EB
A
aA Fig. 10.11.h
l
r
aB
B
B aB
O J
aA x
a BA
Fig. 10.11.f Fig. 10.11.i
(v)
a E = a B + a EB
+ a EB
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 163
aD = (a + a ) + (a ) = 9,25
B
DB
2
DB
2 2
cm / s 2 ;
(w)
aE = ( a + a ) + (a ) = 6,6
B
EB
2
EB
2 2
cm / s 2
tg1 =
= 0 ,49 1 = 26 ,1050
a DB
(x)
a
tg 2 = EB = 0 ,325 2 = 18,004 0
a EB a B
Distana BJ dintre punctul B i polul acceleraiilor (vezi fig. 10.11.i) este
dat de :
aB
BJ = = 2 ,86 cm (y)
22 + 4
2
iar unghiul dintre BJ i a B este tg = = 0 ,2444 = 13,734 0 (z)
2
2
Rezolvare :
Se observ c (fig. 10.12.a)
elementele mecanismului au
y urmtoarele micri: rotaie-
A
manivela OA, plan-paralel-
0 RC biela AB i roata de raz R.
B Centrele instantanee de
O
r x rotaie ale bielei i roii se
determin ridicnd
perpendiculare pe suporturile
Fig.10.12.a vitezelor vA respectiv vB (fig.
10.12.b).
Viteza unghiular a
bielei AB este:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 164
vA
I2 2 = (a)
I2 A
2
unde I2A se determin din
triunghiul AEI2:
vA
AB2 (OAsin)
2
y A E AE
I2 A = =
0
r vC cos cos
l C I 2 A = 89,6 cm
=300 B
O
D vB x (b)
Rezult:
I1 1 v
Fig. 10.12.b 2 = A = 0 ,839 rad / s (c)
I2 A
Viteza punctului B se determin astfel:
v B = 2 I 2 B , unde I 2 B = ( OA + I 2 A ) sin 30 0 = 64 ,8 cm
Rezult v B = 2 I 2 B = 57 ,9 cm / s
Centrul instantaneu de rotaie al roii se afl n I1, iar viteza unghiular se
v
calculeaz n raport cu acesta cu ajutorul relaiei: 1 = B = 3,86 rad / s
I1 B
Viteza punctului C se determin astfel: vC = 1 I 1C
unde: I 1C = I 1 B 2 + BC 2 2 I 1 B BC cos120 0 = 35 cm
Rezult vC = 1 I 1C = 135 cm / s
10.13. Se consider un sistem de trei corpuri (1), (2) i (3) legate ntre ele prin
fire flexibile i inextensibile, executnd respectiv micri de tranlaie, rotaie i
plan-paralel (fig.10.13.a). Se cunosc razele discurilor R2=2a, r2=a, R3=2a, iar
discul 3 se rostogolete fr s alunece . Se cere s se exprime vitezele
corpurilor 2 i 3 n funcie de viteza corpului 1(sau analiza cinematic a
sistemului de corpuri).
O Rezolvare:
Distribuiile de viteze sunt
2 conform fig.10.13.b i se pot
scrie relaiile:
3 v1
C3 1 Pentru corpul 1 :
Viteza este: v1
I
Fig.10.13.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 165
Pentru corpul 2 :
v2 v2'
2 = =
v2 R2 r2
=
v1
2
2a
O2 v2 = v1 (a)
2 v2 v = v
r2 = a
' 1
v2 2 2
v3 2 R2 = 2a
Pentru corpul 3 :
3 1
v3 v 3' v
C3 v1 3 = = 3
2 R3 R3 v
3 = 1
I 3 v 8a
v 3' = v '2 = 1 (b)
2 v = v 1
Fig.10.13.b R 3 = 2a 3 4
10.14. Se consider un sistem de trei corpuri (1), (2) i (3) legate ntre ele prin
fire flexibile i inextensibile, executnd respectiv micri de tranlaie, rotaie i
plan-paralel (fig.10.14.a). Se cunosc razele discurilor R2=2a, r2=a, r3=a,
R3=2a, iar discul 3 se rostogolete fr s alunece .
Se cere s se exprime vitezele corpurilor 2 i 3 n funcie de viteza corpului
1(sau analiza cinematic a sistemului de corpuri).
Rezolvare:
O Distribuiile de viteze sunt
conform fig.CR2.4.10.b i
2 se pot scrie relaiile:
1
Pentru corpul 1 :
C3
Viteza este: v1
3 Pentru corpul 2 :
Fig. 10.14.a
v v2 v2'
2 = =
v2 r2 R2
2
O v2 = v1
v1
r2 = a , R2 = 2a
v
(a)
2
1
C3 I v1
2 =
3 a
3
v
v3 v = 2v
'
Fig. 10.14.b 2 1
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 166
Pentru corpul 3:
v3' v
3 = = 3
R3 + r3 R3 2v
3 = 1
2v1 v3 3a
v3' = v'2 = 2v1 3 = = (b)
3a 2a 4v1
r3 = a , R3 = 2a v =
3
3
a A = OA OA = 2 L02 v
a A = a + a unde
A
A
v
a A = OA OA = 8 L0 (b)
2 2
v
A
aA = (a ) + (a )
2
A
2
A = 2 17 L02 cm / s 2
OA
l C 3l B
a A 1 O
tg = = Fig.10.15.a.
aA 4
aB = aA + aAB
+ aAB
aAB
aAC
AB
aAB
= AB AB
aAB aAB
unde AB = (2) aAB = L02 x A aAC aB
aAB = AB AB AB
2
aA C B
OA aA
a A B , a
AB
AB AB (dela A spre B ) O
y
Fig. 10.15. b.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 167
( )
a B = 5 3 L02
0 = a A sin 30 + a A cos 30 a AB
0 0
( )
a AB = 1 + 4 3 L02
1+ 4 3 2
ntruct a AB n (b) se obine : AB = 0
4
Acceleraia punctului C este:
1+ 4 3
aC = AC AC = L02
aC = a A + a A + a AC
+ a AC
unde 4 (c)
a = 2 AC = 1 L2
C AB
4
0
vA vA 4L0 2
AB = = = = 0 rad / s
IA AB2 + IB2 6L 2 3
C
2
vB = AB IB = 0 6L = 2 2L0 cm / s OA 450
3 O A
vC = AB IC = AB BC2 + IB2 = 10L0
Fig.10.16
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 168
Acceleraiile punctelor A, B, C:
acceleraia punctului A :
v
a A = a A + a A v
B
a = OA OA = 2 L
A
2
0
v
a A = OA OA = 8 L0
2 2
C
sau OA
(a ) + (a )
2 2 O A I
aA = A A = 2 17 L02 ,
Fig 10.16.a
a A 1
tg = =
aA 4
Acceleraia punctului B: x
B aB
a B = a A + a AB
+ a AB
aAB
unde a A B , a
AB
AB AB aAB
y
C
aB = a + a + a + a
A
A
AB
AB (a) aAC
aAC
unde: OA
aA
a AB AB
a
AB = AB
AB AB
= O aA A
AB (b)
Fig. 10.16.b
a = 2 AB = 4 L2
AB AB
3
0
2
2
aA
2
2
(
a AB = 9 2 + 4
)
L02
3
(c)
2 2
0 = a A + a A a AB
= 5 2 L02 a AB
2 2
Se obine :
a
B =
L02
3
( )
9 2 + 4 ,cm / s 2
(d)
a = 5 2 L2 ,cm / s 2
AB 0
5 2 2
nlocuind a AB n relaia (b) se obine : AB = 0 rad / s 2
6
Acceleraia punctului C este :
5 2
a AC = AB AC = L02 ,cm / s 2
aC = a A + a A + a AC
+ a AC
; 2 (e)
a = 2 AC = 2 L2 cm / s 2
C AB
3
0
2 2 3 2+2 2
aCx = a A
a A a AC
aCx = L 0
2 2 3
(f)
a = a 2
+ a A
2
a AC
a = 5 2 2 L2
Cy A
2 2 Cy 2 0
Acceleraia punctului C se calculeaz cu formula : aC = aCx2 + aCy2
y
A
2 3 4 5
1
R L
D (D45,
B (B23, B30)
A0 d
r D x
D
C
Fig.10.17
A Rezolvare:
1 2
Graful asociat acestui lan cinematic biciclu este dat n
I fig. 10.17.a (cu cercuri s-au figurat elementele i cu
B23
A0 3
linii cuplele cinematice). n punctele B i D se
B30 suprapun cte dou cuple cinematice notate pe graful
0 C asociat cu: B (B23, B30) respectiv D (D45, D50)
II
D50
1. Analiza poziional a mecanismului
5 4 Pentru analiza poziional a elementelor i cuplelor
D45
acestui lan cinematic (LC), se determin mai nti
unghiurile si n funcie de elementele cunoscute :
Fig. 10.17.a R, L, r, d, D i .
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 170
Cupla A0 A B C D
cinematic
x 0 R cos d R cos + L cos D
y 0 R sin 0 R sin L sin R sin L sin + r cos
vAix ,i1 i ,0 ( yB y A ) = 0 ;
i =1 i =1
vAiy ,i1 + i ,0 ( xB xA ) = 0
i =1 i =1
(c)
v y
B 32 + 10 ( x A x A ) + 20 ( x B x A ) = 0;
0
(d)
v Bx 32 = v B 32 cos( ); v By 32 = v B 32 sin ( )
Rezolvnd sistemul se obine:
( y B y A ) sin + ( x B x A )cos
20 = 10 (e)
(y A y A )sin (x A x A )cos
( y A y A )( x B x A ) + (x A x A )( y
0 0
yA )
v B 32 = 10
B
0 0
(f)
( y B y A ) sin + ( x B x A )cos
Pentru al II-lea ciclu: 0 B03 - 3 B32 - 2 - C - 4 D45 - 5 - D50 - 0 ecuaiile (c)
se scriu astfel:
v Bx 23 + v Dx 05 20 ( yC y B ) 40 ( y D yC ) = 0;
v By 23 + v Dy 05 + 20 ( xC x B ) 40 ( x D xC ) = 0; (g)
v Bx 23 = v B 23 cos( ); v By 23 = v B 23 sin( ); v Dx 05 = 0; v Dy 05 = v D 05
Rezolvnd sistemul se obine:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 171
40 = 20
(y C
yB )
+ v B 32
cos
(h)
(y D yC ) ( y D yC )
v D 50 = v D 05 = v B 32 sin + 20 ( xC x B ) + 40 ( x D xC ) (i)
( y A y A ) + 220 ( y B y A ) 220 v Bx 32 = L1 y
2
10 0
Cupla cinematic A0 A B C D
x (mm) 0 15 80 135,714 130
y (mm) 0 25,981 0 -22,269 2,069
PROBLEME PROPUSE
Se consider mecanismul din figurile 10.18. ... 24, din tabelul de mai jos
avnd elementele geometrice i mecanice specificate. Se cer: vitezele i
acceleraiile punctelor A, B i C
A C B
OA = 2L, AB = 6L, AC = 3L ( cm )
450
OA = 20 ( s 1 ),OA = 02 ( s 2 )
OA OA 450
O
Fig 10.18
OA
O
OA OA = 5L, AB = 7 L , AC = 3L ( cm )
0
OA = 20 ( s 1 ), OA = 302 ( s 2 )
120
B
A C
Fig. 10.19
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 173
B
C
OA = 35L, AB = 75L, AC = 60L( cm )
A OA = 50 ( s 1 ),OA = 1002 ( s 2 )
OA
OA
O 450
Fig. 10.20
C A
B
OA = AB = 4 L , AC = 2 L ( cm )
450 OA = 0 ( s 1 ) OA = 202 ( s 2 )
OA
OA O
Fig. 10.21
A OA
O
OA = 23, AC = 57 ,r = 14 ( cm )
2r O = 1,5( s 1 )
C
r
B
I
Fig. 10.22
OA = 25, AC = 60 ,r = 15 ( cm )
600
O = 1,6 ( s 1 )
OA
C B O
r x
I
Fig. 10.23
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 174
OA
O A OA = 16, AC = 60 ,r = 15 ( cm )
O = 1,6 ( s 1 )
2r
B C
r x
Fig.10.24
A0 A = R = 20, A0 B = 60 , A0 D = 50 ( cm )
Date:
= 450 ; A A = 1( s 1 ) ; A A = 0
0 0
R
OB x
A0
D
Fig.10.25
R
OB x
A0 D
Fig.10.26
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 175
CAPITOLUL XI
CINEMATICA MICRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL
PROBLEME REZOLVATE
11.1 Se consider un cadru ptrat de latur 2a pe a crui latur se afl un tub,
n interiorul cruia se deplaseaz un punct material ( o bil ) M, plecnd din O
dup legea: OM = sr (t ) = 18 sin t ( cm ) . n acelai timp, cadrul se rotete n
4
planul su, n jurul colului O1 dup legea: (t ) = 2t 3 t 2 ( rad )
Se cere s se determine: viteza i acceleraia absolut a punctului material M
2
pentru urmtorul caz particular: t1 = s i a=25 cm (fig.11.1).
3
Rezolvare
1) Micarea punctului M n raport cu tub este micarea relativ, iar micarea de
rotaie a punctului M solidar legat de tub la un moment dat, n jurul
punctului fix O1 este micarea de transport . Legile de vartiaie ale spaiului
pentru cele dou micri sunt date prin enunul problemei.
Vitezele: relativ, de transport s( t ) = 18 sin t / 4
i absolut , se scriu : 2a a
O s(t)
s r 9
vr = = cos t a
M
t 2 4
vt = O1 M = ( 6t 2 2t ) (2a ) + (a s r ) (a)
2 2
t
(t)=6t2-2t
va = vr2 + vt2 2vr vt cos O
Fig. 11.1
unde se determin din iar din triunghiul
dreptunghic O1AM cu ajutorul relaiilor:
O1 A 2a
cos = = ; vt ar
O1M (2a ) + (a s )
2
r
2
(b) M
aC
at A
sin = 1 cos 2
a
vr
at a
Viteza i acceleraia unghiular a cadrului:
a
= & = 6t 2 2t rad / s a
(c) O
=
& =
&& = 12t 2 rad / s 2 Fig. 11.1a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 176
vr 9 2
Acceleraia relativ este: ar = = sin t (d)
t 8 4
Acceleraia Coriolis se scrie: ac = 2 vr i deoarece vr avem:
aC vr , ac = 2 vr = 18t( 3t 1 ) cos( t / 4 ) (e)
Acceleraia de transport are dou componente:
at = O1 M 2 si at = O1 M i deoarece O1 M avem:
at = (2a ) 2
+ (a s r ) 2 si at =
2
(2a )
2
+ (a s r )
2
(f)
Proiectnd pe axele Ox i Oy relaia vectoral de compunere a acceleraiilor:
a a = a r + at + at + ac se obine valoarea acceleraiei absolute:
a ax = ar at cos + at sin
a a = aax2 + a ay2 (g)
a ay = at sin at cos + ac
2
2) Pentru cazul particular t = t1 = s i a=25 cm, nlocuind n relaiile de mai
3
sus se obin valorile :
cos sin O1M s vr vt va ar aC at a t
- - cm cm s-1 s-2 cm/s cm/s cm/s cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2
0,95 0,31 52,5 9 1,33 6 12,24 70 58,5 5,55 32,6 93,3 315
s r
v = = 24 sin 3t
t
r
v = O M = ( 1,8t 27t 2 ) sin (a)
t t 1
va = vr2 + vt2
Viteza i acceleraia unghiular a cadrului:
= & = 1,8t 27t 2 rad / s
(b)
=
& =
&& = 1,8 54t rad / s 2 va vr
O
vr
Acceleraia relativ : ar = = 72 2 cos 3t (c) M
t vt
Acceleraia Coriolis se scrie:
aC = 2 vr aC = 2vr sin( 180 ) (d)
Acceleraia de transport are dou componente: O
a y = a a cos 60
t
r
0
(g)
O
a y = ar sin 60 0
2 Fig. 11.2.b
3) Pentru cazul particular t = t1 = s i =300,
9
nlocuind n relaiile de mai sus se obin valorile
din tabelul urmtor:
vr vt va at at ar ar aC aa
s-1 cm/s cm/s cm/s s-2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2 cm/s2
-0,93 65,2 9,3 65,9 -10,2 9 102 0 -355 61 345
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 178
11.3 Se consider cadrul dreptunghiular ABCD (AD=a) din figura 11.3 care se
rotete cu=0 (=constant) i un punct material M care cade liber (cu
acceleraia g) n interiorul tubului CD solidar cu cadrul, paralel cu axa
vertical de rotaie. Se cere s se determine viteza absolut (va ) i acceleraia
absolut (aa ) la momentul t.
Rezolvare :
Se aleg axele fixe i mobile ca n fig.11.3.a.
B C Sistemul mobil se rotete n acelai timp cu
cadrul dreptunghiular n jurul lui AB.
M Micarea relativ a puctului M n tubul CD este
gt 2
dat de legea : CM = , iar micarea de
2
A
D rotaie a lui M (considerat fix pe cadru) de raz
a i vitez unghiular 0 este micarea de
Fig. 11.3 transport .
Calculul vitezei absolute la momentul t :
gt 2
r = BM = ai + k
2
0 x1
v0 = 0 , a 0 = 0 , (a)
B=O=O1 C
= 0 k , = 0 ;
x
r
y v a = v r + vt
at
y1 unde (b)
M
vt g r
A vr vr = t = gtk
vt = r = 0 k ai + gt k = 0 aj
2
D
2
Fig. 11.3.a z=z1 va = 0 aj + gtk va = a 2 02 + g 2 t 2 (c)
Calculul acceleraiei absolute la momentul t :
a a = a r + a t + aC , unde:
vr
ar = = gk ;
t (d)
at = r + ( r ) = 0 k 0 aj = 02 ai at = 0 , at = 2 a
aC = 2 vr = 20 k gtk = 0
Rezult : a a = gk 02 ai este cuprins ntr-un plan meridian al cilindrului
i are valoarea constant: aa = g 2 + 4 a 2 . (e)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 179
ar = ar = = ,
r
at = at = O' M 12 = R02 cos 2
0
R R (c)
ac = 2 t vr ac = 20 v0 sin 2
Mrimea acceleraiei absolute se obine proiectnd pe trei axe Mxyz astfel:
v02 v02
a x = a r cos 2 at = cos 2 R0 cos 2 = + R02 cos 2
2
R R
v02
a y = ac = 20 v0 sin 2 ; a z = a r sin 2 = sin 2 (d)
R
2
v02 2 2 2 v04 2
aa = a = a + a + a = + R0 cos 2 + 40 v0 + 2 sin 2
2
x
2
y
2 2
z
R R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 180
11.5. Se consider un cursor M care pleac din A avnd viteza iniial zero pe
un inel circular AB de raz R=OM cu viteza unghiular r=1=1t
(1=constant) iar inelul se rotete n jurul diametrului vertical AB cu viteza
unghiular t=2=2 t (2=constant) ca n figura 11.5. Se cere s se determine
viteza absolut (va ) i acceleraia absolut (aa ) la momentul t oarecare.
Rezolvare:
2 Punctul M, n micarea sa relativ
A
pleac din A i parcurge inelul circular cu
M viteza unghiular r=1=1t, i n acelai
R timp inelul circular se rotete n jurul
1
O diametrului vertical AB n micarea sa de
transport cu viteza unghiular t=2=2t;
acceleraiile unghiulare sunt constante:
2 = ct . , 1 = ct . . Se aleg cele dou
B sisteme de axe (fix O1x1y1 i mobil Oxy )
ca n figura 11.5.a.
Fig. 11.5
a. Calculul vitezei absolute:
z=z1 v a = v r + vt (a)
B 2 unde vitezele vr ,vt au direciile i
O sensurile din fig. 11.5.a, fiind
1 vt perpendiculare i avnd mrimile:
M
vr va vr = R1 , vt = R2 sin 1 , deci:
OO1
2
va = vr2 + vt2 = R 12 + 22 sin 2 1 (b)
x
x1 1
A unde: 1 = 1t 2 (deoarece punctul pleac
Fig. 11.5.a. 2
din A avnd viteza iniial zero)
Rezolvare:
Micarea relativ este micarea rectilinie a cursorului M de la O spre A
conform legii date sr(t)=20sint
Micarea de transport este micarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau micarea cursorului mpreun cu
cadrul dac nceteaz micarea relativ), deci o micare circular t(t)=t-0,5t2
cu viteza i acceleraia unghiular: =1-t; =-1, pe cercul de raz:
O1 M = a 2 + sr2
Viteza absolut este dat de relaia vectorial: va = vr + vt (a)
unde vitezele vr ,vt au direciile i sensurile din fig. 11.6.b, avnd mrimile:
at = at + at ; at = 2 O1M = (1 t ) a2 + (20sint ) ;
2 2
(d)
a = O1M = a + (20sint )
2 2
r
aC = 2vr ac = 40 sint
O O1 O
Rezolvare:
Micarea relativ este micarea circular a cursorului M pe cadrul
circular n sensul acelor de ceas, pornind din A cu viteza constant vr=u.
Micarea de transport este micarea punctului M al cadrului care coincide
cu cursorul pentru momentul considerat (sau micarea cursorului mpreun cu
cadrul circular dac nceteaz micarea relativ), deci o micare circular avnd
viteza unghiular =constant i acceleraia unghiular =0, pe cercul de raz:
s u
O1 M = 2 R cos , unde 2 = = t
R 2R
Viteza absolut este dat de relaia vectorial: va = vr + vt (a)
unde vitezele vr ,vt au direciile i sensurile din fig. 11.7.b, avnd mrimile:
u
vr = u; vt = O1M = 2R cos = 2cos u
R (b)
va = vr2 + vr2 + 2vr vt cos( ) = u 1 + 4cos2
Acceleraia absolut este dat de relaia vectorial:
a a = a r + at + aC (c)
unde acceleraiile unghiulare au sensurile i direciile prezentate n fig.
11.7.c, i mrimile date de:
2
u
ar = a + a ; a = r R = ; ar = r R = 0
r
r
r
R
at = at + at ; at = O1M = 2R2 cos; ar = O1M = 0
2
(d)
aC = 2vr ; ac = 2 u
Pentru a determina mrimea acceleraiei absolute se proiecteaz relaia
(b) pe cele dou axe de coordonate Mx i My din fig. 11.7.c, astfel nct avem:
a x = at sin = R2 sin 2
u2
a y = aC a cos a = 2u 2 R cos
t
r
2 2
R
aa = a x2 + a y2 (e)
2
u2
aa = (R sin 2 ) + 2 R cos
2 22 2
R
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 184
Rezolvare:
Se consider sistemele de axe: fix O1x1y1 i mobil Oxyz. Micarea
absolut a punctului M este reprezentat de ecuaiile parametrice:
x1 = x cos
(a)
y1 = x sin
Viteza absolut este dat de relaia vectorial: va = vr + vt (b)
unde vitezele vr ,vt sunt perpendiculare avnd direciile i sensurile din
fig. 11.8.b i mrimile:
vr = x&; vt = O1M = x &
(c)
va = vt2 + vr2 = x2& 2 + x& 2
Acceleraia absolut este dat de relaia vectorial:
a a = a r + at + aC (d)
unde acceleraiile unghiulare au sensurile i direciile prezentate n fig.
11.8.c, i mrimile date de:
ar = v&r = &x&
at = at + at ; at = 2 O1M = x & 2 ; at = O1M = x && (e)
aC = 2 vr ac = 2x& &
Pentru a determina mrimea acceleraiei absolute se proiecteaz relaia
(d) pe cele dou axe de coordonate Mx i My din fig. 11.8.c, astfel nct avem:
a x = ar at = &x& x& 2
a = a + a = 2 x&& + x&&
y C t (f)
y1 y1 y y1 y
A x AO AO
vt at
xA vt at
va aa
C B x1
C vr C ar
B x1 B x1
x x
Fig. 11.9.a Fig. 11.9.b Fig. 11.9.c
Rezolvare:
Se consider sistemele de axe: fix O1x1y1 i mobil Oxyz (fig. 11.8.b).
Micarea relativ i de transport a punctului M este dat de ecuaiile
parametrice:
1 2 1
x = xr = at ; x A = xt = a1t 2 (a)
2 2
Viteza absolut este dat de relaia vectorial: va = vr + vt
unde vitezele vr ,vt au direciile i sensurile din fig. 11.9.b i mrimile:
vr = x& = at; vt = x& A = a1t
(b)
va = vt2 + vr2 + 2vr vt cos = t a 2 + a12 + 2a a1 cos
Acceleraia absolut este dat de relaia vectorial: aa = a r + at + aC
unde acceleraiile unghiulare au sensurile i direciile prezentate n fig. 11.9.c, i
mrimile date de:
ar = &x& = a; at = &x&A = a1 ; aC = 0
(c)
aa = at2 + ar2 + 2ar at cos = a2 + a12 + 2a a1 cos
Ecuaiile parametrice ale traiectoriei sunt:
1 2
x = x + x cos = t (a1 + a cos )
1 A
2
(d)
1
y = h x sin = h at 2 sin
1 2
Eliminnd timpul din cele dou ecuaii (d) se obine ecuaia unei drepte ce
a sin
trece prin punctul A(0,h): y1 + x1 h = 0 . (e)
a1 + a cos
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 186
PROBLEME PROPUSE
Se consider un tub OA care se rotete n sensul indicat n figura
corespunztoare n jurul punctului fix O1 dup legea =(t). n acelai timp o
bil M se deplaseaz n interiorul tubului din O spre A, dup legea: s=sr(t). Se
cere s se determine viteza absolut (va ) i acceleraia absolut (aa ) la
momentul t1 specificat pentru fiecare caz n parte
Nr.probl. Figura problemei Datele problemei
O
A M OM = sr ( t ) = 25 sin t ( cm )
3
11.10 a
= 2t 0 ,5t
2
( rad )
O1
a = 25 ( cm );
t1 = 2 s
A
OM = s r ( t ) = 5 2( t + t 2 ) ( cm )
M
= 0,2t 3 + t ( rad )
11.11
a = 60 ( cm ); = 45 0
a
O1 O t1 = 2 s
A
M OM = s r ( t ) = 6 6 sin t ( cm )
16
11.12 R
O = 0,6t 2 ( rad )
O1
R = 36 ( cm ); = 30 0
t1 = 2 s
R
OM = s r ( t ) = 20 sin t ( cm )
11.13 A M O = 0,4t 2 ( rad )
R = 20 ( cm );
t1 = 2 / 3 s
O1
CAPITOLUL XII
DINAMICA MICRII RELATIVE
A PUNCTULUI MATERIAL
12.1. Se consider cadrul OABC din figura 12.1.a format dintr-un tub OA
nclinat cu unghiul fa de axa de rotaie, situat n plan vertical, care se
rotete n jurul axei verticale BC cu viteza unghiular =constant. n acelai
timp, n interiorul tubului se deplaseaz fr frecare un punct material M (o
bil) de mas m, pornind din punctul O fr vitez iniial. Se mai cunosc
lungimile CO =a i CB=h.
Se cere:
1. s se deduc ecuaiile micrii relative a
z1 punctului M n interiorul tubului i soluia
ecuaiei difereniale respective.
2. s se determine fora de presiune pe care o
exercit punctul M de mas m asupra
A pereilor tubului.
B
3. S se determine distana OM pentru poziia
de repaus relativ al punctului M fa de tub
M
h
Rezolvare:
C a O Se aleg cele dou sisteme de axe ca n fig.
12.1.a: sistemul de axe fix O1x1y1z1 i sistemul de
axe mobil Oxyz cu originea n punctul O astfel
nct planul cadrului AABB s coincid cu
Fig. 12.1.a planul Oxz i Oy dat de regula urubului drept.
x
x
B
A
vr B A
h
N1
M Ft
at ar
z M vt
aC z FC N 2
M
y
O1C G
a O1C a
y1 O
x1 O y
Fig. 12.1.c
Fig. 12.1.b
12.2. Se consider cadrul OABC din figura 12.2.a format dintr-un tub OA
nclinat cu unghiul fa de axa de rotaie, situat n plan vertical, care se
rotete n jurul axei verticale BC cu viteza unghiular =constant. n acelai
timp, n interiorul tubului se deplaseaz fr frecare un punct material M (o
bil) de mas m, care este prins prin intremediul unui arc de constant elastic
c de punctul fix O; punctul material pornete din D (OD=l0=lungimea arcului
nedeformat) fr vitez iniial. Se mai cunosc lungimile: CO =a; CB=h.
z1
Se cere:
1. s se deduc ecuaiile micrii relative a
B A punctului M n interiorul tubului i soluia
ecuaiei difereniale respective.
2. s se determine fora de presiune pe care o
M
h exercit punctul M de mas m asupra pereilor
D tubului.
C a
3. S se determine distana OM pentru poziia
O de repaus relativ al punctului M fa de tub
Fig. 12.2.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 191
Rezolvare:
Fa deproblema 12.1, n acest caz mai apare o for ce acioneaz asupra
punctului material (fig. 12.2.c) i anume fora elastic a arcului avnd
mrimea: Fe = c( x l 0 ) , unde x este distana de la punctul M la punctul O.
Se aleg cele dou sisteme de axe ca n fig. 12.2.a: triedrul fix O1x1y1z1 i
triedrul mobil Oxyz cu originea n punctul O astfel nct planul cadrului AABB
s coincid cu planul Oxz .
Vectorii r , ro , , se exprim prin proieciile lor pe axele triedrului
mobil Oxzy, astfel (fig. 12.2.b):
r = OM = xi ; r0 = CO = a sin i a cos k
(a)
= cos i + sin k ; = & =0
Expresiile analitice ale vitezei relative i de transport se exprim fa de
triedrul mobil Oxzy astfel (fig. 12.1.b):
r
vr = = x& i (b)
t
vt = v0 +r = r&0 +r = r0 +r = ( cos i + sin k ) a( sin i cos k )+
(c)
+ ( cos i + sin k )( x i ) =(a + x sin) j
Expresiile analitice ale acceleraiilor relativ, de transport i Coriolis n
triedrul mobil Oxzy (fig. 12.1.b) sunt:
2 r
ar = = &x&i ,
t 2
at = a0 + r + (r ) = ( cos i + sin k ) (a j ) + (d)
+ ( cos i + sin k ) (x sin j ) at = 2( x + a sin )(cos k sin i )
aC = 2 vr = 2( cos i +sin k )( x& i )= 2x& sin j
z1
z1
x
x
B
A
vr B A
N1
M Ft
at ar
z M vt h
aC z FC N 2
M
y
O1C Fe G
a O1C a
y1 O
x1 O y
Fig. 12.2.c
Fig. 12.2.b
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 192
m
Deci soluia general se scrie:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 193
l0
g cos + c + 2 a sin
x = A1 cos t + A2 sin t + m (m)
c
2 sin 2
m
iar derivata ei se scrie:
x& = A1 sin t + A2 cos t (n)
unde A1 i A2 sunt constante de integrare care se determin din condiiile iniiale
ale problemei: pentru t=0 x(0) =l0, i x&( 0 ) = 0 .
Se obin astfel pentru A1 i A2 valorile:
l0
g cos + c + 2 a sin
m
A1 = l 0 c
= x0
(o)
sin
2 2
m
A = 0
2
deci ecuaia (m) a micrii se scrie:
x=l 0 + x0 (cos t 1 )
(p)
v = x& = x0 sin t
nlocuind soluiile (n) n a doua i a treia ecuaie (f) rezult reaciunile N1
i N2 care sunt egale n modul cu forele de presiune pe care le exercit punctul
M asupra pereilor tubului dup Oy i Oz. innd seama c cele dou reaciuni
sunt perpendiculare, fora total de presiune N pe care o exercit punctul M
asupra tubului este:
N = N12 + N 22
c c
b) Dac 2 sin 2 > 0 , notam 2 sin 2 = 2 (q)
m m
Soluia general a ecuaiei omogene (xom) se scrie sub forma:
xom =C1 e r t + C 2 e r t ,
1 2
(r)
unde r1 i r2 sunt rdcinile ecuaiei caracteristice:
r 2 2 = 0 ,
adic r1,2 = , deci (r) devine:
xom =C1 e t + C 2 e t
Soluia particular a ecuaiei neomogene se gsete de forma:
l
g cos + c 0 + 2 a sin
xp = m (s)
c
sin
2 2
m
Deci soluia general se scrie:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 194
l0
g cos + c + 2 a sin
x = C1e t + C 2 e t + m (t)
c
2 sin 2
m
iar derivata ei se scrie:
x& = C1 e t C 2 e t (u)
unde C1 i C2 sunt constante de integrare care se determin din condiiile iniiale
ale problemei: pentru t=0 x(0) =l0, i x&( 0 ) = 0 .
Se obine astfel urmtorul sistem de dou ecuaii cu dou necunoscute C1 i C2:
l0
g cos + c + 2 a sin
m
C1 + C 2 + c
= l0
(v)
sin
2 2
m
C C = 0
1 2
l
g cos + c 0 + 2 a sin
Dac se noteaz: l 0 m = x0 (w)
c
sin
2 2
m
x0
se obine: C1 =C 2 = , deci ecuaia micrii se scrie: (x)
2
x 0 t t
x= ( e + e ) + l 0 x0 = x0 (ch t 1) + l 0
2 (y)
v = x& = x0 sh t
Se poate exprima legea de micare i sub forma relaiei ntre vitez i
deplasare innd seama de relaia matematic: ch 2 x sh 2 x = 1 .
Relaiile (y) se mai scriu astfel:
x l0 v
+ 1 =ch t ; = sh t (z)
x0 x0
Legea de micare sub forma relaiei ntre vitez i deplasare este deci:
2 2
x l0 v
+ 1 =1 (aa)
x0 x0
2. nlocuind soluiile (n) n a doua i a treia ecuaie (y) rezult reaciunile N1 i
N2 care sunt egale n modul cu forele de presiune pe care le exercit punctul M
asupra pereilor tubului dup Oy i Oz: innd seama c cele dou reaciuni sunt
perpendiculare, fora total de presiune N pe care o exercit punctul M asupra
tubului este:
N = N12 + N 22 (r)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 195
12.3. Se consider cadrul OABC din figura 12.3.a format dintr-un tub OA
nclinat cu unghiul fa de axa de rotaie, situat n plan vertical, care se
rotete n jurul axei verticale BC cu viteza unghiular =constant. n acelai
timp, n interiorul tubului se deplaseaz fr frecare un punct material M (o
bil) de mas m, pornind din punctul O fr vitez iniial. Tubul este nclinat
fa de vertical cu unghiul . Se mai cunosc lungimile: CO =a; CB=h.
Se cere:
1. s se deduc ecuaiile scalare ale micrii
z1 relative a punctului M n interiorul tubului i
legea de micare.
2. s se determine fora de presiune pe care o
exercit punctul M de mas m asupra
O pereilor tubului.
C
3. S se determine poziia punctului M pentru
poziia de repaus relativ fa de tub.
M
h
Rezolvare:
B a A Se aleg cele dou sisteme de axe ca n fig.
12.3.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O1x1y1z1 i sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea n punctul O astfel nct planul cadrului
Fig. 12.3.a AABB s coincid cu planul Oxz i Oy dat de
regula urubului drept.
y O
a y
C O
C
z N1 z
at h M Ft
M
vt
M FC N 2
aC
O1B ar G
y1 O1B a
A vr
x1 A
x
x
Fig. 12.3.c
Fig. 12.3.b
12.4. Se consider cadrul ABBA format dintr-un tub situat n plan vertical de
forma semicircular ca n figura 12.4, care se rotete cu viteza unghiular
constant . n acelai timp, n interiorul tubului se deplaseaz fr frecare un
punct material de mas m, pornind din punctul A cu vitez iniial. Se mai
cunosc lungimile: AA =a; AB=h.
Se cere:
z1 1. s se deduc ecuaiile micrii relative a
punctului n interiorul tubului pe cele
dou poriuni AB i BB
2. s se determine fora pe care o exercit
B punctul material de mas m asupra
A peretelui tubului pe cele dou poriuni .
Rezolvare:
R a. Micarea pe AB
M Se consider cele dou sisteme de axe ca
v0 n fig. 12.4.a: sistemul de axe (triedrul,
A a B reperul) fix O1x1y1z1 i sistemul de axe mobil
Oxyz cu originea n acelai punct de pe axa
Fig. 12.4 de rotaie astfel nct planul cadrului
ABBA s coincid cu planul Oxz i Oy dat
de regula urubului drept.
Se exprim vectorii r , ro , , prin proieciile lor fa de triedrul mobil
Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 199
r = OM = xi ; r0 = 0
(a)
= k; =& =0
Viteza relativ i de transport se exprim fa de triedrul mobil Oxzy
astfel (fig. 12.4.a):
r
vr = = x& i (b)
t
vt = v0 + r = ( k )( x i ) = x j
Acceleraiile relativ, de transport i Coriolis se exprim fa de triedrul
mobil Oxzy astfel (fig. 12.4.a):
2 r
ar = 2 = &x&i ,
t
at = a0 + r + (r ) = ( k )( x j )= 2 x i (c)
aC = 2 vr = (2 k ) ( x& i ) = 2 x& j
z1z
z1z
A
A
B
B
y
y
R
aC R
AO vt Nz
AO M Ny
at M
vr
B Ft
FC G B
x
x
v
se obine: C1 = C 2 = 0 , deci ecuaia micrii se scrie:
2
v v
x= 0 ( e t e t ) = 0 sh( t )
2 (l)
x& =v0 ch( t )
Se poate exprima legea de micare i sub forma vitez funcie de spaiu
innd seama de relaia matematic evident: ch 2 x sh 2 x = 1 :
2 2
x& x
= 1 (m)
v0 v0
sau sub forma:
2
x
v( x ) = x& = v0 + 1 (n)
v0
2
a
n punctul B viteza va fi: v B = v 0 + 1 (o)
v0
Din ultimele dou ecuaii (g) rezult reaciunile Ny i Nz:
2
a
N y = 2mx& = 2mv0 + 1; N z =m g (p)
v0
b. Micarea pe BB
Se consider cele dou sisteme de axe ca n fig. 12.4.c: sistemul de axe
(triedrul, reperul) fix O1x1y1z1 i sistemul de axe mobil Oxyz cu originea n
acelai punct de pe axa de rotaie astfel nct planul cadrului ABBA s
coincid cu planul Oxz i Oy dat de regula urubului drept.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 201
z1z z1z
A A
B B
R
y
vr R
M C
y
C
ar ar M
vt N2
r at
AO aC AO N1
M M Ft
B
B FC
G
x x
Fig. 12.4.c Fig. 12.4.d
12.5. Se consider cadrul AABB din figura 12.5 format dintr-un tub AB
nclinat cu unghiul fa de axa de rotaie, situat n plan vertical, care se
rotete cu viteza unghiular constant . n acelai timp, n interiorul tubului
se deplaseaz fr frecare un punct material de mas m, pornind din punctul A
fr vitez iniial. Se mai cunosc lungimile: AA =a; AB=h.
z1 Se cere:
1. s se deduc ecuaiile micrii relative a
punctului n interiorul tubului
2. s se determine viteza absolut n
momentul prsirii tubului (n punctul B);
A a A
3. s se determine fora pe care o exercit
punctul material de mas m asupra peretelui
h M tubului.
Rezolvare:
B B Se consider cele dou sisteme de axe ca n
fig. 12.5.a: sistemul de axe (triedrul, reperul) fix
O1x1y1z1 i sistemul de axe mobil Oxyz cu
originea n acelai punct de pe axa de rotaie
astfel nct planul cadrului AABB s coincid
Fig. 12.5 cu planul Oxz i Oy dat de regula urubului
drept.
Se exprim vectorii r , ro , , prin proieciile lor fa de triedrul mobil
Oxzy astfel (fig. 12.5.a):
r = OM = xi ; r0 = 0
(a)
= cos i + sin k ; = & =0
Viteza relativ i de transport se exprim fa de triedrul mobil Oxzy
astfel (fig. 12.5.a):
r
vr = = x& i (b)
t
vt = v0 + r = ( cos i + sin k )( x i ) = x sin j
Acceleraiile relativ, de transport i Coriolis se exprim fa de triedrul
mobil Oxzy astfel (fig. 12.5.a):
2 r
ar = 2 = &x&i ,
t
at = a0 + r + (r ) = ( cos i +sin k )( x sin j ) (c)
at = x sin i x sin cos k
2 2 2
z
O1O
y y
O1O
z
A a A
A
A a
Nz
M M
M h
at vt aC
N y FC Ft
B vr B G B
B
x
x
z1 Fig. 12.5.b
z1
Fig. 12.5.a
g cos
i are soluia de forma: x=C1 e sin t + C 2 e sin t , (i)
2 sin 2
respectiv derivata: x& = sin (C1 e sin t C 2 e sin t ) (j)
unde C1 i C2 sunt constante de integrare care se determin din condiiile iniiale
ale problemei: x(0) =a/sin, i x&( 0 ) = 0 . Se obine astfel urmtorul sistem de
dou ecuaii cu dou necunoscute C1 i C2:
a g cos
C1 + C 2 = + 2 2
sin sin (k)
C1 C 2 = 0
a g cos
Dac se noteaz: + 2 = x0 (l)
sin sin 2
x0
se obine: C1 =C 2 = , deci ecuaia micrii se scrie: (m)
2
x0 sin t sin t g cos g cos
x= (e +e ) 2 2 x = x0 ch( sin t ) 2 2
2 sin sin (n)
x& = x0 sin sh( sin t )
Se poate exprima legea de micare i sub forma vitez funcie de spaiu
innd seama de relaia matematic evident: ch 2 x sh 2 x = 1 ; relaiile (n) se
scriu astfel:
x g cos
+ 2 =ch( sin t )
x0 x0 sin 2
(o)
x&
= sh( sin t )
x0 sin
rezult deci legea de micare sub forma:
2 2
x g cos x&
+ 2 = 1 (p)
x
0 x 0
sin 2
0 x sin
sau sub forma:
2
x g cos
v( x ) = x& = x0 sin + 2 1 (q)
x
0 x 0 sin 2
2. Viteza cu care punctul material prsete tubul se obine innd seama c cele
dou viteze (relaliv i de transport) sunt perpendiculare (conform relaiilor b):
v B = vrB2 + vtB2 (r)
unde:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 206
2
x g cos
viteza relativ: vrB = x& B = x0 sin B + 2 1 (s)
x
0 x 0 sin 2
viteza de transport: vtB = x B sin (t)
a h
unde : x B = + (u)
sin cos
PROBLEM PROPUS
12.6. Se consider cadrul AABB din figura 12.6 format dintr-un tub AB
nclinat cu unghiul fa de axa de rotaie, situat n plan vertical, care se
rotete cu viteza unghiular constant . n acelai timp, n interiorul tubului
se deplaseaz fr frecare un punct material M de mas m, pornind din punctul
O cu viteza iniial v0. Se mai cunosc lungimile: AA =a; AB=h.
z1
Se cere:
1. s se deduc ecuaiile micrii relative
a punctului n interiorul tubului
B a A 2. s se determine fora pe care o exercit
punctul material de mas m asupra
peretelui tubului.
h M
3. s se determine poziia de repaus
relativ i fora pe care o exercit punctul
C O material de mas m asupra peretelui
tubului n acest poziie
Fig. 12.6
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 207
CAPITOLUL XIII
DINAMICA RIGIDULUI I A
SISTEMELOR DE RIGIDE
PROBLEME REZOLVATE
13.1. Se consider volantul din figura alturat care se rotete cu turaia
n0 [rot / min] n jurul unei axe perpendiculare pe planul su (xOy), ce trece prin
O. Volantul are raza R, greutatea G i momentul de inerie n raport cu axa de
rotaie (Oz) J0 . Se frneaz volantul cu ajutorul a doi saboi apsai fiecare cu
fora radial P (fig. 13.1). Coeficientul de frecare, de alunecare dintre volant i
saboi este . Se cere s se calculeze numrul de ture complete N1 pe care-l
efectueaz volantul pn la oprire.
Rezolvare
Se izoleaz volantul, se figureaz toate forele care acioneaz (forele
efectiv aplicate i de legtur) i se aplic teorema momentului cinetic fa de
axa de rotaie Oz:
&& = M oz (Fi )
n J0
J 0 (a)
i =1 R
care, n cazul de fa se transcrie astfel: P
O
P
J 0
&& = 2P R
n0
2P R (b) G
&& = ( = cons tan t )
J0
Fig. 13.1.
Integrnd succesiv de dou ori avem:
2PR PR 2
& = t + C1 , = t + C1t + C 2 J0
J0 J0
T
Constantele de integrare C1 i C2 se V
determin din condiiile iniiale: P
O H P
(0 ) = 0 n0 R
C1 = T G
t = 0 n0 30 (c)
& (0 ) = 0
= C 2 = 0
30
Fig. 13.1.a
2PR n n0
0= t1 + 0 t1 = J0
J0 30 60PR
Pn la oprire volantul se rotete cu unghiul
PR 2 n0 2 n02 J 0
1 = t1 + t1 = (e)
J0 30 3600PR
Numrul de ture pn la oprire va fi deci partea ntreag a valorii:
n0 J 0
N1 = 1 = (f)
2 7200PR
Observaie: n cazul volantului sub forma unui disc omogen se poate
M R2 G 2
nlocui momentul de inerie cu: J 0 = = R .
2 2g
3G 2
E1 = vc G
4g
Lucrul mecanic efectuat asupra discului pentru
Fig. 13.2
acelai interval de timp este L0-1 = Gh,
h fiind deplasarea greutii G aplicat n centrul discului
Difereniind relaiile anterioare avem:
3G
dE = vc ac dt J0
2g S
dL = Gvc dt (b) R
I C
unde h& = v , v&& = a
c c c vC
Din teorema energiei scris sub forma diferenial G
dE = dL se obine aceleraia centrului discului:
2
ac = g (c) Fig. 13.2.a
3
Aplicnd teorema impulsului n proiecii pe vertical:
G
Mac = Y sau ac = Y (d)
g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 209
unde : Y reprezint suma proieciilor pe vertical (pe axa Cy) a tuturor forelor
Prin urmare din (d) putem deduce tensiunea din fir S:
G G
ac = G S S = (e)
g 3
Observaie: Aceleai rezultate se obin dac se folosete teorema
momentului cinetic scris succesiv, fa de centrul instantaneu de rotaie I
i fa de centrul discului C avem:
n
G 3R 2
J Iz = M Iz (Fi )
&&
&& = G R
i =1 g 2
G R2
&& = M Cz (Fi )
J Cz
&& = S R
i g 2
a
innd seama c && = = c se obin relaiile (c) i (e).
R
Fig. 13.3.a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 210
innd seama de relaia (b) a lui && i (d) a vitezei unghiulare & , ultimele
relaii (i) devin:
&& 9
1 = 8 g sin 2
(j)
3
1 = 4 g ( 1 3 sin )
2
&&
astfel nct relaiile (h) devin:
leg 9
X = 8 G sin 2
(j)
3
Y = G 1 + ( 1 3 sin )
leg 2
4
Se obine n final unghiul cutat (fig.13.3.a):
3
1 + ( 1 3 sin 2 )
tg = 4 (k)
9
sin 2
8
Pentru dou poziii particulare ale barei date de =0 i =900 se obine:
X leg = 0 X leg = 0
= 0 leg G ; = leg 5G (l)
Y = 4 2 Y =
2
y1 y1
B NB B0
C C
B I
G G
NA C
h0 h
x1 G
O1 A O1 A0 A x1
Fig. 13.4.b Fig. 13.4.c
g l( cos sin ) = N B
G && &2
(f)
l(&& sin + & cos ) = G + N
G 2
g A
3
N B
= G sin cos
3
(cos 0 cos ) sin
4 2
(k)
N = G1 3 sin sin 3 (cos cos )cos
A 4 2
0
Rezolvare
Se aplic teorema de variaie a energiei
cinetice sub forma diferenial:
dE =dL (a)
R
1 G1 2 1
O2 E = E1 + E 2 = v1 + J 2 22
2 v2=v1 2 g 2
unde:
G2 v1 G2 R22
unde 2 = , J 2 =
h1 R2 2g
v1
G1 a1 v 2
Fig. 13.5
Rezult: E = 1 (2G1 + G2 ) (b)
4g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 214
1
Difereniind relaia (b) rezult: dE = (2G1 + G2 )v1a1dt (b)
2g
L = L1 + L2 = G1h1 + 0 dL = G1v1dt (c)
nlocuind n relaia (a) rezult acceleraia sistemului:
2G1
a1 = g (d)
2G1 + G2
Integrnd succesiv de dou ori relaia (d) se obine viteza i deplasarea
corpului 1:
2G1 G1
v1 = gt + C1 si h1 = gt 2 + C1t + C 2 (e)
2G1 + G2 2G1 + G2
Constantele de integrare C1 i C2 se obin din condiiile iniiale:
t=0 v1=0, h1=0, rezult aadar: C1=C2=0.
Deci relaiile (e) se scriu:
2G1 G1
v1 = gt1 si h1 = gt 2 (f)
2G1 + G2 2G1 + G2
Viteza i deplasarea corpului 2 se obin innd seama de relaia (b):
v 2G1 g G1 g 2
2 = 1 = t1 si 2 = t (g)
R2 2G1 + G2 R2 2G1 + G2 R2
2) Pentru calculul tensiunii din fir S se separ cele dou corpuri
i se scrie teorema impulsului pentru corpul 1(fig. 13.5.a):
S
M 1a1 = F a + F leg (g)
a1
care n proiecie pe direcia micrii se scrie:
G1
G1 a G1G2
a1 = G1 S S = G1 1 1 = (h) Fig. 13.5.a
g g 2G1 + G2
Observaie:
Relaia (j) este o relaia de verificare, ntruct n aceasta toate mrimile
sunt cunoscute. Dac nu se aplic teorema energiei cinetice atunci relaiile
obinute prin separarea corpurilor i aplicarea teoremelor impulsului i
momentului cinetic sunt suficiente pentru determinarea micrii i a forelor de
legtur ale sistemului.
Rezolvare
2 G2=8G
r2 = R 1) Pentru rezolvarea problemei se
R2=2R face mai nti o analiz cinematic
1 G1=32G a micrii, adic gsirea relaiilor
o2 de lan cinematic, ceea ce nseamn
exprimarea parametriilor cinematici
h1,v1,a1
ai corpurilor (2) i (3) n funcie de
parametrii cinematici ai corpului
(1). Se scriu relaiile de lan
C3 cinematic pentru viteze, iar pentru
3 deplasri i acceleraii se ine
G3=16G seama de relaiile difereniale dintre
Fig. 13.7 R3=2R
ele (fig. 13.7.a) Astfel:
Pentru corpul 1 i 2:
v1 = v2
v1=v2 v2 v1
v2 v2 =
v v' v v' 2R (a)
2
O2 2 = 2 = 2 2 = 2 = 2
R2 r2 2R R v' = v1
2 2
Pentru corpul 3:
v3 v
v2=v3 v'3 = v' 2 = 1
C3 I3
2
v1
v = (b)
v'3 v3 v1 v3 3
4
3 = = 3 = =
Fig. 13.7.a 2R3 R3 8R 2 R v1
3 =
8R
dE = dL (c)
unde energia cinetic total E este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
E = E1 + E2 + E3
1 1G 2 G
E1 = M 1v12 = v1 = 16 v12
2 2g g
Presupunnd c cele dou roi sunt omogene, putem scrie:
1 1 M 2 R 22 2 1 8G 2 v1
2
G
E2 = J 2 2 =
2
2 = 4R = 2 v12
2 2 2 2 2g 4R g
2 2
(d)
1 1 1 16G v 1 16G v 3 G
E 3 = M 3 v 32 + J 3 32 = 1
+ 4R 2 1 = v12
2 2 2 g 16 2 2 g 64 R 4g
75 G 2 75 G
Prin urmare: E = v1 dE = a1v1 dt (e)
4 g 2 g
Lucrul mecanic total al forelor sistemului, conform fig. 13.7.b, este:
L = L1 +L2 +L3
unde: L1 = (G1 sin )h1 = (32G sin )h1 ; L2 = 0; L3 = G3 h3 = 4Gh1
Prin urmare:
V2 L = 4G (8 sin 1)h1
(f)
O2 H2 dL = 4G (8 sin 1)v1dt
N1
nlocuind n teorema energiei
h3
G2 cinetice (c) expresiile lui dE i dL se
G1 obine acceleraia corpului (1):
C3 8(8 sin 1)
h3 a1 = g (g)
G3 75
Prin integrare succesiv se obine
Fig. 13.7.b viteza v1 i respectiv deplasarea h1.
2) Calculul reaciunilor
Se separ corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, fiecare
corp fiind acionat de forele efective aplicate i de fore de legtur (reaciuni)
i se scriu teoremele generale (teorema impulsului i a momentului cinetic)
a. Pentru corpul (1)(fig. 13.7.c)
teorema impulsului se scrie astfel: S1
a1
G1
a1 = G1 sin S 1 N1
M 1 a1 = R1 g (i)
0 = G cos + N
1 1
se obine:
G1
32G
S1 = (11sin + 8); N1 = 32G cos (j)
75 Fig. 13.7.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 219
J 22 = M O Z = S1 2R S2 R G2
2
g 2 2R
64G Fig. 13.7.d
S2 = (3 sin + 9 );
75 (l)
H 2 = S1 cos ; V2 = S1 sin + G2 + S 2
c. Pentru corpul (3), se se scriu att teorema
impulsului ct i teorema momentului cinetic
n raport cu centrul maselor C3 (fig. 13.7.e): 3
G S2 S3
M 3 a3 = R3 3 a3 = S 2 + S 3 G3
g (m) C3 I3
16G 4R a1
2 a3
J 3 3 = M C Z = (S 2 S 3 ) 2 R
3
g 2 8R G3
16G
Din prima ecuaie (m) S 3 = (4 sin + 37 ) (n) 13.7.e
Fig.
75
Observaii: a. Ultima ecuaie din cele dou ecuaii (m) este pentru verificare.
b. Aceast problem este rezolvat i n capitolul XIV folosind
principiile mecanicii analitice (problema 14.1.6).
2 G2=4G
r2 = R
R2=2R v2
3
v2
O2 v'2
v'2
G3=16G 2
R3=2R
v'3
C3 h1 v1
v1 v3
I
1 a1 3
G1=4G
Pentru corpul 1 i 2:
v
v2 v2 v1 v2 2 = 1
v2 = v1 ; 2 = = 2 = = R (a)
r2 R2 R 2R v2 = 2v1
Pentru corpul 3:
v3 = v1
v'3 v3 v3 v3
v'3 =v 2 = 2v1 ; 3 = = 3 = = v (b)
2R3 R3 4R 2R 3 = 1
2R
Rezultatele analizei cinematice se trec n tabelul urmtor:
1 1 M 2 R22 2 1 4G 2 v12 4G 2
E2 = J 2 22 = 2 = 4R 2 = v1
2 2 2 2 2g R g
(d)
1 1 1 16G 2 1 16G 2 v12 12G 2
E 3 = M 3 v3 + J 3 3 =
2 2
v1 + 4R 2
= v1
2 2 2 g 2 2g 4R g
G 2 G
Prin urmare: E = 18 v1 dE = 36 a1v1dt (e)
g g
Lucrul mecanic total al forelor sistemului, conform fig. 13.8.b, este:
L = L1 +L2 +L3
unde:
2 L1 = G1h1 = 4Gh1
L2 = 0
V2
O2 H2 L3 = G3 sin h3 M r 3 3
8s
L3 = G16 sin cos h1
3 G2 R
h3 unde : M r 3 = sN 3
C3
Mr3 h1 Prin urmare:
G3 2s
N3 G1L = 4G 4 sin cos 1h1
T3 R
(f)
2 s
Fig. 13.8.b dL = 4G 4 sin cos 1v1dt
R
nlocuind n teorema energiei cinetice (3) expresiile lui dE i dL se obine
1 2s
acceleraia corpului (1): a1 = 4 sin cos 1 g (g)
9 R
Prin integrare succesiv se obine viteza v1 i respectiv deplasarea h1.
2) Calculul reaciunilor
Se sper corpurile i se nlocuiesc legturile cu fore de legtur, fiecare
corp fiind acionat att de fore efective aplicate (active) ct i de fore de
legtur (reaciuni); se scriu teorema impulsului, respectiv teorema momentului
cinetic, pentru fiecare corp separat:
a. Pentru corpul (1) se scrie teorema impulsului (fig. 13.8.c):
G1
a1 = S1 G1 (h) S1
g
nlocuind valorile se obine: a1
8G s G1
S1 = 4 + 2 sin cos (i)
9 R
Fig. 13.8.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 222
a3 C3
M r 3 = sN 3 (l) 3 G3 Mr3
Fcnd nlocuirile i calculele se obine: N3
N 3 = 16G cos T3
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemul de corpuri din figurile 13.9...13.13, n care mrimile R,
G, , , s sunt cunoscute.
Se cere:
1) S se determine micarea sistemului cu ajutorul teoremei de variaie a
energiei cinetice (parametrii h1, v1, a1);
2) S se determine forele de legtur aplicnd teoremele impulsului i
momentului cinetic pentru fiecare corp din sistem.
G2=8G
r2 = R
R2=2R
2 Disc omogen
O2
h1
v1
G3=80G a1
3
R2=2R
Disc omogen C3 1
=0 G1=20G
Fig. 13.9
Disc omogen 2
G2=16G
r2 = R
R2=2R O2
Disc omogen
h1 G3=32G
C3 R3=R
v1
a1 1
G1=300G
Fig. 13.10
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 224
2 Disc omogen
G2=16G
r2 = R
R2 R2=2R
r2
G3=16G
R3=1,5R 3
3 Disc omogen
R3 G1=100G
3, s3 1
Fig. 13.11
2 Disc omogen
G2=100G
R2 r2 = R
r2 R2=3R
G3=20G
R3=2R
Disc omogen 3
1
G1=10G
, s
Fig. 13.12
3, s3
G1=50G
R2=R
CAPITOLUL XIV
MECANICA ANALITIC
14.1. PRINCIPIUL LUCRULUI MECANIC VIRTUAL
I PRINCIPIUL LUI DALEMBERT
PROBLEME REZOLVATE
14.1.1. Se consider sistemul de bare articulate din fig. 14.1.1, n captul barei
AB, acionnd o for orizontal P (se neglijeaz frecarea din articulaii)
mrimile G1, G2, P sunt cunoscute. Se dau: AB=2 l , OA= l . Se cere s se
gseasc poziia de echilibru a sistemului, folosind principiul lucrului mecanic
virtual .
Rezolvare
Sistemul are dou grade de
O y libertate, reprezentate prin
C1(x1,y1) unghiurile 1 i 2, care
1 definesc totodat i poziia
A(xA,yA) de echilibru a sistemului.
G1 C2(x2,y2) n acest caz principuiul
lucrului mecanic virtual (sau
2 B(xB,yB) principiul deplasrilor
G2 virtuale) se scrie astfel:
x P
L = Fi ri = 0
Fig. 14.1.1
sau n planul xOy al forelor:
L = G1 x1 + G2 x2 + P y B = 0 (a)
unde deplasrile virtuale se scriu:
l l
x1 = cos 1 x1 = sin 1 1
2 2
x2 = l cos 1 + l cos 2 x2 = l sin 1 1 l sin 2 2 (b)
y B = l sin 1 + 2l sin 2 y B = l cos 1 1 + 2l cos 2 2
nlocuind n relaia (a) i grupnd corespunztor termenii se obine:
l
L = G1 sin 1 G2 l sin 1 + Pl cos 1 1 +
2 (c)
+ ( 2G2 l sin 2 + 2 Pl cos 2 ) 2
ntruct deplasrile virtuale 1 i 2 sunt foarte mici, dar nenule, rezult
c relaia (c) este valabil numai dac :
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 226
l
G1 sin 1 G2 l sin 1 + Pl cos 1 = 0
2 (d)
2G2 l sin 2 + 2 Pl cos 2 = 0
14.1.2. Se consider sistemul de bare articulate din fig. 14.1.2, n captul barei
AB, acionnd o for orizontal P (se neglijeaz frecarea din articulaii)
mrimile G, Q, sunt cunoscute. Se dau: OA2= A2A4 =2 l ,. Se cere se determine
mrimea forei F corespunztoare poziiei de echilibru a sistemului din fig.
14.1.2, folosind principiul lucrului mecanic virtual .
Rezolvare
Principiul lucrului mecanic virtual
O y sau principiul deplasrilor virtuale n
A1 acest caz se scrie astfel:
G L = Fi ri = 0
F
sau in plan : (a)
A2 X x
i i +Yi yi = 0
A3 Coordonatele punctelor de aplicaie
G ale forelor exterioare sunt: Ai(xi, yi),
i=1,2,3,4, iar relaia (a) devine:
Q A4
Gx1 + Fy 2 + Gx3 + Qx4 = 0 (b)
x Deplasrile virtuale se exprim n funcie
Fig. 14.1.2 de datele problemei astfel:
x1 = l cos x1 = l sin
y 2 = 2l sin y 2 = 2l cos
(c)
x3 = 3l cos x3 = 3l sin
x4 = 4l cos x4 = 4l sin
Introducnd aceste deplasri n ecuaia (b) se obine:
( G sin + 2 F cos 3G sin 4Q sin )l = 0 (d)
ntruct deplasarea virtual este foarte mic, dar nenul, rezult c
paranteza trebuie s fie nul, adic:
F = 2(G + Q )tg (e)
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 227
C D
MA a a 2a 2a 2a a
VA V1 V2
Fig. 14.1.3
Rezolvare
Pentru calculul reaciunilor se suprim legtura corespunztoare, se
introduce o reaciune necunoscut, se aplic apoi sistemului o deplasare virtual
compatibil cu celelalte legturi i se exprim lucrul mecanic al celorlalte fore
corespunztor acestei deplasri virtuale, care conform principiului lucrului
mecanic virtual tebuie s fie nul.
a. Astfel, pentru calculul reaciunii MA, se suprim legtura corespunztoare
(ncastrarea care mpiedic rotirea, nlocuindu-se cu o articulaie). Se aplic o
deplasare virtual A compatibil cu celelalte legturi rmase (Fig. 14.1.3.a)
i se nlocuiete efectul forei distribuite cu dou fore concentrate 2aq.
y1 2aq 2aq y2
yB
MA
1 MO 3 F
A C
D
B 2 yC
yD
a a 2a a a a a a
Fig.14.1.3. a
Lucrul mecanic virtual corespunztor acestor deplasri este:
L = M A A M 0 A 2aqy1 2aqy 2 + F y D = 0 (a)
Din fig. 14.1.3.a se observ c ntre deplasrile virtuale exist relaiile:
y y y y
tg1 = B 1 ; tg 2 = B = 1 = C 2 ;
2a 2a a 2a
(b)
yC y 2 y D
tg3 = = = 3 ;
2a a a
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 228
MA A MO q F
B
C D
yA VA a a 2a 2a 2a a
Fig.14.1.3. b
y2 2aq
y1 2aq C y3 F
A
MO
B yD
yC
V1 D
a a 2a a a a a a
Fig.14.1.3. c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 229
3
deci relaia (f) devine: L = V1 2aq 2aq + F y1 = 0
2
de unde rezult V1 = 4qa (g)
d. Pentru calculul reaciunii V2 se suprim legtura corespunztoare (reazemul
simplu 2) i se aplic o deplasare virtual y2 compatibil cu celelalte legturi
rmase (Fig. 14.1.3.d.)
F
2q
D
MO 2q
C
A B
a a 2a y1 V2 y2 yD
a a a a
Fig.14.1.3. d
F
A 2F 3F
B C
HA D
E
2a a 4a 3a 3a 2a
VA VB VD
Fig.14.1.4
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 230
Rezolvare
Se suprim legtura corespunztoare, se introduce reaciunea necunoscut
i se aplic apoi sistemului o deplasare virtual compatibil cu celelalte legturi,
n funcie de care se exprim lucrul mecanic al celorlalte fore (care conform
principiului lucrului mecanic virtual tebuie s fie nul).
3Fsin
F 2F
HA A B C D E 3Fcos
xA xA
Fig.14.1.4. a
3Fsin
A F 2F
HA B yC 3Fcos
yA C
D E yE
VA y1 y2
2a a 4a 3a 3a 2a
Fig.14.1.4. b
F C 2F
y1 yC
yB 3Fsin
B
A D E 3Fcos
VB y2
2a a 4a 3a 3a 2a yE
VD
Fig.14.1.4. c
Fig.14.1.4.
L = (G1 FI 1 ) h1 + ( G2 FI 2 ) h2 M I 3 3 = 0 sau :
G G r r GR h
L = G1 1 a1 h1 + G2 2 a1 h1 3 a1 1 = 0
g g R R 2g R
r G G r
2
G
Rezult : L = G1 G2 1 + 2 2 + 3 a1 h1 = 0 (d)
R g g R 2g
r
G1 G2
Se obine acceleraia: a1 = R
g (e)
r 2
G3
G1 + 2 G2 +
R 2
Pentru determinarea forelor de legtur prin aplicarea principiului lui
dAlembert se separ fiecare corp i se introduc att forele direct aplicate i de
legtur, ct i forele/cuplurile de inerie i se scriu ecuaiile de echilibru
dinamic: (F a + F leg + FI ) = 0; (M a + M leg + M I ) = 0; (aceast metod se
mai numete metoda cinetostatic).
FI1
{ G 1 + S1 + FI 1 = 0 (f) 1
a1
a
S1 = G1 1 1 (g) Fig. 14.1.5.a
g
{ G 2 + S 2 FI 2 = 0 (h) 2
a2
Observaie:
Ultima relaie (j) este o relaie de verificare, ntruct n aceasta toate
mrimile sunt cunoscute. Dac nu se aplic principiul lucrului mecanic virtual,
atunci relaiile obinute prin separarea corpurilor i aplicarea principiului lui
DAlembert sunt suficiente pentru determinarea micrii i a forelor de legtur
ale sistemului.
75
4(8 sin 1) a1 h1 = 0
2 g
(g)
8(8 sin 1)
a1 = g
75
2. Pentru determinarea forelor de legtur prin aplicarea principiului lui
dAlembert se separ fiecare corp i se introduc att forele direct aplicate i
de legtur, ct i forele/cuplurile de inerie i se scriu ecuaiile de
echilibru dinamic: (F a + F leg + FI ) = 0; (M a + M leg + M I ) = 0; Aceast
metod se mai numete metoda cinetostatic.
Fig. 14.1.7.b
Dac se exprim i deplasrile
virtuale 2 , h3 , 3 n funcie de h1 expresia (b) devine:
L = (G1 FI 1 ) h1 M I 2 2 + ( G3 sin FI 3 ) h3 (M I 3 + M r 3 ) 3 = 0
1 1 (b)
L = G1 FI 1 + M I 2 + ( G3 sin FI 3 ) (M I 3 + M r 3 ) h1 = 0
R 2R
M r 3 = sN ; T N 3 (k) 3 C3
Mr3
unde FI3 i MI3 au expresiile (d)
x G3 N3
Fcnd nlocuirile i calculele se obine: T3
N 3 = 16G cos
Fig. 14.1.7.e
4G s
T3 = 14 sin + 11 cos + 1
9 R
Ultima ecuaie din cele trei ecuaii (k) este pentru verificare.
T T 1 s
3) Din condiia 3 min = 3 = 14 sin + 11 cos + 1 (l)
N3 N 3 36 cos R
14.1.8. Se consider sistemul din figur format din dou corpuri: o prism de
greutate G1 i unghiul i un corp de greutate G2, care alunec liber pe prism.
Se neglijaz frecarea dintre cele dou corpuri, ca i frecarea dintre prism i
suprafaa orizontal. (fig. 14.1.8) . Se cere s se determine acceleraiile celor
dou corpuri precum i forele de legtur, aplicnd principiul lui dAlembert .
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 240
Rezolvare
x2 Problema avnd dou grade de
libertate, se pot alege doi parametrii
independeni x1 i x2, cu ajutorul crora se
determin poziia sistemului la un
G2 moment dat. Acceleraiile sunt:
a1 = &x&1 ; a2 = &x&2 , iar cele dou corpuri
O G1 efectueaz micri de translaie.
Se introduc forele de inerie ce
x1
acioneaz asupra celor dou corpuri n
Fig. 14.1.8 centrele lor de mas, avnd mrimile:
G G G
FI1 = 1 a1 ; FI2 = 2 a1 ; FI2 = 2 a 2 (a)
g g g
i sensurile date n fig. 14.1.8.a,b (opuse acceleraiilor).
Corpul 1 Corpul 2 FI x
y
N2
y
FI2
FI a1
a1
a2 N2
G1 x
G2
N1
Fig. 14.1.8.a Fig. 14.1.8.b
G2 G2
g 2 g a1 cos G2 sin = 0
a
Pentru corpul 2: (c)
N G cos G 2
a1 sin = 0
2 2
g
a1 =
G2 sin 2
g ; a =
(G1 + G2 ) sin g ;
2(G1 + G2 sin 2 ) (G1 + G2 sin 2 )
2
Se obine: (d)
G1G2 cos G1G2 cos 2
N2 = ; N =G + ;
(G1 + G2 sin 2 ) 1 1 (G1 + G2 sin 2 )
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 241
PROBLEME REZOLVATE
14.2.1. Se consider sistemul din figur format din dou corpuri: o prism de
greutate G1 i unghiul i un corp de greutate G2, care se deplaseaz pe
prism. Se neglijaz frecarea dintre cele dou corpuri, ca i frecarea dintre
prism i suprafaa orizontal. (fig. 14.2.1.a) . Se cere s se determine legea de
micare a sistemului, folosind ecuaiile lui Lagrange.
q2
y
G2
vt
h vr v2 h
G1 G2
G1
O q1 x
Fig. 14.2.1.a Fig. 14.2.1.b
Rezolvare
Problema avnd dou grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari q1 i q2, cu ajutorul crora se determin poziia
sistemului la un moment dat. Energia cinetic a sistemului se scrie:
G G
E = E1 + E 2 = 1 q&12 + 2 v22 (a)
2g 2g
unde cu v2 am notat viteza absolut a corpului de greutate G2.
b. Metoda grafo-analitic
Din fig. 14.2.1.b se poate observa c viteza corpului 2 se obine prin
compunerea vectorial a celor dou viteze: v2 = vr + vt . Prin urmare avem:
v22 = vr2 + vt2 + 2vr vt cos( ) = q&12 + q& 22 2q&1q& 2 cos (b)
deci s-a obinut aceai expresia pentru viteza corpului 2.
Prin urmare energia cinetic a sistemului se scrie:
G G
E = 1 q&12 + 2 (q&12 + q& 22 2q&1q& 2 cos ) (c)
2g 2g
Derivatele pariale din ecuaiile lui Lagrange se scriu:
E E
= 0; = 0;
q1 q2
(d)
E G1 + G2 G2 E G2
= q&1 q& 2 cos ; = (q& 2 q&1 cos );
q&1 g g q& 2 g
Calculul forelor generalizate Q1 i Q2 se poate face n dou moduri:
a. cu ajutorul lucrului mecanic virtual, considernd pe rnd parametrii q1 i q2
variabili:
(L )q var = 0; (L )q var = G2 q2 sin ;
1 2
(L ) (L ) (e)
Q1 = = 0 ; Q2 = = G2 sin
q1 var q2 var
q1 q2
b. cu ajutorul funciei de for, care n acest caz are forma:
2
h
U = mk gy k = G1 G2 (h q2 sin )
i =1 3
unde s-a inut seama de sensul forelor fa de axele sistemului Oxy. Deci:
U U
Q1 = = 0; Q2 = = G2 sin (e)
q1 q2
Ecuaiile lui Lagrange :
d E E d E E
= Q1 ; = Q2
dt q&1 q1 dt q& 2 q2
conduc la sietmul de ecuaii:
G1 + G2 G2
g q&&1 g q&&2 cos = 0
(f)
G2 (q&& q&& cos ) = G sin
g 2 1 2
14.2.2. Se consider sistemul din figur format din trei corpuri, aflate respectiv
n micrile de translaie, rotaie i plan-paralel , avnd masele m1, m2, m3 i
razele R2 i R3 cunoscute, ca n fig. 14.2.2. Sensul de micare al celor trei
corpuri este indicat n figur. Se presupune c firele nu alunec pe discuri i se
neglijeaz frecrile din lagre. Se cere: S se determine micarea sistemului cu
ajutorul ecuaiilor lui Lagrange (parametrii h1, v1, a1),
Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face
2 2
o analiz cinematic a micrii sistemului
m
R2 care are dou grade de libertate: se
O2 noteaz cei doi parametri care definesc
micarea cu q1 i q2 (fig.14.2.2.a). Notnd
3 AI=x, relaiile de lan cinematic pentru
3 viteze sunt:
1 v1 C3
q&1 q&1 q& 2
m1 m3 R3 v3 2 = ; 3 = = (a)
R2 x R3 + x
De unde se obine:
Fig. 14.2.2.a R3q&1 q&2 q&1
x= si 3 = (b)
q&2 q&1 R3
2
Energiile cinetice ale celor trei
q& 1 corpuri sunt:
O2
q& 1 1 1
q1
E1 = m1v12 = m1q&12
2 2
q& 1 m
1
q2 E2 = J 2 22 = 2 q&12
2 4 (c)
C3 1 1
I A E3 = m3 v32 + J 3 32
q& 1 2 2
3
1 1
E3 = m3 q& 22 + m3 (q& 2 q&1 )
2
q&2
2 4
Fig. 14.2.2.b
Energia cinetic total este:
1 3 1
E = E1 + E 2 + E2 = ( 2m1 + m2 + m2 )q&12 + m3 q& 22 m3 q&1 q& 2 (d)
4 4 2
Derivatele pariale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
E E
= 0; =0 (e)
q1 q2
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 244
E 1 1 d E 1 1
= ( 2m1 + m2 + m2 )q&1 m3q&2 = ( 2m1 + m2 + m2 )q&&1 m3q&&2
q&1 2 2 dt q&1 2 2
(f)
E 3 1 d E 3 1
= m3q&2 m3q&1 = m3q&&2 m3q&&1
q&2 2 2 dt q&2 2 2
Forele generalizate Q1 i Q2 se calculeaz variind succesiv parametrul
corespunztor (q1 respectiv q2) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.2.b) adic:
(L ) (L )
Q1 = = m1 g ; Q2 = = m3 g
q1 var q2 var
(g)
q1 q2
nlocuind n ecuaiile lui Lagrange :
d E E d E E
= Q1 ; = Q2 . (h)
dt q&1 q1 dt q& 2 q2
se obine sistemul de ecuaii algebrice:
(2m1 + m2 + m3 )q&&1 m3 q&&2 = 2m1 g
m3 q&&1 + 3m2 q&&2 = 2m3 g
Rezolvnd acest sistem se gsesc acceleraiile generalizate q&&1 si q&&2
Metoda a IIa
Problema poate fi rezolvat considernd drept coordonate generalizate
unghiurile de rotaie ale celor dou discuri aflate n micare de rotaie, respectiv
plan-paralel : 1 i 2. De asemenea se modific notaiile: se noteaz cu R1 i
m1 discul de raz R2 i mas m2, cu R2 i m2 discul de raz R3 i mas m3 i cu
m3 corpul de mas m1 ca n fig. 14.2.2.c
1
1
1
1
m1 R1 O2
O1
v1
2 v3 2
3 C2 m2
m3 3 2
R2 A C3
I
2
v1=v2 v2
Fig. 14.2.2.c Fig. 14.2.2.d
2 2 1 1 2 2 2
2 2 2
q& 1
1 q1
2
O2 O2
q& 1
q2
2
C3 C3 A I
3
3
q& 1
Fig. 14.2.3.a q& 2
Fig. 14.2.3.b
Rezolvare
Pentru rezolvarea problemei se face o analiz cinematic a micrii
sistemului care are dou grade de libertate: se noteaz cei doi parametri care
definesc micarea cu q1 i q2 (fig.14.2.3.b). Notnd AI=x, relaiile de lan
cinematic pentru viteze sunt:
q&1 2 Rq&1
2 = x=
R q& 2 q&1
(a)
q& q& 2 q& q&1
3 = 1 = 3 = 2
x 2R + x 2R
Energiile cinetice ale celor trei corpuri sunt:
1 4G 2
E1 = M 1v12 = q&1
2 g
(b)
1 2G 2 2G 2
E2 = J 2 2 =
2
q&1 , unde J 2 = R
2 g g
1 1 16G 2
E3 = M 3 v32 + J 3 32 = (q&1 + 3q& 22 2q&1q& 2 )
2 2 g
Energia cinetic total este suma energiilor cinetice ale celor trei corpuri:
2G
E = E1 + E2 + E3 = (11q&12 + 24q& 22 16q&1q& 2 ) (c)
g
Derivatele pariale ale energiei cinetice totale sunt:
E E
=0 ; =0
1 q q 2
E 2G
= (22q&1 16q& 2 ) d E = 4G (11q&&1 8q&&2 ) (d)
q&1 g dt q&1 g
E 2G
= (48q& 2 16q&1 ) d E = 32G (3q&&2 q&&1 )
q& 2 g dt q& 2 g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 247
(L ) (L )
Q1 = = 8G sin ; Q2 = = 64G
q1 var q2 var
(e)
q1 q2
d E E d E E
= Q1 ; = Q2
dt q&1 q1 dt q& 2 q2
2
N1 Rezolvnd acest sistem rezult
G2 acceleraiile generalizate
C3 G1
q2
2g
3 q&&1 = (8 3 sin );
G3 25
Fig. 14.2.3.c (g)
2g
q&&2 = (11 sin )
25
Integrnd succesiv de dou ori n raport cu timpul, se obin vitezele
generalizate (q&1 si q& 2 ) , respectiv deplasrile generalizate (q1 i q2):
2g
q&1 = (8 3 sin ) t + C1 ; q& 2 = 2 g (11 sin ) t + C2 (h)
25 25
g g
q1 = (8 3 sin )t 2 + C1 t + C3 ; q2 = (11 sin )t 2 + C 2 t + C 4 (i)
25 25
Constantele C1 ... C4 se obin din condiiile iniiale ale problemei.
14.2.4. Se consider sistemul din figura 14.2.4.a format din trei corpuri unde
mrimile R, G, , sunt cunoscute:
Corpul (1) de greutate G1=200G coboar vertical;
Corpul (2) de greutate G2 = 8G i raz R2 = 2R este antrenat ntr-o micare de
rotaie (fr frecare n lagrul O2)
Corpul (3) de greutate G3 = 16G i raz R3 = R coboar pe planul nclinat cu
unghiul (rostogolindu-se i alunecnd simultan,cu s=0, =0) ntr-o micare
plan-paralel.
Se cere: S se determine micarea sistemului cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange
(parametrii h1, v1, a1),
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 248
Rezolvare
2
Pentru rezolvarea problemei se face
O2 G2=8G o analiz cinematic a micrii sistemului
R2=2R care are dou grade de libertate: se
G3=16G
noteaz cei doi parametri care definesc
R3=R micarea cu q1 i q2 (fig.14.2.4.a). Notnd
1 AI=x, relaiile de lan cinematic pentru
3
C3 viteze sunt:
G1=200G q& q q
2 = 1 ; 3 = 1 = 2 (a)
2R x Rx
De unde se obine:
Fig. 14.2.4.a Rq&1 q& + q& 2
x= si 3 = 1 (b)
q&1 + q& 2 R
Energiile cinetice de fiecare corp se scriu
astfel:
1 100G 2
E1 = M 1 v12 = q&1
2 2 g
O2 1 2G 2
q2 E 2 = J 2 22 = q&1
q& 1 2 g
q1
1 1
E 3 = M 3 v 32 + J 2 32 (c)
2 2
3
4G
C3
I q& 1
q& 1 E3 = (3q&12 + 2q&1 q& 2 + q& 22 )
q& 2 g
A
2G
E= (57q&12 + 4q&1 q& 2 + q& 22 )
Fig. 14.2.4.b g
Derivatele energiei cinetice totale
se scriu astfel:
E E
2 = 0; =0
q1 q2
V2 E 4G
(57q&1 + 2q& 2 )
H2
=
G2 q&1 g
3 d E 4G
= (57q&&1 + 2q&&2 )
q2 dt q&1 g
C3 q1 (d)
E 4G
G1 = (2q&1 + q& 2 )
N3 q& 2 g
G3
d E 4G
= (2q&&1 + q&&2 )
dt q& 2 g
Fig. 14.2.4.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 249
(i)
q& = (114 sin 50 ) gt + C
2 27
2
(j)
q = (114 sin 50 ) gt 2 + C t + C
2 54
2 4
14.2.5. Se consider sistemul format din trei corpuri de greuti G1, G2, G3 i
doi scripei de mas neglijabil, unul fix de raz R1 i unul mobil de raz R2.
Sistemul este legat cu ajutorul unor fire flexibile i inextensibile, care se
mfoar la periferia roilor ca n figura 14.2.5.a. Se cere: S se determine
legea de micare a sistemului cu ajutorul ecuaiilor lui Lagrange
Rezolvare
Metoda I
Problema are dou grade de libertate: se noteaz cei doi parametri care
definesc micarea cu q1 i q2 (fig.14.2.5.a).
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 250
2g 2g 2g 2g 2g 2g
Energia cinetic total a sistemului este deci:
G + G2 + G3 2 G2 + G3 2 G3 G2
E= 1 q&1 + q& 2 + q&1 q& 2 (d)
2g 2g g
Derivatele pariale ale energiei cinetice sunt:
E E
= 0; = 0;
q1 q2
E G1 + G2 + G3 G G2
= q&1 + 3 q& 2 (e)
q&1 g g
E G2 + G3 G G2
= q& 2 + 3 q&1
q& 2 g g
q1 q2
b. prin anularea derivatelor pariale ale funciei de for U; n cazul de fa
aceasta se scrie astfel:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 251
3
U = mi gyi = G1q1 + G2 (q2 + L1 R1 q1 ) + G3 (L1 + L2 R1 R2 q1 q2 )
i =1
U U
adic: Q1 = = G1 G2 G3 ; Q2 = = G2 G3 ; (f)
q1 q2
nlocuind n ecuaiile lui Lagrange :
d E E d E E
= Q1 ; = Q2 .
dt q&1 q1 dt q& 2 q2
se obine sistemul algebric de ecuaii:
G1 + G2 + G3 G G2
q&&1 + 3 q&&2 = G1 G2 G3
g g
(g)
G3 G2 q&& + G2 + G3 q&& = G G
g 1
g
2 2 3
Metoda a II a
Se consider drept coordonate generalizate unghiurile de rotaie ale celor
dou discuri 1 i 2, iar n loc de greutile celor trei corpuri se consider
masele m1 , m2, m3, conform fig. 14.2.5.b.
1 1
v1 1
O1 R1
O1 v1
2 2 2
m1
C2 v3
R2
C2 v1 I A
v2
m3
Fig. 14.2.5.b m2 Fig. 14.2.5.c
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 252
2 2 2
(j)
1 1
E = (m1 + m 2 + m 3 )R1& 12 + (m 2 + m 3 )R2 & 22 + (m 2 m 3 )R1 R2 & 1 & 2
2 2
Derivatele pariale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
E E
= 0; =0 (k)
1 2
E
= (m1 + m 2 + m 3 )R1& 1 + (m 2 m 3 )R1 R2 & 2
& 1
(l)
E
= (m 2 + m 3 )R2 & 2 + (m 2 m 3 )R1 R2 & 1
& 2
Forele generalizate Q1 i Q2 se calculeaz variind succesiv parametrul
corespunztor (1 respectiv 2) i fixndu-l pe cellalt, (vezi fig. 14.2.5.c) adic:
(L ) var (L ) var
Q1 = 1
= R1 g( m1 + m2 + m3 ) ; Q2 = = R2 g( m2 m3 )
2
(m)
1 2
nlocuind n ecuaiile lui Lagrange :
d E E d E E
= Q1 ; = Q2 .
dt & 1 1 dt & 2 2
se obine sistemul de ecuaii algebrice:
(m1 + m 2 + m 3 )R1 &&1 + (m 2 m 3 )R1 R2
&& 2 = R1 g( m1 + m2 + m3 )
(n)
(m 2 + m 3 )R2
&& 2 + (m 2 m 3 )R1 R2
&&1 = R2 g ( m2 m3 )
de unde rezult acceleraiile unghiulare && 1 si && 2 (care sunt constante).
14.2.6 Se consider sistemul din figur format din dou corpuri: un corp
paralelipipedic de mas m1 i bil de mas m2, care sun legate ntre ele prin
intermediul unei bare A1A2 = l de mas neglijabil. Se neglijaz frecarea dintre
corp i ghidajul orizontal. (fig. 14.2.6) .
Se cere s se determine legea de micare a sistemului folosind ecuaiile lui
Lagrange.
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 253
x Rezolvare
m1 Sistemul avnd dou grade de libertate, se
O
A1 x pot alege drept coordonate generalizate
parametrii x i .
Coordonatele centrelor de mas ale celor
dou corpuri sunt:
x = x x = x l sin
A1 1 A2 2 (a)
A2
y
1 = 0 y
2 = l cos
m2 Deci vitezele dup cele dou direcii sunt:
y
x&1 = x& x& 2 = x& l& cos
Fig. 14.2.6 y&1 = 0 &
y& 2 = l sin
v 2 = x& 2 ; v 2 = (x& l& cos ) + (l& sin )
2 2
1 2
14.2.7. Se consider sistemul din figur format din dou bile de mase m1 i m2,
suspendate pe dou fire de lungimi OA1= A1A2 = l de mas neglijabil. Se cere
s se determine pulsaiile proprii ale sistemului de pendule folosind ecuaiile lui
Lagrangei.
Rezolvare
Sistemul avnd dou grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii 1 i 2, unghiurile pe care le fac firele cu verticala (fig.
14.2.7).Coordonatele centrelor de mas ale celor dou bile sunt:
x1 = l sin 1
A1
y1 = l cos 1
(a)
O x x2 = l(sin 1 + sin 2 )
A2
y 2 = l(cos 1 + cos 2 )
1 Deci vitezele celor dou bie sunt:
l
A1 m1 x&1 = l& 1 cos 1
y&1 = l& 1 sin 1
y l v12 = x&12 + y&12 = l& 1
2
x& 2 = l(& 1 cos 1 + & 2 cos 2 )
A2 m2
y& 2 = l(& 1 sin 1 + & 2 sin 2 )
Fig. 14.2.7 v22 = x& 22 + y& 22 = l(& 12 + & 22 + 2& 1 & 2 cos( 2 1 ))
Dac se consider cos( 2 1 ) 1 se obine expresia energiei cinetice:
ml 2
E = E1 + E2 = (2& 12 + & 22 + 2& 1 & 2 ) (b)
2
Funcia de for se scrie:
1
U = 2mgl 2 sin 2 1 + sin 2 2 mgl(212 + 22 ) (c)
2 2 2
Funcia lui Lagrange are deci expresia:
ml 2
L = E +U = (2& 12 + & 22 + 2& 1 & 2 ) + mgl (212 + 22 ) (d)
2 2
Se aplic ecuaiile lui Lagrange sub forma:
d L L d L L
= 0; = 0 , cu q1 = 1 si q2 = 2
dt q&1 q1 dt q& 2 q2
Se obine sistemul de ecuaii difereniale:
2l&&1 + l&& 2 + 2 g1 = 0
(e)
l
&&1 + l&& 2 + g 2 = 0
Sistemul de ecuaii difereniale (e) admite soluii de forma:
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 255
1 = C1 cos pt ; 2 = C 2 cos pt
Ecuaia caracteristic (ecuaia pulsaiilor proprii) se scrie:
2 g 2l p 2 lp 2
=0 (f)
lp 2 g lp 2
Dcei cele dou pulsaii proprii sunt soluiile determinantului
caracteristic(se exclud soluiile negative):
2g 2g
p1 = ; p2 = (g)
( 2 +1 l ) ( 2 1 l)
14.2.8. Se consider sistemul din figura 14.2.8.a format din culisa de greutate
G2 i bara A1A2 = l de greutate G1. Culisa se poate deplasa orizontal (se
neglijaz frecarea) fiind legat cu un resort de constant elastic k de mediul
fix. Asupra captului A3 al barei se aplic o for orizontal F. Se cere:
1. s se determine poziia de echilibru a sistemului
2. s se determine legea de micare a sistemului pornind din poziia de
echilibru studiat la punctu (1), folosind ecuaiile lui Lagrange.
Rezolvare
1. Sistemul avnd dou grade de libertate, se pot alege drept coordonate
generalizate parametrii liniari x (Fa de poziia iniial) i (fig. 14.2.8.b).
x
A2O O x
A2
x
G2 G2
A1 A1
G G1
y F
A3 A3
y
unde: Qk poate reprezenta din punct de vedere dimensional o for sau un cuplu,
dup cum coordonata generalizat corespunztoare reprezint o lungime
sau un unghi.
(L )q var reprezint luncrul mecanic virtual produs de sarcini numai pe
k
2 2
l& l& l2 & 2
v = x& + cos + sin = x& + + lx&& cos
2
1
2
2 2 4
Energia cinetic a sistemului se scrie:
G J G
E = E1 + E2 = 1 v12 + 1 22 + 2 v22
2g 2 2g
(h)
G1 2 l 2 & 2 & l 2 & 2 G2 2
E= x& + + lx& cos + + x&
2g 4 12 2 g
1 l
Funcia de for n acest caz are forma:U = kx 2 + G1 cos (i)
2 2
Funcia lui Lagrange are deci expresia:
G1 2 l 2 & 2 G 1 l
L = E +U = x& + + lx&& cos + 2 x& 2 kx 2 + G1 cos (j)
2g 3 2g 2 2
Se aplic ecuaiile lui Lagrange sub forma:
d L L d L L
= 0; = 0 , cu q1 = x si q2 =
dt q&1 q1 dt q& 2 q2
Se obine sistemul de ecuaii difereniale:
G1 + G2 G1l && G1l & 2
g x
&& + cos sin + kx = 0
2g 2g
2
(k)
G1l &x&cos + G1l && + G1l sin = 0
2 g 3g 2
n cazul micilor oscilaii ale sistemului se poate considera sin , cos = 1
i se obine sistemul:
G1 + G2 G1l && G1l & 2
g &x& + 2 g 2 g + kx = 0
(l)
G l G l 2
G l
1 &x& + 1 && + 1 = 0
2 g 3g 2
Acest sistem se poate rezolva prin metode numerice obinndu-se soluii
aproximative care descriu micarea sistemului, soluii care in seama i de
condiiile iniiale ale problemei.
14.2.9. Se consider sistemul format din trei discuri omogene de greuti G1,
G2, G3, unul fix de raz R3 i celelalte mobile de raz R1 i R2 legate ntre ele cu
ajutorul unor fire flexibile i inextensibile, care se mfoar la periferia lor ca
n figura 14.2.9.a. Se cere: S se determine legea de micare a sistemului cu
ajutorul ecuaiilor lui Lagrange
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 258
Rezolvare
Sisdtemul are trei grade de libertate deoarece pentru stabilirea
configuraiei lui sunt necesari trei parametri independeni: se consider drept
coordonate generalizate unghiurile de rotaie ale celor trei discuri 1 2 i 3,
conform fig. 14.2.9.a.
3
G3 ,
3
O3
O3 v3
v3
C1
C1 A1 I1
1 G2 ,
G 1, v1 1 v3
C2 v3
2 A2 I2 C2
2
2g 4g 2g 4g 4g
Derivatele pariale ale energiei cinetice totale se scriu astfel:
E E E R1G1
= 0; = 0; = (R1 & 1 + R 3 & 3 ) + G1 R12 & 1
1 2 & 1 g 2g
E RG G
= 2 2 (R 3 & 3 R 2 & 2 ) + 2 R22 & 2 (c)
& 2 g 2g
E R3G1
= (R1 & 1 + R 3 & 3 ) + R3G2 (R 3 & 3 R 2 & 2 ) + G3 R32 & 3
& 3 g g 2g
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 259
2g 4G1 + 3G3
&& 2 = ; (f)
3R2 2G1 + 2G2 + 3G3
2g G1 G2
&& 3 =
R3 2G1 + 2G2 + 3G3
i acceleraiile centrelor de mas ale discurilor 1 i 2:
2 g G2 + 3( G1 + G3 )
a1 = R1&&1 + R3
&& 3 =
3 2G1 + 2G2 + 3G3
;
(g)
a = R 2 g G1 + 3( G2 + G3 )
&& R2 && 2 =
2 3 3
3 2G1 + 2G2 + 3G3
Observaii
Semnul minus de la acceleraia a2 arat c sensul acestei acceleraii este opus
celui considerat n fig 14.2.9.b., adic: R3
&& 3 R2
&& 2 < 0 ;
Sistemul fiind acionat numai de greutile proprii este conservativ, deci
exist o funcie de for U a sistemului care are expresia:
U = G1 ( R11 + R3 3 ) G2 ( R3 3 R2 2 ) . Deci se pot considera ecuaiile lui
d E E U
Lagrange sub forma: = ; k = 1, 2 , 3
dt & k k k
PROBLEME PROPUSE
Se consider sistemele formate din trei corpuri: un corp de greutate G1 i dou
discuri omogene de greuti G2, G3, unul fix de raz R2 i celellalt mobil de
raz R3 legate ntre ele cu ajutorul unor fire flexibile i inextensibile, care se
mfoar la periferia lor ca n figurile 14.2.10...4.2.12. (pentru problemele
4.2.11 i 4.2.12 corpul 3 se rostogolete i alunec simultan,cu s=0, =0)
Se cere: S se determine legea de micare a sistemelor cu ajutorul ecuaiilor lui
Lagrange.
2
G2, R2
O2
1
3
G3, R3 Date: , =0
C3 G1=80G;
=0
G1 G2=8G; R2=2R
G3=4G; R3=R
Fig. 14.2.10
2
O2 G2, R2
1
Date: , =0 G1
G1=20G;
G2=8G; R2=R C3
G3=320G; R3=2R 3
G3 , R 3
Fig. 14.2.11
2
O2 G2, R2
3 G3 , R 3
1
C3
=0 Date: , , =0
G1 G1=200G;
G2=10G; R2=2R
G3=40G; R3=2R
Fig. 14.2.12
PROBLEME REZOLVATE DE MECANIC 261
BIBLIOGRAFIE