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C38192 Ecole Normale Suprieure de Cachan

61 avenue du prsident Wilson


94230 CACHAN

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Concours dadmission en 3me anne


GNIE LECTRIQUE
Session 2008
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preuve de
TECHNIQUES NUMRIQUES ET AUTOMATIQUE
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Dure : 4 heures

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Aucun document nest autoris.

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Lusage de calculatrices lectroniques de poche alimentation autonome, non imprimantes et


sans document daccompagnement, est autoris selon la circulaire n99018 du 1er fvrier
1999. De plus, une seule calculatrice est admise sur la table, et aucun change nest autoris
entre les candidats.

Si, au cours de lpreuve, un candidat repre ce qui lui semble tre une erreur dnonc, il le
signale sur sa copie et poursuit sa composition en expliquant les raisons des initiatives quil
est amen prendre.

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Lpreuve est constitue de 2 parties indpendantes (techniques numriques


et automatique) qui doivent tre obligatoirement traites et rdiges sur des
copies spares.

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Problme A
( Dure : 2 heures )

Techniques numriques
Etude de la mtastabilit
1. Dfinition et caractrisation de la mtastabilit

e D Q s

clk

figure 1. : Bascule D synchrone

Une bascule synchrone (par exemple une bascule D) est caractrise par un temps de
propagation (tco ou "clock to out time"), un temps de prpositionnement (tsu ou "set up time"),
et un temps de maintien (th ou "hold time").

1.1. Rappeler les dfinitions des tensions considres pour les circuits logiques :
VOH, VOL, VIH, VIL.
1.2. Rappeler la rgle de bon fonctionnement d'une bascule synchrone, cest dire
les dfinitions de tsu et de th.

Ds lors que cette rgle n'est pas vrifie, la bascule est susceptible de passer dans un tat
pendant lequel la sortie est un niveau indtermin entre VIH et VIL. Cet tat est mtastable,
c'est--dire quil cessera spontanment au bout dun temps tm variable, pour passer
alatoirement ltat 0 ou 1.

1.3. Dans une situation telle que la figure 2, quelles valeurs peuvent prendre les
sorties s1 et s2 de 2 portes logiques identiques L1 et L2, si la sortie de la bascule est dans
ltat mtastable ?
1.4. Que se passera-t-il la fin de ltat mtastable ?
1.5. Que se passera-t-il au prochain front dhorloge, e tant rest inchang ?

figure 2.

Dans la suite de ce problme on considre que le passage par ltat mtastable est
systmatique si les conditions de bon fonctionnement de la bascule ne sont pas vrifies. La
dure tm de persistance de l'tat mtastable est considre comme une variable alatoire et
dcrite statistiquement par sa densit de probabilit f(tm).

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On rappelle que la densit de probabilit f(X0) dune variable alatoire x reprsente la
probabilit que x soit comprise entre X0 et X0+dx (Eq. 1).

Pr[ X 0 < x < X 0 + dx] = f ( X 0 )dx Eq. 1

La densit de probabilit de la dure de ltat mtastable est modlise par l'Eq.2 o B est un
paramtre technologique de la bascule, qui peut tre assimil un produit gain bande.

f (t m ) = Be Btm Eq. 2

1.6. Vrifier que l'Eq.2 est bien une densit de probabilit.


1.7. Exprimer la probabilit Pr(tm>tmax) que la persistance dans l'tat mtastable
dure plus de tmax.

0n applique lentre de la bascule un signal e, de frquence moyenne Fin, asynchrone de


lentre dhorloge de frquence Fclock Il se produira "de temps en temps" des situations de non
respect des temps de maintien et dtablissement de la bascule, conduisant un tat
mtastable. On admet que lintervalle de temps moyen entre deux apparitions dtats
mtastables de dure suprieure tmax est donn par lEq. 3 :

t (t max ) =
1
Eq. 3
Fin Fclk (t su + t h ) e Btmax

2. Etude d'un dfaut de synchronisation

Considrons un systme synchrone. On dira que le systme subit un dfaut de synchronisation


lorsque l'entre d'une bascule n'est pas stable pendant la plage d'chantillonnage (tsu avant et th
aprs le front actif de la bascule).
Dans cette partie nous tudierons les dfauts de synchronisation d'une machine d'tat de
Moore, reprsente schmatiquement sur la figure 3, o "la bascule" peut reprsenter un
registre de N bits, et donc e et s des mots de N bits. Les fonctions combinatoires sont
modlises par les temps de propagations extrmes tpmin et tpmax. Le modle des bascules est
celui de la partie 1.1. Pour les applications numriques on prendra tsu=2ns th=0.5ns Fin=1MHz
Fclk=100MHz tpmax=6.5ns tco=1ns tpmin=1.5ns.

e s y
combin. D Q combin.
async

clk

figure 3. Systme synchrone avec entre asynchrone

2.1. Dcrire brivement le fonctionnement de la machine d'tat de Moore, en


prcisant les fonctions de chaque module (combinatoires et bascules).
2.2. Donner l'expression thorique de la frquence maximale de fonctionnement de
cette machine d'tat et faire lapplication numrique.

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2.6. En utilisant la mthode du premier harmonique, dterminer la frquence doscillation
2.3. Donner la relation que doivent vrifier certains lments de ce systme pour de loscillateur. Reprsenter le gain de lamplificateur sur le diagramme de Nyquist. Expliciter
viter une violation du temps de maintien et faire lapplication numrique. le gain de lamplificateur pour le premier harmonique la frquence doscillation.
2.4. En supposant que les rgles de timing soient vrifies et sachant que l'entre
"async" est asynchrone de lhorloge du registre, dcrire le scnario d'un dfaut de 2.7. Proposer une modification du circuit slectif qui permette damliorer la stabilit en
synchronisation du systme de la Fig.2. frquence de loscillateur.
2.5. Donner l'expression de l'intervalle de temps moyen entre deux pannes et faire
2.8. Etant donne la frquence doscillation, un amplificateur de type TL081 (gain unit
l'application numrique.
pour 3,5 MHz) permet-il un fonctionnement "comme prvu" ou doit on attendre un ef-
fet supplmentaire. Que se passerait-il avec un amplificateur LM741 (gain unitaire pour 1
3. Etude de la synchronisation des entres MHz) ?

Pour palier ce problme d'asynchronisme, on ajoute une bascule dite de


synchronisation, suivant la configuration dcrite sur la figure 4. Cette bascule permet
d'chantillonner priodiquement le signal async. En cas d'vnement pendant la fentre
d'chantillonnage, le signal sync passe dans un tat mtastable pendant un temps tm. Si tm est
suffisamment court, la bascule de synchronisation quitte son tat mtastable rapidement
(alatoirement vers un niveau 0 ou 1) et, au pire, le signal async sera correctement
chantillonn au coup d'horloge suivant.
Si tm est trop long, le signal e sera instable ou incohrent au moment du front d'horloge
suivant: il y a dfaut de synchronisation. La dure maximale pendant laquelle la bascule de
synchronisation peut rester dans un tat mtastable sans perturber le reste du systme
synchrone sera note tr (metastability resolution time).

3.1 Exprimer tr en fonction des donnes du systme de la figure 4.

e s y
async sync
D Q combin. D Q combin.

clk

figure 4. Synchronisation des entres

3.2. Donner l'expression de l'intervalle de temps moyen entre deux pannes (MTBF
Mean Time Between Failure).
3.4. Faire l'application numrique avec B=30GHz tsu=2ns th=0.5ns Fin=1MHz
Fclk=50MHz tpmax=6.5ns tco=1ns tpmin=1.5ns (rsultat exprim en seconde puis en annes).
3.5. Refaire l'application numrique avec Fclk=100MHz
3.6. En supposant que l'on vende un million de ces systmes, combien en moyenne
de ces systmes connatront une panne chaque anne?
3.7. Conclure.

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1.14. Justifier le fait quon nintroduise pas de composante drive dans ce type dasser-
vissement. 4. Etude de la double synchronisation des entres

On ajoute une seconde bascule de synchronisation (voir figure 5).

e s y
async meta sync
D Q D Q combin. D Q combin.

clk

figure 5. Double synchronisation des entres


Deuxime partie
4.1. Dcrire brivement le scnario d'un dfaut de synchronisation dans le cas de la
double synchronisation.
4.2. En supposant que les dures de persistance des bascules soient des phnomnes
indpendants le nouvel intervalle moyen entre deux pannes.
2.1. Calculer la fonction de transfert du circuit de la figure 2 si R = 1 k et C = 1 nF. 4.3. Faire l'application numrique avec B=30GHz tsu=2ns th=0.5ns Fin=1MHz
Fclk=100MHz tpmax=6.5ns tco=1ns tpmin=1.5ns (rsultat exprim en seconde puis en annes).
4.4. Conclure.

Fig. 2: Filtre de loscillateur

2.2. Tracer (sur la copie) le diagramme de Nyquist du circuit 2.

2.3. Donner le gain G(p) du circuit ampli-op de la figure 3. On supposera que lamplifi-
cateur est idal, on appellera le gain G0 et on prendra R1 = 5, 6 k et R2 = 10 k.

Fig. 3: Amplificateur non inverseur

2.4. Reprsenter le schma complet de loscillateur.

2.5. Montrer par le calcul du fondamental dun signal sinusodal satur que le gain complexe
quivalent pour le premier harmonique du circuit de la figure 3 vaut :

2G0 sin(20 ) 
AN L (p) = 0 +
2
On notera VSAT comme tension de saturation de lampli-op et 0 langle correspondant
au point de saturation.

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1.2. Reprsenter, toujours dans le mme cas les forces exerces par linterface haptique
PROBLME B dans le cas o loprateur ne tient pas un marteau mais la poigne de cette interface. La
rponse ne doit pas excder 1/2 page ou 5 lignes de texte.

PREUVE DAUTOMATIQUE Les segments du bras articul sont actionns par des moteurs courant continu placs
chaque articulation. On suppose que les moteurs situs chaque articulation subissent les
mmes formes de couples (moteurs ou rsistants) un facteur dchelle et une constante
prs lie au poids des segments soutenir. On tudiera lexemple dun des moteurs du bras.
Lnonc de cette partie est constitu de 4 pages de sujet. On appelle U la tension applique au moteur, et on nommera I le courant dinduit du
Il comporte 2 parties indpendantes. moteur.

1.3. Justifier le fait quon cherche effectuer un asservissement de couple des moteurs.
Il est conseill de lire le sujet en entier avant de composer.

Du point de vue de lasservissement de courant, le moteur peut tre vu comme une


fonction de transfert de la forme :

Premire partie K0
F (p) =
(1 + M p)

1.4. Donner lunit de la fonction de transfert F (p).

Les concepteurs de systmes utilisent de plus en plus la ralit virtuelle. Ces interfaces
1.5. On suppose que le moteur est aliment par un hacheur de fonction de transfert E(p), et
permettent des utilisateurs de ressentir les sensations quprouverait une personne en si-
que ce hacheur est prcd dun correcteur C(p). La mesure de courant est effectue travers
tuation relle. Il est par exemple possible de simuler le montage dun phare dans une voiture
un dispositif lectronique de fonction de transfert unitaire. Reprsenter le schma-bloc de
et de conclure sur la capacit de loprateur effectuer le montage compte tenu des limi-
lasservissement de courant.
tations : poids de la pice trop important, espace limit, etc. Il est galement possible de
simuler le comportement dun organe oprer (entranement du chirurgien).
1.6. Donner la fonction de transfert en boucle ouverte T (p) de lasservissement de courant
en supposant que la fonction de transfert du correcteur C(p) = 1. La fonction de transfert
approche du hacheur sera prise gale :
KH
C(p) = avec KH = 5 et H = 0, 5 ms
1 + H p

1.7. Tracer les diagrammes de Bode asymptotiques de cette fonction de transfert sur le
document rponse fourni. Placer quelques points remarquables et tracer les diagrammes
rels. On prendra K0 = 0, 1 et M = 1 0 ms.

1.8. Donner un avis brivement argument sur les performances de lasservissement de


courant en labsence de correcteur.
Fig. 1: Un schma de bras articul utilis en ralit virtuelle
1.9. On souhaite implanter un correcteur proportionnel et intgral dans cette boucle de
Ces interfaces dites haptiques utilisent des bras articuls retour deffort. Lutilisateur rgulation. La fonction de transfert dun tel correcteur peut scrire :
tient le bras articul par la poigne, un calculateur fabrique les images correspondant au
1 + p
systme simuler et le bras articul renvoie lutilisateur les sensations correspondant C(p) =
cette situation. Par exemple, la figure 1, le bras articul de gauche peut simuler le i p
comportement du marteau de droite si on le dplace sur la table, si on le soulve ou sil
rencontre un obstacle. 1.10. On choisit une constante de temps gale la constante de temps lie
au moteur M . Calculer i de manire avoir une marge de phase de 60 degrs.
On se place dans le cas o un oprateur tient le marteau par le manche. On supposera
que seul la panne du marteau a une masse (le manche a une masse nulle) et que les efforts 1.11. Proposer une explication au fait que lon choisisse une marge de phase plus impor-
de loprateur sexercent au niveau de la panne. Loprateur tire le marteau vers lextrieur tante que 45 degrs.
de la table et rencontre le bord au bout dun certain temps. Lorsque la table nest plus sous
le marteau, loprateur maintient la hauteur du marteau tout en continuant le dplacer. 1.12. Reprsenter sommairement les modifications apportes au diagramme de Bode par
ce correcteur.
1.1. Reprsenter laide dun schma les forces subies par le marteau et les forces exerces
par loprateur au cours de cette manoeuvre. La rponse ne doit pas excder 1/2 page ou 5 1.13. On souhaite introduire une limitation de courant dans la boucle de commande. Pro-
lignes de texte. poser et dcrire un bloc introduire ainsi que sa position dans le schma-bloc.

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