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27/11/2016

REGULATION INDUSTRIELLE
PRSENTATION DU COURS

Dpartement Gnie Electrique

Liens avec le programme

Ce cours contribue la ralisation des objectifs suivants :


Acqurir les bases physiques et conceptuelles du rgulation.

Identifier et analyser les aspects thoriques de la reprsentation des


signaux de linformation.
Concevoir et mettre en forme des prototypes et ralisations des systmes
lectriques de commande industrielle.
Analyser et exploiter les fondements de la dynamique des systmes et les
contraintes lies leur comportement.

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Systme de commande

Un systme de commande est conu pour assurer le fonctionnement dun


procd selon des critres prdfinis.
Perturbation : w(t)

Entre : e(t) Sortie : y(t)


Correcteur Actionneur Systme

Capteur

Asservissement : La sortie y suit exactement les variations du signal yrf de


rfrence la sortie y est dite asservie yrf.
Rgulation: La sortie y reste constante et gale yrf quelque soient les
perturbations la sortie y est dite rgule yrf.

Composantes

Systme :
Organe principal commander, il dispose dun ensemble entres-sorties
permettant de le connecter aux lments externes.
Actionneur :
Organe de puissance permettant de gnrer les actions motrices en
fonction des signaux de contrle.
Correcteur :
Organe dintelligence de la structure de commande. Sa fonction consiste
entreprendre les actions correctives ncessaires.
Capteur :
Organe de mesure permettant de transformer une grandeur physique
(temprature, pression, vitesse) en un signal lectrique.

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Performances

Les performances escomptes dun systme de commande sont :


Stabilit.

Prcision.

Rapidit.

Dautres aspects qualitatifs sont galement pris en compte :


Scurit du personnel et des installations.

Optimisation de lnergie.

Respect de lenvironnement.

Exemple 1. Asservissement de vitesse

Considrons lasservissement de vitesse dun moteur lectrique :

Perturbation
Rgulateur Procd instrument w(t)

Consigne Erreur Action Tension Vitesse


c(t) + (t) u(t) v(t) y(t) = (t)
Correcteur Variateur Moteur
-

Capteur

partir de linformation issue du capteur de vitesse, le rgulateur gnre


le signal de commande u(t) permettant au variateur dentamer les actions de
correction par le moteur.

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Exemple 2. Rgulation de temprature

Considrons la rgulation de temprature dans une salle :

Perturbation
Rgulateur Procd instrument w(t)

Consigne Erreur Action Puissance Temprature


c(t) + (t) u(t) p(t) y(t) = (t)
lment
Correcteur Salle
chauffant
-

Capteur

partir de linformation issue du capteur de temprature, le rgulateur


gnre le signal de commande u(t) permettant llment chauffant
dentamer les actions de correction de temprature.

Exemple 3. Rgulation de niveau

Considrons la rgulation de niveau deau dans un rservoir :

Perturbation
Rgulateur Procd instrument w(t)

Consigne Erreur Action Dbit Niveau


c(t) + (t) u(t) q(t) y(t) = h(t)
Correcteur Vanne Rservoir
-

Capteur

partir de linformation issue du capteur de niveau, le rgulateur gnre


le signal de commande u(t) permettant la vanne motorise de produire le
dbit ncessaie.

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Objectifs du cours

Au terme de ce cours, ltudiant devrait tre en mesure de :


Appliquer la transforme de Laplace aux systmes linaires.

Synthtiser la reprsentation des systmes par fonction de transfert et


variables dtat.
Identifier et modliser les procds industriels (modle simplifi).

Analyser les systmes de commande en boucle ferme.

Paramtrer un rgulateur industriel.

Contenu du cours

Introduction lAutomatique : Outils mathmatiques. Reprsentation


dynamique des systmes physiques (mise en quations, modlisation des
systmes, notion de fonction de transfert).
Systmes fondamentaux : Analyse transitoire des systmes. Application aux
systmes du 1er et 2me ordre. Analyse frquentielle des systmes (lieu de
transfert). Identification des systmes linaires.
Performances des systmes asservis : Fonctionnement en boucle ouverte
et en boucle ferme. Rapidit, prcision, stabilit. Critres de
stabilit (Rooth, revers, lieu dEvans).
Synthse de rgulateurs : Rgulateurs P, PI, P.I.D. Correcteur avance de
phase, retard de phase. Correcteur actions combines (Retard/Avance).

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1 OUTILS ET REPRSENTATIONS
MATHMATIQUES

Partie 1

Outils mathmatiques

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Plan

Introduction

Transforme de Laplace et son inverse

Proprits de la transforme de Laplace

Rsolution des quations diffrentielles linaires

Transmittance dun systme

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Introduction

La transforme de Laplace (T.L.) est une technique permettant de lier les


fonctions du temps f(t) avec celles de la variable complexe (s = j):

Transforme de Laplace

Domaine Domaine
temporel complexe

Transforme de Laplace Inverse


Ce sont des outils mathmatiques puissants labors pour rsoudre les
problmes de lautomatique et de la commande.

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Transforme de Laplace

On considre une fonction relle f(t) de la variable t, dfinie pour t 0.


La transforme de Laplace (T.L) de la fonction f est une fonction F(s) de la
variable complexe s = j dfinie par :

F s L f t f t e
st
dt
0
La fonction f(t) est nomme fonction originale de F(s).

Exemple :
f t e t
Soit :


F s L e t e t e st dt e 1 s t dt
0 0
1
F s
s1
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Transforme de Laplace Inverse

On considre une fonction F(s) de la variable complexe s = j telle que F est


la transforme de Laplace dune fonction de temps f(t).
La transforme de Laplace inverse (T.L.I) de la fonction complexe F(s) est
donne par la relation suivante :

j
1
f t L F s
F s e st ds
-1

j2 j
Exemple : 1
F s
s1
Soit : j
1 1 1 st
f t = L-1 e ds e t
s 1 j2 j s 1
En rgle gnrale, on utilise les transformes des fonctions usuelles.

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Proprits de la Transforme de Laplace

1. Linarit
On considre deux fonctions relles f1(t), f2(t) dont les transformes de
Laplace sont respectivement F1(s) et F2(s).
Soit a1 et a2 deux constantes relles.
La linarit de la T.L. se traduit par la relation suivante :

F s L a1 f1 t a2 f2 t a1 L f1 t a2 L f2 t
Soit :
F s a1 F1 s a2 F2 s
La linarit de la T.L.I. se traduit par la relation suivante :

L-1 a1 F1 s a2 F2 s a1 f1 t a2 f2 t

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Proprits de la Transforme de Laplace

2. Drive et intgrale
Soient une fonction relle f(t) et sa transforme de Laplace F(s).
La T.L. de la fonction intgrale de f(t) scrit :

t F s

0

L f x dx
s

La T.L. de la fonction drive de f(t) scrit :

df t
s F s f 0 avec : f 0 lim f t

L
dt t 0

d2 f t df 0
s F s s f 0
2
L 2
dt dt
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Proprits de la Transforme de Laplace

3. Thormes des valeurs limites


Soient une fonction relle f(t) et sa transforme de Laplace F(s).
Thorme de la valeur initiale :

f 0 = lim f t lim s F s
t 0 s

Thorme de la valeur finale :

f = lim f t lim s F s
t s 0

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Proprits de la Transforme de Laplace

4. Changement de lunit de temps


Soient une fonction relle f(t) et sa transforme de Laplace F(s).
La T.L permet le changement de lunit de temps par la relation :

t
L f a F a s
a
La T.L.I permet le changement de lunit de frquence par la relation :

s
L-1 F a f a t
a

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Proprits de la Transforme de Laplace

5. Translation temporelle
Soient une fonction relle f(t) et sa transforme de Laplace F(s).
Lorsquon effectue une translation T 0 dans le domaine temporel, la T.L.
de la fonction f(t-T) scrit :

L f t T e sT F s
La variable T est choisie telle que :
f t T 0 pour t T

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Proprits de la Transforme de Laplace

6. Translation complexe
Soient une fonction relle f(t) et sa transforme de Laplace F(s).
Lorsquon effectue une multiplication de la fonction f par e-at, la T.L. subit
une translation complexe :

L e at f t F s a
La variable a est une constante relle.

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Proprits de la Transforme de Laplace

7. Drivation complexe
Soient une fonction relle f(t) et sa transforme de Laplace F(s).
Lorsquon effectue une multiplication de la fonction f par (-t), la T.L. subit
une action drive :

dF s
L t f t
ds

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Thorme du retard

nonc
Soit une fonction chelon unit w(t) dfinie par :

0 si t 0
w t
1 si t 0
La T.L de la fonction retard introduite par a est :

L f t a w t a e s a F s

L f t e s t F s s0
0

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Thorme de convolution

nonc
Soient deux fonctions relles f1(t), f2(t) dont les transformes de Laplace
sont respectivement F1(s), F2(s).
La T.L.I du produit scrit :
t t

L-1 F1 s F2 s 0
f1 f 2 t d f t f
0
1 2 d
Exemple : s s 1
F s F1 s F2 s
s 1 s 1 s 1 s 1
t t t
-1

L F s cos e t

d cos t e d e t
cos e

d
1

cost sint et
0 0 0

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Thorme de convolution

Dcomposition en lments simples


On considre la fonction complexe F(s) suivante :
s a b c
F s
s j s j s 1 s j s j s 1
Calculons les coefficients a, b, c :

j
a F s s j
s j 2j 1 j
j
b F s s j
s j 2j 1 j
1 1
c F s s 1 s 1
j 1 j 1 j 1 j 1
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Rsolution des quations diffrentielles

On dsire rsoudre lquation diffrentielle linaire suivante :

d3 y t d2 y t dy t d2 x t
3 6y t x t
dt 3 dt 2 dt dt 2
Les conditions initiales de ces paramtres sont :

dy 0 d2 y 0
y 0 0 ; 1
dt dt 2

dx 0
x 0 0
dt
Calculons la transforme de Laplace de ces diffrents lments.

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Rsolution des quations diffrentielles

Utilisons la proprit de la drive pour la fonction y(t) :

dy t
L sY s y 0 sY s
dt

d2 y t dy t dy 0 dy 0
L 2 sL s sY s y 0 s2 Y s
dt dt dt dt
d3 y t dy 0 d 2 y 0
s Y s s y 0 s s3 Y s 1
3 2
L 3 2
dt dt dt
Faisons de mme pour la fonction x(t) :

d2 x t dx t dx 0 dx 0
L 2 sL s s X s x 0 s2 X s
dt dt dt dt

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Rsolution des quations diffrentielles

Lquation diffrentielle peut se mettre sous la forme :

s3 Y s 1 3s2 Y s sY s 6Y s s2 X s X s

Soit : Y s s3 3s2 s 6 X s s2 1 1
La fonction complexe Y(s) devient :

Y s
s 2
1
X s
1
s 3s s 6
3 2
s 3s 2 s 6
3

SASM dpendant de x SSSM dpendant des CI

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Transmittance

Considrons un systme dont lquation entre-sortie scrit :

d3 y t d2 y t dy t d2 x t
3 6y t x t
dt 3 dt 2 dt dt 2
En considrant toutes les conditions initiales nulles :

Y s s3 3s2 s 6 X s s2 1
On dfinit ainsi la transmittance G(s) :

G s
Y s

s2 1 Entre : x(t) Transmittance Sortie : y(t)

X s s3 3s2 s 6 G(s)

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Transmittance dun systme

Cette mthode peut stendre un systme dquations diffrentielles :

dy1 t
a1 y1 t a2 y2 t u t
dt

dy2 t b y t b y t
dt
1 1 2 2

Avec : y1(0) = y2(0) = 0


u(t) : entre dexcitation dtermine.

Calculons la transforme de Laplace de ces diffrents lments.

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Transmittance dun systme

On obtient le systme suivant :

sY1 s a1 Y1 s a2 Y2 s U s s a1 Y1 s a2 Y2 s U s


sY2 s b1 Y1 s b2 Y2 s s b2 Y2 s b1 Y1 s 0

Il sagit de rsoudre un systme dquations algbriques :

s b2
Y1 s U s
s a1 s b2 b1a2 Y1(s)
G1(s)
Y s b1
U s U(s)
2
s a1 s b2 b1a2
Y2(s)
Y1 s G1 s U s G2(s)

Y2 s G2 s U s

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Reprsentations symboliques

Rsistance
On traduit la relation courant-tension dans une rsistance R :
lments
Circuit rel quation diffrentielle Circuit symbolique
symboliques

i(t) R I(s) R
v t Ri t V s R I s
v(t) V(s)

Conditions
initiales : v t 1
i t I s V s
i(0) = i0 R R

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Reprsentations symboliques

Inductance
On traduit la relation courant-tension dans une inductance L :
lments
Circuit rel quation diffrentielle Circuit symbolique
symboliques

di t
Impulsion

i(t) L v t L I(s) Ls
dt V s L s I s Li0 L i0
i 0 i0
v(t)

V(s)
chelon
Ls
Conditions t
1

initiales : 1 i I(s)
i t v t dt i0 I s V s 0 i0/s
i(0) = i0
L0 Ls s

V(s)

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Reprsentations symboliques

Condensateur
On traduit la relation courant-tension dans un condensateur C :
lments
Circuit rel quation diffrentielle Circuit symbolique
symboliques

dv t
Impulsion 1/Cs
C
i(t) i t C I(s)
dt I s C sV s C v0 C v0
v 0 v0
v(t)
V(s)

chelon
Conditions t 1/Cs
1

initiales : I(s)
v t i t dt v0 V s 1 I s v0 v0/s
v(0) = v0
C0 Cs s
V(s)

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