Introducci

on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Robots y sistemas autonomos

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez

Universidad De San Buenaventura Sede Bogot

a 2014

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Tabla de contenidos

1 Introduccion
2 Antecedentes
3 Modelo del seguidor
Modelo del cuerpo humano
Modelo de la uniones
4 Algoritmo Fusion sensorial para el muestreo
5 Datos de entrada
6 Modelo del Sensor
7 Resultados

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Identificacion del problema

Desarrollar un robot que tenga la capacidad de percibir si hay una
persona en su entorno inmediato implementando fusion sensorial.

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Tabla de contenidos

1 Introduccion
2 Antecedentes
3 Modelo del seguidor
Modelo del cuerpo humano
Modelo de la uniones
4 Algoritmo Fusion sensorial para el muestreo
5 Datos de entrada
6 Modelo del Sensor
7 Resultados

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Antecedentes I

Seguidores de campo magnetico: Estos se acoplan al cuerpo

de una persona. Sin embargo, este tipo de implementacion no
es eficiente ya que es invasiva. La intenci
on es la de crear
seguidores que no sean invasivos. Esto hace referencia a a
implementacion de sistemas de identificaci on de imagenes o al
fusion multisensorial. Sin embargo, es de aclarar que para la
implementacion de un sistema de seguimiento a humanos lo
mas eficiente es que sea el robot el que tenga los sensores y
no el humano.

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Antecedentes II
Sistemas de vision (identificacion de imagenes): Esta tematica
ha sido investigada con frecuencia por varias personas en las
u
ltimas decadas. Por ello, existe una gran variedad de
metodos para realizar medidas en 2d como por ejemplo para
la identificacion del color de la piel y para la reconstruccion de
la posicion de un cuerpo humano.
Filtros de partculas: Se implementa para capturar una
posicion en 3d. Cada particula representa una comfiguracion
especfica de la pose de la persona; usando un
shape-form-silhoutte. Con este metodo tambien se ha logrado
captar los bordes que forman el cuerpo usando una sola
camara. La captura de la camara se hace a 60HZ, lo que
implica alta resolucion de datos.
Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut
onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Antecedentes III

ICP (Interactive Closet Point): Se modela el cuerpo humano

como cilindros, haciendo de cada miembro una figura. Esto se
usa tener un modelo geometrico sencillo del cuerpo humano.

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Tabla de contenidos

1 Introduccion
2 Antecedentes
3 Modelo del seguidor
Modelo del cuerpo humano
Modelo de la uniones
4 Algoritmo Fusion sensorial para el muestreo
5 Datos de entrada
6 Modelo del Sensor
7 Resultados

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

El sistema consiste en la identificacion de partes del cuerpo y sus

respectivas uniones.
Cada parte es representada por un cinlindro. Las tapasdel
cilindro son elipses. Las elipses no rotan una con respecto a la otra
y sus planos son paralelos. As, el cuerpo humano se representa por
10 partes (torso, cabeza, brazo, antebrazo, muslo y la canilla.
Union universal: Poseen 3DOF
Union tipo bisagra: Poseen 1DOF.
Unioon Elptica: Posee todos los grados de libertad pero a su
vez tiene alto ndice de restricci
on.

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Tabla de contenidos

1 Introduccion
2 Antecedentes
3 Modelo del seguidor
Modelo del cuerpo humano
Modelo de la uniones
4 Algoritmo Fusion sensorial para el muestreo
5 Datos de entrada
6 Modelo del Sensor
7 Resultados

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

VooDoo tracking system I

El objetivo de VooDoo tracking system es el de realizar el

seguimiento de la postura de un cuerpo en 3d identificando su
modelo interno dependiendo de los datos enviados por sensores.

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Tabla de contenidos

1 Introduccion
2 Antecedentes
3 Modelo del seguidor
Modelo del cuerpo humano
Modelo de la uniones
4 Algoritmo Fusion sensorial para el muestreo
5 Datos de entrada
6 Modelo del Sensor
7 Resultados

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Tof sensores. (tecnologa Kinetic)

Stereo vision
seguimiento en 2d con camaras convencionales (pixel)

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Tabla de contenidos

1 Introduccion
2 Antecedentes
3 Modelo del seguidor
Modelo del cuerpo humano
Modelo de la uniones
4 Algoritmo Fusion sensorial para el muestreo
5 Datos de entrada
6 Modelo del Sensor
7 Resultados

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

El sensor incorpora ambos metodos mecionados: 2d y 3d. El

algoritmo permiete computar la informaci
on en 3d mas rapido que
la informacion en 2d.

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Tabla de contenidos

1 Introduccion
2 Antecedentes
3 Modelo del seguidor
Modelo del cuerpo humano
Modelo de la uniones
4 Algoritmo Fusion sensorial para el muestreo
5 Datos de entrada
6 Modelo del Sensor
7 Resultados

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos
 Introducci
on
Antecedentes
Modelo del seguidor
Algoritmo Fusi
on sensorial para el muestreo
Datos de entrada
Modelo del Sensor
Resultados

Carlos Garavito, Norberto Reyes, Christian Hernandez Robots y sistemas aut

onomos