You are on page 1of 21

Studijski program:

Geodezija i geomatika

SEMINARSKI RAD
- Integrisani sistemi premera -

Profesor: Vladimir Bulatovi Student: Maja Nikoli, 362

Novi Sad, maj 2014.


Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Sadraj

1 Uvod........................................................................................................................................ 2
2 Istorijat inkinometra ................................................................................................................ 3
3 Opta primena inklinometara .................................................................................................. 4
3.1 Primena inklinometara za odreivanje visine objekata .................................................... 4
3.1.1 Odreivanje visine objekta primenom procentne skale ............................................ 5
3.1.2 Odreivanje visine objekta pomou skale na inklinometru ...................................... 5
3.2 Inklinometar za merenje nagiba i orijentacije .................................................................. 6
4 Primena inklinometara u monitoring graevinskih objekata .................................................. 7
4.1 Pojam deformacije objekta ............................................................................................... 7
4.2 Senzori za monitoring graevinskih objekata .................................................................. 8
4.3 Mogunost primene monitoringa sa alarmnim sistemom ................................................ 9
4.4 Automatski monitoring mostova koristei elektronski inklinometar ............................. 10
4.4.1 Princip rada elektronskog inlinometra .................................................................... 10
4.4.2 Rekonstrukcija deformacija .................................................................................... 11
5 Inklinometri........................................................................................................................... 12
5.1 Leica Nivel210/Nivel220 ............................................................................................... 12
5.2 Precizni Triaxal inklinometar i akcelerometar ............................................................... 14
6 Primeri monitoringa graevinskih objekata .......................................................................... 14
6.1 Mentue mostovi .............................................................................................................. 14
6.2 Most Apolo, Bratislava, Slovaka .................................................................................. 16
6.3 Most Marii Skodowskiej Curie, Varava ................................................................... 18
7 Zakljuak............................................................................................................................... 19

1
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Inklinometri u monitoringu graevinskih objekata

Rezime

U radu se daje prikaz inklinometara, njihova primena u umarstvu, geologiji,


graevinarstvu i drugim oblastima. Opisani su postupci rada sa inklinometrima, odreivanje
visina objekata i drugi vidovi primene, njihov istorijski razvoj i znaaj primene. Posebno je
obraena panja na monitoring graevinskih objekata, prvenstveno na praenje stanje mosta
tokom eksploatacije. Prikazane su neke od vrsta senzora i instrumenata koji se koriste pri
monitoringu graevinskih objekata. Inklinometri Leica Nivel210/Nivel220 i ADIS16210 iSensor
su opisan i date su njihove karakteristike. Cilj rada je prikaz vanosti senzora, tanije
inklinometra, u monitoring graevinskih objekata, shvatanje principa rada senzora kako u
graevini, tako i u drugim povezanim oblastima. Brzina izgradnje objekata i njihova masovna
eksploatacija namee potrebu za razvojem sve savrenijih i ekonominijih senzora. Princip
monitoring mostova detaljno je opisan na primerima: Manteue mostovi, most Apolo u Bratislavi,
Most Marii Skodowskiej Curie u Varavi.

Kljine rei: senzor, inklinometar, monitoring, deformacija.

1 Uvod

Inklinometar je ureaj koji koriste mnoge profesije u


svakodnevnom radu. Neki ga koriste za merenje visine, dok ga
drugi koriste za merenje nagiba ili ugla deklinacije. Geolozi ga
koriste kako bi utvrdili visinu i ugao stene, planina ili drugih
geolokih karakteristika. Takoe koriste ga i za merenje dubine
peina i visine drvea. Skijai i planinari ga koriste kao
sigurnosni ureaj. Padine prekrivene snegom koje su pod uglom
izmeu 25 i 45 imaju vei rizik od lavina i treba ih izbegavati.
Jedna vrsta inklinometra se koristi za odreivanje visine oblaka.
Mornari poseduju inklinometre koje koriste za predvianje Slika 1 - Primena inklinometra
moguih opasnosti od oluje. U graevinarstvu, inklinometri 1
takoe imaju veliku primenu, jedna od primena je odreivanje visine objekta, dok je primena
inklinometra u monitoringu veoma komleksna i zahtevna metoda, koja e biti detaljno opisana u
ovom radu.

2
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Inklinometar je ureaj za merenje nagiba. Princip rada zasniva se na odreivanju ugla


izmeu vizure i horizontalne ravni, tj. merenje promene nagiba u odnosu na horizontalnu ravan.
Monitoring graevinskih objekata kao pojam podrazumeva praenje stanja objekta tokom
vremena.

Slika 2 - Inklinometar Slika 3 - Inklinometar Slika 4- Inklinometar Slika 5 - Precizni


- nekad - senzor inklinometar

2 Istorijat inkinometra

Prvi inklinometri su bili sastavljenji od dva osnovna dela,


jedan koji je jedan jednostavan i slui kao baza, a drugi uplji disk sa
do pola napunjen tenou (slika 6). Gornja strana diska je staklena,
sa ugraviranom uglovnom podelom, koja oznaava ugao pod kojim
tenost stoji u odnosu na horizontalnu ravan. Kada tenost zauzima
ugao od 0, to znai da je tenost horizontalna, tj,da se ravan nalazi u
horizontalnom poloaju. Kada tenost zausima ugao od 90, linija je
upravna na bazu, to znai da je posmatrana ravan vertikalna. [1]
Slika 6 - Prvi inklinometar
Poetkom 1900-ih inklinometri poprimaju drugaiji oblik i
postaju sve precizniji i sve vie korieni u graevinarstvu. Izrauju se tako to se zakrivljena
cev puni tenou nakon u koju su ubaene kuglice, kako bi se preciznije mogao odrediti ugao,
nakon ega se cev hermetiki zatvara (slika 7). Ovakav ureaj sa elektronskim senzorom za
merenje nagiba, I senzorom za merenje ubrzanja, brzo postaje novi standard, zbog male veliine
i niske cene. Ovi ureaji generiu vetaki horizont i mere ugao ka horizontu. Koriste se u
kamerama, kontroli leta, i automobilskim sigurnosnim sistemima. Ugaoni opseg se meri u
stepenima [1]

3
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Slika 7 - Rieker Model P-1057

Prvi moderniji i po konstrukciji kompleksniji koji podsea na dananje, javlja se 1950.,


razvijen od strane istraivaa sa Hardvard univerziteta. Prvi vertikalni inklinometar konstruisan
je 1954. 1959. konstruisana je vodootporna sonda koja dostie dubinu i do 150m. The Slope
Indicator Company bila je centar za komercijalizaciju tehnologije. Do 1962. The Slope Indicator
Company razvila je ojaanu poprenu sondu koja je ostala u proizvodnji sve do ranih 80-ih.
Senzori u inklinometrima poeli su da se razvijaju 80-ih godina. Poboljanja u senzorima su
poveali tanost i smanjili greke. Najnoviji senzori su mikro-elektro mehaniki senzori
(MEMS). Digitalna signalizacija omoguava tanje i snanije kablove. Beine veze sa tabletima
ili PDA ureajima zamenule su glomazan i manje razumljiv nain razmene podataka. [2]

3 Opta primena inklinometara

3.1 Primena inklinometara za odreivanje visine objekata

Jedna od upotreba inklinometara je indirektno odreivanje visina drvea, objekata,


dimnjaka, tornjeva i drugih visokih objekata. Za odreivanje visina objekata postoji nekoliko
metada, korienjem procentne skale, upotrebom skale koja je ugravirana na objektivnom soivu
inklinometra, upotrebom topografske i metrike skale inklinometra.

4
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

3.1.1 Odreivanje visine objekta primenom procentne skale

Da bi se odredila visina drveta primenom procentne metode, za taku kao stanicu


neophodno je izabrati taku sa koje se vidi i vrh i dno objekta. Zatim se oitaju procentne
vrednosti i po odgovarajuoj formuli u zavisnosti koja je metoda primenjena, srauna visina
objekta [3].

Slika 8 - Vizura iznad dna objekta Slika 9 - Vizura ispod dna objekta

% do vrha - % do dna = ukupna % visina


ukupna % visina x horizontalna duina = visina

3.1.2 Odreivanje visine objekta pomou skale na inklinometru

Odreivanje visine objekta mogue je i pomou skale koja je ugravirana na objektivnom


soivu. Oita se vrednost i pomnoi sa rastojanjem, kako bi se dobila tana vrednost visine
objekta [3].

Slika 10 - Visina objekta Slika 11 - Izgled konanice Slika 12 - Visina drveta

5
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Slika 13 - Princip odreivanja visine

3.2 Inklinometar za merenje nagiba i orijentacije

Sonda za merenje nagiba i orijentacije (inklinometar) predviena je za merenje u


karotanim buotinama. Dva osnovna parametra koja odreuju nagib i orijentaciju kanala
buotine su: inklinacija (odstupanje pravca buotine od vertikale) i azimut (zakrenutost pravca
buotine u odnosu na geografsku referencu sever). Inklinometar je realizovan uz pomo dva
senzora: akcelerometra za merenje inklinacije i magnetometra za merenje azimuta. Elektronski
sklop obrauje informacije sa senzora i prilagodjava izlazni digitalni signal protokolu po kojem
komunicira sa povrinskom jedinicom. Veza izmeu sonde i povrinske jedinice koja vri
akviziciju podataka, ostvarena je preko jednoilnog kabla. Kabl koji se preko odogovarajueg
konektora spaja sa sondom, pored napajanja sonde vri i prenos informacija postupkom
utiskivanja digitalnog signala u linijski napon [4].
Inklinometar je projektovan tako da omogui kontinualno praenje nagiba i orijentacije.
Merenja se mogu vriti sa uestanou od 1 do 10 puta u sekundi, zavisno od potrebe. Kao
izlazne parameter ureaj moe davati direktna oitavanja senzora ili gotove uglove orijentacije.
Kontinualno se registruju tri ugla:
1. Ugao inklinacije (INK) - nagib ose kanala buotine u odnosu na vertikalu,
2. Ugao relativnog poloaja (relative bearing - RB) - rotacija oko uzdune ose sonde,
3. Azimut pravca buotine (AZI) - ugao meren u pravcu kretanja kazaljke na satu, od
pravca magnetnog severa do pravca ose buotine.

6
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Slika 14 - Sonda inklinometra

Inklinometri se takoe koriste i za merenje bonih deformacija u buotinama. Merenja se


mogu izvoditi manualno pomou jedne sonde, koja se korak po korak pomie kroz buotinu, ili
pomou lanca od vie sondi stacionarno instaliranih u buotini. Za merenja nagiba objekata i
delova objekata primenjuju se jednoosni ili dvoosni senzori nagiba u jednom kuitu za zatitu
od vremenskih nepogoda.

4 Primena inklinometara u monitoring graevinskih objekata

4.1 Pojam deformacije objekta

Pod pojmom monitoring podrazumeva se praenje stanja objekta tokom vremena.


Monitoring graevinskih objekata je neophodan zbog raznih vidova deformacija. Deformacija
predstavlja promenu veliine i oblika objekta tokom vremena, nastaje kao posledica delovanja
unutranjih i spoljanjih sila, kao to su uticaj vetra, promena temperature i nivoa podzemnih voda,
tektonski i seizmoloki uticaji, dinamika i statika optereenja objekta, itd. Kao posledica
delovanja ovih sila javljaju se deformacije na objektu u vidu ugiba, nagiba, torzije, iskrivlenosti,
zaokreta, iskrivljenja objekta, a mogua su i oteenja u obliku pukotina, pa i lomova.
Kvantifikovanje pomeranja i deformacija je neophodno prvenstveno zbog ocene stanja
konstrukcije u toku graenja, sanacije, ojaanja konstrukcije i provere teorijskih pretpostavki.
Ispitivanje konstrukcija kvantifikovanjem pomeranja i deformacija sa geodetskog aspekta,
odnosi se na odreivanje promena poloaja i geometrije objekta u odnosu na referentni sistem i
vreme. Osnovni pokazateli za interpretaciju rezultata merenja baziraju se na smer, veliinu i
karakter deformacija [5].
Cilj i svrha osmatranja objekta jeste otkrivanje oteenja konstrukcija radi pravovremenog
reagovanja. Da bi konstrukcija objekta imala dui vek trajanja, neophodno je intenzivno
osmatranje u cilju provere njene stabilnosti [6].

7
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

4.2 Senzori za monitoring graevinskih objekata

Monitoring deformacija zahteva paljivo prikupljanje i analizu merenja razliitim vrstama


senzora. Senzore ne samo da treba paljivo odabrati, ve ih je neophodno adekvatno i postaviti
na objekat. Raspored i pravilno postavljanje senzora na objekat, od kljunog su znaaja za
monitoring deformacija. Senzori se postavljaju na mestima gde e najverovatnije doi do
deformacija [7].
U praksi se za tu namenu koristi veliki broj senzora. Senzori se po tipu mogu podeliti u tri
osnovne kategorije, i to: 1) za potrebe pozicioniranja, 2) geotehnike i 3) meteoroloke. Izbor
senzora zavisi od karakteristika objekta koji se prati.
Globalni navigacioni satelitski sistem (GNSS) nudi prednosti u odnosu na
konvencionalne terestrike metode. Meusobna vidljivost izmeu stanica nije striktno
neophodna, omoguava veu fleksibilnost u izboru lokacija stanica nego kod konvencionalnih
terestrikih metoda [5].
Terestrika fotogrametrija se koristi u monitoringu inenjerskih konstrukcija. Ako je objekat
fotografisan sa dve ili vie taaka sa poznatim relativnim pozicijama (poznatim koordinatama) sa
poznatom relativnom orijentacijom kamere, mogu se odrediti relativne pozicije taaka bilo kojih
identifikovanih objekata iz geometrijske veze izmeu optikih zraka koji vezujufotografiju i take na
objektu. Glavne prednosti primenefotogrametrije su smanjeno vreme terenskog rada, kao i simultano
odreivanje trodimenzionalnih koordinata, pri emu se neogranien broj taaka moe opaati [5].
Pseudoliti (slika 15) su ureaji koji su zasnovani na terestrikom prenosu signala slinim
GNSS signalima i mogu znaajno pobolati geometriju satelita, pa ak i zameniti GNSS
konstelaciju satelita u nekim okolnostima, kao to je monitoring deformacija u zatvorenom
prostoru. Geometrija rasporeda satelita moe se pobolati palivim izborom lokacija pseudolita
[5].
Robotizovana totalnastanica (RTS) predstavla revolucionarnu tehniku prikupljanja
podataka,opremlena je servo-mehanizmom i ureajem za automatsko prepoznavanje mete i
praenje kretanja, kao to je reflektor u vidu prizme. RTS (slika 17) meri promenu trenutnih
koordinatau izabranom koordinatnom sistemu [5].
Tiltmetri predstavljaju ureaje za merenje odstupanja od horizontalne ravni, dok se
inklinometrima (slika 18) meri odstupanje od vertikale. Isti instrument koji meri nagib moe se
nazvati i tiltmetar i inklinometar, zavisno od interpretacije rezultata [5].
Pored navedenih senzora, za deformaciona merenja se koriste jo i akcelerometri,
ugibomeri, ekstenziometri, piezometri, instrumenti za merenje naprezanja, dinamometri, klatna,
merne trake, itd.

8
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Slika 15 - Pseudolit Slika 16 - GNSS Slika 17 - RTS Slika 18 - Inklinometar

4.3 Mogunost primene monitoringa sa alarmnim sistemom

Za potrebe monitoringa velikih objekata, kao to su tuneli, brane ili mostovi, lokalnih i
regionalnih geomehanikih procesa (naselja u rudarstvu, klizita) aktuelno je projektovanje
alarmnih sistema, koji se sastoje od geodetskih GNSS senzora, robotizovanih totalnih stanica i
geotehnikih senzora, kao to su ekstenziometri, inklinometri buotina, senzori za temperaturu i
ubrzanja. U kontrolnim centrima izmerene vremenske serije se direktno koriste za detekciju
kritinih dogaaja. Uobiajeni pokazateli su relativne promene pomeranja u kombinaciji sa
prateim brzinama i/ili ubrzanjima. Ako ove vrednosti prevazilaze definisane granice tolerancije,
upozorenja u vidu alarmnih poruka se pojavljuju na ekranu korisnika sistema. Tipina strategija
za upozorenje/uzbunu moe biti ema semafora, poev od zelene za normalno stanje i promene
preko uto (nivo upozorenja) na crveno, u sluaju opasnosti. Komunikacione tehnologije koje se
koriste su iane ili beine.
Senzori su esto povezani preko
serijske komunikacije do vora
koji ga pretvara u Ethernet ili
beinu komunikaciju. Beini
protokoli koji se koriste najee
su Wi-Fi, radio modemi i od
nedavno dalekodometni
Bluetooth. Prikluak na
kontrolni centar, koji moe biti
daleko od lokacije monitoringa,
moe se uspostaviti korienjem
GPRS konekcije ili neke "iane internet konekcije.
Slika 19 - Alarmni sistem
Veoma je vano da je veza stabilna i da je kanjenje to je
mogue manje. Na tritu postoji vie komercijalnih reenja [5].

9
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

4.4 Automatski monitoring mostova koristei elektronski inklinometar

Automatski monitoring je efikasan nain da se sauva postojea struktura objekta, pri


praenju ponaanja objekta. Podaci prikupljeni pri praenju koriste se za ocenu stanja objekta.
Na osnovu merenja rotacije objekta, moe se rekonstruisati kompletno stanje mosta. Postupak je
primenjiv kako za kratkorona, tako i za dugorona opaanja, kao i za praenje mosta tokom
optereenja u fazi pre eksplatacije objekta.
Monitoring je postao uobiajen nain praenja objekata tokom vremena. Daje preciznu
sliku efektivnog ponaanja objekta i omoguava praenje objekta tokom vremena. Redovne
kontrole sadanjeg stanja objekta, u odnosu na poetne vrednosti, daju preciznu predstavu o
procesu starenja i mogueg pogoranja objekta.
U kontekstu savremenih sistema upravljanja mostom, automatsko kontinuirano praenje
struktura je efikasan nain da se prikupe informacije za predvianje i planiranje radova na
odranju mosta. Kao dopuna tradicionalnim metodama osmatranja, automatsko praenje
omoguava finiju analizu [6].

4.4.1 Princip rada elektronskog inlinometra

Metodologija korienja za automatsko praenje deformacija sastoji se u korienju


mree malih, visoko preciznih elektronskih inklinometara, povezanih sa centralnim delom koji se
nalazi na raunaru. Sva oprema se moe lako instalirati u kutiji nosaa mosta. Senzori sa
rezolucijom od 1 rad (jedan milimetar po kilometru) se jednostavno montiraju na povrini
betona, bilo na jednostavnim draima (slika 20) ili na sloenim ureajima (slika 21), koji
omoguavaju ponovnu kalibraciju rotacijom za 180 oko vertikalne ose. Senzori se aktiviraju u
odreenim vremenskim intervalima, kako bi prikupili podatke. Na kraju tog perioda (obino 10s)
svi instrumenti prijavljuju izmerenu vrednost, bilo kao prosenu vrednost tokom vremena ili kao
pojedinane vrednosti. Vrednosti se zatim uvaju lokalno i prikazuju na raunaru. Obino se
uzimaju i simultana merenja temperature tokom vremena, relevantnih pozicija kako bi se
obezbedila relevantna tumaenja.
Sami senzori imaju frekvenciju uzorkovanja od 10 do 20Hz, u zavisnosti od modela i
propusnog opsega senzora. Merenja se obino uzimaju u opsegu od 20 do 100, sa frekvencijom
od 10Hz. Standardna devijacija daje dobru predstavu o stanju mosta tokom vremena. Pa je s toga
lako automatski filtrirati vrednosti sa visokom standardnom devijacijom, koja ukazuje na
prisustvo saobraaja na strukturi tokom vremena. Da bi se dozvolilo efektivno prikupljanje
podataka tokom vremena, ak i u period gustog saobraaja, obino se koristi period merenja od 1
minuta. Ovo garantuje da e merenja tokom jednog sata biti validna [6].

10
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Slika 20 - Fiksiran inklinometar Slika 21 - Rotirajui sistem

4.4.2 Rekonstrukcija deformacija

Iako rotacija moe dati validne podatke o stanju objekta, obino je potrebno da se
rekonstruie pravac skretanja objekta iz merenih rotacija kako bi se dolo do lakeg tumaenja.
Kada se rekonstruie pravac skretanja i kombinuje sa rotacijom, dolazi se do odgovarajueg
oblika deformacije strukture. Najjednostavniji pristup se sastoji od jednostavnog polinoma
rekonstrukcije. Tri inklinometra definiu polinom drugog reda. Integrisanjem jednog polinoma i
postavljanjem poetne vrednosti na nula y(0) = 0, definie se oblik skretanja.
Slika 22 prikazuje primer sa tri inklinometra, postavljenjih na x = 0, x = 0,3l i x = l. kao
to se sa slike moe videti, ovaj metod daje dobre rezultate za deformacije u srednjem rasponu.
Moe se primetiti da se kriva (N=3) ne vraa u prvobitan polaaj. Ovaj efekat nestaje ako se
koristi vie inklinometara ili ukoliko je polinom definisan da se vrati u poetan poloaj. Ovo je
nepoeljan efekat, s toga je ovaj metod prihvatljiv samo u sluaju kada elimo da odredimo
deformacije u sredinjem delu konstrukcije [6].

Slika 22 - Rekonstrukcija deformacije primenom prostog polinoma

11
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Rekonstrukcija deformacije primenom prostog polinoma i njena primena veoma je teka,


osetljiva je na greke merenja, pre svega to primorava polinom da proe kroz svaku merenu
vrednost. Kako je to u nekilm sluajevima gotovo neizvodljivo , neophodno je koristiti drugaiji
pristup problem. U ovom postupku skretni oblici se rekonstruiu pomou linearne kombinacije
niza predrauna skretanja. Osnovna ideja ovog pristupa je da se dobije glatka kriva od stvarnih
proraina. U sutini, svaki oblik skretanja potuje svojstva mosta, a moe da objasni i
diskontinuitet, kao to su nagle promene inercije, mnogo bolje nego primenom prostih polinoma
[6].
Slika 24 pokazuje da iste konfiguracije kao na slici 22b, rezultati su veoma blizu
stvarnog skretanja objekta. Rezultati rekonstrukcije prema unapred sraunatim skretnim oblicima
veoma su bliski sa rezultatima polinoma bez pomeranja u oba pravca (slika 22b). Interesantna
karekteristika ove metode je da rekonstruisana deformacija daje dodatne informacije o skretnom
obliku. U sluaju na slici 23, gde se koriste dve od etiri ulaznih podataka, kombinacijom daju
najbolje rezultate. 10% od pojedinanog unosa, plus 102% od jedinice optereenja na 0,75l.
tumaenje ovih koeficijenata i njihovih varijacija tokom vremena, dobijaju se dodatne
informacije o stvarnom ponaanju mosta tokom vremena [6].

Slika 23 Primer postavljanja inklinometra Slika 24 Rekonstrukcija kombinacijom

5 Inklinometri

5.1 Leica Nivel210/Nivel220

Leica Nivel210/Nivel220 je precizni sensor za simultano merenje nagiba, pravca nagiba i


temperature.
Karakteristike senzora: dve ose senzora visoke preciznosti sa rezolucijom od 0,001mrad.
Omoguuje visoko precizna merenja i visoku stabilnost, kontinuirani relal-time podaci,
povezivanje na softver za monitoring Leica GeoMoS.

12
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Koristi se za praenje i inenjering velikih konstrukcija,


kao to su brane, mostovi i visoke zgrade. Opremljen je
interfejsom RS232 za direktno povezivanje. Koristi se kada je
potrebna visoka preciznost [8].

Slika 25 Nivel220

Slika 26 Tehniki podaci Slika 27 Integracija inklinometra i raunara

13
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

5.2 Precizni Triaxal inklinometar i akcelerometar

ADIS16210 iSensor je digitalni inklinometar koji


obezbeuje precizna merenja uglova u punom opsegu. On
kombinuje MEMS trokoordinatni sensor ubrzanja sa obradom,
registar prikupljenih podataka i SPI kokompatibilni serijski
interfejs [9].
Elementi MEMS senzora su sa aluminijumskim jezgrom i
odlinom mehanikom stabilnou. Interni sat pokree system
uzorkovanja podataka, koji eliminie potrebu za spoljnim Slika 28 ADIS16210
izvorom odreivanja vremenskog interval izmeu dve epohe
merenja. SPI i bafer struktura podataka obezbeuju pogodan pristup tanim podacima senzora i
kontroli podataka.
ADIS16210 je veliine 15mm x 24mm x 15mm, i u njemu se nalazi kartica veliine M2.
Temperaturni opseg rada je od -40C do +125C [9].
Karekteristike: 0,1 tanosti merenja uglova
0,05 poravnanja osa
Izlaz za inklinometar I akcelerometar
Digitalno unutranje merenje temperature
Programirabilna korisnika kalibracija
Programilabilna kontrola i alarmi [9].

6 Primeri monitoringa graevinskih objekata

6.1 Mentue mostovi

Mentue mostovi (slika 29) su mostovi blizanci koji


nose autoput A1, od Lozane do Berna. Mostovi su istog
dizajna, duine od oko 565m, a irine 13,46m,
projektovani da nose po dve trake i po jednu traku za
hitne sluajeve. Proteu se preko duboke uvale sa strmim
stranama.
Slika 29 Most Mentue

14
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Slika 30 Popreni presek mosta

Pet inklinometara se nalazi na glavnom rsponu mosta, dok su dodatni inklinometri


postavljenji na oba kraja mosta kako bi pratili kretanje diletacionih spojnica. Kompletna mrea
hidortatikog nivelira takoe je instalirana na mostu, kako bi se omoguilo pouzdano poreenje
rezultata [6].

Slika 31 Pozicije postavljenih senzora Slika 32 Prikaz rezultata merenja

Jedan od testova je bio da se testira most tokom statikog optereenja. Tokom testa bio je
aktivan sistem inklinometara koji omoguava direktno poreenje otklona mosta tokom
optereenja. Slika 33 pokazuje izmerene i rekonstruisane skrenute oblike prilikom optereenja sa
dvanaest kamiona od oko 250kN u centru glavnog raspona mosta. Tanost rekonstruisanja
skretnog oblika mosta je veoma dobar, sa grekom manjom od 5%. Rezultati dobijeni korienje
polinoma su mnogo manje tanosti [6].
Slika 34 pokazuje da ak i za relativno manji otklon (optereenje nije na sredini mosta),
rezultati ostaju prilino dobri. Za sve sluajeva optereenja skretni oblik, rekonstruisan na

15
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

prethodno prikazan nain daje veoma dobre rezultate, ak i u sluajevima sa veoma malim
optereenjima [6].

Slika 33 Optereenje mosta na sredini Slika 34 Optereenje mosta van sredine

6.2 Most Apolo, Bratislava, Slovaka

Most Apolo je jedan od pet mostova preko Dunava, u


Bratislavi. Ovaj most je jedan od najvanijih saobraajnih
koridora u Bratislavi. Most je duine 517,5m, sa 8
saobraajnih traka i visinom luka od 36m.

Velika gustina saobraaja i temperaturne razlike


dovode do deformacije u strukturi mosta. Kako bi se vrilo
praenje deformacija mosta, razvijen je automatizovan Slika 35 Most Apolo
sistem merenja (AMS) za dugorona praenja. Odeljenje
za merenje Bratislava odreuje informacije u realnom vremenu. AMS se sastoji od visoko
precizne totalne stanice Leica TS30, Leica Viva GS15 I GPS1200+, GNSS resiver i Leica 220
inklinometar, koji se koristi i kao akcelerometar. Sistem merenja pozicioniran je prema
geometriji mosta i sastoji se od geodetskih i geotehnikih senzora [10].
Inklinometar kontrolie stabilnost totalne stanice na stubu. Svi ureaji su povezani na
raunar sa GeoMoS Monitoring softverom i direktno mu prosleuju podatke iz svake od 146
epohe. Leica Viva GS15 i GPS1200+ koriste GPS (NAVSTAR) I GLONASS satelitske signale.
Drugi deo sistema se sastoji od dva inklinometra Leica Nivel 220 I etiri 1D HBM B12/200
akcelerometra. Merenja se registruju frekvencijom od 1Hz I 10Hz. Homogenost i sinhronizacija
dobijenih podataka se postie pomou specijalne time server LTS komponente koje koristi
vremenski signal sa GPS satelita. Tanost ovog vremenskog signala je 5 milisekundi, a vreme
signala sa LTS se prenosi preko WiFi antenna sa frekvencijom od 5GHz [10].

16
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Slika 36 Raspored senzora

Slika 37 Raspored senzora na stubu Slika 38 Horizontalno pomeranje

Slika 39 Grafiki prikaz vertikalnog pomeranje


17
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Inklinometar je vrio registrovanje podataka sa frekvencijom od 1Hz. Inklinometrom je


vreno odreivanje uzdunog i poprenog nagiba mosta. Vibraciju mosta pratio je akcelerometar,
frekvencijom od 10Hz. Praenje stabilnosti stubova vreno je instrumentom Leica TS30, sa
kontrolnim takama na obali reke. Sva merenja su obavljana u intervalu 27. i 28. oktobra 2010
[10].

6.3 Most Marii Skodowskiej Curie, Varava

Most Marii Skodowskiej Curie se naziva jo i Severni most, nalazi se na reci Vistla, u
Varavi, Poljska. Otvoren je 24. Marta 2012. Godine. Duina mosta je 795m, dok je irina reke
samo 160m.
Inklinometar Nivel220 je korien za merenje deformacije prilikom izgradnje mosta pod
statikim optereenjem. Merenje je vreeno bez potrebe korienja spoljnih referentnih taaka.
Korien je novi sistem praenja deformacija jer je upotreba mehanikih senzora gotovo
nemogua zbog intenzivnog drumdkog i eleznikog saobraaja. Novi sistem praenja
deformacija mosta sastoji se u integrisanom radu izmeu 20 preciznih inklinometara Nivel220 i
senzora za praenje Leica TM30. Leica Nivel220 inklinometri imaju posebno dizajniran adapter,
pomou kojeg se vri merenje. Adapter moraju biti vezani za konstrukciju mosta. Svaki od
inklinometara je povezan sa ostalim pomou kablova (maksimum 32 senzora). Prvi u redu od
senzora je definisan kao Master stanica, sastoji se od napajanja sa rezervnom baterijom i radio
modemom. Sa master stanice se vri slanje podataka u kancelariju. Leica TM30 je opremljena
Bluetooth tehnologijom, to ceo system ini mnogo fleksibilnijim [11].
Za praenje deformacija u kancelariji korien je softver Leica GeoMoS, pomou kojeg se
vri itanje sa Nivel220 i vri skladitenje podataka u SQL bazu podataka. Rezultati se
predstavljaju u Matlab-u, posebnim spline krivama. Ova aplikacija koristi sirove podatke iz
SQL baze podataka i obrauje ih prema posebnim zahtevima [11].
Na osnovu podataka merenja, sistem kontinualno odreuje tip deformacije. Sistem prua
visoko precizne podatke u malim vremenskim intervalima.

Slika 40 Marii Skodowskiej Curie Slika 41 Postavljanje senzora


pomeranje

18
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

7 Zakljuak

Brzina izgradnje objekata i potreba za neprestanim praenjem objekata na zemlji, u vodi i


vazduhu, dovela je do potebe razvoja mnotva senzora. Danas senzori postoje u raznim oblicima,
veliinama, konstruisani u razliite svrhe. Kako samostalni, tako postoje i integrisani, koji su po
svojim karakteristikama i mogunostima neuporedivi po tanosti i kvalitetu dobijenih podataka
sa samostalnim. Trend sve vie predstavlja permanentni monitoring u realnom vremenu sa
alarmnim sistemom, koji je od velikog znaaja za predikciju i spreavanje neeljenih
ekololokih, materijalnih, a prvenstveno eventualnih ljudskih katastrofa.

19
Integrisani sistemi premera Maja Nikoli, 362

Literatura

[1] http://ezinearticles.com/?History-of-the-Inclinometer&id=3257373

[2] http://www.fmgm2015.com/__data/page/8258/M_Fowler_Dec2013_nl_article.pdf

[3] Technical Bulletin M0003, How To Use a Clinometer

[4] Novi proizvod: Inklinometar 201, Rukovodilac projekta: ivanov Milo, Autori: Dogan
Viktor, Brki Miodrag, Milosavljevi Vladimir, ivanov Milo, Godina: 2008.-2009.

[5] Savremene tehnologije i metodologije detekcije promena poloaja i stanja na zemlji, u vodi i
vazduhu, Z. Sui, M. Markovi, . Ninkov, P. Maksimovi

[6] 16TH CONGRESS OF IABSE, LUCERNE, 2000, Automatic Monitoring of Bridges using
Electronic Inclinometers, Olivier BURDET, Jean-Luc ZANELLA

[7] http://www.slopeindicator.com/instruments/inclin-intro.html

[8] Leica Geosystems, Leica Nivel210/Nivel220, Precision inclination sensor for structural
monitoring

[9] Analog devices, Precision Triaxial Inclinometer and Accelerometer, Digital inclinometer
system from Analog Devices that provides precise measurements for both pitch and roll angles

[10] Leica Geosystems, TrueStory, Automated Deformation Monitoring, Apollo Bridge,


Bratislava, Slovakia

[11] Leica Geosystems, TrueStory, Monitoring Bridge Structures, Under Static Loads

20