P.C.

#2
MODELACION DE TRES
SISTEMAS FISICOS
Integrantes:
CASIAS LOPEZ, Jhon marcelo 20120199C
MATIAS CAYTUERO, Renzo Ronald 20122119G
SOTO NICOLL, Ronald Ernesto 20132036G

PROFESOR: MESONES Gustavo
CODIGO Y SECCION: MT221 - D

2016 - II

Introducción

El presente trabajo consiste en la presentación de tres modelaciones de sistemas físicos con
ayuda de Matlab y su extensión Simulink. La investigación consistió en la búsqueda de
aplicaciones que podamos representar con una modelación de segundo orden, ya que los
requerimientos entregados por el profesor, así lo exige.
Los modelos que se eligieron son:

 Modelos dinámico de un motor DC

 Sistema de Frenos Antibloqueo

........................ MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES................................. MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES..... 10 1.........................................................................16 3... OBSERVACION Y CONCLUSIONES............. 21 3........................22 5............. CONCLUSIONES............................................................................................................................................................................... SISTEMA DE FRENOS ANTIBLOQUEO............................ RECOMENDACIONES........................................3.................4 1........ MODELACION MATEMATICA......................1...........11 2..................... OBSERVACION......................18 3...............3..................................................................3.....................2........................16 3..................................................... 14 2....... 22 ...................................11 2...............................................11 2...2................4 1..................... MODELO DINÁMICO DE UN MOTOR DC..........................................................9 1.............. DIAGRAMAS....................................................................... BIBLIOGRAFIA................................................................................................................1.........................1... OBSERVACION Y CONCLUSIONES...........................12 2................. DIAGRAMAS.......................................................21 4............................................. DIAGRAMAS..16 3... MODELACION MATEMATICA.............4..............................5................................ MODELACION MATEMATICA........4.......4.........21 3... INDICE 1..................... MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES........................................................... TERCER TRABAJO..2..................................................................................

MODELACION MATEMATICA. que presenta la siguiente configuración: En la Ilustración anterior podemos observar dos elementos energéticos distintos: los elementos eléctricos. El motor DC es el elemento encargado de transformar un tipo de energía en otro. Por otra parte la ecuación 2 expresa los requerimientos de corriente eléctrica causados por el par desarrollado. Partir de éste punto podemos trabajar en la búsqueda de controladores adecuados para éstos servo mecanismos. Partiremos del modelo de un motor DC. 1. el resultado del sistema será el par mecánico. 1. Nuestro objetivo es obtener la función de transferencia del modelo del motor. Este fenómeno físico se puede escribir matemáticamente mediante dos expresiones: e  k W V m Ecuación 2 T k I 1 t Ecuación 3 La ecuación 1 representa la transformación de energía eléctrica expresada en volts a velocidad angular (que es unidad de energía mecánica). . Éstos actúan de elementos transformadores. MODELO DINÁMICO DE UN MOTOR DC. Las ecuaciones características de motores DC de imanes permanentes (flujo cte). podemos deducir que el par mecánico es una exigencia del sistema. se rigen por unos coeficientes llamados kv y kt. De éstas dos últimas ecuaciones. El primer paso para poder hacer un control de posición es la realización de un modelo del sistema. mientras que la velocidad angular es un resultado del sistema. Análogamente podemos decir que si la velocidad angular es la variable exigida por el sistema. y los elementos mecánicos. que sea representativo de la realidad. que equivale al sistema real físico. que transforman energía eléctrica en mecánica.1.

Mediante las ecuaciones 3. + Ty+ Fy ecuación 7 dt Es sobre la ecuación 17 que vamos a introducir un término de rendimiento de reductor. Nosotros supondremos que los acoplamientos se encuentran en condiciones funcionales. La relación de engranajes se expresa como: N W 1 2  T 1 Ecuación 4 N W 2 m T 2 La ecuación 3 es importante. que realiza la función de transformador de energía mecánica-mecánica. r 2=Jeq . R+ L. El análisis del circuito mecánico se puede escribir de la siguiente manera (ecuación 6): dW T 1=Jeq . en nuestro caso b.Otro punto importante es la obtención de la relación de transformación mecánica a mecánica. 5 y 8 obtenemos la ecuación de estado 9. y lo que hemos expresado como r2 el rendimiento del reductor de velocidad. Ecuación 6 dt Siendo L la inductancia del bobinado del motor y R su resistencia. Los acoplamientos entre elementos mecánicos producen pérdidas en forma de par resistente. . el circuito eléctrico que alimenta al motor se puede escribir de la siguiente manera (ecuación 5): dI V −e=I . ya que la relación no es nunca la anteriormente expresada. de forma tal que aparece un coeficiente de rendimiento expresado en tanto por uno de la forma que se indica en la ecuación 18. y mediante las ecuaciones 2 y 6 obtenemos la ecuación de estado 10. dWm T 1. por lo que rozamiento será de tipo viscoso. Esto motiva las demás relaciones. La relación N 1 y N2 representa al número de dientes del primario y del secundario. pero también es necesario conocer el rendimiento del grupo reductor. Este par resistente se expresa de la siguiente manera (ecuación 4): T  b W r eq m Ecuación 5 Por otra parte. Ésta función la desarrolla el grupo reductor de velocidad. + Ty+ Fy ecuación 8 dt En éste caso J es la inercia del conjunto.

dWm k 1. r 2 beq 1 = .I − . Fr ecuación 9 dt Jeq Jeq Jeq . Wm− .

Wm + Jeq .V− . . Entonces.t 2 b2 b2= r . ya que nos permite hacer similitudes en el comportamiento de ambos sistemas. teniendo en cuenta las no linealidades que presentan los sistemas físicos. es un sistema de segundo orden. mientras que el de resistencias viscosas es el mostrado en la ecuación 14. es muy importante a la hora de hacer simulaciones. Wm +(0 0) . r 2 −1 0 dt = Jeq Jeq . I− . V I ( ) Fy ( ) Estas ecuaciones nos llevan a la conclusión de que el modelo de los motores. De esta forma podemos calcular los valores reducidos de una forma sencilla y práctica. tal y como se muestra en la ecuación 12. Wm ecuación 10 dt L L L Su expresión en espacio de estado tiene la forma de la ecuación 21: ( )( ) ( )( ) dWm −beq kt . hemos reducido las inercias y los rozamientos viscosos al primario del reductor. para el caso que estamos estudiando. en un estudio lineal. Matemáticamente se expresa el paso del secundario al primario del grupo reductor dividiendo por la relación de transformación al cuadrado. t2 Como se puede observar existe una equivalencia con los transformadores eléctricos. V dI −ky −R ( ) I 1 0 Fy dt L L L ecuación 11 Wm=(10). A partir de este punto es necesario estudiar cual es el comportamiento del sistema. Función de Transferencia del Motor DC Para que sea más sencillo el modelado del motor. la correspondencia al primario de inercias es el calculado en la ecuación 13. dI 1 R Kv = . Ésta equivalencia. J2 J 2= ecuación 12 r . que ya se había visto en los circuitos eléctrico y mecánico del motor.

ya que sabemos la relación que existe en los sistemas realimentados. Kt y Kv son iguales en unidades del sistema internacional.00024 Ra=11.000000029=3.2881e+003 velocidad nominal 12300 rpm (12300*2*pi)/60 Kt=0. efficiency=83% J1=0.00024 Inductancia motor L=0.015 gcm2 inercia encoder=0.290 gcm2 J2=8. Partiremos del modelo de la ilustración 19. que según la ecuación 25 podemos reducir a una función de transferencia única.5765 relación de transformación r=0.07 gcm2 Jeq=J1+(J2/rt^2) Inercia equivalente en primario motor beq=b1 Resistencia equivalente en primario motor Siendo los valores más característicos los de la siguiente lista: Kt=0. aunque se expresen en diferentes tipos de unidades. partiremos del diagrama de bloques y lo reduciremos hasta hallara la relación entrada/salida. que representa el modelo inicial compuesto por las ecuaciones 19 y 20. .7700e-007 r2=0.95 mNm/A Kv=0.8300 Rozamiento secundario Max.00495 La=0. J2 1+¿ r .7700e-012 rozamiento primario tau=13 ms=b/J: b=13*0.00495 constante de velocidad Kv=1930 rpm/V Kv=((1/1930)/(2*pi))*60 V/rad/seg R=11.24 mH N1=3249 rpm primario N1=3249 rpm N2=196 rpm secundario N2=196 rpm rt=N1/N2 =16.000000029 inercia rotor J1=0.00495 Kv=0.4 ohm L=0. A partir de este modelo podemos hacer modificaciones en los sumandos.9031e- 008 Como podemos observar.4 beq = 3.5000e-009 Inercia reductor=0.4 resistencia bobinado R=11. Estas constantes son las llamadas constante de velocidad (porque relaciona velocidad angular i flujo con fuerza contraelectromotriz) y constante de par (porque relaciona corriente y flujo con pares).0350 radio rueda b1=3.00495 constante de par Kt=4.77 e-010 Jeq = 2. Para la obtención de la función de transferencia global del motor. t2 ecuación 13 J eq =J ¿ beq =b 1 ecuación 14 Las características principales para el cálculo de la función de transferencia son: Parámero Descripción velang=1.

H (S ) 1. Ilustración 2 Última iteración del modelo motor Ilustración 3 Primera reducción del modelo . MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES. Ilustración 1 Modelo motor inicial. H (S ) A (S)= ecuación 15 1+k .2.

1.3. Ilustración 4 LGR motor en lazo abierto Ilustración 5 Diagrama de bode del motor en lazo abierto . DIAGRAMAS.

ya que en algunos casos no se necesita los datos en tiempo real. OBSERVACION Y CONCLUSIONES.1. . basta con tener la base de datos. el programa no utiliza un viso de datos sino un almacenador.  Observamos que en el trabajo realizado.4.

. El modelo representa una sola rueda que puede ser replicada varias veces para crear un modelo de un vehículo de varias ruedas. 2. por sus siglas en inglés Anti Blocking System) en condiciones de frenado intenso. SISTEMA DE FRENOS ANTIBLOQUEO (ABS) Simularemos un sistema de frenos antibloqueo(ABS.

Las ecuaciones que modelan el sistema de frenado son: Vv w(v) = R ww Deslizamiento=1− wv Donde: wv : Velocidad del vehículo dividida entre el radio de la rueda. lo que significa que el número de revoluciones de la rueda es igual a 0. Figura 2. A partir de estas expresiones. Hemos creado curvas mu-deslizamiento haciendo pasar las variables de MATLAB en el diagrama de . Vv : Velocidad lineal del vehículo. vemos que el deslizamiento es cero cuando la velocidad de la rueda y la velocidad del vehículo son iguales. Un valor de deslizamiento deseable es 0.1.8 veces el número de revoluciones en condiciones de no frenado con la misma velocidad del vehículo.ventaja y vista en una motocicleta respectivamente) 2. mu.2. es una función empírica de deslizamiento. y el deslizamiento es igual a uno cuando la rueda se bloquea. MODELACION MATEMÁTICA. R : Radio ww : Velocidad angular de la rueda. Esto maximiza la adherencia entre el neumático y la carretera y reduce al mínimo la distancia de frenado con la fricción disponible. conocida como la curva mu-slip.1: ABS (Disposición. El coeficiente de fricción entre el neumático y la superficie de la carretera.

Nota: En un vehículo real. El valor real de ingeniería de una simulación de este tipo es mostrar el potencial del concepto de control antes de abordar las cuestiones específicas de la aplicación Figura 2. se utilizó un controlador de frenos antibloqueo ideal. W. el deslizamiento no puede medirse directamente.2. En este modelo. que el modelo se integra para obtener la velocidad del vehículo 2. MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES. Ff se divide por la masa del vehículo para producir la deceleración del vehículo. siendo este el valor óptimo para la distancia mínima de frenado (ver nota más abajo. Hemos establecido el deslizamiento deseado para el valor de deslizamiento en el que la curva mu-deslizamiento alcanza un valor máximo. por lo que este algoritmo de control no es práctico. para producir la fuerza de fricción. que utiliza el control "bang-bang 'basado en el error entre el deslizamiento real y el deslizamiento deseado. mu. por el peso de la rueda.bloques usando una tabla de consulta Simulink. Se utiliza en este ejemplo para ilustrar la construcción conceptual de tal modelo de simulación. que actúa sobre la circunferencia del neumático. Ff .2: Sistema de Frenos antibloqueo . El modelo multiplica el coeficiente de fricción.).

. Chistol. Dado el deslizamiento de las rueda.. if isempty(h)..'off'). 12/01/97 % Edited : G..7 $ h = findobj(0. % $Revision: 1. Michaels.1. En el modelo en SIMULINK. 08/04/06 % Copyright 1990-2009 The MathWorks. 2. SLDEMO_ABSDATA % % Author(s): L. 'Name'. DIAGRAMAS. El código utilizado para los diagramas en Matlab fue: %SLDEMO_ABSBRAKEPLOTS % plots the results from SLDEMO_ABSBRAKE model simulation % % See also SLDEMO_ABSBRAKE. este subsistema calcula la velocidad angular de la rueda.6. end . S.3: Subsistema de velocidad de la rueda. Haciendo doble clic en el subsistema de 'Speed Wheel' en el diagrama de bloques del modelo para abrirlo: Figura 2.[26 239 452 257]. Inc. Quinn. h=figure('Position'..3. 'ABS Speeds'). 'Name'.. el deslizamiento deseado de las ruedas deseada.'ABS Speeds'. y el par de neumáticos. 'NumberTitle'.

xlabel('Time(sec)').Data). title('Slip').. 'NumberTitle'.Data.Ww.yout. if isempty(h). ylabel('Normalized Relative Slip'). sldemo_absbrake_output. title('Vehicle speed and wheel speed'). h = findobj(0. xlabel('Time(sec)')...[486 239 452 257].Time.Time.sldemo_absbrake_output.Time.'off').8) % data is logged in sldemo_absbrake_output % this prevents the main workspace from getting cluttered % plot wheel speed and car speed plot(sldemo_absbrake_output.Vs.'Wheel Speed \omega_w'. Presionando el botón “Play”.yout. en barra de herramientas del modelo obtendremos las siguientes gráficas: . end figure(h).'Location'. sldemo_absbrake_output. h=figure('Position'. sldemo_absbrake_output.'DefaultAxesFontSize'.Vs. plot(sldemo_absbrake_output. ylabel('Speed(rad/sec)').yout. 'Name'.slp.Data). 'Name'.yout.'best'). 'ABS Slip'). legend('Vehicle Speed \omega_v'....'ABS Slip'.slp.figure(h) set(h.Ww... .

Figura 2.5: Resultados de la simulación en condiciones de máximo frenado(Sin ABS). .4: Resultados de la simulación Figura 2.

Es decir.6: Distancia de frenado intenso con y sin ABS. se aplica en una parte menos que la óptima de la curva de deslizamiento. a partir de ese momento. como se ve en el diagrama inferior de la figura 4. 2. El frenado. Figura 2. . cuando el deslizamiento = 1. el neumático está patinando tanto en el pavimento que la fuerza de fricción ha caído. OBSERVACIONES Y CONCLUSIONES.  Se observa que la distancia de frenado con ABS es menor que sin dicho sistema.  El sistema presenta una forma de manipular el freno.  En el gráfico superior de la figura 4.4. observe que la rueda se bloquea unos siete segundos.

3. MODELO DE UNA . .

Las temperaturas se dan en grados Fahrenheit. "Mdot". En él se especifica la temperatura que debe mantenerse en el interior. El flujo de calor en la habitación se expresa por la ecuación 1. MODELACION MATEMATICA. Se encuentra a 70 grados Fahrenheit por defecto.1. Cuando el calentador está encendido. y el sistema de calefacción de la casa.Es la muestra de un modelo térmico en una casa. Trabaja midiendo la temperatura en algunos ambientes de la casa para luego encender por medio de relees el calentador y apagándolo al alcanzar la temperatura requerida. las características térmicas de la casa. Este sistema modela el ambiente al aire libre. Ecuación 1 ¿˙ . Calentador Es un subsistema que tiene una velocidad de flujo de aire constante. c dQ =( T heater −T room ) . La señal de termostato enciende el calentador encendido o apagado. M ¿ dt dQ =flujo de claor del calentador en una habitacion dt c=capacidad calorifica del aire a presion constante ¿˙ =flujo masico del aire a travez del calentador M¿ T heater =temperatura de aire caliente delcalentador T room =temperatura del aire en habitacion . pero luego se convierten en Celsius para realizar los cálculos. Punto fijo Es un bloque constante. se sopla aire caliente en el teatro de la temperatura (50 grados Celsius = 122 grados Fahrenheit por defecto) a un caudal constante de Mdot (1 kg / seg = 3600kg / h por defecto). 3.

c . Las pérdidas de calor y de la derivada en el tiempo la temperatura se expresan por la Ecuación 2. El costo de la calefacción se representa en el ámbito de PlotResults.Calculadora de costos Es un bloque de ganancia. Casa Es un subsistema que calcula las variaciones de temperatura ambiente. Ecuación 2 T room−T out ( dQdt ) losses = Req dT room d Q heater d Qlosses dt = 1 M air . Se tiene en cuenta el flujo de calor de las pérdidas de calor del calentador y para el medio ambiente. Integra el flujo de calor a través del tiempo y lo multiplica por el costo de la energía. ( dt − dt ) M air =masa de aire dentro de la casa Req =resistenciatermica equivalente de la casa .

número de ventanas)  Especifica las propiedades térmicas de los materiales de las casas  Calcula la resistencia térmica de la casa  Proporciona las características del calefactor (temperatura del aire caliente. 3.09 $ / kWh)  Especifica la temperatura ambiente inicial (20 grados. Código para el ingreso de variables: % ------------------------------- % Modelo de una casa térmica % ------------------------------- % conversión de radias a grados sexagesimales r2d = 180/pi. Ciertas cantidades. Esta parte hace lo siguiente:  Define la geometría de la casa (tamaño. % ------------------------------- % Geometria de la casa % ------------------------------- % longitud = 30 m lenHouse = 30. Fahrenheit) Nota: El tiempo se da en unidades de horas.2. Centígrados = 68 grados. Modelo de inicialización Este modelo calcula los costos de calefacción para una casa genérica. MODELACION CON DIAGRAMA DE BLOQUES. se expresan por hora (no por segundo). como el caudal de aire. caudal)  Define el costo de la electricidad (0. . Cuando se abre el modelo se carga información acerca de la casa y otros datos como el costo de electricidad.

% ------------------------------- % la resistencia térmica equivalente para todo el edificio % ------------------------------- Req = RWall*RWindow/(RWall + RWindow). % alto de la ventana = 1 m htWindows = 1. .6e6 J cost = 0.2250 kg/m^3 densAir = 1. % razon d e flujo de aire Mdot = 1 kg/seg = 3600 kg/hr Mdot = 3600. % ------------------------------- % ingrese la temperature del aire caliente % ------------------------------- % la temperature del aire a ala salida la determina el calentador % propiedades. 0. % ancho de la ventana = 1 m widWindows = 1. % numero de ventanas = 6 numWindows = 6. % ------------------------------- % tipo de aislamiento usado % ------------------------------- % lana de vidrio en las paredes.09 por kilowatt/hora % asumiendo que toda la energía eléctrica será transformada en energía térmica % 1 kW-hr = 3. 2*(1/cos(pitRoof/2))*widHouse*lenHouse + .4 J/kg-K c = 1005.4. RWindow = LWindow/(kWindow*windowArea).038*3600.09/3. % para la ventana de cristal. windowArea = numWindows*htWindows*widWindows. % en horas LWall = . THeater = 50 deg C THeater = 50.78*3600.01.2250..6e6.windowArea. % alto = 4 m htHouse = 4. % Roof pitch = 40 deg pitRoof = 40/r2d.2 m thick % k esta en unidades de J/sec/m/C – convertir a J/hr/m/C multiplicar por 3600 kWall = 0. wallArea = 2*lenHouse*htHouse + 2*widHouse*htHouse + . % c = cp of air (273 K) = 1005.. % ------------------------------- % ingrese el costo de la electricidad y la temperaura interna inicial % ------------------------------- % el costo para este modelo será $0.09 por 3.01 m de grosor kWindow = 0. % TinIC = temperature inicial en ele interior = 20 deg C TinIC = 20..2. RWall = LWall/(kWall*wallArea).% ancho = 10 m widHouse = 10.6e6 J % costo = $0. % en horas % ------------------------------- % determina la masa total = M % ------------------------------- % densidad del aire al nivel del mar= 1. M =(lenHouse*widHouse*htHouse+tan(pitRoof)*widHouse*lenHouse)*densAir. tan(pitRoof)*widHouse . 0.. % en horas LWindow = .

2: El subsistema de termostato Calentador (Figura 3. Inc.3) Es un subsistema que tiene una velocidad de flujo de aire constante. El termostato permite fluctuaciones de 5 grados Fahrenheit por encima o por debajo de la temperatura ambiente deseada. Si la temperatura del aire cae por debajo de 65 grados Fahrenheit. Ver el subsistema termostato a continuación. . 1 1 Terr Blower Relay1 switch Thermostat Subsystem Figura 3. Thermal Model of a House Note: Time given in units of hours blower Terr cmd On/Of HeatFlow 1/s cost Fahrenheit HeatCost Thermostat Troom to Celsius Cost Set Point Calculator PlotResults Heater 70 F2C C2F Celsius to House Fahrenheit 50 F2C Tindoors Avg Outdoor Fahrenheit Temp to Celsius Daily Temp Variation Toutdoors Temperatures ? Copyright 1990-2009 The MathWorks.1: modelo de casa para la calefacción Termostato (Figura 3. Figura 3. el termostato se enciende el calentador.2) Es un subsistema que contiene un bloque de relés.

El bloque constante "Temp exterior Promedio" especifica la temperatura media del aire en exteriores. El bloque de la onda de seno "Temp diario Variación" genera fluctuaciones diarias de temperatura de la temperatura exterior.3: El subsistema del calentador Modelando el Medio Ambiente (Figura 3.4: el subsistema de la casa . 1 1/(M*c) 1/s 1 Heater Room Temp QDot Troom In 1/Mc 1/Req Heat Losses Thermodynamic Model 2 for the House Outdoor Temp Tout Figura 3. 1 Thermostat Command (On/Of ) On/Of 2 Mdot*c 1 Troom HeatFlow Heater Switch HeatGain THeater Heater Air Temperature Heater Subsystem Figura 3. Variar estos parámetros y ver cómo afectan los costos de calefacción.4) Modelamos el medio ambiente como un disipador de calor con capacidad de calor infinito y variable en el tiempo Tout temperatura.

mientras que la temperatura interior se mantiene dentro de los 5 grados Fahrenheit de "Punto de Ajuste". 3.4. . con otro ajuste de termostato. OBSERVACION Este modelo puede ser utilizado para otras condiciones. El modelo puede ser utilizado no solo para controlar la temperatura de una casa. Ejecutar la simulación y visualizar los resultados. 3.5°. otro calentador y otros costos energéticos. La temperatura varía de forma sinusoidal al aire libre. eje de tiempo está marcado en horas. DIAGRAMAS.3. Abra el "PlotResults" ámbito de visualizar los resultados. El costo de calor y la cubierta frente a la temperatura exterior se representan en el ámbito de aplicación. 3. sino también cualquier ambiente incluso cambiando el termostato por un sistema refrigerante también podrias mantener temperaturas bajas.5. CONCLUSIONES El modelo es eficiente en la medida de cual sea la precisión requerida de operación ya que en este sistema existe un error del de +.

com/ . BIBLIOGRAFIA http://www. 4.mathworks.