UNIVERSIDAD NACIONAL EXPERIMENTAL

“FRANCISCO DE MIRANDA”
COMPLEJO ACADÉMICO EL SABINO
PROGRAMA DE INGENIERÍA QUÍMICA
DPTO DE MECÁNICA Y TECNOLOGÍA DE LA PRODUCCIÓN
LABORATORIO DE DINÁMICA Y CONTROL DE PROCESOS

PRÁCTICA N° 1
INTRODUCCIÒN A MATLAB Y UTILIZACIÓN DE
LAS MATEMÁTICAS COMO HERRAMIENTAS
PRIMORDIAL EN EL ANÁLISIS DE SISTEMAS DE
CONTROL

PROFESOR:
PROF. Ing. Esp. Carlos A. Pérez

INTRODUCCIÓN

Matlab es la abreviatura de Matrix Laboratory (laboratorio de matrices).
Creado en 1984 por The MathWorks, es un software de cálculo muy usado en
universidades, centros de investigación y por ingenieros. En los últimos años
ha incluido muchas más capacidades, como la de programar directamente
procesadores digitales de señal, crear código, etc.

Con esta práctica se pretende realizar una introducción al uso del paquete de
modelado, simulación y análisis de sistemas dinámicos SIMULINK. Este
paquete forma parte de MATLAB, y permite la simulación interactiva de
sistemas, es decir, se pueden cambiar los parámetros e inmediatamente ver lo
que sucede.

 Desarrollar ecuaciones diferenciales sencillas mediante la aplicación de la transformada de Laplace  Aplicar diferentes perturbaciones al proceso y analizar su respuesta. así como sus diversos comandos. OBJETIVO GENERAL • Iniciación en la utilización de la herramienta de simulación de sistemas dinámicos OBJETIVOS ESPECIFICOS  Conocer el entorno de trabajo de MATLAB. .

• Paquete software orientado al cálculo numérico. DISTINTOS CAMPOS DE ACCIÓN (APLICACIONES): • Teoría de control • Tratamiento de señales • Inteligencia artificial • Diseño de sistemas de potencia • Control de procesos mecánicos. automoción. • Financiero • Mapeo y tratamiento de imágenes • Instrumentación y adquisición de datos • identificación de sistemas . etc. procesamiento y análisis de la señal y gráficas.¿QUÉ ES MATLAB?. matrices. de aviación.

INTERFAZ: Figura 1. Interfaz de Matlab. .

etc.M • Sirve tanto para control continuo como para control discreto. no lineal. LA TOOLBOX DE CONTROL DE MATLAB • Funciones de aplicación específica para ingeniería de control de sistemas. robusto. Son ficheros *. borroso. clásico (en espacios transformados sobre sistemas LTI) y de otros tipos (variables de estado. conversión de modelos y análisis de respuesta temporal. neuronal.) • En los dos campos permite realizar tareas de: modelado. frecuencial y en espacios transformados • Las herramientas para obtención de los modelos de los sistemas se encuentran en otra Toolbox: la de identificación • Todas las funciones de control se encuentran en la demo de control que se ejecuta con el comando MATLAB: ctrldemo .

MODELADO DE SISTEMAS DE CONTROL CONTINÚO • Las funciones de la toolbox en MATLAB permiten trabajar solo sobre sistemas lineales e invariantes continuos y discretos en el tiempo. y en espacio transformado • Permiten representar los sistemas LTI mediante 4 modelos diferentes en los espacios transformados (‘s’ para sistemas continuos y ‘z’ para sistemas discretos):  Función de transferencia  Función Polo-Cero  Descomposición en fracciones simples  Variables de Estado FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA • El formato Función de Transferencia (FT) corresponde con representaciones del siguiente tipo: .

CONVERSIÓN ENTRE FORMATOS • Las siguientes funciones permiten realizar conversiones entre los distintos formatos de representación de sistemas .

una serie de señales que comúnmente ocurren en la vida real. en esta sección. tales como el impulso. . el escalón. por lo que se estudiarán. SEÑALES DE ENTRADAS En el análisis de un sistema de control es necesario conocer su comportamiento ante diferentes tipos de entradas o perturbaciones. Y la rampa.

son las siguientes . de la respuesta de un sistema a entradas diversas • Las funciones de la toolbox de MATLAB utilizadas para generar respuestas temporales ante entradas variadas. RESPUESTA TEMPORAL • Se usa para obtener características temporales del régimen transitorio y del permanente o estacionario.

CADA VEZ QUE USTED REALICE ALGUN CAMBIO DEBE GUARDAR (SAVE) ANTES Y LUEGO CORRER (RUN) EL ALGORITMO. UNA VEZ FINALIZADO VAYA A LA PESTAÑA “EDITOR” Y UBIQUE “SAVE” ALLI GUARDARA EL ARCHIVO CREADO BAJO ESTE FORMATO: (NOMBREAPELLIDOACTV1 (NOTESE QUE TODO ESTA PEGADO SI USTED OPRIME LA TECLA ESPACIO LE ARROJARA UN ERROR) .UNA VEZ GUARDADO EN LA MISMA PESTAÑA DE “EDITOR” UBIQUE “RUN” ALLI LE GENERARA EL RESULTADO DE LO OBTENIDO Ó SI TIENE ALGUN ERROR LE INFORMARÁ DONDE PARA CORREGIR. SELECCIONE EN LA PESTAÑA “HOME” SE DESPLIEGA VARIAS OPCIONES . SELECCIONE “NEW SCRIPT” . ANTES DE COMENZAR: DEBE ABRIR UN NUEVO SCRIPT (ESTO LE PERMITE REALIZAR EL ALGORITMO Y HACERLE MODIFICACIONES FUTURAS ) . COPIE EL ALGORITMO DEL PROBLEMA PLANTEADO . .

.primero se debe aplicar el teorema de diferenciación real: Se debe recordar que la derivada es de segundo orden por lo tanto: ? 2 ?(?) £ 2 = ? 2 ? ? − ?? 0 − ? 0 ?′(0) ?? . ACTIVIDAD Nº 1 • SUPONGA LA SIGUIENTE ECUACIÓN DIFERENCIAL 3? " ? + 5? ′ ? + 6?(?) = ??? 3? ∗ ? ? Pasos a seguir: 1.

..Se supone que X(t) = función de perturbación tipo escalón unitario por lo tanto : 1 ? ? = ? .Se supone que y(0) = 0 debido a que se encuentra en estado estacionario. ??(?) £ = ?? ? − ? 0 ? 0 ?? .se trabaja ahora con la parte derecha de la igualdad y s recurre al uso de tablas de transformadas de Laplace: ? ??? ?? = ? 2 + ?2 Entonces: 3 3 ??? 3? = = 32 +? 2 9+? 2 3. Pr lo tanto el término del lado izquierdo queda: 3 ?2? ? + 5 ?? ? + 6? ? 2.

. ???????????? ???? ?? ?? ??????ó? ????? ?? ?? ????? ?????????: 3 1 3 ?2? ? + 5 ?? ? + 6? ? = * 9+? 2 ? Sacando factor común y(s) 3 ? ? ∗ 3? 2 + 5? + 6 = ?3 +9? Despejando y(s) 3 ? ? = 3 ? + 9? 3? 2 + 5? + 6 CON ESTA FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA NOS VAMOS AL ENTORNO DE MATLAB.

%función de transferencia del proceso. %denominador nº 2 de la f. [Z. %numerador de la función de transferencia den1= [1 0 9 0].t den2=[3 5 6].Primero se debe trabajar con el numerador (num1) luego con el denominador.t DEN = conv(den1. step(num1. %multiplicación de los polinomios del denominador G= tf (num1. %denominador nº 1 de la f.t H=roots(NUM). como puede observa en el denominador hay una multiplicación por lo cual llamaremos den1 y den 2 %%%%%%%%%%%%%%%%%ACTIVIDAD1%%%%%%%%%%%%%%%%% num1 = [3].den2).DEN).DEN).K]= residue (num1.DEN). %zeros (numerador) y polos (denominador) de la f.Se abre el programa Matlab y se comienza con el siguiente algoritmo en script: 1..P. %respuesta gráfica del proceso ante una perturbación tipo escalón unitario .

num1 . den1 . PARA VISUALIZAR EL RESULTADO EN PANTALLA AL FINALIZAR EL ALGORITMO DEBE COLOCAR TODO ANTES DE LA IGUALDAD: . den2 . DEBE RESPETAR EL USO DE MAYUSCULA Y MINUSCULA YA QUE EL PROGRAMA NO ADMITE EL USO DE MAYUSCULA PARA SUS COMANDOS. G . Z . P . . K . DEN .NOTA: .

RESULTADOS OBTENIDOS POR MATLAB .

RESULTADOS OBTENIDOS POR MATLAB .

RESULTADOS OBTENIDOS POR MATLAB .

0000 + 0.1426i A ESTUDIO) ? ? ? ? ? ? ? = + + + + ? ? − ?? ? + ?? ? + ?.0000i 0.1426i .8333 + 1.0000 .1. ??? ? + ?.3. ??? .RAICES REALES Y DIFERENTES 0.REICES REALES E IGUALES -0. CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS SE PROCEDE A LLEVAR LOS RESULTADOS DEL DOMINIO DE LAPLACE (PLANO IMAGINARIO) AL DOMINIO DEL TIEMPO (PLANO REAL) 3 3 ? ? = = 3?5+5?4+33?3 +45?2+54? ? 3 +9? 3? 2 +5?+6 LAS RAICES DEL POLINOMIO (ROOTS) SON: H = (RAICES DEL POLINOMINO) NOTA: HAY TRES CASOS QUE SE PUEDEN PRESENTAR: 0. ?? − ?.0000i .RAICES IMAGINARIAS (COMO ES EL CASO OBJETO -0.0000 + 3.0000i .8333 . ?? + ?.

1.0556 + 0.B. ??? Se deben determinar los valores de A.8333 + 1.0142i (resultado de D) -0.0038i (resultado de B) 0. CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS SE PROCEDE A LLEVAR LOS RESULTADOS DEL DOMINIO DE LAPLACE (PLANO IMAGINARIO) AL DOMINIO DEL TIEMPO (PLANO REAL) ? ? ? ? ? ? ? = + + + + ? ? − ?? ? + ?? ? + ?.0053 .0000 + 0.0000i 0.0.0000i (resultado de A) P= 0. ??? ? + ?.0.3. ?? + ?.0142i (resultado de E) 0.0000 + 3.0038i (resultado de C) -0.C.0000i .1426i -0.1426i 0.0000i -0.8333 .D y E Z= 0.0330 . ?? − ?.0000 .0053 + 0.0330 + 0.

CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS SE PROCEDE A LLEVAR LOS RESULTADOS DEL DOMINIO DE LAPLACE (PLANO IMAGINARIO) AL DOMINIO DEL TIEMPO (PLANO REAL) (?. ???? − ?. ???? + ?. ??? SE DEBE HACER USO DE LAS TRANSFORMADAS DE LAPLACE PARA LOS CASOS DONDE LAS RAICES SEAN REALES (DIFERENTES O IGUALES). ????) (−?. ?? + ?. PARA EL CASO DE RAICES IMAGINARIAS SE DEBE TRABAJAR CON LA SIGUIENTE ECUACIÓN: ? ? £ + = ??? ? + ? ??? ?? + ? ? − ? ??? ?? ?−?−?? ?−?−?? Parte real del Parte imaginaria del numerador numerador . ???? − ?. COMO ES EL CASO DEL PRIMER TERMINO DE LA EXPRESIÓN. ?????) (?. ????) ? ? = + + + + ? ? − ?? ? + ?? ? + ?. ???? + ?. ?????) (−?. ??? ? + ?. ?? − ?. ??) (?.

0053. B imaginario = -0. ????) ? ? = + + + + ? ? − ?? ? + ?? ? + ?. ?? − ?. ??? El primer termino su raiz es real . ??? ? + ?.0053. ???? + ?. ???? + ?. A imaginario = 0.0038 ??? ? + ? ??? ?? + ? ? − ? ??? ?? = ??? ?. ?????) (?.0038 B real = 0.?????) (?. pero del termino 2 al 5 son imaginarias por lo cual se trabajaran con la ecuación dada anteriormente Trabajando con B y C (?. ????) (−?. ?????) (−?. CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS SE PROCEDE A LLEVAR LOS RESULTADOS DEL DOMINIO DE LAPLACE (PLANO IMAGINARIO) AL DOMINIO DEL TIEMPO (PLANO REAL) (?. ???? − ?. ?? + ?.?????−?. ???? ??? ?? + .?????) £ + = ??? ? + ? ??? ?? + ? ? − ? ??? ?? ?−?? ?+?? w= 3 (se toma siempre positivo el signo) r=0 A real = 0. ???? + ?.????+?. ???? − ?. ??) (?.

??? ? + ?. ???? + ?. CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS SE PROCEDE A LLEVAR LOS RESULTADOS DEL DOMINIO DE LAPLACE (PLANO IMAGINARIO) AL DOMINIO DEL TIEMPO (PLANO REAL) (?. ?????) (−?. ???? ??? ?? DE IGUAL FORMA PARA LOS TERMINOS D Y E SE OBTIENEN: ??. ????) ??? ?? ??. ??? . ???? ??? ?? + ?. ????) ??? ?? RESULTADO: ?. ???? − (−?. ??) (?. ???? ??? ?. ????) ? ? = + + + + ? ? − ?? ? + ?? ? + ?. ??? ??? ?? + ?. ???? + ?.??? −?. ???? − ?. ?? − ?. ?????) (?. ????) (−?. ???? − ?. ???? ??? ?. ???? ??? ?? + ?.??? −?. ???? + ?. ???? − (−?. ??? ??? ?. ?? + ?. ???? − ?. ??? + ?.

??) (?. ????) (−?. ??? + ?. ?????) (−?. ?? − ?.0076 sen 3t -0.0066 cos 1. ?? + ?.14t * ??.14t * ??. ?? ?−?? = 0.06 ? ? = ?. ?? + ?.??? .0026 sen 1. ??? ? + ?. ??? ??? ?????? ?? ??????? ?? ??????? ? ??? ????? ?? ?????????????: ? = ?−?? ?+? ?. ????) ? ? = + + + + ? ? − ?? ? + ?? ? + ?. ???? + ?. ???? − ?. ???? ??? ?? + ??. ???? ??? ?. ??? ??? 3 t +0. ??? ??? ?? + ?. ???? − ?. ?????) (?. ???? ??? ?. CON LOS RESULTADOS OBTENIDOS SE PROCEDE A LLEVAR LOS RESULTADOS DEL DOMINIO DE LAPLACE (PLANO IMAGINARIO) AL DOMINIO DEL TIEMPO (PLANO REAL) (?.06 ?+? LA RESOLUCIÓN EN EL DOMINIO DEL TIEMPO SERÍA: ? ? = ?.??? + 0.?? = ?. ???? + ?.??? −?. ??? + 0.