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geometra

Geometra de las superficies

Klette, schluns, koschan


Computer vision: three dimensional data from
images
Cap 3

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geometra

Representaciones funcionales
Representacin mediante
Admite mltiples
una ecuacin condicional
soluciones
para X e Y en un rango M.

Representacin funcional,
solucin nica pero existen
singularidades en las que no
est definida.

Modelo de facetas, basado en la


ecuacin de pendiente-
intercepcin. Define un plano en
3D de pendiente que depende de
p y q. La intercepcin con el eje
Z es en el punto (0,0,r).
Define una aproximacin lineal a 2
la superficie.
geometra

Reconstruccin de la superficie
Es posible recuperar la superficie a partir del campo vectorial dado por sus
derivadas parciales

El conjunto de todas las


antiderivadas de una campo
vectorial es una integral
indefinida, que corresponde a
la superficie caracterizada por
el campo, salvo una
constante. Z(X,Y) es una
antiderivada del campo si se
cumple la condicin de
integrabilidad (el campo es
conservativo).

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Existencia de una superficie


(antiderivada) para el campo
vectorial (gradiente) condicionada a
que se cumpla la condicin de la
integrabilidad.
2 Z ( X, Y ) 2 Z ( X, Y )
= ; ( X , Y ) M
XY YX

Camino de integracin

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Normales y gradientes
Plano tangente a un punto de la superficie P=(X,Y,Z(X,Y)): plano incidente a la
superficie en P y perpenticular a la normal.

Un orientation edge es una curva sobre


la superficie a lo largo de la cual existe
una discontinuidad de las normales.
Normal unitaria
La normal unitaria caracteriza univocamente la
orientacin de la faceta o plano tangente a la
superficie en el punto dado.

Vector gradiente en (X,Y).

La derivada direccional es la derivada


a lo largo de una direccin en el plano
XY, caracterizada por un ngulo .
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Gradiente de un vector

Vectores paralelos tienen el mismo gradiente, por lo que una lnea puede caracterizarse por un vector unitario.

Ecuacin de intercepcin de la pendiente


Plano en R3

Normal al plano Normal unitaria

Gradiente del plano.

Derivada direccional del plano

Un borde de orientacin (orientation edge) es una curva sobre la superficie 3D tal que existe una
discontinuidad de las normales en todos sus puntos. No depende de la visualizacin.
El rim de un objeto respecto de una proyeccin (vista, visualizacin) concreta se define como el
conjunto de puntos en los que la normal de la superfice es ortogonal al rayo de proyeccin.
Define las fronteras de oclusin en la imagen. 6
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Aproximacin lineal

Expresin general para


funciones unarias

Aproximacin lineal para funciones de dos argumentos

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Esfera y ngulos slidos


Ecuaciones de los puntos en una esfera de radio r:

Partes visible e invisible de la esfera.


Normal en la parte visible

En la esfera gausiana (r=1) los puntos


pueden especificarse por dos
coordenadas angulares: slant ()
angulo al eje z y tilt () ngulo al eje
x.
Cada punto representa una normal
unitaria.

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La interseccin con un plano que


atraviesa el centro de la esfera da lugar
a hemiesferas gausianas.
La interseccin de dos circulos define
cuatro lunas esfricas de area:

ngulo slido :(steradianes): ratio


de la superficie de la esfera al
cuadrado del radio.

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ngulo slido subtendido por una superficie


(plana) A en una esfera de radio r.
dA elemento infinitesimal de superficie.
P vector posicin del elemento de
superficie.
n normal de dA.

ngulo slido bajo el que dA se ve desde el origen de la esfera.

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Problema general de
reconstruccin
Una vista particular da una reconstruccin
2-1/2D dada por mapas de profundidad,
altura o de gradientes.
El registro de los distintos mapas generados
bajo distintas vistas los pone en relacin.
La integracin de los mapas registrados da
la reconstruccin de la forma.

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Dado el origen de proyeccin

El rayo de proyeccin que pasa por el


punto Q=(x,y,f) del plano imagen

Para el caso de proyeccin paralela

Definicin de proyeccin: Un punto P=(X,Y,Z) de la superficie se proyecta en


un punto del plano imagen p=(x,y) si existe un rayo de proyecin que
intersecta la superficie por primera vez en el punto P=(X,Y,Z): para el menor
tf tras pasar por el punto Q=(x,y,f) de la imagen.

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Los mapas de profundidad estn definidos sobre una malla y pueden


visualizarse como imgenes (blanco corresp. mayor dist.)

Mapa de profundidad: proporciona para cada punto de la imagen la


coordenada Z del punto original.

El mapa de alturas se define en relacin aun plano de fondo de altura cero paralelo al
plano imagen. El mapa H(x,y) da la altura, respecto del plano de referencia, del punto.
La imagen de rangos (range image) es un mapa de la distancia al plano imagen,
lo que es geomtricamente equivalente a un mapa de profundidad, en lo que se
refiere a la distancia eucldea.

El mapa de gradientes presenta los gradientes (p,q)T de la superficie en el punto de


la superficie P=(X,Y,Z) cuya proyeccin es el punto de la imagen (x,y). Pueden
representarse mediante dos imgenes monocromas p(x,y), q(x,y).

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Retroproyeccin (backproyection) es la proyeccin inversa desde la imagen al espacio 3D


Retropoyeccion de una faceta en el plano Z=pX+qY+r.

Las coordenadas de un punto visible (X;Y;Z) pueden obtenerse a partir de (1) la


coordenadas imagen, (2) los parmetros de la faceta p(x,y); q(x,y) y r(x,y) y (3) la
distancia focal f efectiva.

Todos los puntos visibles cumplen:

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Visualizacin de mapas de gradientes:

La normal a la superficie se
representa normalizada.
Puede representarse en
formato vectorial o como un
par de ngulos slant y tilt.
Para cada punto se calcula,
dependiendo de la
representacin, el
incremento que da la linea
del diagrama.
Para evitar la saturacin de
la representacin se suele
submuestrear la imagen para
determinar los puntos que
son representados.

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Mapas de profundidad a partir de mapas de gradiente

Es el factor de escala local en la recuperacin de la posicin.

Las superficies no pueden tener discontinuidades (C(1)). El factor de escala en la


recuperacin de la profundidad depende de la distancia focal y los gradientes de
la superficie. 17
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Para imgenes creadas mediante proyeccin ortogonal la reconstruccin se puede


hacer a partir de los gradientes con un error aditivo constante:

Un algoritmo razonable, conocidos los gradientes en cada punto y la profundidad


asociada a un punto de la imagen, consiste en propagar los valores de profundidad
utilizando los gradientes y siguiendo caminos de integracin redundantes. Estas
tcnicas se denominan de integracin local.
Se requiere que los puntos de la imagen estn en la misma superficie continua C(1).

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Algoritmo de Frankot-Chelappa
Asume una superficie Z=Z(X,Y) en C(2). Se asume proyeccin ortogonal
(paralela) x=X, y=Y, y se busca un mapa de profundidad Z=Z(x,y).

Se trata de un algoritmo global que minimiza un error de reconstruccin.


Sean las pendientes actuales en la superficie:

Son las aproximaciones calculadas

Restriccin de integrabilidad

Funcin objetivo a minimizar

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Frankot-Chelappa (cont.)

Expansin de Fourier de la superficie.

Los mismos coeficientes son la expansin de las derivadas sobre una base de derivadas.

Para las aproximaciones se considera tambin la expansin de Fourier, con


coeficientes desconocidos.

Estos coeficientes se pueden obtener a partir de la expansin:

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Este teorema establece una tcnica de integracin global para la construccin


del mapa de profundidad a partir de las estimaciones de las funciones gradiente.
La solucin es ptima en el sentido de minimizar el funcional de error, pero
slo produce una funcin de altura relativa hasta una constante aditiva, que
corresponde a la parte real de Z(F)(0,0). Pero este valor no puede ser calculado
porque la funcin H(u,v) es singular en este punto.

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Simplificando la expresin del teorema 3.5

Escribiendo como nmeros complejos:

La transformada H(u,v) de la superficie se obtiene

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Elimina los gradientes demasiado altos


que corresponden a normales
ortogonales al eje ptico (superficies no
visibles).

Resuelve la ecuacin
deducida a partir del teorema

Invierte la transformada para


recuperar la superficie y aade la
altura promedio dada por H(0,0).
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Escena, mapa de gradiente como un


mapa de agujas, resultados del
algoritmo de Frankot-Chelappa un
plot de contornos, una superficie
sombreada, una textura lambertiana y
una representacin mallada.

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El espacio gradiente

El espacio gradiente es el plano euclideo R2 con coordenadas p y q. Un punto


(p,q) especifica una posicin de gradiente en ese plano. Corresponde a la familia
infinita de planos con el mismo gradiente pero distinta intercepcin (0,0,r).
El vector denota el gradiente de superficie correspondiente a una
normal dada:

Se cumple la siguiente relacin por definicin:

El espacio gradiente tiene el inconveniente de que las diferencias angulares entre


las normales no se relacionan linealmente con las distancias (diferencias) en el
espacio gradiente. La distancia entre normales no se preserva en el espacio
gradiente.
La esfera Gausiana es una representacin ms adecuada en este sentido.
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Esfera Gausiana

Normal unitaria: de norma


unidad

El punto en la esfera Gausiana determinado por la normal unitaria

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Proyeccin estereogrfica
Asume que el centro de la esfera Gausiana est en coordenadas (0,0,1).

En proyeccin polar, el centro de proyeccin


es el centro de la esfera. El plano fg de
proyeccin es tangencial al polo sur de la
esfera.
En proyeccin estereogrfica, el centro de
proyeccin es el polo norte. Permite
proyectar toda la superficie de la esfera en un
plano, excepto el polo norte.

Supongase un par de valores de gradiente

Valores de gradiente para una normal

La proyeccin en el plano fg se calcula:

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Propiedades del espacio gradiente


Sean dos planos ortogonales,
cuyas normales tambin lo son.

De donde:

Propiedad 1
Conocido un gradiente, el otro est constreido a una recta en el espacio gradiente:
la linea recta dual (dual straight line) g, que cumple:
A- No interseca el cuadrante en el que est el punto (p1,q1) conocido.
B- es ortogonal a la linea que pasa por el origen y (p1,q1).
C- Las distancias entre (p1,q1) y el origen, y la recta g y el origen son reciprocas.
Toda linea en el plano pq determina un punto dual (p1,q1).

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Propiedad 2

Considera dos caras vecinas de un poliedro, o dos facetas vecinas, su borde lineal
y sus gradientes en el espacio pq.

La linea que pasa por las


posiciones (p1,q1) y (p2,q2)
es una linea recta g en el
espacio pq, definida por:

El producto cruzado de las normales es paralelo a G.


La proyeccin G de G en el espacio XY es paralela a

Las lineas G y g son ortogonales

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Propiedad 3
Distincin entre bordes orientados cncavos y convexos en poliedros.
EA y Ec son coplanares. Las caras EA
y EB forman un borde orientado
convexo PQ. Las caras EA y ED
forman un borde orientado cncavo
PQ.
EA y Ec tienen la misma
representacin A=C en el plano pq.
Por la propiedad 2, las
representaciones A,B,D caen en una
linea g ortogonal a la proyeccin
La semirecta AB es el lugar en el plano pq de paralela a PQ.
los planos que forma bordes orientados
convexos con el plano EA, Ec. La semirecta
AD es el lugar de los planos que forman
planos orientados cncavos.

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