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ULA. FACULTAD DE INGENIERIA.

ESCUELA DE MECANICA.
TEORIA DE CONTROL.

EJERCICIOS TEMA 5

1. La siguiente figura muestra un sistema cilindro pistn conectado a un tanque


mediante una vlvula. El cilindro se encuentra inicialmente a presin atmosfrica, y
la vlvula se encuentra cerrada. El tanque tiene un volumen muy grande (que se
puede considerar infinito) y contiene aire a 1000KPa manomtrica y de repente se
abre la vlvula que lo comunica al cilindro.
a. Hacer la grfica aproximada del
Vlvula
desplazamiento y de la masa
respecto del tiempo.
b. Determine el desplazamiento y A P
de la masa al cabo de 1/4 seg de B
haberse abierto la vlvula. M
c. Determine el desplazamiento y C
total de la masa para cuando el K
sistema se encuentre en estado
estable.
Datos adicionales:
Masa M = 1.5 Kg,
Constante de resorte K = 120Nw/m,
Constante del amortiguador C = 10Nw.s/m,
Coeficiente de friccin B = 8Nw.s/m,
Area del pistn A = 1.2 mm2.

SOLUCION

La ecuacin que representa el comportamiento del sistema, suponiendo que no hay


restriccin de paso del aire una vez que se abre la vlvula, es:

O lo que es equivalente:

Sustituyendo los valores conocidos:


10 8 120 1 10 1.2 10
1.5 1.5 1.5

12 80 0.8

Es decir un sistema de segundo orden con una entrada en escaln, en donde:


80 8.9443
12
2 12 0.6708
2 8.9443
Por lo tanto es un sistema subamortiguado.
Para determinar el desplazamiento de la masa calculamos la respuesta del sistema:
Solucin transitoria:
12 80 0
Ec. Caracterstica:
12 80 0
Raices:
12 12 4 80
6 6.6332
2
Solucin es de la forma:
sin 6.6332 cos 6.6332
Solucin en estado estable:
Suponemos respuesta de la forma:

Sustituyendo en ecuacin valor supuesto y derivadas obtenemos:


0 12 0 80 0.8
0.01
Solucin completa:
sin 6.6332 cos 6.6332 0.01
Y su derivada:
6 sin 6.6332 cos 6.6332
6.6332 cos 6.6332 6.6332 sin 6.6332

Considerando que para 0 no se ha producido desplazamiento: 0 y est en estado


estable 0:
0 sin 0 cos 0 0.01
0 6 sin 0 cos 0 6.6332 cos 0 6.6332 sin 0
Por lo tanto:
0 0.01 0.01
6 0.01
0 6 6.6332 9.04 10
6.6332
La solucin de la ecuacin diferencial es:
9.04 10 sin 6.6332 0.01 cos 6.6332 0.01

b) para t=1/4 s
/
9.04 10 sin 6.6332/4 0.01 cos 6.6332/4 0.01
. 8.1856 10

c) en estado estable:
0.01
a) La grfica de la respuesta es:
0.012

0.01

0.008

0.006

0.004

0.002

0
0 100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000

2. Se tiene un recipiente con agua a temperatura ambiente de 20 oC, este se coloca


sobre una hornilla que lo calienta a razn de 10 oC por minuto hasta ebullicin. Al
cabo de 3 minutos de haberse prendido la hornilla se introduce en el bao un
termmetro de segundo orden con = 0.8 y wn = 0.1 radian/seg. Calcule el error
que se produce en la lectura del termmetro si esta se hace 7 minutos despus de
haberlo introducido en el bao.

SOLUCION
El sistema es de segundo orden y su ecuacin es de la forma:
D 2 y 2n Dy n y n u
2 2

D 2 y 20.86 Dy 36 y 36u
D 2 y 9.6 Dy 36 y 36u
La grfica aproximada de la respuesta ser:

100

50

20

0 3 8 10
Se observan aqu dos procesos:
El primero con entrada en rampa entre los 3 y los 8 minutos, y el segundo en
escaln a partir de los 8 minutos.
Primer proceso:
u 50 10t
D 2 y 9.6 Dy 36 y 3650 10t
Solucin homognea:
D 2 y 9.6 Dy 36 y 0
Ecuacin caracterstica:
D 2 9.6 D 36 0
Races:
9.6 9.62 436
D1, 2 4.8 25.92i
2
La solucin transitoria es de la forma:
yt e 4.8t C1 sin 25.92t C2 cos 25.92t
Solucin en estado estable:
y EE A Bt
Dy EE B; D 2YEE 0
Sustituyendo:
9.6 B 36 A Bt 3650 10t
Obtenemos dos ecuaciones con dos incgnitas:
9.6 B 36 A 3650 B 10

36B 3610 A 50 96 36 47.33
La solucin completa ser entonces:
y e 4.8t C1 sin 25.92t C2 cos 25.92t 47.33 10t
Dy 4.8e 4.8t C1 sin 25.92t C2 cos 25.92t e 4.8t C1 25.92 cos 25.92t C2 25.92 sin 25.92t 10
Con las condiciones iniciales:
y 20
t 0
Dy 0
Obtenemos el valor de las constantes:
20 C2 47.33 C2 27.33
4.8 27.33 10
0 4.8C2 C1 25.92 10 C1 5.45
25.92
La solucin completa es de la forma:
y e 4.8t 5.45 sin 25.92t 27.33 cos 25.92t 47.33 10t
Para t 5 minutos:
y e 4.85 5.45 sin 25.925 27.33 cos 25.925 47.33 105
y e 24 5.45 sin 3.9363 27.33 cos3.9363 97.33
y 3.7751x1011 3.8894 19.1445 97.33 97.33 8.69 x10 10
y 97.33
Dy 4.8e C1 sin 3.9363 C2 cos3.9363 e 24 C1 25.92 cos3.9363 C2 25.92 sin 3.9363 10
24

Dy 1.81x10 10 3.88 19.14 3.77 x10 11 98.95 505.55 10


Dy 4.14 x10 9 1.53x10 8 10 9.999999981 10
Segundo proceso:
u 100
D 2 y 9.6 Dy 36 y 3600
La solucin transitoria es de la forma:
yt e 4.8t C1 sin 25.92t C2 cos 25.92t
Solucin en estado estable:
y EE A
Dy EE 0; D 2YEE 0
Sustituyendo:
36 A 3600 A 100
La solucin completa ser entonces:
y e 4.8t C1 sin 25.92t C2 cos 25.92t 100
Dy 4.8e 4.8t C1 sin 25.92t C2 cos 25.92t e 4.8t C1 25.92 cos 25.92t C2 25.92 sin 25.92t
Con las condiciones iniciales:
y 97.33
t 0
Dy 10
Obtenemos el valor de las constantes:
C2 97.33 100 2.67
10 4.8 2.67
10 4.8C2 C1 25.92 C1 0.11
25.92
La solucin completa es de la forma:
y e 4.8t 0.11sin 25.92t 2.67 cos 25.92t 100
Para t 2 minutos:
y e 4.82 0.11sin 25.922 2.67 cos 25.922 100
y e 9.6 0.11sin 1.5745 2.67 cos1.5745 100
y 6.77 x10 5 0.11 0.01 100
y 9.999993 100

3. Se tiene un recipiente con agua que se encuentra inicialmente a temperatura


ambiente, y este comienza a calentarse por el efecto de una hornilla a razn de 5C
por minuto hasta ebullicin, al cabo de 10 minutos de comenzar a calentarse se
introduce en el recipiente un termmetro que posee una constante de tiempo de 3
minutos, y 7 minutos despus de haber llegado el agua a ebullicin se apaga la
hornilla con lo cual la temperatura comienza a descender a razn de 4C por
minuto. Calcule el error que se produce en la lectura del termmetro si esta se hace
a los 15 minutos de haber introducido el termmetro en el agua. Considere que el
experimento se realiza a nivel del mar y que la temperatura ambiente es de 35C.

SOLUCION
Grafica del proceso:
T

Tb
100

TT
60

20

10 20 30 T (min)

Ecuacin:

3 en minutos
Primer proceso:
3 85 5
. .: 0, 35
Solucin transitoria:

Solucin en estado estable:
;
Sustituyendo:
3 85 5
5
70
3 85
Solucin completa:
70 5
Con las C.I.:
35 70 5 0
35

35 70 5
Evaluamos en 3
35 70 15
72.124
Segundo proceso
3 100
. .: 0, 72.124
Solucin transitoria:

Solucin en estado estable:
; 0
Sustituyendo:
0 100
Solucin completa:
100
Con las C.I.:
72.124 100
27.876

27.876 100
Evaluamos en 7
27.876 100
97.297
Tercer proceso
3 100 4
. .: 0, 97.9098
Solucin transitoria:

Solucin en estado estable:
;
Sustituyendo:
3 100 4
4
112
3 100
Solucin completa:
112 4
Con las C.I.:
97.297 112 4 0
14.703

14.7032 112 4
Evaluamos en 5
14.703 112 4 5
89.233
ERROR
89.233 80 9.233

4. Se tiene un medidor de nivel de flotador que funciona como un instrumento de primer orden con
constante de tiempo de 15 segundos. El nivel del tanque es inicialmente de 200 cm (2 metros), y
repentinamente este comienza a disminuir en forma lineal a razn de 1 cm/seg. Inicialmente la
lectura del instrumento es igual al nivel del tanque.
a. Cual ser el error en la lectura del instrumento si la lectura de nivel se realiza a los 45
segundos de haber comenzado a disminuir el nivel?
b. Cual ser el error en la lectura del instrumento si esta se realiza cuando el Instrumento se
encuentra en estado estable?
Solucin

Nivel
(cm)

200

100

0
45 60 100 200 t (s)

La ecuacin del sistema es:


DN N NT

15 DN N 200 t
C.I . t 0 N 200

Solucin transitoria:
15 DN N 0
Ecuacin Caracterstica:
15 D 1 0
Raz:
D 1 / 15
La solucin transitoria es de la forma:
t

N tran C e 15

Solucin Estado Estable:


N EE A Bt
DN B
Sustituyendo:
15 B A Bt 200 t
Separamos factores de t y factores independientes:
15 B A 200
B 1
A 200 15 215
Solucin en estado estable es:
N EE 215 t

Solucin completa:
t

N C e 15 215 t
Con las condiciones iniciales:
C.I . t 0 N 200
0
200 C e 215 0
200 215 C
C 15
La solucin completa es:
t

N 15 e 15 215 t

Respuesta (a) para t 45s :


45
3
N 15 e 15 215 45 15 e 170
N 0.7468 170 169.25
NT 200 45 155

Error:
Err 169.25 155 14.25
% Err 14.25 100 / 155 9.19%
Respuesta (b) en estado estable:
La respuesta es:
N EE 215 t
NT 200 t

Err 215 t 200 t


Err 15
% Err 15 100 / 155 9.68%

5. El esquema de la figura representa un sistema


mecnico de masa resorte amortiguador, en el Tolva Arena
cual para un tiempo t 0 el sistema esta en
reposo, es decir: y 0 , Dy 0 , siendo la masa
de la tolva igual a 1000 Kg. Posteriormente una y
mquina retroexcavadora va aadiendo una K C
palada de arena, con una capacidad de 0.2 m3,
cada 30 segundos, hasta llenar los 2 m3 de la
tolva. Determine la posicin de la tolva:
a. Al cabo de 1 minuto de haberse
comenzado a llenar.
b. 1 segundo despus de la tercera palada de arena.
Considere la gravedad de la tierra igual a 10 m/s2, y
El peso especfico de la arena es igual a 20.000 Nw/m3.
K = 81.000 Nw/m y C = 18.000 Nw/m2.

6. Un termmetro de primer orden, con constante de tiempo de 1 minuto, esta dentro


de un bao que se encuentra a temperatura ambiente (20C) y que comienza a
calentarse por el efecto de una hornilla a razn de 0.5 C por segundo. Cuando el
bao alcanza los 100 C se saca el termmetro del bao y se deja a temperatura
ambiente. Calcule la temperatura indicada por el termmetro a los 5 minutos de
haberse comenzado a calentar el bao.

7. El esquema de la figura representa un sistema


mecnico de masa resorte amortiguador, para Tolva Arena
un tiempo t 0 el sistema esta en reposo, es
decir 0, Dy 0 , siendo la masa de la tolva
de 1 Kg, posteriormente se va aadiendo arena y
sobre la tolva en forma continua a razn de 1 K C
Kg cada 5 s durante 1 minuto, 1 minuto despus
de haberse detenido el llenado de la tolva un
obrero empieza a vaciar la tolva con una pala,
cuya capacidad es de 2 Kg de arena, a razn de
una palada cada 10 s. Determine la posicin de la tolva 125 segundos despus que
esta se halla comenzado a llenar.
Si K = 225 Nw/m y C = 24 Nw/m2. Considere la gravedad de la tierra igual a 10 m/s2.

8. Se tiene un bao que se encuentra inicialmente a temperatura ambiente, y este


comienza a calentarse por el efecto de una hornilla a razn de 4C por minuto hasta
ebullicin, al cabo de 10 minutos de comenzar a calentarse el bao se introduce en
l un termmetro con una constante de tiempo de 2 minutos, y 15 minutos despus
se apaga la hornilla con lo cual la temperatura del bao comienza a descender a
razn de 8C por minuto. Calcule el error que se produce en la lectura del
termmetro si esta se hace a los 5 minutos de haber apagado la hornilla. Considere
que el experimento se realiza a nivel del mar y que la temperatura ambiente es de
20C.

9. Se quiere utilizar un termmetro de segundo orden para medir la temperatura de un


ser humano. Se sabe que el termmetro responde con mxima velocidad de
respuesta sin oscilar, siendo la velocidad de respuesta inicial igual a cero y que este
posee una frecuencia natural de 10 radianes por minuto. Si la temperatura ambiente
del lugar de trabajo es de 23C y la lectura no puede poseer un error mayor a 0.1 C,
calcule cuanto tiempo se debe esperar para tomar la lectura del termmetro despus
de habrselo introducido al paciente. Nota: la temperatura del cuerpo humano es de
aproximadamente 37 C, en condiciones normales, suponga que la temperatura de
una persona enferma puede oscilar entre 35 y 40 C.
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EJERCICIOS TEMA 6

10. Determinar el valor o el rango de valores de K, utilizando el criterio de HURWITZ,


para que el siguiente sistema sea estable:
s 4 4s 3 s 2 4s K 0

Solucin
Se hacen los determinantes de Hurwitz:
4
4 4
0
1 1
4 4 0
1 1 16 16 16 16
0 4 4
4 4 0 0
1 1 0
16
0 4 4 0
0 1 1

No existe ningn valor de para que el sistema sea estable, puesto que como 0 el
sistema tiene estabilidad limitada para cualquier valor de .

11. Determinar el valor o el rango de valores de K, utilizando el criterio de ROUTH, para


que el siguiente sistema sea estable.
2s 6 s 5 2s 4 s 3 Ks 3 2 s 2 s K 1 0

Solucin
Se construye la tabla de Routh:
2 2 2 1
1 1 1 0
2 0 1 0
3 1
1 0 0
2
3 1
1 0 0
1
3 1 2 1
0 0 0
2 3 1
1 0 0 0

;
3 1 3 1
1 3 1 1 3 1 2 1
1 2
3 1 2 3 1 2 3 1
1

Para que el sistema sea estable se requiere cumplir las siguientes condiciones:
1. 2 0 0
2. 1 0 1
3. 0 como en la condicin 2 se cumple que 1 0 entonces se requiere
que 3 1 0
4. 0 se cumple cuando:
3 1 2 1 0y2 3 1 0 para la segunda parte se requiere
que 2 0 3 1 0 lo cual no sirve porque no cumple la condicin 1 para
la cual 0, 2 0 3 1 0 lo cual tampoco sirve porque no cumple
con la condicin 3 que exige que

3 1 2 1 0y2 3 1 0 para la segunda parte se requiere
que 2 0 3 1 0 lo cual no sirve porque no cumple la condicin 1 para
la cual 0, 2 0 3 1 0 con lo cual 0 y cumple con las
otras tres condiciones, queda verificar entonces para que valores:
3 1 2 1 0 Condicin que no se cumple para 0

No existe valor de para que el sistema sea estable.

12. Determinar el valor o el rango de valores de K, utilizando el criterio de HURWITZ,


para que el siguiente sistema sea estable:
2s 4 4s 3 3s 2 5s K 0
SOLUCION
Los determinantes de Hurwitz sern:
1 4
4 5
2 12 10 2
2 3
4 5 0
3 2 3 K 60 50 16 K 10 16 K
0 4 5
4 5 0 0
2 3 K 0
4 K 10 16 K
0 4 5 0
0 2 3 K
Para que el sistema sea estable se debe cumplir que:
5
10 16 K 0 K
8
K 10 16 K 0 K 0
5 5
Para que el sistema sea estable 0 K es decir estar en el intervalo 0,
8 8

13. Determinar el valor o el rango de valores de K, utilizando el criterio de ROUTH, para


que el siguiente sistema sea estable.
s 5 s 4 s 3 Ks 3 s 2 s K 1 0

SOLUCION
La tabla de Routh ser:

s5 1 K 1 1 0
s4 1 1 K 1 0
s3 K K 0
s2 2 K 1 0
K K 3
s 0
0
2
s K 1 0
Para que el sistema sea estable se debe cumplir que:
K 0
K 1 0 K 1
K K 3
0 K 3 0 K 3
2
Esto indica que el sistema no ser estable para ningn valor de K.

14. Determine la estabilidad del siguiente sistema:


4 D 7 3D 6 2 D 5 D 4 D 3 2 D 2 3D 4 0

SOLUCION
Tabla de ROUTH
4 2 1 3 0
3 1 2 4 0
2 5 7
0 0
3 3 3
17 25
4 0 0
2 2
45 45
0 0
17 17
4 4 0
0 0
4
4 2 1 3 0
3 1 2 4 0
0.6667 1.6667 2.3333 0 0
8.5 12.5 4 0 0
2.6471 2.6471 0 0
4 4 0
0 0
4

El sistema es INESTABLE

15. Determine el valor o el rango de valores de K para que el siguiente sistema sea
estable:
D 4 4 D 3 KD 2 2 D 2 2 D K 0

SOLUCION
Tabla de ROUTH
1 2 0
4 2 0 0
3
0 0
2
2 3
0 0 0
3
2
0 0 0
Para que el sistema sea estable se requiere que:
0
3 3
0
2 2
3
2 3 0 0
2 3 2
0
3
3
2 2 3 0 0
2
3
2 3 0
2

Por tanto el sistema ser estable si 0 3/2 , 0,3/2

16. Determine la estabilidad del siguiente sistema:


4 D 7 3D 6 2 D 5 D 4 3D 3 4 D 2 D 2 0

17. Determine el valor o el rango de valores de K para que el siguiente sistema sea
estable:
D 4 4 D 3 3KD 2 2 D K 0

18. Determine la estabilidad del siguiente sistema utilizando el criterio de Routh:


5D 7 y 3D 6 y 2 D 5 y D 4 y D 3 y 2 D 2 y 3Dy 5 y u

19. Determine el valor o el rango de valores de k para que el sistema representado por
las siguientes matrices de estado sea estable:
0 1 0 0 1

A 0 0 1 ; B 1 0 ; C 1 0 0

4 2k 3k k 1 2 1