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Introduccion a Simulink

Ing. Rodrigo Alejandro Gutierrez Arenas

Simulink es una herramienta donde se pueden representar sistemas fsicos de


forma muy sencilla. En general, un sistema dinamico se puede modelar a partir
de principios b
asicos, como se demostrara con el siguiente ejemplo.
El ejemplo a analizar es un sistema masa-resorte-amortiguador y la ecuacion
diferencial que describe el movimiento de dicho sistema es

lq 00 + bq 0 + kq = 0 (1)

y despejando la segunda derivada se tiene


1
q 00 = (bq 0 kq) . (2)
l
Para construir el modelo en Simulink se necesita crear una nueva ventana
de proyecto. Para iniciar Simulink, se debe teclear simulink en la lnea de
comando de MATLAB. Para crear el nuevo modelo se selecciona el men u File,
posteriormente New y finalmente se selecciona la opcion Model:

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Un modelo de segundo orden, es aquel que consiste de una variable depen-
diente, su primera derivada y su segunda derivada (ambas derivadas con respecto
a su variable dependiente), o en terminos fsicos, la posicion, velocidad y acele-
raci
on. El primer paso para modelar sistemas fsicos es crear una relacion entre
dichos parametros fsicos. Dado que la posicion es la integral de la velocidad
y la velocidad es la integral de la aceleracion, se pueden expresar en Simulink
mediante dos bloques de integracion. Para obtener dicho bloque, la librera de Si-
mulink, se expande la opci on Simulink y se selecciona la opcion de Continuous.
Posteriormente se arrastran dos bloques integradores (Integrator) al modelo
de Simulink:

La entrada del primer integrador (izquierda) es q 00 y su salida es q 0 , y la


entrada del segundo integrador es q 0 y la salida es q. Se agregan conectores
(lineas que unen dos bloques) entre los dos integradores, ademas se pueden
agregar comentarios o etiquetas sobre cada bloque o lneas, al hacer doble click
sobre ellos:

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Para construir el amortiguamiento del sistema se utiliza el hecho que es
proporcional a la velocidad, por lo que q 0 se multiplica por b. Se puede obtener
q 0 de la salida del primer bloque integrador y la multiplicacion de un bloque de
ganancia (Gain). El bloque de ganancia se obtiene de la librera de Simulink, en
el men u de Math Operations y posteriormente arrastrando el bloque Gain al
modelo:

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La cantidad dentro del triangulo de ganancia, indica la cantidad por la que
se va a multiplicar la entrada. Para cambiar dicho valor se da doble click al
centro de dicho bloque:

Para modificar la orientacion del bloque de ganancia se utiliza el comando


CTRL+R, hasta tener la posicion adecuada, ademas se puede etiquetar con un
nombre especfico al dar doble click al nombre con el que aparece:

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Se conecta q 0 con la entrada del bloque de ganancia y se obtiene el amor-
tiguamiento del sistema. La fuerza producida por el resorte se modela de una
forma identica:

La suma se obtiene mediante el bloque sum (que se encuentra en el men


u Math
Operations):

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Los signos del bloque de suma se cambian al darle doble click a la figura.
Cabe mencionar que se pueden aumentar el n
umero de terminos de la suma al
agregar signos:

De la ecuacion 2, se observa que es necesario multiplicar el resultado de


sumar las dos fuerzas externas del sistema por 1l , por lo que el sistema se cierra
con un bloque de ganancia:

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El modelo est a completo y listo para simularse.
Los bloques de integraci on pueden ser configurados para incluir la condicion
inicial del valor de su salida. Por ejemplo, para definir la condicion inicial de la
velocidad es necesario modificar las propiedades del integrador que se encuentra
entre q 00 y q 0 , ya que su salida es la velocidad. Las propiedades se modifican al
dar doble click al bloque: