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Captulo 16

Rudimentos da Teoria das Equa


co
es a Derivadas
Parciais
Conte
udo
16.1 Definic
oes, Nota c
oes e Alguns Exemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 725
16.2 Algumas Classifica c
oes de Equa coes a Derivadas Parciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 733
16.2.1 Equacoes Lineares, N ao-Lineares, Semi-Lineares e Quase-Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . 733
16.2.2 Classificac
ao de Equacoes de Segunda Ordem. Equac oes Parab olicas, Elpticas e Hiperb olicas 736
16.3 O M etodo de Separa c
ao de Vari aveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 739
16.3.1 O Metodo de Separac ao de Vari aveis. Caso de Equac oes Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . 739
16.3.2 O Metodo de Separac ao de Vari aveis. Caso de Equac oes Nao-Lineares . . . . . . . . . . . . . 742
16.4 Problemas de Cauchy e Superfcies Caractersticas. Defini c
oes e Exemplos B asicos . . . 744
16.5 O M etodo das Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 751
16.5.1 Exemplos de Aplicac ao do Metodo das Caractersticas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 756
16.5.2 Caractersticas. Coment arios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 768
16.5.3 Sistemas de Equac oes Quase-Lineares de Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 769
16.5.3.1 Generalidades Sobre Problemas de Condic ao Inicial em Sistemas Quase-Lineares de
Primeira Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 774
16.5.3.2 Sistemas Hiperb olicos Semi-Lineares de Primeira Ordem em Duas Vari aveis . . . . . . . 777
16.5.3.3 Solucoes Ditas Simples de Sistemas Quase-Lineares, Homogeneos, de Primeira Ordem
em Duas Vari aveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 780
16.6 Alguns Teoremas de Unicidade de Solu c
oes de Equa c
oes a Derivadas Parciais . . . . . . 783
16.6.1 Casos Simples. Discuss ao Preliminar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 783
16.6.2 Unicidade de Soluc ao para as Equac oes de Laplace e Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 787
16.6.3 Unicidade de Soluc oes. Generalizacoes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 790
16.7 Exerccios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 797

N este captulo apresentaremos uma breve introducao `a teoria das equacoes a derivadas parciais. Ser

no Captulo 11, pagina 480, equacoes a derivadas parciais sao de grande import
ao apresen-
tados alguns metodos de resolucao mais comummente empregados e alguns teoremas de unicidade de solucao
de import ancia na justificativa daqueles metodos. Assim como as equacoes diferenciais ordinarias, introduzidas
ancia nas Ciencias Naturais
por expressarem leis fsicas. Ainda que tenham se desenvolvido em paralelo, a teoria das equacoes diferenciais ordinarias
distingue-se um tanto da teoria das equacoes a derivadas parciais, pois na segunda menos resultados gerais sao conhecidos
e os metodos de resolucao e de analise qualitativa sao mais intrincados e limitados em escopo. Por exemplo, n ao existem
na teoria das equacoes a derivadas parciais resultados sobre existencia e unicidade de solucao que sejam t
ao gerais quanto
os Teoremas de Peano e de Picard-Lindelof, validos para equacoes diferenciais ordinarias (vide Teorema 11.1, p agina 498
e Teorema 11.2, p agina 498). Uma outra observacao geral que deve ser feita sobre a teoria das equacoes a derivadas
parciais e que nem sempre encontram-se resultados validos para equacoes de ordem arbitraria com um n umero arbitrario
de variaveis. H a mais resultados, e mais fortes, sobre equacoes envolvendo duas variaveis que mais de duas variaveis e,
igualmente, h a mais e mais fortes resultados sobre equacoes de ordem um ou dois que para equacoes de ordem tres ou
mais.
Alguns metodos de resolucao de equacoes a derivadas parciais, como o metodo de separacao de variaveis e o metodo das
caractersticas, envolvem a resolucao de equacoes diferenciais ordinarias e vamos nos dedicar a eles aqui. Nosso prop osito
neste captulo e apresentar primordialmente ideias da teoria geral das equacoes a derivadas parciais. O captulo 20,
p
agina 872, e dedicado a exemplos de aplicacoes de metodos especficos de resolucao e sua leitura complementa a deste
captulo de maneira essencial.
A Secao 16.6, p
agina 783, dedica-se a alguns teoremas de unicidade de solucao, os quais sao evocados nos exemplos
do Captulo 20. A leitura da Secao 16.6 dispensa a leitura das secoes precedentes.

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atica Vers
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Ha uma vasta literatura sobre equacoes a derivadas parciais e nossas pretensoes no presente captulo sao infimamente
modestas. Para um estudo mais completo recomendamos [51, 52], [117], [197], [80], [67], [230], [72], [120].

16.1 Definico
es, Notaco
es e Alguns Exemplos

Nota
c
ao de multi-ndices e diversas outras nota
co
es
Devido `a freq uente ocorrencia de derivadas parciais mistas na teoria das equacoes a derivadas parciais e conve-
niente introduzir algumas notacoes simplificadoras. Um n-multi-ndice, ou simplesmente multi-ndice, e uma n-upla
= (1 , . . . , n ) onde cada k e um n
umero inteiro maior ou igual a zero. A colecao de todos os n-multi-ndices e, por-
tanto, Nn0 . A ordem de um multi-ndice , denotada por ||, e definida por || := 1 + + n . O multi-ndice (0, . . . , 0)
e denominado multi-ndice nulo e denotado por 0. Dados dois n-multi-ndices = (1 , . . . , n ) e = (1 , . . . , n )
denotamos por + o n-multi-ndice (1 + 1 , . . . , n + n ).
Seja u um a funcao de n variaveis x1 , . . . , xn . Dado um multi-ndice Nn0 , denotamos por D u ou por u a
derivada parcial mista de u univocamente definida por

|| u
D u u := n ,
x
1 xn
1

sendo que, se 0 = (0, . . . , 0) for o multi-ndice nulo, define-se D0 u := u. Note-se tambem que D D u = D+ u.
Dado um operador diferencial D o valor de || e dito ser o grau de D .
Neste texto denotaremos por Mnm o conjunto de todos os n-multi-ndices de ordem menor ou igual a m N0 :
n o n o
Mnm := (1 , . . . , n ) Nn0 , 0 || m = (1 , . . . , n ) Nn0 , 0 1 + + n m (16.1)

e denotaremos por Nnm o conjunto de todos os n-multi-ndices de ordem igual a m N0 :


n o n o
Nnm := (1 , . . . , n ) Nn0 , || = m = (1 , . . . , n ) Nn0 , 1 + + n = m . (16.2)

umero de elementos do conjunto Nnm e denotado por |Nnm | e tem-se


O n
 
n n+m1 (n + m 1)!
|Nm | = = (16.3)
m (n 1)! m!

(vide Exerccio E. 6.5, p agina 262, tem-se tambem que |Mnm |, o n


agina 261). Pelo Exerccio E. 6.6, p umero de elementos
n
do conjunto Mm , e dado por  
n+m (n + m)!
|Mnm | = = . (16.4)
m n!m!

de se notar a validade da relacao


E
D D = D+ = D D ,
onde, se = (1 , . . . , n ) e = (1 , . . . , n ), denotamos + := (1 + 1 , . . . , n + n ) = + .
Para um n-multi-ndice = (1 , . . . , n ) definimos o smbolo ! como sendo o produto

! = 1 ! n ! .

Para z Cn (ou Rn ) da forma z = (z1 , . . . , zn ) e um n-multi-ndice = (1 , . . . , n ) definimos o smbolo z como


sendo o produto
z = z11 znn .

Alem da notacao de multi-ndices, empregaremos outras notacoes para as derivadas parciais de uma funcao u. Por
exemplo,
u
x u ux
x
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sao tres smbolos que representam a derivada parcial de u em relacao a x. Analogamente,

2 u 2u
xx u uxx , xy u uxy etc.
x2 xy

A regra de Leibniz
A notacao de multi-ndices permite expressar a regra de Leibniz, para derivadas de produtos de duas funcoes, de
uma forma econ omica. Se e um n-multi-ndice e f e g sao duas funcoes de n variaveis que sejam ao menos || vezes
diferenci
aveis, tem-se que X
D (f g) = D1 (f )D2 (g) . (16.5)
1 , 2 Mn
||
1 +2 =

E. 16.1 Exerccio. Demonstre (16.5). Sugestao: prova por inducao. 6

Operadores diferenciais lineares


Uma expressao como X
L := a (x1 , . . . , xn ) D , (16.6)
Mn
m

onde a , Mnm , sao funcoes em princpio arbitrarias das variaveis x1 , . . . , xn , e dita ser um operador diferencial
linear de ordem m nas variaveis x1 , . . . , xn . Naturalmente so faz sentido, classicamente falando, aplicar operadores
diferenciais lineares
 de ordem m em funcoes m vezes diferenci aveis. Um fato evidente e que se 1 2 sao constantes, vale
L 1 u1 + 2 u2 = 1 Lu1 + 2 Lu2 para quaisquer funcoes m-vezes diferenci aveis u1 e u2 .

Equa
co
es a derivadas parciais
Em termos simples, uma equacao a derivadas parciais (abreviadamente, uma EDP) e uma relacao a ser satisfeita
por uma funcao de varias variaveis e um conjunto finito de suas derivadas parciais (incluindo eventualmente derivadas
parciais mistas). Passemos a formalizar essa ideia.
Uma funcao inc
ognita de n variaveis reais u(x1 , . . . , xn ) e dita satisfazer uma equac
ao a derivadas parciais em um
certo domnio Rn , definida por uma funcao de N variaveis G e por um conjunto de n-multi-ndices 1 , . . . , M
(pelo menos um sendo n ao-nulo) se valer
 
G x, u(x), D1 u(x) . . . , DM u(x) = 0

para todo x (x1 , . . . , xn ) . O maior valor de |k |, k = 1, . . . , M e dito ser a ordem da equac ao a derivadas
parciais. Vide exemplos logo adiante. Com essa generalidade h a, como tambem notamos quando apresentamos a definicao
de equacoes diferenciais ordinarias (Captulo 11, pagina 480), equacoes impossveis, como por exemplo no caso em que,
para uma funcao de duas variaveis u(x1 , x2 ),
 
u u u u
G x1 , x2 , u(x1 , x2 ), (x1 , x2 ), (x1 , x2 ) = |u| + + +1 = 0
x1 x2 x1 x2

que n
ao pode ser satisfeita de forma alguma. Assim, devemos sempre supor a existencia de um domnio (aberto) onde
G anula-se, hipotese que assumiremos doravante sem maiores coment
arios.

Sistemas de equa
co
es a derivadas parciais
Um conjunto de m funcoes inc ognitas de n variaveis reais uk (x1 , . . . , xn ), k = 1, . . . , m, e dito satisfazer um
sistema de l equac
oes a derivadas parciais definidas por l funcoes de N variaveis Gj , j = 1, . . . , l e por um conjunto de
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n-multi-ndices jk
i (pelo menos um sendo n
ao-nulo) se valer
 11 1l 1m 1m

G1 x, u1 (x), . . . , um (x), D1 u1 (x) . . . , DM11 u1 (x), . . . , D1 um (x) . . . , DMm1 um (x) = 0,
.. ..
. . (16.7)
 l1 l1 lm lm

Gl x, u1 (x), . . . , um (x), D1 u1 (x) . . . , DM1l u1 (x), . . . , D1 um (x) . . . , DMml um (x) = 0,

para todo x (x1 , . . . , xn ) . O maior valor de |jk


i |
e dito ser a ordem do sistema de equac
oes a derivadas parciais.
Exemplos serao vistos logo adiante.
Naturalmente, temos que supor que as l equacoes acima sejam independentes, ou seja, que n
ao possam ser obtidas
umas das outras quer por operacoes algebricas quer por diferenciacao.
Se l < m (menos equacoes que funcoes inc ognitas) o sistema e dito ser um sistema sub-determinado. Se l > m (mais
equacoes que funcoes inc
ognitas) o sistema e dito ser um sistema sobredeterminado. Se l = m o sistema e dito ser um
sistema determinado (isso n ao quer dizer que seja sol uvel!).
Muito semelhantemente ao que ocorre com equacoes diferenciais ordinarias, e possvel transformar uma equacao a
derivadas parciais em um sistema de equacoes a derivadas parciais de primeira ordem. Por exemplo, a equacao
 
u u 2 u 2 u 2 u
G x, y, u(x, y), (x, y), (x, y), (x, y), (x, y), = 0 (16.8)
x y x2 y 2 xy
pode ser transformada no sistema equivalente
 
p q p
G x, y, u(x, y), p(x, y), q(x, y), (x, y), (x, y), (x, y) = 0,
x y y

u
(x, y) p(x, y) = 0, (16.9)
x

u
(x, y) q(x, y) = 0,
y
composto de tres equacoes de primeira ordem com tres funcoes inc
ognitas, u, p e q. Na primeira das tres equacoes acima
p q
y pode ser substitudo por x .
O leitor deve ser advertido, porem, que a recproca n ao e sempre verdadeira: nem todo sistema de equacoes de primeira
ordem pode ser transformado em uma u nica equacao a derivadas parciais. Em muitos casos uma tal equivalencia so e
possvel sob restricoes a condicoes iniciais ou de fronteira.

A no
c
ao de solu
c
ao cl
assica de uma EDP
Assim como no caso de equacoes diferenciais ordinarias, algumas palavras devem ser ditas sobre a nocao de solucao
de uma equacao a derivadas parciais. Uma soluc ao classica de uma equacao a derivadas parciais de ordem m em n
variaveis em um domnio Rn (suposto conexo e de interior n ao-vazio) e uma funcao m-vezes diferenci
avel que
satisfaz a equacao em todos os pontos do interior de . Existem tambem outras nocoes de solucao, como a de solucao
fraca, de solucao distribucional, de solucao estoc
astica, de solucao viscosa etc. Discutiremos por ora apenas as solucoes
cl
assicas e, por isso, abusando um pouco da linguagem, nos referiremos a elas simplesmente como solucoes, sem pender
o qualificativo classicas.

Exemplos de equa
co
es a derivadas parciais de interesse
Como ilustracao e para futura referencia apresentemos uma breve lista de equacoes a derivadas parciais de interesse.
Abaixo, u e uma funcao de n variaveis reais x1 , . . . , xn , n 1, ou de n + 1 variaveis reais t, x1 , . . . , xn . Em muitas
aplicacoes t representa o tempo e x1 , . . . , xn representa coordenadas espaciais. Os smbolos e 2 denotam o operador
Laplaciano para as coordenadas espaciais x1 , . . . , xn , que no caso de coordenadas Cartesianas se escreve:
2 2
2 := + + .
x21 x2n
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ao de Laplace1
Equac
u = 0 .

ao de Poisson2 :
Equac
u = ,
sendo uma funcao n
ao-nula (doutra forma recamos na equacao de Laplace).
ao de Helmholtz3 :
Equac
u + k 2 u = 0 ,
onde k 2 e um par
ametro fixo ou um autovalor a ser fixado pela imposicao de condicoes de contorno.

Equac
ao de difusao de calor em um meio material n ao-homogeneo, solido (ou seja, na ausencia de conducao de
calor por conveccao) com uma fonte interna de calor:

u  
c ~
u = ,
t
onde u u(~x, t) e a temperatura como funcao da posicao ~x e do tempo t, c c(~x, t) e o calor especfico do
material, (~x, t) a densidade do material, (~x, t) a condutividade termica do material e (~x, t) a
quantidade de calor produzida por unidade de volume por unidade de tempo por uma fonte interna de calor dentro
do material (e.g. radioatividade, reacoes qumicas etc). As funcoes c(~x, t), (~x, t) e (~x, t) sao positivas e, assim
como (~x, t), podem tambem ser dependentes da temperatura u(~x, t).
Equac
ao de difus ao do calor (provavelmente proposta pela primeira vez por Fourier4 ):
ao homogenea ou Equac

u
Du = ,
t
onde D e uma constante positiva e uma funcao, a qual pode ser identicamente nula.
Equac
ao de ondas homogenea:
2 u
c2 u = 0 ,
t2
onde c e uma constante positiva.
Equac
ao de ondas homogenea com amortecimento:

2 u u
2
+ c2 u = 0 ,
t t
onde c > 0 e > 0 sao constantes.
Equac
ao de ondas homogenea com amortecimento interno:

2 u u
2
+ c2 u = 0 ,
t t
onde c > 0 e > 0 sao constantes.
Equac
ao do telegrafo:
2 u 2
2 u u
c + + u = 0 ,
t2 x2 t
onde c > 0, > 0 e sao constantes.
1 Pierre-Simon Laplace (17491827).
2 Sim
eon Denis Poisson (17811840).
3 Hermann Ludwig Ferdinand von Helmholtz (18211894).
4 Jean Baptiste Joseph Fourier (17681830).
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ao de Tricomi5 , tambem conhecida como equacao de Euler-Tricomi:


Equac

2 u 2 u
2
y 2 = 0.
y x

Equac odinger6 dependente do tempo:


ao de Schr

u ~2
i~ = u + V u , (16.10)
t 2m
onde u u(~x, t) e uma funcao de ~x e t, ~ (a constante de Planck) e m sao constantes positivas, e V V (~x, t) e
uma funcao de ~x e t.
Equac
ao de Schr
odinger independente do tempo:

~2
u + V u = Eu ,
2m
onde u u(~x) e uma funcao Rapenas de ~x, assim como a funcao V , sendo E um autovalor a ser fixado por condicoes
de contorno e pela condicao |u(~x)|2 dn ~x < .
Equac
ao de Gross-Pitaevsky:
u ~2
i~ = u + V (x)u + |u|2 u ,
t 2m
sendo uma constante real.
Equac
ao de Schr
odinger n
ao-linear:
u ~2
i~ = u + |u|2 u , (16.11)
t 2m
sendo uma constante real.
Na Secao 20.4.3.4, p
agina 915, estudamos algumas solucoes especiais (16.11), a saber, os chamados solitons claro e
escuro da equacao de Schrodinger nao-linear.
ao de Klein-Gordon7 :
Equac
1 2 u
u m2 u = 0 ,
c2 t2
c e m constantes positivas.
ao de Sine-Gordon8 :
Equac
1 2 u 
u sen u = 0 , (16.12)
c2 t2
com c > 0 e > 0, equacao essa particularmente estudada no caso de uma dimensao espacial, onde assume a forma

2 u 1 2 u 
2
2 2
sen u = 0 . (16.13)
x c t
Na Secao 20.4.3.2, p
agina 912, estudamos algumas solucoes especiais (16.13), a saber, os chamados solitons da
equacao de Sine-Gordon.
5 Francesco Giacomo Tricomi (18971978).
6 Erwin Rudolf Josef Alexander Schrodinger (18871961).
7 Oskar Klein (18941977). Walter Gordon (18931939). A equa cao de Klein-Gordon foi, em verdade, originalmente proposta por Schr odin-
ger como equacao de ondas para uma partcula qu
antica relativstica, antes mesmo de Schr odinger propor a equaca
o (n
ao-relativstica) que
leva seu nome (e, portanto, antes de Klein e Gordon).
8 O nome Sine-Gordon e um jogo de palavras com o nome da equaca o de Klein-Gordon.
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ao de Korteweg-de Vries9 , tambem abreviada para Equac


Equac ao KdV:
r  
g 3 3
= + 2 3 , (16.14)
t l 2 x x
3
com = l3 Tgl . Essa equacao descreve o movimento de um fluido de densidade e tensao superficial T em um
canal unidimensional de profundidade l (com l suposta pequena), a constante g sendo a aceleracao da gravidade.
Apos algumas transformacoes simples a equacao pode ser reescrita em uma forma na qual a equacao de Korteweg-de
Vries e usualmente apresentada na literatura moderna:

u 3 u u
+ 3
+ 6u = 0. (16.15)
t x x
Na Secao 20.4.3.1, p
agina 910, estudamos uma solucao especial de (16.15), o assim denominado s
oliton da equacao
de Korteweg-de Vries.
ao de Burgers10 :
Equac
u 2 u u
2 +u = 0, (16.16)
t x x
sendo uma constante positiva. A equacao de Burgers e uma especie de versao unidimensional da equacao de
Navier-Stokes da Mec anica dos Fluidos (sem gradiente de press
ao e forcas externas). Para = 0 tem-se a Equac
ao
de Burgers inviscvel (i.e., sem viscosidade):

u u
+u = 0. (16.17)
t x
Essa equacao tambem coincide com a versao unidimensional da equac
ao de Euler da Mec
anica dos Fluidos na
ausencia de gradiente de press
ao e forcas externas. Vide [152].
Equac
ao da Optica Geometrica:
 2  2
u u
(grad u)2 = 1 , ou seja, + + = 1.
x1 xn

Equacao de Black11 -Scholes12 , usada em analise financeira:

u 2 x2 2 u u
+ + rx ru = 0 .
t 2 x2 x

Exemplos de sistemas de equa


co
es a derivadas parciais de interesse

oes de Maxwell13 fora de meios materiais, do Eletromagnetismo:


Equac

~ ~
~ = ,
E ~ = 0,
B ~ = 0 J~ + 0 0 E ,
~ B ~ = B ,
~ E
(16.18)
0 t t

onde E ~ eB ~ sao o campo eletrico e magnetico, respectivamente, sendo a densidade de carga eletrica e J~ sendo
a densidade de corrente eletrica. As equacoes acima est ao escritas no chamado sistema internacional de unidades
(SI). Para a forma das equacoes de Maxwell em outros sistemas, vide e.g. [123]. Uma conseq uencia imediata das
equacoes acima e a lei de conservacao de carga eletrica, expressa na forma t + J~ = 0.
9 Diederik Johannes Korteweg (18481941). Gustav de Vries (18661934). A refer
encia original ao trabalho de Korteweg e de de Vries
e
On the Change of Form of Long Waves Advancing in a Rectangular Canal and on a New Type of Long Stationary Waves, Philosophical
Magazine, 5th series, 36, 422443 (1895).
10 Johannes Martinus Burgers (18951981).
11 Fischer Sheffey Black (19381995).
12 Myron Samuel Scholes (1941).
13 James Clerk Maxwell (18311879).
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Das equacoes (16.18) e possvel obter (vide Exerccio E. 20.28, p


agina 969 ou qualquer bom livro de Eletromagne-
tismo, e.g., [123]) as equac
oes de onda n ao-homogeneas para os campos E ~ e B:
~
!
2 ~ ~
E ~ 1 E = 1 ~ + 1 J , (16.19)
c2 t2 0 c2 t

~
1 2 B
~
B ~ J~ ,
= 0 (16.20)
2
c t 2

onde c 1 .
0 0

Equac
oes de Maxwell em meios materiais:
~ ~
~ = ,
D ~ = 0,
B ~ = J~ + D ,
~ H ~ = B ,
~ E
(16.21)
t t
onde D~ = D(
~ E,
~ B)~ eH ~ = H(
~ E,~ B)~ sao funcoes de E
~ eB~ (essas relacoes sao ditas constitutivas). Por exemplo,
no caso de meios isotropicos e lineares tem-se D ~ = E~ eH ~ sendo e dependentes do meio.
~ = 1 B,

ao de Dirac14 livre da Mec


Equac anica Qu
antica Relativstica (em 3 + 1 dimensoes):
 

i m1 = 0 , (16.22)
x

!
1

onde m > 0 e a massa da partcula, =


3
2
C4 e sao matrizes 4 4 satisfazendo + = 2g 1,
4
1 0 0 0 
0 1 0 0
onde g e a matriz 0 0 1 0 . Em (16.22) adotou-se a convencao de Einstein: ndices repetidos sao somados.
0 0 0 1

ao de Euler15 da Mec
Equac anica dos Fluidos:
 
~v  ~  ~ = f~ ,
+ ~v ~v + p
t

onde e a densidade do fluido, ~v o campo de velocidades, p a press ao e f~ um campo de forcas externas (por
exemplo, f~ = ~g , para o caso do campo gravitacional). Essa equacao deve ser complementada pela equacao de
continuidade t + (~v ) = 0.
ao de Navier16 -Stockes17 da Mec
Equac anica dos Fluidos:
 
~v  ~   
~ ~v + ~ ( ~v ) = f~ ,
+ ~v ~v + p
t 3
onde e sao coeficientes de viscosidade do fluido. Essa equacao difere da de Euler, acima, por incluir efeitos de
viscosidade. No caso de fluidos incompressveis o termo que contem ~v pode ser desconsiderado.

Condi
co
es de contorno, iniciais e subsidi
arias
Uma equacao diferencial definida em um domnio Rn vem em muitos exemplos de interesse acompanhada de
condicoes a serem satisfeitas pelas solucoes e suas derivadas na fronteira de (que eventualmente pode estar no infinito).
Tais condicoes sao genericamente denominadas condic oes de contorno, ou condic oes de fronteira, ou condic
oes iniciais,
dependendo da interpretacao que possuam. Em aplicacoes, condicoes de contorno usualmente sao ditadas ou por leis
fsicas18 ou por restricoes fsicas ou geometricas que devem ser impostas `a solucao nos pontos da fronteira de .
14 Paul Adrien Maurice Dirac (19021984).
15 Leonhard Euler (17071783).
16 Claude Louis Marie Henri Navier (17851836).
17 George Gabriel Stokes (18191903).
18 No Eletromagnetismo, por exemplo, as condico
es de contorno impostas aos campos el
etrico e magn
etico s
ao conseq
uencia das pr
oprias
equaco
es de Maxwell.
JCABarata. Curso de Fsica-Matem
atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 732/2103

H a diversos tipos de condicoes de contorno e tradicionalmente desenvolveu-se uma nomenclatura para denominar
certas condicoes de contorno, empregada especialmente no caso de equacoes de segunda ordem. Se Rn e um conjunto
limitado, condicoes que fixem o valor da solucao u na fronteira de sao denominadas condic oes de Dirichlet19 . Condicoes
envolvendo apenas as primeiras derivadas da solucao u sao denominadas condic oes de Neumann20 . H a tambem condic oes
mistas, envolvendo tanto a funcao quanto suas primeiras derivadas na fronteira. Condicoes de contorno tambem podem
ser lineares (se dependerem linearmente da solucao e suas derivadas) ou n ao-lineares e as lineares podem ser homogeneas
ou n ao-homogeneas.
O leitor podera encontrar exemplos de condicoes de contorno nas aplicacoes do Captulo 20, p agina 872. Para a
relevancia de condicoes de contorno na quest
ao da unicidade de solucoes, vide Secao 16.6, p
agina 783.
Se uma das variaveis da equacao diferencial tiver a interpretacao de tempo, condicoes impostas `a solucao em uma
superfcie t = constante sao denominadas condic oes iniciais. De um ponto de vista teorico n
ao h
a nenhuma diferenca
qualitativa entre condicoes iniciais e de contorno, mas e importante distingui-las em aplicacoes, pois ambas podem ter
interpretacoes distintas enquanto imposicoes fsicas `as solucoes.
Exemplifiquemos isso na seguinte situacao. Se desejarmos descrever a evolucao da temperatura em cada ponto de
uma barra unidimensional de comprimento L, estendida no intervalo 0 x L, cujas bordas em x = 0 e x = L est ao
em contacto com banhos termicos a temperaturas a(t) e b(t), respectivamente, devemos considerar a equacao de difusao
do calor t u = Dxx u, definida na regi ao t 0 e 0 x L, onde u(x, t) representa a temperatura da barra no ponto
x no instante t e D > 0 e a constante de difusao de calor da barra. A condicao u(x, t = 0) = u0 (x) fixa a temperatura
inicial da barra em cada ponto x do intervalo [0, L] como sendo u0 (x), onde u0 e uma funcao dada. As condicoes
u(x = 0, t) = a(t) e u(x = L, t) = b(t) para t 0 fixa a temperatura nos extremos da barra como sendo a(t) e b(t),
respectivamente, para todos os tempos posteriores a t = 0, a e b sendo funcoes dadas. A primeira condicao e denominada
condicao inicial, pois fixa uma condicao para a solucao em t = 0, o instante inicial a partir do qual a evolucao da
solucao e estudada. Ja as duas outras condicoes sao de contorno (do tipo de Dirichlet), pois impoe uma condicao `a
solucao nos extremos espaciais do sistema considerado. Nesse caso, a regiao R2 onde a equacao diferencial est a
definida e o retangulo semi-infinito = {(x, t), 0 x L, t 0} R2 . As condicoes u(x, 0) = u0 (x) para 0 x L,
u(0, t) = a(t) e u(L, t) = b(t) para t 0 sao condicoes impostas a u na fronteira de , que consiste no conjunto
formado pela uniao de tres linhas descrita em = {(x, 0), 0 x L} {(0, t), t 0} {(L, t), t 0} R2 e
podem tambem, assim, ser entendidas como condicoes de contorno impostas `a solucao em .
Outro exemplo e o da equacao de ondas para descrever uma corda vibrante de densidade constante, fixa nos extremos
estendida no intervalo 0 x L: c2 tt u = xx u, onde c e a velocidade de propagacao da onda e u(x, t) seu desvio da
posicao de equilbrio. A regi
ao e a mesma de acima. As condicoes de contorno (para uma corda fixa nos extremos)
sao u(0, t) = u(L, t) = 0 para todo t e a condicao inicial fixa a posicao e a velocidade de cada ponto da corda em t = 0:
u(x, 0) = u0 (x) e t u(x, 0) = v0 (x), para todo 0 x L, u0 e v0 sendo funcoes dadas.
De um ponto de vista matematico um certo cuidado deve ser tomado na definicao de condicoes iniciais ou de contorno,
pois estas podem ser incompatveis com a continuidade e a diferenciabilidade das solucoes. No exemplo acima, para que
a equacao da corda vibrante faca sentido sua solucao deve ser contnua e duas vezes diferenci avel em relacao a t e a x.
No entanto, h a problemas nos quais as condicoes iniciais, definidas pelas condicoes u0 e v0 , n
ao tem essas propriedades
de continuidade e diferenciabilidade. Tal se da nos casos da chamada corda pincada e da chamada corda percutida
(ou martelada). No primeiro, impoe-se em t = 0


U
0x, 0xh,
u0 (x) = h v0 (x) 0 .

U0
(L x) , h x L ,
Lh
A corda e pincada em t = 0 no ponto x = h ate um deslocamento U0 > 0 e solta da com velocidade nula. No segundo,
o problema da corda percutida, impoe-se



V0 , 0 < a x b < L
u0 0 , v0 (x) = .


0, de outra forma

19 Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet (18051859).


20 Carl Neumann (18321925).
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atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 733/2103

Vide Figura 16.1, p


agina 733. A corda est
a inicialmente em sua posicao de repouso e e imprimida (por exemplo, por
uma martelada) uma velocidade V0 > 0 aos pontos situados no intervalo [a, b], onde 0 < a < b < L.

u0(x) v (x)
0

U0
V0

x x
h L a b L

Figura 16.1: As funcoes u0 e v0 para a corda pincada e percutida, respectivamente.

No primeiro caso (corda pincada), a funcao u0 e contnua mas nao diferenci


avel em x = 0. No segundo caso (corda
percutida), a funcao v0 n
ao e contnua em x = a e x = b. Em tais casos, as condicoes iniciais devem ser entendidas como
limites: lim u(x, t) = u0 (x), lim t u(x, t) = v0 (x).
t0+ t0+

Alem de condicoes de contorno e iniciais, h a problemas que envolvem condicoes ditas condic oes subsidi
arias, que
impoe outros tipos de restricoes `
as solucoes, por vezes de car
ater global. Um caso muito importante e o da equacao de
Schrodinger daRMecanica Qu antica, onde impoe-se a condicao que a solucao deve ser de quadrado integravel, ou seja,
deve satisfazer |u(~x, t)|2 dn ~x < para todo t, onde a integracao e feita na regiao espacial onde o sistema est
a definido.
O fato importante e que as solucoes de equacoes a derivadas parciais dependem crucialmente das condicoes de contorno,
iniciais ou subsidiarias impostas. Em verdade, a propria quest ao da existencia e/ou unicidade da solucao dessas equacoes
depende crucialmente daquelas condicoes. Vide Secao 16.6, pagina 783.

Problemas bem-postos
Um problema envolvendo a resolucao de uma equacao a derivadas parciais e dito ser um problema bem-posto caso
se possa garantir: 1o existencia de solucao, 2o unicidade de solucao, 3o continuidade em relacao a condicoes iniciais
e de contorno (continuidade aqui entendida em relacao a alguma topologia conveniente). Esta nocao foi introduzida
por Hadamard21 ao listar propriedades que modelos matematicos de sistemas fsicos deveriam idealmente possuir, uma
colocacao, alias, ingenua, pois em Fsica pode haver tambem interesse por problemas mal-postos. E por vezes muito
importante determinar a priori se um problema de interesse e bom-posto mas, particularmente na Fsica, n ao apenas
problemas bem-postos atraem a atencao. A quest ao da boa-postura de certas equacoes a derivadas parciais e ainda
assunto de pesquisa, especialmente no que concerne `a quest ao da estabilidade de solucoes (continuidade em relacao a
condicoes inicias, de contorno e a par ametros).

16.2 Algumas Classificaco


es de Equaco
es a Derivadas Parci-
ais
16.2.1 Equac
oes Lineares, N
ao-Lineares, Semi-Lineares e Quase-Lineares
Equacoes a derivadas parciais podem ser classificadas de diversas formas de acordo com certas especificidades. Metodos
de resolucao e propriedades das solucoes dependem dos tipos aos quais as equacoes pertencem e listaremos aqui alguns
21 Jacques Salomon Hadamard (18651963). Vide J. Hadamard: Sur les probl`
emes aux d
eriv
ees partielles et leur signification physique.
Princeton University Bulletin, 4952 (1902).
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 734/2103

de maior relevancia. A nomenclatura que apresentaremos e importante para futuras discuss


oes. A classificacao mais
b
asica divide as equacoes diferenciais em lineares e n
ao-lineares.

Equa
co
es lineares e n
ao-lineares
Uma equacao a derivadas parciais para uma funcao u e dita ser linear se depender linearmente de u e suas derivadas
parciais. Por exemplo, a forma mais geral de uma equacao linear de segunda ordem nas variaveis x e t e

2 u 2 u 2 u u u
a1 (x, t) 2
+ a2 (x, t) 2 + a3 (x, t) + a4 (x, t) + a5 (x, t) + a6 (x, t)u = b(x, t) , (16.23)
x t xt x t
as funcoes ak , k = 1, . . . , 6, e b, acima, sao em princpio arbitrarias, mas n
ao contem nenhuma dependencia em u, apenas
nas variaveis x e t.
De modo geral, uma equacao diferencial linear de ordem m em n variaveis x1 , . . . , xn e da forma
X
a (x1 , . . . , xn ) D u(x1 , . . . , xn ) = b(x1 , . . . , xn ) , (16.24)
Mn
m

onde, usando a notacao de multi-ndices introduzida acima, a , Mnm , e b sao funcoes em princpio arbitrarias das
variaveis x1 , . . . , xn (recordar a definicao de Mnm em (16.1)).
Muito freq
uentemente denotaremos uma equacao diferencial linear por Lu = b, onde L e um operador diferencial
linear como em (16.6) e b uma funcao apenas de x1 , . . . , xn .

Equa
co
es lineares homog
eneas e n
ao-homog
eneas. O princpio de sobreposi
c
ao
Analogamente ao que ocorre para equacoes diferenciais ordinarias lineares, uma equacao a derivadas parciais linear
Lu = b e dita ser homogenea se a funcao b for identicamente nula e n
ao-homogenea, caso contrario.
Tambem como no caso de equacoes ordin arias, vale para equacoes a derivadas parciais lineares e homogeneas o
importante princpio de sobreposic ao (ou de superposicao): se u1 e u2 sao duas solucoes de uma equacao homogenea (ou
seja, se Lu1 = 0 e Lu  2 = 0), ent
a o qualquer combina c a
o linear 1 u1 + 2 u2 e igualmente uma solucao da mesma equacao,
pois L 1 u1 + 2 u2 = 1 Lu1 + 2 Lu2 = 0. (Note-se que condicoes iniciais ou de contorno podem limitar as combinacoes
lineares possveis).
No caso de equacoes a derivadas parciais lineares n ao-homogeneas vale uma forma mais fraca do princpio de sobre-
posicao. Se u1 e u2 sao duas solucoes de uma equacao linear n ao-homogenea (ou seja, se Lu1 = b e Lu2 = b), ent
ao
uma combinacao linear da forma 1 u1 + 2 u2 sera uma solucao da mesma equacao se e somente se 1 + 2 = 1. De fato,
L 1 u1 + 2 u2 ) = 1 Lu1 + 2 Lu2 = (1 + 2 )b, que e igual a b se e somente se 1 + 2 = 1.
H
a ainda uma outra observacao elementar, mas relevante, a se fazer sobre equacoes lineares n ao-homogeneas. Seja
u uma solucao da equacao linear n
ao-homogenea Lu = b e seja v uma solucao da equacao homogenea Lv = 0 (para o
mesmo operador diferencial linear L). Ent ao u + v e igualmente solucao da equacao linear n
ao-homogenea. De fato,
L(u + v) = Lu + Lv = b.
Esse u ltimo fato e muito empregado na pratica quando se deseja encontrar uma solucao de uma equacao n ao-
homogenea satisfazendo certas condicoes de contorno. Se uma solucao u n
ao satisfaz as condicoes de contorno, por vezes
e possvel encontrar uma solucao satisfazendo as condicoes desejadas adicionando a u uma solucao v conveniente da
equacao homogenea.

Equa
co
es explcitas. Parte principal de uma EDP
Uma equacao a derivadas parciais de ordem m (nao necessariamente linear) e dita ser uma equac
ao explcita (ou,
mais raramente, extrnseca) se for da forma
   
G1 x, u, D1 u . . . , DM u = G2 x, u, D1 u . . . , DN u , (16.25)

para certas funcoes G1 e G2 , onde x (x1 , . . . , xn ), com |j | m para todo j = 1, . . . , M e |k | < m para todo
k = 1, . . . , N , ou seja, se o lado esquerdo contiver todas as derivadas de ordem m (a ordem da equacao) e o lado direito
contiver derivadas de ordem menor que m. Essa definicao e um tanto ambgua, pois o lado esquerdo pode conter tambem
derivadas de ordem menor m que podem ou n ao ser passadas para o lado direito. Suporemos no que segue que na forma
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 735/2103

(16.25) n
ao seja mais possvel eliminar derivadas de ordem menor que m do lado esquerdo o que, admitidamente, nem
sempre pode ser feito de modo u nico.
A parte de uma equacao a derivadas parciais explcita que contem as derivadas de maior ordem (ou seja, o lado
esquerdo de (16.25)) e denominada parte principal da equacao. Por exemplo, a parte principal da equacao linear de
ordem m de (16.24) X
a (x1 , . . . , xn ) D u(x1 , . . . , xn )
Nn
m

(recordar a definicao de Nnm em (16.2)).


Certas propriedades de equacoes diferenciais dependem de caractersticas de sua parte principal, de modo que e
relevante classifica-las de acordo com propriedades da mesma.

Equa
co
es quase-lineares
Uma equacao a derivadas parciais e dita ser uma equac
ao quase-linear se sua parte principal depender linearmente das
derivadas de maior ordem. Assim, a forma geral de uma equacao quase-linear de ordem m em n variaveis x = (x1 , . . . , xn )
e X  
a x, u, D1 u, . . . , Dk u D u(x) = H x, u, D1 u, . . . , Dk u ,
Nn
m

onde H e as funcoes a dependem eventualmente


 de x, de u e de k derivadas do tipo Dl u, l = 1, . . . , k, com |l | m1.
n n+m1
Novamente, k |Mm1 | = m1 .
Assim, a forma geral de uma equacao quase-linear de primeira ordem e:
n
X u
ak (u, x) = b(u, x) ,
xk
k=1

onde x = (x1 , . . . , xn ) sao as n variaveis das quais a funcao u depende e onde as funcoes b(u, x) e ak (u, x), k = 1, . . . , n,
sao funcoes de x e de u, mas n ao de derivadas de u. A forma geral de uma equacao quase-linear de segunda ordem e
(por simplicidade, mas sem perder em generalidade, consideraremos apenas funcoes em duas variaveis: x e y):

2 u 2u 2 u
a(x, y, u, x u, y u) 2
+ b(x, y, u, x u, y u) + c(x, y, u, x u, y u) 2 = d(x, y, u, x u, y u) ,
x xy y
onde as funcoes a, b, c e d dependem de x, y, u, e das duas derivadas parciais de primeira ordem de u.
 2  2
A equacao da optica geometrica xu + yu = 1 n ao e uma equacao quase-linear (nem pode ser reescrita como
tal).

Equa
co
es semi-lineares
Uma equacao a derivadas parciais e dita ser uma equac
ao semi-linear se sua parte principal for um operador linear.
Assim, a forma geral de uma equacao semi-linear de ordem m em n variaveis x = (x1 , . . . , xn ) e
X 
a (x) D u(x) = H x, u, D1 u, . . . , Dk u ,
Nn
m

onde a sao funcoes apenas de x e H depende eventualmente de x, de u e de k derivadas do tipo Dl u, l = 1, . . . , k,


umero natural satisfazendo k |Mnm1 | = n+m1
com |l | m 1. Naturalmente, acima k e um n m1 .
de se notar que toda equacao linear e semi-linear e toda equacao semi-linear e quase-linear.
E
Um outro coment ario e que diversas equacoes diferenciais quase-lineares de primeira ordem podem ser resolvidas por
um metodo denominado metodo das caractersticas, do qual falaremos na Secao 16.5, p agina 751. Diversas equacoes
diferenciais lineares e homogeneas podem ser resolvidas pelo metodo de separacao de variaveis, sobre o qual falaremos
na Secao 16.3, p
agina 739.
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16.2.2 Classificac
ao de Equac
oes de Segunda Ordem. Equac
oes Parab
olicas,
Elpticas e Hiperbolicas

Transforma
c
ao da parte principal de uma EDP
Dada uma equacao a derivadas parciais de tipo semi-linear, e importante, para diversos prop ositos, saber como sua
parte principal se transforma por uma mudanca (local, eventualmente) de variaveis (x1 , . . . , xn ) (1 , . . . , n )
(suposta diferenciavel e de Jacobiano n ao-nulo). No que segue, para n ao carregar em excesso a notacao, consideraremos
equacoes semi-lineares, masao caso de equacoes quase-lineares e identico, como o leitor pode facilmente perceber. Se

considerarmos o operador x a , a N,
e muito f
acil constatar, aplicando a regra da cadeia, que apos a referida mudanca
k
de variaveis o mesmo transforma-se em

X Y n  j
j a
+ , (16.26)
Nn j=1
xk 11 nn
a

sendo que os termos omitidos envolvem derivadas de ordem menor que a. Se e um n-multi-ndice, segue disso que o
||
operador x1xn transforma-se segundo
1 n

X X Y n Yn  (k )j
|| j ||
n + , (16.27)
1
x1 xn n n
xk 1
1 nn
1 N1 j=1n Nn k=1

ou seja
X X Yn n 
Y (k )j
j D + ,
Dx (16.28)
x k
1 Nn
1 n Nn
n j=1
k=1

onde e o n-multi-ndice = 1 + + n e onde novamente omitimos derivadas de ordem menor que ||.
Se a parte principal da equacao considerada for de ordem m e possuir a forma
X X m u
a (x1 , . . . , xn ) D u(x1 , . . . , xn ) = a (x) 1 (x) ,
n n
x1 x
n
n
Nm Nm

e muito facil constatar, usando as expressoes acima, que apos a referida mudanca de variaveis a mesma torna-se

X X Y n n  (k )j
 X Y j m u 
a x() 1 n x() ,
n n n
xk 1 n
Nm 1 N1 j=1
n Nn k=1

onde e o n-multi-ndice = 1 + + n e onde novamente omitimos derivadas de u de ordem menor que m, ja que
nosso interesse esta apenas na transformacao da parte principal. Essa u ltima expressao e a parte principal da equacao
nas variaveis e pode ser escrita na forma
X m u 
a
(1 , . . . , n ) 1 n x() ,
n
1 n
Nm

onde
n  (k )j Y
X X X  Yn Y j
n
(1 , . . . , n ) :=
a a x() l , (1 )l ++(n )l .
xk
Nn n
m 1 N1 n Nn
n k=1 j=1 l=1

Transforma
c
ao da parte principal de uma EDP semi-linear de segunda ordem
O caso de equacoes a derivadas parciais semi-lineares de segunda ordem e de particular import
ancia em aplicacoes
e por essa raz
ao vamos olh a-lo com mais detalhe. Consideremos uma equacao a derivadas parciais de segunda ordem
definida em Rn da forma  
Xn Xn
2 u u u
Aab = F x, u, , ..., ,
a=1
xa xb x1 xn
b=1
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 737/2103

onde os coeficientes Aab sao reais, satisfazem a condicao de simetria Aab = Aba , n ao sao todos identicamente nulos e sao
u u
eventualmente tambem funcoes de x, u, x , . . . , x , n
ao dependendo de derivadas de ordem maior que 1 de u. A
1 n
funcao F e real. A parte principal da equacao acima e
n X
X n
2 u
Aab (16.29)
a=1 b=1
xa xb

e sua versao no sistema de coordenadas sera


n X
X n
2v
Bcd + ,
c=1 d=1
c b

onde omitimos os operadores diferenciais de ordem menor que 2, onde v() = u x() e onde
n X
X n
c d
Bcd := Aab .
a=1 b=1
xa xb

Essa relacao e melhor escrita em forma matricial:

B = JAJ T , (16.30)

onde B e a matriz real simetrica nn cujos elementos de matriz sao Bjk , A e a matriz real simetrica nn cujos elementos
de matriz sao Ajk , e J e a chamada matriz Jacobiana22 , cujos elementos de matriz sao Jkl =
xl . A transforma
k
cao (16.30)
e uma transformac ao de congruencia (vide pagina 391). O fato de os coeficientes da parte principal de um operador de
segunda ordem se transformarem segundo uma transformacao de congruencia tem conseq uencias interessantes a serem
exploradas. Como discutimos na Secao 9.5.2, p agina 389, o n umero de autovalores positivos, o n umero de autovalores
negativos e o numero de autovalores nulos (incluindo multiplicidade) de uma matriz real simetrica (ou auto-adjunta) e
conservado por transformacoes de congruencia. Esse e o conte udo do Teorema 9.17, p agina 389, conhecido como Lei
de Inercia de Sylvester. Esse fato permite classificar operadores de segunda ordem de modo analogo `a classificacao de
matrizes simetricas reais apresentada `a pagina 391. Essa classificacao e de grande import
ancia na teoria das equacoes a
derivadas parciais.

Classifica
c
ao de EDPs de segunda ordem
Equacoes a derivadas parciais em Rn , de segunda ordem, e cujas partes principais sao quase-lineares, ou seja, da
forma (16.29), podem ser classificadas em cada ponto de acordo o n umero de autovalores positivos, negativos e nulos
(incluindo a multiplicidade) que possui a matriz dos coeficientes Aab de sua parte principal. Essa classificacao e de grande
importancia na teoria das equacoes a derivadas parciais. Dizemos que a equacao e

Parab
olica, se ao menos um dos autovalores da matriz A for nulo (em cujo caso A e singular);
Elptica, se todos os autovalores da matriz A forem positivos ou se todos forem negativos;
Hiperb
olica (ou Estritamente Hiperbolica), se todos os autovalores da matriz A forem positivos, exceto um que e
negativo, ou o oposto: se todos os autovalores da matriz A forem negativos, exceto um que e positivo;
Ultra-hiperb
olica, se pelo menos dois dos autovalores forem negativos e pelo menos dois forem negativos, nenhum
sendo nulo. Esse caso so pode ocorrer em n 4.

E importante notar que se A depender da posicao, a classificacao da equacao pode mudar de um ponto a outro. Isso
e o caso da equacao de Tricomi, como veremos logo adiante. Se A tambem depender de u, ent ao a classificacao pode
depender tambem da solucao u da equacao.
O leitor que desejar entender o porque da nomenclatura geometrica observada na classificacao acima e convidado `a
leitura da Secao 9.5.2, p
agina 389, especialmente da parte referente `as superfcies quadr
aticas.
A equacao de Laplace e a equacao de Poisson sao do tipo elptico, a equacao das ondas e do tipo hiperb
olico, a
equacao do calor e do tipo parabolico. Vide adiante.
22 Carl Gustav Jacob Jacobi (18041851).
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 738/2103

A classificacao acima e importante, pois os tipos de equacoes mencionados possuem diversas caractersticas comuns.
A classificacao e util, por exemplo, por permitir guiar o tipo de condicao de contorno apropriada a cada problema.
Em regioes finitas, equacoes do tipo elptico sao melhor servidas por condicoes de Dirichlet e de Neumann. Equacoes
hiperbolicas sao mais convenientemente tratadas em problemas de Cauchy e equacoes parabolicas por condicoes de
Dirichlet. Tambem quando ao comportamento de singularidades nas condicoes iniciais e/ou de contorno a classificacao e
u
til. Equacoes elpticas e parabolicas tendem a suavizar singularidades nas condicoes de contorno. Equacoes hiperb
olicas
tendem a propag a-las.
A classificacao das equacoes em elpticas ou hiperb
olicas pode tambem ser feita em sistemas de equacoes de primeira
ordem. Trataremos disso mais adiante. Antes daremos uma olhada mais detalhada nas equacoes de segunda ordem em
duas variaveis.

O caso de EDPs de segunda ordem em R2 . Exemplos


Para o caso n = 2 as condicoes que classificam as equacoes de segunda ordem
 exibidas acima podem ser diretamente
expressas em termos do determinante da matriz de coeficientes A = A 11 A12 2
A21 A22 pois seu determinante A11 A22 (A12 ) e
tambem igual ao produto de seus autovalores. Assim, se ambos os autovalores tiverem o mesmo sinal o determinante de
A sera positivo, se tiverem sinais trocados sera negativo. Com isso, dizemos que a equacao e

olica, se A11 A22 (A12 )2 = 0;


Parab
Elptica, se A11 A22 (A12 )2 > 0;
olica, se A11 A22 (A12 )2 < 0.
Hiperb

Fazemos notar que a classificacao acima e local, pois os coeficientes Aab podem ser funcoes da posicao e da funcao u.
Como veremos logo abaixo, h a equacoes ditas mistas (como a equacao de Euler-Tricomi) cujo tipo varia com a posicao,
podendo ser parabolica, elptica e hiperb olica.

Alguns exemplos
u 2 u 0 0

Para a equacao de difusao t x2 = 0 temos A = 0 1 . Trata-se portanto de uma equacao parabolica.
2
2u
Para a equacao de Laplace xu2 + y 2 = 0 temos A = ( 10 01 ). Trata-se portanto de uma equacao elptica. A equacao
de Poisson e ipso facto elptica.
2 2 
Para a equacao de ondas t2u xu2 = 0 temos A = 10 1
0
. Trata-se portanto de uma equacao hiperb
olica. Tambem
2
u
e hiperbolica a equacao = 0 (verifique!) que e a equacao de ondas em coordenadas caractersticas. Vide Secao
20.4.1, p
agina 904, em particular a equacao (20.126).
2 2
A equacao de Tricomi (tambem conhecida como equacao de Euler-Tricomi), y2u y x2u = 0, e elptica na regiao
y < 0, e parabolica na regi
ao y = 0 e e hiperbolica na regiao y > 0. Uma equacao dessas e dita ser mista, pois seu tipo
pode mudar de uma regi ao para outra.
2
A equacao (16.23) sera parabolica na regiao em que a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t) = 0, elptica na regiao em que
2 2
a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t) > 0 e hiperb olica na regiao em que a1 (x, t)a2 (x, t) a3 (x, t) < 0.

Classifica
c
ao de sistemas de equa
co
es a derivadas parciais de segunda ordem
Consideremos em Rn um sistema de equacoes a derivadas parciais de segunda ordem em m funcoes inc
ognitas reais
u1 , . . . , um , que possa ser escrito na forma
n X
X n  
(k) 2 uk u1 u1 um um
Aab = Fk x, u1 , . . . , um , , ..., , ..., , ..., , (16.31)
a=1 b=1
xa xb x1 xn x1 xn

(k) (k) (k)


com k = 1, . . . , m. Para cada k, os coeficientes Aab sao reais, satisfazem a condicao de simetria Aab = Aba , nao sao
todos identicamente nulos e sao eventualmente tambem funcoes de x, das funcoes uj e suas derivadas de no maximo
primeira ordem. As funcoes Fk , acima, sao reais. Cada uma das m equacoes acima pode ser classificada de acordo com as
propriedades dos autovalores da matriz Ak de maneira analoga ao que se fez para o caso de apenas uma funcao inc ognita.
JCABarata. Curso de Fsica-Matem
atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 739/2103

Um exemplo de interesse e a equacao de Schrodinger dependente do tempo (16.10), a qual, por ter coeficientes
complexos, pode ser representada como um sistema de duas equacoes reais. Como tal, e um sistema de tipo puramente
parabolico, por consistir de um par de equacoes parabolicas. Para ver isso, transformemo-la em um sistema de equacoes
reais, escrevendo u = u1 + iu2 , com u1 e u2 reais. Separando parte real e imaginaria de (16.10), obtemos

~2 u2
u1 = ~ + V (x)u1 ,
2m t

~2 u1
u2 = ~ + V (x)u2 .
2m t
Trata-se de um sistema na forma (16.31). Disso reconhecemos facilmente tratar-se de um par de equacoes parabolicas.

Classifica
c
ao de sistemas quase-lineares de primeira ordem
Sistemas quase-lineares de primeira ordem podem ser classificados em elpticos e hiperb
olicos. Tal e discutido na
Secao 16.5.3, p
agina 769.

16.3 O M
etodo de Separa
cao de Vari
aveis
Dentre os diversos metodos de resolucao de equacoes a derivadas parciais aquele que encontra emprego mais freq
uente-
mente em aplicacoes e o chamado metodo de separacao de variaveis.
A ideia desse metodo consiste basicamente no seguinte. Suponhamos que procuramos resolver uma equacao a derivadas
parciais (linear ou n ao) para uma funcao inc ognita u(x1 , . . . , xn ) de n variaveis x1 , . . . , xn . O metodo de separacao
de variaveis consiste em identificar uma funcao F conveniente de n variaveis e procurar escrever u em termos de F e n
funcoes desconhecidas de uma variavel X1 , . . . , Xn na forma

u(x1 , . . . , xn ) = F X1 (x1 ), . . . , Xn (xn ) ,

de sorte a transformar a equacao a derivadas parciais para u em um conjunto de n equacoes diferenciais ordinarias para
as funcoes X1 , . . . , Xn , as quais podem ser eventualmente resolvidas pelo vasto arsenal de metodos de resolucao de
equacoes diferenciais ordin arias.
Identificar a funcao F conveniente para cada caso e parte da arte de resolver equacoes por esse metodo. Por exemplo,
mostra a experiencia que para muitas das equacoes diferenciais lineares homogeneas pode-se adotar F na forma de um
produto: 
u(x1 , . . . , xn ) = F X1 (x1 ), . . . , Xn (xn ) = X1 (x1 ) Xn (xn ) .
Veremos tambem exemplos de equacoes n ao-lineares onde pode-se adotar F na forma de uma soma:

u(x1 , . . . , xn ) = F X1 (x1 ), . . . , Xn (xn ) = X1 (x1 ) + + Xn (xn ) .

Outras formas para a funcao F sao possveis. Vide exemplos da Secao 16.3.2.
importante frisar que nem sempre o metodo de separacao de variaveis permite encontrar a totalidade das solucoes de
E
uma dada equacao. No caso de equacoes lineares e homogeneas, porem, o metodo de separacao de variaveis, combinado
com o princpio de sobreposicao, permite em muitos casos uma resolucao completa de certos problemas sob certas
condicoes iniciais e de contorno. Discutimos isso no que segue e nos exemplos do Captulo 20, pagina 872.

16.3.1 O M
etodo de Separa
cao de Vari
aveis. Caso de Equac
oes Lineares
O chamado metodo de separac ao de variaveis e frequentemente empregado na solucao de certas equacoes a derivadas
parciais lineares e homogeneas. Quer a sorte que muitas equacoes de interesse em Fsica pertencem `a classe de equacoes
para as quais esse metodo e eficaz23 , uma das raz oes da sua popularidade. Uma segunda vantagem desse metodo reside
23 Por tr
as do fato de muitos sistemas de interesse serem sol
uveis pelo m
etodo de separaca
o de vari
aveis residem propriedades profundas
ligadas a simetrias das equaco
es.
JCABarata. Curso de Fsica-Matem
atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 740/2103

no fato de o mesmo transformar um problema de equacoes a derivadas parciais em uma serie de problemas de equacoes
diferenciais ordinarias, sobre as quais muito mais e conhecido, especialmente no que concerne a metodos de solucao.
Uma terceira raz ao para o interesse no metodo de separacao de variaveis reside no fato de o mesmo permitir explorar
simetrias de determinados problemas (por exemplo, a simetria por rotacoes), o que e de particular utilidade em certas
situacoes. O metodo de separacao de variaveis foi originalmente descoberto (ou inventado) por Daniel Bernoulli24 no
estudo de diversas equacoes diferenciais lineares, como a equacao da corda vibrante (vide Secao 20.5, p
agina 925).
Vamos ilustrar o emprego do metodo de separacao de variaveis no tratamento de uma equacao a derivadas parciais
linear e homogenea de segunda ordem em duas variaveis reais, digamos x e y, definidas em um certo domnio de R2 , mas
e importante que se diga que o metodo e tambem eventualmente aplic avel se mais variaveis estiverem envolvidas e/ou
se a ordem da equacao for diferente de dois.
Seja a equacao a derivadas parciais linear e homogenea da forma

2u 2u u u 
A(x) 2
+ B(y) 2
+ C(x) + D(y) + E(x) + F (y) u = 0 , (16.32)
x y x y
sendo que ou A ou B n ao e identicamente nula (de modo que a equacao seja de segunda ordem em pelo menos uma das
variaveis, mas nao-necessariamente em ambas) a ser satisfeita por uma funcao inc ognita de duas variaveis u(x, y). Como
claramente indicado acima, as funcoes A, C e E sao funcoes de uma u nica variavel, a saber x, enquanto que B, D e
F sao funcoes de uma u preciso supor muito pouco sobre essas funcoes, por exemplo, que as
nica variavel, a saber y. E
mesmas sao contnuas, mas mesmo essa hip otese pode ser enfraquecida, o que ocorre em muitos exemplos de interesse
(vide as proximas secoes). Por enquanto, deixemos de lado consideracoes sobre o domnio de validade D R2 da equacao
acima e sobre condicoes de contorno e concentremo-nos em procurar solucoes particulares de (16.32).
O metodo de separacao de variaveis consiste em procurar solucoes particulares para a equacao (16.32) que sejam da
forma u(x, y) = F(X(x), Y (y)) := X(x)Y (y). Antes de fazermos perguntas sobre a aplicabilidade dessa ideia, vejamos
a que a mesma conduz. Inserindo o Ansatz u(x, y) = X(x)Y (y) na equacao (16.32), obtem-se

A(x)X (x)Y (y) + B(y)X(x)Y (y) + C(x)X (x)Y (y) + D(y)X(x)Y (y) + E(x) + F (y) X(x)Y (y) = 0 .

Dividindo-se essa expressao por X(x)Y (y), obtem-se

X (x) Y (y) X (x) Y (y)


A(x) + B(y) + C(x) + D(y) + E(x) + F (y) = 0 .
X(x) Y (y) X(x) Y (y)
Aqui, e de se observar que cada termo da expressao acima e funcao de uma u nica variavel. Separando os termos que
dependem de cada variavel em cada lado da igualdade, obtem-se da u ltima expressao
   
X (x) X (x) Y (y) Y (y)
A(x) + C(x) + E(x) = B(y) + D(y) + F (y) .
X(x) X(x) Y (y) Y (y)

Chegamos agora ao ponto crucial que justifica o que foi feito ate aqui. Do lado esquerdo da igualdade acima encontra-se
uma funcao que depende apenas de x e do lado direito uma funcao apenas de y. Ora, como ambas as variaveis sao
independentes, uma tal igualdade so e possvel se ambos os lados forem iguais a uma mesma constante, que denotaremos
por , a qual e denominada constante de separac ao. Assim,
   
X (x) X (x) Y (y) Y (y)
A(x) + C(x) + E(x) = B(y) + D(y) + F (y) = ,
X(x) X(x) Y (y) Y (y)

o que implica o par de equacoes desacopladas



A(x)X (x) + C(x)X (x) + E(x) X(x) = 0, (16.33)

B(y)Y (y) + D(y)Y (y) + F (y) + Y (y) = 0, (16.34)

aria. Ambas as equacoes podem agora, em princpio, ser tratadas se-


cada qual sendo uma equacao diferencial ordin
paradamente com os metodos de solucao disponveis para equacoes diferenciais ordinarias lineares como por exemplo,
o metodo de expansao em serie ou o metodo de Frobenius. E de se lembrar, porem, que ambas as equacoes n ao sao
24 Daniel Bernoulli (17001782).
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atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 741/2103

totalmente independentes, pois tem em comum a presenca da mesma constante de separacao ainda indeterminada . Em
muitos problemas de Fsica as constantes de separacao desempenham o papel de autovalores de operadores diferenciais e
sao fixadas por condicoes de contorno que garantam que esses operadores sejam auto-adjuntos em um espaco de Hilbert
conveniente.
Uma pergunta que se coloca nesse momento e se a equacao (16.32) e a forma mais geral de uma equacao linear de
segunda ordem em duas variaveis para a qual o Ansatz u(x, y) = X(x)Y (y) conduz a equacoes separadas para X e
para Y . Nao e do conhecimento do autor que sejam conhecidas condicoes necessarias e suficientes para a separabilidade
de equacoes a derivadas parciais lineares, de modo que a forma da (16.32) e apenas uma condicao suficiente para
separabilidade. Um pouco de experimentacao (faca!) permite concluir que a separacao dificilmente se d a caso haja na
2u
equacao um termo com uma derivada mista xy , ou se as funcoes A, B etc. nao forem funcoes de uma u nica variavel
especificamente como explicitado em (16.32), mas ha excecoes, como mostra o exemplo do Exerccio E. 16.4, abaixo.
Outrossim, n ao e do conhecimento do autor que tenham sido determinadas classes gerais de equacoes a derivadas
parciais n ao-lineares para as quais o metodo e de separacao de variaveis seja eficaz. A aplicabilidade desse metodo e,
portanto, mais uma materia de arte que de ciencia, mas consideracoes sobre simetrias sao por vezes de grande utilidade
(vide [26] e [193]). Alguns exemplos de aplicacoes do metodo de separacao de variaveis para equacoes a derivadas parciais
n
ao-lineares sao discutidos na Secao 16.3.2, adiante.
de se notar, porem, que o metodo de separacao de variaveis n
E ao se restringe a equacoes envolvendo apenas duas
variaveis, nem a equacoes de segunda ordem. Nosso interesse pelas equacoes de segunda ordem provem do fato de que a
grande maioria das equacoes a derivadas parciais encontrada na Fsica e de segunda ordem.

E. 16.2 Exerccio. Encontre uma classe de equacoes a derivadas parciais de primeira ordem lineares e homogeneas em duas
variaveis x e y para as quais o Ansatz u(x, y) = X(x)Y (y) conduz a equacoes separadas para X e para Y . Obtenha essas
equacoes. 6

E. 16.3 Exerccio. Encontre uma classe de equacoes a derivadas parciais de terceira ordem lineares e homogeneas em duas
variaveis x e y para as quais o Ansatz u(x, y) = X(x)Y (y) conduz a equacoes separadas para X e para Y . Obtenha essas
equacoes. 6

E. 16.4 Exerccio. Mostre que uma equacao diferencial da forma

2u 2u  u
A(x) 2
+ B(y) + C(x) + D(y) = 0 (16.35)
x xy x
permite separacao de variaveis na forma u(x, y) = X(x)Y (y). Sugestao: substitua esse Ansatz na equacao e divida-a por
X (x)Y (y), obtendo, com uma constante de separacao ,

A(x)X (x) + E(x) X (x) = 0 ,

B(y)Y (y) + D(y) + Y (y) = 0 .
u
Outra sugestao e observar que a equacao (16.35) pode ser reduzida a uma equacao linear de primeira ordem para x , a qual
e separavel. 6

O que determina a constante de separacao ? Em situacoes tpicas ela e determinada pela imposicao de condicoes
de contorno, ou de outras condicoes subsidi
arias `
a solucao, tais como que ela seja contnua, ou que ela seja periodica, ou
que ela seja limitada, ou que ela seja de quadrado integravel (o que tipicamente ocorre na Mecanica Qu antica) etc. Os
exemplos que se seguirao ilustrar
ao essas diversas situacoes.
Um certo cuidado aqui e necessario. Para a imposicao de condicoes de contorno ou subsidiarias `as solucoes particulares
da forma de um produto X(x)Y (y) e necessario que essas condicoes de contorno possam ser expressas separadamente
como condicoes sobre a dependencia em x e sobre a dependencia em y. Geralmente25 , isso so e possvel se o domnio
D de validade da equacao (entenda-se, a regi ao onde o problema est a definido) for um ret angulo tal como {(x, y)
R2 , 0 x L, 0 y M }, um disco {(x, y) R2 , 0 x L, 0 y 2} com uma dependencia periodica de
25 Para um contra-exemplo, vide Exerccio E. 20.51, p
agina 984.
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 742/2103

perodo 2 na variavel y (que representaria um angulo, em algum sistema de coordenadas) ou talvez um toro {(x, y)
R2 , 0 x 2, 0 y 2} com uma dependencia periodica de perodo 2 em ambas as variaveis. Os exemplos sao
os melhores mestres nessa discuss ao e varios deles sao apresentados no Captulo 20, p
agina 872.
Assim, mesmo que uma equacao diferencial tenha a forma (16.32) o metodo de separacao de variaveis sera ineficaz
se as condicoes de contorno e subsidi
arias n
ao forem compatveis com solucoes particulares na forma de um produto.
Um fato importante observado na pratica (vide os exemplos tratados no Captulo 20, p agina 872) e que ja a imposicao
de algumas das condicoes de contorno ou subsidi arias fixa todos os valores possveis para a constante de separacao e, em
muitos casos, esse conjunto de valores possveis e um conjunto cont avel: {n , n N}. Para cada uma dessas constantes
n havera possivelmente duas solucoes independentes para a equacao (16.33) e duas solucoes independentes para a
equacao (16.34) (pois sao equacoes de segunda ordem26 ). Assim, para cada n N teremos associada uma constante de
(1) (2)
separacao n , duas solucoes linearmente independentes, Xn e Xn , para a equacao (16.33) (a solucao geral sendo uma
(1) (2)
combinacao linear de ambas) e duas solucoes linearmente independentes, Yn e Yn , para a equacao (16.34) (a solucao
geral sendo uma combinacaolinear de ambas). A solu cao particular fornecida pelo Ansatz u(x, y) = X(x)Y (y) assume
(1) (2) (1) (2)
assim, para cada n, a forma n Xn (x) + n Xn (x) n Yn (y) + n Yn (y) , onde n , n , n e n sao constantes.
Como a equacao (16.32) e linear e homogenea, e as condicoes de contorno sao homogeneas, o princpio de sobreposicao
se aplica e uma solucao mais geral seria obtida somando-se as solucoes obtidas para cada n, ou seja,
X  
n Xn(1) (x) + n Xn(2) (x) n Yn(1) (y) + n Yn(2) (y) . (16.36)
nN

As constantes n , n , n e n devem ainda ser fixadas atraves das demais condicoes de contorno e subsidiarias (que
n
ao aquelas que ja foram usadas para fixar os n s) e, apos isso, e preciso tambem demonstrar que a serie (16.36) assim
obtida converge.
Ser
a, afinal, a expressao (16.36) a solucao completa do problema, que resolve a equacao diferencial e satisfaz todas
as condicoes de contorno e subsidiarias? Em muitos casos, a resposta e sim, o que pode ser provado por teoremas que
garantam a unicidade de solucoes de certas equacoes diferenciais que satisfacam certas condicoes de contorno. Vide Secao
16.6, p
agina, 783.
Como comentamos, e como ilustram os exemplos do Captulo 20, p agina 872, o metodo de separacao de variaveis
delineado acima e feliz em resolver varios problemas envolvendo equacoes a derivadas parciais lineares de interesse em
Fsica. Todavia, o estudante n ao deve adquirir a falsa impressao de que o metodo de separacao de variaveis e o u nico
metodo de solucao disponvel para equacoes a derivadas parciais. Muitos outros metodos sao oferecidos na gigantesca
literatura sobre o assunto (vide para tal [51, 52] ou mesmo [274]), cada qual empregavel em uma classe especfica de
equacoes. Para nos limitarmos a um u nico exemplo, citamos o chamado metodo das caractersticas (vide Secao 16.5,
pagina 751), que tambem permite a resolucao de certas equacoes a derivadas parciais em termos de equacoes diferenciais
ordinarias. Boa parte do estudo de equacoes a derivadas parciais n ao e voltado `a procura de solucoes para as equacoes,
mas sim a analises qualitativas de propriedades das solucoes. Muitas vezes, advem dessas analises informacoes u
teis sobre
o comportamento do sistema de interesse que n ao sao facilmente obtenveis diretamente das solucoes, mesmo caso estas
sejam conhecidas (vide para tal [80], [67], [197], [51, 52]).

16.3.2 O M etodo de Separa


cao de Vari
aveis. Caso de Equac
oes N
ao-
Lineares
O metodo de separacao de variaveis pode ser tambem empregado na resolucao de algumas equacoes a derivadas parciais
n
ao-lineares. Vejamos alguns exemplos. Seja a equacao da Optica Geometrica em duas dimensoes:

(x u)2 + (y u)2 = 1 . (16.37)

Se procurarmos solucoes na forma u(x, y) = F(X(x), Y (y)) = X(x) + Y (y), obtemos


2 2 2 2
X (x) + Y (y) = 1 ou seja X (x) = 1 Y (y) .
26 Nada impede, porem, que se tenha A 0 ou B 0, em cujo caso uma das equaco
es (16.33) ou (16.34) ser
a de primeira ordem. Tal
ocorre, por exemplo, na equaca
o de difus
ao. Vide p
agina 883.
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 743/2103

Na ultima igualdade, vemos que o lado esquerdo depende apenas de x e o direito apenas de y, sendo ambos, portanto,
iguais a uma mesma constante a2 . Obtemos, assim, o par de equacoes diferenciais ordinarias desacopladas
2 2
X (x) = a2 e Y (y) = 1 a2 ,

cujas solucoes sao X(x) = ax + b1 e Y (y) = 1 a2 y + b2 , onde b1 e b2 sao constantes arbitrarias e onde as duas
escolhas de sinal podem ser feitas independentemente. Portanto, temos para (16.37) uma solucao na forma
p
u(x, y) = ax 1 a2 y + b ,
com b b1 + b2 e com os dois sinais independentes.
O exemplo de acima e interessante pois exibe uma situacp ao na qual o metodo de separacao de variaveis n
ao esgota
acil constatar, u(x, y) = x2 + y 2 , para (x, y) 6= (0, 0), e tambem uma solucao da
a totalidade de solucoes. Como e f
mesma equacao. Alem dessa ha ainda muitas outras solucoes.
Os exerccios que seguem ilustram varias situacoes nas quais o metodo de separacao de variaveis pode ser aplicado.

E. 16.5 Exerccio. Aplique o metodo de separacao de variaveis para encontrar uma solucao para a equacao da Optica
Geometrica em tres dimens
oes:
(x u)2 + (y u)2 + (z u)2 = 1 ,
com u(x, y, z) = X(x) + Y (y) + Z(z) e obtenha a solucao
p
1 a2 + b 2 z + c ,
u(x, y, z) = ax by
p
os tres sinais sendo independentes. Observe novamente que u(x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 , para (x, y, z) 6= (0, 0, 0), e
tambem uma solucao da mesma equacao. 6

E. 16.6 Exerccio. De [52]. Aplique o metodo de separacao de variaveis com a tentativa u(x, y) = X(x) + Y (y) para a
equacao
f (x)(x u)2 + g(y)(y u)2 = a(x) + b(y) .
Obtem-se as solucoes s s
Z x Z y
a() + b()
u(x, y) = d + d + ,
x0 f () y0 g()
onde e sao constantes arbitrarias. 6

E. 16.7 Exerccio. Aplique o metodo de separacao de variaveis para encontrar uma solucao para equacao
(x u)2 + (y u)2 = u .
Sugestao: tente u(x, y) = X(x) + Y (y). 6

E. 16.8 Exerccio. Aplique o metodo de separacao de variaveis para encontrar uma solucao para equacao
(x u)2 + (y u)2 = u .
Sugestao: tente
2
  X(x) + Y (y) +
u(x, y) = F X(x), Y (y) = f X(x) + Y (y) = ,
4
onde f (z) = (z + )2 /4 e solucao de (f (z))2 = f (z). Acima, e uma constante arbitraria. 6

E. 16.9 Exerccio. Aplique o metodo de separacao de variaveis para encontrar uma solucao para a equacao
(x u)2 + (y u)2 = u2 .
Sugestao: tente u(x, y) = X(x)Y (y). 6
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atica Vers
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E. 16.10 Exerccio. Aplique o metodo de separacao de variaveis para encontrar uma solucao para equacao

(x u)2 + (y u)2 = u2 .

Sugestao: tente
    
u(x, y) = F X(x), Y (y) = f X(x) + Y (y) = exp X(x) + Y (y) + ,

onde f (z) = ez+ e solucao de (f )2 = (f )2 . Acima, e uma constante arbitraria. 6

E. 16.11 Exerccio. Aplique o metodo de separacao de variaveis para encontrar uma solucao para equacao

(x u)2 + (y u)2 = u2 ,

Sugestao: tente
   p 
u(x, y) = F X(x), Y (y) = f X(x) + Y (y) = exp 2 X(x) + Y (y) + ,

2
onde f (z) = exp(2 z + ) e solucao de f (z) = z 1 (f (z))2 . Acima, e uma constante arbitraria. 6

E. 16.12 Exerccio. Aplique o metodo de separacao de variaveis para encontrar uma solucao para equacao

(x u)2 + (y u)2 = un , n 6= 2 .

Sugestao: tente
  h p i 2n
2

u(x, y) = F X(x), Y (y) = f X(x) + Y (y) = (2 n) X(x) + Y (y) + ,

  2
onde f (z) = (2 n)z 1/2 + 2n e solucao de (f (z))2 = z 1 (f (z))n . Acima, e uma constante arbitraria. 6

E. 16.13 Exerccio. Generalizando as ideias de acima, aplique o metodo de separacao de variaveis para encontrar solucoes
para equacao
(x u)m + (y u)m = un .
6

16.4 Problemas de Cauchy e Superfcies Caractersticas. De-


finico
es e Exemplos B
asicos
Problema de Cauchy e o nome dado a uma classe de problemas envolvendo equacoes a derivadas parciais e que merece
particular atencao devido `
a sua relevancia em aplicacoes (especialmente em Fsica). Problemas de Cauchy sao tambem
conhecidos como problemas de condicao inicial, mas no caso de EDPs essa nomenclatura pode ser enganosa e um certo
cuidado e recomendado ao estudante.

Problemas de Cauchy
Um problema de Cauchy envolve a resolucao de um sistema de equacoes a derivadas parciais independentes, como o
sistema (16.7), do seguinte tipo:

1. O n
umero de equacoes e igual ao n
umero m 1 de funcoes inc
ognitas.
2. Para uma das variaveis, que sem perda de generalidade suporemos ser a variavel xn , tem-se o seguinte:
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atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 745/2103

(a) Para cada i = 1, . . . , m, seja ni o maior grau das derivadas parciais ni


da funcao ui que ocorre no sistema.
Entao, suporemos que cada derivada parcial de grau maximo xnuii pode ser resolvida do sistema, de modo
n
que o mesmo assume a forma
!
ni ui   k uj
= Fi x1 , . . . , xn , u1 x1 , . . . , xn , . . . , um x1 , . . . , xn , . . . , , ... ,
xnni kn1
xk11 xn1 xknn
(16.38)
i = 1, . . . , m, sendo que para cada j = 1, . . . , m tem-se k = k1 + . . . + kn1 + kn nj mas com kn < nj .
(b) Para algum sao prescritas na superfcie definida por xn = , para cada k = 0, 1, . . . , ni 1 e cada
i = 1, . . . , m, as condicoes
k ui
(x1 , . . . , xn1 , ) = i, k (x1 , . . . , xn1 ) ,
xkn
com certas funcoes dadas i, k .
Assim, para cada i = 1, . . . , m sao fixadas a funcao ui na superfcie xn = e as ni 1 primeiras derivadas
normais `a superfcie xn = da funcao ui .
As funcoes i, k , com k = 1, . . . , ni 1 e i = 1, . . . , m, sao denominadas dados de Cauchy do problema.

Alguns autores denominam (16.38) a forma de Kovalevskaya27 do sistema de equacoes a derivadas parciais do problema
de Cauchy em quest ao. Assim, na forma de Kovalevskaya temos no lado esquerdo da equacao as derivadas de ordem
maior das funcoes incognitas ui em relacao `
a variavel xn (em relacao `a qual o problema de Cauchy e definido) e no lado
direito temos funcoes envolvendo derivadas de ordem menor. Logo adiante, quando apresentarmos a nocao de equacao
caracterstica, discutiremos condicoes para que a forma de Kovalevskaya exista.

Alguns poucos problemas de Cauchy


Problemas de Cauchy sao muito comuns em problemas mecanicos, onde xn t e a variavel tempo, as equacoes
sao (tipicamente) de segunda ordem e os dados de Cauchy prescrevem posicoes e velocidades do sistema em um instante
inicial t = t0 . Um problema prototpico e o problema da equacao de ondas em uma dimensao espacial descrito e
resolvido na Secao 20.4.1, p
agina 904.
2 2
O problema de resolver a equacao de Laplace xu2 + y2u = 0 em R2 sob as condicoes u(0, y) = 0 (y) e xu (0, y) =
1 (y) e um problema da Cauchy (para a variavel x) com os dados de Cauchy 0 e 1 fixados na superfcie x = 0. O
2 2
problema de resolver a equacao de Laplace x2u + yu2 = 0 em R2 sob as condicoes u(x, 0) = 0 (x) e yu (x, 0) = 1 (x)
e um problema da Cauchy (para a variavel y) com os dados de Cauchy 0 e 1 fixados na superfcie y = 0.
2
O problema de determinar a solucao da equacao tu = xu2 com a condicao inicial que fixa u em t = 0: u(x, 0) = u0 (x),
sendo u0 uma funcao dada, (problema esse tpico de problemas de difusao) n ao e um problema da Cauchy, pois a derivada
de ordem maior e 2, e na variavel x. Para essa equacao, um problema de Cauchy seria o determinar a solucao sob as
condicoes u(0, t) = T (t), xu (0, t) = Q(t) para todo t R, sendo T e Q funcoes dadas.

A equa
c
ao caracterstica
nj uj
Para que o sistema (16.7) possa ser resolvido nas derivadas n , j = 1, . . . , m, e, portanto, para que se possa
xnj
ter a forma de Kovalevskaya (16.38), e suficiente pelo Teorema da Funcao Implcita28 que seja n ao-nulo em xn = o
determinante da matriz m m cujos elementos sao definidos pelas derivadas
 
j1 j1 jm jm
Gi x, u1 (x), . . . , um (x), D1 u1 (x) . . . , D M1j u1 (x), . . . , D1 um (x) . . . , D Mmj um (x)
Hij =  nj  (16.39)
uj
nj
xn
i, j = 1, . . . , m. Implicitamente, assumimos aqui que as funcoes Gi sejam contnuas e diferenci
aveis em suas variaveis.
A continuidade garantira que esse determinante e nao-nulo em uma vizinhanca da superfcie C definida por xn = .
27 Sofia Vasilyevna Kovalevskaya (18501891).
28 Vide, e.g., [50] ou qualquer outro bom livro de C
alculo de funco
es de v
arias vari
aveis. Para uma vers
ao geral do Teorema da Funca
o
Implcita, vide Teorema 26.8, pagina 1275.
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Note que det H depende (especialmente em sistemas n ao-lineares) da solucao u e dos dados de Cauchy. Se para
uma dada u e determinados dados de Cauchy tivermos det H = 0 em algum ponto de C, ent ao C e dita ser uma
superfcie caracterstica, ou simplesmente caracterstica, para o problema de Cauchy em quest ao. A equacao det H = 0 e
denominada equac
ao caracterstica do problema em quest ao. Se C for caracterstica e n
ao for possvel resolver as derivadas
ni ui
xn
ni para que se possa ter (16.38), ent
a o o sistema de equac o
es a derivadas parciais (16.7) representa restricoes aos
dados de Cauchy em C, sendo por isso denominado interno.
A nocao de superfcie caracterstica sera estendida quando tratarmos de problemas de Cauchy generalizados logo
adiante.
E tambem importante notar que no caso de sistemas n ao-lineares, mais precisamente, no caso de sistemas que
apresentam dependencia n ao-linear nas derivadas de ordem maior em relacao a xn , as equacoes (16.38) podem n
ao ser
u
nicas, conduzindo a varias possveis solucoes.

2 u 2 u u
Exemplo 16.1 Considere a equacao a(x, y, u) 2
(x, y) + b(x, y, u) 2 + c(x, y, u) = 0 definida em R2 sob
x y x
as condicoes u(x, 0) = f (x), yu (x, 0) = g(x), f e g sendo funcoes dadas. Esse e um problema de Cauchy (na variavel
y) com os dados de Cauchy fornecidos na superfcie C definida por y = 0. A equacao caracterstica e b(x, y, u) = 0
(verifique!). Se b e f forem tais que b(x, 0, f (x)) = 0 para algum x R, ent ao a superfcie C e uma superfcie
caracterstica. Naturalmente, se C n ao e caracterstica a equacao pode ser escrita na forma de Kovalevskaya
2 u a(x, y, u) 2 u c(x, y, u) u
2
= (x, y) .
y b(x, y, u) x2 b(x, y, u) x

Exemplo 16.2 Considere o sistema de equacoes de segunda ordem em R3


2 u1 2 u2
A11 2
+ A12 + J1 = 0,
z z 2

2 u1 2 u2
A21 2
+ A22 + J2 = 0,
z z 2
sob as condicoes
u1 (x, y, 0) = f1 (x, y) , u2 (x, y, 0) = f2 (x, y) ,
(16.40)
u1 u2
z (x, y, 0) = g1 (x, y) , z (x, y, 0) = g2 (x, y) ,
na superfcie z = 0, com fa e ga , a = 1, 2, sendo funcoes dadas.
ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui
ui ui
Acima u e uma funcao de x, y, z e Aij e Ji sao funcoes de x, y, z, ui , x , y , z , x2 , y 2 , xy , xz , yz
com i = 1, 2. Trata-se de um problema de Cauchy e a equacao caracterstica e

A11 A13
det

= A11 A22 A21 A12 = 0 .

A21 A22

Note que nesse caso o lado esquerdo da equacao caracterstica e inteiramente determinado pelos dados de Cauchy (16.40)
ui ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui
(observar que, alem de ui e zui , i = 1, 2, tambem as derivadas x , y , x2 , y2 , xy , xz , yz , com i = 1, 2,
2 u1 2 f1
sao determinadas em z = 0 pelos dados de Cauchy (16.40). Por exemplo, xy (x, y, 0) = xy (x, y, 0)).
A forma de Kovalevskaya do sistema acima e
2 u1 A22 J1 + A12 J2
= ,
z 2 A11 A22 A21 A12

2 u2 A21 J1 A11 J2
= ,
z 2 A11 A22 A21 A12
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ui ui ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui 2 ui
o lado direito sendo uma funcao de x, y, z, ui , x , y , z , x2 , y 2 , xy , xz , yz com i = 1, 2.

E. 16.14 Exerccio. Verifique as afirmacoes do Exemplo 16.2. 6

Problemas de Cauchy generalizados


Em muitas aplicacoes, que se estendem do Mecanica de Corpos Deformaveis, da Teoria da Difusao e da Mecanica dos
Fluidos `a Teoria das Relatividade Geral, e importante considerarmos problemas de Cauchy mais gerais do que aqueles
tratados acima. Nas situacoes descritas acima os dados de Cauchy eram oferecidos em uma superfcie plana xn = ,
constante. Desejamos tratar da situacao mais geral no qual procuramos a solucao de um sistema como (16.7), definido
em Rn , n 2, que aqui escrevemos de forma simplificada como
 jl

Gi x, uj , , Dx uj , = 0 , (16.41)

para i = 1, . . . , m, com m 1 equacoes independentes e igual n


umero de funcoes inc
ognitas ui , sendo fornecidos dados
de Cauchy sobre uma superfcie n 1-dimensional C n ao necessariamente plana.
Para sermos mais especficos, seja, como acima, definido por ni o maior grau das derivadas da funcao ui que ocorre
no sistema (16.41). Seja uma superfcie n 1 dimensional C, orient avel, suposta suficientemente suave, e para cada
i = 1, . . . , m, sejam fornecidos em cada ponto de C o valor da funcao ui e de suas ni 1 primeiras derivadas normais
(`
a C):
k ui
(x) = i, k (x)
nk

para todo x C e para todos k = 0, . . . , ni 1 e i = 1, . . . , m, sendo i, k funcoes dadas. Acima, n k :=
k n ~ k , onde
(x)
n
(x) e um vetor unit ario normal a C em x C. Suporemos que o campo C x 7 n (x) seja contnuo e suficientemente
diferenciavel29 . A orientacao do campo n e decidida pelo problema.
Suporemos que seja possvel construir um sistema de coordenadas (ao menos em uma vizinhanca de C), que deno-
taremos por 1 , . . . , n tais que C corresponda `
a superfcie de nvel n = , para alguma constante e tal que, em C
k j

nk = n j para todo j 1. Geometricamente, isso significa dizer que as curvas (, ) s 7 1 , . . . , n1 , + s

(definidas para algum > 0, pequeno o suficiente) sao normais a C nos pontos 1 , . . . , n1 , C. Suporemos tambem
que em C (e, devido ` a continuidade, em uma vizinhanca de C, portanto) o Jacobiano da transformacao de coordenadas
x 7 seja n
ao-nulo.
No sistema de coordenadas os dados de Cauchy ficam
k vi
(1 , . . . , n1 , ) = i, k (1 , . . . , n1 )
ik
 
k = 0, . . . , ni 1 e i = 1, . . . , m, onde vi () ui x() e i, k = i, k x() , a u ltima valida, naturalmente, em C.
Uma ponto importante e expressar o proprio sistema (16.41) nas novas variaveis . Para tal podemos fazer uso das
transformacoes (16.27)-(16.28) e com isso obtemos

X X Yn Yn  (k )j
j D vj + ,
Gi , vj , , = 0, (16.42)
n n
x k
1 N n N k=1 j=1
(jl )1 (jl )n

i = 1, . . . , m, onde, como em (16.27)-(16.28), omitidos as derivadas de ordem inferior na transformacao. Tambem como
em (16.27)-(16.28), e o n-multi-ndice = 1 + + n . Em (16.42), a expressao

X X Y n n 
Y (k )j
j D vj +
(16.43)
n n
x k
1 N n N k=1 j=1
(jl )1 (jl )n

jl
entrou em substituicao a Dx uj .
29 Pelo menos tantas vezes quando max ni 1.
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importante notarmos que em (16.43) somente teremos um termo proporcional `as derivadas de grau maximo em
E
nj vj
relacao a n , ou seja, a n , se houver nos somatorios n-multi-ndices na forma = (0, . . . , 0, nj ). Como
n j
e dada pela soma de n-multi-ndices = 1 + + n , conclumos que cada a , a = 1, . . . , n, deve ser da forma
a = (0, . . . , 0, ba ) com b1 + + bn = nj . Como cada a pertence a Nn(jl )a , ou seja, satisfaz |a | = (jl )a , conclumos
nj vj nj uj
que (jl )a = ba . Assim, so surgir
ao termos com n no argumento que substitui b1 com b1 + + bn = nj e
j j x1 xbnn
esses termos sao do tipo ( )
n 
Y b
n k nj vj
n ,
k=1
xk n j
e vale  
nj uj
b n 
Y b
x11 xbnn n k
  = .
nj vj xk
n k=1
n j

Desse fato, conclumos, evocando novamente o Teorema da Funcao Implcita e usando a regra da cadeia, que o sistema
nj vj
(16.42) so pode ser resolvido nas variaveis n , j = 1, . . . , m, se for nao-nulo o determinante da matriz m m cujos
n j
elementos de matriz Hij sao definidos por

Xnj  b1  b
Gi n n
Hij :=  nj  =  Gi  n . (16.44)
vj nj uj
x xn
n b , ..., bn = 0
1
1
n j b1 ++bn = nj b
x11 xbnn

i, j = 1, . . . , m. Compare com (16.39). Como em (16.39) assumimos aqui implicitamente que as funcoes Gi se-
jam contnuas e diferenciaveis em suas variaveis. A continuidade garantira que esse determinante e n
ao-nulo em uma
vizinhanca da superfcie C definida por n = .
Note que det H depende (especialmente em sistemas n ao-lineares) da solucao u e dos dados de Cauchy. Se para
uma dada u e determinados dados de Cauchy tivermos det H = 0 em algum ponto P de C, ent ao C e dita ser uma
superfcie caracterstica em P . Uma superfcie C que seja caracterstica em algum de seus pontos e dita ser uma
superfcie caracterstica, ou simplesmente caracterstica, para o problema de Cauchy em quest ao. A equacao det H = 0
e denominada equac ao caracterstica do problema em quest ao.
Em valendo det H 6= 0 em toda superfcie C, C e dita ser uma superfcie nao-caracterstica e podemos em uma
vizinhanca de C escrever o sistema (16.42) na forma de Kovalevskaya, explicitando as derivadas de maior ordem em n ,
nj vj
a saber, nj , j = 1, . . . , m, obtendo o sistema
n
!
ni vi   k vj
= Fi 1 , . . . , n , v1 1 , . . . , n , . . . , vm 1 , . . . , n , . . . , , ... , (16.45)
nni k
1k1 n1
n1
nkn

i = 1, . . . , m, sendo que para cada j = 1, . . . , m tem-se k = k1 + . . . + kn1 + kn nj mas com kn < nj . Isso generaliza
(16.38).
ni
ao for possvel resolver as derivadas nvii para que se possa ter (16.45), ent
Se C for caracterstica e n ao o sistema
n
de equacoes a derivadas parciais (16.41) representa restricoes aos dados de Cauchy em C, sendo por isso denominado
interno.

Planos caractersticos
Consideremos ainda o sistema (16.41)-(16.42). Muito u til saber se uma superfcie e caracterstica ou n
ao para um
sistema de equacoes como as de acima (vide exemplos mais adiante) e a nocao de plano caracterstico. Seja P Rn um
ponto com coordenadas (p1 , . . . , pn ), seja ~a = (a1 , . . . , an ) um vetor nao-nulo e seja o hiperplano (n 1)-dimensional
H~a, P , que passa por P , definido por
( n )
X
n
H~a, P := (x1 , . . . , xn ) R ak (xn pn ) = 0 .
k=1
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Como e bem sabido, o vetor ~a = (a1 , . . . , an ) e normal ao hiperplano H~a, P .


Dizemos que H~a, P e um plano caracterstico do sistema (16.41)-(16.42) se for nulo no ponto P o determinante da
matriz m m cujos elementos de matriz Jij sao definidos por

nj
X Gi b1 bn
Jij := =  
nj uj
(a1 ) (an ) . (16.46)
b1 , ..., bn = 0
b
b1 ++bn = nj x11 xbnn

i, j = 1, . . . , m. Compare com (16.44). Repare que como (16.46) e homogenea nas componentes de ~a (pois b1 + +bn =
arios, ou seja, com k~ak2 = (a1 )2 + +(an )2 = 1.
nj ), podemos sem perda de generalidade considerar sempre vetores ~a unit
Outra normalizacao tem apenas o efeito de multiplicar as colunas da matriz J por constantes n ao-nulas, o que n ao altera
a equacao det J = 0.
Percebemos dessa definicao e de (16.44) que se a superfcie C definida por n = passa pelo ponto P , ent
ao ela e
uma superfcie caracterstica em P do sistema (16.41)-(16.42) se e somente se o plano tangente a C em P for um plano
caracterstico do sistema (16.41)-(16.42).
Isso e u
til, pois geralmente e muito mais facil lidar com a equacao det J = 0 que com a equacao det H = 0.
Determinando os planos caractersticos de um sistema de equacoes diferenciais parciais saberemos que todas as superfcies
que lhes tangenciam sao caractersticas. Os exemplos adiante tornarao isso mais claro.

Alguns exemplos
Equacoes de segunda ordem do tipo
n
X 2 u
Aab +B = 0 (16.47)
a, b=1
xa xb
ab

ocorrem com muita freq uencia em problemas fsicos. No que segue podemos considerar os coeficientes Aab e B como
sendo funcoes de x, de u e das derivadas de primeira ordem de u. Como e facil constatar, a equacao caracterstica de
(16.47) e
X n
n n
Aab = 0. (16.48)
a, b=1
xa xb
ab

e a equacao dos planos caractersticos e


n
X
Aab aa ab = 0 . (16.49)
a, b=1
ab

n
X u
Analisemos com mais detalhe alguns casos especficos, onde tomaremos B da forma Bc + C, onde os coeficientes
c=1
xc
Bc e C podem ser funcoes de x, de u e das derivadas de primeira ordem de u.

1. Para a equacao
n
X n
X
2 u u
+ Bc +C = 0 (16.50)
a=1
x2a c=1
xc

a superfcie n = constante sera caracterstica em um ponto P se a a equacao caracterstica (16.48) for satisfeita
Xn  2
n
em P . Em nosso caso (16.48) fica = 0. Se essa equacao e satisfeita em P ent
ao nesse ponto todas as
a=1
xa
derivadas xn anulam-se. Mas isso implica que o Jacobiano da transformacao x 7 anula-se em P , o que n ao e
a
aceit
avel para o novo sistema de coordenadas . Assim, a equacao (16.50) n
ao possui caractersticas (reais).
Observe-se que as equacoes de Laplace e de Poisson em R3 , importantes em diversos problemas de Fsica, sao do
tipo (16.50) e, portanto, n
ao tem caractersticas (reais).
A equacao (16.50) faz parte de uma classe de equacoes denominadas equac
oes elpticas.
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2. Para a equacao
n
X n
2 u X u
Aa 2
+ Bc +C = 0 (16.51)
a=1
xa c=1 xc
n
X  2
n
com Aa > 0 para todo a, a equacao caracterstica (16.48) fica Aa = 0. Como no caso anterior
a=1
xa
conclumos que a equacao (16.51) n
ao possui caractersticas (reais).
A equacao (16.51) faz parte de uma classe de equacoes denominadas equac
oes elpticas.
3. Seja a equacao " ! #
n1
X Xn
2 u 2 u u
+ Bc +C = 0 (16.52)
a=1
x2a x2n c=1
xc

que cuja parte principal (entre parenteses, acima) coincide com a da equacao de ondas, identificando xn ct. A
equacao dos planos caractersticos (16.49) fica (a
1
)2 + + (an1 )2 = (an )2 . Como temos tambem a normalizacao
(a1 )2 + + (an )2 = 1, conclumos que an = 22 . Geometricamente isso significa que os planos caractersticos de
(16.52) tem uma normal que forma um angulo de 45o com o eixo xn . Assim, uma superfcie e caracterstica para
a equacao (16.52) em um determinado ponto se nesse ponto a normal a seu plano tangente formar um angulo de
45o com o eixo xn .
A equacao (16.52) faz parte de uma classe de equacoes denominadas equac
oes hiperb
olicas.
Para um ponto ~y = (y1 , . . . , yn ) Rn define-se o cone de luz com vertice em ~y , denotado por Vy~ , como sendo a
superfcie (n 1)-dimensional definida por
n o

Vy~ := ~x = (x1 , . . . , xn ) Rn (x1 y1 )2 + + (xn1 yn1 )2 = (xn yn )2 .

Os cones de luz passado e futuro com vertice em ~y, denotados por e Vy~ e Vy~+ , respectivamente, sao definidos por
n o

Vy~ := ~x = (x1 , . . . , xn ) Rn (x1 y1 )2 + + (xn1 yn1 )2 = (xn yn )2 , xn < yn

e n o

Vy~+ := ~x = (x1 , . . . , xn ) Rn (x1 y1 )2 + + (xn1 yn1 )2 = (xn yn )2 , xn > yn .

Naturalmente, Vy~ = Vy~ Vy~+ {~y}. Todo plano tangente a Vy~ ou a Vy~+ (e, portanto, a Vy~ ) e um plano caracterstico.
Assim, Vy~ e Vy~+ sao superfcies caractersticas em todos os seus pontos.
4. Seja a equacao
n1
X n
2 u X u
2
+ Bc +C = 0 (16.53)
a=1
xa c=1
xc
2 u
que difere de (16.52) pela omiss
ao do termo com x2n . A equacao dos planos caractersticos (16.49) fica (a1 )2 +
+ (an1 )2 = 0. Como temos tambem a normalizacao (a1 )2 + + (an )2 = 1, conclumos que an = 1.
Geometricamente isso significa que os planos caractersticos sao os planos xn = constante. Assim, uma superfcie
e caracterstica para a equacao (16.53) em um determinado ponto se nesse ponto a normal a seu plano tangente
apontar na direcao do eixo xn , ou seja, se esse plano for paralelo a um plano xn = constante.
A equacao (16.53) faz parte de uma classe de equacoes denominadas equac
oes parab
olicas. Note que a equacao de
difusao e do tipo (16.53).
5. Seja a equacao definida em Rn , com n 4, dada por
" n2 ! # n
X 2 u 2 u 2 u X u
2
2 2
+ Bc +C = 0. (16.54)
a=1
xa xn1 x n c=1
xc

Essa equacao faz parte de uma classe de equacoes denominadas equac


oes ultra-hiperb
olicas.
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A equacao dos planos caractersticos (16.49) fica (a1 )2 + + (an2 )2 = (an1 )2 + (an )2 . Como temos tambem a
normalizacao (a1 )2 + + (an )2 = 1, conclumos que (an1 )2 + (an )2 = 12 . Geometricamente isso significa que os
planos caractersticos de (16.54) tem uma normal que forma um angulo de 45o com o plano xn1 xn . Assim, uma
superfcie e caracterstica para a equacao (16.52) em um determinado ponto se nesse ponto a normal a seu plano
tangente formar um angulo de 45o com o plano xn1 xn .

E. 16.15 Exerccio-exemplo. A equac ao de Dirac. Determinemos os planos caractersticos da equacao de Dirac (16.22).
Como facilmente se ve, a equacao dos planos caractersticos e
3
!
X
det a = 0 .
=0

A maneira mais elegante de resolver essa equacao e a seguinte. Tomando o quadrado de ambos os lados e usando o fato que
(det A)2 = det(A2 ), temos !
X3 X 3

0 = det a a .
=0 =0
Agora,
!
1 XX   
3 X
X 3 3 3 3 X
X 3

a a = + a a = g
a a 1 = (a0 )2 (a1 )2 (a2 )2 (a3 )2 1 ,
=0 =0
2 =0 =0 =0 =0
1 0 0 0 
onde usamos o fato de que as matrizes satisfazem + = 2g 1, sendo g a matriz 00 1 0 0
0 1 0 . Logo,
0 0 0 1
 4
conclumos que 0 = (a0 )2 (a1 )2 (a2 )2 (a3 )2 det 1 e, portanto, os planos caractersticos sao definidos por (a0 )2 =
(a1 )2 + (a2 )2 + (a3 )2 . Essa e precisamente a mesma situacao que obtivemos no caso
da equacao (16.52). Como naquele
2 2 2
caso, temos tambem a normalizacao (a0 ) + + (a3 ) = 1 e conclumos que a0 = 2 . Geometricamente isso significa que
os planos caractersticos da equacao de Dirac tem uma normal que forma um angulo de 45o com o eixo x0 ct (a direcao
temporal). Assim, uma superfcie e caracterstica para a equacao de Dirac em um determinado ponto se nesse ponto a normal
a seu plano tangente formar um angulo de 45o com o eixo x0 . Como naquele caso, os cones de luz Vy sao caractersticos em
todos os seus pontos para a equacao de Dirac. Tais fatos nao sao inesperados pois, como e bem conhecido, as solucoes de
equacao de Dirac sao tambem solucoes da equacao de Klein-Gordon, que e do tipo (16.52). 6

16.5 O M
etodo das Caractersticas
O chamado metodo das caractersticas e um importante metodo de resolucao de equacoes a derivadas parciais quase-
lineares de primeira ordem (para a definicao, vide p
agina 735). Sua relevancia n
ao e apenas pratica, no sentido de fornecer
solucoes: com ele e tambem possvel alcancar uma visao em profundidade de diversas propriedades de certas equacoes
a derivadas parciais quase-lineares e de suas solucoes. Descreveremos as ideias por tras do metodo das caractersticas,
coletando as hipoteses necessarias `
a sua implementabilidade, hipoteses estas que serao brevemente discutidas em seguida.
Apos essa descricao, alguns exemplos ilustrativos serao apresentados de modo a facilitar o entendimento.
Uma referencia cl
assica e abrangente sobre o metodo das caractersticas e [52]. Para tratamentos e resultados mais
recentes e para outras referencias `
a literatura, vide [244], [246] e [118] Vide tambem [80], [67] e [90] e [264].

Equa
co
es quase-lineares de primeira ordem. Problema de Cauchy
Sejam b(x1 , . . . , xn , u) e ak (x1 , . . . , xn , u), com k = 1, . . . , n, funcoes de n + 1 variaveis reais (x1 , . . . , xn , u).
Denotaremos por E o espaco n-dimensional das variaveis (x1 , . . . , xn ) e por T o espaco n + 1-dimensional das variaveis
(x1 , . . . , xn , u). Tambem denotaremos x (x1 , . . . , xn ) E.
Seja com essas funcoes definida a equacao a derivadas parciais quase-linear de primeira ordem
n
X  
ak x, u(x) uxk (x) = b x, u(x) , (16.55)
k=1
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atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 752/2103

para uma funcao inc ognita u(x) u(x1 , . . . , xn ) R. Note-se que as funcoes b(x, u(x)) e ak (x, u(x)), k = 1, . . . , n,
sao funcoes de x e de u, mas n
ao de derivadas de u.
Se u(x) e uma solucao de (16.55) a aplicacao E x 7 (x, u(x)) T define uma superfcie n-dimensional em T. Essa
superfcie sera denominada superfcie-soluc
ao (de (16.55)).

Como e bem conhecido, o vetor n+1-dimensional dado por ux1 (x), . . . , uxn (x), 1 e um vetor normal `a superfcie-
solucao no ponto (x, u(x))30 . Com isso em mente, podemos interpretar (16.55) como sendo a afirmacao que o vetor
n + 1-dimensional definido por    
a1 x, u(x) , . . . , an x, u(x) , b x, u(x)

e tangente `a superfcie-solucao no ponto (x, u(x)). Essa interpretacao geometrica ter


a significado no que segue.
Vamos supor que a funcao u(x) satisfaca condicoes iniciais que fixam seu valor em alguma superfcie n 1 dimensional
C de E. Assumiremos que na superfcie C tenha-se a condic ao inicial u(x) = u0 (x), x C, onde u0 e uma funcao dada
definida em C. A superfcie C e denominada superfcie de Cauchy. O problema de resolver (16.55) com u fixada em C,
como acima, e dito ser um problema de Cauchy.
Suporemos que C seja uma variedade, ou seja, que os pontos da superfcie C possam ser localmente descritos por um
conjunto de n 1 par ametros reais, que denotaremos por s2 , . . . , sn . Assim, os pontos x = (x1 , . . . , xn ) de C sao
(localmente) descritos por n funcoes contnuas i , i = 1, . . . , n de n 1 variaveis:

x1 = 1 (s2 , . . . , sn ) , ..., xn = n (s2 , . . . , sn ) .

Denotando = (1 , . . . , n ), escrevemos as relacoes acima como x = (s2 , . . . , sn ) para x C.


Em termos dos par ametros s2 , . . . , sn que descrevem a superfcie de Cauchy C, a condicao inicial escreve-se
u((s2 , . . . , sn )) = u0 ((s2 , . . . , sn )). Com um certo abuso de linguagem, escreveremos u0 ((s2 , . . . , sn ))
u0 (s2 , . . . , sn ).

Curvas caractersticas e curvas caractersticas planares


Seja I um certo intervalo  da reta real (compacto ou n ao). Uma curva L no espaco T definida por I s1 7
x1 (s1 ), . . . , xn (s1 ), U (s1 ) T e dita ser uma curva caracterstica da equacao quase-linear (16.55) se as funcoes
x1 (s1 ), . . . , xn (s1 ) e U (s1 ) forem contnuas, diferenci
aveis e satisfizerem o sistema de equacoes diferenciais ordinarias


x 1 (s1 ) = a1 x(s1 ), U (s1 ) ,
..
.

x n (s1 ) = an x(s1 ), U (s1 ) , (16.56)


U (s1 ) = b x(s1 ), U (s1 ) .

As curvas em E dadas por I s1 7 (x1 (s1 ), . . . , xn (s1 )) E sao denominadas curvas caractersticas planares ou
curvas caractersticas base.
Como estudamos nos captulos dedicados a equacoes diferenciais ordinarias, sob condicoes de continuidade para as
funcoes b e ak pode-se garantir a existencia ao menos local de solucoes de (16.56). Sob condicoes de diferenciabilidade,
e possvel garantir tambem unicidade de solucoes (16.56) para problemas de valor inicial.

O m
etodo das caractersticas
Seja u(x) uma solucao dada de (16.55). Suponha que haja uma curva contnua e diferenci avel, definida no espaco
E, parametrizada por s1 I e definida por n funcoes (x1 (s1 ), . . . , xn (s1 )) x(s1 ) com a propriedade que as que as
30 Recordando, para varia
 coes infinitesimais (dx1 , . . . , dxn ) tem-se du = ux1 (x)dx1 + + uxn (x)dxn e, portanto, o vetor
ux1 (x), . . . , uxn (x), 1
e ortogonal aos vetores (dx1 , . . . , dxn , du), que s
ao tangentes `
a superfcie-soluca
o.
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 753/2103

funcoes xk (s1 ), k = 1, . . . , n, satisfacam o sistema de n equacoes diferenciais ordinarias


x 1 (s1 ) = a1 x(s1 ), u(x(s1 )) ,
..
. (16.57)

x n (s1 ) = an x(s1 ), u(x(s1 )) .

Como estudamos nos captulos dedicados a equacoes diferenciais ordinarias, sob condicoes de continuidade para as funcoes
b e ak pode-se garantir a existencia ao menos local de solucoes de (16.57). Sob condicoes de diferenciabilidade, e possvel
garantir tambem unicidade de solucoes de (16.57) para problemas de valor inicial.
Pela regra da cadeia temos, naturalmente,
n
X n
X
d  (16.55) 
u(x(s1 )) = x k (s1 ) uxk (x(s1 )) = ak x(s1 ), u(x(s1 )) uxk (x(s1 )) = b x(s1 ), u(x(s1 )) , (16.58)
ds
k=1 k=1

e conclumos que a curva em T definida por I s1 7 x(s1 ), u(x(s1 )) T e uma curva caracterstica da equacao
(16.55). De (16.57) e (16.58) ve-se que os vetores tangentes a essa curva caracterstica sao paralelos em cada ponto ao
campo definido pelos vetores (a1 , . . . , an , b) e, portanto, essas curvas caractersticas encontram-se inteiramente sobre a
superfcie-solucao da equacao (16.55) definida pela solucao u. Esse fato deve ser retido em mente para o que segue.
Vemos, portanto, que dada uma funcao u, solucao de (16.55), obtem-se curvas caractersticas procurando solucoes do
sistema de n equacoes diferenciais ordin arias (16.57). A quest
ao que se poe e se e possvel inverter esse procedimento:
sera possvel recuperar a solucao u(x) de (16.55) se for dada a famlia de curvas caractersticas de (16.55), ou seja, as
solucoes de (16.56)? Como veremos, sob hip oteses convenientes a resposta e sim e esse metodo de determinar a solucao
de (16.56) a partir da determinacao das curvas caractersticas de (16.55), ou seja, as solucoes de (16.56), e denominado
metodo das caractersticas.
A ideia do metodo das caractersticas e interpretar as diversas solucoes U (s1 ) de (16.56) como U (s1 ) = u(x(s1 )) para
alguma solucao u de (16.55) e procurar determinar essa u a partir da funcao U . Geometricamente, o que se faz e aproveitar
a observacao feita acima de que, as curvas caractersticas definidas por uma solucao dada u de (16.55) encontram-se
inteiramente dentro da superfcie-solucao definida por u e tentar recuperar essa superfcie-solucao (e portanto a solucao
u) a partir do conjunto de todas as curvas caractersticas associadas `a equacao (16.55).
No que segue descreveremos como essas ideias podem ser implementadas, discutiremos as virtudes e limitacoes desse
metodo e estudaremos exemplos.

Obtendo solu
co
es com uso das curvas caractersticas
O sistema (16.56) e um sistema de n + 1 equacoes diferenciais ordinarias de primeira ordem e iremos supor que
um tal sistema possua solucao u nica para um dado conjunto de condicoes iniciais. A resolucao de (16.56) geralmente
requer a fixacao de n + 1 condicoes iniciais x1 (0), . . . , xn (0) e U (0). Vamos supor que as curvas caractersticas planares
s1 7 (x1 (s1 ), . . . , xn (s1 )) cruzem C em exatamente um ponto e que tal se de para s1 = 0. Portanto, escolhemos
o ponto (x1 (0), . . . , xn (0)) E sobre a superfcie C onde as condicoes iniciais para (16.55) foram definidas. Assim,
x(0) = (x1 (0), . . . , xn (0)) E e tal que x(0) = (s2 , . . . , sn ) para algum conjunto de par ametros s2 , . . . , sn . Como
desejamos interpretar U (0) = u(x(0)) para uma solucao u de (16.55), e natural impormos

U (0) = u0 (s2 , . . . , sn ) . (16.59)

As relacoes x(0) = (s2 , . . . , sn ) e U (0) = u0 (s2 , . . . , sn ), ou seja,


   
x(0), U (0) = (s2 , . . . , sn ), u0 (s2 , . . . , sn ) , (16.60)

fazem cada curva caracterstica s1 7 (x(s1 ), U (s1 )) T depender tambem dos n 1 par ametros s2 , . . . , sn que
fixam a condicao inicial (16.60). Introduzindo a notacao s (s1 , . . . , sn ) Rn , podemos escrever as funcoes xk (s1 ),
k = 1, . . . , n, e U (s1 ) como funcoes de s1 e desses par
ametros:

x1 (s1 , . . . , sn ) = x1 (s) , ..., xn (s1 , . . . , sn ) = xn (s) (16.61)


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atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 754/2103

e
U (s1 , . . . , sn ) = U (s) .
Para s1 = 0 o ponto x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ) encontra-se sobre C e, portanto,

 
T x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ), U (s1 = 0, s2 , . . . , sn )

 
= x1 (s1 = 0, s2 , . . . , sn ), . . . , xn (s1 = 0, s2 , . . . , sn ), U (s1 = 0, s2 , . . . , sn )

 
= x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ), u0 (s2 , . . . , sn ) . (16.62)

(x1 , ..., xn )
Se o Jacobiano x s = (s1 , ..., sn ) nao se anular, podemos inverter as n funcoes de (16.61) e escrever os par
ametros
s1 , . . . , sn em termos de x1 , . . . , xn :

s1 (x1 , . . . , xn ) = s1 (x) , ..., sn (x1 , . . . , xn ) = sn (x) .

Sob essa hipotese estamos supondo que as funcoes s x(s) e x s(x), definidas entre certos abertos de Rn , sao
bijetoras, uma sendo a inversa da outra.
Com as escolhas descritas acima, cada curva caracterstica e fixada pelos par
ametros s2 , . . . , sn e parametrizada
pelo par
ametro s1 quando a curva e percorrida. Para s1 = 0 a curva inicia-se no ponto de T dado em (16.62).
Com a introducao dos par ametros s podemos re-escrever as equacoes para as curvas caractersticas dadas em (16.56)
trocando a derivada total em relacao a s1 por uma derivada parcial (levando em consideracao, assim, a presenca das
outras variaveis s2 , . . . , sn ):
x1 
(s) = a1 x(s), U (s) ,
s1
..
.
xn 
(s) = an x(s), U (s) , (16.63)
s1

U 
(s) = b x(s), U (s) .
s1

Vamos agora descrever de que forma o exposto acima pode ser empregado na resolucao da equacao (16.55). Defina-se

u(x) := U (s(x)) ,

ou seja, 
u(x1 , . . . , xn ) := U s1 (x1 , . . . , xn ), . . . , sn (x1 , . . . , xn ) .
Vamos provar que u assim definida e uma solucao de (16.55) e satisfaz as condicoes iniciais desejadas. De fato, calculando-
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se explicitamente,
n
X n
X n
u X U sj
ak x, u(x) (x) = ak x, u(x) (s(x)) (x)
xk j=1
s j xk
k=1 k=1

n
X n
X
U  sj
= (s(x)) ak x, u(x) (x)
j=1
sj xk
k=1

n
X n
X
U  sj
= (s(x)) ak x, U (s(x)) (x)
j=1
sj xk
k=1

n
X n
X
(16.63) U xk sj
= (s(x)) (s(x)) (x)
j=1
sj s1 xk
k=1
| {z }
sj
= s1 = j, 1

U
= (s(x))
s1

(16.63)  
= b x(s(x)), U (s(x)) = b x, U (s(x))

= b x, u(x) ,
tambem claro que, na superfcie C,
provando que u satisfaz (16.55), como queramos. E

  
u((s2 , . . . , sn )) = u x(s1 = 0, s2 , . . . , sn ) = U s x(s1 = 0, s2 , . . . , sn )

 (16.62)
= U (s1 = 0, s2 , . . . , sn ) = u0 (s2 , . . . , sn ) , (16.64)
mostrando que u satisfaz as condicoes iniciais desejadas.

O m
etodo das caractersticas em sistemas de EDPs
O metodo das caractersticas tambem pode ser empregado em certos sistemas de equacoes diferenciais quase-lineares
especficos. O caso mais destacado, a saber, o de sistemas quase-lineares de primeira ordem, e tratado detalhadamente
na Secao 16.5.3, p
agina 769.

M
etodo das caractersticas. Resumo e coment
arios gerais
Recapitulando e resumindo, os passos para a resolucao da equacao quase-linear de primeira ordem (16.55) pelo metodo
das caractersticas sao:

1. Determinacao das curvas caractersticas s1 7 (x(s1 ), U (s1 )) atraves da resolucao do sistema de equacoes diferen-
ciais ordinarias (16.56).
2. Parametrizacao das curvas caractersticas em termos de coordenadas locais s2 , . . . , sn da superfcie de Cauchy C
onde est
a definida a condicao inicial, fornecendo assim as funcoes x(s) e U (s).
3. Obtencao das funcoes inversas s(x).
4. Determinacao da solucao u por u(x) = U (s(x)), com U obtida nos passos 1 e 2.

A aplicacao do metodo das caractersticas tem diversos pressupostos que vagamente delineamos na discuss
ao acima
e algum coment ario deve ser feito a respeito de certas patologias ou especialidades que podem ocorrer quando de sua
implementacao.
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Uma primeira observacao e que a parametrizacao das curvas caractersticas pelas coordenadas locais da superfcie de
Cauchy tem em muitos casos um significado apenas local. E bem conhecido que nem sempre e possvel parametrizar glo-
balmente uma superfcie com um u nico conjunto de coordenadas (tal ocorre, por exemplo, no caso da esfera bidimensional
S 2 ). Em tais casos, a parametrizacao deve ser feita localmente, conduzindo a solucoes definidas apenas localmente (as
quais podem, eventualmente, ter extensoes globais, parametrizadas por outras coordenadas). Analogamente, a existencia
de uma aplicacao inversa de s 7 x pode ser, muitas vezes, garantida apenas localmente.
Pode tambem ocorrer de a aplicacao s 7 x n ao possuir inversa, local ou globalmente. Nesse contexto, um fenomeno
observado em certas equacoes n ao-lineares e o cruzamento de curvas caractersticas, conduzindo a uma ambig uidade de
solucao ou a solucoes singulares (o fenomeno de ondas de choque, observado em equacoes n ao-lineares como a equacao de
Burgers sem viscosidade, sendo um exemplo. Vide o tratamento da equacao de Burgers inviscvel feito no Exemplo 16.6,
pagina 762). Outro fenomeno patol ogico se da em situacoes nas quais existem regioes no espaco das variaveis x que nao
sao visitadas por curvas caractersticas planares, levando a ambig uidades de solucao nessas regioes (ondas de rarefac
ao.
Vide novamente o Exemplo 16.6, p agina 762). Tais situacoes requerem um tratamento especial para o qual remetemos
o leitor `a literatura especializada.
Outras anomalias podem ocorrer no que concerne `a relacao entre as curvas caractersticas planares e a superfcie
de Cauchy e a condicao inicial. Pode, por exemplo, ocorrer de algumas curvas caractersticas planares n ao cruzarem a
superfcie de Cauchy ou fazerem-no mais de uma vez. Ou pode ocorrer de haver curvas caractersticas planares contidas
dentro de superfcies de Cauchy ou de serem tangentes `a mesma em alguns pontos. Ou ainda pode ocorrer de haver
pontos da superfcie de Cauchy pelos quais n
ao passam curvas caractersticas planares. Essas situacoes exigem cuidados
especiais e, para seu tratamento, pressupostos adicionais podem ter de ser feitos, mas a unicidade e mesmo a existencia
de solucoes podem ser perdidas.
Sob essas ressalvas, e pedagogicamente mais util, no momento, estudar alguns exemplos de aplicacao do metodo das
caractersticas. Nos exemplos que apresentamos mais adiante, veremos situacoes em que o metodo funciona sem maculas
e situacoes em que diversas das patologias acima descritas manifestam-se.

16.5.1 Exemplos de Aplica


cao do M
etodo das Caractersticas
Para ilustrar a exposicao de acima, exemplifiquemos o uso do metodo das caractersticas na resolucao alguns problemas
de Cauchy de equacoes quase-lineares. No primeiro exemplo temos uma situacao n ao-trivial na qual o metodo das
caractersticas funciona a contento.

Exemplo 16.3 De [274]. Seja a equacao quase-linear de primeira ordem

u u
(x) + (x1 )2 (x) = x2 u(x) . (16.65)
x1 x2

A superfcie C onde a condicao inicial e dada e definida por x1 0, ou seja, tem-se x1 = 1 (s2 ) 0, x2 = 2 (s2 ) = s2
com s2 R. A condicao inicial para u nessa superfcie e u(x1 = 0, x2 ) = u0 (x2 ) para alguma funcao u0 dada, que
suporemos diferenciavel.
Temos aqui n = 2, a1 (x, u(x)) = 1, a2 (x, u(x)) = (x1 )2 e b(x, u(x)) = x2 u(x).
As equacoes (16.56) para as curvas caractersticas sao

x1 (s1 ) = 1,

x2 (s1 ) = (x1 (s1 ))2 ,

U (s1 ) = x2 (s1 )U (s1 ) .

A solucao da primeira e x1 (s1 ) = s1 + , para constante. A segunda equacao fica, ent ao, x2 (s1 ) = (s1 + )2 , cuja
3 3
solucao e x2 (s1 ) = (s1 +)
3 + , com constante. A terceira equacao, portanto, e U (s1 ) = (s1 +) 3 + U (s1 ), cuja
solucao e  
(s1 + )4
U (s1 ) = exp s1 +
12
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atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 757/2103

com constante. Para s1 = 0 desejamos estar na linha reta C definida por x1 0. Isso implica 0. Como em C
temos a parametrizacao x2 = s2 com s2 R e, como x2 (0) = , podemos identificar s2 . Com isso escrevemos

x1 (s1 , s2 ) = s1 ,

(s1 )3
x2 (s1 , s2 ) = + s2 ,
3
 
(s1 )4
U (s1 , s2 ) = exp s1 s2 + .
12
A imposicao U (0, s2 ) = u0 (x2 (0, s2 )) = u0 (s2 ) significa exp () = u0 (s2 ). Portanto, temos

x1 (s1 , s2 ) = s1 , (16.66)

(s1 )3
x2 (s1 , s2 ) = + s2 , (16.67)
3
 
(s1 )4
U (s1 , s2 ) = exp s1 s2 u0 (s2 ) . (16.68)
12
Isso determina a expressao das curvas caractersticas em termos dos parametros s1 e s2 . Fixar o par
ametro s2 fixa uma
curva caracterstica, a qual e percorrida fazendo-se variar o par
ametro s1 . Como se ve, para cada curva caracterstica
planar vale x2 = (x1 )3 /3 + s2 . As curvas caractersticas planares de (16.65) encontram-se desenhadas, para diversos
valores de s2 , na Figura 16.2, pagina 758.
O proximo passo e inverter as relacoes (16.66)-(16.67), acima, e expressar s1 e s2 em termos de x1 e x2 . Para o
Jacobiano dessa transformacao temos
(x1 , x2 )
= 1,
(s1 , s2 )
(verifique!) e a inversao e possvel para todos (x1 , x2 ) R2 . Como e facil constatar, obtem-se

(x1 )3
s1 (x1 , x2 ) = x1 , s2 (x1 , x2 ) = x2 .
3

A solucao de (16.65) e, portanto, u(x1 , x2 ) = U s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 ) , ou seja,
   
(x1 )4 (x1 )3
u(x1 , x2 ) = exp x1 x2 u0 x2 , (16.69)
4 3
como facilmente se calcula.

E. 16.16 Exerccio. Verifique explicitamente que (16.69) e de fato solucao de (16.65) e satisfaz a condicao u(0, x2 ) =
u0 (x2 ). 6

(x1 )3
Como cada curva caracterstica e definida por x2 = s2 , vemos de (16.69) (e tambem de (16.68))
3  que o valor

(x1 )4
u0 (s2 ) fixado para u na superfcie C propaga-se ao longo da caracterstica sendo corrigido pelo fator exp 4 x1 x2 .
Isso fornece uma certa intuicao sobre o metodo, ao menos no caso de equacoes lineares, como (16.65): em equacoes como
as de acima, as curvas caractersticas planares sao as curvas ao longo das quais a influencia da condicao inicial se
propaga a partir de cada ponto da superfcie de Cauchy.
A solucao (16.69) e uma solucao cl
assica da equacao diferencial (16.65) sob o pressuposto que u0 seja contnua e
diferenciavel. Se n
ao o for, (16.69) representa uma solucao fraca de (16.65). Se u0 for descontnua em um ponto s2 , ent ao
vemos por (16.69) (e tambem de (16.68)) que essa descontinuidade propaga-se no espaco ao longo da curva caracterstica
3
fixada por s2 , ou seja ao longo da curva x2 (x31 ) = s2 . O mesmo se d a se a derivada u0 for descontnua em s2 . Isso
ilustra um fenomeno valido para equacoes lineares como (16.65): a propagacao de singularidades a partir de uma condicao
inicial se d
a ao longo de curvas caractersticas. No caso de equacoes n
ao-lineares, ensinam-nos inumeros exemplos e alguns
teoremas gerais que a propagacao de singularidades a partir de uma condicao inicial pode ser bem mais complexa.
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x2

0 x1

Figura 16.2: Curvas caractersticas planares da equacao (16.65) no plano x1 x2 . A superfcie de Cauchy C e eixo vertical
x2 .

Vamos tratar agora de um exemplo bem mais simples, mas com o qual podemos identificar e discutir alguns problemas
do metodo das caractersticas.

Exemplo 16.4 Consideremos u como uma funcao de duas variaveis (x1 , x2 ) R2 satisfazendo a equacao diferencial
ux1 (x1 , x2 ) = 0 . (16.70)
Naturalmente, a solucao dessa equacao e u(x1 , x2 ) = h(x2 ), para uma funcao h em princpio arbitraria, a qual deve ser
fixada por condicoes iniciais (vide abaixo). Como nesse caso a1 (x, u) = 1 e a2 (x, u) = b(x, u) = 0, as equacoes (16.56)
da curva caracterstica sao
x 1 (s1 ) = 1 , x 2 (s1 ) = 0 , U (s1 ) = 0 . (16.71)
A solucao desse sistema e
x1 (s1 ) = s1 + , x2 (s1 ) = , U (s1 ) = , (16.72)
onde , e sao constantes. Dessas expressoes inferimos que as curvas caractersticas planares e a famlia de todas as
retas paralelas ao eixo x1 .
De (16.72) observamos que, para a equacao aqui discutida, U (s1 , s2 ) e constante ao longo das curvas caractersticas
planares (pois U (s1 , s2 ) n
ao depende de s1 ).
Vamos agora discutir a solucao sob alguns tipos de condicoes iniciais.

1. A superfcie de Cauchy C e a reta x1 0, a qual podemos parametrizar como


n o
C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = 0 , x2 = 2 (s2 ) = s2 , s2 R .
JCABarata. Curso de Fsica-Matem
atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 759/2103

Para a condicao inicial em C fixamos, na parametrizacao acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funcao
dada.
Por (16.72) podemos adotar = 0, = s2 e = u0 (s2 ). Assim,

x1 (s1 , s2 ) = s1 , x2 (s1 , s2 ) = s2 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) , (16.73)

Claramente, para o Jacobiano da transformacao (s1 , s2 ) 7 (x1 , x2 ) tem-se (x 1 , x2 )


(s1 , s2 ) = 1 e a transforma
cao inversa
existe em toda parte, sendo dada por s1 (x1 , x2 ) = x1 , s2 (x1 , x2 ) = x2 . Logo, a solucao u e dada por

u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 (x2 ) .

Assim, para esse tipo de condicao inicial tem-se h(x2 ) = u0 (x2 ).


2. A superfcie de Cauchy C e a reta x2 0, a qual podemos parametrizar como
n o
C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = 0, s2 R .

Para a condicao inicial em C fixamos, na parametrizacao acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funcao
dada.
A especialidade desse problema e que a superfcie de Cauchy C e paralela ao eixo x1 e, portanto, e uma das curvas
caractersticas planares do problema. O problema em quest ao e, portanto, um problema de Cauchy caracterstico.
Por (16.72) podemos adotar = s2 , = 0 e = u0 (s2 ). Assim,

x1 (s1 , s2 ) = s1 + s2 , x2 (s1 , s2 ) = 0 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) , (16.74)


(x1 , x2 )
Claramente, para o Jacobiano da transformacao (s1 , s2 ) 7 (x1 , x2 ) tem-se (s1 , s2 ) = 0 e n
ao existe a trans-
formacao inversa (x1 , x2 ) 7 (s1 , s2 ) em nenhum ponto de R2 .
Ja observamos que, para a equacao aqui tratada, a funcao U (s1 , s2 ) e constante ao longo das caractersticas
planares (pois independe de s1 , como se ve em (16.74)). Como nesse caso a propria superfcie de Cauchy e uma
curva caracterstica planar, conclumos que u0 deve ser constante. Nesse caso, ent
ao, uma solucao pode ser obtida
para u, a saber, u(x1 , x2 ) = u0 , constante.
Percebe-se que nesse caso, no qual a superfcie de Cauchy e uma curva caracterstica planar, nem sempre e possvel
encontrar uma solucao para o problema de valor inicial, somente em casos especiais, a saber quando u0 for constante.
abola (x2 )2 x1 = 0, a qual podemos parametrizar como
3. A superfcie de Cauchy C e a par
n o
C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = (s2 )2 , x2 = 2 (s2 ) = s2 , s2 R .

Para a condicao inicial em C fixamos, na parametrizacao acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funcao
dada.
Por (16.72) podemos adotar = (s2 )2 , = s2 e = u0 (s2 ). Assim,

x1 (s1 , s2 ) = s1 + (s2 )2 , x2 (s1 , s2 ) = s2 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) , (16.75)

Claramente, para o Jacobiano da transformacao (s1 , s2 ) 7 (x1 , x2 ) tem-se (x 1 , x2 )


(s1 , s2 ) = 1 e a transforma
cao inversa
2
existe em toda parte, sendo dada por s1 (x1 , x2 ) = x1 (x2 ) , s2 (x1 , x2 ) = x2 . Logo, a solucao u e dada por

u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 (x2 ) .

Assim, para esse tipo de condicao inicial tem-se h(x2 ) = u0 (x2 ).


abola (x1 )2 x2 = 0, a qual podemos parametrizar como
4. A superfcie de Cauchy C e a par
n o
C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = (s2 )2 , s2 R .
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atica Vers
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Para a condicao inicial em C fixamos, na parametrizacao acima, u(1 (s2 ), 2 (s2 )) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funcao
dada.
A especialidade desse problema e que as curvas caractersticas planares cruzam a superfcie de Cauchy duas vezes
ou nenhuma vez, exceto a curva caracterstica planar x2 0, que e tangente `a superfcie
de Cauchy no ponto (0, 0).
De fato, a reta x2 (usando a notacao de (16.72)) cruza a par
abola C nos pontos caso > 0 e em nenhum
ponto se < 0. Se = 0 as duas curvas se tangenciam no ponto (0, 0).
Por (16.72) podemos adotar = s2 , = (s2 )2 e = u0 (s2 ). Assim,

x1 (s1 , s2 ) = s1 + s2 , x2 (s1 , s2 ) = (s2 )2 . (16.76)

Note-se que ao parametrizarmos as curvas caractersticas da forma feita acima, com o par ametro s2 da superfcie de
Cauchy C, estamos excluindo as curvas caractersticas com x2 < 0, pois, claramente x2 (s1 , s2 ) 0. Note-se tambem
que, para cada s2 a curva caracterstica planar s1 7 (x1 (s1 , s2 ), x2 (s1 , s2 )) coincide com a curva caracterstica
planar s1 7 (x1 (s1 , s2 ), x2 (s1 , s2 )), pois ambas sao linhas retas paralelas ao eixo x1 com x2 = (s2 )2 .
De acordo com as ideias gerais do metodo das caractersticas, descritas acima, o valor de U deve ser fixado pelo
valor da funcao u0 no ponto em que cada curva caracterstica planar cruza a superfcie de Cauchy. Para s2 6= 0
h
a dois desses pontos. Qual adotar? Como, para a equacao estudada, U e constante ao longo de cada curva
caracterstica planar, conclumos que para s2 6= 0 a funcao U (s1 , s2 ) assume o mesmo valor nos dois pontos onde
estas cruzam C. Ora, isso so e possvel se u0 (s2 ) = u0 (s2 ) para todo s2 R, ou seja, se u0 for uma funcao par.
Caso contrario, nao existe solucao para o problema.
Assumindo ent ao que u0 e uma funcao par, podemos adotar U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ), dando sentido `a u
ltima relacao de
(16.72). Podemos ent ao passar `
a questao de determinar a solucao u. Notemos que a aplicacao (s1 , s2 ) 7 (x1 , x2 )
definida em (16.76) tem por imagem o semiplano x2 0. Para o Jacobiano dessa transformacao tem-se (x 1 , x2 )
(s1 , s2 ) =
2s2 e ao menos uma transformacao inversa existe, portanto, se s2 6= 0. De fato, tem-se

s1 (x1 , x2 ) = x1 x2 , s2 (x1 , x2 ) = x2 , x1 R, x2 0 , (16.77)

ou

s1 (x1 , x2 ) = x1 + x2 , s2 (x1 , x2 ) = x2 , x1 R, x2 0 . (16.78)

Logo, no semiplano x1 R, x2 0, a solucao u e dada por u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 ( x2 )

se adotarmos (16.77) ou u(x1 , x2 ) = U (s1 (x1 , x2 ), s2 (x1 , x2 )) = u0 ( x2 ) se adotarmos (16.78). Como u0 foi
suposta par, n
ao h
a distincao entre essas solucoes.
No semiplano x2 < 0 a solucao n ao e fixada pelas condicoes de contorno (pois essa regiao n
ao e visitada pelas
curvas caractersticas). Nessa regiao podemos adotar para u(x1 , x2 ) qualquer funcao que seja constante ao longo
das curvas caractersticas planares, ou seja, que seja funcao apenas de x2 . Naturalmente, se desejarmos solucoes
classicas, essa funcao deve ser contnua e diferenci
avel e, por exemplo, deve-se impor que a solucao seja igual a
u0 (0) em x2 = 0.
Resumindo, caso u0 n
ao seja par n
ao h
a solucao para o problema e se o for a solucao e


u0 (x2 ) , x2 0 ,

u(x1 , x2 ) =


g(x2 ) , x2 < 0 ,

onde g e uma funcao, em princpio, arbitraria.

Exemplo 16.5 Considere-se a equacao diferencial linear e homogenea


u u
x1 (1 x1 ) (1 2x1 )x2 = 0, (16.79)
x1 x2
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para x [0, 1], t 0, com as condicoes de contorno u(x, 0) = 0 e u(0, t) = u(1, t) = 0. Nesse caso a superfcie de
Cauchy e C = V0 V2 H onde
n o
V0 = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 0, x2 0 ,

n o
V1 = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1, x2 0 ,

n o
H = (x1 , x2 ) R2 , 0 x1 1, x2 = 0 ,

ou seja, C e formada pela uni angulo semi-infinito R = {(x1 , x2 ) R2 , x1


ao as semi-retas que compoe a fronteira do ret
[0, 1] , x2 0} onde a equacao (16.79) est
a sendo considerada. Nesse caso a funcao u0 e identicamente nula em C.
As equacoes que definem as curvas caractersticas sao
 
x1 (s1 ) = x1 (s1 ) 1 x1 (s1 ) ,

x2 (s1 ) = (1 2x1 (s1 ))x2 (s1 ) ,

U (s1 ) = 0.
A primeira equacao pode ser facilmente resolvida por integracao (faca!), fornecendo
es1
x1 (s1 ) = ,
1 + es1
onde e uma constante arbitraria. Inserindo isso na segunda equacao, obtemos por integracao (faca!) a solucao
(1 + es1 )2
x2 (s1 ) = ,
es1
onde e uma constante arbitraria. Das expressoes para x1 (s1 ) e x2 (s1 ) obtemos

x2 (s1 )x1 (s1 ) 1 x1 (s1 ) = .
Assim, as curvas caractersticas planares sao o lugar geometrico dos pontos (x1 , x2 ) R2 tais que x2 x1 (1 x1 ) = para
todo R. A equacao U (s1 ) = 0 informa-nos
 que U e constante ao longo das curvas caractersticas planares e disso
conclumos que u(x1 , x2 ) = f x2 x1 (1 x1 ) e a solucao geral de (16.79) para qualquer funcao contnua e diferenci
avel
f . Para fixar as condicoes de contorno precisamos estudar como as curvas caractersticas planares cruzam a superfcie
de Cauchy C e aqui se revela o interesse especial desse exemplo.
O fato interessante e que para 6= 0 as curvas caractersticas planares n ao cruzam C em nenhum ponto. De fato,
em C ou tem-se x1 = 0 ou x1 = 1 ou x2 = 0 e teramos x2 x1 (1 x1 ) = 0, contradizendo a condicao 6= 0. A Figura
16.3, p
agina 762, mostra diversas curvas caractersticas planares para 0 < x1 < 1 e para diversos valores de > 0. Essas
curvas sao disjuntas duas a duas e sua uni ao coincide com o interior do ret angulo R, tendo como envolt oria a fronteira
C. Porem, como dissemos, essas curvas n ao cruzam a fronteira C e, portanto, nelas n ao e possvel fixar as condicoes de
contorno. Para = 0 as curvas caractersticas planares sao tres: uma sendo a linha reta x1 0, a segunda sendo a linha
reta x1 1 e a terceira sendo a linha reta x2 0. Cada uma delas passa ao longo de uma dos subconjuntos V0 , V1 ou
H de C. Como U e constante ao longo das curvas caractersticas  planares, deve anular-se ao longo dessas tres linhas.
Disso conclumos que para a solucao u(x1 , x2 ) = f x2 x1 (1 x1 ) a funcao f deve anular-se em zero, ou seja, f (0) = 0.
Note-se que essa e a u nica restricao imposta `a funcao f pelas condicoes de contorno.

Conclumos que o problema considerado possui infinitas solucoes, todas da forma u(x1 , x2 ) = f x2 x1 (1 x1 ) , onde
f e uma funcao contnua e diferenci avel em [0, ) satisfazendo f (0) = 0.
Se tivessemos imposto condicoes de contorno n ao-homogeneas na superfcie de Cauchy C o problema so possuira
solucoes (infinitas delas) se essas condicoes forem constantes em C, de outra forma n ao e possvel satisfazer a condicao
que U seja constante ao longo das tres curvas caractersticas planares que passam por V0 , V1 ou H. Assim, para condicoes
de contorno gerais, ou h a infinitas solucoes ou n
ao h
a nenhuma.
A Figura 16.4, pagina 763, mostra diversas curvas caractersticas planares em todo o plano x1 -x2 para diversos valores
de e , positivos e negativos.
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x2
R

0 1 x1

Figura 16.3: As curvas caractersticas no interior de R para diversos valores de > 0. A superfcie de Cauchy C e a
fronteira de R, indicada por linhas grossas.

Exemplo 16.6 [A equa c


ao de Burgers inviscvel e ondas de choque]. Vamos agora considerar um exemplo de
uma equacao nao-linear, a saber a equacao de Burgers inviscvel31 (i.e., sem viscosidade) (16.17): u xu + tu = 0, com
uma condicao inicial u(x, 0) = u0 (x).
Comummente a funcao u(x, t) e interpretada como representando a velocidade no ponto x e no instante de tempo
t de um fluido unidimensional. Vamos nos ater a essa interpretacao no que segue. Cada ponto do fluido se move com
velocidade u e suporemos que nele n ao ajam quaisquer forcas, quer externas quer das outras partculas do fluido. A
ausencia de aceleracao du
dt = 0 implica, pela regra da cadeia, tu + dx u u u
dt x = 0, ou seja, t + u x = 0. Essa e a forma
mais simples de deduzir a equacao de Burgers inviscvel. Com essa interpretacao em mente as curvas caractersticas
representam, como veremos, a trajetoria de cada partcula do fluido a partir de uma posicao e velocidade inicial. Como
partculas situadas em pontos diferentes em t = 0 podem ter velocidades iniciais diferentes e movem-se sem interagir
umas com as outras, as mesmas podem se sobrepor em uma mesma posicao em instantes futuros. Essa e a origem das
chamadas ondas de choque que veremos surgir formalmente no que segue.
A equacao de Burgers inviscvel (16.17) e uma equacao quase-linear (mas n
ao-linear) com a1 (x, t, u) = u, a2 (x, t, u) =
1 e b(x, t, u) = 0. A superfcie de Cauchy nesse caso e C := {(x, t) R2 : t 0} e podemos parametriza-la por
n o
C := (x, t) R2 : x = 1 (s2 ) = s2 , t = 2 (s2 ) 0 .

O sistema de equacoes para as curvas caractersticas e


x(s
1 ) = U (s1 ) , 1) = 1 ,
t(s U (s1 ) = 0 , (16.80)
cujas solucoes sao,
x(s1 ) = s1 + , t(s1 ) = s1 + , U (s1 ) = ,
com , e constantes. Impondo que para s1 = 0 estejamos sobre C, temos = s2 e = 0. Impondo U (0) = u0 (s2 ),
teremos = u0 (s2 ). Com isso,
x(s1 , s2 ) = u0 (s2 )s1 + s2 , t(s1 , s2 ) = s1 , U (s1 , s2 ) = u0 (s2 ) . (16.81)
31 Essa equaca
o coincide com a equaca
o de Euler da Mec
anica dos Fluidos, sem gradiente de press
ao e forcas externas.
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x2

0 1 x1

Figura 16.4: As curvas caractersticas em todo plano x1 -x2 para diversos valores de e , positivos e negativos.

Como se ve, as curvas caractersticas planares dependem da escolha da condicao inicial u0 .


A ttulo de exemplo, tomemos u0 da forma




1, x0,



u0 (x) = (1 x2 )2 , 0 < x < 1 , (16.82)






0, x1.

Essa funcao e contnua e tem derivada contnua em toda reta R. Seu grafico e exibido na Figura 16.5, p
agina 764.
Para essa escolha de u0 as famlias de curvas caractersticas planares sao descritas por




s1 + s2 , s1 , s1 R , s2 0 ,


 

x(s1 , s2 ), t(s1 , s2 ) = (1 (s2 )2 )2 s1 + s2 , s1 , s1 R , 0 < s2 < 1 ,






s2 , s1 , s1 R , s2 1 .

Essas relacoes implicam que, para cada s2 , vale x = u0 (s2 )t + s2 que, como dissemos descreve a trajetoria de uma
partcula partindo da posicao s2 movendo-se com velocidade constante u0 (s2 ). No plano xt essas curvas correspondem
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u0

1 x

Figura 16.5: A condicao inicial u0 dada em (16.82) representa um perfil inicial de velocidades no qual todo ponto do
fluido situado em x < 0 move-se com velocidade 1. A velocidade decai a zero continuamente (e diferenciavelmente) no
intervalo 0 x 1 e e nula para x > 1. Dessa forma, todo o ponto do fluido situado em x < 1 tem uma velocidade
inicial positiva. Como vemos na solucao da equacao de Burgers inviscvel, essa condicao conduz ao aparecimento de uma
onda de choque no fluido.

a famlia de linhas retas


`
t = x s2 , x R , s2 0 ,

x s2
t = , x R , 0 < s2 < 1 ,
(1 (s2 )2 )2

x = s2 , tR, s2 1 ,

tal como desenhadas na Figura 16.6, p agina 765. Nessa figura exibimos apenas o semi-plano t 0. E importante recordar
que, pela u
ltima equacao de (16.80), U e constante ao longo de cada curva caracterstica planar.
O fato mais notavel observado na Figura 16.6 e a existencia de regioes no plano xt onde se d a cruzamento das curvas
caractersticas planares32. Nas regi oes em que nao ocorre cruzamento, u e constante ao longo das caractersticas planares
e, portanto, e univocamente determinado pelo valor de u0 no ponto em que cada caracterstica planar cruza o eixo x
em t = 0. Nas regioes em que ocorre cruzamento de curvas caractersticas planares a aplicacao (s1 , s2 ) 7 (x, t) n ao e
bijetora (pois a inversao n
ao e unvoca) e, n
ao havendo inversa, e de se esperar a existencia de singularidades na solucao.
Na Figura 16.7, p agina 766, e exibida a evolucao temporal do perfil de velocidades u(x, t) para diversos instantes de
tempo apos o instante inicial t = 0, quando foi fixada a condicao inicial u0 (x) dada em (16.82) e exibida na Figura 16.5.
O surgimento de singularidades e notado na formacao de uma descontinuidade na funcao u como funcao de x. Esse
fenomeno e denominado choque, em referencia ao fenomeno fisicamente conhecido das chamadas ondas de choque, e e
sempre, matematicamente falando, associado ` a ocorrencia de cruzamento de curvas caractersticas planares.

E. 16.17 Exerccio. Estudando a Figura 16.6, convenca-se da validade do quadro exibido na Figura 16.5, que descreve a
evolucao temporal do sistema considerado. 6

O fenomeno de ondas de choque e observado em outras equacoes diferenciais n ao-lineares, um exemplo sendo a
equacao de Korteweg-de Vries (16.15), pagina 730. Para uma discuss ao mais extensa do fenomeno de ondas de choque
em Mecanica dos Fluidos e sua relacao com a teoria das equacoes a derivadas parciais, vide [80] ou [152].


32 E de se observar, tamb
em, que as curvas caractersticas no espaco xtu n
ao se cruzam.
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 765/2103

u0= 1 0 0 < u0 < 1 1 u0= 0 x

Figura 16.6: As curvas caractersticas planares no semi-plano t 0 associadas `a condicao inicial u0 de (16.82). As retas
que partem do eixo x na regi ao x 0 correspondem a s2 < 0 e tem inclinacao 1. As retas que partem do eixo x na
regi
ao 0 < x < 1 correspondem a 0 < s2 < 1 e tem inclinacao variando de 1 a infinito. As retas que partem do eixo x na
regi
ao x 1 correspondem a s2 1 e tem inclinacao infinita, ou seja, sao verticais. A funcao u e constante ao longo de
cada curva caracterstica planar, assumindo em cada uma o valor fixado pela funcao u0 no ponto onde mesma atinge o
eixo horizontal x (i.e., em t = 0). Porem, em pontos em que ocorrem cruzamentos de curvas caractersticas planares, h a
uma indefinicao. Observe na figura acima a existencia de zonas de cruzamento das curvas caractersticas planares. Essas
zonas sao regioes singulares onde ocorrem as chamadas ondas de choque.

Exemplo 16.7 [A equa cao de Burgers inviscvel e ondas de rarefa c


ao]. Vamos agora considerar novamente a
equacao de Burgers inviscvel u xu + tu = 0, com uma condicao inicial u(x, 0) = u0 (x) tratada no Exemplo 16.6, p
agina
762, mas agora com uma outra condicao inicial com a qual podemos exemplificar outro fenomeno. Adotamos, a saber,



0, x0,
u0 (x) =


1, x>0.

Como (16.81) permanece valida, conclumos que





  s2 , s1 , s1 R , s2 0 ,
x(s1 , s2 ), t(s1 , s2 ) =


s1 + s2 , s1 , s1 R , s2 > 0 .

No plano xt essas curvas correspondem `


a famlia de linhas retas

x = s2 , tR, s2 0 ,

t = x s2 , x R , s2 > 0 ,
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1
t0 t1 t2 t3 t4

1 x

Figura 16.7: Visao esquematica da evolucao temporal do perfil de velocidades u(x, t) a partir da condicao inicial u0 (x).
O perfil e mostrado acima em instantes de tempo 0 = t0 < t1 < t2 < t3 < t4 , movendo-se da esquerda para a direita.
A presenca de choque manifesta-se com a formacao de uma descontinuidade na funcao u como funcao de x. Acima,
nas unidades consideradas, t3 = 1 (pois e 1 e o tempo necessario para se percorrer uma distancia de uma unidade com
velocidade 1). Nesse instante a descontinuidade assume o valor maximo.

tal como desenhadas na Figura 16.8, p agina 767. Nessa figura exibimos apenas o semi-plano t 0. E importante recordar
que, pela u
ltima equacao de (16.80), U e constante ao longo de cada curva caracterstica planar.
O fato notavel observado na Figura 16.8 e a ausencia de curvas caractersticas planares na regiao t x com x > 0.
Como U e constante ao longo de cada curva caracterstica planar conclumos que a solucao da equacao diferencial que
satisfaz a condicao de Cauchy dada e

0, x0, t0,

u(x, t) =


1, x>0, t<x,

sendo que a solucao est


a indeterminada na regi ao t x com x > 0 onde as curvas caractersticas planares est ao ausentes
e, portanto, n
ao determinam a solucao nessa regiao. Esse fenomeno da ausencia de curvas caractersticas planares em uma
regi
ao do espaco onde a solucao e procurada e denominado rarefacao ou onda de rarefac ao. Nesse exemplo, a presenca
desse fenomeno e parcialmente devida ` a descontinuidade da condicao inicial (e ao fato de u0 ser n
ao-decrescente).
Na regiao t x com x > 0 podemos adotar u(x, t) = 0, obtendo uma solucao contnua exceto ao longo da linha
x = t. Podemos tambem adotar u(x, t) = 1, obtendo uma solucao contnua exceto ao longo da linha x = 0. Na mesma
regi facil verificar que a funcao
ao e tambem possvel adotar a solucao u(x, t) = x/t. E




0, x0, t0,



u(x, t) = x/t , x > 0 , t x ,






1, x>0, 0t<x,

assim obtida e solucao fraca da equacao de Burgers inviscvel e e contnua em todo semi-plano t > 0. As diversas solucoes
mencionadas acima n ao sao ditadas pelas condicoes iniciais e para justifica-las e preciso acrescentar mais condicoes ao
problema. Vide [229] ou [264] para uma discuss ao mais detalhada. Para uma discuss ao fsica de fenomenos de rarefacao,
vide [152].

E. 16.18 Exerccio. Resolva a equacao de Burgers inviscvel u xu + u


t = 0, com uma condicao inicial u(x, 0) = u0 (x),
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 767/2103

u0= 0 0 u0= 1 x

Figura 16.8: Curvas caractersticas planares para a equacao de Burgers inviscvel com a condicao inicial u0 = 0 para
x 0 e u0 = 1 para x > 0. Acima, exibimos apenas o semi-plano t 0. As retas do lado esquerdo sao verticais e as do
lado direito tem inclinacao 1. Observe que as curvas caractersticas planares n
ao visitam a regiao t x com x > 0. Esse
fenomeno e relacionado ` as chamadas ondas de rarefacao da Mecanica dos Fluidos.

sendo



0, x0,



u0 (x) = x, 0<x1,






1, x>1.

E. 16.19 Exerccio. Resolva a equacao de Burgers inviscvel u xu + tu = 0, com uma condicao inicial u(x, 0) = u0 (x),
sendo



1, x0,



u0 (x) = 1x, 0<x1,






0, x>1.

Aqui tambem ocorrem ondas de choque. 6

E. 16.20 Exerccio. Resolva a equacao de Burgers inviscvel u xu + tu = 0, com uma condicao inicial u(x, 0) = u0 (x),
sendo


0,
x0,



2
u0 (x) = 1 (1 x)2 , 0 < x 1 , (16.83)






1, x>1.

Vide Figura 16.9, pagina 768. 6


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u
0

0 1 x

Figura 16.9: A condicao inicial u0 de (16.83).

16.5.2 Caractersticas. Coment


arios Adicionais

Curvas caractersticas e mudan


cas de coordenadas
Se for realizada uma mudanca de variaveis (x1 , . . . , xn ) 7 (y1 , . . . , yn ) na equacao (16.55) a mesma transforma-se
em
n
X  
Aj y, v(y) vyj (y) = B y, v(y) , (16.84)
j=1

onde y := (y1 , . . . , yn ), v(y) = u(x(y)),


n
X  yj 
Aj (y, v(y)) := ak x(y), v(y) (y) , B(y, v(y)) := b x(y), v(y) . (16.85)
xk
k=1

Para a nova equacao (16.84) as curvas caractersticas seriam dadas pelo sistema (vide (16.63))

y1 
(s) = A1 y(s), U (s) ,
s1
..
.
yn 
(s) = An y(s), U (s) , (16.86)
s1

V 
(s) = B y(s), U (s) .
s1
Expressando essas curvas em termos das coordenadas x teremos

Xn Xn
xl xl yj xl 
(s) = (s) = Aj y(s), U (s)
s1 j=1
yj s1 j=1
yj

n
X n
X xl yj 
= ak x(y(s)), v(y(s)) (s) = al x(y(s)), v(y(s))
j=1
yj xk
k=1
| {z }
xl
= x = l, k
k
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e
V 
(s) = b x(y(s)), U (s) .
s1
Percebemos tratar-se do mesmo sistema de (16.63). A conclusao disso e que as curvas caractersticas de uma equacao
quase-linear de primeira ordem n
ao dependem do particular sistema de coordenadas usado para escreve-la tendo, portanto,
um caracter intrnseco.
Esse coment ario justifica, alias, o adjetivo caractersticas para designar tais curvas. Em Matem atica esse quali-
ficativo e utilizado para designar objetos que independem das coordenadas ou sistemas de referencia usados para sua
descricao (mais ou menos como, no jarg ao da Fsica, se emprega a palavra invariante). Por exemplo, se M e uma
matriz quadrada, o polinomio PM (x) := det(x1 M ) e denominado polin omio caracterstico de M pois independe da base
usada para descrever M . De fato, PM (x) := det(x1 M ) = det(T 1 (x1 M )T ) = det(x1 (T 1 M T )) =: PT 1 MT (x)
para qualquer matriz inversvel T (lembrar que T 1 M T representa a transformacao de M pela mudanca de base descrita
por T ).
Retornando a (16.84), suponhamos que as novas coordenadas y coincidam com as coordenadas s usadas para para-
metrizar as curvas caractersticas de (16.55). Para (16.85) teremos, usando (16.63),
n
X n
X
 yj xk sj sj
Aj (s, v(s)) := ak x(s), v(s) (s) = (s) (s) = = j, 1
xk s1 xk s1
k=1 k=1

e, assim, (16.84) reduz-se a 


vs1 (s) = B s, v(s) , (16.87)
que trata-se, em essencia, de uma equacao diferencial ordinaria para v. Essa equacao n
ao e distinta da u
ltima equacao de
(16.63) ou de (16.56), mas permite um novo entendimento das curvas caractersticas: a famlia das curvas caractersticas
representa um sistema de coordenadas no qual alguns termos sao eliminados da parte principal da equacao quase-linear
de primeira ordem (16.55), de modo a torna-lo o mais simples possvel. Essa ideia e importante, pois pode ser reproduzida
em equacoes de ordem superior a 1, levando ` a nocao de superfcies caractersticas.

16.5.3 Sistemas de Equac


oes Quase-Lineares de Primeira Ordem
Vamos aqui estender o metodo das caractersticas para a resolucao de certos sistemas de equacoes a derivadas parciais
quase-lineares de primeira ordem. Consideremos um sistema de equacoes diferenciais a derivadas parciais quase-lineares
de primeira ordem da forma
Xn
u
Ak (u, x) + a(u, x) = 0 , (16.88)
xk
k=1
u1 (x)
!
n m
onde u(x) : R R , u = .
.. , e um vetor coluna composto por m funcoes incognitas ul em Rn e onde cada
um (x)
Ak (x, u) e uma matriz m m dependendo eventualmente
! de x Rn e de u Rm de forma contnua e a e um vetor
a1 (u, x)
coluna de m componentes a(u, x) = .. , sendo cada ak : Rn+m R eventualmente dependente de x Rn e de
.
am (u, x)
u Rm . Acima, como no que segue, usamos a abreviacao (u, x) (u1 , . . . , um , x1 , . . . , xn ).
Para manter o tratamento simples, vamos supor que os elementos de matriz das matrizes Ak e de a sejam infinitamente
diferenci
aveis em suas variaveis, mas condicoes muito mais fracas podem ser consideradas em muito do que segue.
No que segue, apresentaremos algumas consideracoes gerais sobre sistemas como (16.88) e discutiremos em alguns
casos metodos de solucao. Observamos de antemao que, especialmente no caso n ao-linear, as solucoes que obteremos
podem existir apenas em certas regi oes limitadas, em funcao de fenomenos como cruzamento de caractersticas, blow-up
de solucoes (i.e., divergencias de solucoes em tempo finito) ou choque, i.e., divergencia de alguma derivada espacial de
alguma das componentes de u. Uma extensa literatura foi desenvolvida em torno desse tema (inclusive com estimativas
precisas da regiao de validade das solucoes), mas na corrente versao deste texto n ao discutiremos esse assunto, limitando-
nos a remeter o leitor ` a literatura especializada, por exemplo a [118], [52], [80], [246] ou [90].
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Tomando emprestada uma nomenclatura de sistemas de equacoes lineares, o sistema (16.88) e dito ser um sistema
quase-linear homogeneo se a(u, x) for identicamente nula e e dito ser um sistema quase-linear n
ao-homogeneo de outra
forma.
Vamos supor que, ao menos localmente, facamos uma mudanca de variaveis x em Rn em (16.88), as novas
variaveis sendo diferenci
aveis ao menos uma vez em relacao `a antigas (e vice-versa) e com o determinante Jacobiano
supostamente n ao-nulo. A equacao (16.88) tornar-se-ia
n
X v
Al (v, ) +a
(v, ) = 0 , (16.89)
l
l=1

onde v() u(x()),


 n
X  
l
Al v(), Ak v(), x() (x())
xk
k=1

ea
(v, ) a v(), x() .
Consideremos agora a superfcie C definida por n (x) = k, constante, e suponhamos que sejam fornecidos os valores
de u (e, portanto, de v) nessa superfcie. Esses valores compoe os dados de Cauchy do problema. Note que em se
conhecendo os dados de Cauchy, conhece-se automaticamente as derivadas de u (e, portanto, de v) na direcoes dos plano
tangente a C em cada ponto. A quest ao que estao se coloca e se as equacoes que definem o sistema permitem tambem
determinar a derivada normal a C em cada ponto.
Xn
v u xj
A derivada normal de v (e, portanto, de u) em relacao a essa superfcie e = . De acordo com (16.89),
n j=1
xj n
temos
n1
X
v v
An (v, ) = Al (v, ) a (v, ) , (16.90)
n l
l=1
v
e, portanto, a equacao (16.89) determina a derivada normal em termos dos dados de Cauchy e suas derivadas
n
1
primeiras ao longo de C se e somente se a matriz inversa An (, v) existir em toda C, em cujo caso

X n1
v v
= An (v, )1 Al (v, ) An (v, )1 a
(v, ) . (16.91)
n l
l=1

Segundo nossas definicoes de acima, a superfcie C definida por n = k, constante, e dita ser uma superfcie n
ao-
caracterstica da equacao (16.88) se para todo x C e qualquer u a matriz inversa An (v, )1 existir, ou seja, se
valer !
Xn
 n
det Ak u(x), x (x) 6= 0 , (16.92)
xk
k=1

caso contrario, ou seja, se para algum x C valer


n
!
X  n
det Ak u(x), x (x) = 0 , (16.93)
xk
k=1

C e dita ser uma superfcie caracterstica, ou simplesmente uma caracterstica para u no ponto x em questao. A equa
 cao
(16.93) e denominada equac ao caracterstica. Note-se que, pela hipotese de continuidade das matrizes Ak u(x), x e das
derivadas xn (x), se C n
ao e caracterstica, ent
ao (16.92) vale em uma vizinhanca de C.
k

v
Dessa forma, a derivada normal so e determinada pelos dados de Cauchy em C e suas derivadas primeiras ao
n
longo de C se C for n
ao-caracterstica.
A equacao dos planos caractersticos e
n
!
X 
det Ak u(x), x k = 0, (16.94)
k=1
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~ e suposto ser normalizado: (1 )2 + + (n )2 = 1.


onde o vetor

As superfcies caractersticas

Vamos supor que ao menos uma das matrizes Aj u(x),  x , j = 1, . . . , n seja inversvel. Sem perda de generalidade,
vamos supor que essa matriz seja a matriz An u(x), x . Se as superfcies de nvel n = constante forem caractersticas,
ou seja, se (16.92) for identicamente satisfeita, a relacao (16.92) e valida. Se An u(x), x for inversvel, podemos escrever
(16.92) como
  n1
X
n   1  n
det (x)1 A u(x), x = 0, com A u(x), x := An u(x), x Ak u(x), x (x) , (16.95)
xn xk
k=1

n
que se trata de uma equacao polinomial para xn (x),
a saber, a equacao para os zeros do polinomio caracterstico

(vide Secao 9.2.1, p agina 351) da matriz A u(x), x e as solucoes em xn (x) seriam os autovalores dessa matriz. Para
  n  
n n n n n
x , . . . , x nulo, a equa
c a
o (16.95) exibe apenas a solu
c a
o nula x = 0. Para x , . . . , x Rn1 n
ao-
1 n1 n 1 n1
n
nulo a equacao (16.95) exibe, em princpio, m solucoes para xn (x). Cada solucao e, ao menos localmente nas variaveis
 
n n
x , . . . , x
1 n1
, do tipo
 
n n n
(x) = fa , ..., , a = 1, . . . , m , (16.96)
xn x1 xn1

onde fa sao funcoes definidas em algum aberto de Rn1 . Observe-se que essas funcoes n ao sao necessariamente reais
e que somente solucoes reais tem interesse no sentido de descreverem coordenadas reais. Observe-se tambem que as
funcoes fa nao sao necessariamente distintas, pois os autovalores de uma matriz podem ser degenerados. Cada equacao
em (16.96) e uma equacao a derivadas parciais para a funcao 2 . Assim, da solucao de (16.96) podemos obter m funcoes
(1) (m)
2 (x), . . . , 2 (x), n ao necessariamente distintas, que corresponderao a famlias de curvas caractersticas dadas por
(j)
2 (x) = constante.
O seguinte exemplo simples e ilustrativo (tendo a ver diretamente com a equacao de ondas em 1 + 1-dimensao. Vide
Exerccio E. 16.21, p
agina 772, adiante). Considere-se o sistema

0 1 u 1



x + 1 = 0 , (16.97)
1 x2
c2 0 u2

0 1
 2
onde c > 0, constante. Nesse caso, A = c2 0 x1 e a equacao (16.95) fica
 2  2
2 2
c2 = 0,
x2 x1
2
cujas solucoes para x2 fornecem as equacoes a derivadas parciais

2 2 2 2
= c e = c . (16.98)
x2 x1 x2 x1
(1) (2)
A primeira apresenta a solucao 2 (x, t) = h1 (x ct) e a segunda apresenta a solucao 2 (x, t) = h2 (x + ct), com h1
aveis33 . Assim, as curvas caractersticas associadas `a
e h2 sendo funcoes, em princpio arbitrarias e uma vez diferenci
(1) (1)
solucao 2 sao do tipo 2 (x, t) = h1 (x ct) = constante, ou seja, sao as curvas do tipo x ct = constante, enquanto
(2) (2)
que as curvas caractersticas associadas a solucao 2 sao do tipo 2 (x, t) = h2 (x + ct) = constante, ou seja, sao as
curvas do tipo x + ct = constante.
33 Naturalmente, para que os Jacobianos das transformaes x (1) e x (2) sejam n
co ao-nulos as funco
es h1 e h2 n
ao podem ser
escolhidas constantes.
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Sistemas elpticos
Se todas as solucoes de (16.95) forem complexas (exceto a solucao nula) o sistema quase-linear de primeira ordem
considerado e dito ser um sistema elptico. Sistemas elpticos n
ao exibem superfcies caractersticas (reais).

Sistemas hiperb
olicos
 
n n
Se (16.95) possui uma solucao n
ao-trivial real (para x1 , ..., xn1 Rn1 ), existira um vetor Rm n
ao-nulo
 
tal que A(x, u) x (x)1 = 0, ou seja,
n
n

n
!
X 1  n
An u(x), x Ak u(x), x (x) = 0 . (16.99)
xk
k=1
 
n n
O sistema quase-linear de primeira ordem considerado e dito ser um sistema hiperb
olico se para cada x1 , ..., xn1
n1
R n
ao-nulo as m solucoes de (16.95) forem reais e n
ao-nulas e se os correspondentes m vetores 1 , . . . , m (cada um
(a)
n
associado a cada autovalor xn ) satisfazendo (16.99) forem linearmente independentes.
Observe-se, en passant que, segundo essa classificacao, toda equacao diferencial ordinaria (caso n = 1) e hiperb
olica,
assim como toda equacao diferencial parcial (caso m = 1) quase-linear de primeira ordem com coeficientes reais. Justifi-
que!
1

acil constatar que podemos escolher 1 = ( 1c ) e 2 = c
No caso do sistema (16.97) e f . Verifique! Assim, o sistema
(16.97) e de tipo hiperb
olico.

Sistemas totalmente hiperb olicos, ou essencialmente hiperb olicos


 
n
Se para cada xn , . . . , x Rn1 nao-nulo as m solucoes de (16.95) forem reais, n
ao-nulas e forem todas
1 n1
(a)
distintas entre si, ent
ao os m vetores 1 , . . . , m (cada um associado a cada autovalor xn ) serao automaticamente
n
linearmente independentes. Nesse caso o sistema e dito ser totalmente hiperb olico, estritamente hiperb
olico ou ainda
essencialmente hiperb olico.
O sistema (16.97) e essencialmente hiperb
olico, devido ao fato de as solucoes (16.98) serem distintas.

Sistemas hiperb
olicos sim
etricos
Antes de prosseguirmos, apresentemos uma outra condicao suficiente para garantir que um sistema quase-linear de
primeira ordem seja hiperb olico. Afirmamos que se An for simetrica e positiva (para a definicao e propriedades, vide
Secao 9.5.1, p
agina 387) e se as matrizes Ak , k = 1, . . . , n 1 forem simetricas, ent
ao o sistema (16.88) e hiperb
olico.
Um tal sistema e dito ser um sistema hiperb olico simetrico.
Para provar a afirmacao, notemos que se An for simetrica e positiva, ent ao, pelo Corolario 9.4, p
agina 387, po-
2
demos escrev
e -la na forma A n = S , com S sendo
 sime trica e invers
vel (pois A n o
e ). Assim, (16.93) equivale a
Pn1 1  1 n  1
det x (x)1 + k=1 S Ak u(x), x S x (x) = 0. Como as matrizes S Ak u(x), x S sao simetricas e xn (x)
n 1
n k
Pn1 1  k

sao reais, as solucoes para xn (x) sao reais, por serem autovalores da matriz simetrica k=1 S Ak u(x), x S 1 xn (x).
n k
Como essa matriz e simetrica, possui um sistema de m autovetores 1 , . . . , m linearmente independentes, completando
a prova da afirmacao.
Observe-se
 olico, mas nao e um sistema hiperb
que o sistema (16.97) e um sistema hiperb olico simetrico, pois a matriz
0 1
A1 = c2 0 n ao e simetrica (se c 6= 1).

E. 16.21 Exerccio-exemplo. Esse exerccio ilustra tres situacoes basicas.

I. Ja vimos acima que as superfcies caractersticas do sistema linear de primeira ordem



0 1 u1
1 +
t x = 0 , (16.100)
c2 0 u2
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onde c > 0, constante, sao dadas por x ct = constante e vimos tambem que se trata de um sistema hiperbolico
(adote-se (x1 , x2 ) = (x, t)).
2 2
Em um domnio simplesmente conexo de R2 esse sistema equivale `a equacao de ondas t2u c2 x2u = 0. Para ver isso,
suponha que u satisfaca a equacao de ondas e defina u1 := xu e u2 := tu . Entao, e facil checar que tu1 x
u2
=0e
u2 2 u1 u1 u1
t c x = 0, ou seja, ( u2 ) satisfaz o sistema acima. Reciprocamente, se ( u2 ) satisfaz o sistema acima defina-se
Z (x, t)

u(x, t) = u1 dx + u2 dt , onde a integral e tomada em uma curva suave orientada entre entre um ponto fixo
(x0 , t0 )
(x0 , t0 ) R2 e (x, t) R2 . Devido `a equacao tu1 x
u2
= 0 a integral independe do caminho de integracao. Com
2 2
essa definicao e facil verificar que u1 = x e u2 = t . Logo, a equacao tu2 c2 x
u u u1
= 0 implica t2u c2 x2u = 0.
A solucao de (16.100) em termos de condicoes iniciais e apresentada no Exerccio E. 16.23, pagina 779.
II. Mostre que o sistema linear
0 1 1 0 u 1
+
x y = 0
1 0 0 1 u2

(equacoes de Cauchy-Riemann) nao possui superfcies caractersticas (reais) e, portanto, trata-se de um sistema elptico.
2 2
Em um domnio simplesmente conexo de R2 esse sistema equivale `a equacao de Laplace xu2 + y2u = 0. Para ver isso,
suponha que u satisfaca a equacao de Laplace e defina u1 := yu e u2 := xu . Entao, e facil checar que x
u2
+ y
u1
=0
u1 u2 u1 u1
e x y = 0, ou seja, ( u2 ) satisfaz o sistema acima. Reciprocamente, se ( u2 ) satisfaz o sistema acima defina-se
Z (x, y)

u(x, y) = u2 dx + u1 dy , onde a integral e tomada em uma curva suave orientada entre entre um ponto fixo
(x0 , y0 )
u2 u1
(x0 , y0 ) R2 e (x, y) R2 . Devido `a equacao y x = 0 a integral independe do caminho de integracao. Com
2 u 2 u
essa definicao e facil verificar que u1 = u
y e u2 = xu . Logo, a equacao x
u2
+ y
u1
=0 implica x2 + y 2 = 0.
III. Mostre que as superfcies caractersticas do sistema

1 0 0 1 u1 0
+
t x + = 0
0 0 1 0 u2 u2

sao dadas por t = constante. Mostre que nao se trata de um sistema hiperbolico ou elptico.
2
Sob condicoes adequadas esse sistema equivale `a equacao de difusao tu x2u = 0 com u1 = u e u2 = xu . As
condicoes a que nos referimos, sao a imposicao que u2 = x
u1
na superfcie de Cauchy C considerada, um caso particular
da condicao mais geral onde u1 e u2 sao escolhidos independentemente em C.
Para entendermos esse exemplo melhor, notemos que o sistema acima e composto pelas equacoes (a) tu1 = x u2
e (b)
u1
x = u2 . Se tomarmos a superf cie caracterstica t = 0, os dados de Cauchy seriam u1 (x, 0) e u2 (x, 0). A equacao
(b) mostra que esses dados nao sao independentes, pois x u1
(x, 0) deve ser igual a u2 (x, 0). Assim, uma das equacoes
do sistema forca a existencia de uma relacao entre os dados de Cauchy ao longo da superfcie caracterstica.
A equacao (a) permite determinar a derivada de u1 normal `a superfcie caracterstica (ou seja, tu1 ) a partir de x
u2
(x, 0)
(que pode ser obtida dos dados de Cauchy), mas nao ha nenhuma outra relacao no sistema de equacoes que forneca
a derivada de u2 normal `a superfcie caracterstica (ou seja, tu2 ) em termos dos dados de Cauchy ou suas derivadas
primeiras em relacao `a variavel x.

6
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16.5.3.1 Generalidades Sobre Problemas de Condic


ao Inicial em Sistemas Quase-Lineares
de Primeira Ordem
No sistema (16.88) vamos supor que as superfcies xn = constante n ao sejam caractersticas e que u esteja submetida `a
condicao inicial em xn = 0 expressa em

0

u1 x1 , . . . , xn1

 ..

u x1 , . . . , xn1 , 0 = . , (16.101)



u0m x1 , . . . , xn1

as funcoes u0j x1 , . . . , xn1 , j = 1, . . . , m, sendo dadas e pertencentes a certas classes adequadas de funcoes (por
exemplo, infinitamente diferenci aveis) a serem especificadas conforme a necessidade. A hipotese de as superfcies xn =
constante n ao serem caractersticas implica que An e inversvel e podemos escrever (16.88) na forma
n1
X u u
Bk (u, x) + + b(u, x) = 0 , (16.102)
xk xn
k=1
b1 (u, x)
!
onde Bk (u, x) := An (u, x)1 Bk (u, x), k = 1, . . . , n 1, e b(u, x) .. := An (u, x)1 a(u, x). Aqui,
.
bm (u, x)
abreviamos (u, x) (u1 , . . . , um , x1 , . . . , xn ).
um fato de utilidade pratica (resolucao das equacoes) e teorica (obtencao de estimativas sobre as solucoes) que o
E
sistema (16.102) sob as condicoes (16.101) pode ser transformado em outros problemas de condicao inicial quase-lineares
de primeira ordem que apresentam as mesmas solucoes. No que segue exibiremos duas dessas transformacoes.

Transforma
c
ao em um sistema homog
eneo
Afirmamos que o problema (16.102), em m funcoes inc ognitas u1 , . . . , um e n variaveis x1 , . . . , xn , sob as condicoes
iniciais (16.101) pode ser transformado no sistema homogeneo em m+1 funcoes inc ognitas u1 , . . . , um , um+1 e n variaveis
x1 , . . . , xn definido por
n1
X u u
Ck (u, x) + = 0, (16.103)
k=1
xk xn
onde Ck , k = 1, . . . , n 1, sao as matrizes (m + 1) (m + 1) definidas por

p q b1 (u, x) p q 0

.. ..
B (u, x) . Bk (u, x) .
1
C1 (u, x) :=
,
Ck (u, x) :=


para k = 2, . . . , n 1 ,
x y bm (u, x) x y 0



0 0 1 0 0 0

u1 (x)
  ..
u(x)
e u(x) um+1 (x) = . , com as condicoes iniciais
um (x)
um+1 (x)

 
u1 x1 , . . . , xn1 , 0 u01
x1 , . . . , xn1

.. ..
. .

u x1 , . . . , xn1 , 0 =

=

, (16.104)
 
u x , ..., x
m 1 n1 , 0
0
um x1 , . . . , xn1


um+1 x1 , . . . , xn1 , 0 x1
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sendo as funcoes u0j , j = 1, . . . , m, sendo as mesmas dadas em (16.101). De fato, escrevendo-se (16.103) explicitamente,
teremos as equacoes
n1
X u um+1 u
Bk (u, x) + b(u, x) + = 0, (16.105)
xk x1 xn
k=1

um+1 um+1
+ = 0. (16.106)
x1 xn

Verifique! Agora, (16.106) tem por solucao um+1 (x1 , . . . , xn1 , xn ) = f (x1 xn , x2 , . . . , xn1 ), com f diferenci
avel. A
condicao inicial um+1 (x1 , . . . , xn1 , 0) = x1 (vide u
ltima componente de (16.104)) implica f (x1 , x2 , . . . , xn1 ) = x1 .
Assim, um+1 (x1 , . . . , xn1 , xn ) = x1 xn . Isso, por sua vez, implica x
um+1
= 1 e, com isso, (16.105) reduz-se a (16.102)
1
com a mesma condicao inicial (16.101).

Transforma
c
ao em um sistema independente das coordenadas x
Afirmamos que o problema (16.102), em m funcoes inc ognitas u1 , . . . , um e n variaveis x1 , . . . , xn , sob as condicoes
iniciais (16.101) pode ser transformado em um problema de valor inicial com um sistema quase-linear de primeira ordem
em m + n funcoes incognitas u1 , . . . , um , um+1 , . . . , um+n e independente das variaveis x1 , . . . , xn .
Para simplificar a exposicao vamos considerar o caso em que n = 2. O caso geral pode ser tratado semelhantemente.
Afirmamos que o sistema
u u
B1 (u, x) + + b(u, x) = 0 , (16.107)
x1 x2
com as condicoes iniciais
 
u1 x1 , 0 x1 u01

 .. ..
u x1 , 0 = .
=
. ,
(16.108)

 
0
um x1 , 0 um x1
   
u (x) b (u, x)
onde x = (x1 , x2 ) e u(x) = u21 (x) , u(u, x) = b21 (u, x) , onde (u, x) = (u1 , u2 , x1 , x2 ), equivale ao sistema

u u 
D1 u + +d u = 0, (16.109)



x1 x2
u1 (x)
  ..
u(x) .
onde u(x) um+1 (x) =
um (x)
com as condicoes iniciais
um+2 (x)
um+1 (x)
um+2 (x)

 
u1 x1 , 0 x1 u01

.. .
. .
.

  

u x1 , 0 = um x1 , 0 = um x1
0
, (16.110)


u 









m+1 x1 , 0 x1


um+2 x1 , 0 0

sendo as funcoes u0j , j = 1, . . . , m, sendo as mesmas dadas em (16.108) e onde D1 u e a matriz (m + 2) (m + 2) dada

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em

p q 0 0 b1 u


 .. ..  .
B1 u . .
b u
.
.


D1 u :=
 
x y 0 0 e d u := 0 = bm u

.


0









0 0 1 0
0



0 0 1 0 0
De fato, escrevendo-se (16.109) explicitamente, teremos as equacoes
u u 
B1 u + +b u = 0, (16.111)
x1 x2

 0 1   um+1   um+1 
um+2
+ = 0. (16.112)
1 0 x1 x2 um+2
Verifique! A solucao de (16.112) e um+1 (x1 , x2 ) = f (x1 x2 ) + g(x1 + x2 ) e um+2 (x1 , x2 ) = f (x1 x2 ) + g(x1 + x2 )
(prove isso!), para f e g arbitrarias (mas diferenciaveis). As condicoes iniciais um+1 (x1 , 0) = x1 e um+2 (x1 , 0) = 0 (vide
as duas ultimas linhas de (16.110)) implicam f (x1 ) = g(x1 ) = x1 /2 para todo x1 e disso obtemos
um+1 (x1 , x2 ) = x1 e um+2 (x1 , x2 ) = x2 .
 u

Vemos que u = x1
x2
e que, portanto, (16.111) coincide com (16.107).

E. 16.22 Exerccio. Generalize o tratamento de acima para o caso de n variaveis x1 , . . . , xn . 6

* * *** * *
Reunindo os dois resultados de acima, podemos facilmente concluir que todo problema de condicoes iniciais envolvendo
um sistema de m equacoes a derivadas parciais quase-linear de primeira ordem em n variaveis x1 , . . . , xn com m funcoes
incognitas u1 , . . . , um , como (16.102), pode ser transformado em um novo problema de condicoes iniciais envolvendo um
sistema de m + n + 1 equacoes a derivadas parciais quase-linear homogeneo de primeira ordem em n variaveis x1 , . . . , xn
com m + n + 1 funcoes inc ognitas u1 , . . . , um+n+1 , sistema esse independente das n variaveis x1 , . . . , xn .
Ao menos no caso n = 2 e possvel sermos ainda mais econ
omicos e reduzirmos o n
umero de funcoes inc
ognitas do
novo problema a m + 2. Mais precisamente, tem-se a seguinte
Proposi c
ao 16.1 Considere-se o problema de condic
oes iniciais envolvendo o sistema de m equac
oes a derivadas parciais
quase-linear de primeira ordem em duas vari
aveis x (x1 , x2 ),
u u
+
B1 (u, x) + b(u, x) = 0 , (16.113)
x1 x2
u1 (x)
! b1 (u, x)
!
onde u(x) .. s
ao as inc
ognitas, onde b(u, x) .
.. e onde Bk (u, x) s
ao matrizes m m, as func
oes
.
um (x) bm (u, x)
inc
ognitas uj sendo sujeitas a condicoes iniciais em x2 = 0 expressas em

0

u1 x1

 .
u x1 , 0 =
.. ,
(16.114)


u0m x1

oes u0j x1 , j = 1, . . . , m, sendo dadas. Ent
com as func ao, esse problema pode ser transformado em um problema
envolvendo um sistema de m + 2 equac oes quase-lineares, homogeneo, de primeira ordem em duas vari
aveis x (x1 , x2 ),
u u
E1 u + = 0, (16.115)
x1 x2
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u1 (x)

.. 
onde u(x) . s
ao as func ognitas e E1 u , e a matriz (m + 2) (m + 2),
oes inc
um (x)
um+1 (x)
um+2 (x)


p q bb1 u 0

 .. ..
B c1 u . .


 
E1 u :=
x y bc
m u 0 , (16.116)


0 0 0 1



0 0 1 0

onde
  
c1 u
B c1 u1 , . . . , um+2
B := B1 u1 , . . . , um , um+1 , um+2 ,
  
bbj u bbj u1 , . . . , um+2 := bj u1 , . . . , um , um+1 , um+2 , j = 1, . . . , m ,

sendo as novas condic


oes iniciais em x2 = 0 expressas em

u01 (x1 )
.
..

u(x1 , 0) = 0 . (16.117)
um (x1 )

x1
0

Prova. Se escrevermos (16.115) mais explicitamente, teremos

c1 (u) u + um+1 bb(u) + u


B = 0, (16.118)
x1 x1 x2
 0 1   um+1   um+1 
um+2
+ = 0, (16.119)
1 0 x1 x2 um+2
(comparar com (16.105)(16.106) e com (16.112)). Como ja observamos acima, a solucao de (16.119) com as condicoes
iniciais um+1 (x1 , 0) = x1 e um+2 (x1 , 0) = 0 e um+1 (x1 , x2 ) = x1 e um+2 (x1 , x2 ) = x2 . Assim, uxm+1 = 1 e (16.118)
1
transforma-se em (16.113).

Mais adiante (Secao 16.5.3.3, p


agina 780) apresentaremos um metodo de obter certas solucoes (ditas soluc
oes simples)
de sistemas quase-lineares homogeneos em duas variaveis e dependentes apenas das funcoes inc ognitas u, como (16.115)
(solucoes essas que n
ao-necessariamente satisfazem as condicoes iniciais (16.117) e, portanto, n ao necessariamente re-
presentam solucoes de (16.113)). Antes disso, na Secao 16.5.3.2, trataremos de sistemas semi-lineares, para os quais a
transformacao em (16.115) n ao e necessaria para a obtencao de uma solucao. A quest
ao da obtencao de solucoes de
(16.117) sob condicoes iniciais adequadas e muito mais complexa. Em [90] e discutido um metodo iterativo de solucao
que faz uso dos resultados da Secao 16.5.3.2, adiante, e sobre o qual falaremos brevemente ao final daquela secao.

16.5.3.2 Sistemas Hiperb


olicos Semi-Lineares de Primeira Ordem em Duas Vari
aveis
H
a um particular interesse em sistemas hiperb
olicos de equacoes a derivadas parciais semi-lineares de primeira ordem em
duas variaveis pois, como veremos, os mesmos podem, em princpio, ser tratados pelo metodo das caractersticas, que
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discutimos na Secao 16.5, p ognita e u : R2 Rm , enquanto que (16.88) fica


agina 751. Nesse caso a funcao inc

u u
A1 (x) + A2 (x) + a(u, x) = 0 ,
x1 x2

podendo as matrizes A1 e A2 ser dependentes de x mas n


ao de u. Supondo A2 (x) inversvel para todo x, escrevemos
essa equacao na forma
u u
B1 (x) + + b(u, x) = 0 , (16.120)
x1 x2
com B1 (x) := A2 (x)1 A1 (x) e b(u, x) := A2 (x)1 a(u, x). A equacao (16.91) fica

2 () v = B
B 1 () v b(v, ) , (16.121)
2 1

onde b(v, ) b v(), x() e
j () = j B1 (x) + j 1 ,
B j = 1, 2 .
x1 x2

Vamos considerar que o sistema da coordenadas (1 , 2 ) seja caracterstico (i.e., as curvas de nvel 2 = constante sao
2 () = 0 e as demais hipoteses de hiperbolicidade implicam a existencia de m vetores-
caractersticas). A condicao det B
coluna 1 , . . . , m linearmente independentes tais que B 2 ( (a) )a = 0, a = 1, . . . , m (um para cada caracterstica). Ou
seja,
(a) (a)
2
B1 (x)a = 2 a , a = 1, . . . , m . (16.122)
x1 x2
hh ii
Note-se que os vetores a sao eventualmente funcoes de x Seja P P (x) a matriz m m dada por P := 1 , . . . , m
(para a notacao, vide (9.9), p agina 342), de sorte que, para cada a = 1, . . . , m, sua a-esima coluna e o vetor a . Como os
vetores 1 , . . . , m sao linearmente independentes, a matriz P e inversvel. Com a matriz P , (16.122) pode ser escrita
em forma matricial como
B1 (x)P = P , (16.123)
onde , , !
(1)
(1) (m) (m)
2 2 2
:= diag 2 , ... ,
x2 x1 x2 x1
(a) . (a)
2
e a matriz diagonal cujo a-esimo elemento diagonal e a := x2 x . Verifique (para tal, use (9.15), p
agina 343)!
2 1

1
Defina-se w := P avel34 ) fica
u, ou seja, escrevamos u = P w. Supondo P diferenci
 
w w P P
B1 (x)P +P = B1 (x) + w b(x, P w) . (16.124)
x1 x2 x1 x2

Usando (16.123) isso fica


 
w w 1 P 1 P
+ = P +P w P 1 b(P w, x) . (16.125)
x1 x2 x1 x2

Cada componente da equacao (16.125) e da forma


m
X
wa wa
a + = Mab wb + a , a = 1, . . . , m , (16.126)
x1 x2
b=1
34 Essa
e praticamente a u
nica hip
otese t
ecnica a ser introduzida, mas note o leitor que a mesma nao
e sempre satisfeita, especialmente no
caso de haver pontos nos quais ocorre degeneresc encia de autovalores. Note tamb em o leitor que no caso de sistemas quase-lineares em que
P w
A1 e A2 (e, portanto B1 ) dependem de u, as derivadas x que surgem em (16.124) conter ao tambem termos com as derivadas x . Isso
j j
dificulta o tratamento dessas equaco
es pelo m
etodo de acima e e a raz
ao de termos nos limitado a sistemas semi-lineares. Para um tratamento
de sistemas com A1 ou A2 dependentes de u, vide Seca o 16.5.3.3, p
agina 780.
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P P
com M sendo a matriz m m dada em M P 1 x + P 1 x e sendo o vetor coluna (w, x) :=
1 2
P 1 b(P w, x). A expressao (16.125) ou (16.126) e por vezes denominada forma can
onica do sistema de equacoes
semi-lineares hiperb
olico em duas variaveis considerado.
O ponto importante na equacao (16.126) e que a equacao para cada componente wa depende apenas da a-esima
caracterstica, no sentido de que as derivadas que la comparecem poder ser entendidas como derivadas ao longo da
a-esima curva caracterstica (vide abaixo). Para a resolucao de cada uma das equacoes em (16.126) aplica-se, portanto,
o metodo das caractersticas que discutimos na Secao 16.5, pagina 751. De fato, para a a-esima equacao teremos para a
curva caracterstica as equacoes
,
(a) (a) (a) (a)
dx1 2 2 dx2
= a = e = 1,
ds x2 x1 ds

(a)
d2 (a)
que facilmente se escrevem como = 0. Portanto, como esperado, as curvas caractersticas s
ds ao as curvas 2 (s) = 
P P
constante, sendo que podemos adotar s = x2 . Note-se que tambem as derivadas em M P 1 x + P 1 x
1 2
podem ser escritas como derivadas ao longo da a-esima caracterstica. Adotando-se a mesma parametrizacao s = x2 para
todas as curvas, as equacoes (16.126) assumem a forma
m
X
da 
= Mab (s) wb (s) + a w(s), s , a = 1, . . . , m . (16.127)
ds
b=1

O sistema (16.127) e um sistema de equacoes diferenciais ordinarias e deve entendido como um problema de valor
inicial com dados de Cauchy ao longo da reta x2 = constante. Ao menos em princpio, esse sistema ser resolvido pelos
procedimentos usuais de tratamento de sistemas de EDOs.

E. 16.23 Exerccio. Usando o metodo das caractersticas, mostre que sua solucao de (16.100) em termos dos dados de
Cauchy para (u1 , u2 ) em t = 0 (ou seja, u1 (y, 0) e u2 (y, 0), y R) e
1  1 
u1 (x, t) = u1 (x + ct, 0) + u1 (x ct, 0) + u2 (x + ct, 0) u2 (x ct, 0) , (16.128)
2 2c

c  1 
u2 (x, t) = u1 (x + ct, 0) u1 (x ct, 0) + u2 (x + ct, 0) + u2 (x ct, 0) . (16.129)
2 2
u u
Com a interpretacao u1 := x e u2 := t (re)obtenha de (16.128)(16.129) a solucao de DAlembert35 da equacao de ondas
em 1 + 1-dimensoes: Z x+ct
u0 (x ct) + u0 (x + ct) 1
u(x, t) = + v0 (s) ds , (16.130)
2 2c xct
u
(vide (20.128), pagina 904), onde u0 (x) := u(x, 0) e v0 (x) := t (x, 0) sao dados de Cauchy para u na superfcie t = 0. 6

Solu
co
es iterativas de sistemas quase-lineares de primeira ordem gerais em duas vari
aveis
Os metodos de resolucao de sistemas semi-lineares de primeira ordem apresentados acima, conjugados a um procedi-
mento iterativo, permitem a obtencao de solucoes aproximativas de sistemas quase-lineares de primeira ordem gerais em
duas variaveis, como (16.113):
u u
B1 (u, x) + + b(u, x) = 0 . (16.131)
x1 x2
A ideia consiste em partir-se de uma aproximacao inicial adequada u(0) `a solucao do sistema (16.131) e considerar-se a
partir da os sistemas iterados

 u(n+1) u(n+1) 
B1 u(n) (x), x + + b u(n) (x), x = 0 , n = 0, 1, 2, 3, . . . . (16.132)
x1 x2
35 Jean Le Rond DAlembert (17171783).
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Como cada funcao u(n) (x) e determinada no passo anterior, cada sistema (16.132) e um sistema semi-linear, ao qual
aplicam-se os metodos de resolucao acima apresentados. Sob hipoteses adequadas (vide, e.g., [90]) e possivel provar que
uencia de solucoes assim obtida u(n) (x), n = 0, 1, 2, 3, . . ., converge a uma solucao de (16.131). Essa tecnica
a seq
permite nao apenas a demonstracao de existencia de solucoes de (16.131), como tambem oferece um metodo eficaz de
determinacao numerica das mesmas.

16.5.3.3 Soluco
es Ditas Simples de Sistemas Quase-Lineares, Homog
eneos, de Primeira
Ordem em Duas Vari aveis
Para algum m N, seja O um conjunto aberto conexo de Rm contendo a origem e seja E1 uma funcao O z
(z1 , . . . , zm ) 7 E1 (z) E1 (z1 , . . . , zm ) Mat (R, m). Para simplificar as coisas, suporemos (como acima) que os
elementos de matriz da matriz real m m definida por E1 (z) sejam funcoes infinitamente diferenci aveis das componentes
de z. Para certos prop ositos e tambem suficiente considerar E1 (z) definida, n
ao apenas em um aberto O, mas em todo
Rm . Trataremos aqui de encontrar solucoes certas solucoes especiais para o sistema quase-linear e homogeneo de equacoes
a derivadas parciais de primeira ordem em duas variaveis do tipo
u u
E1 u + = 0, (16.133)
x1 x2
u1 (x)
!

onde o vetor-coluna u(x) = .. (com x (x1 , x2 )) representa as funcoes inc
ognitas. Note-se que E1 u em
.
um (x)
(16.133) e uma matriz real m m que depende apenas do vetor u, mas n ao de x. De acordo com a Proposicao 16.1,
p
agina 776, todo problema de valor inicial (em x2 = 0) envolvendo um sistema quase-linear de equacoes a derivadas
parciais de primeira ordem em duas variaveis pode ser transformado em um problema envolvendo uma equacao do tipo
(16.133) para algum m. Como veremos, podemos encontrar solucoes para (16.133) por uma variante do metodo das
caractersticas.
Sejam j (z) Rm , j = 1, . . . , N , autovetores linearmente independentes de E1 (z) com autovalores reais j (z):

E1 (z)j (z) = j (z)j (z) . (16.134)

Pelas hipoteses j e j sao funcoes infinitamente diferenci


aveis em O.
Coment arios. Acima 1 N m. No caso hiperbolico temos N = m, mas nao iremos necessariamente supor isso. Se E1 possuir
autovalores complexos os mesmos n ao s
ao considerados. Supomos no que segue que E1 (z) possua ao menos um autovalor real. Tamb
em n
ao

e preciso supor que E1 (z) seja diagonaliz


avel.

Para um j especfico, considere-se a equacao diferencial ordinaria


d (j)  
U (s) = j U (j) (s) , (16.135)
ds
com I s 7 U (j) (s) Rm , sendo I um intervalo aberto de R contendo o ponto s = 0. Pela continuidade e diferencia-
bilidade de j , pode-se garantir a existencia e unicidade da solucao de (16.135) em algum intervalo I conveniente para
uma condicao inicial U (j) (0) O.
ao que agora colocamos e a seguinte: que condicao uma funcao j : R2 R deve satisfazer para que a funcao
A quest

u(j) (x1 , x2 ) = U (j) j (x1 , x2 ) (16.136)

ao simples36 ou, mais especificamente, soluc


seja solucao de (16.133)? Tal solucao, se existir, e denominada soluc ao
36 Essa nomenclatura prov
em de F. John, Formation of Singularities in the One-Dimensional Nonlinear Wave Propagation, Comm. Pure
and App. Math., 27, 377405 (1974).
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elementar constatar-se que (abaixo, U (j) (s)


j-simples37 de (16.133). E d (j)
ds U (s))
  u(j) u(j)   (j)  (j) 
E1 u(j) + = E1 U (j) j (x1 , x2 ) U j (x1 , x2 ) + U j (x1 , x2 )
x1 x2 x1 x2
   j  j
= E1 U (j) j (x1 , x2 ) U (j) j (x1 , x2 ) + U (j) j (x1 , x2 )
x1 x2

(16.135)
    j   j
= E1 U (j) j (x1 , x2 ) j U (j) j (x1 , x2 ) + j U (j) j (x1 , x2 )
x1 x2
   
(16.134)  j j 
= j U (j) j (x1 , x2 ) + j U (j) j (x1 , x2 ) .
x1 x2
Logo, uma condicao suficiente para que u(j) seja solucao de (16.133) e que j seja solucao da equacao a derivadas parciais
  j j
j U (j) j (x1 , x2 ) + = 0. (16.137)
x1 x2
Observe-se que se trata de uma equacao a derivadas parciais quase-linear (nao um sistema de EDPs!) que pode, ao menos
em princpio, ser resolvida, por exemplo, pelo metodo das caractersticas. Vide adiante. Uma funcao j satisfazendo
(16.137) e dita ser uma fase da solucao j-simples (16.136).
* * *** * *
E importante fazer algumas observacoes sobre as limitacoes das solucoes exibidas acima. Em primeiro lugar, o
autovalor considerado pode deixar de ser real em certos pontos ou regioes de Rm . Em segundo lugar, o car ater n
ao-linear
de (16.135) pode restringir o intervalo de valores de s para o qual solucoes finitas existem. Adicionalmente, o fenomeno
do cruzamento de caractersticas em (16.137) pode adicionar limitacoes `a solucao a intervalos finitos de valores de x2 .
A existencia de tais limitacoes e ligada a diversos fenomenos, inclusive de natureza fsica, e uma extensa literatura
foi desenvolvida em torno desse tema (inclusive com estimativas precisas da regiao de validade das solucoes), ao qual
contribuiram nomes como Riemann38 , John39 , Glimm40 e diversos outros. A esse respeito limitamo-nos a remeter o leitor
a literatura especializada, por exemplo a [118], [52], [80], [246] ou [90].
`

O caso de sistemas lineares com coeficientes constantes


Um caso instrutivo e de particular interesse e aquele em que E1 e uma matriz constante. A equacao (16.133) fica
u u
E1 + = 0. (16.138)
x1 x2
Se j , j = 1, . . . , N , sao autovetores (constantes!) de E1 linearmente independentes com autovalores respectivos j
(constantes!), todos reais, a equacao (16.135) tem por solucao
U (j) (s) = sj + j ,
j
com j Rm , constante. A equacao (16.137) fica j xj1 + = 0, cuja solucao e
x2

j (x1 , x2 ) = j x1 j x2 ,
onde j : R R e uma funcao, em princpio arbitraria, uma vez diferenci
avel. Com isso, a solucao procurada (16.136) e

u(j) (x1 , x2 ) = j x1 j x2 j + j .
Como nesse caso (16.138) e uma equacao linear, o princpio de sobreposicao permite-nos obter uma solucao mais geral
na forma
N
X 
u(x1 , x2 ) = j x1 j x2 j + . (16.139)
j=1
37 Essa nomenclatura provem de [118].
38 Georg Friedrich Bernhard Riemann (18261866).
39 Fritz John (19101994). Vide [182].
40 James Gilbert Glimm (1934).
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para Rm constante e funcoes j : R R, arbitrarias mas uma vez diferenci


aveis.
No caso hiperb
Pm olico temos N = m e os j s formam uma base de vetores linearmente independentes. Podemos
escrever = j=1 j j . Absorvendo cada constante j em j , teremos para a solucao (16.139) a expressao u(x1 , x2 ) =
Pm 
j=1 j x1 j x2 j . Para uma dada
P
condicao inicial u(x1 , 0) = u0 (x1 ) vemos que se decompormos u0 (x1 ) na base dos
j s, ou seja, escrevendo u0 (x1 ) = mj=1 u0j (x1 )j , conclu
mos que j (x1 ) = u0j (x1 ) para cada j. Assim, nossa solucao,
expressa diretamente em termos das condicoes iniciais, sera
m
X 
u(x1 , x2 ) = u0j x1 j x2 j .
j=1

PN 
No caso nao-hiperb olico uma solucao da forma u(x1 , x2 ) = j=1 u0j x1 j x2 j e tambem possvel se para todo
x1 o vetor das condicoes iniciais u0 (x1 ) estiver no sub-espaco linear gerado por 1 , . . . , N .

Resolu
c
ao de (16.137) pelo m
etodo das caractersticas
No que segue, j : R R e definida por j := j U (j) . A funcao j sera suposta conhecida. A equacao (16.137)

fica j j (x1 , x2 ) xj1 + xj2 = 0. Desejamos resolver essa equacao impondo para j uma condicao inicial na superfcie
x2 0:
j (x1 , 0) = lj (x1 ) , (16.140)

lj sendo uma funcao dada. Aplicando-se o metodo das caractersticas (aqui, s (s1 , s2 ) e x(s) x1 (s1 , s2 ), x1 (s1 , s2 ) ),
somos conduzidos ao sistema
x1  
= j j x(s) ,
s1

x2
= 1,
s1


j x(s) = 0.
s1
A resolucao dessas equacoes fornece

x1 (s1 , s2 ) = j gj (s2 ) s1 + hj (s2 ) ,

x2 (s1 , s2 ) = s1 + fj (s2 ) ,

j x(s) = gj (s2 ) ,

com fj , gj e hj arbitrarias. Verifique! Queremos que a superfcie s1 0 coincida com a superfcie x2 0. Disso e
das relacoes de acima tiramos que fj e identicamente nula e obtemos tambem x1 (0, s2 ) = hj (s2 ). Podemos escolher a
parametrizacao da superfcie x2 0 tomando x1 (0, s2 ) = s2 e, assim, obtemos hj (s2 ) = s2 . Com isso, a condicao inicial
para j fica j (s2 , 0) = lj (s2 ), e conclumos que gj e lj coincidem. Obtemos, portanto,

x1 (s1 , s2 ) = j lj (s2 ) s1 + s2 , (16.141)

x2 (s1 , s2 ) = s1 , (16.142)

j x(s) = lj (s2 ) . (16.143)

Para cada j as expressoes (16.141)(16.143) fornecem uma famlia de curvas caractersticas que denotamos por Fj .
Cada curva caracterstica planar de Fj cruza a superfcie de Cauchy x2 0 em x1 = s2 . Vemos das relacoes acima
que ao longo de cada curva caracterstica planar de Fj a fase j e constante e dada por seu valor inicial lj (s2 ). Vemos
tambem que as curvas caractersticas planares de Fj sao linhas retas, sendo que a inclinacao da curva caracterstica que
 (j)  (j) 
parte do ponto (s2 , 0) da superfcie de Cauchy x2 0 e 1/j lj (s2 ) = 1/j u0 (s2 ) , onde u0 (s2 ) = U (j) lj (s2 ) e a
condicao inicial para a solucao simples u(j) implicada pela condicao inicial (16.140) para j .
JCABarata. Curso de Fsica-Matem
atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 783/2103

Conclumos ainda que para que n ao haja cruzamento de caractersticas da famlia Fj na regiao x2 0 e preciso que
j lj seja uma funcao crescente. Para que n
ao haja rarefacao e preciso que j lj seja uma funcao crescente e contnua.
Em nao havendo nem cruzamanto nem rarefacao das caractersticas planares de Fj na regiao x2 0 podemos associar
univocamente a cada ponto (x1 , x2 ) dessa regi aoa uma curva caracterstica planar que passa pelo mesmo, a saber a
 (j) 
curva com inclinacao 1/j lj s2 (x1 , x2 ) = 1/j u0 s2 (x1 , x2 ) que parte da superfcie de Cauchy x2 0 do ponto
s2 (x1 , x2 ), com s2 (x1 , x2 ) sendo a solucao de

x1 = j lj (s2 ) x2 + s2 . (16.144)

Em nao havendo nem cruzamanto nem rarefacao das caractersticas planares de Fj na regiao x2 0 conclumos do
fato de j ser constante ao longo de cada caracterstica planar que a solucao j-simples u(j) tem a peculiaridade de ser
tambem constante ao longo de cada caracterstica planar e, portanto, dada pelo seu valor inicial na superfcie de Cauchy
x2 = 0. A saber, temos   (j) 
u(j) (x1 , x2 ) = U (j) lj s2 (x1 , x2 ) = u0 s2 (x1 , x2 ) ,
com s2 (x1 , x2 ) dado implicitamente em (16.144).
* * *** * *
Devemos ainda comentar que as solucoes j-simples (exceto, como discutimos, no caso hiperb olico com E1 constante)
n
ao podem por si so abarcar a totalidade das solucoes de problemas de valor inicial para (16.133) com
u1 (x1 , 0)
! u01 (x1 )
!
u(x1 , 0) = .. = u0 (x1 ) := ..
. .
um (x1 , 0) u0m (x1 )

pois, evidentemente, n
ao podemos ter a igualdade

u01 (x1 )
! U1
(j)
lj (x1 )
.. ..
=
. . 
u0m (x1 ) (j)
Um lj (x1 )

satisfeita por todas as componentes por uma u nica funcao lj , exceto para algum u0 especialmente escolhido. Assim,
retomando a afirmacao da Proposicao 16.1, pagina 776, caso o sistema considerado seja do tipo do sistema (16.115)
(16.116), suas correspondentes solucoes simples nao necessariamente fornecerao solucoes do sistema (16.113) por nao
satisfazerem as condicoes iniciais (16.117). Uma excessao e, conforme ja discutido, o caso de sistemas homogeneos de
coeficientes constantes, onde podemos evocar o princpio de sobreposicao.
A import ancia das solucoes reside em outro aspecto. Conforme discutido no trabalho listado na nota-de-rodape 36,
p
agina 780, no caso estritamente hiperb olico toda solucao com dados de Cauchy de suporte compacto e pequenos em
relacao a uma norma adequada converge apos um certo tempo relativamente curto a alguma solucao j-simples.

16.6 Alguns Teoremas de Unicidade de Solu


coes de Equaco
es
a Derivadas Parciais
Como ja comentamos, teoremas de unicidade de solucoes de equacoes a derivadas parciais submetidas a condicoes iniciais
e de contorno sao de import ancia crucial para justificar certos metodos de resolucao, como por exemplo o metodo
de separacao de variaveis e de expansao em modos (como os modos de vibracao de cordas ou membranas vibrantes,
por exemplo), tal como discutido em diversos dos problemas tratados no Captulo 20, p agina 872. No que segue,
apresentaremos alguns desses teoremas, concentrando-nos em casos de maior interesse em problemas fsicos. Alguns
desses teoremas sao evocados na discuss ao do Captulo 20, pagina 872.

16.6.1 Casos Simples. Discuss


ao Preliminar
Primeiramente, exporemos o leitor aos teoremas de unicidade de solucao mais simples e seus metodos de demonstracao.
A intencao e pedag
ogica e por isso escolhemos dois tipos de equacoes de interesse fsico, as equacoes de difusao e de
JCABarata. Curso de Fsica-Matem
atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 784/2103

ondas com coeficientes constantes em uma dimensao espacial. Generalizacoes serao apresentadas adiante na Secao 16.6.3,
p
agina 790. O caso das equacoes de Laplace e Poisson e discutido na Secao 16.6.2, p
agina 787.

Unicidade de solu
co
es para a equa
c
ao de difus
ao em um intervalo finito
A proposicao que segue apresenta condicoes que garantem unicidade para as solucoes da equacao de difusao a coefi-
cientes constantes definida em um intervalo finito da reta sob certas condicoes iniciais e de contorno.
Proposi
c
ao 16.2 Considere a equac
ao diferencial
u 2u
K = F (x, t) , (16.145)
t x2
com K > 0 constante, e F e uma func
ao dada (em princpio arbitr
aria). Acima, x [0, L] para algum L > 0 e t 0.
As condic
oes iniciais s
ao
u(x, 0) = u0 (x), (16.146)
onde u0 : [0, L] R e uma func
ao arbitr
aria. Considere os seguintes tipos de condic
oes de contorno.

I. Condicoes de Dirichlet:
u(0, t) = f1 (t), u(L, t) = f2 (t) .

II. Condicoes de Neumann:


u u
(0, t) = f3 (t), (L, t) = f4 (t) .
x x
Acima, fi s
ao func
oes arbitr
arias.
Entao, caso exista, a soluc
ao de (16.145) sob as condico
es iniciais (16.146) e u
nica tanto sob condic
oes de contorno
do tipo de Dirichlet quanto sob condicoes de contorno do tipo de Neumann. 2

A proposicao acima garante unicidade da solucao para qualquer funcao F (x, t) e quaisquer funcoes fi , mas n ao
garante a existencia de solucoes. Para garantir existencia e exibir uma solucao (por exemplo em termos de series de
Fourier) e preciso ser mais restritivo quanto `
a funcao F e `as funcoes fi . A demonstracao da Proposicao 16.2 e apresentada
na forma do exerccio dirigido que segue. Generalizacoes encontram-se na Proposicao 16.7, p agina 790, e a Proposicao
16.8, p
agina 793.

E. 16.24 Exerccio. Prova da Proposic ao 16.2. Para demonstrar a unicidade de solucao da equacao diferencial (16.145)
sob as condicoes acima procede-se da seguinte forma. Suponha que haja duas solucoes u e v da equacao acima, ambas
satisfazendo as mesmas condicoes de contorno e as mesmas condicoes iniciais. Defina w(x, t) := u(x, t) v(x, t). Desejamos
mostrar que w = 0, implicando que as duas solucoes u e v sao em verdade iguais.

a. Mostre que w satisfaz a equacao diferencial homogenea


w 2w
K = 0. (16.147)
t x2

b. Mostre que w satisfaz a condicao inicial w(x, 0) = 0.


c. Mostre que w satisfaz as condicoes de contorno

w(0, t) = 0, w(L, t) = 0 , (16.148)

no caso de condicoes de Dirichlet ou

w w
(0, t) = 0, (L, t) = 0 , (16.149)
x x
no caso de condicoes de Neumann.
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atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 785/2103

d. Defina Z L
2
E(t) = (w(x, t)) dx .
0
Mostre que E(t) 0 para todo t. (Trivial).
e. Mostre que E(0) = 0. (Use as condicoes iniciais de w).
f. Mostre, diferenciando dentro da integral, usando integracao por partes e usando a equacao diferencial (16.147), que
Z L  2  
w w w
E (t) = 2K dx + 2K w(L, t) (L, t) w(0, t) (0, t) .
0 x x x
g. Conclua que
2 Z L 
w
E (t) = 2K dx
0 x
supondo as condicoes de contorno (16.148) ou (16.149) para w. Conclua que, sob essas condicoes, E (t) 0 para todo
t.
h. Conclua de g, d e e que E(t) = 0 para todo t.
i. Conclua da que w(x, t) e identicamente nula.

Uma das raz oes de expormos os passos acima de forma t ao detalhada e pedag ogica: esses passos sao seguidos, nem
sempre com a mesma trivialidade, em outras demonstracoes de teoremas de unicidade de solucoes de equacoes a derivadas
parciais. Para teoremas de unicidade validos em generalizacoes da equacao de difusao vide, por exemplo, a Proposicao
16.7, p
agina 790, e a Proposicao 16.8, p
agina 793.
Podemos generalizar um pouco a proposicao acima, mas apenas para condicoes de Dirichlet. Isso e o conte
udo da
proposicao que segue.
Proposi
c
ao 16.3 Considere a equac
ao diferencial
u 2u u
K = F (x, t) , (16.150)
t x2 x
com K > 0, R, constantes, e F e uma func
ao dada (em princpio arbitr
aria). Acima, x [0, L] para algum L > 0
e t 0. As condic
oes iniciais s
ao
u(x, 0) = u0 (x), (16.151)
onde u0 : [0, L] R e uma func
ao arbitr
aria. Ent
ao, para condic
oes de Dirichlet:

u(0, t) = f1 (t), u(L, t) = f2 (t) ,

onde fi s
ao func
oes arbitr
arias, a soluc
ao de (16.150) e u
nica, caso exista. 2

Prova. A prova segue os mesmos passos descritos no Exerccio E. 16.24, mas agora
Z L  2  
w w w 
E (t) = 2K dx + 2K w(L, t) (L, t) w(0, t) (0, t) + w(L, t)2 w(0, t)2 .
0 x x x
ltimos termos sao nulos, em funcao das condicoes de Dirichlet, e obtemos a mesma expressao para E (t)
Porem, os dois u
que no caso do Exerccio E. 16.24.

Unicidade de solu
co
es para a equa
c
ao de ondas em um intervalo finito
Vamos agora considerar outra equacao importante em Fsica, a equacao de ondas. A proposicao que segue apresenta
condicoes que garantem unicidade para as solucoes da equacao de ondas a coeficientes constantes definida em um intervalo
finito da reta sob certas condicoes iniciais e de contorno.
JCABarata. Curso de Fsica-Matem
atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 786/2103

Proposi
c
ao 16.4 Considere a equac
ao diferencial
2u 2
2 u u
c + = F (x, t) (16.152)
t2 x2 t
com c > 0, 0, constantes, sendo F uma func ao dada (em princpio arbitraria). Acima, x [0, L] para algum L > 0
e t 0. As condicoes iniciais s
ao
u
u(x, 0) = u0 (x), (x, 0) = v0 (x) , (16.153)
t
onde u0 , v0 : [0, L] R sao igualmente func
oes arbitr
arias. Para as condic
oes de contorno, consideramos

I. Condicoes de Dirichlet:
u(0, t) = f1 (t), u(L, t) = f2 (t) .

II. Condicoes de Neumann:


u u
(0, t) = f3 (t), (L, t) = f4 (t) .
x x
Acima, fi s
ao func
oes arbitr
arias.
Entao, caso exista, a soluc
ao de (16.152) com as condic
oes iniciais (16.153) e u
nica tanto no caso de condic
oes de
contorno do tipo de Dirichlet quando do tipo de Neumann. 2

A proposicao acima garante unicidade da solucao para qualquer funcao F (x, t) e quaisquer funcoes fi , mas n
ao garante
a existencia de solucoes. Para garantir existencia e exibir uma solucao (por exemplo em termos de series de Fourier) e
preciso ser mais restritivo quanto ` a funcao F e `
as funcoes fi . A proposicao acima pode ser bastante generalizada. Isso e
apresentado na Proposicao 16.9, p agina 793.

E. 16.25 Exerccio. Prova da Proposic ao 16.4. Para demonstrar a unicidade de solucao da equacao diferencial sob as
condicoes acima proceda da seguinte forma: suponha que haja duas solucoes u e v da equacao acima, ambas satisfazendo as
mesmas condicoes de contorno e as mesmas condicoes iniciais. Defina w(x, t) = u(x, t) v(x, t). Desejamos mostrar que
w = 0, implicando que as duas solucoes u e v sao, em verdade, iguais.

a. Mostre que w satisfaz a equacao diferencial homogenea


2w 2
2 w w
c + = 0.
t2 x2 t
b. Mostre que w satisfaz as condicoes iniciais
w
w(x, 0) = 0 , (x, 0) = 0 .
t
c. Mostre que w satisfaz as condicoes de contorno

w(0, t) = 0 , w(L, t) = 0 , (16.154)

no caso de condicoes de Dirichlet ou

w w
(0, t) = 0, (L, t) = 0 , (16.155)
x x
no caso de condicoes de Neumann.
d. Defina Z " 2  2 #
L
w 2 w
E(t) = +c dx .
0 t x
Mostre que E(t) 0 para todo t. (Trivial).
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 787/2103

e. Mostre que E(0) = 0. (Use as condicoes iniciais de w).


f. Mostre, diferenciando dentro da integral e usando integracao por partes, que
Z L  
w 2 w 2
2 w
E (t) = 2 c dx .
0 t t2 x2

Para a integracao por partes e preciso usar as condicoes de contorno (16.154) ou (16.155) para w.
g. Usando a equacao diferencial de w conclua que
Z L  2
w
E (t) = 2 dx .
0 t

e, portanto, E (t) 0 para todo t.


h. Conclua de g, d e e que E(t) = 0 para todo t.
i. Conclua da que w(x, t) e uma constante, ou seja, nao depende de x e t. Disso, conclua pela condicao inicial w(x, 0) = 0
que w e identicamente nula.

Unicidade de solu
c
ao de EDPs. Um contra-exemplo
Sob a luz das Proposicoes 16.2, 16.3, 16.4, 16.5, 16.7 e 16.8 (paginas 784, 785, 786, 787, 790, e 793, respectivamente),
o estudante nao deve ser levado a pensar que a unicidade seja uma propriedade comum a todas as equacoes a derivadas
parciais lineares com as condicoes iniciais e de contorno como as que tratamos. Vejamos um contra-exemplo.

E. 16.26 Exerccio. Seja a equacao diferencial linear e homogenea


u u
(1 2x)t x(1 x) = 0,
t x
para x [0, 1], t 0, com a condicao inicial u(x, 0) = 0 e as condicoes de contorno u(0, t) = u(1, t) = 0.

Esse problema tem infinitas solucoes. Mostre que todas as funcoes da forma u(x, t) = f tx(1 x) , onde f e uma funcao
contnua e diferenciavel em [0, ), satisfazendo f (0) = 0, satisfazem a equacao diferencial,
 a condicao inicial e as condicoes
de contorno acima. Por exemplo, para qualquer > 0 a funcao v (x, t) := tx(1 x) satisfaz a equacao diferencial, a
condicao inicial e as condicoes de contorno. O problema acima e estudado sob a luz do metodo das caractersticas no Exemplo
16.5 da pagina 760. 6

16.6.2 Unicidade de Soluc


ao para as Equac
oes de Laplace e Poisson

Unicidade de solu
c
ao para as equa
co
es de Laplace e Poisson em regi
oes finitas
De grande import ancia em problemas de Eletrostatica, Magnetost atica, Mecanica dos Fluidos ou em problemas de
ao da unicidade de solucao da equacao de Laplace (~x) = 0 ou da de Poisson41 (~x) = (~x)
transporte de calor e a quest
sob certas condicoes de contorno. Para o caso de regioes limitadas essa quest ao e respondida na seguinte proposicao.
Proposicao 16.5 Considere-se o problema de determinar a soluc ao da equacao de Poisson (~x) = (~x) (a equacao
de Laplace e o caso particular em que (~x) 0) em tres dimens oes em um volume R, compacto, conexo, limitado por
uma superfcie fechada, retific
avel e orient
avel R, de forma que seja contnua e diferenci
avel em R satisfazendo em
R uma das seguintes condic oes de contorno:
41 Sim
eon Denis Poisson (17811840).
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 788/2103

1. Condicao de Dirichlet. Para todo ~x R vale (~x) = f (~x), para uma func
ao f dada.
 
2. Condicao de Neumann. Para todo ~x R vale ~ x)
:= (~
n (~
x) = g(~x), para uma func
ao g dada, onde n (~
x)
~n(~x) e a chamada derivada normal de em ~x R, ~n(~x) sendo um versor normal a R em ~x R, apontando
para fora de R.

3. Condicao mista. Para todo ~x R vale (~x) + a(~x) n (~x) = h(~x), onde h e uma func
ao dada e a e contnua por
partes, nao-identicamente nula e n
ao-negativa, ou seja, a(~x) 0 para todo ~x R.

Ent ao, no caso de uma condic ao de Dirichlet ou mista a soluc


ao, se existir, e u
nica e no caso de uma condic
ao de
Neumann a soluc ao, se existir, e u
nica a menos de uma constante aditiva. No caso de uma condic ao de Neumann, uma
condic
ao necess
aria `
a existencia de soluc
ao e que valha
Z Z
(~x) d3 ~x = g(~x) d(~x) . (16.156)
R R

Mutatis mutandis, as afirmac


oes acima s
ao tambem v
alidas em duas dimens
oes, ou mesmo em quatro ou mais
dimens
oes. 2

Prova. Vamos supor que haja duas solucoes u e v da equacao (~x) = (~x) em R, ambas satisfazendo a mesma condicao
de contorno, de Dirichlet, de Neumann ou mista, em R. Ent ao, a funcao w := u v obviamente satisfaz w = 0 em R
e uma das seguintes condicoes de contorno homogeneas:

1) w(~x) = 0 para todo ~x R (no caso de uma condicao de Dirichlet),


w
2) n (~
x) = 0 para todo ~x R (no caso de uma condicao de Neumann) ou

3) w(~x) + a(~x) w
n (~
x) = 0 para todo ~x R (no caso de uma condicao mista).

Considere-se a quantidade Z  2
U := ~ x) d3 ~x .
w(~
R
   2  2
evidente pela definicao que U 0. Como ww
E ~ = w ~ + ww = w ~ (pois w = 0), temos, pelo Teorema
de Gauss, Teorema 4.1, p agina 229,
Z   {
~ Gauss w
U = ww (~x) d3 ~x = w(~x) (~x) d(~x) , (16.157)
R n
R

d(~x) sendo a medida de integracao de superfcie em R.


No caso de uma condicao de Neumann ou de Dirichlet o lado direito de (16.157) anula-se, pois ou w(~x) = 0 para todo
~x R (Dirichlet) ou wn (~
x) = 0 para todo ~x R (Neumann).
{  2
w
No caso de uma condicao mista o lado direito de (16.157) fica a(~x) (~x) d(~x) 0, pois a foi suposta
n
R
n
ao-negativa. Como, de acordo com a definicao, U 0, conclumos novamente que U e nulo.
Assim, para cada uma das tres condicoes conclumos que U = 0, o que implica que w ~ = 0 em todo R. Logo,
u(~x) = v(~x) + c, onde c e uma constante. No caso de uma condicao de Dirichlet essa constante deve anular-se, pois u
e v satisfazem as mesmas condicoes em R. O mesmo se d a para uma condicao mista. No caso de uma condicao de
Neumann essa constante pode ser arbitraria.
Ainda no caso de Neumann, ve-se que a condicao (16.156) e necessaria aplicando a a terceira identidade de Green,
relacao (4.31) do Teorema 4.3, p
agina 230.
Mutatis mutandis, a demonstracao das afirmacoes de acima n
ao se altera em duas ou mais dimensoes.
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atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 789/2103

Unicidade de solu
c
ao para as equaes de Laplace e Poisson em R3
co
A Proposicao 16.5, pagina 787, estabelece condicoes que garantem a unicidade de solucao das equacoes de Poisson e
Laplace em regioes finitas. Uma generalizacao para equacoes de Poisson e Laplace definidas em todo R3 pode ser obtida,
mas certos cuidados com as hip oteses sao necessarios.
Contemplando a demonstracao da Proposicao 16.5, vemos que a mesma pode ser estendida para equacoes definidas
em todo R3 desde que se possa garantir que a expressao
{ w
w(~x) (~x) d(~x) , (16.158)
n
R
Z  2
do lado direito de (16.157), convirja a zero no limite quando R R3 , pois isso garantira que U := ~ x) d3 ~x
w(~
R3
3 2 ~
e nula e, portanto, que w e constante em todo R . Agora, a condicao que lim k~xk w(~x) w(~x) = 0 e suficiente
k~
xk
para garantir que a expressao de (16.158) anule-se quando R R3 e, portanto, e suficiente para garantir a unicidade
de solucao das equacoes de Laplace e Poisson em R3 . Como veremos abaixo, porem, essa condicao pode ser modificada.
Ainda assim, podemos provisoriamente apresentar a seguinte extensao da Proposicao 16.5:
Proposicao 16.6 Considere-se o problema de determinar a soluc ao da equac
ao de Poisson u(~x) = (~x) (a equac
ao
de Laplace e o caso particular em que (~x) 0) em R3 de forma que u satisfaca

~
lim k~xk2 |u(~x)| u(~
x) = 0 .
k~
xk

Ent
ao, se existir, a soluc
ao e u
nica a menos de uma constante aditiva. 2

Para certas aplicacoes esse resultado e um tanto restritivo. Para irmos alem dele, necessitamos um estudo mais
detalhado de propriedades de solucoes da equacao de Laplace. De fundamental import ancia e o chamado Teorema do
Valor Medio para funcoes harmonicas, que apresentamos na Secao 19.3, p
agina 869.
Teorema 16.1 Considere-se o problema de determinar a soluc ao da equac
ao de Poisson u(~x) = (~x) (a equac
ao de
Laplace e o caso particular em que (~x) 0) em R3 de forma que u satisfaca lim |u(~x)| = 0. Entao, se existir, a
k~
xk
soluc
ao e u
nica. 2

Prova. Se houver duas solucoes u e v do problema, a diferenca w = u v satisfaz limk~xk |w(~x)| = 0 e e uma funcao
harmonica, ou seja, satisfaz a equacao de Laplace w = 0. Para todo ~x R3 vale, portanto, o Teorema do Valor Medio,
Teorema 19.4, pagina 869, que afirma que, para qualquer R > 0,
1 {
w(~x) = w(~y ) d(~y ) . (16.159)
4R2
BR

onde BR e uma esfera de raio R centrada em ~x. Definindo K(R) = max{|w(~y )|, ~y BR }, extramos facilmente de
(16.159) que |w(~x)| K(R). Tomando R e lembrando que limk~xk |w(~x)| = 0 (o que implica limR K(R) = 0),
segue que |w(~x)| = 0. Como isso vale para todo ~x R3 , segue que u = v em toda parte, provando a unicidade.

O Teorema a seguir generaliza o Teorema 16.1 e sua demonstracao e identica.


Teorema 16.2 Considere-se o problema de determinar a soluc ao da equac ao de Poisson u(~x) = (~x) (a equac
ao de
Laplace e o caso particular em que (~x) 0) em R3 de forma que u satisfaca, para cada versor x
,

lim |u(R
x)| = (
x) ,
R

onde e uma func


ao dada definida na esfera unit
aria. Ent
ao, se existir, a soluc
ao e u
nica. 2
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atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 790/2103

Prova. Se houver duas solucoes u e v do problema, a diferenca w = u v satisfaz limk~xk |w(~x)| = 0 e e uma funcao
harmonica, ou seja, satisfaz a equacao de Laplace w = 0. Os demais passos sao identicos aos da demonstracao do
Teorema 16.1.

O Teorema 16.1 tem tambem o seguinte corol


ario evidente, o qual sera evocado adiante:
Corol
ario 16.1 A u
nica func onica em R3 que satisfaz
ao harm lim |u(~x)| = 0 e a func
ao identicamente nula. 2
k~
xk

Prova. A funcao identicamente nula e harm


onica e trivialmente satisfaz lim |u(~x)| = 0. Portanto, pelo Teorema 16.1
k~
xk
e a u
nica funcao com essas propriedades.

16.6.3 Unicidade de Soluc


oes. Generaliza
coes
Nesta secao continuaremos a discussao sobre teoremas de unicidade de solucoes de equacoes a derivadas parciais de
interesse, particularmente para versoes mais gerais das equacoes de ondas e de difusao, em uma ou mais dimensoes
espaciais.
O problema de determinar solucoes de equacoes diferenciais submetidas a condicoes iniciais e freq
uentemente deno-
minado problema de Cauchy.

Unicidade de solu
c
ao para a equa
c
ao de difus
ao em regi
oes finitas
A proposicao que segue estabelece unicidade de solucao para uma forma bastante geral da equacao de difusao definida
em um conjunto limitado e conexo D de Rn , para todo n 1, sob certas condicoes iniciais e certas condicoes de contorno,
que podem ser do tipo de Dirichlet42 , de Neumann43 ou mistas (vide abaixo), generalizando assim a Proposicao 16.2, da
p
agina 784.
Proposi c
ao 16.7 Consideremos para uma func ao real u a equac
ao diferencial linear, denominada equac
ao de difus
ao,
dada por
u  
~ (~x, t)u(~
(~x) (~x, t) ~ x, t) + (~x)u(~x, t) = (~x, t) , (16.160)
t
ao-vazio, aberto, conexo e limitado D Rn , n 1.
definida para ~x em um conjunto n
Suporemos que e sao contnuas por partes com (~x) 0 e (~x) 0, ambas podendo se anular apenas em um
conjunto de medida nula. Suporemos tambem que e contnua e diferenci
avel e que (~x, t) 0.
Denotaremos por D o fecho de D (que e compacto, pois D e limitado) e denotaremos por D = D \ D a fronteira de
D. Acima, (~x, t) e uma func
ao real dada de ~x e t que, se n
ao-nula, faz de (16.160) uma equac
ao n
ao-homogenea. Sobre
a regi
ao D, suporemos ainda que D seja diferenci avel e orient
avel, de modo que em qualquer ponto ~x de D possamos
definir o versor (vetor de comprimento 1) ~n(~x) normal ` a D no ponto ~x e apontando para fora de D.
Iremos supor que a func
ao u esteja submetida a condic
oes iniciais que fixam seu valor em t = 0:

u(~x, 0) = u0 (~x) , ~x D , (16.161)

onde a funcao real u0 e um dado do problema (denominado dado de Cauchy). Alem disso, iremos supor que u(~x, t)
esteja submetida a condicoes na fronteira D, as chamadas condic
oes de contorno. Trataremos dos seguintes tipos de
condic
oes de contorno:

I. Condicoes de Dirichlet:
u(~x, t) = (~x, t)
para todo ~x D e todo t 0, (~x, t) sendo uma func
ao real dada.
42 Johann Peter Gustav Lejeune Dirichlet (18051859).
43 Carl Neumann (18321925).
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II. Condicoes de Neumann:


u
(~x, t) = (~x, t)
n
u
para todo ~x D e todo t 0, (~x, t) sendo uma func ao real dada. Acima, n representa a derivada normal de
u`a superfcie D, ou seja, u (~
x , t) = ~
n (~
x ) ~ x, t), ~x D.
u(~
n

III. Condicoes mistas: para uma func


ao contnua (~x, t) 0, definida em D para todo t 0, tem-se
u
u(~x, t) + (~x, t) (~x, t) = (~x, t)
n
para todo ~x D e todo t 0, (~x, t) sendo uma func
ao real dada.

Entao, para cada uma das condicoes de contorno descritas acima, a soluc
ao do problema de Cauchy de determinar a
soluc
ao (16.160) para as condic
oes iniciais (16.161) e u
nica, caso exista. 2

Vide tambem a Proposicao 16.8 para uma generalizacao. Antes de passarmos `a demonstracao da Proposicao 16.7,
facamos alguns coment
arios.
O leitor deve ter notado que no enunciado da Proposicao 16.7 n ao sao feitas restricoes `as funcoes , , e , acima,
ao sao necessarias para garantir-se unicidade. Para uma prova de existencia de solucao, porem,
pois, de fato, restricoes n
certamente sao necessarias restricoes a essas funcoes, tais como continuidade por partes etc. N ao trataremos de condicoes
gerais de existencia aqui.
Na Proposicao 16.7, acima, a regi
ao D e limitada e conexa. O estudante pode perguntar-se o que ocorre com a quest ao
da unicidade se considerarmos a equacao de difusao, equacao (16.160), em regioes abertas, conexas, mas n ao-limitadas,
como Rn , por exemplo. Nesse caso, tem-se que considerar outras condicoes de contorno no infinito e os metodos de
demonstracao abaixo n ao funcionam. Sob condicoes convenientes, e possvel demonstrar unicidade de solucao, mas
algumas surpresas interessantssimas ocorrem. Vide para tal a fascinante discuss ao de [143], especialmente seus captulos
67 e 68.
A equacao (16.160) pode ser interpretada como a equacao de difusao de calor sem conveccao em um meio homogeneo
de constante de difusao (~x, t), a funcao u(~x, t) representando a temperatura do meio no ponto ~x no instante t.
Nessa interpretacao, para o caso em que para e sao identicamente nulas, a equacao (16.160) e uma representacao
matematica de uma lei fsica denominada Lei de Fourier44 do transporte de calor. Vide [72]. A Lei de Fourier foi
originalmente obtida experimentalmente e e ate hoje um problema de pesquisa demonstra-la teoricamente a partir de
primeiros princpios usando os metodos da Mec anica Estatstica, especialmente no caso quantico. O termo (~x, t) tem
a interpretacao de uma fonte de calor externa e o termo (~x, t)u(~x, t) com 0 representa uma dissipacao de calor,
por exemplo, por emiss ao de radiacao.
As tres condicoes de contorno listadas acima manifestam condicoes fsicas `as quais o sistema definido em D se submete
em seu contorno D. Consideremos a interpretacao de (16.160) como a equacao de difusao de calor sem conveccao em
um meio homogeneo. Fisicamente mais precisas sao as condicoes mistas, que afirmam que para o fluxo de calor (para
u u
fora de D) por unidade de area, n (~x, t), vale n (~x, t) = (~x1, t) (u(~x, t) (~x, t)). De acordo com a Lei de Fourier
do transporte de calor (vide [72]), isso diz-nos que em cada ponto ~x D o calor flui do sistema `a temperatura u(~x, t)
para um banho termico externo ` a temperatura (~x, t), atraves da superfcie de contacto cuja constante de difusao e
(~x, t), a qual dependente do contacto entre o sistema e o meio, do material que os compoe etc., e por isso pode depender
de ~x e t. As condicoes de Dirichlet significam que cada ponto de ~x de D est a em contacto com um banho termico `a
temperatura (~x, t) que difunde calor perfeitamente ao sistema nos pontos de contacto, ou seja, vale a aproximar por
zero a constante de difusao de contacto (o que e uma boa aproximacao no caso de contactos metalicos). As condicoes
u
de Neumann significam que, cada ponto de ~x de D, o fluxo de calor (para fora de D) por unidade de area, n , e fixado
em (~x, t). Tal se d a, por exemplo, se u for desprezvel face `a temperatura do meio externo, em cujo caso teramos,
comparando com o caso das condicoes mistas, = /. Um caso comum e aquele em que e nula, o que corresponde
a colocar o sistema em contacto com um isolante termico perfeito, ou seja, para o qual e proximo ao infinito.
Prova da Proposicao 16.7. Afirmamos que sob as condicoes descritas na proposicao, a solucao de (16.160) e u
nica,
caso exista. Para tal, vamos supor que u e v sejam duas solucoes reais de (16.160), ambas satisfazendo as mesmas
44 Jean Baptiste Joseph Fourier (17681830). Os trabalhos de Fourier na resolu
ca
o da equaca
o de difus
ao de calor em uma dimens
ao o
conduziram `as chamadas series de Fourier.
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condicoes iniciais e as mesmas condicoes de contorno, quer sejam de Dirichlet, de Neumann ou mistas, descritas acima.
Consideremos a funcao w definida por w(~x, t) := u(~x, t) v(~x, t). Como (16.160) e linear, e facil constatar que w
satisfaz a equacao homogenea
w  
(~x) ~ (~x, t)w(~
(~x, t) ~ x, t) + (~x)w(~x, t) = 0 , (16.162)
t
para todo ~x D e todo t 0, assim como a condicao inicial w(~x, 0) = 0, ~x D. Quanto `as condicoes de contorno
teremos, para o caso de condicoes de Dirichlet, w(~x, t) = 0 para todo ~x D e todo t 0. Para o caso de condicoes de
Neumann, w x, t) = 0 para todo ~x D e todo t 0. Para o caso de condicoes mistas, w(~x, t) + (~x, t) w
n (~ n (~
x, t) = 0
para todo ~x D e todo t 0.
Desejamos mostrar que w e identicamente nula, o que prova que u e v sao identicas, estabelecendo unicidade de
solucao sob as condicoes mencionadas. Para tal, consideremos a expressao
Z Z t Z 
2 2
A(t) = (~x) w(~x, t) dn ~x + 2 (~x) w(~x, t ) dn ~x dt . (16.163)
D 0 D

evidente que A(t) 0 para todo t 0. Tem-se, porem, A(0) = 0, pois em t = 0 a funcao w anula-se (pela condicao
E
d
inicial para w). Como w e diferenciavel em relacao a t, podemos calcular a derivada dt A(t) por
Z Z
dA 2 2
(t) = (~x) w(~x, t) dn ~x + 2 (~x) w(~x, t) dn ~x
dt D t D

Z Z
w 2
= 2 w(~x, t)(~x) (~x, t) dn ~x + 2 (~x) w(~x, t) dn ~x
D t D
Z h   i Z
(16.162) 2
= 2 w(~x, t) ~ (~x, t)w(~
~ x, t) (~x)w(~x, t) dn ~x + 2 (~x) w(~x, t) dn ~x
D D

Z  
= 2 ~ (~x, t)w(~
w(~x, t) ~ x, t) dn ~x
D

Z   Z  2 
= 2 ~ (~x, t) ww
~ dn ~x ~
(~x, t) w dn ~x
D D

Z Z  2 
Gauss w ~ n
= 2 (~x, t)w ds(~x) (~x, t) w d ~x ,
D n D

onde ds(~x) e a medida de integracao n 1 dimensional em D. Agora, no caso de condicoes de Dirichlet, a integral
Z
w
(~x, t) w ds(~x) anula-se pois w anula-se em D, o mesmo se sucedendo no caso de condicoes de Neumann, quando
D n
w
n anula-se em D. Conclu mos que em ambos os casos
Z  2
dA ~
(t) = 2 (~x, t) w dn ~x . (16.164)
dt D

No caso de condicoes mistas, tem-se


"Z  2 Z #
dA w  2
(t) = 2 (~x, t) (~x, t) ds(~x) + ~
(~x, t) w n
d ~x . (16.165)
dt D n D

Ora, como (~x, t) 0 e (~x, t) 0 , o lado direito de (16.164) e de (16.165) sao ambos claramente menores ou
iguais a zero. Porem, como A(0) = 0, se a derivada dA
dt (t) fosse negativa para algum t 0, a fun
cao A assumiria valores
negativos, o que e impossvel pois, como observamos, A(t) 0 para todo t 0. Logo, devemos ter dA dt (t) = 0 para
todo t, ou seja, A e constante. Mas como A(0) = 0, vale A(t) = 0 para todo t 0. Sendo A(t) dada em (16.163)
como a soma de duas integrais maiores ou iguais a zero, isso implica que ambas se anulam, ou seja, em particular,
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Z
2
(~x) w(~x, t) dn ~x = 0 para todo t 0. Como w e contnua e (~x) se anula apenas em um conjunto de medida
D
nula, isso implica que w e identicamente nula em todo D, para todo t 0, para a condicao inicial e para cada uma das
condicoes de contorno consideradas, que e o que queramos mostrar.

Uma ideia semelhante ` a da demonstracao acima sera seguida quando tratarmos da equacao que descreve vibracoes
em meios elasticos na Proposicao 16.9, p
agina 793. A Proposicao 16.7 pode ser estendida, sob certas condicoes, como
mostra a seguinte proposicao, que generaliza a Proposicao 16.3 da p
agina 785.
Proposi
c
ao 16.8 Consideremos para uma func
ao real u a equac
ao diferencial linear dada por
u  
(~x) ~ (~x, t)u(~
(~x, t) ~ x, t) u(~
~ x, t) (~ ~ x, t) + (~x)u(~x, t) = (~x, t) , (16.166)
t

definida sob as mesmas hip ao 16.7, mas assumindo ainda que ~ e continuamente diferenci
oteses da Proposic avel e
~ ~
(~x, t) 0 para todo ~x D e t 0. Seja u submetida a condic
oes iniciais que fixam seu valor em t = 0:

u(~x, 0) = u0 (~x) , (16.167)

~x D, onde a func
ao real u0 e um dado do problema (denominado dado de Cauchy) e a condic
oes de contorno do tipo
de Dirichlet na fronteira D:
u(~x, t) = (~x, t)
para todo ~x D e todo t 0, (~x, t) sendo uma func
ao real dada.
Entao, a solucao do problema de Cauchy de determinar a soluc
ao (16.166) para as condic
oes iniciais (16.167) e
u
nica, caso exista. 2

O leitor deve notar que a equacao diferencial (16.166) difere de (16.160) pela introducao do termo contendo o campo
~
, sendo que supomos que o divergente desse campo seja maior ou igual a zero em D. E de se notar tambem o fato de a
proposicao limitar-se a condicoes de contorno do tipo de Dirichlet.
Prova. A prova segue os mesmos passos do caso da Proposicao 16.7, mas obtem-se agora
Z  2 Z   Z  
dA ~ ~ w2 dn ~x +
(t) = 2 ~
(~x, t) w dn ~x w2 ~ ~n(~x) ds(~x) , (16.168)
dt D D D

em lugar de (16.164). A integral sobre D e nula sob condicoes de Dirichlet, pois para elas w anula-se na fronteira.
~ ~ 0, obtem-se novamente dA (t) 0 sob condicoes de Dirichlet45 , conduzindo `as mesmas conclusoes que
Assim, se dt
no caso da Proposicao 16.7.

Unicidade de solu
c
ao para a equa
c
ao de vibra
co
es el
asticas em regi
oes finitas
A proposicao que segue estende os resultados de unicidade que obtivemos para a equacao de difusao na Proposicao
16.7, acima, para uma forma bastante geral da equacao que descreve vibracoes em meios elasticos, definida em um
conjunto limitado e conexo D de Rn , para todo n 1, sob certas condicoes iniciais e certas condicoes de contorno, que
podem ser do tipo de Dirichlet, de Neumann ou mistas. Um caso particular importante e a equacao de ondas, de grande
relevancia em Fsica, tratado na Proposicao 16.4 da p
agina 786 no caso unidimensional.
Proposi
c
ao 16.9 Consideremos para uma func
ao real u a equac
ao diferencial linear, dada por

2u u  
(~x) ~ (~x)u(~
(~x, t) + (~x, t) (~x, t) ~ x, t) + (~x)u(~x, t) = (~x, t) , (16.169)
t 2 t
ao-vazio, aberto, conexo e limitado D Rn , n 1. D e, assim, limitado e conexo.
definida para ~x em um conjunto n
Assumiremos que e contnua e diferenci
avel e que , e sejam contnuas por partes. Suporemos tambem que
45 O es mistas de contorno e ainda obter dA
leitor poderia pensar que poderamos incluir condico dt
(t) 0 em (16.168) se adicionalmente
essemos que ~ ~
supus n(~
x) 0 em todo D, mas isso ~ ~
e incompatvel com 0, pelo Teorema de Gauss, Teorema 4.1, p
agina 229.
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 794/2103

(~x) > 0 e (~x) > 0, exceto em conjuntos de medida nula, onde podem anular-se. Assumiremos tambem que (~x) 0 e
que (~x, t) 0 para todo ~x D e todo t 0.
Denotaremos por D o fecho de D (que e compacto, pois D e limitado) e denotaremos por D = D \ D a fronteira de
D. Sobre a regi
ao D, suporemos ainda que D seja diferenci avel e orient
avel, de modo que em qualquer ponto ~x de D
possamos definir o versor (vetor de comprimento 1) ~n(~x) normal `
a D no ponto ~x e apontando para fora de D.
Iremos supor que a funcao u esteja submetida a condic oes iniciais que fixam seu valor em t = 0 assim como o de sua
derivada temporal:
u
u(~x, 0) = u0 (~x) , (~x, 0) = v0 (~x) . (16.170)
t
~x D, onde as funcoes reais u0 e v0 s
ao dados do problema (denominados dados de Cauchy). Alem disso, iremos supor
que u(~x, t) esteja submetida a condicoes na fronteira D, as chamadas condic oes de contorno. Trataremos dos seguintes
tipos de condic
oes de contorno:

I. Condicoes de Dirichlet:
u(~x, t) = (~x, t)
para todo ~x D e todo t 0, (~x, t) sendo uma func
ao real dada.
II. Condicoes de Neumann:
u
(~x, t) = (~x, t)
n
u
para todo ~x D e todo t 0, (~x, t) sendo uma func ao real dada. Acima, n representa a derivada normal de
u` u ~
a superfcie D, ou seja, n (~x, t) = ~n(~x) u(~x, t), ~x D.
III. Condicoes mistas: para uma func
ao contnua (~x, t) 0, definida em D para todo t 0, tem-se
u u
(~x, t) + (~x, t) (~x, t) = (~x, t)
t n
para todo ~x D e todo t 0, (~x, t) sendo uma func
ao real dada.
ao (~x) u
IV. A express u
t n anula-se identicamente na fronteira D.

Entao, para cada uma das condicoes de contorno descritas acima, a soluc
ao do problema de Cauchy de determinar a
soluc
ao (16.169) para as condic
oes iniciais (16.170) e u
nica, caso exista. 2

A equacao (16.169) descreve vibracoes elasticas em um meio material de densidade (~x) localizado em D. O termo
(~x, t) u
t (~
x , t) descreve uma dissipa
c a
o (por exemplo, por atrito viscoso com um meio externo) e (~x) deve ser inter-
pretado como a tensao do meio no ponto ~x. O termo (~x)u(~x, t) provem de uma forca harmonica restauradora (caso
positivo) agindo sobre cada ponto do meio. Por fim, (~x, t) representa uma forca externa (por unidade de volume)
agindo sobre o sistema no ponto ~x no instante t. Para uma deducao parcial dessa expressao no caso unidimensional vide,
por exemplo, [72].
Um caso particular importante e aquele em que , e sao nulas e e sao constantes positivas, caso esse em que
(16.169) assume a forma da equac
ao de ondas livres
r
2u 2
(~x, t) c u(~x, t) = 0 , c = .
t2
A constante c tem a interpretacao de velocidade de propagacao das ondas.
Prova da Proposicao 16.9. Afirmamos que sob as condicoes descritas na proposicao, a solucao de (16.169) e u nica,
caso exista. Para tal, vamos supor que u e v sejam duas solucoes reais de (16.169), ambas satisfazendo as mesmas
condicoes iniciais e as mesmas condicoes de contorno, quer sejam de Dirichlet, de Neumann ou mistas, descritas acima.
Consideremos a funcao w definida por w(~x, t) := u(~x, t) v(~x, t). Como (16.169) e linear, e facil constatar que w
satisfaz a equacao homogenea
2w w  
(~x) (~
x , t) + (~
x , t) (~
x , t) ~ (~x)w(~
~ x, t) + (~x)w(~x, t) = 0 , (16.171)
t2 t
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ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 795/2103

para todo ~x D e todo t 0, assim como as condicoes iniciais w(~x, 0) = 0, e w t (~


x, 0) = 0, ~x D. Quanto `as
condicoes de contorno teremos, para o caso de condicoes de Dirichlet, w(~x, t) = 0 para todo ~x D e todo t 0.
Para o caso de condicoes de Neumann, w n (~
x, t) = 0 para todo ~x D e todo t 0. Para o caso de condicoes mistas,
w w
t (~
x , t) + (~
x , t) n (~
x , t) = 0 para todo ~
x D e todo t 0.
Desejamos mostrar que w e identicamente nula, o que prova que u e v sao identicas, estabelecendo unicidade de
solucao sob as condicoes mencionadas. Para tal, consideramos a expressao
Z "  2 #
(~x) w (~x)  ~ 2 (~x)  2
E(t) = (~x, t) + w(~x, t) + w(~x, t) dn ~x . (16.172)
D 2 t 2 2

evidente pelas hipoteses de positividade sobre , e que E(t) 0 para todo t 0. Tem-se, porem, E(0) = 0, pois
E
em t = 0 a funcao w anula-se, assim como sua derivada temporal (pela condicao inicial para w). Como w e diferenci
avel
d
em relacao a t, podemos calcular a derivada dt E(t) por
Z    
dE w 2w ~ ~ w w
(t) = (~x) 2 + (~x) w + (~x)w dn ~x
dt D t t t t
Z     
(16.171) w w ~  ~

~ w
~
= (~x, t) + (~x)w (~x) w + (~x) w dn ~x
D t t t
Z
w n
+ (~x) w d ~x
D t
Z  2 Z   
w w ~  ~

~ w
~
= (~x, t) dn ~x + (~x)w + (~x) w dn ~x
D t D t t
Z  2 Z  
w ~ (~x) w w
~
= (~x, t) dn ~x + dn ~x
D t D t
Z  2 Z
Gauss w w w
= (~x, t) dn ~x + (~x) ds(~x) , (16.173)
D t D t n
w
onde n e a derivada normal introduzida `
a p
agina 794.
No caso de condicoes de Dirichlet, w anula-se na fronteira D para todo t e, portanto, tambem sua derivada temporal
se anula. Com isso, a segunda integral em (16.173) vale zero, o que tambem ocorre para condicoes de Neumann pois, a,
w
n e nula, assim como para as condicoes de contorno do tipo IV, descritas na p agina 794. Nesses casos tem-se, assim,
Z  2
dE w
(t) = (~x, t) dn ~x ,
dt D t
que e menor ou igual a zero, pois supomos (~x, t) 0. Para condicoes de contorno mistas, tem-se
Z  2 Z  2
dE w w
(t) = (~x, t) dn ~x (~x)(~x, t) ds(~x) ,
dt D t D n
que e igualmente menor ou igual a zero, pois supusemos que (~x) > 0, (~x, t) 0 e (~x, t) 0.
Para os varios tipos de condicoes de contorno tratados, chegamos ao mesmo tipo de situacao encontrada na prova da
Proposicao 16.7: temos que E(t) 0 e que dE dt (t) 0 para todo t 0, mas E(0) = 0. Isso s o e possvel se E(t) = 0
para todo t 0. Lembrando a definicao de E(t) em (16.172) e da hipotese que e sao positivos (exceto, talvez, em
conjuntos de medida nula), conclumos que para todo ~x D e todo t 0 tem-se w ~ x, t) = 0, o que
t (~
x, t) = 0 e w(~
implica que w(~x, t) e uma constante para todo ~x D e todo t 0. Lembrando que w(~x, 0) = 0 pela condicao inicial,
conclumos que w(~x, t) e nula para todo ~x D e todo t 0. Isso implica que as solucoes u e v sao identicas, que e o
que queramos provar.
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atica Vers
ao de 19 de marco de 2014. Captulo 16 796/2103

E. 16.27 Exerccio. Se u e uma solucao da equacao (16.169), que descreve vibracoes elasticas em um meio material,
entao a expressao que define E(t) em (16.172), ou seja,
Z "  2 #
(~x) u (~x)  ~ 2 (~x)  2
E(t) = (~x, t) + u(~x, t) + u(~x, t) dn ~x ,
D 2 t 2 2

representa a energia mecanica dessas vibracoes. Justifique essa afirmacao. Determine, como fizemos acima, mas para
nao-nula e para condicoes de contorno nao-homogeneas, a expressao de dE
dt (t). Discuta sob quais circunst
ancias a energia e
conservada. 6
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16.7 Exerccios Adicionais


E. 16.28 Exerccio. Determine a solucao da equacnao (16.70) para o caso em que a superfcie de Cauchy C e a curva C =
o

(x1 , x2 ) R2 , x2 = (x1 )3 . Parametrizando C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) = (s2 )3 , s2 R

a condicao inicial e u 1 (s2 ), 2 (s2 ) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funcao dada. 6

E. 16.29 Exerccio. Determine a solucao da equacao (16.70) n para o caso em que a superfcie de Cauchy C e a curva

C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = (x2 )3 . Parametrizando C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = (s2 )3 , x2 = 2 (s2 ) =
o 
s2 , s2 R a condicao inicial e u 1 (s2 ), 2 (s2 ) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funcao dada. 6

E. 16.30 Exerccio. Determine a solucao da equacao (16.70) n para o caso em que a superfcie de Cauchy C e a curva

C = (x1 , x2 ) R , x1 = tanh(x2 ) . Parametrizando C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = tanh(s2 ) , x2 = 2 (s2 ) =
2
o 
s2 , s2 R a condicao inicial e u 1 (s2 ), 2 (s2 ) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funcao dada. 6

E. 16.31 Exerccio. Determine a solucao da equacao (16.70)npara o caso em que a superfcie de Cauchy C e a curva

C = (x1 , x2 ) R2 , x2 = tanh(x1 ) . Parametrizando C = (x1 , x2 ) R2 , x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) =
o 
tanh(s2 ) , s2 R a condicao inicial e u 1 (s2 ), 2 (s2 ) = u0 (s2 ), u0 sendo uma funcao dada. Note que nas regi
oes
x2 > 1 e x2 < 1 a solucao nao e determinada pelas condicoes iniciais de acima. 6

E. 16.32 Exerccio. Determine a solucao da equacao (16.65), mas considere agora a superfcie de Cauchy C definida por
x2 0, ou seja, tem-se x1 = 1 (s2 ) = s2 , x2 = 2 (s2 ) 0 com s2 R. A condicao inicial para u nessa superfcie e
u(x1 , 0) = u0 (x1 ) para alguma funcao u0 dada.
Para sua conferencia, o resultado e
   
(x1 )4 4x1 x2 (x31 3x2 )4/3
u(x1 , x2 ) = exp u0 (x31 3x2 )1/3 .
4

Verifique tambem explicitamente que esta funcao e, de fato, solucao de (16.65) e satisfaz a condicao de contorno desejada.
6