You are on page 1of 5

Pengaturan Kecepatan Motor BLDC Dengan

Metode PWM Six Step Sebagai Penggerak Sepeda


Listrik
Mokhammad Wildan Dahlan1, Haris Altamira2, Rini Nur Hasanah 3
12
Mahasiswa Teknik Elektro, 3Dosen Teknik Elektro, Universitas Brawijaya
Jalan MT. Haryono 167, Malang 65145, Indonesia

Abstrak Tujuan dari pengaturan kecepatan pada Dinamakan motor arus searah tanpa sikat karena
motor BLDC yang digunakan pada kendaraan listrik karakteristik motor ini mirip dengan motor arus searah
adalah untuk mendapatkan kecepatan yang sesuai dengan penguat terpisah. Tetapi proses komutasi pada motor ini
keinginan pengguna. Salah satu cara mengatur kecepatan digantikan oleh perangkat elektronik dengan bantuan sensor
dari motor BLDC adalah dengan menggunakan metode efek medan. Oleh karena itu, pengaturan kecepatan motor
Six Step. Six Step adalah suatu metode dimana komutasi BLDC dapat dilakukan dengan memvariasikan tegangan yang
pada satu putaran listrik dilakukan secara 6 tahap. Untuk diberikan pada jangkarnya. Karena motor BLDC
melalukan hal tersebut, inverter tiga fasa digunakan menggunakan tegangan DC pada sisi jangkarnya, maka
untuk melakukan proses komutasi dan tiga buah sensor metode PWM merupakan metode yang cukup efisien untuk
efek medan digunakan sebagai kombinasi masukan pada mengatur tegangan keluaran.
kontroler. Posisi sensor efek medan diatur sedemikian
rupa sehingga hanya mendapatkan enam buah kombinasi
keluaran. Dengan meningkatkan Duty Cycle saklar aktif
pada inverter, maka tegangan yang dirasakan motor juga
akan meningkat dan menyebabkan putaran motor
meningkat. Metode PWM yang digunakan kali ini adalah
PWM unipolar, karena metode PWM bipolar memiliki
efisiensi yang lebih rendah karena terdapat dua rugi
pensaklaran pada setiap waktu.
Kata kunci motor BLDC, Six Step, PWM

I. PENDAHULUAN Gambar 1 Pulse Width Modulation


Sumber: Hart (2011: 308)
Sistem transportasi merupakan suatu hal yang harus ada.
Mayoritas orang di Indonesia, bersepeda hanya aktifitas PWM merupakan suatu teknik modulasi dimana lebar
sampingan yang dilakukan pada hari libur untuk bersenang- pulsa aktif diatur dengan perioda pensaklaran yang tetap.
senang dan berolahraga. Namun di beberapa negara seperti Tegangan keluaran adalah perbandingan antara waktu aktif
Cina, Jepang dan Belanda sepeda menjadi alat transportasi dengan perioda pensaklaran. Dengan melakukan metode
alternatif untuk bekerja atau kuliah sambil berpakaian jas. PWM pada salah satu atau kedua saklar yang aktif pada
Saat ini, Jepang merupakan negara pengguna sepeda terbesar inverter tiga fasa, maka tegangan yang dirasakan motor juga
di dunia dengan rasio satu sepeda untuk tiap empat orang. akan berubah.
Sepeda listrik merupakan salah satu alternatif karena
tidak menghasilkan emisi gas buang. Sepeda listrik II. PEMBAHASAN
menggunakan motor arus searah tanpa sikat (BLDC) karena Pada makalah ini digunakan inverter tiga fasa sebagai
motor BLDC menghasilkan efisiensi tinggi, torsi tinggi, rangkaian komutasi utama. Dengan menggunakan inverter
kecepatan tinggi dan biaya perawatan yang rendah. tiga fasa, sumber arus searah dapat dirubah menjadi sumber
Berdasarkan bentuk gelombang ac 3 fasa yang dihasilkan oleh arus bolak balik tiga fasa yang dapat menggerakkan motor
inverter terdapat dua metode pengendalian yakni dengan BLDC. Tiga buah sensor efek medan digunakan untuk
menggunakan metode PWM sinusoidal dan metode six step. membantu kontroler agar dapat menentukan saklar mana yang
Metode PWM sinusoidal digunakan pada motor BLDC tipe harus aktif pada waktu tertentu. Rangkaian driver mosfet juga
sinusoidal, sehingga untuk melakukannya membutuhkan dibutuhkan agar sinyal picu pada mosfet tidak membebani
sensor efek medan beresolusi tinggi, sedangkan metode PWM kontroler. Jenis driver yang digunakan adalah high-side and
six step dapat digunakan pada motor BLDC tipe trapezoidal low-side driver.
dan hanya membutuhkan sensor efek medan beresolusi rendah Sistem pengaturan kecepatan motor BLDC pada makalah
[1]. ini difokuskan pada prinsip kerja metode six step dan pulse
width modulation (PWM). Blok diagram sistem pengendalian
ini ditunjukkan dalam gambar 2. Motor BLDC terdiri dari dua jenis konstruksi yaitu
inrunner dan outrunner. Pada konstruksi inrunner,
rotor/magnet permanen terletak di sisi dalam sedangkan stator
terletak di sisi bagian luar. Motor BLDC inrunner memiliki
karateristik kecepatan yang tinggi, torsi rendah, efisiensi lebih
tinggi dari outrunner, lebih rentan rusak, dan menimbulkan
suara bising. Sedangkan untuk konstruksi outrunner, bagian
rotor/maget permanen terletak di sisi luar dan stator terletak di
bagian dalam. Motor BLDC outrunner memiliki karateristik
kecepatan yang rendah, torsi tinggi, mudah digunakan, dan
motor lebih tenang.

Gambar 2 Blok diagram sistem

A. Motor BLDC
Motor BLDC, juga disebut Permanent Magnet
Synchronous motor DC, adalah jenis motor yang memiliki
karakteristik dan kinerja yang lebih baik dari motor DC sikat.
Motor BLDC menggunakan sumber arus searah sebagai Gambar 4 Bentuk rotor dan stator motor BLDC
sumber energi utama yang kemudian diubah menjadi tegangan Stator tiga fasa motor BLDC memiliki tiga gulungan.
arus bolak balik dengan menggunakan inverter tiga fasa. Untuk konstruksi kumparan stator dapat dikonfigurasikan
Pemberian tegangan arus bolak balik tiga fasa pada stator hubungan Wye Delta. Keuntungan utama untuk konfigurasi
motor BLDC agar menghasilkan medan magnet putar stator Wye memberikan torsi yang besar pada putaran rendah.
untuk menarik magnet rotor [2]. Sedangkan konfigurasi delta terbentuk seperti segitiga. Sistem
Motor BLDC memiliki keunggulan dibandingkan motor delta memberikan torsi rendah pada putaran rendah.
arus searah sikat dan motor induksi, seperti karakteristik torsi Belitan stator motor BLDC trapezoida menghasilkan
terhadap kecepatan yang lebih baik, respon dinamik tinggi, back-EMF dengan bentuk gelombang trapezoid. Torsi yang
efisiensi dan kehandalan tinggi, masa operasi lama (tidak ada dihasilkan memiliki ripple torsi yang cukup besar yang terjadi
erosi sikat), operasi tak bersuara, rentang kecepatan yang lebih pada setiap langkah komutasi. Metode six-step memberikan
tinggi, dan pengurangan interferensi elektromagnetik (EMI) catu pada dua fasa belitan motor pada tiap urutan langkah.
[2]. Selain itu, rasio torsi terhadap ukuran motor lebih tinggi, Sebaliknya, motor BLDC sinusoida menghasilkan back-EMF
sehingga bermanfaat dalam aplikasi di mana ruang dan berat dalam bentuk gelombang sinusoidal. Torsi dihasilkan dari
merupakan faktor penting, terutama aplikasi ruang angkasa. PMSM halus dengan lebih sedikit ripple torsi dibanding motor
Pada motor DC sikat, jangkar adalah bagian dari rotor BLDC trapezoida. Tetapi torsi puncak motor jenis ini lebih
dan medan magnet diletakkan pada stator. Konstruksi motor rendah. Komutasi sinusoidal mengendalikan motor sinusoidal
BLDC sangat mirip dengan ac motor sinkron magnet dengan mencatu ketiga belitan motor.
permanen. Belitan jangkar merupakan bagian stator dan rotor B. Sensor Efek Medan
terdiri dari beberapa magnet. Perbedaan motor BLDC dan ac
motor sinkron terletak pada adanya sensor posisi untuk Untuk memperkirakan posisi rotor, motor BLDC
mendeteksi posisi rotor agar bisa menghasilkan pulsa kontrol dilengkapi dengan tiga buah sensor efek medan. Ketiga sensor
motor BLDC. efek medan diletakkan saling berbeda 120. Dengan sensor
ini, enam macam komutasi yang berbeda dapat dilakukan.
Komutasi fasa tergantung dari nilai sensor. Sumber yang
diberikan pada kumparan akan berubah ketika nilai dari sensor
juga berubah. Dengan sinkronisasi komutasi yang benar, torsi
yang didapat mendekati konstan dan tinggi. Gambar 5
menunjukkan sinyal sensor pada putaran searah jarum jam.

Gamb
ar 3 Konstruksi motor BLDC
Sumber: T. Kenjo (1985:58)
Gambar 5 Sinyal sensor efek medan untuk putaran searah jarum jam
Ketika sensor merasakan kutub selatan maka sensor akan
(b)
menghasilkan logika LOW dan ketika sensor merasakan kutub
utara maka sensor akan menghasilkan logika HIGH.
Kombinasi logika LOW dan HIGH dari ketiga sensor efek
medan ini lah yang akan menentukan kumutasi yang tepat
pada waktu tersebut.
C. Inverter Tiga Fasa
Bagian yang membedakan dari motor arus searah sikat
dan motor BLDC adalah sistem kendali komutasi. Pada motor
arus searah sikat, penggunaan sistem komutasi motor arus
searah dengan menggunakan sikat atau secara mekanik.
Sedangkan untuk motor BLDC, sistem komutasi yang
digunakan dengan rangkaian kontrol elektronik.
Inverter tiga fasa merupakan rangkaian elektronik untuk
merubah sumber tegangan dc menjadi ac tiga fasa. Rangakain
inverter menggunakan komponen yang terdiri dari beberapa
transistor untuk menghasilkan arus bolak balik. Transistor (c)
digunakan sabagai saklar buka atau tutup sesuai urutan pada
gambar 6 (b) [3].
Pensaklaran pada S1 dan S4 selalu berlawanan. Jika S1
ditutup maka S4 dibuka. Hal ini juga berlaku berlawanan
untuk S2 dengan S5 dan S3 dengan S6. Urutan pesaklaran yang
salah bisa menyebabkan rangkaian inverter terjadi hubung
singkat. Urutan pensaklaran menghasilkan tegangan keluaran
tiga fasa seperti pada gambar 6 (c) [3].

(d)

(a)
(e)
Gambar 6 (a)rangkaian inverter tiga fasa (b)urutan pensaklaran untuk
keluaran six-step (c)tegangan keluaran line to line (d)tegangan line to netral
pada beban Y (e)arus fasa beban RL
Sumber: Hart (2011:374)

Deret fourier untuk tegangan keluran mempunyai


frekuensi dasar terhadap frekuensi pensaklaran. Frekuensi
harmonik terjadi dari urutan 6k 1 dengan k=1, 2, (n = 5, dari peralatan yang akan dikontrol. PWM merupakan suatu
7, 11, 13 ). Harmonik ke 3 dan kelipatannya tidak ada dan metode untuk mengatur kecepatan perputaran motor dengan
harmonik genap juga tidak ada [3]. cara mengatur prosentase lebar pulsa waktu tinggi terhadap
Dari input tegangan dc, keluaran untuk beban hubungan perioda dari suatu pulsa persegi dalam bentuk tegangan
Y dirumuskan dari koefisien fourier berikut: periodik yang diberikan ke motor sebagai sumber daya.

| ( )|
4 V dc Semakin besar perbandingan waktu tinggi dengan perioda

V n , L L = cos n pulsa maka semakin cepat motor berputar. Dengan cara
n 6 mengatur lebar pulsa on dan off dalam satu perioda
gelombang melalui pemberian besar pulsa referensi keluaran
dari suatu PWM akan didapat dutycycle yang diinginkan.

V n , L N =
| [
2 V dc
3 n

( ) ( )]|
2+cos n cos n
3
2
3
Perhitungan Pengontrolan tegangan keluaran motor dengan
metode PWM cukup sederhana.

a
n=1,5, 7,11, 13, Teganganratarata= x V masukan
a+ b

Persamaan sederhana tegangan line to line inverter:


Dengan menghitung dutycycle yang diberikan, akan
V AB(rms)=
3 4 V dc = 6 V 0,78 V didapat tegangan keluaran yang dihasilkan. Tegangan rata
2 2 dc dc
rata merupakan tegangan keluaran pada motor yang dikontrol
oleh pulsa PWM, a adalah nilai duty cycle saat kondisi pulsa
V n , L L on dan b adalah nilai duty cycle saat kondisi pulsa off.
(2-20) I n, LL = Vmasukan adalah tegangan maksimum pada motor. Dengan
Zn
menggunakan rumus diatas, maka akan didapatkan tegangan
(2-21) keluaran sesuai dengan pulsa kontrol PWM yang
V n , L N dibangkitkan.
I n, LN = Metode pensaklaran PWM diklasifikasi menjadi
Zn pensaklaran bipolar dan unipolar sesuai pola konduksi pada
gambar 7. Pola pensaklaran unipolar dapat mengurangi rugi
pensaklaran. Oleh karena itu, pola pensaklaran unipolar


biasanya digunakan dalam kontrol motor BLDC.
2
(V n ,rms )
THD= n=2
=
V 2
rms V 21,rms
V 1, rms V 1,rms

(2-22)
Total harmonic distortion (THD) arus dapat dihitung
dengan mensubtitusikan arus dengan tegangan dari persamaan
diatas. THD arus pada fasa A untuk konfigurasi wye beban RL
dapat dilihat pada gambar 6 (e). Frekuensi keluaran dapat
diatur dengan mengubah frekuensi pensaklaran. Besar
tegangan keluaran bergantung dari nilai sumber tegangan dc
[3].
D. Pulse Width Modulation (PWM)
Kontrol putaran motor BLDC diterapkan dengan
mengubah tegangan fasa motor. Hal ini dapat dilakukan
PWM, atau kontrol hysteresis. Algoritma kontrol secara
umum untuk motor BLDC menggunakan PWM kontrol. Hal
ini didasarkan pada asumsi hubungan linear antara arus fasa
dan torsi, mirip dengan motor dc sikat. Oleh karena itu, Gambar 7 Pola Pensaklaran PWM
dengan mengatur arus fasa, torsi elektromagnetik dapat
dikendalikan sesuai kebutuhan. E. Metode Six Step
PWM merupakan suatu teknik yang dipakai untuk Proses komutasi pada motor BLDC dibagi menjadi enam
mengatur kerja peralatan yang memerlukan arus pull in yang bagian. Rasio setiap bagian memiliki duty cycle 50 %, dan
besar dan untuk menghindari disipasi daya yang berlebihan interval pensaklaran 1/6 T atau interval sudut 60o derajat.
Setiap bagian komutasi memiliki kombinasi keluaran sensor Motor BLDC tipe trapezoidal dapat dioperasikan
yang berbeda, seperti yang ditunjukkan pada Tabel 1 dan menggunakan metode PWM six step. Metode six step adalah
Tabel 2. metode komutasi pada motor BLDC dengan membagi proses
komutasi menjadi enam bagian untuk satu sikluk listrik.
Tabel 1. Hubungan Hall Sensor dengan Pensaklaran untuk Putaran Searah Setiap bagian komutasi memiliki kombinasi sensor efek
Jarum Jam
medan yang berbeda. Saklar pada satu bagian yang sama tidak
Hall Sensor Transistor boleh aktif secara bersamaan pada satu waktu karena akan
menyebabkan hubung singkat pada inverter.
H1 H2 H3 1 2 3 4 5 6 Kecepatan motor BLDC tergantung tegangan yang
1 0 1 x x diberikan pada motor, prinsip tersebut mengacu pada asumsi
1 0 0 x x kelinieran antara tegangan dengan torsi pada motor BLDC.
1 1 0 x x Sumber DC dapat diatur dengan menggunakan metode PWM.
0 1 0 x x Metode PWM adalah metode pensaklaran dengan mengatur
0 1 1 x x lebar waktu pulsa ON dengan perioda yang tetap. Pola
pensaklaran unipolar lebih sering digunakan karena rugi
0 0 1 x x pensaklaran lebih rendah dibandingkan dengan pola bipolar.
Tabel 2. Hubungan Hall Sensor dengan Pensaklaran untuk Putaran B. Saran
Berlawanan Arah Jarum Jam
Terdapat saran pada makalah ini, yaitu penggunaan
Hall Sensor Transistor metode pengereman elektrik. Pengereman motor BLDC
H1 H2 H3 1 2 3 4 5 6 secara elektrik dapat meningkatkan efisiensi catu daya, dan
menempatkan energi mekanik motor pada tempat yang lebih
1 0 1 x x
tepat.
1 0 0 x x
1 1 0 x x
0 1 0 x x
DAFTAR PUSTAKA
0 1 1 x x
0 0 1 x x [1] P.C. Sen, Principle of Electric Machines and Power
Electronics, Second Edition, New York: John Wiley
Urutan sensor dan urutan fasa harus terpasang dengan & Sons, Inc., 1997.
tepat agar proses komutasi dapat berjalan dengan semestinya. [2] Stephen J. Chapman, Electric Machinery
Bila terdapat kesalahan pada urutan sensor atau fasa dapat Fundamentals, Fourth Edition, New York: The
menyebabkan motor gagal berputar. McGraw-Hill Companies, Inc., 2005.
[3] D. W. Hart, Power Electronics, New York:
III. KESIMPULAN DAN SARAN McGraw-Hill, Inc., 2011.

A. Kesimpulan

You might also like