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M

ecanique des milieux continus


Francois Sidoroff

To cite this version:



Francois Sidoroff. Mecanique des milieux continus. Ecole
dingenieur. Ecole Centrale de Lyon,
1980, pp.166. <cel-00530377>

HAL Id: cel-00530377


https://cel.archives-ouvertes.fr/cel-00530377
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Mcanique des milieux continus

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3.0 France
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Table des matires

1 Mcanique des milieux continus 1


1.1 Lois de conservation 1
1.1.1 Lois de la physique 1
1.1.2 tude dune loi de conservation 2
1.1.3 Utilisation de la loi fondamentale 6
1.2 Puissances virtuelles 7
1.2.1 Thorme des puissances virtuelles 7
1.2.2 Principe des puissances virtuelles 9
1.2.3 Thorie du premier gradient 11
1.3 Thermodynamique des milieux continus 12
1.3.1 Conservation de lnergie 12
1.3.2 Ingalit de Clausius-Duhem 14

2 Tenseur des contraintes 17


2.1 Notions gnrales 17
2.1.1 Vecteur contrainte et tenseur des contraintes 17
2.1.2 Contraintes principales et invariants 19
2.1.3 tats de contraintes particuliers 20
2.2 Reprsentations gomtriques des contraintes 22
2.2.1 Quadriques des contraintes 22
2.2.2 Espace des contraintes principales 23

2.3 Reprsentation de Mohr 25


2.3.1 Tricercle de Mohr 25
2.3.2 Cercle de Mohr et pole 26

3 tude des dformations 29


3.1 Grandes dformations 29
3.1.1 Description de la dformation 29
3.1.2 Le tenseur des dformations 30
3.2 Petites dformations 33
3.2.1 Hypothse des petites perturbations 33
3.2.2 Tenseur linaris des dformations 34
3.2.3 Dualit contraintesdformations 36
3.3 Compatibilite des dformations 38
3.3.1 Calcul de la rotation 38
3.3.2 Calcul du dplacement 39

i
ii TABLE DES MATIRES

4 Lois de comportement 43
4.1 Problmes de mcanique des solides 43
4.1.1 Formulations dynamiques et quasi-statiques 43
4.1.2 Conditions aux limites 44
4.1.3 Lois de comportement 47
4.1.4 Essais classiques 49
4.2 Comportement des solides 50
4.2.1 Diversit des comportements 50
4.2.2 Modles rhologiques 53

5 lasticit linaire 57
5.1 Description du comportement lastique 57
5.1.1 Tenseur dlasticit 57
5.1.2 Isotropie et anisotropie 59
5.1.3 lasticit anisotrope 60
5.2 lasticit linaire isotrope 62
5.2.1 Cofficients dlasticit 62
5.2.2 Dcouplage dviateur et partie sphrique 64
5.3 Critre de limite dlasticit 65
5.3.1 Forme gnrale du critre 65
5.3.2 Critres de Von Mises et Tresca 67

6 lasticit classique 71
6.1 quations de llasticit 71
6.1.1 Problmes reguliers 71
6.1.2 Theorme dunicit en dynamique 73
6.1.3 quations de Navier 74
6.1.4 quations de Beltrami 75
6.2 Problmes simples 76
6.2.1 Dformation dun bloc pesant 76
6.2.2 Rservoir sphrique sous pression 78

7 Problme de Saint-Venant 81
7.1 Traction et flexion pure 81
7.1.1 Principe de Saint-Venant 81
7.1.2 Rpartition des contraintes normales 84
7.1.3 Flexion pure 85
7.2 Torsion 87
7.2.1 Section circulaire ou annulaire 87
7.2.2 Thorie gnrale 90
7.2.3 Calcul du dplacehent 92
7.2.4 Sections particulires 94
7.3 Flexion compose 96
7.3.1 Champ de contraintes 96
7.3.2 Calcul des efforts appliqus 99
7.3.3 Section circulaire 101

8 Problmes plans en lasticit 103


8.1 lasticit plane 103
8.1.1 Dformations planes 103
8.1.2 Contraintes planes 105
8.1.3 Utilisation de la variable complexe 106
TABLE DES MATIRES iii

8.2 Exemples 108


8.2.1 Problme de Saint-Venant 108
8.2.2 Traction plane dune plaque perfore 110

9 Mthodes variationnelles 113


9.1 Thoremes variationnels 113
9.1.1 Notions fondamentales 113
9.1.2 Thorme de lnergie potentielle 115
9.1.3 Thorme de lnergie complmentaire 117
9.1.4 Application a la torsion 119
9.2 Thormes de lnergie 122
9.2.1 Thorme de rciprocit 122
9.2.2 Thorme de Castigliano 124
9.3 Mthode des lments finis 125
9.3.1 Principe 125
9.3.2 Application 126
9.3.3 tude dun lment 128
9.3.4 Assemblage 130

10 Plasticit classique 133


10.1 Lois de comportement 133
10.1.1 Comportenent plastique 133
10.1.2 Plasticit parfaite 135
10.1.3 Potentiel plastique 136
10.2 Exemples 138
10.2.1 Flexion dune poutre 138
10.2.2 Rservoir sphrique 140
10.3 Mthodes variationnelles 141
10.3.1 Problme en vitesses 141
10.3.2 Introduction lanalyse limite 143

11 Thermolasticit linaire 147


11.1 Lois de comportement 147
11.1.1 Thorie thermolastique 147
11.1.2 Thermolasticit classique 149
11.2 Problmes de thermolasticit 150
11.2.1 Problmes aux limites 150
11.2.2 Exemple 151

A Notations tensorielles 153


A.1 Vecteurs et tenseurs 153
A.1.1 Notations indicielles 153
A.1.2 Changement de repre 154
A.1.3 Vecteurs 154
A.1.4 Applications linaires 155
A.1.5 Formes bilinaires 155
A.1.6 Tenseurs du second ordre 156
A.1.7 Tenseurs dordre superieur 156
A.1.8 Invariants 157
iv TABLE DES MATIRES

A.2 Permutations et dterminants 158


A.2.1Symboles de permutation 158
A.2.2Dterminant dune matrice 158
A.2.3Polynme caractristique 159
A.2.4Adjoint dun tenseur antisymtrique 159
A.3 Calcul vectoriel et analyse vectorielle 160
A.3.1 Calcul vectoriel 160
A.3.2 Analyse vectorielle 160
A.3.3 Transformations dintegrales 161
A.4 Coordonnes curvilignes 161
A.4.1 Coordonnes cylindriques 162
A.4.2 Coordonnes sphriques 162
Chapitre 1
Mcanique des milieux continus

Les lments de base de la mcanique des milieux continus 1 , savoir, la cinmatique des
milieux continus, les variables lagrangiennes et eulriennes, les drives particulaires ainsi
que la description des efforts intrieurs et des contraintes, ont prsents dans le cours
dintroduction la MMC. Nous nous bornerons donc, dans ce chapitre, les replacer dans
un contexte Mcanique des Solides. En particulier, nous ne donnerons pas le dtail des
dmonstrations. Le lecteur pourra se rfrer aux traits classiques [58, 13, 16, 17, 2224].

1.1 Lois de conservation


1.1.1 Lois de la physique
En MMC, on appelle loi de conservation, la traduction mathmatique des lois de la
physique. Dans le cadre dune schmatisation donne, elles sont donc universelles. Par
exemple, dans le cas de la MMC classique objet de ce cours, il faut crire pour tout
domaine matriel D :
la loi de conservation de la masse ;
la loi fondamentale de la dynamique qui se dcompose en deux parties : conservation
de la quantit de mouvement et conservation du moment cintique.
En introduisant la masse spcifique, cest--dire la masse par unit de volume , la loi de
conservation de la masse scrit :
d
ZZZ
dv = 0 (1.1)
dt D
d
o dt est la drive particulaire , cest--dire la drive obtenue en suivant le domaine
D dans son mouvement [7].

D
M #
T
#
n

Pour crire la loi fondamentale, il faut schmatiser les efforts exercs sur le domaine
D:
les efforts distance la pesanteur par exemple sont caractriss par une densit
# #
volumique f o f = # g , par exemple, pour la pesanteur ;
1. Dans la suite de ce document, il sera fait appel ce domaine sous la forme contracte usuelle MMC.

1
2 1. Mcanique des milieux continus

les efforts de contact, cest--dire les efforts exercs sur D travers la frontire D
#
de D seront caractriss par une densit superficielle de force T en vertu du :

Postulat de Cauchy
(a) Les efforts de contact exercs sur D travers D sont schmatiss par une densit
#
superficielle de force T ;
#
(b) Cette densit superficielle T ne dpend que du point M considr et du vecteur
#
normal #n D : T (M, # n ).

Malgr son apparence toute naturelle, ce postulat nest pas le seul possible. On peut,
par exemple, considrer que ces efforts de contact sont schmatiss par une densit superfi-
# #
cielle de force T et de moment M on parle alors de milieux avec couples de contraintes,
exemple embryonnaire de milieux avec microstructure dont nous reparlerons au para-
graphe 1.2.2.
Moyennant ces schmatisations, la loi fondamentale de la dynamique : La drive
par rapport au temps du torseur des quantits de mouvement dun domaine matriel D
quelconque est gale au torseur de tous les efforts extrieurs ( distance et de contact)
appliqus D va se traduire par les deux lois de conservation :
de la quantit de mouvement
d
ZZZ ZZ ZZZ
# # #
V dv = T ds + f dv (1.2)
dt D D D

du moment cintique (par rapport 0 fixe)


d
ZZZ ZZ ZZZ
# # # # # #
OM V dv = OM T ds + OM f dv (1.3)
dt D D D

De manire gnrale, une loi de conservation exprime un bilan :


d
ZZZ ZZ ZZZ
A dv = dS + A dv (1.4)
dt D D D

valable pour tout domaine matriel D : la variation dune quantit (de densit volumique
A) provient, dune part, de la production interne de cette quantit (densit volumique A)
et dautre part, des changes avec lextrieur travers D (densit surfacique ).
Les trois lois de conservation qui nous intressent (1.1), (1.2) et (1.3) rentrent dans
ce cadre daprs le tableau suivant : o lon a introduit les composantes des vecteurs qui

A A
masse 0 0
quantit de mouvement Vi Ti fi
moment cintique ijk xj Vk ijk xj Vk ijk xj kk

interviennent dans les galits (1.2) et (1.3) 2 . Nous verrons, au paragraphe 1.3.1, que la
loi de conservation de lnergie rentre galement dans ce cadre.

1.1.2 tude dune loi de conservation


Pour utiliser la loi de conservation gnrale (1.4), il faut expliciter la drive particulaire
dune intgrale de volume.
2. Le lecteur peut se rendre lannexe A pour lexpression des produits vectoriels qui interviennent
dans (1.3).
1.1. Lois de conservation 3

Lemme 1.1 Drive particulaire dune intgrale de volume

d
ZZZ ZZZ ZZ
A #
A dv = dS + n dS
AV # (1.5)
dt D D t D

Ce rsultat classique concernant la d- DII


rive particulaire peut sobtenir de diverses #
V dt
manires. Lide essentielle est que la varia-
DI #
n
tion de lnergie provient de :
1. la variation de la quantit A ; DIII D (t + dt)
2. la variation du domaine dintgration.
D (t)

En posant :
ZZZ
J(t) = A(x, t) dv
D(t)

on peut crire :
ZZZ ZZZ
J(t + dt) J(t) = A(x, t + dt) dv A(x, t) dv
D(t+dt) D(t)
ZZZ ZZZ ZZZ
= [A(x, t + dt) A(x, t)] dv + A(x, t + dt) dv A(x, t) dv
DI DII DIII

ZZZ ZZ
A #
= (x, t) dv dt + n ds dt
AV #
t
D D

en remarquant que pour les domaines II ou III, llment de volume dv (hachur sur la
figure ci-contre) est donn par :
#
dv = V dt dS cos = V #
n dS dt

On trouvera des dmonstrations plus dtailles et plus rigoureuses dans [68, 16] entre
autres.
En utilisant le thorme de la divergence (Annexe A) et la formule donnant la drive
particulaire A :
dA A
= + A,i Vi
dt t
o lon a utilis la convention de sommation et la notation f,i = f /xi voir Annexe A,
on peut transformer (1.5) en :
ZZZ   ZZZ  
d dA
ZZZ
A #
A dv = + (AVi ),i dv = + A div V dv (1.6)
dt D D t D dt
Par une hypothse analogue au Postulat de Cauchy, on suppose que la densit surfacique
dpend uniquement du point considr et de la normale #n : (M, #
n ). Moyennant des
hypothses de continuit que nous ne prciserons pas davantage, on montre alors :
4 1. Mcanique des milieux continus

Lemme 1.2
n ) = (M, #
(a) (M, # n)
a (M ) tel que :
(b) En un point donn M , il existe un flux #

n ) = ai (M )ni = #
(M, # a #
n (1.7)

dS
#
Le point a) exprime simplement que ce qui rentre dans D est
n
loppos de ce qui en sort. Lorsque 0, les seuls termes qui
subsistent sont ceux relatifs aux deux faces, et (1.4) donne le
#
n
point a).
x2
Pour dmontrer le point b), on crit (1.4) pour un domaine D en M2
#
e3
forme de ttradre MO M1 M2 M3 , la face M1 M2 M3 restant per-
#
n
pendiculaire au vecteur #n donn. Lorsque les dimensions du t- #
e1
x1
tradre tendent vers zro, la fonction (M, # n ) reste peu prs M0 M1
constante en et ne dpend donc que de n . #
x3 M3 #
e2
De plus, seule subsiste dans (1.4) lintgrale de surface :
ZZ ZZ ZZ ZZ
0= n ) dS +
( # e 3 ) dS +
( # e 2 ) dS +
( # e 1 ) dS
( #
M1 M2 M3 M0 M1 M2 M0 M1 M3 M0 M2 M3

Si on note S la surface de la face M1 M2 M3 et S1 , S2 , S3 celles de MO M2 M3 , MO M1 M3 ,


M0 M1 M2 respectivement, il vient :

0 = ( #
n )S + ( #
e 3 )S3 + ( #
e 2 )S2 + ( #
e 1 )S1

soit, en utilisant a), en posant ai = ( #


e i ) et en remarquant que Si = cos( # n )S = ni S :
e i , #

n ) = ai ni
( #

Par utilisation de ces deux lemmes, on obtient la forme locale ou diffrentielle de la loi de
conservation (1.4) :

Thorme 1.1 Forme locale de la loi de conservation

dA
= AVi,i + ai,i + A (1.8)
dt

Premire dmonstration. On utilise le thorme de la divergence pour transformer lint-


grale de surface dans (1.4). Il vient :
ZZZ  
dA
+ Ai,i ai,i A dv = 0
D dt

Cette galit devant avoir lieu pour tout domaine D, on en tire la nullit de la quantit
intgre.
1.1. Lois de conservation 5

Deuxime dmonstration. On crit la loi de conservation (1.4) en choisissant comme do-


maine D un petit paralllpipde de cts h1 , h2 , h3 . En utilisant le Lemme 1.1, on obtient
en premire approximation :
ZZZ    
d dA dA
ZZZ
# #
A dv = + A div V dv + A div V h1 h2 h3
dt D D dt dt
RRR
avec lhypothse D A dv = Ah1 h2 h3 .
x3 #
e2
h3

#
e1 #
e1

h1 x1
#
e3
h2
x2
#
e2

Pour lintgrale de surface, on obtient :


ZZ ZZ
dS = (a1 n1 + a2 n2 + a3 n3 ) dS
D ZZD
= permutation circulaire
S1
ZZ
= [a1 (x1 + h1 ) a1 (x1 )] dx1 dx2 +
S1

puisque #
n = (1, 0, 0) sur S1 (x1 + h1 ) et #
n = (1, 0, 0) sur S1 (x1 ). Finalement il vient :
ZZ  
a1 ai
dS = h1 h2 h3 + = h1 h2 h3
D x1 xi
do le rsultat.
Cette forme locale suppose la continuit des diffrentes quantits en cause. En prsence
#
dune surface de discontinuit se dplaant la vitesse V , on dfinit la vitesse relative
du choc U par :
# # #
U = (W V ) N (1.9)

On peut alors montrer [7] que lquation locale (1.8) doit tre
# complte par une quation aux discontinuits :
N

#
JAU + ai Ni K = 0 (1.10)
W
D
en dsignant par JhKh(M + ) h(M ) le saut dune grandeur
travers .
Lapplication du Thorme 1.1 la loi de conservation de la masse (1.1) donne :
d #
+ div V = 0 (1.11)
dt
cest lquation de continuit. Un calcul simple montre alors que :
   
dA # 1 dA 1 d d A
+ A div V = 2A =
dt dt dt dt
Le Lemme 1.1 et le Thorme 1.1 deviennent alors :
6 1. Mcanique des milieux continus

Lemme 1.3 Lemme 1.1

 
d d
ZZZ ZZZ
A
A dv = (12) (1.12)
dt D D dt

Thorme 1.2 Thorme 1.1

 
d A
= A + ai,i (13) (1.13)
dt

Ces deux formes sont trs utiles, car les quantits physiques sont plus souvent dfinies
par leur densit massique A/ que volumique A.

1.1.3 Utilisation de la loi fondamentale


Lapplication du Lemme 1.2 la loi de conservation de la quantit de mouvement (1.2),
en prenant = Ti , permet dintroduire le tenseur des contraintes ij systme de neuf
quantits, tel que :

Ti = ij nj (1.14)

Le chapitre 2 sera consacr ltude de ce tenseur des contraintes.


Lapplication du Thorme 1.2 la loi de conservation de la quantit de mouve-
ment (1.2) donne alors lquation du mouvement :

dVi
i = = ij,j + fi (1.15)
dt
o i dsigne lacclration :

dVi Vi
i = = + Vi,j Vj (1.16)
dt t
Dans la suite de ce cours, on sintressera essentiellement aux problmes statiques. Lqua-
tion du mouvement (1.15) devient alors lquation dquilibre :

ij,j + fi = 0 (1.17)

systme de trois quations scalaires (i = 1, 2, 3) :

11 12 13
+ + + f1 = 0
x1 x2 x3
21 22 23
+ + + f2 = 0 (1.18)
x1 x2 x3
31 32 33
+ + + f3 = 0
x1 x2 x3

qui traduisent localement lquilibre du milieu continu.


1.2. Puissances virtuelles 7

La loi de conservation du moment cintique studie de la mme manire : on applique


le Thorme 1.2 avec A/ = ijk aj Vk , = ijk xj Tk = ijk xj kl nl daprs (1.14), et
A = ijk xj kk . Il vient :

d
(ijk xj Vk ) = (ijk xj kl ),l + ijk xj fk
dt
On dveloppe cette relation en remarquant que :
dxj xj
= Vj , xj,l = = jl
dt xl
o jl est le symbole de Kronecker :

ijk Vj Vk + ijk xj k = ijk jl kl + ijk xj kl,l + ijk xj fk

Le premier terme disparat car ijk est antisymtrique en j et k. Il reste :

ijk xj (k kl,l fk ) ijk jk = 0

Le premier terme sannule daprs (1.15) et on obtient finalement ijk jk = 0, cest--dire :

ij = ji (1.19)

Le tenseur des contraintes est symtrique.

12 = 21 , 13 = 31 , 23 = 32

Ainsi, la loi fondamentale de la dynamique est, sous forme locale, quivalente lquation
du mouvement (1.15) avec un tenseur des contraintes symtrique. nouveau, ces rsultats
supposent la continuit des fonctions en cause. En prsence dune surface de discontinuit
, il faut rajouter les relations de discontinuit (1.10) qui donnent :
pour la conservation de la masse :
# # # # # #
JU K = 0, + (W V + ) N = (W V ) N (1.20)

pour la conservation de la quantit de mouvement :

JU Vi + ij Nj K = 0 (1.21)

tandis que lquation correspondante pour la conservation du moment cintique est auto-
matiquement vrifie si (1.22) lest.
Dans le cas statique, ces relations de discontinuit se ramnent la seule condition :
# # # #
Jij Nj K = 0, T + (N ) = T (N ) (1.22)
#
exprimant la continuit du vecteur T . Nous y reviendrons au chapitre 2.

1.2 Puissances virtuelles


1.2.1 Thorme des puissances virtuelles
Pour un systme quelconque, un mouvement virtuel est un mouvement possible de ce
systme par opposition au mouvement rel qui est celui qui se ralise effectivement par
suite des efforts appliqus. De mme, une vitesse virtuelle est une rpartition de vitesse
possible. Pour un milieu continu dformable, une vitesse virtuelle sera dfinie par un champ
8 1. Mcanique des milieux continus

de vitesses virtuelles V i (x), cest--dire par un champ de vecteurs V i dfini sur le solide
.
Nous partons donc de lquation du mouvement (1.15) que nous multiplions par V i
(il sagit donc dun produit scalaire), et nous intgrons sur le solide tout entier :
ZZZ ZZZ ZZZ

i V i dv = ij,j V i dv + fi V i dv

mais en utilisant le

Thorme 1.3 Thorme de la divergence

ZZZ ZZZ

ij,j V i dv = [(ij V i ),j ij V i,j ] dv
ZZ ZZZ

= ij V i nj dS ij V i,j dv

#
Grce (1.14), on retrouve dans le premier terme les efforts T appliqus sur
travers , tandis que, daprs la symtrie de ij , on peut remplacer V i,j par sa partie
symtrique D ij (Annexe A) :

V i,j = Dij + ij , Dij = V i,j + V j,i , ij = V i,j V j,i (1.23)

Dij est le tenseur taux de dformation et ij le tenseur au champ de vitesses virtuelles


V i . Finalement on obtient :
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ

i V i dv = fi V i dv + Ti V i dS ij Dij dv

(a) (d) (c) (1.24)
P = P + P + P (int)
(ext) (int)
= P + P

en introduisant :
P (a) : puissance virtuelle des quantits dacclration dans le champ de vitesses
virtuelles V ;
P (d) : puissance virtuelle des efforts distance ;
P (c) : puissance virtuelle des efforts contact ;
P (ext) = P (d) + P (c) : puissance virtuelle des efforts extrieurs.
On retrouve donc lnonc classique des puissances virtuelles, condition dinterprter le
terme complmentaire P (int) comme tant la puissance virtuelle des efforts intrieurs :
ZZZ
(int)
P = ij D ij dv (1.25)

On peut sassurer que cest une interprtation justifie dans la mesure o elle gnralise
la puissance virtuelle des efforts intrieurs introduite en mcanique rationnelle pour un
systme de solides rigides [6, 8]. En particulier, le lemme suivant montre que la puissance
virtuelle des efforts intrieurs est nulle dans tout champ de vitesses rigidifiant, cest--dire
lorsque V i est le champ de vitesses dun solide rigide.
1.2. Puissances virtuelles 9

Lemme 1.4
Une condition ncessaire et suffisante pour quun champ de vitesses V i soit rigidifiant
est que le tenseur taux de dformation associ D ij soit nul.

Dmonstration. .
Condition ncessaire. Un champ rigidifiant peut scrire
# #
V (M ) = #
a + b OM , V i = ai + ijk bj xk (1.26)

On obient alors directement



V i,j = ijl bk = ij , Dij = 0
Condition suffisante. Il faut montrer que la condition
 
1
Dij = V i,j + V j,i = 0 (1.27)
2
permet dcrire (1.26). Nous dmonstrerons ce rsultat au Thorme 3.2.
Nous avons donc dmontr, partir de la loi fondamentale, le

Thorme 1.4 Thorme des puissances virtuelles


Dans tout mouvement virtuel, la puissance virtuelle des quantits dacclration est gale
la puissance virtuelle des efforts extrieurs et intrieurs
(a)
P = P (ext) + P (int) (1.28)

En particulier, si on prend comme champ de vitesses le champ des vitesse relles, on


obtient le

Thorme 1.5 Thorme de lnergie cintique


La drive par rapport au temps de lnergie cintique est gale la puissance des efforts
extrieurs et intrieurs
 ZZZ 
d 1
ZZZ ZZ ZZZ
Vi Vi dv = fi Vi dv + Ti Vi dS ij Di j dv
dt 2
(1.29)
dK (ext) (int)
= P + P
dt

1.2.2 Principe des puissances virtuelles


Dans le cours de Mcanique Analytique, on a vu que lon pouvait reconstruire la
mcanique dun systme de solides partir de lnonc des puissances virtuelles pris comme
loi physique de dpart. La loi fondamentale est alors obtenue comme consquence. Lide
de dpart est de caractriser un systme defforts non plus par une densit volumique,
surfacique ou autre, mais par la puissance que ce systme defforts dveloppe dans un
mouvement virtuel quelconque. En dautres termes, un systme defforts est une forme
linaire sur lespace des vitesses virtuelles. Lespace des efforts est donc dual de lespace
des vitesses virtuelles.
Nous postulons donc
10 1. Mcanique des milieux continus

Principe des puissances virtuelles


La puissance virtuelle des quantits dacclration est gale la puissance virtuelle des
efforts intrieurs et extrieurs
(a)
P = P (ext) + P (int) (1.30)

dans tout mouvement virtuel.

Toutes ces puissances virtuelles sont des formes linaires sur lespace V des champs
de vitesses virtuelles :
la puissance des quantits dacclration, P (a) , est impose par le type de cinma-
tique que lon envisage :
la puissance des efforts extrieurs, qui se dcompose en deux parties :

P (ext) = P (a) + P (c) (1.31)
autrement dit en puissance des efforts distance P (d) et en puissance des efforts de
contact P (c) , est impose par la nature des efforts extrieurs appliqus ;
la puissance des efforts intrieurs, par contre, pose davantage de problmes :
on sait que

Axiome
La puissance virtuelle des efforts intrieurs est nulle dans tout mouvement rigidifiant.

Construire une thorie des milieux continus, cest dabord choisir lespace V des
champs de vitesses virtuelles, cest ensuite choisir la forme des quatre formes linaires
P (a) , P (d) , P (c) et P (int) . Le reste de la thorie en particulier, les quations du
mouvement sobtient par des calculs simples.
Considrons, par exemple, le cas de la mcanique des solides rigides : lespace V
des vitesses virtuelles est lespace des champs de vitesses dun solide, espace vectoriel de
dimension six. Les formes linaires P (a) et P (ext) (daprs laxiome, P (int) identiquement
nulle) sont donc des lments du dual de cet espace : lespace des torseurs. Le principe des
puissances virtuelles est donc quivalent la loi fondamentale
   
A = F (ext) (1.32)
   (ext)

o A est le torseur des quantits dacclration et F , celui des efforts extrieurs.
De manire gnrale, la mcanique des milieux continus peut tre construite indiff-
remment partir des lois de conservation, comme nous lavons fait au paragraphe 1.1.1, ou
partir du principe des puissances virtuelles, comme nous le ferons au paragraphe 1.2.3.
Lapproche des puissances virtuelles prsente cependant un double avantage :
1. elle est beaucoup plus systmatique, et permet donc une gnralisation plus facile
lorsque lon veut sortir du cadre des milieux continus classiques, pour tudier par
exemple les milieux avec microstructure voqus au paragraphe 1.1.1 cas des cris-
taux liquides ou bien les matriaux lectromagntiques ;
2. elle met clairement en vidence la relation entre la description cinmatique et la sch-
matisation des efforts : plus on raffine la description cinmatique, plus il faut raffiner
la schmatisation des efforts, et rciproquement. Par exemple, dans le cas du solide
rigide, on voit clairement que la schmatisation des efforts par des torseurs est lie
la cinmatique du solide rigide : deux rpartitions defforts diffrentes conduisant au
mme torseur sont quivalentes, car elles dveloppent la mme puissance dans tout
mouvement possible.
1.2. Puissances virtuelles 11

Pour ce cours lmentaire, nous ne partirons pas systmatiquement de lapproche puis-


sances virtuelles, mais nous la mentionnerons rgulirement, et nous lutiliserons pour
mettre en vidence la dualit contraintesdformations, ce qui sera une simple vrification
en mcanique des milieux continus, mais jouera un rle essentiel plus tard, en Rsistance
des Matriaux.

1.2.3 Thorie du premier gradient


Comme nous lavons annonc, nous allons ici reconstruire les quations fondamentales
du paragraphe 1.1.1 partir du principe des puissances virtuelles. En MMC classique,
lespace V est lespace des champs de vecteurs sur le domaine occup par le solide.
Nous considrons une thorie du premier gradient, cest--dire nous supposons que dans
les formes linaires dfinissant les puissances virtuelles, seul intervient le champ des vitesses
virtuelles Vi et son premier gradient Vi,j.

La schmatisation des acclrations et des efforts extrieurs est la mme que dans
lapproche classique. Nous prenons donc pour la puissance virtuelle des quantits dacc-
lration et des efforts extrieurs les formes suivantes
ZZZ ZZZ ZZ
(a) (d) (c)
P = i V dv P = fi V dv P = Tie V dS (1.33)
i i i

o i est lacclration, fi les efforts distance et Tie les efforts de contact exercs sur
le solide travers (alors que Ti introduit au paragraphe 1.1.1 tait relatif un
sous-domaine quelconque D : les lois de conservation sont imposes tout domaine
matriel D alors que le principe des puissances virtuelles est crit globalement pour le
solide tout entier).
La schmatisation des efforts intrieurs, par contre, diffre de celle du paragraphe 1.1.1
conformment notre hypothse dune thorie du premier gradient, nous prenons
ZZZ  
(int)
P = Ai V +Bij V dv (1.34)
i i,j

o les quantits Ai et Bij caractrisent les efforts intrieurs. En dcomposant le tenseur


en partie symtrique et antisymtrique, conformment (1.23),
gradient des vitesses Vi,j
on peut remplacer (1.34) par
ZZZ  
(int)
P = Ai V +ij ij D dv (1.35)
i ij ij

avec ij symtrique et ij antisymtrique. Dautre part, on a vu (dmonstration du


Lemme 1.4) que dans un mouvement rigidifiant on avait

V = ai qcq, ikj bk qcq, I =0 (1.36)
i ij

Laxiome du paragraphe 1.2.2 montre alors que Ai et ij doivent tre nuls. Il reste
ZZZ
(int)
P = ij D dv (1.37)
ij

Les efforts intrieurs sont donc caractriss par un tenseur symtrique ij et nous obte-
nons :
12 1. Mcanique des milieux continus

Principe des puissances virtuelles


Pour tout champ de vitesses virtuelles Vi :
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ

i V dv = fi V dv + Tie V dS ij D dv (1.38)
i i i ij

Pour utiliser ce principe, il suffit maintenant de reprendre lenvers le calcul du para-


graphe 1.3.1 :
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ

ij D dv = ij V = ij V nj dS ij,j V dv
ij i,j i i

ou lon a utilis la symtrie de ij et le thorme de la divergence. On obtient alors


ZZZ ZZ

(i fi ij,j ) V dv + (ij nj Tie ) V dS = 0
i i

Ceci devant tre vrai pour tout champ Vi , on en tire lquation du mouvement (1.35) et
la relation

Tie = ij nj (1.39)

qui est la relation (1.14) pour D = .

1.3 Thermodynamique des milieux continus


1.3.1 Conservation de lnergie
Le premier principe de la thermodynamique affirme que la variation de lnergie totale
(nergie interne + nergie cintique) est, pour un domaine matriel D quelconque, gale
la somme du travail des efforts extrieurs exercs sur D et de la quantit de chaleur
apporte D
d
(E + K) = P (ext) + Q (1.40)
dt
o 1nergie cintique K et la puissance des efforts extrieurs P (ext) sont donnes par
1
ZZZ
K= Vi Vi dv (1.41)
D 2
et
ZZZ ZZ
(ext)
P = fi Vi dv + Ti Vi dS (1.42)
D D

Lnergie interne E est dfinie comme suit :


ZZZ
E= e dv (1.43)
D

en notant e lnergie interne par unit de masse, et o le taux de chaleur Q apporte


D rsulte dun apport volumique r (rayonnnement) dans D et dun apport surfacique h
(conduction) travers D
ZZZ ZZ
Q= r dv + h dS (1.44)
D D
1.3. Thermodynamique des milieux continus 13

 A  A
e 21 Vi Vi f i Vi + r Ti Vi + h

Le premler principe de la thermodynamique conduit donc la loi de conservation de


lnergie
 
d 1
ZZZ ZZZ ZZ
e + Vi Vi dv = (fi Vi + r) dv + (Ti Vi + h) dS (1.45)
dt D 2 D D

qui rentre dans le cadre des lois de conservation dfinies au paragraphe 1.1.1 en prenant
dans (1.4)
Compte-tenu de (1.14), le Lemme 1.2 du paragraphe 1.1.2 permet dintroduire le vec-
teur flux de chaleur #
q travers D par

h = # n = qi ni
q # (1.46)

Lapplication du Thorme 1.2 donne alors


 
de
+ Vi i = (ij Vi qj ),j + fi Vi + r
dt
de
+ (i ij,j fi ) Vi = ij Vi,j + r qj,j
dt
Le terme entre parenthses disparat daprs lquation du mouvement (1.15), et, compte-
tenu de la symtrie de ij , il reste

de
= ij Dij + r qj,j (1.47)
dt
forme locale du premier principe de la thermodynamique.
On aurait galement pu obtenir (1.47) en utilisant le thorme de lnergie cintique
du paragraphe 1.2.1. Ce thorme permet en effet de remplacer (1.40) par

dE
= Q P (int) (1.48)
dt
ce qui, daprs (1.25), donne, au lieu de (1.45),

d
ZZZ ZZZ ZZ
e dv = (ij Dij + r) dv + h dS (1.49)
dt D D D

et lapplication du Lemme 1.2 et du Thorme 1.2 cette loi de conservation redonne


directement (1.46) et (1.47).
On pourrait galement crire lquation aux discontinuits (1.10) associe cette loi
de conservation (1.45)
 
1
J e + Vi Vi U + (ij Vi + qj ) Nj K = 0 (1.50)
2

mais elle sert peu en mcanique des solides. Remarquons toutefois que lon na pas le droit
dcrire cette relation aux discontinuits sur la loi de conservation (1.49), car on a utilis
pour obtenir (1.45) le thorme de lnergie cintique, lequel suppose que le champ des
vitesses est continu.
14 1. Mcanique des milieux continus

1.3.2 Ingalit de Clausius-Duhem


Le second principe de la thermodynamique qui, en thermostatique, pour un processus
homotherme, scrit classiquement
dQ
dS > (1.51)
T
se gnralise habituellement la MMC sous la forme
dS dS
> S (ext) S (int) = S (ext) > 0 (1.52)
dt dt
exprimant que, pour tout domaine matriel D, le taux de production interne dentropie
S (int) est positif, la production interne dentropie tant dfinie comme tant la diffrence
entre la variation de lentropie du domaine D, dfinie par
ZZZ
S= dv (1.53)
D

o est lentropie par unit de masse, et les changes lT dT entropie avec lextrieur, lis
aux changes de chaleur (1.44) par
ZZZ ZZ
(ext) r h
S = dv + dS (1.54)
D D
o est la temprature absolue. Ainsi, compte-tenu de (1.46), le second principe de la
thermodynamique scrit sous la forme
d
ZZZ ZZZ ZZ
r qi ni
dv > dv dS (1.55)
dt D D D
En utilisant le Lemme 1.2 et le thorme de la divergence, on obtient la forme locale du
second principe
 
d r qi
>
dt ,i
d 1
> r qi,i + qi ,i (1.56)
dt
En liminant r entre (1.47) et (1.56), on obtient
 
de d 1
qi ,i + ij Dij > 0 (1.57)
dt dt
cest lingalit de Clausius-Duhem, que lon peut aussi crire sous la forme
 
d d 1
+ qi ,i + ij Dij > 0 (1.58)
dt dt
o = e est 1nergie libre par unit de masse.
Dun point de vue purement mcanique, le second principe traduit lirrversibilit et
joue donc un rle important. En oubliant les variables thermiques, on peut rcrire
(1.57) ou (1.58) sous la forme

du
= + ij Dij > 0


dt (1.59)

ij Dij =
du
+
dt
1.3. Thermodynamique des milieux continus 15

o u est lnergie (interne ou libre, cela na plus dimportance, car on a oubli les variables
thermiques) du matriau, et o est appel dissipation. En reportant dans le thorme
de lnergie cintique, on obtient
dK dU
ZZZ
(ext)
P = + + (irr) (irr)
= dv > 0 (1.60)
dt dt D

La puissance des efforts extrieurs, cest--dire la puissance dpense, contribue augmen-


ter lnergie cintique et lnergie du matriau, et est dissipe dans (irr) .
Chapitre 2
Tenseur des contraintes

2.1 Notions gnrales


2.1.1 Vecteur contrainte et tenseur des contraintes
Le vecteur contrainte caractrise les efforts de contact exercs travers un lment de
surface dS de normale # n sur une partie D du milieu continu : le vecteur contrainte est
dfini par
#
# df # #
T ( #
n ) = lim d f = T ( #
n ) dD (2.1)
dSD dS

Suivant le cas, il sagit des efforts exercs sur D par le reste du milieu continu (point M1
effort intrieur pour le solide ) ou bien par lextrieur (point M2 effort extrieur pour
).

#
Tn

#
n
#
n
D M1 #
# T
#
df M2
#
df Tt
#
n

Par convention, on choisit pour # n la normale extrieure au domaine D sur lequel


#
sapplique T . Cette convention est peu prs universelle en MMC, une exception prs,
la Mcanique des Sols, o lon utilise la convention contraire. Par convention galement, on
prend, en Mcanique des Solides, le zro des contraintes pour la pression atmosphrique.
Les contraintes sont donc mesures par rapport cette pression atmosphrique. Ainsi, si
le solide est en contact avec un fluide la pression p :

# #
T #
T =0 T
#
n #
n #
n

p > patm p = patm p < patm

#
T = (p patm ) #
n (2.2)

17
18 2. Tenseur des contraintes

La pression atmosphrique est dailleurs en gnral ngligeable par rapport aux contraintes
que lon rencontre.
On projette le vecteur contrainte sur la normale et sur le plan perpendiculaire
# #
T = Tn #
n + Tt (2.3)
#
o Tn est alors la contrainte normale (algbrique) et T t , la contrainte tangentielle ou de
cisaillement.
Le vecteur contrainte est associ un lment de surface de normale extrieure # n
on parle en gnral dune facette. Pour connatre ltat de contrainte en un point donn,
il faut connatre les vecteurs contraintes associs toutes les facettes, cest--dire tout
vecteur unitaire #
n . Ici intervient le Lemme 1.2 du paragraphe 1.1.2 qui permet de montrer
#
que T dpend linairement de # n . Il existe donc une application linaire, le tenseur des
#
contraintes, faisant passer de n T
#

#
T = #
n (2.4)

Le tenseur des contraintes est donc une application linaire de lespace vectoriel trois
dimensions E3 dans lui-mme. Si lon choisit une base orthonorme # e i , cette application
linaire est reprsente par une matrice dlments ij (i, j = 1, 2, 3) et la relation (2.4)
donne la relation matricielle

T1 11 12 13 n1
=

2 21 22 23 n2
T
T3 31 32 33 n3

cest--dire (1.14). On obtient ensuite les quations dquilibre (1.17) et la symtrie du


tenseur des contraintes (1.19) partir de la loi fondamentale. En dautres termes, et cest
ce point de vue que lon trouvera dans les traits classiques, on obtient (2.4) en crivant
lquilibre dun ttradre, et en crivant lquilibre dun paralllpipde on obtient
partir de lquation de rsultante, les quations dquilibre (1.17) ;
partir de lquation de moment, la symtrie du tenseur des contraintes
De manire similaire, si est une surface de discontinuit par exemple une interface
entre deux matriaux diffrents alors, lquilibre dun disque aplati parallle donne
la condition (1.22) de continuit du vecteur contrainte associ

+
ij Nj = ij Nj (2.5)

e i reli au premier par une matrice de


Si lon considre un second repre orthonorm #
passage Qij orthogonale

e i = Qij #
# e j , Qij Qik = Qji Qki = jk (2.6)

#
n et dun tenseur ij se transforment (Annexe A)
alors les composantes des vecteurs T et #
par

Ti = Qij Tj , ij

= Qik Qjl kl (2.7)

Les composantes 11 , 22 , 13 ... sont les composantes des vecteurs contraintes associs aux
facettes normales #
e 1 , #
e 2 , #
e 3.
2.1. Notions gnrales 19

x2 x2
22
22
12
23 12
12 11 12
23 11
11 x1
13 13 x1 12
12
x3 33 22

Les composantes diagonales 11 , 22 , 33 , sont donc des contraintes normales, tandis que les
composantes non diagonales 12 , 13 , . . .sont des contraintes de cisaillement. La symtrie
du tenseur des contraintes 12 = 21 exprime lgalit de la contrainte de cisaillement
associe deux facettes perpendiculaires. Peur cette raison, cette symtrie est souvent
appele principe de rciprocit des cisaillements.
Dimensionnellement, une contrainte 1 est homogne une force par unit de surface,
donc une pression. Lunit SI, le Pascal (1 Pa = 1 N/m2 ) tant trs petite par rapport
aux contraintes habituellement rencontres, on utilise traditionnellement lhectobar, le
mgapascal et le daN/mm (et chez les anglo-saxons, le p.s.i. pound per square inch) avec
lquivalence 1 daN/mm2 = 1 hectobar = 10 MPa = 107 Pa.

2.1.2 Contraintes principales et invariants


Le tenseur des contraintes est symtrique ; on peut donc le diagonaliser. Il existe trois
directions principales orthogonales associes trois valeurs propres 1 , 2 , 3 , appeles
contraintes principales.
(1) (1)
ij ej = 1 ei , etc. (2.8)

partir de la dcomposition (2.3), on voit quune condition ncessaire et suffisante pour


quune direction soit principale pour est que la contrainte exerce sur la facette cor-
respondante soit purement normale (pas de contrainte de cisaillement). Dans le repre
principal, la matrice reprsentative du tenseur des contraintes est diagonale. Par abus de
langage, on dit que le tenseur des contraintes est diagonal, et on crit

1 0 0
= 0 2 0 (2.9)

0 0 3

Les contraintes principales sobtiennent par rsolution de lquation caractristique



11 12 13
P = det 12 23 = 3 + I1 2 I2 + I3 (2.10)

22
13 22 33

o I1 , I2 , I3 sont les invariants de dfinis par (Annexe A)




I1 = ii = 1 + 2 + 3


1
I2 = (ii jj ij ij ) = 1 2 + 2 3 + 3 1 (2.11)


2
I3 = det (ij ) = 1 2 3

1. Ici, il peut sagir dune composante du vecteur contrainte ou du tenseur des contraintes.
20 2. Tenseur des contraintes

On dcompose habituellement le tenseur des contraintes en dviateur et partie sphrique

ij = ij + sij (2.12)

o est la partie sphrique


1 11 + 22 + 33 1 + 2 + 3
= I1 = = (2.13)
3 3 3
et o sij est le dviateur 2

1
sii = 0 sij = ij + kk ij


3 (2.14)
211 22 33
s12 = 12
s11 =
3
Il est clair que le tenseur des contraintes et son dviateur ont mmes directions principales,
les contraintes principales dviatoires s1 , s2 , s3 sont donnes par
21 2 3
s1 = (2.15)
3
et les invariants J2 , J3 (puisque J1 = 0 par (2.14)) du dviateur sii sont donns par

1 1 2 2 2

= = + + = + +


J2 s ij s ij s 1 s 2 s 2 s 3 s 3 s 1 s 1 s 2 s 3


2 2
1h 2 2 2
i
(2.16)
= ( 1 2 ) + ( 2 3 ) + ( 3 1 )
6





J3 = det (sij ) = s1 s2 s3

2.1.3 tats de contraintes particuliers


Nous allons envisager divers cas particuliers correspondant des tats de contraintes
remarquables.

tat de tension ou compression hydrostatique


Les trois contraintes principales sont gales, le dviateur est nul, et toutes les directions
sont principales, soit :

0 0
= 0 0 (2.17)

0 0

qui reprsente un tat de tension si > 0 et un tat de compression si < 0. Sur toute
facette sexerce donc une contrainte purement normale.

> 0 (tension) < 0 (compression)

2. Pour rappel, on appelle dviateur un tenseur de trace nulle.


2.1. Notions gnrales 21

Cest ltat de contraintes qui existe dans les fluides lquilibre, do la terminologie
hydrostatique.

tat de contraintes de rvolution


Deux des contraintes principales concident ; les directions principales sont :
1. la direction x1 , pour 1 ;
2. toute direction du plan (x2 , x3 ), pour 2 .

1 0 0
= 0 2 0 (2.18)

0 0 3
La dcomposition en dviateur et partie sphrique devient

1 0 0 1 0 0
1 + 22 2 (1 2 )
= 0 1 0 + s 0 21 0 avec = et s = (2.19)

3 3
0 0 1 0 0 21
1

2 2
2

1 1

Cest ltat de contrainte qui se ralise avec 1 < 2 < 0 dans le sol en profondeur.

tat de traction ou compression uniaxiale



0 0 traction si > 0
= 0 0 0 (2.20)

0 0 0 compression si < 0

Cest un cas particulier du prcdent avec 2 = 0 (pas de contrainte


latrale). Cest ltat de contrainte le plus facile raliser exprimenta-
lement : il suffit dexercer une force longitudinale sur un barreau (essai
de traction).

tat de cisaillement pur


Cest un tat de contrainte purement dviatoire. Les directions principales sont laxe x3
(3 = 0) et les bissectrices des axes x1 , x2 (contraintes principales + et ).

0 0
= 0 0 (2.21)

0 0 0
x2 x2



x1 x1



22 2. Tenseur des contraintes

tat plan de contraintes



11 12 0 11 12 0
= 12 22 0 ou 12 22 0 (2.22)

0 0 0 0 0 33
x2
Les directions principales sont la direction x3 et deux directions
22
12 perpendiculaires du plan x1 , x2 . Lorsque # n varie dans le plan
(x1 , x2 ). Le vecteur contrainte reste dans le plan et il est pos-
12 x1 sible de se limiter au plan (x1 , x2 ). Nous ferons ltude complte
11 au paragraphe 2.3.2.

2.2 Reprsentations gomtriques des contraintes


Ltat de contraintes en un point donn est caractris par la valeur en ce point du
tenseur des contraintes, cest--dire par six nombres. Pour visualiser cette entit, on a
introduit diverses reprsentations gomtriques.

2.2.1 Quadriques des contraintes


Ellipsolde de Lam
#
Cest le lieu de lextrmit du vecteur contrainte T lorsque #
n varie. Si nous nous plaons
en repre principal, lquation (2.5) donne
T1 = 1 n1 T2 = 2 n2 T3 = 3 n3
et, puisque le vecteur #
n est unitaire
T12 T22 T32
+ 2 + 2 =1 (2.23)
12 2 3
Le lieu de lextrmit (T1 , T2 , T3 ) est un ellipsode daxes principaux, les directions prin-
cipales du tenseur des contraintes et de demiaxes, les valeurs absolues des contraintes
principales : cest lellipsode de Lam. Cet ellipsode ne permet pas de visualiser le vec-
teur contrainte associ une facette donne.

Quadrique directrice des contraintes normales


Nous considrons la (ou les) quadrique(s) relle(s) dquation
(x) = ij xi xj = 1 (2.24)
Cest une (ou deux) quadrique(s) daxes principaux
p les directions principales du tenseur des
contraintes et de demiaxes, les quantits 1/ |1 |... On les appelle quadriques directrices
des contraintes, car elles permettent de construire le vecteur contrainte associ une
direction #
n quelconque par la construction suivante.

Construction : on mne de lorigine la demi-droite de direction #


n , qui coupe la quadrique
en un point M .
la contrainte normale est donne partir de la longueur OM = par
2 |Tn | = 1 (2.25)
#
la direction du vecteur contrainte est donne par la normale N la quadrique en
M.
2.2. Reprsentations gomtriques des contraintes 23

x2 #
#
Dmonstration. On a OM = p # n , xi = pni .
n
#
N En reportant dans (2.24), il vient

2 ij ni nj = 1

qui donne (2.25), en remarquant que


M
#
Tn = T #
n = ij ni nj
x1 #
La direction de la normale N la quadrique
donne par le gradient de la fonction est
x3

Ni = = 2ij xj = 2ij nj = 2Ti
xi
# #
et N est proportionnel T .

Si toutes les contraintes principales sont de mme signe, la forme quadratique

Tn = ij ni nj (2.26)

est dfinie positive ou ngative, et (2.24) dfinit un ellipsode. Si les contraintes principales
sont certaines positives et dautres ngatives, alors Tn peut tre positif ou ngatif, et (2.24)
dfinit deux hyperbolodes limits par le cne asymptote Tn = 0. Enfin, si une contrainte
principale est nulle, (2.24) dfinit un cylindre elliptique ou hyperbolique, suivant le signe
des deux autres valeurs propres.

2.2.2 Espace des contraintes principales


Le tenseur des contraintes (ou plus gnralement tout tenseur symtrique) peut tre
caractris par les trois contraintes principales et lorientation du repre principal. Dans
de nombreux cas, lorientation du repre principal ne joue pas un rle essentiel, et on
pourra caractriser le tenseur des contraintes par les trois contraintes principales 1 , 2 ,
3 . On peut donc reprsenter un tenseur des contraintes par un point dun espace trois
dimensions O1 2 3 : au tenseur on associe le point ayant comme coordonnes les
contraintes principales 1 , 2 , 3 de (le repre O1 2 3 tant postul orthonorm).

S
O
1

Cette reprsentation, trs utile, exige nanmoins certaines prcautions : on reprsente


gomtriquement lespace des contraintes principales par un espace vectoriel mais ce nest
pas un espace vectoriel. En particulier, les changements daxes sont dpourvus de sens. En
(1) (2)
particulier galement, la somme de deux tenseurs ij + ij ne correspond pas la somme
24 2. Tenseur des contraintes

(1) (2)
vectorielle (sauf dans le cas o les tenseurs ij et ij ont mmes directions principales).
Enfin, un tenseur des contraintes est reprsent, en toute rigueur, non pas par un point,
mais par six points car la numrotation des valeurs propres 1 , 2 et 3 est arbitraire.
Dans cet espace, les tenseurs sphriques
sont reprsents
par les points de laxe hydro-
statique de cosinus directeurs : 1/ 3, 1/ 3, 1/ 3. Les dviateurs sont reprsents par
les points du plan dviatoire , perpendiculaire en O laxe hydrostatique

1 + 2 + 3 = 0 (2.27)

La dcomposition (2.12) dun tenseur en partie sphrique et dviateur correspond la


projection orthogonale sur et . En particulier, la projection sur est caractrise par
la trace de . Dans le plan dviatoire on trace

1
S Plan

r #
h1

#
# h3
h2

3
2

la projection des axes O1 , O2 , O3 , qui font entre eux un angle de 2/3 et un tenseur
sera reprsent par le point S
# # # #
OS = 1 h 1 + 2 h 2 + 3 h 3 (2.28)
# # #
h 1 , h 2 , h 3 tant les trois vecteurs unitaires ports par les axes O1 , O2 , O3 ou plutt,
par leurs projections, mais nous les notons encore O1 , O2 , O2 , O3 . En particulier, on
vrifie bien que le point S ainsi construit caractrise le dviateur, puisque, si lon rajoute
# # #
un tenseur sphrique arbitraire, le point S ne change pas, car h 1 + h 2 + h 3 = 0.
On peut alors montrer que la position du point S est compltement caractrise par les
deux invariants J2 et J3 introduits par (2.16). Plus prcisment, un calcul direct montre
que les coordonnes polaires (r, ) de S sont donnes par

p 3 3 J3
r= 3J2 , cos 3 = (2.29)
2 J 3/2
2

Le second invariant J2 dtermine la distance OS, cest--dire lintensit du dviateur, tan-


dis que le troisime invariant J3 dtermine son orientation. Plus prcisment, on constate
que lon a
!
3 3 J3
3 = arccos + 2k
2 J 3/2
2
!
1 3 3 J3 2k
= arccos + (2.30)
3 2 J 3/2 3
2
2.3. Reprsentation de Mohr 25

ce qui donne les six points S correspondant aux six


numrotations possibles des trois valeurs propres. Si 1
lon impose par exemple 1 > 2 > 3 alors on se S1 S2
restreint au quartier O1 3 et le point S est com-
pltement dfini.
Finalement, on constate que la position du point S6 O S3
dans lespace des contraintes principales est com-
2 S5
pltement caractrise par I1 , J2 , J3 : I1 fixe la pro- S4 3
jection sur , J2 la distance et J3 lorientation
de la projection de O sur .

2.3 Reprsentation de Mohr


2.3.1 Tricercle de Mohr
La reprsentation de Mohr est une reprsentation dans le plan des contraintes normales
et tangentielles. On porte en abscisse la contrainte normale (algbrique) et en ordonne le
module de la contrainte tangentielle.
#
|T t|

M3 O M2 M1
3 2 1 Tn

On obtient ainsi un point M pour chaque facette, et on cherche le lieu de ces points
lorsque lon fait varier la facette. Pour faire les calculs, on se place en repre principal du
tenseur des contraintes et on suppose les valeurs propres ranges par ordre dcroissant,
3 < 2 < 1 . Les points M1 , M2 et M3 correspondant aux facettes normales aux directions
principales sont sur laxe des contraintes normales. Pour une facette quelconque, on a
T1 = 1 n1 T2 = 2 n2 T3 = 3 n3
qui permet de calculer Tn = Ti ni et |T |2 = Tn2 + Tt2
Tn = 1 n21 + 2 n22 + 3 n23 (2.31)

Tn2 + Tt2 = 12 n21 + 22 n22 + 32 n23 (2.32)


Etant donne une valeur de Tn et de Tt , peut-on trouver une facette qui leur corresponde ?
Pour cela, il faut calculer n1 , n2 et n3 partir du systme form par (2.31), (2.32) et la
relation
1 = n21 + n22 + n23 (2.33)

n est unitaire. On a donc un systme linaire en n21 , n22 ,


exprimant le fait que le vecteur #
2
n3 , dont la solution est
Tt2 + (Tn 2 ) (Tn 3 )
n21 = (2.34)
(1 2 ) (1 3 )
26 2. Tenseur des contraintes

et n22 , n23 , par permutation circulaire. Gomtriquement, on retrouve au dnominateur le


# # # #
produit scalaire M1 M2 M1 M3 et au numrateur le produit scalaire M M2 M M3 . On a
donc
# # # # # #
M M2 M M3 M M1 M M3 M M1 M M2
n21 = # # , n 2
2 = # # , n 2
3 = # # (2.35)
M1 M2 M1 M3 M2 M1 M2 M3 M3 M1 M3 M2
Pour que cette solution soit satisfaisante, il faut vrifier que n21 , n22 et n23 sont positifs
n21 > 0, n22 > 0, n23 > 0, (2.36)
Or, puisque 3 < 2 < 1 , il est clair que
# # # # # #
M1 M2 M1 M3 > 0, M2 M1 M2 M3 6 0, M3 M1 M3 M2 > 0 (2.37)
Les conditions (2.36) exigent donc
# # # # # #
M M2 M M3 > 0, M M1 M M3 6 0, M M1 M M2 > 0 (2.38)
# #  # # 
cest--dire que les angles M M2 , M M3 et M M1 , M M2 soient aigus et que langle
# # 
M M1 , M M3 soit obtus, autrement dit que le point M soit lextrieur des deux demi-
cercles de diamtres M1 M2 et M2 M3 , et lintrieur du demicercle de diamtre M1 M3 .
Ainsi, quand #
n varie, le point M reste dans la surface hachure appele tricercle de Mohr
et qui devient un demicercle si deux valeurs propres concident, et un point pour un
tenseur sphrique.
On constate dautre part que M dcrit le demicercle de diamtre M1 M3 lorsque # n
#
varie dans le plan # e 3 (car (2.35) montre que n2 = 0 si et seulement si M M1 est
e 1 , #
#
orthogonal M M3 ). On voit galement que le maximum de la contrainte de cisaillement
(lorsque lon fait varier la facette) est gale au rayon du plus grand cercle, cest--dire
la demi diffrence des contraintes principales extrmes
1 3 1
|Tt |max = = max |i j | (2.39)
2 2 i,j
On montrera au paragraphe 2.3.2 que ce maximum est atteint lorsque #
n est bissectrice
des directions principales.

2.3.2 Cercle de Mohr et pole


Nous considrons maintenant

un tat plan de contraintes (2.22), et nous faisons varier
n , dans le plan x1 , x2 . On peut alors orienter la direction tangentielle la facette en
#
#
introduisant un vecteur unitaire t +/2 de #n . La contrainte tangentielle Tt devient donc
une quantit algbrique, et la reprsentation dans le plan de Mohr permet de dterminer
lorientation du vecteur contrainte.
x2 x2 Tn

Tt x1
Tn

x1 Tn

Pour calculer Tn et Tt on crit


" #
cos # h i
n=
# t = sin cos
sin
2.3. Reprsentation de Mohr 27

on calcule le vecteur contrainte


T1 = 11 cos + 12 sin
(2.40)
T2 = 12 cos + 22 sin
#
et ensuite et en projetant Tn et Tt sur #
n et t

Tn = 11 cos2 + 212 cos sin + 22 sin2


11 + 22 11 22
= + cos 2 + 12 sin 2
2 2   (2.41)
Tt = (22 11 ) cos sin + 12 cos2 sin2
(11 22 )
= + 12 cos 2
2
Les directions principales sobtiennent en annulant la contrainte tangentielle Tt = 0 :
212
tan 20 = (2.42)
11 22
ce qui dfinit 0 k/2 prs. Nous choisissons 0 en posant
s 2
11 12
12 = + 12
2 sin 2
0
2
s 2
(2.43)
11 22 11 12
= + 122 cos 20
2 2

En reportant dans (2.43), on obtient alors


s 2
11 + 22 11 22
Tn = + + 12
2 cos 2 ( )
0
2 2
s
 2
(2.44)
11 22
Tt = + 12
2 sin 2 ( )
0
2

Lorsque varie, le point M , reprsentant le vecteur contrainte dans le plan Tn , Tt , dcrit


un cercle de centre et rayon R
  s 2
11 + 22 11 22
= ,0 , R = + 12
2 (2.45)
2 2

Tt x2
B2 12
12 M1
2 M
22 O 22
A2 20 11 A1 Tn
12
12
M2 11 x1
B1
 
Les points et M1 11 , 12 et M2 22 , 12 correspondent #
n = #e 1 et #
n = #
e 2 res-
pectivement. Pour obtenir le point M correspondant une normale n formant un angle
#
28 2. Tenseur des contraintes

avec #
e 1 , il faut tourner par rapport M1 d un angle 2 dans le sens rtrograde. Les
points A1 et A2 correspondent aux directions principales, = 0 + k/2 et les contraintes
principales sont donnes par
s 2
11 + 22 11 22
1 ou 2 = + 12
2 (2.46)
2 2

Les points B1 et B2 correspondent aux directions de cisaillement maximal et sont donns


par = 0 + /4 + k/2, ce sont donc les bissectrices des directions principales, comme
annonc la fin du paragraphe 2.3.1.
Le point M1 est appel ple du cercle de Mohr, et il permet une construction graphique
du vecteur contrainte associ une facette quelconque.
Tt
B1 x2
M1

M Tt
Tn
2
A2 A1
Tn x1
2
M

M2 M1
B2

Pour obtenir le point M , cest--dire le vecteur contrainte sexerant sur une facette incline
de par rapport la verticale, on utilise la construction suivante :
1. on trace M1 M parallle la facette considre, qui coupe le cercle de Mohr en M ;
2. on trace M est le symtrique de M par rapport laxe des Tn .
On en dduit, en particulier, les directions principales M1 A1 et M1 A2 ainsi que les direc-
tions de contrainte tangentielle maximum M1 B1 et M1 B2 .
Chapitre 3
tude des dformations

3.1 Grandes dformations


3.1.1 Description de la dformation

x2
Mt
M bc
bc

bc
#
da Mt
bc
Repre fixe
M

x1 instant t

Configuration de rfrence Configuration actuelle


x3

Pour reprer la position dune particule dun milieu continu, il faut introduire un
repre despace suppos fixe au cours du temps : un rfrentiel. En gnral on choisit un
rfrentiel galilen, sinon il faut rajouter les forces dinertie dans les forces de volume fi .
Le mouvement est dcrit par la fonction

xi = xi (a1 , a2 , a3 , t) i = 1, 2, 3 (3.1)

donnant la position linstant t, Mt , de la particule M qui, dans la configuration de


rfrence, occupe la position (a1 , a2 , a3 ). Les xi sont les variables eulriennes ou spatiales,
les ai sont les variables lagrangiennes ou matrielles.
# # # #
Un vecteur matriel da = M M devient aprs dformation dx = Mt Mt

# xi
dx = Fda
# #
dxi = daj , (3.2)
aj

Lapplication linaire tangente F qui un vecteur matriel da associe son dformation dx


# #
est appele tenseur gradient de la dformation. Elle caractrise la dformation locale,
cest--dire la dformation au voisinage du point M. Ce nest pas cependant un mesure
satisfaisante de la dformation au sens naf du terme, car si le milieu a un mouvement

29
30 3. tude des dformations

de solide rigide, alors


xi = ci (t) + Qij (t)aj (3.3)
o la matrice Qij dcrit une rotation et est donc orthogonale. Le tenseur gradient de la
dformation est alors donn par
Fij (a, t) = Qij (t) (3.4)
alors quil ny a manifestement pas de dformation au sens naf du terme (variation de
longueur ou variation dangle). En fait, le tenseur gradient de la dformation contient
la fois une rotation et une dformation. Il convient de sparer ces deux composantes. Par
dformation on entend variation de forme, donc de longueur ou dangle, donc encore
# # # #
variation de produits scalaires. Soit da et a deux vecteurs matriels, dx et x leurs
dforms
# #
dx x = dxi xi = Fij Fik daj ak = Cjk daj ak (3.5)
Ainsi la variation du produit scalaire de deux vecteurs est caractrise par la forme bili-
naire symtrique (dfinie par
Cjk = Fij Fik , C = FT F (3.6)

 # #
dx x = C da, a = da Ca
# # # #
(3.7)
C est le tenseur des dilatations ou tenseur de Cauchy-Green droit. Ce tenseur est la base
de la description des grandes dformations.
Dij = Fik Fjl C kl
d  # #  (3.8)
dx x = Dij dxi xj = C kl dak dal
dt

3.1.2 Le tenseur des dformations


En labsence de dformation, cest--dire dans un mouvement de solide rigide (3.3), on
a
Cjk = Qij Qik = jk (3.9)
puisque la matrice Qij est orthogonale. Le tenseur des dilatations est le lenseur unit 1,
et lon a conservation du produit scalaire. Le tenseur des dformations plus prcisment
le tenseur de Green-Lagrange des dformations est dfini par

E = 1 (C 1) , Eij =
1
(Cij ij ) (3.10)
2 2
Il donne la variation du produit scalaire de deux vecteurs par
dx x da a = 2da Ea
# # # # # #
(3.11)
Comme pour le tenseur des contraintes, on dmontre (voir Annexe A) que dans un chang-
ment de repre, les composantes de ce tenseur se transforment par

Eij = Qik Qjl Ekl (3.12)
II reste relier ce tenseur des dformations au concept physique de dformation, cest--
dire aux variations de longueur et dangle.
3.1. Grandes dformations 31

Dfinition 3.1
On appelle allongement dans la direction #
n , la quantit ( #
n ) dfinie comme le rapport :

Mt Mt M M #
n) =
( # , M M = da #
n (3.13)
MM
#
de la variation de longueur dun vecteur matriel M M dirig selon #
n sur la longueur
initiale. On appelle glissement dans deux directions perpendiculaires m
# et #
n , la varia-
tion :
( #
# #  M M = da m#
(m, n ) = Mt Mt , Mt Mt
# # # (3.14)
2 M M = a # n
# #
de langle de deux vecteurs matriels M M et M M ports par m
# et #
n respectivement.

Thorme 3.1
Lallongement dans une direction #
n et le glissement dans deux directions perpendicu-
laires m et n sont donns partir du tenseur des dformations par :
# #
q
( #
n) = 1 + 2Eij ni nj 1 (3.15)
2Eij mi nj
( # # = arcsin
n , m) (3.16)
(1 + (m))
# (1 + ( #
n ))

( # #
M M = da = da #
n
Dmonstration. # #
M M = a = am #

#
m
Mt
M M #
n
Dformation
M Mt Mt

# #
Mt M = dx
t
# #
Mt Mt = x

n ) et daprs (3.11), on a
Par dfinition de ( #
# #
Mt Mt M M |dx| da
( #
n) = =
MM da
p# # q
= dx dx = da da + 2da E da
# # # #
|dx|

= da # n E #
n + 2 #
n # n E #
n = da 1 + 2 # n

et on obtient directement (3.15). De mme, on peut crire partir de (3.14)


# # 
sin (m, n ) = cos Mt Mt , Mt Mt
# #
# # # #
Mt Mt Mt Mt dxx
= Mt Mt Mt Mt
= # #
|dx||x|
32 3. tude des dformations

mais daprs (3.11) et (3.13)


#
|dx| = da (1 + ( #
n ))
dx x = da a + 2da Ea = 2 daam
# E #
# # # # # #
n
puisque m
# est perpendiculaire #n . Finalement
2m E #
# n
sin (m, n) =
# #
(1 + ( n )) (1 + (m))
# #
ce qui donne (3.16).
En particulier, on obtient la signification des composantes de Cij de C en appliquant
(3.15) et (3.16) aux vecteurs de base
1n o
E11 = # e 1 E #
e1 = e 1 )]2 1
[1 + ( # (3.17)
2
1
E12 = # e 1 E #
e 2 = [1 + ( #
e 1 )] [1 + ( #
e 2 )] sin ( # e 2)
e 1 , # (3.18)
2
Ainsi les composantes diagonales de Eij caractrisent les allongements dans les directions
des axes, tandis que les composantes non diagonales caractrisent les glissements dans les
directions des axes. On peut donc, partir de ces composantes, construire la dforme
dun cube unit darte dirige selon les axes : ce cube se dforme en paralllpipde dfini
par
x3
A2' A1'
A2
1
A
1 A1 x1 A'

A3'
1
A3
x2
p

A A1 = 1 + 2E11
 2E12 (3.19)
A A1 , A A2 = arcsin

1 + 2E11 1 + 2E22
Comme pour le tenseur des contraintes, on peut diagonaliser le tenseur des dforma-
tions, cest--dire trouver un repre orthogonal o la matrice reprsentant E est diagonale,
E1 , E2 et E3 sont appels allongements

E1 0 0
E = 0 E2 0 (3.20)
0 0 E3
principaux. La proprit caractristique des axes principaux des dformations est que les
glissements dans leur direction sont nuls. Un cube unit darte diriee selon les axes
principaux se transforme en un paralllpipde rectange
x3'

1
A 1 A1 A'A'1=
A' A1'
1

x1'
x2'
3.2. Petites dformations 33

En mcanique des solides, on introduit souvent le vecteur dplacement #


u = # a,
x #
dfinissant le mouvement par

xi = ai + ui (a1 , a2 , a3 , t) (3.21)

On obtient alors partir de (3.22)


ui
Fij = ij + (3.22)
aj
Le tenseur des dformations est alors donn par
!
1 ui uj uk uk
Eij = + + (3.23)
2 aj ai ai aj

3.2 Petites dformations


3.2.1 Hypothse des petites perturbations
En Mcanique des Solides, on fait souvent lhypothse des petites perturbations pour
laquelle le solide scarte peu de sa configuration de rfrence. Les dplacements et les
dformations restent petits, ce qui a deux consquences essentielles :
1. on peut identifier variables de Lagrange ai et variables dEuler xi , dans la mesure
o la diffrence entre les deux est ngligeable. Ceci est tout fait essentiel, car
certaines quations scrivent naturellement en variables eulriennes les quations
dquilibre, par exemple alors que dautres scrivent plus naturellement en va-
riables lagrangiennes la dfinition des dformations. Entre autres, cela revient
crire les quations dquilibre dans la configuration telle quelle existe avant dfor-
mation, alors quil faudrait, en toute rigueur, les crire dans la configuration relle o
sappliquent effectivement les efforts. Cette approximation, habituellement appele
hypothse de linarit externe, est souvent justifie mais on rencontrera quelques
cas, en particulier toutes les questions de stabilit, o elle ne lest pas ;
2. dans tous les calculs, on ne conserve que les termes les plus significatifs, en ngligeant
les termes dordre suprieur en ui et ses drives. En dautres termes, on effectue une
linarisation autour de la configuration de rfrence, suppose naturelle, cest--dire
libre de contraintes, cararctrise par

= c , ui = 0, ij = 0 (3.24)

et le mouvement est dcrit par

= 0 + , ui , ij (3.25)

avec , ui , ij petits et fonctions de (xi , t), xi reprsentant indiffremment les va-


riables de Lagrange ai ou dEuler xi . La vitesse Vi et lacclration i sont donnes
par
ui 2 ui
Vi = , i = (3.26)
t t2
en remarquant que les drives particulaires sont des drives partielles par rapport
au temps en variables de Lagrange. Lquation de continuit (1.11) donne
d   Vi
0 + + 0 + =0
dt xi
34 3. tude des dformations

mais d0 / dt, d / dt = /t en variables de Lagrange, et on peut ngliger le terme


Vi /xi qui est du second ordre par rapport la perturbation. Il reste donc

2 ui
+ 0 =0
t xi t
ou en intgrant par rapport au temps

ui
= 0 (3.27)
xi

la constante dintgration tant nulle puisque dans la configuration de rfrence


et ui sont nuls. Nous retrouverons cette relation au paragraphe 3.2.2. De mme,
1quation du mouvement (1.15) donne

2 ui ij
0 2
= + fi (3.28)
t xj

En particulier, on constate que disparat disparat de lquation du mouvement. En


Mcanique des Solides, on peut oublier lquation de continuit qui permet seulement de
calculer par (3.27) une fois connu le dplacement ui (xi , t).

3.2.2 Tenseur linaris des dformations


Dans le cadre dhypothse des petites perturbations, le tenseur des dformations in-
troduit au paragraphe 3.1.2 et dfini par (3.23) partir du dplacement ui devient
!
1 ui uj
ij = + (3.29)
2 xj xi

Ce tenseur ij est le tenseur des dformations linarises. En grandes dformations, en


effet, le tenseur de Green-Lagrange que nous avons dfini, nest pas le seul possible, et
on peut en introduire bien dautres, mais en petites dformations, tous ces tenseurs se
rduisent au tenseur dfini par (3.29). Par linarisation des formules (3.15) et (3.16), il
permet de calculer lallongement dans une direction # n le glissement dans deux directions
m et n par les formules
# #

n ) = ij ni nj
( # et (m, n ) = 2ij ni mj
# # (3.30)

obtenues simplement par dveloppement limit des diverses fonctions internenant dans
(3.15) et (3.16). On obtient aussi la signification des composantes ij
 
u1 u1 u2
e 1 ) = 11 =
( # et ( # e 2 ) = 12 = 212 =
e 1 , # + (3.31)
x1 x2 x1

Pour dgager la signification de ce tenseur, on peut considrer le mouvement du voisinage


dun point M on peut crire



M Mt = ui (x + dx)
i
ui
= ui (x) + (x) dxj
xj
= ui + Ui,j dxj
3.2. Petites dformations 35

On dcompose alors ui,j en partie symtrique et antisymtrique







M Mt = ui + ij dxj + ij dxj
i

1 1
ij = (ui,j + uj,i ) , ij = (ui,j uj,i ) (3.32)
2 2
On introduit le vecteur #, adjoint du tenseur antimtrique (Annexe A) par
ij

0 12 13 0 3 2
ij = 21 0 23 = 3 0 (3.33)

1
31 32 0 2 1 0

ce qui permet dcrire pour ij dxj



0 3 2 dx1 2 dx3 3 dx2 1 dx1
0 1 dx2 = 3 dx1 1 dx3 2 dx2 (3.34)

3
2 1 0 dx3 1 dx2 2 dx1 3 dx3

et finalement on a
# #
M Mt = u
|{z}
# + |
# dx
{z } + dx
|{z} (3.35)
translation rotation dformation pure
| {z }
mouvement rigidifiant

Le mouvement rotation et du voisinage dun point M se compose dune translation, dune


rotation et dune dformation pure.
On peut refaire sur le tenseur des dformations tout ce que nous avons fait au chapitre 2
sur le tenseur des contraintes : diagonalisation, dfinition des invariants, dcomposition en
dviateur et partie sphrique


ij = ij + eij


ii 11 + 22 + 33 1 + 2 + 3
= = = (3.36)
3 3 3


1
e
ij = ij kk ij , eii = 0
3
Physiquement, cette dcomposition correspond la dcomposition de la dformation en
une dilatation uniforme (partie sphrique) et une distorsion, cest--dire une dformation
sans changement de volume (dviateur). En effet, on vrifie facilement que la trace ii du
tenseur des dformations est gale la variation relative de volume
V
= ii = 3 (3.37)
V
Il suffit par exemple de partir dun lment de volume paralllpipdique orient selon les
directions principales du tenseur des dformations
Aprs dformation, cet lment devient un paralllpipde rectangle de ct (1+1 ) dx1 ,
(1 + 2 ) dx2 , (1 + 3 ) dx3 et son volume est

V + V = (1 + 1 )(1 + 2 )(1 + 3 ) dx1 dx2 dx3 = [1 + (1 + 2 + 3 )] V (3.38)

en ngligeant les termes dordre 2 en 1 , 2 , 3 , ce qui donne directement (3.37). La


conservation de la masse

0 + (V + V ) = 0 V
36 3. tude des dformations

donne alors

V
= = ii = ui,i (3.39)
0 V

et on retrouve (3.27). Nous terminons ce paragraphe par quelques exemples de dformat-


jons homognes.
1. Dilatation uniforme

ui = xi

V (3.40)
ij = ui,j = ij ,
= 3
V

2. Extension simple

u1 = x1 0 0


u = x = 0 0 (3.41)

2 2


u = x
3 3
0 0

Si cette extension se fait sans changement de volume, alors daprs (3.37), on a


= 2 . La dcomposition en dviateur et partie sphrique scrit comme en (1.19)

1 0 0 1 0 0
2 ( )
= 0 1 0 + e 0 12 0 , (3.42)

e
3
0 0 1 0 0 21

3. Glissement simple

u1 = x1 0 0


u =0 ui,j = 0 0 0 (3.43)

2


u = 0
3
0 0 0




0 2 0 0 2 0 0
= 2 0 0 , = 2 0 0 , 0
# = (3.44)



0 0 0 0 0 0 2

Le mouvement se compose de la dformation dfinie par et dune rotation de 2


autour de laxe x3 .
Pour visualiser les dformations, on a reprsent des dformations importantes, mais
il ne faut pas oublier que les dformations sont en fait petites : , , sont des
quantits petites.

3.2.3 Dualit contraintesdformations


On remarque lanalogie entre le tenseur des dformations ij , dfini par (3.29) partir
du dplacement ui et le tenseur des taux de dformations Dij dfini par (1.23) partir
des vitesses Vi . Tout ce que nous avons fait au paragraphe 3.2.2 sur le petit dplacement
ui , en particulier toutes les interprtations physiques, peut se transposer directement aux
vitesses Vi qui reprsentent le dplacement infinitsimal entre la configuration linstant
t et celle linstant t + dt. Plus prcisment, on a lanalogie suivante
3.2. Petites dformations 37

Dplacements ui Vi Vitesses
gradient des dplacements ui,j Vi,j gradient des vitesses
tenseur des dformations ij Dij tenseur des taux de dformation
tenseur des rotations ij ij tenseur taux de rotation
#
vecteur rotation #
vecteur taux de rotation
allongement dans la direction #
n n)
( # taux dallongement
glissement dans les directions m, #
# n # #
(m, n) taux de glissement
etc.

Rciproquement, tout ce que nous avons fait au paragraphe 3.1.2 peut se transposer
directement en termes de dplacements. Il sagit simplement dun changement de termino-
logie. On parle de dplacement virtuel u i au lieu de vitesses virtuelles V i et de travaux
virtuels au lieu de puissances virtuelles. Par exemple, (1.24) ou (1.38) peut scrire
ZZZ ZZZ ZZ ZZZ

i ui dv = fi ui dv + Ti ui dS ij ij dv (3.45)

expression du thorme des travaux virtuels ou du principe des travaux virtuels, suivant
le point de vue que lon adopte.
En particulier, le travail des efforts intrieurs par unit de volume est

wint = ij ij (3.46)

qui met en dualit le tenseur des contraintes ij que nous avons tudi au chapitre 2, et le
tenseur des dformations ij que nous venons dintroduire. Cest une proprit tout fait
universelle : dans toute thorie des milieux continus, il y a dualit entre les contraintes et
les dformations, cest--dire entre la schmatisation des efforts intrieurs et la description
cinmatique.
Dans le cadre de la MMC classique, que nous dveloppons actuellement, cela napporte
quune simple vrification. Dans dautres cas, o la schmatisation adopter est moins
vidente, cela sera pour nous un guide prcieux.
On peut pousser plus loin cette dualit, en remarquant que dans toute thorie des
milieux continus, on travaille sur quatre espaces :
lespace des dplacements, U, u U
lespace des dformations, D, D
lespace des contraintes, S, S
lespace des chargements, C, = (fi , Tie ) C
Le travail des efforts extrieurs met en dualit U et C par
ZZZ ZZ
hu, i = ui fi dv + ui Tie dS (3.47)

Le travail des efforts intrieurs met en dualit D et S par


ZZZ
hh, ii = ij ij dv (3.48)

et, en statique, le thorme des travaux virtuels (3.45) peut scrire



hh, ii = hu, i (3.49)

Nous reviendrons sur cette dualit lorsque nous parlerons des mthodes variationnelles
auchapitre 9.
38 3. tude des dformations

3.3 Compatibilite des dformations


Connaissant le champ des dplacements ui (x), on en dduit par (3.29), le champ des
dformations ij (x). Rciproquement, si on connat le champ des dformations ij (x),
peut-on calculer le champ des dplacements ui (x) ? Et si oui, comment ?
Le premier problme est celui de la compatibilit des dformations, le second celui
de lintgration dun champ de dplacements. Ce problme est extrmement important
en mcanique des solides, car nous verrons que la solution sobtient souvent sous forme
dun champ de dformation ; il faut alors remonter aux dplacements. Remarquons que, en
vertu de lanalogie discute au paragraphe 3.2.3, on pourra transposer tous nos rsultats
en termes de vitesse et de taux de dformation, le problme tant alors de calculer le
champ des vitesses partir de la valeur en tout point du tenseur taux de dformation.

3.3.1 Calcul de la rotation


Pour calculer le dplacement ui , il faut intgrer les formes diffrentielles

dui = ui,j dxj = (ij + ij ) dxj (3.50)

Or, on connat ij (x) mais on ne connat pas ij . La premire tape consiste donc calculer
la rotation ij .

Lemme 3.1
Les drives de la rotation sont lies celles de la dformation par la relation

ij,l = il,j jl,i (3.51)

Dmonstration. On part de la dfinition


1 1 1
ij = (ui,j uj,i ) = (ui,jl uj,il ) = (ui,jl + ul,ij ul,ij uj,il )
2 2 2
1 1
= (ui,l + ul,i ),j (ul,j + uj,l ),i
2 2
= il,j jl,i

en utilisant le fait que les drives partielles commutent : ui,jl = ui,lj , etc.
On peut alors calculer la rotation ij par intgration du systme

dij = (il,j jl,i ) dxl (3.52)

Lemme 3.2
Une condition ncessaire et suffisante pour que le systme

df = al dxl (3.53)

soit intgrable, cest--dire pour que lon puisse calculer f partir des al = f,l est que

al,m = am,l (3.54)


3.3. Compatibilite des dformations 39

Dmonstration. La condition ncessaire est vidente (elle exprime simplement que f,lm =
f,ml ). On dmontre en mathmatiques que cette condition est galement suffisante.
En appliquant ce lemme au systme diffrentiel (3.52), on obtient la condition suivante
(il,j jl,i ),k = (ik,j jk,i ),l il,jk + jk,il jl,ik ik,jl = 0 (3.55)
Cette condition est une condition ncessaire et suffisante pour que lon puisse calculer ij
partir de ij . Cest donc une condition ncessaire pour que le champ de dformation ij
soit intgrable, cest--dire pour que lon puisse calculer le dplacement ui .
On tire galement du Lemme 3.1 le rsultat suivant

Thorme 3.2
Si le champ de dformation est identiquement nul, alors le dplacement est un dplace-
ment de solide rigide

u = #
# c +
# #
x (3.56)

Il est en effet clair que si le dplacement est un dplacement de solide rigide, infi-
nitsimal, bien entendu, alors le tenseur des dformations associ est nul, puisque ui,j
est antisymtrique. Le thorme 3.2 constitue une rciproque. Compte-tenu de lanalogie
prsente au paragraphe 3.2.3, ce thorme est identique au Lemme 1.4 paragraphe 1.2.1.
Dmonstration. Puisque ij est nul, le Lemme 3.1 montre que ij,l est nul, et donc que
ij est constant
0
ui,j =6 ij + ij = ij
Le systme (3.50) sintgre alors directement pour donner
0
ui = ij xj + c0j
que lon peut crire sous la forme (3.56) en introduisant le vecteur
# adjoint du tenseur
0 (le calcul est le mme que celui qui a conduit (3.35).
antisymtrique ij

3.3.2 Calcul du dplacement


Sous rserve que la condition (3.55) soit vrifie, lintgration du systme (3.52) donne
0 . Le dplacement u sobtiendra alors en intgrant le systme
ij une constante prs ij i
(3.50)
dui = ui,j dxj = (ij + ij ) dxj
Pour que cela soit possible, il faut et il suffit, daprs le Lemme 3.2, que
ij,l + ij,l = il,j + il,j
Cependant, les drives ij,l ont t calcules par (3.51), et cette condition devient
ij,l + il,j jl,i = il,j + ij,l jl,i
condition qui se trouve identiquement vrifie, et le systme (3.50) peut toujours sintgrer
un dplacement de la forme
0
ij xj + c0i
prs, cest--dire un dplacement de solide rigide prs. Nous avons donc dmontr le
rsultat suivant
40 3. tude des dformations

Thorme 3.3
Pour que le champ de dformation ij (x) soit intgrable, il faut et il suffit que les qua-
tions de compatibilit (3.55)

il,jk + jk,il jl,ik ik,jl = 0

soient vrifies. On peut alors calculer le dplacernent un dplacement de solide prs.

Pratiquement, pour intgrer un champ de dformation ij , cest--dire pour calculer


ui par rsolution du systme dquations aux drives partielles

ui uj
+ = ij (x) (3.57)
xj xi

il faut vrifier les quations de compatibilit (3.55) ; si elles ne sont pas vrifies, le problme
nadmet pas de solution. Si elles le sont, alors on peut calculer le dplacement ui ; pour
cela, on peut utiliser deux mthodes :
1. mthode systmatique : on intgre (3.52), puis (3.50) ;
2. mthode directe : on calcule par rsolution directe de (3.57) une solution particu-
lire, et on remarque que la solution gnrale de (3.57) est la somme dune solution
particulire et de la solution gnrale de lquation sans second membre, ij = 0,
qui, daprs le Thorme 3.2, est un dplacement de solide rigide. Nous verrons dans
la suite des exemples de cette dmarche.
Les quations de compatibilit (3.55) font intervenir quatre indices i, j, k et l, variant
de 1 3, soit a priori 81 quations. Nanmoins, on constate que la quantit (3.55) est
antisymtrique en i et j, antisymtrique en k et l, et symtrique par rapport aux couples
(i, j) et (k, l). Il reste donc finalement six quations indpendantes obtenues pour ijkl =
(1212), (1213), et permutation circulaire. On obtient

11,22 + 22,11 212,12 = 0 et 11,23 + (23,1 31,2 12,3 ),1 = 0 (3.58)

et les qutre quations qui sen dduisent par permutation circulaire. On peut galement
obtenir un systme de six quations quivalentes, en faisant k = j

il,kk + kk,il (kl,ik + ik,kl ) = 0


(3.59)
ij + kk,ij (jk,ik + ik,jk ) = 0

forme symtrique en i, j, qui donne donc 6 quations quivalentes (3.58).


Terminons par deux cas particuliers importants.
1. Dformation homogne

ij = 0ij = Cte (3.60)


0 = Cte et (3.50) donne
En intgrant (3.52), il vient ij = ij

u = 0 #
# x+ x + #
# # c (3.61)

2. Dformation linaire

ij = Aijk xk (3.62)
3.3. Compatibilite des dformations 41

forme qui fait intervenir 18 coefficients Aijk = Ajik . Les quations de compatibilit
(3.58), ne faisant intervenir que des derives secondes de ij sont automatiquement
vrifies. Par intgration de (3.52) et (3.50), on trouve

dij = (Aikj Ajki ) dxk


0
(3.63)
ij = (Aikj Ajki ) xk + ij

et :
0
dui = (Aijk + Aikj Ajki ) xk dxj + ij dxj
1 0
(3.64)
ui = (Aijk + Aikj Ajki ) xj xk + ij xj + c0i
2
Chapitre 4
Lois de comportement

4.1 Problmes de mcanique des solides


4.1.1 Formulations dynamiques et quasi-statiques
Pour rsoudre un problme de Mcanique des Solides, il faut calculer la solution
(ui , ij ), cest--dire calculer les champs de vecteurs dplacements ui (x) et de tenseurs
des contraintes ij (x), partir des donnes, qui sont constitues par
1. lensemble des sollicitations imposes au solide :
forces volumiques ;
conditions aux limites (forces ou dplacements imposs la surface).
2. les conditions initiales, prcisant la position et la vitesse initiale du solide.
Exemple : Rservoir sphrique soumis une pression intrieure n

les forces volumiques sont supposes nulles (pesanteur ngligeable)

fi = 0 (4.1)

la surface extrieure r = b est soumise la pression atmosphrique, la contrainte est


donc nulle daprs (2.2) :

r=b: ij nj = Ti = 0 (4.2)

la surface intrieure r = a est soumise la pression p (suppose mesure par rapport


la pression atmosphrique) do

r=a: ij nj = Ti = pni (4.3)

1. problme dynamique : on donne la pression p(t) comme fonction du temps ; on donne


galement les conditions initiales par exemple, t = 0, le rservoir est au repos
ui
ui (x, 0) = 0 Vi (x, 0) = (x, 0) = 0 (4.4)
t

43
44 4. Lois de comportement

et on cherche la solution ui (x, t), ij (x, t) qm doit vrifier lquation du mouve-


ment (3.28)

2 ui ij
0 2
= + fi (4.5)
t xj
avec (4.1), les conditions aux limites (4.2) et (4.3), et les conditions initiales (4.4).
Ce problme correspond par exemple ltude de la mise en charge brutale du
rservoir. Moyennant une modification des conditions initiales (4.4), il correspond
aussi ltude des vibrations du rservoir, si lon impose une pression p(t) sinusodale

p(t) = p0 cos t (4.6)

on recherche alors une solution priodique en t, condition qui remplace (4.4).


2. problme statique : la pression p est constante cest la pression en service du rser-
voir. On recherche alros une solution statique, cest--dire indpendante du temps
ui (x), ij (x) vrifiant les quations dquilibre
ij
+ fi = 0 (4.7)
xj
avec (4.1) et les CI (conditions aux limites) (4.2) et (4.3). Le temps a disparu, et les
conditions initiales nont plus lieu dtre.
3. Problme quasi-statique : On suppose comme en a) que la pression t varie au cours
du temps, p(t), mais on fait lhypothse quasi-statique : les volutions sont suffi-
samment lentes pour que, dans lquation du mouvement (4.5), on puisse ngliger le
terme dacclration et donc la remplacer par lquation dquilibre (4.7). En dautres
termes, la sollicitation dpend du temps, mais on rsoud chaque instant un pro-
blme statique. Cette hypothse est tout fait essentielle en mcanique des solides,
car elle permet de ramener des problmes statiques les problmes rels qui, eux,
dpendent toujours du temps. Lessentiel de ce cours sera dsormais limit au cas
o cette hypothse est valable, ltude des problmes rellement dynamiques (chocs,
vibrations) tant renvoye au cours de Mcanique des Vibrations.

4.1.2 Conditions aux limites


Exemple 2. Ecrasement dun lopin entre les deux plateaux rigides dune presse :
Un bloc mtallique cylindrique est cras
entre les deux plateaux rigides dune presse. Le
plateau infrieur x3 = 0 est immobile, tandis
que le plateau suprieur x3 = h senfonce dune
longueur U (t). nouveau, on peut sintresser
aux problmes dynamique, statique ou quasi-
statique, mais nous nous limiterons au dernier
cas : la solution dpend du temps puisque la solli-
citation en dpend, mais nous crirons nanmoins
les quations dquilibre de la statique.
Comme dans lexemple prcdent, et comme
dans la majorit des cas en Mcanique des So-
lides, la seule force de volume est la pesanteur, et nous la ngligerons, do (4.1). La
surface latrale S est libre de contraintes

sur S : Ti = ij nj = 0 (4.8)
4.1. Problmes de mcanique des solides 45

Sur les extrmits S0 (x3 = 0) et S (x3 = h), la condition exprimant la rigidit des
plateaux porte sur le dplacement vertical

x3 = 0 : u3 = 0
(4.9)
x3 = h : u3 = U (t)

mais les autres conditions aux limites dpendent des conditions de contact entre les pla-
teaux et le lopin.
Sil ny a pas de frottement, cest--dire si le contact est parfaitement lubrifi, alors la
force de contact, qui est donne par exemple, en x3 = h, par
#
n = (0, 0, +1) ,
# T = (13 , 23 , 33 ) (4.10)

doit tre normale la surface de contact. Les conditions (4.9) doivent tre compltes par
les conditions 13 = 23 = 0

x3 = 0 : u3 = 0, 13 = 23 = 0
(4.11)
x3 = h : u3 = U (t), 13 = 23 = 0

Sil ny a pas de glissement, cest--dire sil y a adhrence complte entre le lopin et le


plateau, alors il faut complter (4.9) par les conditions cinmatiques dadhrence u1 =
u2 = 0

x3 = 0 : u1 = u2 = u3 = 0
(4.12)
x3 = h : u1 = u2 = 0, u3 = U (t)

Dans le cas rel, il y a frottement entre le plateau et le lopin, et il faut complter (4.9)
par la condition exprimant la loi de frottement. Nous adoptons la loi de frottement de
Coulomb, avec un coefficient de frottement f ,
# #
V =0 si | T | < f N
# # # (4.13)
V = T si | T | = f N, > 0

que lon peut encore recrire sous la forme


# # #  # 
V = T , > 0, f N | T | > 0, f N |T | = 0 (4.14)

On obtient alors
u1 u2
x3 = 0 : u3 = 0, = 13 , = 23 ,
t t  
q q
> 0, 2 + 2 > 0,
f 33 13 23 f 33 2 + 2
13 23 = 0 (4.15)
u1
x3 = h : u3 = U (t), = 13 , . . .
t
Le problme de lcrasement dun lopin consiste donc trouver ui (x, t), ij (x, t), vri-
fiant chaque instant les quations dquilibre (4.7) avec fi = 0, et les conditions aux
46 4. Lois de comportement

limites (4.8) et (4.11), (4.12) ou (4.13), suivant la nature du problme et suivant la prci-
sion des rsultats cherchs : le problme (4.15) est certainement plus proche de la ralit
que les problmes (4.11) ou (4.12), mais les problmes (4.11) et (4.12) sont beaucoup plus
simples, et peuvent constituer une approximation suffisante pour nos besoins.
De mme, si le frottement est important, le problme (4.12) est certainement plus
proche de la ralit que le problme (4.11). Nanmoins, le problme (4.11), qui, comme
on le verra, se rsoud trs simplement, peut tre un approxmation suffisante, par exemple
pour le calcul de la force F appliquer sur la presse et qui sera donne par
ZZ ZZ
F (t) = 33 dx1 dx2 = 33 dx1 dx2 (4.16)
S0 S

Exemple 3. Bloc pesant pos sur un plan rigide.


Le bloc est soumis la seule action de la pesanteur. En
notant 0 = , la masse volumique du solide, et g, lacclration
de la pesanteur, on a donc
f1 = f2 = 0, f3 = g (4.17)
La surface latrale S et lextrmit S1 (x3 = h) sont libres de
contraintes
sur S : ij nj = 0
(4.18)
x3 = h : 13 = 23 = 33 = 0
Sur lextrmit S0 (x3 = 0), les conditions aux limites dpendent, comme dans le cas
prcdent, des conditions de contact : dans le cas de non frottement on a
x3 = 0 : u3 = 0 13 = 23 = 0 (4.19)
et dans le cas de non glissement, on a
x3 = 0 : u1 = u2 = u3 = 0 (4.20)
Dans le cas du frottement coulombien, on a une ex-
presslon analogue (4.15). Toutes ces conditions sup-
posent que le contact entre le bloc et le plan reste main-
tenu. Il peut arriver figure ci-contre quune partie
du bloc se soulve. Il sagit alors dune liaison unilat-
rale. La surface S0 se dcompose en deux zones (que
lon ne connat pas, leur dtemination fait partie du
problme)
une zone de contact :
u3 = 0 : 33 6 0 (4.21)
une zone de non contact, libre de contraintes :
u3 > 0 : 33 = 0 (4.22)
On peut regrouper (4.21), (4.22) en
u3 > 0, 33 6 0, u3 33 = 0 (4.23)
En supposant le contact sans frottement, il faut donc remplacer (4.19) par
x3 = 0 : 13 = 23 = 0, u3 > 0, 33 6 0, u3 33 = 0 (4.24)
En toute rigueur, il aurait aussi fallu envisager cette possibilit dans lexemple prcdent,
mais elle tait peu plausible physiquement.
On pourrait galement envisager dautres types de conditions aux limites sur S0 .
4.1. Problmes de mcanique des solides 47

Par exemple, on peut imaginer de poser le bloc sur le plan par


lintermdiaire dun ballon de baudruche contenant un gaz la
pression p. Les efforts exercs sur le solide par le ballon se ramnent
alors une pression hydrostatique

x3 = 0 : 33 = p, 13 = 23 = 0 (4.25)

On peut dterminer p en remarquant que, daprs les quations


dquilibre, les efforts exercs sur le bloc travers S0 doivent quilibrer les autres efforts
appliqus, en loccurence, le poids du bloc. On obtient donc la condition suivante
ZZ
33 dx1 dx2 = gSh (4.26)
S0

valable quelles que soient les conditions aux limites sur S0 . Avec les conditions (4.25), on
en dduit la valeur de p

p = gh (4.27)

De manire gnrale, dans un problme rel, lcriture des conditions aux limites est une
tape tout fait essentielle, car dune part ces conditions comprennent lessentiel de la
physique du problme, dautre part elles conditionnent la facilit voire la possibilit
de la rsolution du problme mathmatique obtenu. Il faudra souvent faire un compro-
mis entre la prcision de la description physique et la facilit de rsolution du problme
mathmatique.

4.1.3 Lois de comportement


Pour rsoudre un problme de mcanique des solides, il faut donc rsoudre un systme
dquations aux drives partielles. Pour linstant, nous avons trois quations scalaires les
quations du mouvement (4.5) ou les quations dquilibre (4.7), suivant que len considre
le problme dynamique ou le problme quasi-statique pour neuf champs inconnus :
trois composantes du dplacement ui (x, t) et six composantes du tenseur des contraintes
ij (x, t). Il manque donc six quations scalaires. Ces six quations nous seront fournies par
la loi de comportement du matriau. Toutes les quations crites jusqu prsent taient
dans le cadre dune schmatisation donne -universelles, cest--dire indpendantes du
matriau considr. Les quations crites au paragraphe 4.1.2 restent les mmes pour un
bloc dacier, daluminium, de matire plastique, de caoutchouc, de bois, de bton, dargile,
de pte modeler... sous la seule rserve que les hypothses fondamentales soient vrifies
(thorie du premier gradient, petites dformations).
De manire gnrale, la loi de comportement se prsente comme une relation entre le
tenseur des contraintes et le tenseur des dformations. Cette relation peut tre de nature
trs diverse nous en verrons quelques exemples en 4.2 mais elle sera en gnral de
nature fonctionnelle. quelques cas singuliers prs, nous pouvons admettre quelle donne
le tenseur des contraintes partir de lhistoire du tenseur des dformations cest--
dire de la valeur du tenseur des dforrnations linstant considr et tous les instants
antrieurs ou bien le tenseur des dformations partir de lhistoire du tenseur des
contraintes.

n o
n o
(t) = (t s) , (t) = (t s) (4.28)
s=0 s=0

Cette loi de comportement ne peut tre dtermine quexprimentalement par un certain


nombre dessais. Les essais les plus faciles interprter sont les essais homognes o lon
48 4. Lois de comportement

cherche raliser dans une prouvette, un tat de contrainte et de dformation homogne.


Lexemple le plus simple est lessai de compression simple, qui correspond lexemple 2
du paragraphe 4.1.2. Si lon cherche un tat de contrainte et de dformation homogne

ij (x, t) = ij (t), ij (x, t) = ij (t) (4.29)

alors la condition aux limites (4.8) sur la surface latrale montre que toutes les compo-
santes de ij (t) sont nulles, sauf 33 en effet, sur Sl n3 = 0 tandis que n1 et n2 sont
quelconques et (4.16) donne 33 (t) = F (t)/S

0 0 0
(t) = 0 0 0 (4.30)


0 0 F (t)/S

La loi de conportement (4.28) donne alors (t) en fonction de F (t). On obtient alors la
forme gnrale de dplacement par (3.61)

u1 = 11 x1 + 12 x2 + 13 x3 + 2 x3 3 x2 + c1


2u = x + x + x + x x +c
12 1 22 2 23 3 3 1 1 3 2 (4.31)


u = x + x + x + x x +c
3 13 1 23 2 33 3 1 2 2 1 3

La condition aux limites (4.9) en x3 = 0 donne alors

c3 = 0, 1 = 23 , 2 = 13

La condition aux limites (4.9) en x3 = h est alors vrifie si

U (t) = h33 (t) (4.32)

et il vient

u1 (x, t) = 11 x1 + (12 3 )x2 +213 x3


u2 (x, t) = (12 + 3 )x1 + 22 x2 +223 x3 (4.33)
u3 (x, t) = U (t)x3 /h

La solution dfinie par (4.30), savoir (4.33), est solution du problme associ au cas
sans frottement dfini par les conditions aux limites (4.11). Ainsi, pour raliser un essai
de compression simple, on crase un lopin en lubrifiant le contact, pour sapprocher au
maximum des conditions de non frottement, et en imposant, par exemple, une force F (t)
essai force impose, la mesure des dplacements donne alors (t) et permet donc de
dterminer la loi de comportement pour un tenseur de la forme (4.30).
Si le matriau est isotrope notion que nous prciserons plus tard alors un tenseur
(t) de la forme (4.30) produit une dformation de la forme

T (t) 0 0
(t) = 0 T (t) 0 (4.34)


0 0 U (t)/h

La dformation se rduit un crasement longitudinal, mesur par U (t) et une dilatation


transversale que lon mesure facilement laide dune jauge de dformation.
4.1. Problmes de mcanique des solides 49

4.1.4 Essais classiques


Lessai de compression simple est le prototype des essais homognes. Lide de base est
de raliser un tat de contrainte et de dformation homogne qui peut alors tre dtermin
par des mesures globales defforts et de dformation. Pour les mtaux et la plupart des
solides, lessai de base est lessai de traction o un barreau cylindrique de longueur et de
section S est soumis une force longitudinale F . Ltat de contrainte et de dformation a
la mme forme (4.30), (4.34) que pour lessai de compression.
On mesure
la force de traction F (t)
lallongement longitudinal = (t)/
lallongement
transfersal
(t)
T
F (t)/S 0 0 l(t)/l 0 0
= 0 0 0 = 0 T (t) 0 (4.35)

0 0 0 0 0 T (t)
Les conditions aux limites (4.11) de non frottement sont pratique-
ment irralisables, mais on constate exprimentalement que si lprou-
vette est assez longue, alors les rsultats de lessai ne dpendent pra-
tiquement pas de la manire dont est applique la force F , cest--dire
des conditions aux limites prcises sur S0 et S . Cest le principe de
Saint-Venant, sur lequel nous reviendrons au chapitre 7.
Lessai de traction est le plus simple raliser, mais il ne permet dobtenir la loi de
comportement que pour un tenseur des contraintes de traction ou compression simple.
Cela suffit pour dterminer compltement certaines lois de comportement mme sil est
souvent ncessaire de raliser des tats de contrainte plus complexes. Le choix est alors
guid par la possibilit technologique de raliser un tat de contrainte et dformation le
plus homogne possible. Lessai le plus couramment utilis pour les mtaux est lessai
de traction-torsion dun tube mince. Un tube mince de diamtre D, dpaisseur e et de
longueur est soumis une force longitudinale F (t) #
e 3 et un couple de torsion M (t) # e 3.
On mesure
lallongement longitudinal (t)/
lallongement transversal T (t)
la rotation relative (t) des deux sections extrmits.
Pourvu que le le tube soit suffisament mince, ltat de contrainte et de
dformation est donn dans le repre local ( # e r , # e z ) associ aux
e , #
coordonnes cylindriques par

0 0 0 T 0 0
2M
= 0 0 =0 D (4.36)

D 2 e T 4
2M F
0 D 2 e De 0 D
4

superposition dune traction simple et dun cisaillement simple.


Ce type dessai convient pour des matriaux suffisamment consistants. En mcanique
des sols, o lon a affaire des matriaux peu ou pas cohrents, on utilise classiquement
deux types dessais.
Dans lessai oedomtrique, on comprime le matriau dans un moule
rigide. On ralise ainsi un tat de contrainte et de dformation de la
forme

h/h 0 0 P/S 0 0
= 0 0 0 = 0 0 (4.37)

T
0 0 0 0 0 T
50 4. Lois de comportement

Dans lessai triaxial, on place une prouvette dans une cellule


triaxiale que lon soumet une pression p et on superpose une force longitudinale P .
On ralise ainsi un tat de contrainte et de dformation de rvolution (paragraphe 2.1.3)

L 0 0 p + P/S 0 0
= 0 T 0 = 0 p 0 (4.38)

0 0 T 0 0 p

Tous ces essais homognes prsentent lavantage de pouvoir sin-


terprter directement en termes de loi de comportement. Mis part
lessai de traction, ils prsentent cependant linconvnient dtre as-
sez fins, ncessitant de grandes prcautions pour obtenir des rsultats
significatifs. Dans la pratique courante, on utilise souvent des essais
non homognes, souvent issus de la tradition (essai pntrorntrique en
Mcanique des Sols, essai de duret ou de rsilience pour les mtaux)
qui permettent dobtenir simplement des caractristiques globales du
comportement. Malheureusement, ces essais ne fournissent sur les lois
de comportement que des informations qualitatives, que lon ne peut
pas utiliser directement.

4.2 Comportement des solides


4.2.1 Diversit des comportements
Le but de ce paragraphe est double : dune part, nous allons dcrire quelques-uns des
comportements types ; dautre part, nous allons introduire la terminologie utilise pour
caractriser ces comportements.
Pour les mtaux temprature ambiante, le comportement est convenablement dcrit
par la courbe de traction, rsultat de lessai de traction. On fait crotre la force F et on
mesure lallongement longitudinal L .

Acier doux Acier durs, mtaux non ferreux

La courbe se divise en trois rgions. La rgion OA correspond un comportement


lastique linaire, dont les deux caractristiques essentielles sont :
rversibilit : si, arriv au point a on diminue la contrainte, on redescend suivant la
mme courbe ;
linarit : la contrainte est proportionnelle la dformation.
Cette rgion correspond la dformation rversible du rseau cristallin.
partir du seuil A, on entre dans la zone AB de comportement plastique, essentiel-
lement caractris par son irrversibilit : si, arriv en b on dcharge, alors on redescend,
non pas le long de la courbe de charge bA, mais sur une droite bc parallle OA. En fait
le comportement est alors nouveau lastique tant que lon ne redpasse pas le nouveau
4.2. Comportement des solides 51

seuil b. En particulier, on constate que la dformation plastique entre A et b a eu comme


effet dlargir la rgion lastique. Cest le phnomne dcroussage.
Le point B correspond lapparition de la striction instabilit gomtrique qui
conduit la localisation de la dformation. La contrainte diminue alors jusqu rup-
ture. En fait, il sagit de la contrainte apparente, cest--dire ramene la surface initiale
et la contrainte vraie ramene la surface relle de la striction, elle, continue augmenter.
De toute faon, la dformation nest plus homogne, et cette portion de courbe ne dcrit
pas directement le comportement. Qui plus est, lhypothse des petites dformations nest
plus vrifie.

En compression simple, on obtient en gnral un comportement symtrique OA B


(mais sans striction). Pour certains matriaux fragiles (bton, fonte, roches, etc.), cepen-
dant, on obtient en compression simple un comportement ductile, comme celui que nous
avons dcrit, et en traction simple, un comportement fragile conduisant rupture trs
rapide. Pour les mtaux, on observe souvent leffet Bauschinger : aprs une prcharge
OAa en traction, lcrouissage qui se traduit par une augmentation du seuil en traction,
entrane galement une diminution du seuil en compression, alors quau dpart les deux
taient approximativement gaux.
La courbe de traction permet galement de dcrire le comportement dautres mat-
riaux, comme le caoutchouc, (comportement lastique non linaire en premire approxima-
tion) ou les sols on reprsente alors le rsultat dun essai triaxial p fix qui prsentent
un comportement de type lasta-plastique avec une rgion lastique trs rduite et avec
ou sans pic suivant que le matriau est initialement plus ou moins tass.
so
l den
se

e
lch
so l

caoutchouc sols

Pour des matriaux comme les matires plastiques ou les mtaux haute temprature,
la courbe de traction perd toute signification car elle dpend de manire cruciale de la
vitesse de dformation. On caractrise alors le comportement par des essais de fluage et
de relaxation.
52 4. Lois de comportement

matriau de type fluide solide

Pour lessai de fluage, toujours en traction ou compression simple, on impose une


contrainte constante et on observe la dformation en fonction du temps : lapplication de
la contrainte saccompagne dune dformation instantane, puis la dformation se poursuit,
puis se stabilise, soit vers une constante, soit vers un tat de fluage stationnaire vitesse
de dformation constante.
Si un linstant t0 on relache la contrainte, alors la dformation de dcompose en trois
port parties :
une dformation instantane (recouvrance instantane),
une dformation obtenue progressivement (recouvrance diffre),
une dformation rsiduelle qui subsiste,
cette dernire pouvant disparatre pour un matriau de type solide.
Lessai de relaxation consiste appliquer une dformation constante, et observer la
contrainte ncessaire

Fluide Solide

Si lon pousse plus loin lessai de fluage, on voit apparatre aprs le fluage primaire
(rgime transitoire) et le fluage secondaire (rgime stabilis) une zone de fluage tertiaire
qui correspond au phnomne dendommagement (dtrioration du matriau qui conduit
la rupture).

1. fluage primaire
2. fluage secondaire
3. fluage tertiaire

Ce type de comportement dpendant du temps est appel viscoplastique ou viscolas-


tique, selon quil existe ou non un seuil en dessous duquel le comportement peut tre
considr comme lastique. En premire approximation, les matires plastiques ont un
4.2. Comportement des solides 53

comportement viscolastique et les mtaux haute temprature, un comportement visco-


plastique.

4.2.2 Modles rhologiques


Il est important de savoir construire des modles mathmatiques de comportement
dcrivant, au moins qualitativement, les diffrents types de comportement que nous venons
de prsenter. Les modles rhologiques forment une classe dj trs vaste de tels modles.
Ils sobtiennent par combinaison de trois modles lmentaires
le ressort, modle de comportement lastique

= E (4.39)

le patin, modle de comportement plastique


= 0 si || < 0


> 0 si || = 0 (4.40)


< 0 si || = 0

lamortisseur, modle de comportement visqueux

= (4.41)

Les modles rhologiques sobtiennent par montage en parallle (les contraintes saddi-
tionnent, les deformations sont les mmes) ou en srie (les dformations sadditionnent,
les contraintes sont les mmes).
Le comportement viscolastique peut tre reprsent par une combinaison de ressorts
et damortisseurs.
par montage en srie dun ressort et dun amortisseur, on obtient le modle de
Maxwell :

(
= E1 = 2
(4.42)
= 1 + 2
ou en liminant 1 et 2

= + (4.43)
E

qui est la loi de comportement sous forme diffrentielle. Conformment (4.28), on


voit que, connaissant lhistoire de (ou de ), on peut en dduire la valeur linstant
t de (ou de par intgration de lquation diffrentielle (4.43) ;
par montage en parallle dun ressort et dun amortisseur, on obtient le modle de
Kelvin-Voigt
54 4. Lois de comportement

(
= E1 = 2 2 = E3 3 + 3 3
(4.44)
= 1 + 2 + 3

par montage en srie dun modle de Maxwell et dun modle de Kelvin-Voigt, on


obtient le modle de Burgers

= E + (4.45)

En liminant 1 , 2 et 3 , il vient
 
E3 1 E3 1 1 E3
+ = +
+ + + (4.46)
3 E1 3 E1 2 3 2 3
forme diffrentielle de la loi de comportement. En particulier, on obtient en fluage
une courbe qui reprsente qualitativement le comportement de certaines matires
plastiques.
Et ainsi de suite.
Les comportements lasto-plastiques sobtiennent par combinaison de ressorts et de
patins.
par montage en srie dun ressort et dun patin, on obtient un modle lasto-plastique
sans crouissage

on obtient un modle avec crouissage linaire par le montage suivant

Enfin, on peut obtenir des comportements viscoplastiques par des combinaisons des trois
lments de base. Par exemple, le modle de Bingham permet de dcrire le comportement
du goudron et de certaines ptes.

De manire gnrale, le choix dun modle reprsentant le comportement dun ma-


triau rel est un problme difficile. Le comportement des matriaux rels est complexe
et nous nen avons prsent quune esquisse trs incomplte. Mme pour des matriaux
aussi courants que lacier, de nombreux aspects du comportement restent mal connus et
il est impossible de construire un modle reprsentant le comportement dun matrjau
donn en toutes circonstances. Dans chaque problme, il convient de choisir le modle le
plus simple conduisant des rsultats satisfaisants pour lutilisation quon veut en faire.
4.2. Comportement des solides 55

Dans certains cas, en particulier si lon recherche une grande fiabilit, il conviendra de
faire le calcul avec une loi de comportement trs sophistique, prenant en compte tous
les risques de ruine possibles, ces calculs tant rendus possibles par les dveloppements
de linformatique. Dans dautres cas, par contre, on pourra se satisfaire dapproximations
plus grossires et cest la raison dtre des modles lmentaires qui feront lobjet de la
suite de ce cours.
Chapitre 5
lasticit linaire

5.1 Description du comportement lastique


Le modle de comportement le plus simple est le modle lastique. Pour des matriaux
ayant un comportement lastoplastique ou viscoplastique, ce modle convient parfaite-
ment, pourvu que lon ne dpasse pas le seuil de plasticit. Pour des matriaux ayant
un comportement de type viscolastique, la transformation de Laplace permet de se ra-
mener un comportement lastique. Mme pour des matriaux ayant un comportement
plus complexe, un calcul lastique peut fournir des rsultats intressants, par exemple
pour le calcul des fondations en Mcanique des Sols. Enfin, la rsolution numrique dun
problme de Mcanique des Solides, avec une loi de comportement quelconque, seffectue
presque toujours par rsolution dune suite de problmes lastiques. Il est donc naturel,
dans un cours de Mcanique des Solides, de rserver une place importante ce modle de
comportement.

5.1.1 Tenseur dlasticit


Le comportement lastique est caractris par une relation linaire entre contraintes
et dformations. Dans le cadre de llasticit tridimensionelle, cette relation scrit

ij = A ij =
h ijkh
i kh ou inversement h ijkh
i kh (5.1)
= A =

o Aijkh et ijkh sont les composantes de deux applications A et , inverses lune de


lautre, de lespace des tenseurs symtriques dans lui-mme. Ce sont les tenseurs dlasti-
cit. Souvent A est appel tenseur de rigidit et tenseur de complaisance. Compte-tenu
de la symtrie des tenseurs des contraintes et des dformations, on doit avoir, par exemple
pour A,

Aijkh = Ajikh Aijkh = Aijhk (5.2)

Nous ferons de plus sur ces applications les deux hypothses suivantes
Hypothse thermodynamique le tenseur dlasticit est symtrique

Aijkh = Akhij (5.3)

Hypothse de stabilit le tenseur dlasticit est dfini positif

Aijkh ij kh > ij ij , >0 (5.4)

57
58 5. lasticit linaire

La premire hypothse est peu prs invrifiable, mais elle conduit une thorie bien
plus agrable et satisfaisante. La seconde a une signification tout fait claire, que nous
verrons plus loin. Compte-tenu des relations de symtrie (5.2) et (5.3), on constate que le
tenseur dlasticit fait apparatre 21 coefficients. On peut le reprsenter par une matrice
6 6 symtrique

11 C11 C11 C13 C14 C15 C16 11
22 C12 C22 C23 C24 C25 C26
22


C C23 C33 C34 C35
C36
33 13 33
= (5.5)
23 C14 C24 C34 C44 C45 C46 23

31 C15 C25 C35 C45 C55 C56 31
12 C16 C26 C36 C46 C56 C66 12

On peut aussi obtenir le comportement lastique par une approche thermodynamique :


un matriau lastique est un matriau sans dissipation, cest--dire un matriau dans
lequel toutes les volutions sont rversibles. En se plaant dun point de vue purement
mcanique 1 , lquation (1.59) donne, puisque la dissipation est nulle, la relation
du dij
= ij (en petites dformations, Dij = dij / dt) (5.6)
dt dt
Ceci incite prendre lnergie interne u fonction des dformations
 
u = w (5.7)

o w est le potentiel lastique. En drivant (5.7) et en identifiant avec (5.6), on obtient


w
ij = (5.8)
ij
Les dformations tant petites, on peut dvelopper w en srie de Taylor
1
w (ij ) = w0 +  ij + Aijkh ij kh

aij (5.9)
2
o aij est symtrique et o Aijkh vrifie les conditions de symtrie (5.2) et (5.3) qui, dans
cette approche, sont automatiquement vrifies. En reportant dans (5.8) il vient

ij = ij + Aijkh kh
a
qui montre que aij est nul puisque la configuration de rfrence est suppose libre de
contrainte. On obtient donc (5.1), mais avec cette approche lhypothse thermodyna-
mique (5.3) est automatiquement vrifie, alors que lhypothse de stabilit (5.4) exprime
le fait que lnergie interne du matriau atteint son minimum dans ltat de rfrence :
cest donc bien une hypothse de stabilit. Autrement dit, il faut fournir un travail positif
pour dformer le matriau partir de son
 tat naturel.

Nous introduisons galement w , transforme de Legendre de w


   
w = ij ij w (5.10)

qui permet dcrire


w
ij = (5.11)
ij
1. Le chapitre 11 tiendra compte des variables thermiques.
5.1. Description du comportement lastique 59

Finalement, en prenant w0 = 0, on peut rcrire la loi de comportement lastique (5.1)


sous la forme
1 1
w = Aijkh ij kh = w = ijkh ij kh
2 2
w
ij = Aijkh kh (5.12)
ij
w
ij = = ijkh kh
ij

5.1.2 Isotropie et anisotropie


Le tenseur dlasticit, qui caractrise compltement les proprits lastiques du ma-
triau, dpend, dans le cas le plus gnral, de 21 coefficients. Fort heureusernent, on peut
restreindre ce nombre en utilisant les symtries du matriau, cest--dire les proprits
disotropie ou danisotropie. Lors dun changement de repre, les matrices ij et ij re-
prsentatives des tenseurs des contraintes et de dformations se transforment par (2.7)
et (3.12). Les tenseurs dlasticit A et se transforment donc par
Aijkh = Qim Qjn Qkp Qhq Amnpq (5.13)
Les composantes Aijkh du tenseur dlasticit, ou la matrice dlasticit (5.5), dpendent
donc du repre choisi. Les proprits de symtrie matrielle caractrisent les transforma-
tions qui laissent invariantes ces composantes.
On dira quun matriau est isotrope si toutes ses directions sont quivalentes, cest--
dire si la matrice dlasticit (5.5) est indpendante du repre choisi. On doit donc avoir,
pour tout Aij orthogonal :
Aijkh = Qim Qjn Qkp Qkq Amnpq (5.14)
Si, au contraire, il existe des directions privilgies, le matriau sera dit anisotrope et la
matrice dlasticit dpendra du repre choisi. Il conviendra de choisir au mieux ce repre.
Pour caractriser plus prcisment lanisotropie, nous introduisons le groupe disotro-
pie G : groupe des transformations orthogonales laissant invariantes les composantes du
tenseur dlasticit. Si lon a choisi un repre, G est le groupe des matrices orthogonales v-
rifiant (5.14). Il est clair que G est un sous-groupe du groupe orthogonal. Si G est le groupe
orthogonal tout entier, alors le matriau est isotrope, sinon le matriau est anisotrope, et
lanisotropie est caractrise par G.
Lorigine physique de lanisotropie peut tre lie la structure du matriau ou son
mode de formation :
anisotropie de structure :
monicristaux mtalliques pour lesquels le groupe disotropie est alors le groupe
cristallographique. Pour les matriaux mtalliques polycristallins, habituellement
considrs comme isotropes, cette isotropie est de nature statistique ; le polycristal
est en effet form de la juxtaposition dun grand nombre de grains monocristallins,
donc anisotropes. Lisotropie globale du polycristal rsulte donc du caractre ala-
toire de la rpartition des orientations cristallographiques de chacun des grains.
matriaux composites renforcs par fibres unidirectionnelles ou multi direction-
nelles matriaux composites stratifis. Ces matriaux, de dveloppement relati-
vement rcent, permettt dobtenir des performances trs leves.
matriaux fibreux naturels comme le bois.
anisotropie de formation pour des matriaux initialement isotropes mais qui ont t
rendus anisotropes par les traitements subis :
60 5. lasticit linaire

produits mtalliques semi-finis obtenus par forgeage : tles minces obtenues par la-
minage et qui prsentent trois directions privilgies (direction de laminage, direc-
tion transversale et paisseur), barres obtenues par filage et qui ont une direction
privilgie.
roches ou sols de nature sdimentaire ou quils ont subi dimportants tassements
gologiques.
On voit donc que les manifestations de lanisotropie sont varies. Nous avons prsent le
concept dans le cadre de llasticit linaire mais le problme se pose pour tout compor-
tement. Il sagit nanmoins dune question difficile et encore imparfaitement comprise.

5.1.3 lasticit anisotrope


Les proprits de symtrie, dcrites par le groupe disotropie G, permettent de rduire
le nombre des coefficients dlasticit. Nous allons envisager quelques cas particuliers cor-
respondant aux types danisotropie que lon rencontre le plus frquemment en mcanique.

Orthotropie
Il existe trois directions privilgies mutuellement orthogona1es et le groupe disotropie
est form des symtries laissant invariantes chacune de ces trois directions (non orientes),
cest--dire des symtries par rapport aux axes correspondants. Si nous choisissons le
repre form par ces trois directions, alors le groupe disotropie G est form des quatre
matrices :

1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0
0 1 0 ; 0 0 ; 0 1 0 ; 0 1 0 (5.15)

1
0 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1
En crivant (5.14) pour ces matrices, on obtient directement la nullit des coefficients
A1112 , A1113 , A1123 , A1213 , etc., et la matrice dlasticit a la forme suivante :

11 A1 B12 B13 0 0 0 11
22 12 A1 B23 0 0 0 22
B

B
33 13 B23 A1 0 0 0
33
= (5.16)
23 0 0 0 C4 0 0 23


31 0 0 0 0 C5 0 31
12 0 0 0 0 0 C6 12
Pour un matriau orthotrope, la matrice lastique ne fait plus intervenir que neuf coef-
ficients. La matrice dlasticit associe , inverse de (5.16), a videmment la mme
structure. Cette forme simple est lie au choix du repre associ aux directions dortho-
tropie. Dans un autre repre, cette matrice aurait une forme plus complique, dduite
de (5.16) par (5.13). Des essais de traction sur des prouvettes dcoupes dans les direc-
tions dorthotropie permettent de dterminer assez facilement les coefficients A1 , A2 , A3 ,
beaucoup plus difficilement les coefficients B12 , B13 , B23 . Quant aux coefficients C4 , C5 et
C6 , ils sont trs difficiles obtenir exprimentalement.
Physiquement, cette anisotropie sapplique par exemple aux tles lamines ou aux
matriaux composites renforcs par deux ou trois systmes de fibres dans des directions
perpendiculaires.

Symtrie cubique
Cest un cas particulier de la prcdente ; il existe toujours trois directions privilgies
mutuellement orthogonales, mais en plus, ces trois directions sont quivalentes. Physique-
5.1. Description du comportement lastique 61

ment, cette anisotropie est celle dun monocristal dun matriau cubique ou cubique face
centre. Aux matrices (5.15), il faut rajouter les quatre matrices suivantes :

0 1 0 0 0 1 1 0 0 0 1 0
1 0 0 ; 0 1 0 ; 0 0 1 ; 0 0 1 (5.17)

0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 0 0

ainsi que celles quelles engendrent par produit entre elles et avec celles de (5.15). On
obtient alors :

11 A B B 0 0 0 11
B A B 0 0 0
22 22
B B A 0 0 0
33 33
= (5.18)
23 0 0 0 C 0 0 23

31 0 0 0 0 C 0 31
12 0 0 0 0 0 C 12

forme qui ne fait intervenir que trois coefficients A, B et C.


Physiquement, cette anisotropie correspond, par exemple, un matriau composite
renforc par trois systmes de fibres identiques et dans des directions perpendiculaires.
Elle correspond aussi un monocristal en systme cubique ou cubique face centre. Plus
gnralement, on sait construire les matrices dlasticit associes aux divers systmes
cristallographiques, mais ce type danisotropie intervient rarement en mcanique.

Isotropie transverse
Le matriau a une direction privilgie, et le groupe disotropie G est le groupe des transfor-
mations laissant invariante cette direction non oriente. Nous choisissons un repre ayant
laxe x3 comme direction privilgie. Le groupe G est alors form :
des rotations autour de x3 (dangle quelconque) ;
des symtries par rapport aux droites du plan x1 , x2 .
Cest donc le groupe des matrices de la forme :

cos sin 0 cos sin 0
sin cos 0 sin cos 0 (5.19)

0 0 1 0 0 1

Par consquent, on peut obtenir la forme suivante pour la matrice dlasticit :



11 A B E 0 0 0 11
22 B A E 0 0 0 22


E E A 0 0 0
33 33
= (5.20)
23 0 0 0 C 0 0 23


31 0 0 0 0 C 0 31
12 0 0 0 0 0 A B 12

Il reste cinq coefficients dlasticit. Les coefficients D et E sobtiennent par un essai de


traction sur une prouvette parallle la direction privilgie, les coefficients A et B, par
un essai de traction sur une prouvette perpendiculaire la direction privilgie, enfin le
coefficient C peut sobtenir par une exprience de torsion sur un tube minee parallle
laxe privilgi (paragraphe 4.1.4). Cest le type danisotropie que lon rencontre le plus
frquemment : composites renforcs par fibres unidirectionnelles, composites stratifis,
bois, barres obtenues par filage, roches et sols sdimentaires, etc.
62 5. lasticit linaire

5.2 lasticit linaire isotrope


5.2.1 Cofficients dlasticit
Pour un matriau isotrope, sans direction privilgie, les composantes, du tenseur
dlasticit doivent vrifier la relation (5.14) pour toute matrice orthogonale Qij . On vrifie
facilement que le tenseur :

Aijkh = ij kh + (ik jh + ih jk ) (5.21)

satisfait cette condition. Rciproquement, on peut montrer que cette condition ne peut
tre vrifie que si le tenseur dlasticit a la forme (5.21). En crivant (5.1), on obtient la
loi de comportement :

ij = ij kh + 2ij (5.22)

ou en composantes

11 = ( + 2) 11 + 22 + 33
(5.23)
12 = 212

ce qui donne pour la matrice dlasticit :



11 + 2 0 0 0 0 11

22 + 2 0 0 0 22


0 + 2 0 0 0 33

33
= (5.24)
23 0 0 0 2 0 0 23


31 0 0 0 0 2 0 31
12 0 0 0 0 0 2 12

La matrice dlasticit a la mme forme que pour un matriau symtrie cubique, avec
en plus la relation :

C =AB (5.25)

Cest normal puisque lisotropie est une restriction plus forte que la symtrie cubique.
En fait, on peut construire (5.21) ou (5.24) en remarquant que la relation (5.14), vraie
pour tout Qij orthogonal, doit ltre en particulier pour les Qij (5.15) et (5.17), ce qui
donne (5.18). La relation (5.25) se dmontre alors en prenant pour Qij une rotation quel-
conque, par exemple une rotation infinitsimale dangle d autour de x1 .
Pour calculer les coefficients Aijkl de la loi de comportement inverse, nous prenons la
trace de (5.22) :

kk = (3 + 2) kk (5.26)

qui donne les dformations en fonction des contraintes :

1
ij = ij kk ij (5.27)
2 2 (3 + 2)

Ainsi, la loi lastique linaire isotrope gnrale dpend de deux coefficients, les coefficients
de Lam et . Pour dgager leur signification physique, et en particutier pour les mesurer,
envisageons quelques tats de contraintes et de dformations particuliers.
5.2. lasticit linaire isotrope 63

1. tension ou compression hydrostatique (2.17). La relation (5.27) donne alors :


ij = ij , ij = ij , = (3 + 2) (5.28)
3K = 3 + 2 est le module de rigidit la compression.
2. glissement simple (3.43). La loi de comportement (5.21) entrane :

0 0 0 0
= 0 0 0 ; = 0 0 (5.29)

ui,j
0 0 0 0 0 0
Ltat de contrainte est un cisaillement simple (2.21), G = est le module de rigidit
au cisaillement ou module de Coulomb.
3. traction simple (2.20) ou (4.35). Daprs la loi de comportement (5.27), on a :

0 0 L 0 0
= 0 0 0 ; = 0 T 0 (5.30)

0 0 0 0 0 T
avec :
+
L = = et T = = L (5.31)
(3 + 2) 2 (3 + 2)
o E, module dYoung, et , coefficient de Poisson, sont donns par :
(3 + 2)
E= et = (5.32)
+ 2 ( + )
Ainsi, on peut obtenir par un essai de traction le module dYoung et le coefficient de
Poisson : le module dYoung est la pente de la courbe de traction (qui est rectiligne dans
le domaine lastique), et la mesure de la contraction transversale donne le coefficient de
Poisson. On peut ensuite partir de E et calculer , et K par :
E E E
= ; = ; 3K = (5.33)
2 (1 + ) (1 2) (1 + ) 1 2
On peut galement rcrire (5.27) avec E et , et il vient :
1+
ij = ij kk ij (5.34)
E E
ou en composantes :

1
11 = [11 (22 + 33 )]


E (5.35)
1+ 1
12 =
12 = 12
E 2G
La matrice dlasticit inverse de (5.24) peut alors scrire :

11 1 0 0 0 11

22

1 0 0 0
22

33 1
1 0 0 0
33

= (5.36)
0 0 0 1+ 0 0

23 E
23
31 0 0 0 0 1+ 0 31
12 0 0 0 0 0 1 + 12
Les coefficients dlasticit E, , et K sont homognes des contraintes, tandis que
le coefficient de Poisson est sans dimension. Quelques valeurs typiques de E et sont
donnes dans le tableau suivant
64 5. lasticit linaire

E (hbar)
Acier 22 000 0,26 0,29
Aluminium 7 000 0,32 0,34
Cuivre 12 000 0,33 0,36
Titane 11 000 0,34
Verre 6 000 0,21 0,27
Caoutchouc 0,2 0,4999

5.2.2 Dcouplage dviateur et partie sphrique


La forme gnrale (5.21) du tenseur dlasticit dans le cas isotrope prsente quelques
proprits remarquables.
Tout dabord, elle vrifie automatiquement lhypothse thermodynamique (5.3). Cest
une des raisons pour laquelle cette hypothse na pas de support exprimental, car le cas
isotrope, le plus simple et le mieux connu, ne prouve rien.
Ensuite, on remarque, par exemple sur (5.22) ou (5.34), que les directions principales
des contraintes et des dformations coincident. Cest une proprit gnrale du compor-
tement lastique isotrope. La relation entre contraintes et dformations principales est
scrit daprs (5.23) et (5.35) :
1 = ( + 2) 1 + (2 + 3 ) (5.37)

1
1 = (2 + 3 ) (5.38)
E E
Enfin, on remarque que la loi de comportement (5.22) ou (5.34) se dcouple en deux lois de
comportement, portant la premire sur les parties sphriques, la seconde sur les dviateurs
daprs (2.12) et (3.36) :
= 3K; sij = 2eij (5.39)
Ce dcouplage entre partie sphrique et dviateur est spcifique du cas isotrope. En utili-
sant ce dcouplage, lnergie de dformation w peut, daprs (5.12), scrire :
1 1
w = ij ij = [3 + sij eij ]
2 2
1h 2
i K
9K + 2eij eij = kk ll + eij eij
2 2

et de mme pour w :
K 1 1
w=w= kk ll + eij eij = kk ll + sij sij (5.40)
2 18K 4
Puisque dviateurs et parties sphriques sont indpendants, on voit quune condition n-
cessaire et suffisante pour que lhypothse de stabilit (5.4) soit vrifie est :
K > 0; >0 (5.41)
cest--dire, en utilisant (5.33) :
1
E > 0; 1 < < (5.42)
2
La premire condition est vidente, le tableau du paragraphe 5.2.1 montre que pratique-
ment :
1
0<6 (5.43)
2
5.3. Critre de limite dlasticit 65

Le cas = 1/2 est un cas limite, qui correspond aux matriaux incompressibles. Suppo-
sons en effet que K soit trs grand (par rapport et aux contraintes appliques). La
relation (5.39) montre alors que kk , cest--dire la variation de volume, est trs petite,
le matriau est donc trs peu compressible et il est raisonnahle de lapprocher par un
matriau incomprssible soumis la liaison :

ii = 0; ij = eij (5.44)

Mais, par cette approximation, on perd toute information sur la partie sphrique du tenseur
des contraintes, la loi de comportement devient donc :

ij = pij + 2ij (5.45)

o p est une pression hydrostatique arbitraite, nouvelle fonction inconnue dans la rso-
lution dun problme, et qui vient compenser lquation de liaison supplmentaire (5.44).
Une autre manire de voir les choses est dadopter lapproche thermodynamique du para-
graphe 5.1.1 et dcrire partir de (5.6) et (5.7) :
!
w dij
ij =0 (5.46)
ij dt

qui doit tre vrifi pour tout dij / dt compatible avec la liaison (5.44). Il est ncessaire
dintroduire un multiplicateur de Lagrange 4p et il vient au lieu de (5.8) :

w
ij = pij (5.47)
ij

qui redonne (5.45) aprs dveloppement de w. Lapparition de cette pression hydrostatique


arbitraire est propre aux milieux incompressibles et on la retrouve en Mcanique des
Fluides.

5.3 Critre de limite dlasticit


5.3.1 Forme gnrale du critre
On a vu la sous-section 4.2.1 que le mo-
dle lastique reprsentait le comportement
des matriaux mtalliques dans la rgion las-
tique, cest--dire tant que lon ne dpassait
pas le seuil de limite lastique. Pour justifier
les calculs issus de ce modle, il faut donc v-
rifier, aprs avoir rsolu le problme, que ce
seuil nest pas dpass. Cest le principe du
calcul lastique des structures ou des lments
de construction.
Dans le cas unidimensionnel, cette vrifi-
cation se rduit sassurer que :

|| < e (5.48)

en appelant e , la limite lastique en traction simple, dont la valeur est galement tire
de lessai de traction.
66 5. lasticit linaire

Dans le cas tridimensionnel, il faut vrifier un critre de limite dlasticit qui, de


manire gnrale, peut scrire :
 
f <0 (5.49)
o f est une fonction relle, la fonction seuil lastique, qui limite, dans lespace des
contraintes, la rgion lastique dans laquelle doit rester le point reprsentatif des contraintes.
Cette fonction doit vrifier les symtries du matriau, et doit donc tre telle que :
f (Qik Qil kl ) = f (ij ) (5.50)
pour toute matrice Qij orthogonale. En particulier, pour un milieu isotrope, la fonction f
doit vrifier lidentit (5.50) pour toute matrice Qij orthogonale. On dit alors que la fonc-
tion f est isotrope, et on montre que f est uniquement fonction des invariants principaux
de , ou ce qui revient au mme, fonction symtrique des contraintes principales :
 
f = f (I1 , J2 , J3 ) = f (1 , 2 , 3 ) (5.51)
Plutt que les invariants I1 , I2 et I3 de dfinis par 2.2, on prfre introduire I1 li la
partie sphrique de et les invariants J2 du dviateur de (2.16). En effet, ces variables
permettent dobtenir directement la surface seuil dans lespace des contraintes principales
(voir 2.2.2). En particulier, si J3 nintervient pas dans f alors cette surface seuil est de
rvolution autour de laxe hydrostatique.
Pour les mtaux, on a montr exprimentalement quune pression hydrostatique, aussi
leve soit-elle, ne produisait aucune dformation plastique. Nous pouvons donc supposer
que la partie sphrique du tenseur des contraintes nintervient pas dans f :
f (J2 , J3 ) < 0 (5.52)
Dans lespace des contraintes principales, la surface seuil est un cylindre de gnratrice
parallle laxe hydrostatique.
Le seuil sera donc compltement dfini par lintersection de la surface seuil avec le plan
dviatoire (voir 2.2.2) ou plutt, compte tenu des symtries, par cette intersection limite
un secteur de 60 degrs, le reste tant complt par symtrie.
Il va de soi que la dtermination exprimentale de cette courbe est trs difficile.

Pour dautres matriaux, en particulier pour les sols, la pression moyenne = 31 kk


intervient crutialement dans f . On suppose alors souvent que la contrainte principale
intermdiaire nintervient pas dans f , cest--dire que f (1 , 2 , 3 ) dpend uniquement de
la plus grande et de lit plus petite des contraintes principales :
f = f (1 , 3 ) 6 0 si 1 > 2 > 3 (5.53)
Il ressort alors du paragraphce 2.3.1 que dans la reprsentation de Mohr, seul intervient
le plus grand des trois demi-cerles.
Le critre est alors compltement dfini par la courbe intrinsque C, enveloppe des
demi-cercles limites, cest--dire correspondant f = 0. Cest le critre de la courbe
intrinsque.
5.3. Critre de limite dlasticit 67

5.3.2 Critres de Von Mises et Tresca


Pour les mtaux, ou plus gnralement pour les matriaux dont le critre peut scrire
sous la forme (5.52), on utilise habituellement les critres de limite dlasticit de von
Mises ou de Tresca. Le critre (5.52) peut scrire sous la forme :
J2 < (J3 ) (5.54)
qui, daprs (2.29,2.30), dfinit lquation polaire de la courbe seuil dans le plan dviatoire
. Le critre le plus simple sobtient en crivant que ne dpend pas de J3 , autrement
dit que le cylindre seuil est de rvolution.

Critre de von Mises


Ce critre scrit :
1
J2 = sij sij < (5.55)
2
o est une constante, caractristique du matriau, que lon peut relier la limite lastique
en traction e . En traction simple en effet, le critre (5.55) donne :
1 2
sij sij = < (5.56)
2 3
soit, par comparaison avec (5.48), = e2 /3. Le critre de von Mises scrit donc :
1 2
sij sij < e (5.57)
2 3
On peut en donner diverses interprtations physiques. Par exemple, la condition (5.40)
montre que lnergie de dformation w se dcompose en deux parties, une partie due la
dilatation, et une partie due la distorsion, ou dformation sans changement de volume.
Daprs (5.40), le critre de von Mises exprime que lnergie de distorsion ne doit pas
dpasser un certain seuil :
1
wdist = sij sij < wlim (5.58)
4
On peut galement introduire les facettes octadriques normales aux quatre trissectrices
des directions principales (ainsi nommes car elles forment un octadre). Les contraintes
normale et tangentielle associes ces facettes sont appeles contraintes normale et tan-
gentielle octadriques.
En repre principal, un calcul direct montre :
1 + 2 + 3 I1
Tnoct = =
3 3
1n o 2
Ttoct = (1 2 ) + (2 3 )2 + (3 1 )2 = J2
2
9 3
(5.59)
daprs (2.16). Le critre de von Mises exprime donc que la
contrainte tangentielle octadriquene ne doit pas dpasser un
certain seuil :
Ttoct < Tlim (5.60)
Le critre de Tresca exprime que la contrainte tangentielle ne doit pas dpasser un certain
seuil.
68 5. lasticit linaire

Critre de Tresca
Ce critre scrit :
#
Tt = | T t < (5.61)

En un point donn, il faut donc vrifier que le maximum de la contrainte tangentielle,


lorsque la facette varie, ne dpasse pas . Compte-tenu des rsultats du paragraphe 2.3.1,
on peut crire cette condition comme suit :
1 3
supTt = < ; 1 > 2 > 3 (5.62)
2
et comme pour le critre de von Mises, on obtient la valeur de en identifiant (5.62)
(5.48) dans le cas de la traction simple. Il vient :

1 3 < e ; 1 > 2 > 3 (5.63)

Le critre de Tresca est un critre du type (5.53), la courbe intrinsque tant la droite
Tt = e /2.

Les deux critres de von Mises et Tresca sappliquent aux mtaux. Ils conduisent des
rsultats lgrement diffrents. Par exemple, en cisaillement simple (2.21), limite lastique
e devient :
(
e /2 pour Tresca
e = (5.64)
e / 3 pour von Mises

Dans lespace des contraintes principales, la surface seuil est un cylindre base circulaire
pour von Mises, hexagonale pour Tresca.

La figure ci-dessus montre lintersection de ces cylindres avec le plan dviatoire et avec
le plan 3 = 0, description qui conviendra pour les tats de contraintes planes. Pratique-
ment, ils conduisent des rsultats suffisamment voisins pour que, dans les applications
courantes, on puisse utiliser indiffremment lun ou lautre. On utilisera donc le critre de
5.3. Critre de limite dlasticit 69

von Mises lorsque lon connatra le tenseur des contraintes par ses composantes, puisque
ce critre sexprime alors par la relation :

(11 22 )2 + (22 33 )2 + (33 11 )2 + 612


2 2
+ 623 2
+ 631 < 2e2 (5.65)

Ce critre se prte donc bien aux calculs analytiques ou numriques. On utilisera le critre
de Tresca (5.63) lorsque lon connatra a priori les directions principales du tenseur des
contraintes ; il conduira alors des calculs plus simples que le critre de von Mises.
Chapitre 6
lasticit classique

6.1 quations de llasticit


6.1.1 Problmes reguliers
Pour rsoudre un problme dlasticit, il faut trouver un champ de dplacements
ui (x, t) et un champ de contraintes ij (x, t) vrifiant les quations du mouvement ou
dquilibre suivant que lon sintresse au problme dynamique ou quasi-statique :

2 ui
ij,j + fi = ou 0 (6.1)
t2
et la loi de comportement :

ij = Aijkl kl (6.2)

o le tenseur des dformations scrit :


1
ij = (ui,j + uj,i ) (6.3)
2
On obtient donc un systme de neuf quations neuf inconnues et le problme sera bien
pos et admettra une solution unique pourvu quon lui rajoute des conditions aux limites
et ventuellement des conditions initiales adquates. Les conditions initiales donnent la
position et la vitesse du milieu linstant 0 :
ui
ui (x, 0) = u0i (x) et (x, 0) = Vi0 (x) (6.4)
t
Les diffrents types de conditions aux limites que lon peut rencontrer ont t discutes
au paragraphe 4.1.2. On dfinit classiquement :
Problme de type I les dplacements sont donns la frontire :

ui| = udi (6.5)

Problme de type II les efforts appliqus au solide sur la frontire sont donns :

ij nj | = Tid (6.6)

Par exemple, le rservoir sphrique au paragraphe 4.1.1 ou le bloc pesant du paragraphe 4.1.2
avec la condition aux limites (4.25).
Plus gnralement, on a affaire un problme mixte pour lequel sur chaque partie de
on donne :

71
72 6. lasticit classique

les efforts, exemple (4.8) ;


les dplacements, exemple (4.12) ;
certaines composantes du dplacement et les composantes complmentaires de lef-
fort, exemple (4.11).
Un exemple type de problme mixte est celui o lon se donne les dplacements sur
une partie de la surface et les efforts sur la partie complmentaire :

ui|Su = udi , ij nj |S = Tid (6.7)


f

avec = Su + Sf . Cest par exemple le cas pour les deux problmes du paragraphe 4.1.2
avec condition dadhrence, mais pour ces mmes problmes avec conditions de non frot-
tement, les conditions aux limites sur les bases donnent la composante du dplacement
sur x3 et les composantes de leffort sur x1 , x2 . De manire gnrale, nous introduisons
la classe des problmes rguliers, problmes pour lesquels en tout point de la frontire
sont donnes trois composantes complmentaires de leffort Ti = ij nj ou du dplacement
ui . Pour quun problme soit rgulier, il faut que lintgrale reprsentant le travail des
efforts de contact puisse se dcomposer en deux termes :
ZZ
ij nj ui dS = Tfd (ui ) + Tud (ij ) (6.8)

Le premier terme Tfd reprsente le travail des efforts donns dans le dplacement (inconnu)
et le second, le travail des efforts de contact (inconnus) dans les dplacements donns. Pour
le problme mixte (6.7), on a simplement 1 :
ZZ ZZ ZZ
ij nj ui dS = ij nj udi dS + Tid ui dS (6.9)
Su
| {z } | {z }
Tud (ij ) Tfd (ui )

Pour les autres problmes rguliers, cette dcomposition est plus longue crire. Par
exemple, pour le problme du bloc pesant avec condition de non frottement (6.19), on a :
ZZ ZZ ZZ  
ij nj ui dS = Tid ui dS d
13 d
ui + 23 u2 + 33 ud3 dS (6.10)
Sl +S1 S0 | {z }
| {z }
Tud (ij )
Tfd (ui )

Pour ce problme particulier, chacun des termes est nul daprs (4.18) et (4.19), mais
peu importe, lessentiel est dexaminer ce qui est donn par les conditions aux limites
et de vrifier que lon peut effectuer la dcomposition (6.8) sans ambigut. En particu-
lier, il en rsulte que, pour le problme homogne associ, cest--dire pour le problme
correspondant toutes les donnes nulles, on a automatiquement :
ZZ
ij nj ui dS = 0 (6.11)

cest un moyen commode pour vrifier quun problme est rgulier.


Cette notion de problme rgulier est essentielle car elle recouvre la formulation na-
turelle des conditions aux limites en Mcanique des Solides en gnral. En lasticit, les
problmes rguliers sont des problmes linaires on peut donc superposer plusieurs so-
lutions et qui permettent de dmontrer un certain nombre de thormes gnraux, no-
tamment des thormes dexistence et dunicit un problme rgulier est bien pos et
les thormes de lnergie qui feront lobjet dun chapitre.
1. Les problmes de type I et II sont des cas particuliers du problme mixte (6.7).
6.1. quations de llasticit 73

Il existe des problmes non rguliers, comme par exemple les problmes de frottement
ou les problmes unilatraux. Dans les deux cas, il sagit de conditions aux limites non
linaires qui rendent le problme non linaire et par consquent, beaucoup plus difficile
rsoudre. Les liaisons lastiques donnent un exemple de problme linaire non rgulier.
Nous rencontrerons aussi des problmes non rguliers par manque de donnes mais il sagit
alors dune non rgularit superficielle qui ne nous gnera gure.

6.1.2 Theorme dunicit en dynamique


Comme nous lavons affirm plus haut, un problme rgulier est bien pos, autrement
dit, il admet une solution unique. titre dexemple, nous allons dmontrer le thorme
dunicit dans le cas dynamique. Nous partons donc dun problme dynamique rgulier.
Pour fixer les notations, nous prendrons des conditions aux limites mixtes de type (6.7)
mais la dmonstration est valable, des difficults de notations prs, pour tout problme
rgulier. Nous cherchons donc ui (x, t), ij (x, t), ij (x, t), solutions du problme suivant :

2 ui

= ij,j + fi



t2





ij = Aijkl kh
1 (6.12)
ij = (ui,j + uj,i )




2
c



ui (x, 0) = u i (x) Vi (x, 0) = Vic (x)

d

ui|Su = ui ij nj Sf = Tid

Au paragraphe 1.2.1, nous avons dmontr le thorme de lnergie cintique (1.29) mais
en lasticit, il vient, daprs (5.6) et (5.8) :
dij dw
ij Dij = ij = (6.13)
dt dt
ce qui permet dcrire (1.29) sous la forme :
d
ZZZ ZZ
ui ui
(K + W ) = fi dv + ij nj dS (6.14)
dt t t
o W est l nergie de dformation du so1ide :
1
ZZZ ZZ
W = w dv = Aijkh ij kh dv (6.15)
2

La signification de (6.14) est claire : la drive par rapport au temps de lnergie totale
(cintique + de dformation) du solide est gale la puissance des efforts extrieurs.
Supposons maintenant que notre problme  (6.12) admette deux solutions correspon-
0 0 d d
dant aux mmes donnes fi , ui , Vi , ui , Ti . La diffrence de ces deux solutions :

(2) (1) (2) (1) (2) (1)


u
i = ui ui , ij = ij ij ,
ij = ij ij (6.16)

sera solution du problme homogne associ (6.12) :

fi = 0, 0i = Vi0 = 0,
u Tid = 0 (6.17)

En appliquant (6.14) ce problme :

di
ZZ ZZ ZZ
u
i u u
i
fi dv + ij nj dS + Tid dS = 0 (6.18)
t Su t Sf t
74 6. lasticit classique

est nul daprs (6.17) puisque fi , Tid et u di /t sont nuls. On en dduit :


di et donc u

d  
= 0, +W
= Cte = 0
K +W K (6.19)
dt
puisqu linstant initial, daprs (6.17), il vient :

u
i
u
i (x, 0) = (x, 0) = 0 (6.20)
t
Or lnergie cintique K, par dfinition, et lnergie de dformation W daprs le postulat
de stabilit (4.4), sont dfinies positives, do il rsulte que K et W
restent nuls au cours
du temps. On a donc en tout point et tout instant u i /t = 0 do :
(2) (1)
u
i (x, t) = 0, ui (x, t) = ui (x, t) (6.21)

Les deux solutions concident et le problme (6.12) a une solution unique. Nous dmontre-
rons au chapitre 9 le thorme dunicit peur le problme statique, mais provisoirement
nous ladmettrons.

6.1.3 quations de Navier


Pour rsoudre analytiquement un problme dlasticit, on postule a priori une forme
particulire pour la solution puis on essaie de vrifier toutes les quations. Si on y parvient,
alors daprs le thorme dunicit pour un problme rgulier, cest la solution du problme.
Il en rsulte donc deux mthodes, suivant que lon essaie un champ de dplacement ou un
champ de contraintes.
Si lon part du champ de dplacement ui on peut calculer le tenseur des dformations
par (6.3) et le tenseur des contraintes par la loi de comportement (6.2). Il ne reste donc
plus vrifier que les quations du mouvement (6.1), les conditions aux limites de type
dplacement et de type effort et ventuellement les conditions initiales. Reporter (6.2)
et (6.3) dans lquation du mouvement (6.1) permet dcrire lquation qui doit tre vrifie
par le champ de dplacements ui (x, t) en dynamique ou ui (x) en statique :

2 uk 2 ui
Aijkh + fi = 2 ou 0 (6.22)
xj xh t

o la symtrie (5.3) de Aijkh est utilise et en supposant le matriau homogne (A


constant). En lasticit, le temps nintervient pas dans la loi de comportement. Il nin-
tervient que dans lquation du mouvement et disparat en quasi-statique lexception
des problmes de frottement, o il reste dans la condition aux limites (4.15). Ainsi en
lasticit, on ne parle jamais de problmes quasi-statiques mais uniquement de problmes
statiques. Pour rsoudre un problme quasi-statique, il suffit en effet de rsoudre chaque
instant le problme statique correspondant. Nous nenvisagerons plus dsormais que le cas
statique.
Dans le cadre de llastictt linaire isotrope lasticit classique lquation (6.22)
devient daprs (5.23) :

( + ) ui,ik + ui,kh + fi = 0 (6.23)

soit, en introduisant les oprateurs de lanalyse vectorielle (Annexe A) :


#
( + ) grad (div #
u ) + #
u+f =0 (6.24)
6.1. quations de llasticit 75

ou de manire quivalente :
#
( + 2) grad div #
u rot rot #
u+f =0 (6.25)

Ces quations sont appeles les quations de Navier. Elles traduisent les quations dqui-
libre pour le champ des dplacements.
Ainsi la premire mthode de rsolution dun problme dlastostatique consiste :
postuler un champ de dplacements ;
vrifier les quations de Navier (6.24) ou (6.25) ;
vrifie, les conditions aux limites de type dplacement ;
vrifier les conditions aux limites de type effort.
Pour postuler le champ de dplacements, on sinspire habituellement des conditions aux
limites en dplacement et des symtries. On verra des exemples de cette mthode aux
paragraphes 6.2.2 et 7.2.1.
Si on prend la divergence de lquation (6.25), on obtient lquation de la dilatation
#
( + 2) (div #
u ) + div f = 0 (6.26)

qui nous sera utile plus loin.

6.1.4 quations de Beltrami


La seconde mthode de rsolution consiste postuler un champ de contraintes. La loi
de comportement permet alors de calculer le champ des dformations, mais pour pouvoir
calculer le vecteur dplacement, il faut que ce champ de dformations soit compatible
(paragraphe 3.3). Ainsi, le champ de contraintes choisi doit vrifier les quations dquilibre
et un systme dquations traduisant les quations de compatibilit. Nous allons obtenir
ce systme dquations dans le cas statique et en lasticit classique et homogne.
Nous partons des quations de compatibilit sous la forme (3.59) et de la loi de com-
portement sous la forme (5.34), ainsi :
 
1+ 1 2 1+ 2
ij kk ij + kk,ij (jk,ik + ik,jk ) + kk,ij = 0
E E ,ll E E E

et en notation indicielle :

(1 + ) ij,ll kk,ll ij + kk,ij (1 + ) [jk,ki + ik,kj ] = 0 (6.27)

mais daprs les quations dquilibre (6.1) :

jk,ki + ik,kj = (fi,j + fj,i ) (6.28)

et daprs la loi de comportement (5.34) et lquation de la dilatation (6.26) :


E E
kk,ll = kk,ll = fi,i
1 2 ( + 2) (1 2)

soit finalement avec (5.33) :


1+
kk,ll = fi,i (6.29)
1
En eeportant (6.28) et (6.29) dans (6.27), on obtient :
1
ij,ll + kk,ij + fi,j + fj,i + fi,i = 0 (6.30)
1+ 1
76 6. lasticit classique

Ces quations, appeles quations de Beltrami, traduisent les quations de compatibilit


pour les contraintes. Si les forces de volume sont nulles, elles se simplifient :
1
ij,ll + kk,ij = 0 (6.31)
1+
En particulier, elles seront automatiquement vrifies si les contraintes sont des fonctions
linaires des coordonnes.
La seconde mthode de rsolution dun problme lasto-statique consiste :
postuler un champ de contraintes ;
vrifier les quations dquilibre ;
vrifier les quations de Beltrami ;
vrifier les conditions aux limites de type effort ; puis, le cas chant
intgrer le champ de dplacements ;
vrifier les conditions aux limites de type dplacement.
On voit donc que cette mthode sapplique tout naturellement aux problmes de type II
pour lesquels on peut sauter les deux dernires tapes. Nous en verrons des exemples aux
paragraphes 6.2.1, 7.2.2 et 7.3.1.

6.2 Problmes simples


Comme premier exemple, on peut citer le problme de la compression dun lopin avec
conditions aux limites de non frottement qui a t rsolu de manire tout fait gnrale
au paragraphe 4.1.3. Nous allons traiter deux autres exemples issus du paragraphe 4.1.

6.2.1 Dformation dun bloc pesant


Nous considrons donc le problme du bloc pesant pos sur un ballon de baudruche
(paragraphe 4.1.3). On aura donc fi = g et les conditions aux limites sont :

ij nj = 0 sur S2


x =h:
3 13 =
23 33 = =0 (6.32)


x = 0 : = = 0, = p
3 13 23 33

Cest un problme rgulier de type II et par consquent, la solution sera donc unique :
ceci conduit rechercher le champ de contraintes. Les trois quations dquilibre scrivent :

11,1 + 12,2 + 13,3 = 0


12,1+ 22,2+ 23,3 =0 (6.33)



13,1 + 23,2 + 33,3 = g

Les conditions aux limites sur la surface latrale scrivent, avec #


n = (n1 , n2 , 0) :

11 n1 + 12 n2 = 0


n + n =0
21 1 22 2 (6.34)


n + n = 0
31 1 32 2
6.2. Problmes simples 77

Lexamen de ces quations nous conduit chercher le tenseur des contraintes sous la
forme :

0 0 0
(6.35)

= 0 0 0
0 0 33 (x)
qui vrifie automatiquement :
les conditions aux 1imites (6.34) sur Sl ;
les conditions aux aimites portant sur 13 et 23 en x3 = 0 et x3 = h.
Les quations dquilibre donnent alors :
33 = gx3 = Cte
et les conditions aux limites en x3 = h et x3 = 0 entranent :
33 = g (x3 h) , p = gh (6.36)
On retrouve donc (4.27). Par ailleurs, ce champ de contraintes est linaire et vrifie automa-
tiquement les quations de Beltrami (6.31) (fi = Cte). Ainsi, le champ de contraintes (6.35)
et (6.36) vrifie toutes les quations du problme. Cest la solution.
Si lon veut connatre le dplacement, il faut faire appel la loi de comportement :

gx3 0 0
1
gx3 (6.37)

= 0 0
E
0 0 gx3
en prenant x3 = x3 h, cest--dire en prenant lorigine des coordonnes sur la face
suprieure du bloc. Par rapport cette nouvelle variable, le champ des dformations est
linaire et on peut appliquer la formule (3.64) pour le calcul du dplacement. On peut
aussi procder directement partir de (6.3). En effet :

u3 1 1


33 = = E gx3 Eu3 = gx2
3 + 3 (x1 , x2 )


x3 2


u1
11 = =3 gx Eu1 = gx2
3 + 1 (x2 , x3 ) (6.38)


x1 E


u2
22 =
= gx3 Eu2 = gx2
3 + 2 (x3 , x1 )
x2 E

u1 u2


212 = + = 1,2 + 2,1 = 0


x2 x1

u1 u3
213 = + = gx1 + 1,3 + 3,1 = 0 (6.39)

x3 x1



u2 u3
223 = + = gx2 + 2,3 + 3,2 = 0


x3 x2
et on obtient une solution particulire :
1  
1 = 2 = 0, 3 = + g x21 + x22 (6.40)
2
do finalement la solution, en revenant x3 :

Eu1 = gx1 (x3 h)



Eu2 = gx2 (x3 h) (6.41)
Eu3 = 1 g (x3 h)2 + x2 + x2

  

1 2
2
un dplacement de solide prs.
78 6. lasticit classique

On en dduit lallure de la dformation du


bloc.

6.2.2 Rservoir sphrique sous pression

Nous considrons le rservoir sphrique


sous pression du paragraphe 4.1 avec fi = 0
et les conditions aux limites suivantes :
(
r = a : ij nj = pni
(6.42)
r=b: ij nj = 0

Compte-tenu de la symtrie du problme, on peut supposer que le vecteur dplacement


est radial et ne dpend que de la distance au centre r = OM :

r xi
ui = g(r)xi , r 2 = xi xi ; = r,i = (6.43)
xi r

Un calcul direct donne alors :


g (r)
ui,j = g(r)ij + xi xj = ij (6.44)
r
Le gradient du dplacement tant symtrique, il sensuit que son rotationnel rot #
u est nul.
Lquation de Navier (6.25) donne alors :

grad (div #
u ) = 0, u = Cte = 3
div # (6.45)

Compte-tenu de (6.44), il vient :

g (r)
ui,j = 3g(r) + = 3 (6.46)
r
et par intgration :


g(r) = + (6.47)
r3
Il reste dterminer les constantes dintgration et pour vrifier les conditions aux
limites (6.42). Pour cela, nous devons calculer les contraintes :
 
3xi xj
ij = + 3 ij (6.48)
r r5

et nous allons crire la loi de comportement sous la forme (6.39). En effet, la dcomposition
de (6.48) en partie sphrique et dviateur donne directement :

1
= ii = = 3K
3     (6.49)
xi xj 2 xi xj
eij = 3 ij 3 2 sij = 3 ij 3 2
r r r r
6.2. Problmes simples 79

Do finalement :
 
6 xi xj
ij = 3K + 2 3 ij 3 (6.50)
r r r2
Le tenseur des contraintes est de rvolution autour de la direction radiale et les contraintes
principales sont :
2 4
1 = 2 = 3K + , 3 = 3K (6.51)
r3 r3
avec 3 associ la direction radiale. La condition (6.42) s crit alors simplement puisque
sur les deux sphres frontires, la normale est radiale :

4
r = a : 3 = 3K 3 = p

a (6.52)


r = b : 3 = 3K
4
3
=0
b
On obtient ainsi un systme de deux quations deux inconnues qui donne les constantes
dintgration et par :

pa3 b3 pa3
4 = ; 3K = (6.53)
b3 a3 b3 a3
et la solution est compltement dtermine.
Il reste crire la condition de limite lastique. Si lon adopte le critre de von Mises,
alors il vient directement, par exemple partir de (6.49) et (5.57) :

1 122 2 e2
sij sij = 6 (6.54)
2 r4 3
Si lon adopte le critre de Tresca, alors partir de (6.51) et (5.63) :
6
1 3 = 6 e (6.55)
r3
Les deux critres donnent donc le mme rsultat, ce qui tait vident a priori puisque
ltat de contraintes est de rvolution, cest donc, un tenseur sphrique prs, un tat
de traction simple pour lequel Tresca et von Mises coincident par construction. Ainsi le
calcul lastique est justifi si la condition :

3pa3 b3
6 e (6.56)
2 (b3 a3 ) r 3
est vrifie en tout point. Le point le plus sollicit sera donc le point o r est minimum,
cest--dire lintrieur (r = a). On obtient donc la condition :
!
3 pb3 2e a3
6 e ; p 6 pe = 1 3 (6.57)
2 b3 a3 3 b

qui donne la pression maximale que peut supporter le rservoir en restant dans le do-
maine lastique. En particulier, quelles que soient les dimensions du rservoir, on ne peut
pas dpasser la pression limite 2e /3. Nous reviendrons sur ce problme en plasticit au
chapitre 10.
La solution gnrale (6.50) que nous avons obtenue permet de traiter galement dautres
problmes :
80 6. lasticit classique

rservoir sphrique soumis une pression intrieure p et une pression extrieure P .


On obtient alors :
pa3 P b3 pP 3 3
3K = ; 4 = a b (6.58)
b3 a3 b3 a3
cavit sphrique dans un milieu infini :

4 = pa3 ; 3K = 0 (6.59)

boule dans un fluide la pression P :

3K = P ; 4 = 0 (6.60)

mais, pour ce dernier problme, il est inutile daller chercher si loin. Soit, en effet, un
solide immerg dans un fluide la pression P . En ngligeant les forces de volume, on
doit rsoudre le problme de type II dfini par les conditions aux limites :

ij nj = P ni sur (6.61)

La solution de ce problme est triviale, quelle que soit la forme du solide :


P
ij = P ij ; ui = xi (6.62)
3K
On pourrait faire une tude analogue celle du paragraphe 4.1.3 et montrer que cette
solution peut stendre toute loi de comportement.
Chapitre 7
Problme de Saint-Venant

7.1 Traction et flexion pure


7.1.1 Principe de Saint-Venant
Le problme de Saint-Venant est le problme de base de la Rsistance des Matriaux.
Une poutre cylindrique est sollicitee ses deux extrmits, les efforts exercs tant carac-
triss par leur torseur rsultant.

On considre une poutre cylindrique de section et de longueur l :


= [0; l]
Les efforts de volume sont supposs nuls, soit fi = 0 et la surface latrale Sl = [0; l] est
libre de contrainte :
ij nj = 0 (x2 , x3 ) (7.1)
Les efforts exercs sur les extrmits 0 (xl = 0) et 1 (x1 = l) sont caractriss par leurs
#
torseurs rsultants [T0 ] et [T1 ]. Nous reprsenterons [T1 ] par sa rsultante R et par son
#
moment rsultant M au point A (l, 0, 0), centre de 1 , et de mme [T0 ] par sa rsultante
# #
R0 et par son moment rsultant M0 au point A0 (l, 0, 0), centre de 0 . La poutre tant
en qui1ibre, les efforts exercs sur et 0 et 1 doivent squilibrer, do les relations
vectorielles suivantes :
# #
R0 + R = 0
# # # # (7.2)
M0 + M + A0 A R = 0
# # # #
Ainsi, on peut calculer R0 et M0 en fonction de R et M, et les efforts exercs sur la poutre
# #
seront caractriss par les deux vecteurs R et M. Pour relier ces efforts aux contraintes,
#
il faut considrer les efforts exercs sur travers 1 , soit T = (11 , 12 , 13 ) selon la
direction #
n = (1, 0, 0), puis intgrer sur toute la section. Il vient :
ZZ ZZ
# # # # #
R= T dS; M= AM T dS (7.3)
1 1

81
82 7. Problme de Saint-Venant

soit, composante par composante pour les ractions :


ZZ
R1 = 11 dx2 dx3 (7.4a)
1
ZZ
R2 = 12 dx2 dx3 (7.4b)
1
ZZ
R3 = 13 dx2 dx3 (7.4c)
1

et pour les moments :


ZZ
M1 = (x2 13 x3 12 ) dx2 dx3 (7.5a)
1
ZZ
M2 = x3 11 dx2 dx3 (7.5b)

ZZ1
M3 = x2 11 dx2 dx3 (7.5c)
1

On aurait des formules analogues sur 0 .


Il est clair que le problme de Saint-Venant ainsi pos nest pas rgulier, par manque
de donnes. En effet, les conditions (7.4a) (7.5c) sont insuffisantes pour dterminer la
#
rpartition des efforts T sur 1 . Pour obtenir un problme rgulier, il faudrait prciser la
#
manire dont les torseurs T sur 1 sont appliqus. Plus prcisment, on peut imaginer
plusieurs en fait, une infinit rpartitions defforts surfaciques vrifiant (7.4a) (7.5c),
sur 1 , et de mme sur 0 chacune de ces rpartitions sera associ un problme rgulier
(de type II), donc avec solution unique. Ainsi le problme de Saint-Venant, tel que nous
lavons formul, admet une infinit de solutions.

Principe de Saint-Venant
Ltat de contrainte et de dformation loin des extrmits dpend uniquement du torseur
des efforts appliqus et non de la manire prcise dont ces efforts sont appliqus.

En dautres termes, deux rpartitions defforts surfaciques conduisant au mme torseur,


conduiront deux solutions trs voisines, sauf au voisinage immdiat des extrmits. Ainsi
le problme de Saint-Venant admet une infinit de solutions, mais ces solutions sont trs
voisines les unes des autres, et il ny a pas lieu de les distinguer, moins de vouloir des
informations prcises sur ce qui se passe au voisinage des extrmits.
Initialement, ce principe tait dorigine intuitive ; cest lui qui se trouve la base du
clbre mmoire de Saint-Venant qui, dj en 1856, contenait lessentiel de ce chapitre.
Depuis, il a reu de nombreuses vrifications exprimentales directes ou indirectes, car cest
le postulat de base de la Rsistance des Matriaux. Rcemment, on a pu le dmontrer dans
certains cas particuliers par une tude mathmatique des quations de llasticit.
Ce principe joue un rle tout fait essentiel pour deux raisons. Tout dabord, dans la
pratique, on verra que lon connat assez rarement la rpartition des efforts, alors que lon
a facilement leur torseur rsultant. Ensuite, cest grce lui que nous pourrons rsoudre le
problme de Saint-Venant, en jouant sur la latitude qui nous est laisse sur la rpartition
prcise des efforts.
Notre dmarche va tre la suivante. Nous allons tout dabord dcomposer le problme
# #
en six problmes lmentaires correspondant chacune des composantes de R et M.
Ensuite, pour chacun de ces problmes lmentaires, nous trouverons une solution, et par
superposition, nous aurons une solution du problme complet.
Nous dcomposons donc le problme de Saint Venant en 6 problmes.
7.1. Traction et flexion pure 83

Problme 1 traction
#
R1 = F, R2 = R3 = 0, M=0 (7.6)

soit daprs (7.2) :

# # # #
R = R0 = F #
e 1, M = M0 = 0

Problmes 2 et 3 flexion compose


#
R1 = 0 = R3 , R2 = F, M=0 (7.7)

pour le problme 2 (le problme 3 sobtient en changeant les indices 2 et 3), do :

# # # #
R = R0 = F #
e 2, M = M0 = F l #
e3

Problme 4 torsion
#
R = 0, M1 = M, M2 = M3 = 0 (7.8)

# # # #
R = R0 = 0, M = M0 = M #
e1

Problmes 5 et 6 flexion pure


#
R = 0, M1 = M2 = 0, M3 = 0 (7.9)

# # # #
R = R0 = 0, M = M0 = M #
e3

pour le problme 6 (le problme 5 sobtient en changeant les indices 2 et 3).


Pour chacun de ces problmes, les conditions portent sur les contraintes. Nous adop-
terons donc lapproche du 6.1.4 en cherchant un champ de contraintes vrifiant :
les quations dquilibre avec fi = 0
les quations de Beltrami
les CL (7.1) sur la surface latrale
les conditions (7.4a),(7.4c),(7.5a),(7.5c), pour le problme tudi.
84 7. Problme de Saint-Venant

7.1.2 Rpartition des contraintes normales


On constate tout dabord sur (7.4a) (7.5c), que R1 , M2 et M3 ne font intervenir
que la contrainte normale 11 , pour une facette de la section droite. Nous cherchons donc
le champ des contraintes sous la forme :

11 (x1 , x2 , x3 ) 0 0
(7.10)

= 0 0 0
0 0 0

Les conditions aux limites (7.1) sur la surface latrale sont alors automatiquement vrifies
puisque #
n = (0, n2 , n3 ). Les quations dquilibre se rduisent :

11
= 0, 11 = 11 (x2 , x3 ) (7.11)
x1

Les quations de Beltrami (6.30) se rduisent alors :

2 11 2 11 2 11
= = =0 (7.12)
x22 x23 x2 x3

qui entrane 11 , fonction linaire de x2 , x3 :

11 = a + bx2 + cx3 (7.13)

Il ne reste plus crire que les conditions sur les extrmits, en reportant le tenseur des
contraintes dfini par (7.10) et (7.13) dans (7.4a) (7.5c), on obtient :
ZZ ZZ ZZ
R1 = a dS + b x2 dS + c x3 dS

ZZ ZZ ZZ
M3 = a x2 dS + b x22 dS + c x2 x3 dS
ZZ

ZZ

ZZ
(7.14)
M2 = a x3 dS + b x2 x3 dS + c x23 dS

R2 = R3 = 0, M1 = 0

Les intgrales qui interviennent dans (7.14) dpendent uniquement de la forme de la sec-
tion. Ainsi, le systme (7.14) donnera a, b et c, en fonction de R1 , M2 et M3 . Nous
pourrons donc rsoudre par un champ de contraintes de la forme (7.10) et (7.13), les
problmes 1, 5 et 6 de traction et flexion pure.
Pour dterminer compltement les contraintes, il reste calculer a, b et c, cest--dire
rsoudre le systme (7.14). Un choix judicieux du systme daxes x2 x3 dans le plan de la
section droite va faciliter cette rsolution. Tout dabord, on choisit lorigine au centre
de gravit de , ce qui assure :
ZZ ZZ
x2 dS = x3 dS = 0 (7.15)

Ensuite, on remarque que (7.14) fait intervenir les composantes du tenseur dinertie de la
section :
ZZ
Jij = xi xj dS i, j = 2, 3 (7.16)

7.1. Traction et flexion pure 85

cest un tenseur plan symtrique, donc diagonalisable. On peut trouver dans le plan x2 ,
x3 deux directions principales dinertie perpendiculaires telles que le moment produit J23
soit nul :
ZZ
J23 = x2 x3 dS = 0 (7.17)

Nous choisirons ces directions principales comme axes x2 , x3 . Pratiquement, si la section


a un axe de symtrie, alors cet axe est principal dinertie, car la symtrie entrane (7.17).
Sinon la diagonalisation est facile et on peut, en particulier, utiliser la mthode gomtrique
expose au paragraphe 3.3.2 pour le tenseur des contraintes.
Avec ce choix daxes, (7.14) devient simplement :
ZZ ZZ
R1 = aS, M3 = bJ2 , M2 = cJ3 , J2 = x22 dS, J3 = x23 dS (7.18)

o S est la surface de et J2 , J3 les moments dinertie principaux. On obtient donc :


R1 M3 M2
11 = x2 + x3 (7.19)
S J2 J3
et on a trouv un champ de contraintes convenables pour les problmes 1, 5 et 6.
En particulier, pour la traction, on retrouve la solution prsent au paragraphe 4.1.4 :

F
0 0
S F F F
et (7.20)

= 0 0 0 u1 = x1 ; u2 = x2 ; u3 = x3
ES ES ES
0 0 0

Cest la solution du problme rgulier associ aux conditions aux limites :

x1 = 0 et x1 = l : 11 = F/S, 12 = 13 = 0 (7.21)

En gnral, les conditions aux limites relles par exemple dans un essai de traction
sont diffrentes mais le principe de Saint-Venant nous assure que cela na gure dimpor-
tance, condition de se placer loin des ttes damarrage et cest bien ce que lon fait dans
un essai de traction.

7.1.3 Flexion pure


Considrons maintenant le problme 6 le problme 5 se traiterait de manire iden-
tique. Le tenseur des contraintes a la forme :

M x2 0 0
J
(7.22)

= 0 0 0
0 0 0

o lon a supprim lindice 2 sur J :


ZZ
J = J2 = x22 dS (7.23)

Il reste calculer les dplacements. Comme au paragraphe 6.2.1, nous procderons direc-
tement en crivant le tenseur des dformations :

M x2 0 0
EJ M
(7.24)

= 0 EJ x2 0
M
0 0 EJ x2
86 7. Problme de Saint-Venant

soit, en dveloppant par rapport au champ de dplacement :


u1 M M
11 = = x2 u1 = x1 x2 + 1 (x2 , x3 )
x1 EJ EJ
u2 M M 2
22 = = x2 u2 = x + 2 (x1 , x3 ) (7.25)
x2 EJ EJ 2
u3 M M
33 = = x2 u3 = x2 x3 + 3 (x1 , x2 )
x3 EJ EJ
et :
u1 u2 M
212 = + = x1 + 1,2 + 2,1 = 0
x2 x1 EJ
u2 u3 M
223 = + = x3 + 2,3 + 3,2 = 0 (7.26)
x3 x2 EJ
u3 u1
231 = + = 1,3 + 3,1 = 0
x1 x3
On obtient alors la solution particulire :
M  2 
1 = 3 = 0, 2 = x1 x23 (7.27)
2EJ
Le dplacement est donc donn par :
M
u1 = x1 x2 30 x2
EJ
M h 2  i
u2 = x1 + x22 x23 + 30 x1 + u02 (7.28)
2EJ
M
u3 = x2 x3
EJ
o, en vue des applications futures, nous navons conserv quune partie du dplacement
de solide.
La dformation de la ligne moyenne scrit :
M 2
u1 = u3 = 0, u2 = x + 30 x1 = v(x1 ) (7.29)
2EJ 1
tandis que la dforme dune section droite x1 = x01 est caractrise par :
 
M 0 dv
u1 = x1 + 30 x2 = x2 (7.30)
EJ dx1 x01

Les relations (7.29) et (7.30) montrent quaprs la dformation la ligne moyenne de-
vient une parabole et que les sections droites restent planes et perpendiculaires la ligne
moyenne.
section

ligne
moyen
ne
droite

On construit souvent la thorie lmentaire de la flexion partir de :


7.2. Torsion 87

Hypothse de Navier-Bernoulli
Les sections droites restent planes et normales la fibre moyenne.

Cette hypothse se trouve donc vrifie ici. On constate galement que le moment M
appliqu produit une courbure de la ligne moyenne :

d2 v M
= (7.31)
dx1 EJ
Ainsi, on pourrait envisager de mesurer le module dYoung E dun matriau lastique par
un essai de flexion : on impose un moment de flexion M et on observe la courbure ,
ce qui dtermine la rigidit de la poutre EJ produit dune rigidit matrielle E, lie au
matriau, et dune rigidit gomtrique J, donne par (7.23) et lie la gomtrie de la
section droite .
En chaque point, on a un tat de contraintes de traction simple, et le critre de limite
dlasticit donnera :
M
|11 | = |x2 | < e (7.32)
J
soit, en introduisant valeur maximale de |x2 | :

M
< e , = |x2 |max (7.33)
J/

Ainsi, dun point de vue gomtrique, la rigidit dune poutre est caractrise par le
moment dinertie J, tandis que sa rsistance est caractrise par le rapport J/ :
section rectangulaire

bh3 J bh2 J h2 J h
h J= , = , = , =
12 6 S 12 S 6
b
section en I

e
bh2 l J J h2 J h
h J , bhl, = , =
2 S 4 S 2
b
Ceci montre la supriorit, poids gal, de la section en I sur la section rectangulaire et,
plus gnralement, des sections en profil mince sur les sections massives.

7.2 Torsion
7.2.1 Section circulaire ou annulaire
Avant daborder le cas gnral, nous allons envisager la configuration simple dune sec-
tion circulaire ou annulaire. On ohserve alors quen torsion, chaque section droite tourne,
par rapport la section x1 = O, dun angle proportionnel la distance.
88 7. Problme de Saint-Venant

Nous postulons donc un champ de dplacements :

u1 = 0, u2 = x1 x3 , u3 = x1 x2 (7.34)

On obtient alors pour le gradient du dplacement et pour le tenseur des dformations :




0 0 0 0 2 x3 2 x2
= 2 x3 (7.35)

ui,j = x3 0 x1 ; i,j 0 0

x2 x1 0 2 x2 0 0

La loi de comportement donne alors le tenseur des contraintes :



0 Gx2 Gx2
(7.36)

i,j = Gx3 0 0
Gx2 0 0

Ce champ de contraintes vrifie directement :


les quations dquilibre ;
les conditions aux limites sur la surface latrale #
n = (x1 /r, x2 /r, 0).
Il nest pas ncessaire de vrifier les quations de Beltrami puisque lon est parti dun
champ de dplacements. Il ne reste donc plus qu crire le torseur des efforts appliqus
sur 1 . Puisque 11 est nul, M2 et M3 sont nuls. Par symtrie, R2 et R3 , sont nuls, et il
reste simplement :
ZZ   ZZ
M1 = G x22 + x23 dS = G r 2 dS (7.37)

On a donc rsolu le problme 4 avec :


ZZ
M = GI0 , I0 = r 2 dS (7.38)

Le moment de torsion M cre un angle unitaire de torsion et le module de rigidit GI0


est nouveau le produit dune rigidit matrielle G = et dune rigidit gomtrique I0
moment dinertie polaire de la section.
Le vecteur contrainte associ la section droite est :
#
T = (0, Gx3 , Gx2 ) (7.39)
7.2. Torsion 89

On a uniquement une contrainte de cisaillement perpendiculaire au rayon et de module


Gr. En notant # e r , #
e , les vecteurs de base associs aux coordonnes polaires r, dans
le plan x2 , x3 on a :
#
T = Gr #
e (7.40)

et dans le repre #
e r , #
e , #
e 1 associ aux coordonnes cylindriques autour de x1 , le tenseur
des contraintes a pour composantes :

0 0 0
(7.41)

= 0 0 Gr
0 Gr 0

Ltat de contraintes en chaque point est un tat de cisaillement simple et le critre de


limite dlasticit scrit :
#
| T | = Gr < e (7.42)

o e est la limite lastique en cisaillement simple donne par (5.64). En introduisant R


rayon de la section, il vient, en combinant avec (7.38) :

M
< e (7.43)
I0 /R

La rigidit la torsion dun arbre circulaire ou annulaire est donc caractrise par le
moment dinertie polaire de sa section I0 et sa rsistance par le rapport I0 /R :
section circulaire

D 4 I0 D 2 I0 D 3 I0 D
I0 = , = , = , =
32 S 8 R 16 RS 4
section en tube mince

rD 3 e I0 D2 I0 D 3 e I0 D
I0 = , = , = , =
4 S 4 R 2 RS 2

Ces relations montrent la supriorit, poids gal, des sections annulaires sur les sections
massives. Dans le cas des tubes minces, on constate aussi que r D/2 et que les com-
posantes (7.41) du tenseur des contraintes dans le repre ( #e r , # e 1 ) peuvent scrire :
e , #

0 0 0
G D2 (7.44)

0 0
0 G D2 0

soit, compte tenu de (7.38) et de la valeur de I0 :



0 0 0
2M
(7.45)

0 0 D 2 e
2M
0 D 2 e 0

ce qui, superpos ltat de contraintes d une traction simple, redonne bien la forme
(4.36) obtenue au paragraphe 4.1.4.
90 7. Problme de Saint-Venant

7.2.2 Thorie gnrale


Nous considrons maintenant le problme 4 dans le cas dune section quelconque. Le
paragraphe 7.1 a montr que la contrainte normale 11 tait dtermine par R1 , M2 et
M3 . Puisquici ils sont nuls, on prendra 11 = 0. Les contraintes de cisaillement 12 et
13 par contre ne peuvent pas tre nulles daprs (7.5a) et nous cherchons un champ de
contraintes sous la forme :

0 12 13
(7.46)

= 12 0 0
13 0 0

avec 12 et 13 fonctions de (x1 , x2 , x3 ). Les quations dquilibre donnent :

12 13
+ =0 (7.47)
x2 x3
et :
12 13
=0 12 = 12 (x2 , x3 ) ; =0 13 = 13 (x2 , x3 ) (7.48)
x1 x1
Lquation (7.47) montre alors voir par exemple le Lemme 2 du paragraphe 3.3.1
que la forme diffrentielle :

d = 12 dx3 13 dx2 (7.49)

est intgrable, cest--dire il existe une fonction des contraintes (x2 , x3 ) telle que :


12 = , 13 = (7.50)
x3 x2
Les quations de Beltrami donnent alors :

= = 0 (7.51)
x2 x3
ce qui montre que est constant ; nous noterons 2G cette constante, tant une
constante dintgration dont nous verrons plus loin la signification :

+ 2G = 0 (7.52)

La condition (7.1) sur la surface latrale scrit :

12 n2 + 13 n3 = 0 (7.53)

En introduisant le vecteur unitaire tangent :


#
t = (dx2 / ds, dx3 / ds)

il vient :
dx3 dx2
n 2 = t3 = , n3 = t2 = (7.54)
ds ds
de sorte que, compte tenu de (7.50), la condition (7.53) devient :
dx3 dx2 d
+ = (7.55)
x3 ds x2 ds ds
7.2. Torsion 91

La fonction (x2 , x3 ) reste constante lorsque lon suit , donc sur chaque composante
connexe de . Nous supposerons dsormais que la section est simplement connexe. On
dduit alors de (7.55) que est constant sur et on peut toujours choisir cette constante
nulle :

| = 0 (7.56)

La fonction de contrainte est donc dtermine par (7.52) et (7.53), quations qui d-
finissent le problme de Dirichlet qui admet une solution unique. Par le changement de
fonction :

(x2 , x3 ) = G (x2 , x3 ) (7.57)

ce problme se transforme en :
(
+ 2 = 0
(7.58)
| = 0

et la fonction unique solution du problme (7.58), dpend seulement de la forme de la


section .
Il ne reste plus qu dterminer la constante , ce que nous allons faire en calculant
les efforts exercs sur 1 . On sait dj que R1 = M2 = M3 = 0. Pour calculer les autres
composantes, nous utiliserons la formule de Stokes :
ZZ   I
Q P
dx2 dx3 = P dx2 + Q dx3 (7.59)
S x2 x3 S

partir de (7.4c) et (7.50), il vient :


ZZ ZZ I

R2 = 12 dx2 dx3 = dx2 dx3 = dx2 = 0 (7.60)
x3

daprs la formule de Stokes (7.59) et (7.56). De la mme manire, on a R3 = 0. partir


de (7.5a), on a :
ZZ  

M1 = x2
+ x3 dx2 dx3
x2 x3
ZZ  

= (x2 ) + (x3 ) 2 dx2 dx3
x2 x3
(7.61)

ZZ I
=2 dx2 dx3 + x3
 dx2  
x2 dx
3


ZZ
= 2G dx2 dx3

Finalement, le champ de contraintes construit permet de rsoudre le problme 4 avec :


ZZ
M
= , I =2 dx2 dx3 (7.62)
GI

La constante I est appele module de rigidit de la section , et, comme elle ne dpend
que de la forme de . En chaque point de la section, ltat de contraintes est un tat de
#
cisaillement simple caractris par le vecteur contrainte T associ la section droite :
#
T = (O, 12 , 13 ) (7.63)
# #
La condition (7.1) exprime que, sur la frontire , T est tangent , soit T #n = 0.
92 7. Problme de Saint-Venant

Les relations (7.9) montrent que les


courbes = Cte sont les enveloppes du
#
champ de vecteurs T .

Ltat de contraintes tant un tat de cisaillement simple, le critre de limite dlasticit


donne :
q
# 2 + 2 <
| T | = 12 13 e (7.64)

avec e donn par (5.64). partir de ou , cette condition entrane :


q q
2,3 + 2,2 = G 2,3 + 2,2 = G|grad | < e
soit finalement :
 1
M
< e , = sup|grad | (7.65)
I/

o est une longueur caractristique de la section . On peut par ailleurs montrer que
la borne suprieure de |grad | est ncessairement atteinte sur la frontire de . Ainsi le
problme gnral de la torsion est rsolu, sitt que lon connat la solution (x2 , x3 ) du
problme (7.58).

7.2.3 Calcul du dplacehent

Pour terminer le calcul, il reste dterminer le dplacement. partir de (7.46), (7.50)


et (7.57), le tenseur des dformations est donn par :

0 ,3 ,2

(7.66)

= ,3 0 0
2
,2 0 0

et il est possible dintgrer le champ de dplacements, soit :

11 = u1,1 = 0 u1 = u1 (x2 , x3 )
22 = u2,2 = 0 u2 = u2 (x1 , x3 ) (7.67)
33 = u3,3 = 0 u3 = u3 (x1 , x2 )
et :
223 = u2,3 + u3,2 = 0 u2,3 = u3,2 = A(x1 )
puisque u2,3 = u2,3 (x1 , x3 ) et u3,2 = u3,2 (x1 , x2 ). Par consquent :

u2 = A(x1 )x3 + B(x1 )


(7.68)
u3 = A(x1 )x2 + C(x1 )

et on peut interprter A(x1 ) comme la rotation de la section droite dabscisse x1 :

212 = u1,2 + u2,1 = u1,2 + A (x1 )x3 + B (x1 ) = ,3


(7.69)
213 = u1,3 + u3,1 = u1,3 A (x1 )x2 + C (x1 ) = ,2
7.2. Torsion 93

Cependant, dans ces relations, seules les drives A (x1 )(= dA/ dx1 ), B (x1 ) et C (x1 )
dpendent de x1 ; elles doivent donc tre constantes :

A(x1 ) = ax1 + d, B(x1 ) = bx1 + e, C(x1 ) = cx1 + f

u2 = ax1 x3 + dx3 + bx1 + e


u3 = ax1 x2 dx3 + cx1 + f (7.70)
| {z }
Dplacement de solide rigide

On voit sur (7.70) que les 5 constantes b, c, d, e et f correspondent au dplacement


de solide rigide arbitraire, qui doit ncessairement sintroduire dans lintgration. un
dplacement de solide prs, on a donc :

u2 = ax1 x3 , u3 = ax1 x2 (7.71)

ce qui correspond, comme dans le cas de la section circulaire, une rotation de chaque
section dun angle proportionnel la distance lorigine ; la constante a, rotation par
unit de longueur, est donc langle unitaire de torsion introduit au paragraphe 7.1.1 pour
la section circulaire. On peut maintenant calculer u1 partir de (7.69) :

u1,2 = ,3 + ax3 , u1,3 = ,2 ax2 (7.72)

systme qui sera intgrable si et seulement si u1,23 = u1,32 :

+ 2a = 0

ce qui, daprs (7.58), donne finalement a = , et la constante , introduite en (7.52)


est langle unitaire de torsion. Le dplacement est finalement, un dplacement de solide
prs :

u1 = (x2 , x3 )
u2 = x1 x3 (7.73)
u3 = x1 x2

Ainsi, la rotation de chaque section saccompagne dun gauchissement que lon peut ob-
server exprimentalement. La fonction de gauchissement est donne par :
   

= + x3 , = + x2 (7.74)
x2 x3 x3 x2

et est la fonction harmonique conjugue de la fonction harmonique + 21 (x22 + x23 ). Si


on calcule sur la drive normale de , il vient, en utilisant (7.54) et (7.55) :

d
= n2 + n3
dn x x3
 2 
dx2 dx2 dx2 dx2
= + + x3 + x2
x3 ds x2 ds ds ds
 
d 1 2
= x + x23
ds 2 2
quantit connue le long de . Ainsi la fonction vrifie :

= 0
d

d 1 2 2
 (7.75)
= x + x3 sur
dn ds 2 2
94 7. Problme de Saint-Venant

cest un problme de Neumann qui admet une solution unique. Ainsi, pour rsoudre le
problme de torsion, on peut, soit calculer par le problme (7.58) et en dduire ensuite
par (7.74), soit calculer par le problme (7.75) et en dduire ensuite par (7.74).
Finalement, si lon compare les relations (7.62) et (7.65) du cas gnral, aux relations
(7.38) et (7.43) relatives la section circulaire, on constate que, dans le cas gnral gale-
ment, la rigidit de la section est caractrise par le module de rigidit I et sa rsistance
par le rapport I/. Mais dans le cas gnral, a) il faut rsoudre le problme (7.58) pour
pouvolr calculer ces constantes (nous verrons cependant au chapitre 9 que lon peut obte-
nir des estimations de I sans calculer ), b) la torsion saccompagne dun gauchissement
des sections. Si ce gauchissement est empch, par exemple par des conditions aux limites
dencastrement, on rencontre le difficile problme de la torsion gne (par opposition la
torsion libre).
Bien entendu, conformment la dmarche gnrale dcrite au paragraphe 7.1.1, nous
avons rsolu un problme particulier correspondant au problme de la torsion, et le principe
de Saint-Venant nous permet daffirmer que loin des extrmits cest la solution. Il peut
tre utile de fonnuler explicitement le problme rgulier que nous avons rsolu. Pour cela,
il faut complter les CL (7.1) par des CL sur les extrmits. On pourrait crire des CL
donnant sur les extrmits le dplacement (u1 , u2 , u3 ) connu par (7.73), ou bien donnant
#
les efforts appliqus T connus par (7.63) et (7.50), mais la formulation la plus commode,
que nous utiliserons au chapitre 9, fait intervenir des donnes mixtes

(
x1 = 0 : 11 = 0, u2 = u3 = 0
(7.76)
x1 = l : 11 = 0, u2 = lx3 , u3 = lx2

Ajoutes (7.1), ces conditions aux limites dfinissent bien un problme rgulier (para-
graphe 6.1.1) et cette formulation prsente lavantage de ne pas faire intervenir les fonctions
ou a priori inconnues.

7.2.4 Sections particulires

Section circulaire

Daprs la symtrie, les fonctions et ne dpendent que de r. Il vient directement :

1 2 
= a r2 , = 0, r 2 = x22 + x23 (7.77)
2

et on retrouve tous les rsultats du paragraphe 7.1.1. En particulier, la fonction de gau-


chissement est nulle.

Section elliptique

La section est limite par lellipse dquation :

x22 x23
+ 2 =1 (7.78)
a2 b
7.2. Torsion 95

On trouve alors pour et :


!
a2 b2 x2 x2
= 2 1 22 23 (7.79)
a + b2 a b
a2 b2
= x2 x3 (7.80)
a2 + b2

Pour le module de rigidit la torsion, on trouve :

a3 b3
I= (7.81)
a2 + b2

Les contraintes sont donnes par

M 2M M 2M
12 = = x3 , 13 = = x2 (7.82)
I x3 ab3 I x2 a3 b

et la contrainte de cisaillement maximale :


s
# 2M x23 x22 2M
| T |max = sup + 4 = (7.83)
ab b4 a ab2

est atteinte lextrmit du petit axe x3 = b, ce qui donne :

2a2 b
= (7.84)
a2 + b2

Section rectangulaire
On recherche la solution sous forme dun dveloppement en srie de Fourier double :
X

X (2m 1)x2 (2n 1)x3
= Amn cos cos (7.85)
m=0 n=0
2a 2b
96 7. Problme de Saint-Venant

qui vrifie automatiquement la condition (7.56). On drive (7.85) terme terme, ce qui
permet dobtenir le dveloppement de que lon identifie avec le dveloppement de la
fonction constante 2 et on obtient les constantes Amn .
On obtient des calculs plus simples en cherchant la solution sous la forme :

X (2m 1)x2
= cos m (x3 ) (7.86)
m=0
2a

dveloppement en srie de Fourier simple (mais qui prsente linconvnient de dtruire la


symtrie en x2 et x3 ). On calcule par drivation terme terme, on identifie avec le
dveloppement de la constante 2, et on obtient pour m une quation diffrentielle du
second ordre :
!2
d2 m (2m 1)2 2 8
m (x3 ) = (1)m
dx23 2a (2m 1)

qui donne m par intgration avec les conditions aux limites m (b) = 0. On obtient
finalement :
( )

32a3 X (1)m cosh (2m1)x
2a
3
(2m 1)x2
= 3 1 (2m1)b
cos (7.87)
m=0 (2m 1) cosh 2a
2a

qui permet de calculer la solution et en particulier le module de rigidit la torsion I et


la longueur qui intervient dans (7.65). On trouve :

b b b
I = 16a3 bh1 = 4Sa2 h1 ; = 2ah (7.88)
a a a
la contrainte tangentielle maximale tant obtenue au milieu du grand ct x3 = b si on
suppose a > b. Les fonctions h1 et h sont donnes par le tableau suivant :
b/a 1 1,5 2 3 5
h 0,675 0,848 0,930 0,985 0,999 1
h1 0,141 0,196 0,229 0,263 0,291 1/3
Plus gnralement, on sait rsoudre explicitement le problme pour quelques sections
particulires (triangle quilatral, section circulaire entaille dun demi-cercle, etc.) Comme
le problme se ramne des calculs de fonctions harmoniques, on peut galement utiliser
les techniques de variable complexe (voir [15, 19]). Enfin, le problme (7.58) se prte bien
au calcul numrique.

7.3 Flexion compose


7.3.1 Champ de contraintes
Il reste rsoudre le problme 2.
7.3. Flexion compose 97

Considrons la section dabscisse x1 et considrons la poutre [0, x1 ] . Elle est en


quilibre sous laction du torseur [T0 ] des efforts appliqus sur la section x1 = 0 et du tor-
seur [T (x1 )] des efforts de contact exercs sur la poutre [O, x1 ] par la partie supprime
#
[x1 , l] . Comme prcdemment, nous reprsentons [T (x1 )] par sa rsultante R(x1 ) et
#
son moment M(x1 ) par rapport au centre (x1 , 0, 0) de la section considre.

Lquilibre de la poutre [O, x1 ] donne alors :


# #
R = F #e 2 , M = F (l x1 ) # e3

de sorte que la rpartition des contraintes dans la section x1 doit tre telle que :
ZZ
11 dx2 dx3 = 0
x1
ZZ
x3 11 dx2 dx3 = 0 (7.89)
x1
ZZ
x2 11 dx2 dx3 = F (l x1 )
x1

et :
ZZ
12 dx2 dx3 = F (7.90a)
x1
ZZ
13 dx2 dx3 = 0 (7.90b)
x1
ZZ
(x2 13 x3 12 ) dx2 dx3 = 0 (7.90c)
x1

En partant de (7.89), les rsultats du paragraphe 7.1.2 nous suggrent de prendre :

F (l x1 ) x2
11 = , J = J2 (7.91)
J
Dautre part, (7.90a) montre que 12 ne peut pas tre nul. Nous prenons donc dans un
premier temps :

11 12 0
(7.92)

= 12 0 0
0 0 0

avec 11 donn par (7.91). Les quations dquilibre nous donnent alors :

11,1 + 12,2 = 0, 12,1 = 0

soit, compte-tenu de (7.91) :

F 2
12 = (x + f (x3 )) (7.93)
2J 2
98 7. Problme de Saint-Venant

Les quations de Beltrami sont toutes vrifes, sauf lquation relative aux indices 1, 2 qui
donne :
1
12,11 + 12,22 + 11,12 = 0
1+
F  1 F
f (x3 ) + 2 + =0
2J 1+ J
2
f (x3 ) =
1+

f (x3 ) = x2 + ax3 + b
1+ 3
 
F
12 = x22 x2 + ax3 + b (7.94)
2J 1+ 3
Par contre, puisque 13 est nul, la condition aux limite sur la surface latrale, qui scrit
encore sous la forme (7.53), ne peut pas tre vrifie. Nous superposons donc ltat de
contraintes obtenu jusqu prsent, un tat de contraintes
avec 13 non nul :

0
11 12 0 0 12
13
0 0
(7.95)

= +
= 12 0 0 + 12 0 0
0 0 0
13 0 0
 
F (l x1 )x2 0 F
11 = , 12 = x22 x2 (7.96)
J 2J 1+ 3
Par construction, le champ 0 vrifie les quations dquilibre et les quations de Bel-
trami ; le champ
devra donc les vrifier galement. On peut alors reprendre lanalyse du
paragraphe 7.2.2 et obtenir :
F

12 =
J x3
F (7.97)

13 =
J x2
= Cte = 2C

Nous faisons le changement de fonction :

(x
2 , x3 ) = C(x2 , x3 ) + (x2 , x3 ) (7.98)

o est solution du problme (7.58), de sorte que :

= 0 (7.99)

Comme au paragraphe 7.2.2, la condition aux limites sur la surface latrale peut scrire :
dx3 dx2
12 13 =0
ds ds
   
F dx3 F d d
x22 x2 + +C =0
2J 1 + 3 ds J ds ds
Le dernier terme sannule daprs (7.58) et on a :
 
d 1 2 dx3
= x2 x23 (7.100)
ds 2 1+ ds
7.3. Flexion compose 99

Sur , x2 et x3 sont fonctions de s et par intgration de (7.100) sur on peut obtenir


la valeur de sur une constante prs :
Z s  
1 2 dx3
(s) = 0 (s) = x2 x23 ds (7.101)
s0 2 1+ ds

Pour sassurer que (7.101) dfinit sans ambiguit la fonction 0 sur , il faut vrifier
que :
I  
1 2
x x2 dx3 = 0 (7.102)
2 2 1+ 3

Ceci rsulte directement de la formule de Stokes et de (7.15).


Ainsi, la fonction est dtermine par :

= 0
(7.103)
| = 0 dfinie par (7.101)

Cest un problme de Dirichlet qui admet une solution unique dpendant uniquement de
la section .

7.3.2 Calcul des efforts appliqus


Pour terminer la dtermination du champ de contraintes, en particulier pour dter-
miner la constante C, il convient de vrifier les conditions aux limites sur lextrmit
x1 = l cest--dire de vrifier les conditions (7.89), (7.90a), (7.90b) et (7.90c) pour x1 . Par
construction de 11 les relations (7.89) sont vrifies pour tout x1 . partir des calculs du
paragraphe prcdent, on a :
   
F 1
12 = x22 x23 + +C
J2 2 1+ x3 x3
  (7.104)
F
13 = +C
J2 x2 x2

et 12 et 13 dpendent uniquement de x2 et x3 .
Pour (7.90a), nous partons de (7.104) et :
ZZ   ZZ  
F F
R2 = x22 x23 dx2 dx3 + +C dx2 dx3 (7.105)
2J2 1+ J2 x3 x3

Compte-tenu de la dfinition (7.18) de J2 et J3 on obtient pour le premier terme :


 
F J3
1 (7.106)
2 1 + J2

Pour le second terme, on utilise la formule de Stokes :


ZZ   I
F F 
+C dx2 dx3 = + dx2
C
J2 x3 x3 J2

Le terme en diparat par (7.58) et on intgre le terme en par parties. Compte-tenu de


(7.100), on obtient :
I I I  
F F F
dx2 = x2 d = x2 x22 x2 dx3
J2 J2 2J2 1+ 3
100 7. Problme de Saint-Venant

On utilise nouveau la formule de Stokes :


  ZZ   
F F
x2 x22 x23 dx3 = x2 x22 x23 dx2 dx3
2J2 1+ 2J2 x2 1+
ZZ  
F
= 3x22 x23 dx2 dx3
2J2 1+
et compte-tenu de (7.18), le deuxime terme de (7.105) donne :
 
F J3
3 (7.107)
2 1 + J2
La combinaison de (7.105) et (7.107) donne alors R = F , et permet de vrifier (7.90a). La
vrification de (7.90b) est analogue :
ZZ ZZ  
F
R3 = 13 dx2 dx3 = +C dx2 dx3
J2 x2 x2
I I
F  F
= +C dx3 = x3 d (7.108)
J2 J2
I   ZZ
F F
= x3 x22 x23 dx3 = x3 x2 dx2 dx3 = 0
2J2 1+ J2
daprs (7.17). Il reste crire (7.90c). Le calcul est men de manire similaire :
ZZ
M1 = (x2 13 x3 12 ) dx2 dx3

 ZZ   ZZ   
F 1
= x22 x3 x23 dx2 dx3 x2 + x3 dx2 dx3
J2 2 1+ x2 x3
Daprs le calcul qui a donn (7.61), il vient :
ZZ   ZZ

x2 + x3 dx2 dx3 = 2 dx2 dx3 = I
x2 x3
de sorte que nous pouvons crire :
F
M1 = (H CI) (7.109)
J2
o la constante H, donne par :
ZZ  
1 2 3
H= x x3 x 2x2 2x3 dx2 dx3 (7.110)
2 2 1+ 3 x2 x3
dpend uniquement de la section . La condition (7.90c) donne alors la valeur de la
constante :
H
C= (7.111)
I
et le champ de contraintes est parfaitement dfini. Il est de la forme :

(l x1 )x2 (x2 , x3 ) (x2 , x3 )
F
(7.112)

= (x2 , x3 ) 0 0
J2
(x2 , x3 ) 0 0
o et sont deux fonctions homognes au carr dune longueur qui dpendent unique-
ment de la section .
La solution du problme de la flexion compose peut donc, comme pour la torsion,
sobtenir par rsolution de problmes de Dirichlet, mais les calculs sont beaucoup plus
laborieux. En particulier, on peut crire le critre de limite dlasticit et calculer le d-
placement, mais on ne peut pas en tirer une interprtation simple comme pour les autres
problmes. En particulier, lhypothse de Navier-Bernoulli (voir paragraphe 7.1.3) nest
plus vrifie, les sections droites ne restent plus planes : en torsion comme en flexion com-
pose, lapparition de contraintes de cisaillement entrane un gauchissement de la section.
7.3. Flexion compose 101

7.3.3 Section circulaire


Si la section est symtrique par rapport laxe x2 alors, en prenant lorigine des
abscisses curvilignes sur laxe x2 , on voit que la fonction 0 dfinie sur par (7.101)
prend des valeurs opposes en deux points symtriques par rapport laxe des x2 . Il en
rsulte que la fonction dfinie par le problme (7.103) est impaire en x3 :

2 (x2 , x3 ) = (x2 , x3 ) (7.113)

La quantit intgre dans (7.110) est donc impaire en x3 , H est nul, et la constante C est
nulle. On obtient pour le vecteur contrainte tangentielle sur la section droite (0, 12 , 13 )
la symtrie par rapport laxe x2 :

12 (x2 , x3 ) = 12 (x2 , x3 )
(7.114)
13 (x2 , x3 ) = 13 (x2 , x3 )

titre dexemple, nous allons calculer la fonction et la rpartition de contraintes


pour une section circulaire, de rayon a. Pour calculer 0 on crit (7.100) :
 
1 2
d = x x2 dx3
2 2 1+ 3
 
1 2 2 2
= (a x3 ) x dx3
2 1+ 3
 
1 2 1 + 2 2
= a x dx3
2 1+ 3
 
1 2 1 + 2 3
0 = a x3 x
2 3(1 + ) 3
  (7.115)
a3 1 + 2
0 = sin sin3
2 3(1 + )

Pour calculer 1a fonction (x2 , x3 ) nous devons trouver la fonction harmonique qui
prend la valeur (7.115) pour r = a. Pour cela on remarque que les fonctions

r n sin n = {(x2 + x3 )n } (7.116)

sont harmoniques pour tout entier n. On crit alors :

sin 3 = 3 sin 4 sin3 (7.117)

et on peut rcrire (7.115) sous la forme :


 
a3 1 + 2
0 = sin (3 sin sin 3)
2 12(1 + )
  (7.118)
a3 1 + 2 3 + 2
= sin 3 + sin
2 12(1 + ) 4(1 + )

On utilise nouveau (7.117) pour crire :


 
1 1 + 2 3 1 + 2 3 3 3 + 2 2
= r sin r sin + a r sin
2 4(1 + ) 3(1 + ) 4(1 + )
102 7. Problme de Saint-Venant

( ! )
1 x2
= (1 + 2) x22 x3 3 2
+ (3 + 2)a x3 (7.119)
8(1 + ) 3
ce qui donne pour les contraintes :
 
F 3 + 2 2 1 2 2
12 = a x22 x
8J2 1 + 3 + 2 3
(7.120)
F 1 + 2
13 = x2 x3
4J2 1 +
rpartition assez complexe des contraintes de cisaillement.

En particulier, on a 13 nul sur laxe des


x2 et sur laxe des x3 . La rpartition de 12
sur les deux diamtres AA et BB est re-
prsente sur les diagrammes suivants

F 1 + 2 F
en B 12 = = 1, 23
S 1+ S
F 3 + 2 F
en O 12 = = 1, 38
S 2(1 + ) | {z S}
pour =0,3
Chapitre 8
Problmes plans en lasticit

8.1 lasticit plane


8.1.1 Dformations planes
Dans de nombreux problmes, on peut supposer les dformations planes avec le champ
de dplacement suivant :

u1 = u1 (x1 , x2 ), u2 = u2 (x1 , x2 ), u3 = 0 (8.1)

On en dduit le tenseur des dformations :



11 12 0
1
(8.2)

= 12 22 0 , 11 = u1,1 , 22 = u2,2 , 12 = (u1,2 + u2,1 )
2
0 0 0

et, par la loi de comportement, le tenseur des contraintes :



11 12 0
(8.3)

= 12 22 0
0 0 33

avec les relations suivantes :


E11 = 11 (22 + 33 )
E22 = 22 (11 + 33 ) (8.4a)
E12 = (1 + )12
E33 = 0 = 33 (11 + 22 ) (8.4b)

Lquation (8.4b) donne alors :

33 = (11 + 22 ) (8.5)

et en reportant dans (8.4a), il vient :

E11 = (1 2 )11 (1 + )22


E22 = (1 2 )22 (1 + )11 (8.6)
E12 = (1 + )12

Pour rsoudre un problme en dformations planes, il faut trouver les dplacements u1 , u2


et les contraintes 11 , 22 , et 12 en fonction des coordonnes (x1 , x2 ) dans le plan. Si nous
travaillons sur les contraintes, cest--dire en utilisant lapproche du paragraphe 6.1.4,

103
104 8. Problmes plans en lasticit

il faudra vrifier les quations dquilibre et les quations de Beltrami. Les quations
dquilibre scrivent :

11,1 + 12,2 = 0
(8.7)
12,1 + 22,2 = 0

en supposant nulles les forces de volume (sinon, lanalyse qui suit peut stendre, avec des
rsultats plus compliqus). Ces quations expriment que les formes :

11 dx2 12 dx1 , 22 dx1 12 dx2

sont des diffrentielles totales. Il existe donc deux fonctions x1 , x2 et (x1 , x2 ) telles que

11 = ,2 , 12 = ,2 = ,1 , 22 = ,1

En comparant les deux expressions de 12 , on voit que la forme :

dx1 + dx2

est une diffrentielle totale, il existe donc une fonction (x1 , x2 ) telle que :

= ,2 , = ,1

La fonction (x1 , x2 ) est appele fonction dAiry ou fonction de contraintes du problme.


Elle permet de calculer les contraintes par :

11 = ,22 , 12 = ,12 , 22 = ,11 (8.8)

les quations de lquilibre tant alors automatiquement vrifies. En remarquant que,


daprs (8.5) et (8.8) :

kk = (1 + )()11 + 22 = (1 + ) (8.9)

les quations de Beltrami (6.31) donnent :

i, j = 1, 1 : (1 + ),22 + (1 + ),11 = 0
2, 2 : (1 + ),11 + (1 + ),22 = 0
((,12 + (1( (
( (
( (8.10)
(1
1, 2 : ((( +(
) ( +( (( ,12 = 0
)
3, 3 : (1 + ) = 0

Toutes ces quations seront vrifies si et seulement si la fonction est biharmonique :

= ,1111 + 2,1122 + ,2222 = 0 (8.11)

Ainsi, pour rsoudre un problme en dformations planes, il faut trouver une fonction
de contraintes biharmonique vrifiant les conditions aux limites. On en tire alors les
contraintes 11 , 22 et 12 par (8.8), 33 par (8.5), les dformations par (8.6) et les dpla-
cements par intgration du systme :
1+
11 = u11 = [(1 ),22 ,11 ]
E
1+
22 = u22 = [(1 ),11 ,22 ] (8.12)
E
2(1 + )
212 = u12 + u21 = ,12
E
systme qui est intgrable puisque les quations de Beltrami sont vrifies.
8.1. lasticit plane 105

8.1.2 Contraintes planes


Lhypothse des dformations planes convient dans le cadre dune pice suffisamment
longue pour laquelle il est possible de ngliger la dformation longitudinale.

Pour une plaque mince, charge dans son plan, la condition aux limites pour x3 = h/2
donne :
h
x3 = : 13 = 23 = 33 = 0 (8.13)
2
et on recherche donc un tat de contraintes planes :

11 (x1 , x2 ) 12 (x1 , x2 ) 0
(8.14)

= 12 (x1 , x2 ) 22 (x1 , x2 ) 0
0 0 0

Le tenseur des dformations est donn par :



11 12 0
(8.15)

= 12 22 0
0 0 33
avec les relations :
E11 = 11 22
E22 = 22 11
(8.16)
E33 = (11 + 22 )
E12 = (1 + )12

Les quations dquilibre se traitent comme en dformations planes et conduisent (8.8).


On a alors :

kk = 11 + 22 = (8.17)

et les quations de Beltrami entranent :


i, j = 1, 1 (1 + ),22 + ,11 = 0
i, j = 2, 2 (1 + ),11 + ,22 = 0 (8.18)
i, j = 1, 2 (1 + ),12 + ,12 = 0
quations qui ne pourront tre vrifies que si est fonction linaire des coordonnes,
ce qui est bien trop restrictif pour permettre de rsoudre des problmes rels. Nous ou-
blions donc provisoirement les quations de Beltrami, et nous allons chercher calculer
les dplacements partir de (8.16) :

E11 = ,22 ,11 = (1 + ),22


106 8. Problmes plans en lasticit

et finalement on obtient :
 
1+
11 = u1,1 = ,22
E 1+
 
1+
22 = u2,2 = ,11 (8.19)
E 1+
2(1 + )
212 = u1,2 + u2,1 = ,12
E

33 = u3,3 = , 13 = 23 = 0 (8.20)
E
Le systme (8.19) est formellement identique au systme (8.19) en remplaant par /(1+
). Il permettra donc de calculer u1 (x1 , x2 ) et u2 (x1 , x2 ) si et seulement si la fonction
est biharmonique. Il reste intgrer les quations (8.20) pour calculer u3 :

= u3 = (x1 , x2 )x3 + a(x1 , x2 ) (8.21)
E E
avec :

213 = u3,1 + u1,3 = ,1 x3 + a,1 = 0
E (8.22)

223 = u3,2 + u2,3 = ,2 x3 + a,2 = 0
E
quations qui ne pourront jamais tre vrifies puisque a et ne dpendent que de x1 et
x2 . Ainsi, si est biharmonique, on ne peut pas calculer les dplacements ; cest tout
fait normal, puisque les quations de Beltrami (8.18) donnent :
(, 11) = (, 22) = (, 12) = 0 (8.23)
conditions que nous avons volontairement laisses de ct. Cependant, pour une plaque
mince, x3 est petit, et en premire approximation, (8.22) donne a,1 = a,2 = 0, a = cste
et la solution ainsi construite est une approximation satisfaisante de la ralit : cest
lapproximation contraintes planes.
Ainsi, en dformations planes comme en contraintes planes, la solution est donne par
une fonction de contraintes (x1 , x2 ) biharmonique, donnant les contraintes par (8.18) et
les dplacements u1 (x1 , x2 ) et u2 (x1 , x2 ) par intgration du systme :
1+
u1,1 = {,22 + r}
E
1+ r = en dformations planes
avec (8.24)

u2,2 = {,11 + r}
E r = /(1 + ) en contraintes planes
2(1 + )
u1,2 + u2,1 = ,12
E
De plus, en dformations planes, la contrainte axiale 33 est donne par (8.5), tandis quen
contraintes planes, la variation dpaisseur de la plaque mince est donne par (8.21) :

u3 = (8.25)
E

8.1.3 Utilisation de la variable complexe


Introduisons la variable complexe :
z = x1 + x2 z = x1 x2 (8.26)
8.1. lasticit plane 107

Thorme 8.1 Thorme de la reprsentation


Toute fonction relle harmonique peut scrire sous la forme :

(x1 , x2 ) = [F (z)] (8.27)

Toute fonction relle biharmonique peut scrire sous la forme :

(x1 , x2 ) = [
z G(z) + K(z)] (8.28)

avec F , G et K, fonctions holomorphes.

Dmonstration. La premire reprsentation est classique : on sait que les parties relle
et imaginaire dune fonction holomorphe sont deux fonctions harmoniques conjugues,
cest--dire relies par les conditions de Cauchy :
(z) = P (x1 , x2 ) + iQ(x1 , x2 )
(8.29)
P,1 = Q,2 , P,2 = Q,1
La seconde reprsentation peut sobtenir partir de la prcdente par deux mthodes.

1re mthode partir de (8.26), on voit que toute fonction de (x1 , x2 ) peut tre considre
comme fonction de (z, z). On obtient alors facilement :
2 2 2
= 2 + 2 =
x1 x2 z z
de sorte que si est biharmonique
4
= =0
2 z 2 z
on obtient = zF1 (z) + G1 (z) + zF2 ( z ) et en crivant que est relle, on obtient
z ) + G2 (
(8.28).

2e mthode Si est biharmonique, la fonction p = est harmonique et on peut crire :

p = [g(z)]

Nous introduisons la fonction :


Z
1
G(z) = g(z) dz = P + Q
4
avec p = 4P,1 = 4Q,2 . On obtient alors :

( P x1 + Qx2 ) = 2P,1 2Q,2 = p = 0

et la fonction P x1 + Qx2 , est harmonique, do :

= P x1 + Qx2 + [K(z)] = [
z G(z) + K(z)]

Lapplication de ce thorme montre que la fonction de contrainte dun problme dlas-


ticit plane est dtermine par deux fonctions holomorphes G et K. On pose :
G = P + iQ
K = R + iS (8.30)
= P x1 + Qx2 + R
108 8. Problmes plans en lasticit

et les relations (8.8) donnent :


11 = P,22 x1 + Q,22 x2 + 2Q,2 + R,22
22 = P,11 x1 + Q,11 x2 + 2P,1 + R,11 (8.31)
12 = Q,11 x1 P,11 x2 + S,11
En regroupant et en utilisant les relations de Cauchy (8.29), on obtient :
 
11 + 22 = 4 G (z)
  (8.32)
22 11 + 2i12 = 2 zG (z) + K (z)
Lintgration de (8.24) donne galement :
1+
u1 = {(3 4r)P P,1 x1 Q,1 x2 R,1 + Cx2 + }
E (8.33)
1+
u2 = {(3 4r)Q Q,1 x1 P,1 x2 S,1 + Cx1 + }
E
ou sous forme complexe :
E
(u1 + iu2 ) = (3 4r)G(z) zG (z) K (z) iCz + + i (8.34)
1+
les trois derniers termes reprsentant le mouvement de solide. Ces reprsentations sont la
base de la thorie de llasticit plane qui permet de pousser trs loin les calculs (voir [19]).
Nous prsenterons simplement quelques exemples.

8.2 Exemples
8.2.1 Problme de Saint-Venant
Une classe de solutions sobtient en prenant pour un polynme homogne de degr
n, ou, ce qui revient au mme :
G(z) = Az n1 , K(z) = Bz n (8.35)
On obtient ainsi, pour tout entier n, une solution dpendant de quatre constantes.
n = 2 : Un polynme du second degr est automatiquement biharmonique, et conduit
un tat de contraintes constant
1n 2 o
= x1 + 2x1 x2 + x22
2 (8.36)
11 = 22 = 12 =
n = 3 : Un polynme du 3me degr est aussi automatiquement biharmonique, et
conduit un tat de contraintes linaire :
1n 3 o
= ax1 + 3bx21 x2 + 3cx1 x22 + dx32
6 (8.37)
11 = cx1 + dx2 22 = ax1 + bx2 12 = (bx1 + cx2 )
n = 4 : Pour un polynme du quatrime degr, on a :
1n 4 o
= Ax1 + 2Bx31 x2 + 3(A + D)x21 x22 + 2Cx1 x32 + Dx42
6
11 = (A + D)x21 + 2Cx1 x2 + 2Dx22 (8.38)
22 = 2Ax21 + 2Bx1 x2 (A + D)x22
12 = Bx21 + 2(A + D)x1 x2 Cx22
8.2. Exemples 109

et ainsi de suite.
titre dapplication, montrons quune superposition de solutions de ce type permet
de rsoudre le problme de Saint-Venant en contraintes ou dformations planes.

Le matriau occupe le rectangle [0, l] [h/2, h/2] ; la surface latrale x2 = h/2 est
libre de contrainte, et les extrmits x1 = O et x = l sont soumises deux torseurs plans
en quilibre (voir paragraphe 7.1.1). Les conditions aux limites sont donc, sur la surface
latrale :
x2 = h/2 12 = 12 = 0 (8.39)
et sur lextrmit x1 = l :
Z +h/2 Z +h/2 Z +h/2
11 dx2 = P, 12 dx2 = Q, x2 11 dx2 = M (8.40)
h/2 h/2 h/2
Bien entendu, comme nous lavons discut au paragraphe 7.1.1, ce problme admet plu-
sieurs solutions, et nous allons chercher sil en existe une correspondant une fonction de
contrainte (x1 , x2 ) polynme non homogne du 4me degr, cest--dire superposition de
(8.36), (8.37) et (8.38). La condition aux limites (8.39) donne :
h h h2
+ ax1 b + 2Ax21 2B x1 (A + D) =0
2 2 4 (8.41)
h h h2
+ bx1 c + Bx21 (A + D) x1 + C =0
2 2 4
relations qui doivent tre vrifies pour tout x1 . Il vient :
A = B = 0, a = b = 0, B = A + D = 0, b=c=0
h2 h2 (8.42)
= (A + D) = 0, +C =0
4 4
et il reste finalement :
C d h2
= x1 x32 + x32 + x22 C x1 x2 (8.43)
3 6 2 4
avec :
11 = 2Cx1 x2 + dx2 +
h2
12 = C( x22 ) (8.44)
4
22 = 0
Les trois conditions (8.40) permettent alors de dterminer les constantes C, d et en
fonction de P , Q et M , cest--dire des efforts appliqus :
P 6Q 12(M Ql)
= , C= 3, (8.45)
h h h3
La rpartition des contraintes normales est linaire, comme dans le cas gnral (paragraphe
6.1.2) et la rpartition des contraintes tangentielles 12 est parabolique. Cest ce que lon
obtiendrait partir de lanalyse du paragraphe ?? pour une section rectangulaire trs
large (dformations planes) ou trs troite (contraintes planes).
110 8. Problmes plans en lasticit

8.2.2 Traction plane dune plaque perfore


Pour certaines gomtries simples, lutilisation de la variable complexe permet de
construire explicitement la solution dune vaste classe de problmes. Cest en particulier
le cas pour les domaines intrieurs ou extrieurs limits par un cercle. titre dexemple,
nous allons donner la solution qui correspond la traction dune plaque perfore.

Si le rayon a du trou est petit par rapport aux dimensions de la plaque, on peut
supposer en premire approximation la plaque infinie. Dans le repre (x1 , x2 ), ltat de
contraintes linfini est donc :
" #
0 0
= (8.46)
0

ce qui, daprs (8.32), correspond :

z2
G(z) = z, K(z) = (8.47)
4 2 2
Cest la solution qui se ralise en labsence de trou, mais en prsence dun trou cette
solution ne vrifie pas les conditions aux limites sur le trou, qui scrivent :

r=a: rr = r = 0 (8.48)

en notant rr , r et les composantes du tenseur des contraintes sur le repre (e#r , e# )


associ aux coordonnes cylindriques. Le trou induit donc dans (8.47) une perturbation,
et on montre qualors :
" # " #
a2 a2 a4
G(z) = z , K (z) = z 3 (8.49)
4 z 2 z z

Les contraintes sont alors donnes par


( ! ! )
a2 4a2 3a4
rr = 1 2 1 2 + 4 cos 2
2 r r r
!
2a2 3a4
r = 1 2 + 4 sin 2 (8.50)
2 r r
( ! ! )
a2 3a2
= 1+ 2 + 1+ 2 cos 2
2 r r
8.2. Exemples 111

En particulier, sur le trou on vrifie bien (8.48) et :

= (1 + 2 cos 2) (8.51)

Ltat de contraintes sur le bord du trou est un tat de traction simple avec une contrainte
variant de +3 (traction, sur laxe des x1 ) (compression, sur laxe des x2 ). La
contrainte maximale est trois fois plus grande que la contrainte linfini. Cest un exemple
de concentration de contrainte : la prsence dun trou, ou plus gnralement dun dfaut,
aussi petit soit-il, cause une augmentation importante des contraintes locales au voisinage
du trou.
Chapitre 9
Mthodes variationnelles

9.1 Thoremes variationnels


Dans tout ce chapitre, nous nous intresserons un problme statique rgulier (para-
graphe 7.1.1) pour un matriau lastique linaire isotrope ou anisotrope caractris par
un tenseur dlasticit Aijkh . Pour simplifier lcriture, nous supposerons le matriau ho-
mogne, cest--dire que le tenseur Aijkh est constant et nous prendrons les conditions aux
limites sous la forme mixte (7.5a). Pour un autre problme rgulier, lcriture serait plus
lourde, mais les rsultats et les raisonnements seraient identiques.

9.1.1 Notions fondamentales


Nous cherchons donc un champ de dplacements et un champ de contraintes vrifiant
les quations suivantes :

ij,j + fi = 0 (9.1)
ij nj |Sf = Tid (9.2)
ui |Su = udi (9.3)
ij = Aijkh kh (9.4)
1
ij = (ui,j + uj,i ) (9.5)
2
Parmi ces quations, certaines sont de nature statique et portent uniquement sur les
contraintes les quations (9.1) et (9.2) dautres sont de nature cinmatique et portent
uniquement sur les dplacements, comme (9.3). Enfin, un troisime groupe dquations,
savoir (9.4), relie les contraintes et les dplacements.

Dfinition 9.1
Un champ de dplacements u i est un champ cinmatiquement admissible (CCA) sil
vrifie les conditions cinmatiques (9.3) :

ui |Su = udi (9.6)

Partant dun CCA u i , on peut lui associer un champ de dformations ij par (9.5),
puis un champ de contraintes ij par la loi de comportement (9.4), mais ce champ de
contraintes na aucune raison de vrifier les conditions statiques (9.1) et (9.2).

113
114 9. Mthodes variationnelles

Dfinition 9.2
Un champ de contraintes ij est un champ statiquement admissible (CSA) sil vrifie
les conditions statiques (9.1) et (9.2) :

ij,j + fi = 0, ij nj |Sf = Tid (9.7)

Partant dun CSA ij , on peut lui associer un champ de dformations par la loi de
comportement (9.4), mais, puisque ij ne doit pas vrifier les quations de Beltrami, on
ne pourra, en gnral, pas calculer un u i par intgration de (9.5). A fortiori, les condi-
tions (9.3) ne seront elles pas vrifies.
Avec cette terminologie, le problme dlasticit (9.1) (9.5) se ramne la recherche
dun CCA u i et dun CSA ij relis par la loi de comportement (9.4). Toute la suite de
ce chapitre sera base sur le lemme suivant gnralisation du thorme des travaux
virtuels (3.45).

Lemme 9.1 Lemme fondamental


Soit u i un champ de dplacements (virtuels) quelconque et
ij un CSA, alors :
ZZZ ZZZ ZZ

ij ij dv =
fi ui dv + ij nj ui dS
(9.8)

Dmonstration. La dmonstration est directement calque sur celle du paragraphe 1.2.1.


Nous partons du premier membre et utilisons la symtrie de
ij .
ZZZ ZZZ ZZ
1 

ij ij dv =
ij ui,j + uj,i dv =
ij ui,j dv

2
ZZZ ZZZ


= ij ui
dv ij,j ui dv

,j
Par utilisation du thorme de la divergence, le premier terme donne lintgrale de surface
du second membre de (9.8), tandis que le second terme donne lintgrale de volume par
(9.7). On retrouve le thorme des travaux virtuels en prenant comme CSA ij , le champ
solution ij .

Thorme 9.1 Thorme des travaux virtuels


Pour tout champ de dplacements virtuels ui :
ZZZ ZZZ ZZ

ij ij dv = fi ui dv + ij nj ui dS (9.9)

Dun point de vue algbrique, et en revenant la structure dcrite la fin du para-


graphe 3.2.3, on peut gnraliser (3.49) en :

ii = hu, i
hh, (9.10)
valable pour tout champ de dplacements ui et tout CSA
ij . Plus prcisment, on a la
situation suivante :
dualit h , i
C U
x

E yD

S D
dualit hh , ii
9.1. Thoremes variationnels 115

Loprateur D scrit :
1
ui 7 ij = () (9.11)
2
donnant les dformations en fonction des dplacements, et loprateur E est loprateur :
 
ij 7 fi =
ij,j , Ti =
ij nj (9.12)

associant au champ de contraintes ij , les forces volumiques fi et les efforts de surface Ti qui
lui correspondent. La relation (9.10) montre que les oprateurs D et E sont adjoints lun
de lautre. Cest une structure que lon retrouvera dans toutes les thories de Mcanique
des Solides en petite perturbations.
Bien que prsents dans un contexte dlasticit, toutes les dfinitions et tous les r-
sultats de ce paragraphe sont indpendants de la loi de comportement ; en particulier,
on les retrouvera en plasticit. La loi de comportement se prsente comme une relation
entre les dformations et les contraintes (voir paragraphe 4.1.3). En lasticit, cette rela-
tion est une application linaire reliant les valeurs instantanes des dformations et des
contraintes, cette application tant de plus suppose symtrique (auto-adjointe) et dfinie
positive (paragraphe 5.1.1).

9.1.2 Thorme de lnergie potentielle


Soit u
i un CCA, on calcule ij par (9.5) et on peut donc dfinir lnergie de dformation
du CCA u i par :
ZZZ ZZZ
1 1
W (
ij ) = Aijkh ij kh dv =
ij ij dv (9.13)
2 2

On introduit galement le travail des efforts (volumiques et surfaciques) donns dans le


deplacement u
i :
ZZZ ZZ
Tfd (
ui ) = i dvTfd (
fi u ui ), Tfd (
ui ) = Tid u
i dS (9.14)
Sf

Pour les conditions aux limites mixtes (6.7) choisies, le travail des efforts surfaciques
donns, Tfd sexprime simplement. Pour un problme rgulier quelconque, lexpression
peut tre plus complique, mais, comme on la vu au paragraphe 6.1.1, le travail des
efforts de surface se dcompose sans ambigut en Tud et Tfd (voir par exemple (6.10) et le
paragraphe 9.1.4).

Dfinition 9.3
Lnergie potentielle du CCA u
i est :

K( ij ) Tfd (
ui ) = W ( ui ) (9.15)

On dmontre alors

Thorme 9.2 Thorme de lnergie potentielle


Parmi tous les CCA, la (les) solution(s) ui minimise(nt) lnergie potentielle :

K(ui ) 6 K(
ui ), ui CCA
(9.16)
116 9. Mthodes variationnelles

Dmonstration. Soit ui une solution du problme (9.1) (9.5) et u


i un CCA. Nous dfi-
nissons :

u 0i ,
i = ui + u 0i |Su = 0
u (9.17)

et ui est un CCA pour le problme homogne associ :


ZZZ
1   
K (
ui ) = Aijkh ij + 0ij kh + 0kh dv
2 ZZZ ZZ
   
fi ui + 0i
u dv Tid ui + u
0i dS
Sf
ZZZ ZZZ
1
= K (ui ) + Aijkh 0ij 0kh dv + Aijkh 0ij kh dv
2
ZZZ ZZ

0i dv
fi u Tid u
0i dS
Sf

Le dplacement ui est solution et le thorme des travaux virtuels (9.9) donne, en prenant
0i :
ui = u
ZZZ ZZ
Aijkh 0kh dv = ij 0ij dv

ZZZ ZZ
= 0i dv
fi u + 0i dS
ij nj u
ZZZ ZZ ZZ
= 0i dv +
fi u Tid u
0i dS + n
ij
 
ju
0
i dS
Sf Su

0i est nul sur Su . Finalement :


puisque sur Sf , on a (9.2), et que, daprs (9.3) et (9.6), u
ZZZ
1
K (
ui ) = K (ui ) + Aijkh 0ij 0kh dv (9.18)
2

Or le second terme est positif, puisque la matrice dlasticit est dfinie positive (para-
graphe 5.1.1). Ceci dmontre (9.16).
On dduit galement de cette dmonstration ce qui suit :

Thorme 9.3 Thorme dexistence et dunicit


Pour un problme de type I ou un problme mixte, il existe une solution unique. Pour
un problme de type II, il existe une solution dfinie un mouvement de solide rigide
prs si et seulement si :
ZZZ ZZ
fi dv + Tid dS = 0

ZZZ ZZ (9.19)
ijk xj fk dv + ijk xj Tkd = 0

cest--dire si et seulement si les efforts appliqus forment un torseur nul.

Dmonstration. Unicit. Soit u1i et u2i deux solutions, ils sont aussi CCA, et lapplication
de (9.16) montre que :
   
K u1i = K u2i

soit, daprs (9.18) :


ZZZ   
Aijkh 1ij 2ij 1kh 2kh dv = 0 (9.20)

9.1. Thoremes variationnels 117

Il en rsulte, puisque Aijkh est dfini positif :

1ij = 2ij , u1i = u2i + ijkh j xk + i (9.21)

et les deux solutions ne diffrent que dun mouvement de solide. Si Su existe (plus prcis-
ment, si Su est de mesure non nulle), les conditions aux limites en dplacement permettent
de montrer que # = # = 0 et donc u1 = u2 do lunicit. Par contre, si S est vide (pro-
i i u
blme de type II), on ne peut plus liminer ce mouvement de solide qui reste indtermin.
Existence. Lexistence dune solution peut par exemple se dmontrer en construisant,
dans un espace fonctionnel appropri, une suite minimisante pour la fonctionnelle K. Pour
un problme de type II, la condition dquilibre (9.19) apparat naturellement car, sinon,
la fonctionnelle nest pas minore. Pour les autres problmes, cette condition dquilibre
napparat pas, car les efforts donns sont quilibrs par les efforts de liaison, inconnus a
priori, sexerant travers Su .

9.1.3 Thorme de lnergie complmentaire


Si nous partons dun CSA
ij , nous dfinissons son nergie de dformation par :
ZZZ ZZZ
( 1 1
W ij ) = ijkh
ij
kh dv =
ij ij dv (9.22)
2 2

et son travail dans les dplacements donns par :


ZZ
Tud (
ij ) = ij nj udi dS
(9.23)
Su

et nous dfinissons :

Dfinition 9.4
Lnergie complmentaire du CSA est :

ij ) = Tud (
H ( (
ij ) W ij ) (9.24)

pour obtenir le rsultat suivant :

Thorme 9.4 Thorme de lnergie complmentaire


Parmi tous les CSA, la solution ij maximise lnergie complmentaire :

H (
ij ) 6 H (ij ) ij CSA
(9.25)

Dmonstration. Soit ij la solution, ij un CSA, et posons :


0

ij = ij +
ij (9.26)

et 0 est un CSA pour le problme homogne associ (f 0 = 0, T d0 = 0) :


ij i i

0

ij,j = fi0 = 0, 0
ij nj |Sf = Tid0 = 0 (9.27)

ZZZ ZZ
1 
0

0
 
0

H (
ij ) = ijkh ij +
ij kh +
kh dv + ij +
ij nj udi dS
2 Su
ZZZ ZZZ ZZ
1 0 0 0 0
= H (ij ) ijkh
ij
kh dv ijkh
ij kh dv +
ij nj udi dS
2 Su
118 9. Mthodes variationnelles

En appliquant le lemme fondamental 0 CSA pour le problme homogne associ et


ij
ui , dplacement solution, on obtient :
ZZZ ZZZ
0 0
ijkh
ij kh dv =
ij ij dv


ZZ ZZ ZZ
d0
= fi0
 ui dv + T i u i dS + 0
ij nj ui dS
  S S
 f u

Les deux premiers termes disparaissent daprs (9.27), tandis que sur Su , ui = udi par
(9.3). Il vient finalement :
ZZZ
1 0 0
H (
ij ) = H (ij ) ijkh
ij
kh dv (9.28)
2

do la conclusion, puisque, comme Aijkh , la matrice ijkh est dfinie positive.

Thorme 9.5 Thorme de la comparaison


Soit (ui , ij ) la solution dun problme rgulier, u
i un CCA et
ij un CSA, alors :

H (
ij ) 6 H (ij ) = K (ui ) 6 K (
ui ) (9.29)

Les deux thormes de lnergie potentielle et de lnergie complmentaire permettent


dcrire les deux ingalits. Il reste donc montrer lgalit :

K (ui ) = H (ij ) (9.30)

pour la solution.
Dmonstration. Pour la solution, on a :
ZZZ
(ij ) = 1
W (ui ) = W ij ij dv
2

partir de (9.15) et (9.24), il vient alors :

K (ui ) H (ij ) = 2W Tfd (ui ) Tud (ij )


ZZZ ZZZ ZZ
ij ij dv fi ui dv ij nj ui dS = 0

comme il rsulte du thorme des travaux virtuels (9.9), en prenant comme dplacement
virtuel le dplacement solution ui .
Au passage nous avons dmontr :

Thorme 9.6 Thorme du travail


Dans un problme lastostatique, lnergie de dformation est gale la moiti du travail
des efforts extrieurs dans le dplacement solution :
ZZZ ZZZ ZZ 
1 1
W = ij ij dv = fi ui dv + ij nj ui dS (9.31)
2 2
9.1. Thoremes variationnels 119

On peut dailleurs obtenir directement ce rsultat par une approche nergtique. Par-
tons en effet du bilan nergtique en lasticit du paragraphe 6.1.2 et plus prcisment de
lquation (6.14) :
ZZZ ZZ
dK dW dui dui
+ = fi dv + ij nj dS (9.32)
dt dt dt dt
Pour un problme quasi-statique, on nglige les variations dnergie cintique et on obtient
lnergie de dformation associe (ui , ij ) par intgration de (9.32) par rapport au temps
sur un processus quasi-statique faisant passer de ltat de rfrence (ui = 0, ij = 0,
W = 0) ltat final (ui , ij , W = Wf ) :
Z fin. ZZZ ZZ 
Wf = fi dui dv + ij nj dui dS
rf.
Or, on peut obtenir un tel processus par un chargement proportionnel : daprs
 la linarit,

(ui , ij ) est la solution quasi-statique ou statique associe aux donnes fi , Tid , udi .
Ltat de rfrence correspond alors = 0 et ltat final = 1. On obtient alors
(dui = ui d) :
Z 1 ZZZ ZZ 
W = fi ui dv + ij nj ui dS d
0
Z 1 ZZZ ZZ 
= d fi ui dv + ij nj ui dS
| 0 {z }
=1/2

Le coefficient 1/2 dans (9.31) traduit donc physiquement la mise en charge progressive du
milieu.

9.1.4 Application a la torsion


Le thorme de comparaison permet un encadrement de la solution par des solutions
approches. titre dapplication, nous allons montrer comment il permet dencadrer le
module de rigidit la torsion dun arbre cylindrique (paragraphe 7.2). Nous avons for-
mul au paragraphe 7.2.3 le problme rgulier le plus commode correspondant cette
sollicitation :

= [0, l]

fi = 0

Sl : [0, l] ij nj = 0
0 : x1 = 011 = 0 , u2 = u3 = 0 (9.33)
1 : x1 = l11 = 0 , u2 = lx3 , u3 = lx2
Un CSA ij doit vrifier les quations dquilibre et les conditions aux limites de type
statique, savoir :

ij nj = 0sur [0, l]
(9.34)

11 = 0en x1 = 0 , x1 = l
120 9. Mthodes variationnelles

Nous inspirant de la solution du paragraphe 7.2.2, nous prenons un champ de contraintes


de la forme (7.46). Les conditions aux limites (9.34) sur les extrmits sont alors auto-
matiquement vrifies. Comme au paragraphe 7.2.2, les quations dquilibre permettent
dintroduire une fonction de contrainte et les conditions aux limites (9.24) sur la surface
latrale exigent que soit nulle sur . Par contre, pour un CSA, la fonction ne doit
pas vrifier lquation (7.31) qui rsultait des quations de Beltrami. Ainsi, un CSA est
2 , x3 ) nulle sur avec :
dfini par une condition (x

0
12
13

(9.35)

=
12 0 0 ,
12 = ,
13 =
x3 x2

13 0 0

Pour calculer lnergie de dformation, en lasticit isotrope, on utitlise les formules sui-
vantes, qui sobtiennent directement partir des formules du chapitre 5

1
w(ij ) = w(ij ) = ij ij (9.36)
2
1 n 2 2 2
o
= 11 + 22 + 33 2 (11 22 22 33 + 33 11 )
2E
1  2 2 2

+ 12 + 23 + 13 (9.37)
2G
 
= (11 + 22 + 33 )2 + 2 212 + 223 + 231 (9.38)
2
et partir de (9.35), on obtient :
!2 !2
1
ZZ Z l


(
W ij ) = + dx1 dx2 dx3 (9.39)
2G 0 x3 x2
!2 !2
l
ZZ


= + dx2 dx3 (9.40)
2G x3 x2

Pour calculer Tud et Tfd il faut expliciter la dcomposition (6.8) pour le problme (9.33) :
ZZ ZZ ZZ h i
ij nj ui dS = Tid ui dS + d
11 u1 + 12 ud2 + 13 ud3 dx2 dx3
Sl 1
ZZ h i
d
11 u1 + 12 ud2 + 13 ud3 dx2 dx3
0 | {z }
| {z }
Tud (ij )
Tfd (ui )

et, compte-tenu de la valeur des donnes (9.33) :

Tfd (ui ) = 0 (9.41)


ZZ
Tud (
ij ) = l (x2
13 x3 1
12 ) dx2 dx3 = lM (9.42)
1

o M 1 est le moment de torsion rsultant des efforts associs au CSA. Compte-tenu de


(9.35), il vient :
!
ZZ


ZZ
Tud (
ij ) = l x2 + x3 dx2 dx3 = 2l dx2 dx3

x2 x3
9.1. Thoremes variationnels 121

en reprenant le calcul de (7.61). Finalement :


ZZ ( " !2 !2 #)

H (
ij ) = l
2l

+

dx2 dx3 (9.43)
2G x2 x3

= G :
ou en posant
ZZ (  2  2 )
G2 l
H (
ij ) = 4 dx2 dx3 (9.44)
2 x2 x3

o est une fonction de x2 , x3 nulle sur .


Un CCA u i doit uniquement vrifier les conditions aux limites cinmatiques :

0 :
u2 = u
3 = 0
(9.45)
1 :
u2 = lx3 , u
3 = lx2

et, en nous inspirant de la structure (7.73) de la solution, nous prenons pour CCA le
champ :

u 2 , x3 ) u
1 = (x 2 = x1 x3 u
3 = x1 x2 (9.46)

qui vrifie automatiquement (9.45). Un CCA sera donc dfini par une fonction quelconque
(effectivement, les restrictions (7.75) imposes pour la solution sont dorigine statique).
On a alors :


0 x3 + x2 x2 + x3
x +
= 0 0 (9.47)
2 3 x 2

x2 + x 3
0 0

et on tire de (9.38) :
ZZ ( !2 !2 )
G2 l
W (
ij ) = x3 + x2 + dx2 dx3 (9.48)
2 x2 x3

soit finalement, grce (9.41),


ZZ ( !2 !2 )
G2 l
H (
ui ) = x3 + x2 + dx2 dx3 (9.49)
2 x2 x3

Ainsi, compte tenu de (9.49) et (9.44), le thorme de comparaison permet dencadrer


H(ui ) = K(ij ). Les conditions (9.41) et (9.42) entranent la solution :

lM1 G2 l
H(ui ) = K(ij ) = W = lM1 W = = I (9.50)
2 2
compte-tenu de (7.62). Le thorme de comparaison nous donne donc :
 
6 I 6 k
h ()
ZZ (  2  2 )

h ()
= 4 dx2 dx3
x2 x3 (9.51)
ZZ ( !2 !2 )
 
k = x3 + x2 + dx2 dx3
x2 x3
122 9. Mthodes variationnelles

On voit donc que lon peut


valable pour toute fonction nulle sur et toute fonction .
encadrer le module de rigidit la torsion et obtenir ainsi des valeurs approches.
On peut ainsi dmontrer certains rsultats gnraux : par exemple, en prenant = 0,
on obtient :
ZZ  
I> x22 + x23 dx2 dx3 = I0 (9.52)

le moment polaire I0 est un minorant du module de rigidit la torsion (on a vu que


ctait le module de rigidit la torsion pour une section circulaire ou annulaire).
Pour aller plus loin, considrons par exemple le cas dune section rectangulaire. On a
vu au paragraphe 7.2.4 que lon pouvait obtenir une solution exacte par dveloppement
en srie de Fourier. Les calculs prcdents vont nous fournir une valeur approche. La
fonction doit tre nulle sur le bord, nous prenons :

= m(a2 x22 )(b2 x23 ) (9.53)

On trouve alors par un calcul direct :


 
64a3 b3 2m  2 
h ()
= m 1 a + b2 (9.54)
9 5
La fonction est quelconque par analogie avec la section elliptique, nous prenons :

= px2 x3 (9.55)

et nous obtenons :
  4ab h i
k = (p + 1)2 b2 + (p 1)2 a2 (9.56)
3
do lencadrement (9.51) pour I. Pour obtenir lencadrement optimal, nous choisissons la
valeur de m qui maximise h() On trouve :
et la valeur de p qui minimise k().
5 a2 b2
mopt = , popt =
4 (a + b2 )
2 a2 + b2
et :
40 a3 b3 48 a3 b3
6 I 6 (9.57)
9 a2 + b2 9 a2 + b2
En particulier, pour la section carre :
I
0,139 6 6 0,167 (9.58)
a4
alors que la valeur exacte est de 0,141. Bien entendu, on pourrait raffiner en prenant des
fonctions et plus compliques. Nanmoins, on voit que notre CSA est dj assez proche
de la solution et peut nous donner une approximation raisonnable du champ de contraintes
rel.

9.2 Thormes de lnergie


9.2.1 Thorme de rciprocit
On considre

un solide
lastique pouvant tre soumis deux chargements diffrents.
1 et u2 , 2 , les solutions correspondantes.
Soit u1i , ij i ij
9.2. Thormes de lnergie 123

Thorme 9.7 Thorme de rciprocit au de Maxwell-Betti


Le travail des efforts extrieurs 2 dans le dplacement 1 est gal au travail des efforts
extrieurs 1 dans le dplacement 2 :
ZZ ZZ ZZZ ZZ
fi2 u1i dv + Ti2 u1i dS = fi1 u2i dv + Ti1 u2i dS (9.59)

Dmonstration. On utilise le thorme des travaux virtuels appliqu au problme 1 avec


comme dplacement virtuel le dplacement u2i solution du problme 2. On obtient :
ZZZ ZZZ ZZ
1 2
ij ij dv = fi1 u2i dv + Ti1 u2i dS

On effectue la mme opration en changeant 1 et 2 :
ZZZ ZZZ ZZ
2 1
ij ij dv = fi2 u1i dv + Ti2 u1i dS

et on obtient (9.59) en remarquant que daprs la symtrie de la matrice dlasticit :


ZZZ ZZZ ZZZ
2 1
ij ij dv = Aijkh 1ij 2kh dv = 1 2
ij ij dv

 titre
 dexemple dapplication, considrons un problme du type II avec des donnes
d
fi , Ti . En gnral, on ne saura pas calculer la solution (ui , ij ). Par contre, certains
problmes de type II peuvent tre rsolus pour le mme domaine, par exemple teus ceux
qui admettent une solution homogne : le problme caractris par les donnes :

fi = 0 Tid = ij
0
nj (9.60)
0 est constant, admet en effet la solution :
o ij
0 0
ij = ij ui = ijkh kh xj (9.61)

On applique le thorme de Maxwell Betti en prenant comme problme I le problme


pos, et comme problme 2 le problme (9.60) avec sa solution (9.61) :
ZZ ZZZ ZZ
0 0 0
ij nj ui dS = ijkhkh xj fi dv + ijkh kh xj Tid dS

Mais lutilisation du thorme de la divergence donne :
ZZ ZZZ
0 0
ij nj ui dv = ij ij dv

et (9.61) donne des informations sur la valeur moyenne des dformations :


ZZZ ZZZ ZZ
0 0 0
ij ij dv = ijkh kh xj fi dv + ijkh kh xj Tid dS (9.62)

Par exemple, on obtiendra la valeur moyenne de 11 et 12 en prenant pour ij 0 un tenseur

de traction simple et de cisaillement simple. En lasticit isotrope on obtient :


ZZZ ZZZ
1 1
11 dv = [f1 x1 (f2 x2 + f3 x3 )] dv
V VE
ZZ h  i 
+ T1d x1 T2d x2 + T3d x3 dS (9.63)

ZZZ ZZZ ZZ 
1 1+  
12 dv = (f1 x2 + f2 x1 ) dv + T1d x2 + T2d x1 dS
V VE
124 9. Mthodes variationnelles

En particulier, la variation de volume est donne par :


ZZZ ZZZ ZZ 
1
V = ii dv = fi xi dv + Tid xi dS (9.64)
3 + 2

Plus gnralement, le thorme de Maxwell Betti permet souvent dobtenir sans calcul des
rsultats intressants.

9.2.2 Thorme de Castigliano


On considre encore le mme solide lastique pouvant tre soumis deux systmes de
chargements 1 et 2.

Thorme 9.8 Thorme de Castigliano


Soit 2 un CSA pour le problme 2. Le travail des efforts extrieurs 2 dans le dplace-
ij
ment 1 est gal la drive lorigine de la fonction donnant lnergie de dformation
du champ de contraintes ij1 + 2 en fonction de :
ij
ZZZ ZZ
d n  1 o
fi2 u1i dv + Ti2 u1i dS = W ij + 2
ij |=0 (9.65)
d

Dmonstration. On dveloppe :
      ZZZ
ij
W 1
+ 2
ij ij
=W 1
+ 2 W 2
ij + 1 2
ijkh ij
kh dv

De sorte que :
ZZZ
d n  1 2
o
1 2
W ij +
ij |=0 = ijkh ij
kh dv
d ZZZ

= 1kh 2
kh dv
ZZZ ZZ
= fi2 u1i dv + Ti2 u1i dv

ce qui permet de conclure.


Lutilisation de ce thorme et du thorme de rciprocit est base sur le fait quen in-
troduisant comme chargement 2, des chargements fictifs, il est possible de calculer certains
dplacements ou dformations. En effet, si on introduit par exemple comme chargement
#
2, une force concentre F applique au point M , alors le travail du chargement 2 dans le
dplacement 1 se rduit :
#
u 1 (M )
F # (9.66)

do le calcul du 9placement du point M pour le problme 1. Ce type de mthode est


peu utilis en MMC, pour deux raisons :
1. lintroduction de forces concentres en MMC pose quelques problmes lis la sin-
gularit du chargement. On sait rsoudre ces problmes, mais ce nest pas si simple ;
2. en MMC, il est en gnral trs difficile de calculer le champ de contraintes solution
ou de construire un CSA.
9.3. Mthode des lments finis 125

Par contre, ces thormes de lnergie comme sont couramment nomms le thorme
de rciprocit et le thorme de Castigliano seront utiliss de manire intensive en
Rsistance des Matriaux o les deux difficults mentionnes ci-dessus disparaissent. De
manire gnrale en effet, tous les thormes que nous avons dmontrs depuis le dbut
de ce chapitre sont valables pour toute thorie des milieux continus lastiques. En fait, ils
reposent sur la structure algbrique dcrite la fin du paragraphe 9.1.1.
Ces thormes ne sont en principe valables que pour les problmes rguliers. Pour un
problme non rgulier problme avec frottement ou avec contact unilatral par exemple,
voir paragraphe 6.1.1 on peut avoir des rsultats analogues, mais il convient de tout
reprendre pour chaque cas particulier. Cest le champ dtude des mthodes variation-
nelles [3].

9.3 Mthode des lments finis


9.3.1 Principe
Les thormes du paragraphe 9.1 noncent des principes variationnels dont laffirma-
tion type est la suivante : La solution minimise une certaine fonctionnelle dans un espace
de fonctions admissibles. Nous avons prsent les deux principes variationnels tradition-
nels, mais il en existe bien dautres, plus ou moins appropris, suivant le type de problme
que lon envisage [29]. Lintrt de ces principes variationnels rside dans le fait quils en-
gendrent peu prs automatiquement une mthode numrique pour calculer une solution
approche. Il suffit en effet de discrtiser lespace des fonctions admissibles cest--dire
de lapprocher par un espace de dimension finie et de minimiser la fonctionnelle sur
cet espace discrtis. On obtient ainsi une solution approche dautant plus proche de la
solution relle que lespace discrtis approche mieux lespace des fonctions admissibles.
Pour discrtiser lespace des fonctions admissibles, on peut par exemple introduire
une base fonctionnelle de cet espace base de fonctions sinusodales pour un domaine
rectangulaire, par exemple et approcher lespace des fonctions admissibles par lespace
engendr par les n premiers lments de cette base. Cest la mthode de Galerkin pour
laquelle on peut montrer que lorsque n , la solution approche ainsi calcule tend
vers la solution relle.
Le terme mthode dlments finis recouvre un ensemble de mthodes pour lesquelles
lespace discrtis sobtient :
1. en dcoupant le domaine en un certain nombre de sous-domaines simples (triangles
ou rectangles) : les lments finis ;
2. en prenant sur chaque lment une forme analytique simple, de sorte que la valeur
de la fonction en tout point est donne par sa valeur en un nombre limit de nuds.
titre dexemple, nous allons prsenter les trois lments les plus simples pour un espace
de fonctions valeur scalaire (pour une fonction valeur vectorielle ou tensorielle, il suffit
de considrer sparment chaque composante) dans le plan.

Exemple 1. Elment triangulaire avec fonction linaire sur chaque triangle :


f = a + bx1 + cx2
La valeur de la fonction f en un point du triangle ABC dpend de trois paramtres, par
exemple la valeur de f aux trois sommets, soit :
f = fA A (x1 , x2 ) + fB B (x1 , x2 ) + fC C (x1 , x2 ) (9.67)
o A , B , C sont les coordonnes barycentriques du point M .
126 9. Mthodes variationnelles

(a) lment triangulaire avec (b) lment rectangulaire avec (c) lment triangulaire avec
une fonction linaire fonction bilinaire fonction quadratique

Exemple 2. Elment rectangulaire avec fonction bilinaire :

f = a + bx1 + cx2 + dx1 x2

La valeur de la fonction f en un point M du rectangle ABCD dpend de quatre para-


mtres : la valeur f aux nuds A, B, C et D :

(x1 xB C
1 )(x2 x2 ) (x1 xA D
1 )(x2 x2 )
f = fA + f B
(xA B A C
1 x1 )(x2 x2 ) (xB A B B
1 x1 )(x2 x2 )
(x1 xD A
1 )(x2 x2 ) (x1 xC B
1 )(x2 x2 )
+ fC C + f D (9.68)
(x1 xD C A
1 )(x2 x2 ) (xD C D B
1 x1 )(x2 x2 )

Exemple 3. Elment triangulaire avec fonction quadratique sur chaque triangle :

f = a + bx1 + cx2 + dx21 + ex1 x2 + f x22 (9.69)

La valeur de la fonction sur le triangle ABC dpend de six paramtres : la valeur de f


aux six nuds A, B, C, D, E, F, et ainsi de suite. On trouvera dans la littrature sur
les lments finis des catalogues dlments. Aprs avoir dcoup le modle et choisi les
lments, une fonction de lespace discrtis est dfinie par sa valeur en un certain nombre
de nuds, et on doit minimiser une fonction dun nombre fini de variables, problme qui
se prte bien au calcul numrique.
Pour la torsion, on peut partir de (9.51) construire mthodes dlments finis :
1re mthode On discrtise et on maximise la fonctionnelle h() sur lespace des
fonctions nulles sur le bord ;
sur lespace de toutes
2e mthode On discrtise et on minimise la fonctionnelle h()

les fonctions .

9.3.2 Application
Pour montrer la mise en uvre de la mthode, nous allons envisager un exemple.
Considrons un barrage triagulaire OAB en dformations planes.

eau

sol
9.3. Mthode des lments finis 127

Les forces de volume se rduisent la pesanteur :


f1 = 0, f2 = g (9.70)
tant la masse volumique du bton. Quant aux conditions aux limites, elles traduisent
labsence de contrainte sur OB, leffet de la pression hydrostatique x2 ( tant le poids
spcifique de leau) sur OA et la liaison suppose rigide avec le sol sur AB :
OB11 + 12 = 0, 12 + 22 = 0
OA11 = x2 , 12 = 0 (9.71)
ABu1 = u2 = 0
Le thorme de lnergie potentielle affirme que dans lespace des CCA :
U = {(
u1 , u2 ) | 2 = 0 pour x2 = h}
u1 = u (9.72)
la solution minimise la fonctionnelle :
ZZ ZZ Z
1
K (ui ) = Aijkhij kh dx1 dx2 + g
u2 dx1 dx2 + x2 u
1 dx2 (9.73)
2 OA

Pour discrtiser ce problme, nous introduisons un dcoupage en lments finis :

Par exemple, nous introduisons un maillage rgulier et des lments triangulaires du type
(9.67) et nous approchons U par :
Un = {(u1 , u2 ) , u1 et u2 nuls sur AB et de la forme (9.67) sur chaque triangle}
Ainsi, une fonction de Un sera caractrise par sa valeur aux n(n + 1)/2 points du maillage
non situs sur AB (si OA et AB sont dcoups en n intervalles gaux). Lespace Un est un
espace de dimension n(n+1) et une fonction de Un sera caractrise par un vecteur colonne
U de n(n + 1) lments donnant les deux composantes de ui en chaque point du maillage,
la formule (9.67) donnant alors la valeur de ui en tout point. Si lon reporte cette fonction
dans la dfinition (9.73) ou (9.15) de lnergie potentielle, lnergie de dformation W (
ij )
devient une forme quadratique par rapport aux composantes de U et le travail des efforts
Tfd devient une forme linaire par rapport ces mmes composantes. Ainsi :
1
ui ) = U T AU F T U
K ( (9.74)
2
o la matrice carre A est la matrice de rigidit, symtrique dfinie positive et o le
vecteur colonne F caractrise les efforts extrieurs. Pour minimiser lnergie potentielle, il
faut donc rsoudre le systme linaire :
AU = F (9.75)
Nous utilisons ici le thorme de lnergie potentielle car en MMC, il est en gnral trs
difficile dengendrer des champs statiquement admissibles et le thorme de lnergie com-
plmentaire est peu utilis dans ce contexte.
128 9. Mthodes variationnelles

9.3.3 tude dun lment


Pour calculer les intgrales qui interviennent dans (9.73), il faudra sonnner les contri-
butions de chaque triangle pour les intgrales de sur face, et de chaque segment pour les
intgrales de ligne. Nous allons donc dj examiner la contribution dun lment trian-
gulaire abc lnergie de dformation au travail des efforts de volume, et au travail des
efforts de surface.
Sur chaque lment, nous pouvons donc crire le dplacement en fonction de la valeur
aux sommets a, b et c de cet lment :

i = uai a (x1 , x2 ) + ubi b (x1 , x2 ) + uci c (x1 , x2 )


u (9.76)

o a , b et c sont les coordonnes barycentriques du point dfinies par :


1
a 1 1 1
a
b = x1 xb1 xc1 (9.77)

x1
c xa2 xb2 xc2 x2

et qui dpendent uniquement de la gomtrie de llment. (9.76) donne donc :


1
" #" # 1 1 1
u
1 ua1 ub1 uc1 a
x1 xb1 xc1 (9.78)

x1
u
2 ua2 ub2 uc2
xa2 xb2 xc2 x2

Discrtisation de lnergie
Le tenseur des dformations ij est alors constant et donn par :
1 S
" # "
ua
# 1 1 0 0
11 12 1 ub1 uc1 a

x1 xb1 xc1 (9.79)

= a 1 0
12 22 u2
ub2 uc2
xa2 xb2 xc2 0 1

o AS dsigne la matrice A symtrise :

1 
AS = A + AT (9.80)
2
Lintgration de lnergie de dformation sur le triangle abc donne :
ZZ
1 n  o 1
Wabc = (11 + 22 )2 + 2 211 + 222 + 2212 dx2 dx2 = uT aabc u (9.81)
2 abc 2
o u dsigne le vecteur colonne des dplacements aux nuds, donc un sous-vecteur de U ,
et o aabc est une matrice symtrique 6 6 qui rsulte de lintgration sur le triangle et il
dpend donc uniquement de la gomtrie.
Si lon drive la forme quadratique Wabc par rapport aux dplacements des nuds, on
obtient un vecteur colonne

Wabc
f = aabc u = (9.82)
u
qui peut sinterprter dun point de vue
nergtique comme donnant les forces las-
# # #
tiques f a , f b et f c , qui doivent tre appli-
ques aux nuds pour produire le dplace-
ment u.
9.3. Mthode des lments finis 129

Ceci rsulte par exemple du bilan nergtique (9.32) qui montre que pour une variation
du des dplacements aux nuds, la variation de lnergie de dformation :

dWabc = f T du (9.83)

est gale au travail des efforts exercs sur llment. On peut donc interprter (9.83) comme
# # #
donnant le travail des forces lastiques (suppoes concentres aux nuds) f a , f b , f c .
Il faut bien garder lesprit, cependant, quil ne sagit l que dune interprtation, et que
ces forces lastiques sont fictives et sans aucune existence relle ; ce ne sont pas des
forces, mais des drives de lnergie de dformation.

Discrtisation des forces de volume


Calculons la contribution du triangle abc au travail des forces de volume, cest dire dans
(9.73) des forces de pesanteur. En reportant (9.76) dans (9.73) et en remarquant que :
ZZ ZZ ZZ
S
a dx1 dx2 = b dx1 dx2 = c dx1 dx2 = (9.84)
abc abc abc 3
on obtiendra :
ZZ
gS  a 
g
u2 dx1 dx2 = u2 + ub2 + uc2 = T u (9.85)
abc 3
 
T gS gS gS
= 0, 0, 0, , , (9.86)
3 3 3
Dun point de vue nergtique, on peut interprter (9.85) en disant que les forces de volume
#a ,
sont quivalentes aux trois forces concentres #b ,
#c appliques aux nuds.

De manire gnrale, lcriture du travail des efforts de volume conduit dcomposer ces
efforts en trois forces concentres appliques aux nuds.

Discrtisation des efforts surfaciques


Soit ac, un ct du triangle abc appartenant Sf , cest--dire o les efforts surfaciques
sont donns.

La restriction de (9.78) ac donne, dans le cas particulier du barrage (ac vertical) :


x2 xc2 x2 xa2
1 = ua1
u a c + uc1 c (9.87)
x2 x2 x2 xa2
130 9. Mthodes variationnelles

De sorte que la contribution de ac au travail des efforts surfaciques est :



Z xc2
[uc1 x2 (x2 xa2 ) ua1 x2 (x2 xc2 )] dx2
x2 xa2
c
xa
2

et on obtient finalement
Z c     
h h h
x2 u
1 dx2 = xc2 uc1 + xa2 + uc2 (9.88)
a 2 3 3
   
h h
h xc2 + 3 h xa2 3
T = , 0, , 0, 0, 0 (9.89)
2 2

Dun point de vue nergtique, les forces de contact exerces sur ac sont quivalentes
# #
deux forces concentrees a et c exerces aux nuds. Par contre, ubi nintervient pas dans
#b
(9.87) et donc = 0.

9.3.4 Assemblage
Pour calculer K (ui ), cest--dire pour expliciter (9.74), on doit sommer la contribution
de tous les triangles pour lnergie de dformation et le travail des forces de volume, ainsi
que la contribution de tous les segments de Sf pour le travail des forces de surface. Pour
minimiser la fonction K (U ) rsultante, il faut annuler la drive de K par rapport
chaque dplacement de chaque nud.

Cas dun nud intrieur a


Chaque nud intrieur appartient n triangles T1 , T2 ,... Tn
(n = 6 dans notre exemple). Daprs ce quon a vu au para-
graphe prcdent, le dplacement uai ninterviendra dans K
que par la contribution de ces n triangles.
On pourra donc crire :
W WT1 WTn
a = a ++ = fia,T1 + + fia,Tn (9.90)
ui ui uai
a,T
o les quantits fi j sont les composantes des forces las-
tiques appliques en a sur chacun des lments T1 , T2 ,... Tn
entourant a :
ZZ
 
a u2 dx1 dx2 = 0 = a,T
g 1
1
+ + a,T
1
n
u1
ZZ (9.91)
g  1 n
 
a,T1 a,Tn

g
u 2 dx1 dx2 = S + + S = 2 + + 2
ua2 3
a,T
o les quantits i j sont les forces concentres en a quivalentes aux forces de volume
exerces sur chacun des lments T1 , T2 , Tn . Enfin, uai ninterviendra pas dans le travail
des efforts de contact, puisque celui-ci ne fait apparatre que les dplacements des nuds
de Sf .
Ainsi, la minimisation de K par rapport uai pourra scrire :
# # #a = 0
f a,T1 f a,Tn + (9.92)

On peut interprter cette quation comme exprimant lquilibre au nud a sous laction
des forces qui lui sont appliques
9.3. Mthode des lments finis 131

forces lastiques exerces par tous les lments entourant a, qui sont gales loppos
#
des forces lastiques f a,Ti exerces sur llment ;
la force #a = #a,T1 + +
#a,Tn qui est la force concentre quivalente en a aux
forces volumiques appliques aux lments entourant a.
Dans notre exemple, cette force est gale au tiers (car les trois sommets de chaque triangle
participent) du poids des lments entourant a.

Cas dun nud frontire


Cest un nud appartenant Sf (car sur Su le dplacement est
donn). Lanalyse prcdente reste valable, mais il faut rajouter la
contribution des deux segments de Sf issus de a. On obtient alors :
Z

1 dx2 = ia,T1 ia,T2
x2 u (9.93)
uai OA

et finalement, la minimisation de K donne :


# # #a
#a +
f a,T1 f a,Tn + =0 (9.94)

On peut encore interprter (9.94) comme exprimant lquilibre du


# # #
nud a, condition de rajouter aux forces appliques, la force a = a,T1 + a,T2 qui
est la force concentre quivalente en a aux forces de contact appliques aux lments
entourant a.
Ainsi, on peut interprter la mthode des lments finis comme exprimant lquilibre
des tous les nuds sous laction des forces lastiques exerces par chaque lment, et des
forces extrieures (volumiques ou de contact) appliques, ces forces tant rapportes aux
nuds.
Chapitre 10
Plasticit classique

10.1 Lois de comportement


10.1.1 Comportenent plastique
Pour les mtaux, comme on la vu au paragraphe 4.2.1, le comportement est lastique
jusqu un certain seuil. Au del de ce seuil de limite dlasticit ou de plasticit, le
comportement devient plastique, ce qui se traduit en particulier par une non linarit de
la courbe de traction et par une irrversibilit.

Au dpart, le matriau se comporte comme un matriau lastique, tant que lon ne


sort pas du domaine lastique initial :

A < < A = E (10.1)

avec en gnral A = A . Si lon charge au del du seuil, alors apparaissent les dforma-
tions plastiques. Si, arriv au point B, on relche la contrainte, alors on redescend le long
de la droite BB et le comportement redevient lastique, avec une dformation rsiduelle
p , et tant que lon reste dans le nouveau domaine lastique, on a :

B < < B = Ee = e + p (10.2)

avec, en gnral, B 6= B , et mme |B | < |A | (effet Bauschinger).


Ainsi, on peut chaque instant dcomposer la dformation en une partie lastique e
et une partie plastique ou rsiduelle p . Dans le domaine lastique, la dformation plastique
reste constante :

B < < B dp = 0 (10.3)

tandis que si lon est sur le seuil = B , par exemple, un processus de charge avec
dformation plastique ou un processus de dcharge (retour dans la zone lastique) sans

133
134 10. Plasticit classique

dformation plastique peuvent se dvelopper :


(
d > 0, dp > 0, dB = K dp
= B (10.4)
d < 0, dp = 0, dB = 0

la constante K tant un module dcrouissage.


On peut simplifier ce comportement lasto-plastique avec crouissage par un compor-
tement idalis. Le modle le plus simple est celui de la plasticit parfaite, cest--dire sans
crouissage. Le domaine lastique reste alors fixe.

Cest le modle rhologique dcrit au paragraphe 4.2.2. Daprs (4.39) et (4.40), la loi de
comportement de ce modle peut scrire sous la forme :

= Ee , || 6 o , = o + p (10.5)

avec :
p = 0 si || < 0 ou || = 0 , || < 0
)
p > 0 si = 0 , = 0 (10.6)
p charge
6 0 si = 0 , = 0

Par analogie avec ce que nous avons fait au paragraphe 4.1.2 pour les lois de frotte-
ment (4.14) ou pour les conditions de contact unilatral (4.13), nous pouvons rcrire (10.6)
sous une forme plus synthtique

p = sign() (10.7)

et :
si || < 0 , =0
(10.8)
si || = 0 , > 0, || 6 0, = 0

On utilise aussi parfois, notamment pour des problmes qui supposent de grandes dforma-
tions plastiques (mise en forme des mtaux), lapproximation rigideplastique, qui revient
ngliger les dformations lastiques.

avec crouissage parfaitement plastique


10.1. Lois de comportement 135

10.1.2 Plasticit parfaite


Nous nous limiterons dsormais la plasticit parfaite qui conduit la thorie classique
de la plasticit. Cette thorie peut en effet tre pousse assez loin et permet dobtenir de
nombreux rsultats.
La dfinition du seuil de plasticit dans une thorie tridimensionnelle a fait lobjet du
paragraphe 5.3. De manire gnrale, le domaine lastique est dfini par :

f (ij ) 6 0 (10.9)

o f est la fonction seuil ou fonction de fluage. En plasticit parfaite, le domaine lastique


ne change pas et cette fonction est dfinie une fois pour toutes. Dans le cas isotrope, on a
discut au paragraphe 5.3.1 de la forme que prenait ce critre pour les mtaux :

f (sij ) = f (J2 , J3 ) 6 0 (10.10)

et les deux critres les plus utiliss sont le critre de von Mises :

1 2
sij sij 6 e (10.11)
2 3
et le critre de Tresca (paragraphe 5.3.1) :

(1 3 ) 6 e (1 > 2 > 3 ) (10.12)

Pour les sols, la pression hydrostatique intervient essentiellement dans le critre et le critre
de Coulomb donne de bons rsultats :

Dfinition 1 Critre de Coulomb

#
| T t | < c Tn tan (10.13)

o c est la cohsion et , langle de frottement interne. En particulier, pour un sol sans


cohsion, c = 0 (cas des matriaux granulaires comme le sable), le critre de Coulomb
exprime simplement une loi de frottement coulombien sur chaque facette.

Cest un critre du type (5.53), la courbe intrinsque tant une droite. Comme dans
le cas unidimensionnel, nous dcomposons la dformation en une partie lastique et une
partie plastique :

ij = eij + pij (10.14)

et la contrainte est donne par une loi lastique en fonction des dformations lastiques :

ij = Aijkh ekh (10.15)


136 10. Plasticit classique

et il reste complter la thorie par une loi dcoulement plastique donnant lvolution de la
dformation plastique au cours du temps. Il convient donc de gnraliser la loi (10.7), (10.8)
du cas unidimensionnel. Auparavant, reprenons, dans le cadre de llasto-plasticit, le bilan
thermodynamique exprim par (1.60). Compte-tenu de (10.14) et (10.15), nous pouvons
crire :
ij Dij = ij ij = ij eij + ij pij
dw (10.16)
ij eij = Aijkh ekh eij =
dt
o w est lnergie de dformation lastique :
1
w = Aijkh eij ekh (10.17)
2
ce qui permet didentifier (10.16) (1.59) avec :

u = w, = ij pij (10.18)

La puissance lastique se transforme en nergie interne lastique alors que la puissance


plastique est dissipe. Le second principe de la thermodynamique donne alors lingalit :

ij pij > 0 (10.19)

restriction thermodynamique sur la loi dcoulement plastique.

10.1.3 Potentiel plastique

Comme dans le cas unidimensionnel, la dformation plastique reste constante si lon est
en volution lastique, cest--dire si lon est dans le domaine lastique(f < 0) ou sur le
seuil f = O si lon a un processus de dcharge (f < 0)
(
si f < 0 domaine lastique
pij =0 (10.20)
si f = 0,
f < 0 dcharge

La dformation plastique ne varie donc que sur le seuil et dans un processus de charge
(f = 0, f = 0). La loi dvolution est alors habituellement dfinie par :

Principe du travail maximal


Dans un tat de contraintes ij , le taux de dformation plastique vrifie lingalit


ij ij pij > 0 (10.21)


pour tout ij acceptable, f ij 6 0.
10.1. Lois de comportement 137

En particulier, il sensuit que la restriction thermodynamique (10.19) est automatique-



ment vrifie (il suffit de prendre ij = 0 dans (10.21)). Gomtriquement, en se plaant
dans lespace vectoriel des contraintes (de dimension six), lingalit (10.21) se traduit par
lingalit :
# #
dp > 0 (10.22)

o est le point reprsentatif de ltat de contraintes, un point quelconque du domaine


#
lastique et dp , le vecteur reprsentatif de lincrment de dformation plastique. Si lon
se place en un point du seuil o le plan tangent est continu, alors, en faisant varier ,
on constate que lingalit (10.22) sera vrifie pour tout si-et-seulement-si le vecteur
incrment de dformation plastique est :

dirig selon la normale extrieure la surface seuil en :


f
pij = , >0 (10.23)
ij

La fonction seuil est un potentiel plastique. On tire galement de (10.21) la proprit de


convexit du domaine lastique puisquen effet, si ce domaine nest pas convexe, on constate
#
aisment quil est impossible de trouver un vecteur dp vrifiant (10.22) pour tout .

Ainsi, on dduit du principe du travail maximal les proprits de convexit (du domaine
#
lastique) et de normalit (de dp la frontire seuil). Par analogie avec ce que nous avons
fait au paragraphe 4.1.2 pour la condition de frottement, nous pouvons rcrire la loi
dcoulement plastique sous la forme :

pij = 0 si f (ij ) < 0


f (10.24)
pij = si f (ij ) = 0
ij
avec :

> 0, f 6 0, f = 0
et la distinction entre processus de charge et de dcharge seffectue automatiquement par
le jeu des deux ingalits et de lingalit sur et f. Cela peut sembler bien compliqu,
138 10. Plasticit classique

cest nanmoins la bonne formulation mathmatique qui permet de dmontrer de nom-


breux rsultats. En particulier, si le critre ne dpend pas de la pression hydrostatique
forme (10.10) alors il rsulte de (10.24) que :

pii = 0 (10.25)

Les dformations plastiques se font volume constant (incompressibilit plastique).


Si la surface seuil prsente un point anguleux comme le cas du critre de Tresca, alors
#
le principe du travail maximal montre que le vecteur dp est dans le cne des normales.

Le principe du travail maximal est une hypothse qui sera ou non vrifie selon les
matriaux. Elle est vrifie en premire approximation pour les mtaux ; elle nest pas
vrifie par contre pour les sols. Ce principe permet dengendrer une classe de modles :
les matriaux standards qui permettent de traiter de nombreux problmes. Les conclusions
obtenues partir de ce type de modle seront plus ou moins valables selon les problmes.
Dans le cas du critre de von Mises (10.11), on obtient :

pij = sij (10.26)

et, par combinaison avec (10.15), on a :

ij = ijkh kh + sij (10.27)

qui est la loi de comportement incrmentale de la plasticit.

10.2 Exemples
10.2.1 Flexion dune poutre
Considrons un arbre lastoplastique, et soumettons le un moment de flexion M
croissant (voir paragraphe 7.1.1, problmes 5 et 6). Au dpart, la solution lastique du
paragraphe 7.1.3 est valable, et elle le reste tant que :
e J
M < Me = (10.28)

Au del de Me , une zone plastique se dveloppe lextrieur de la poutre, tandis quau
milieu subsiste une me lastique. En supposant quen chaque point, ltat de contraintes
reste un tat de traction simple (7.10), nous sommes amens prendre :

h

e 6 x2 6


e x2 2
11 = 6 x2 6 (10.29)



h
+

e 6 x2 6
2
en supposant la poutre symtrique par rapport laxe x3 .
10.2. Exemples 139

Ce champ de contraintes vrifie les qua-


tions dquilibre et les conditions aux li-
mites sur la surface latrale. Il vrifie aussi si
les conditions aux limites sur les extrmits
avec :
ZZ
M= x2 11 dx2 dx3

et si on introduit la fonction b (x2 ) donnant la largeur de la poutre en fonction de x2 ,


alors :
(Z )
b(x2 )x22
Z h/2
M = 2e dx2 + b(x2 )x2 dx2 = M () (10.30)
0

o la fonction M() est une fonction qui crot de Me donn par (10.28) Ml donn par :
Z h/2
Ml = 2e b(x2 )x2 dx2 (10.31)
0

lorsque dcrot de h/2 0, cest--dire lorsque la zone plastique stend jusqu occuper
tout . Il reste calculer les dplacements. Dans la zone lastique, le calcul du para-
graphe 7.1.3 reste valable en remplaant M/J par e /, et la relation (7.31) devient :
e
= (10.32)
E
qui, combin avec (10.30), donne la relation entre le moment et la courbure.

Il reste tendre cette solution au domaine plastique, par intgration de (10.24). Cela
pose davantage de problmes, mais il est possible de calculer un champ de dplacements
rpondant au problme. Ce champ nest cependant pas unique : en gnral, on na pas
unicit du champ de dplacements en plasticit.
140 10. Plasticit classique

Finalement, le comportement 1astop1astique dune poutre en flexion est le suivant :


comportement lastique pour M < Me ;
au del de Me : apparition dune zone plastique, mais les dformations plastiques
restent limites ou contenues par le noyau lastique ;
pour M Ml , le noyau lastique disparat et les dformations plastiques ntant
plus limites, il y a ruine de la structure.

10.2.2 Rservoir sphrique


Reprenons en lastoplasticit le problme du rservoir sphrique que nous avons rsolu
en lasticit au paragraphe 6.2.2. Si lon augmente progressivement la pression intrieure
p, la solution lastique reste valable jusqu la pression :
!
2e a3
p = pe = 1 3 (10.33)
3 b

Au del, une zone plastique apparat lintrieur du rser-


lastique
voir. Par symtrie, cette zone sera limite par une sphre r = .
Dans la zone lastique, 6 r 6 b, lanalyse du paragraphe 6.2.2
stique
pla subsiste et le tenseur des contraintes est donn par :
 
2 6 xi xj
ij = 3K + ij (10.34)
r3 r3 r2

et tant deux constantes dterminer.


Dans la zone plastique, a < r < , daprs la symtrie sph-
rique du problme, le tenseur des contraintes aura la forme sui-
vante :
xi xj
ij = [(r) + (r)] ij 3 (r) (10.35)
r2

o (r) reprsente la partie sphrique du tenseur des contraintes, et (r) son dviateur.
Ce tenseur est de rvolution autour de la direction radiale et les contraintes principales
sont :

1 = 2 = (r) + (r), 3 = 2 (r) (10.36)

Les quations dquilibre appliques (10.35) donnent :

6 (r)
2 (r) + (r) = 0 (10.37)
r
10.3. Mthodes variationnelles 141

quation diffrentielle reliant les deux fonctions (r) et (r). Dautre part, la zone plastique
doit vrifier :
1 2
sij sij = 3 2 = e
2 3
en adoptant par exemple le critre de von Mises (comme on la vu en 6.2.2 le critre de
Tresca donnerait-le mme rsultat). On en dduit donc :
e
=+ (10.38)
3
(le choix du signe se fait par continuit avec la solution lastique du paragraphe 6.2.2). En
reportant dans (10.37) et en intgrant, on obtient :

= 2e log r + Cte (10.39)

Ainsi, dans le domaine plastique :


xi xj
ij = 2e (log r + ) ij e (10.40)
r2
 
1
1 = 2 = 2e (log r + ) , 3 = 2e log r + (10.41)
2
o est une constante dintgration. Ainsi, le champ de contraintes dfini par (10.34)
pour 6 r 6 b et par (10.40) pour a 6 6 r, dpend de trois constantes dintgration ,
, . Ces trois constantes dintgration sobtiennent en crivant la condition aux limites
en r = b et la condition de continuit de 1 , 2 et 3 au travers de la surface r = .
Remarquons ici que la condition de discontinuit (1.22) impose seulement la continuit de
3 ; cependant, en plasticit, on doit crire qu la frontire lasto-plastique, ltat lastique
est un tat limite, ce qui revient crire la continuit de 1 et 2 . Les trois constantes
dintgration tant ainsi dtermines, la condition aux limite en r = a donne la valeur de
p qui correspond , do la fonction p() qui crot de pe pl lorsque crot de a jusqu
b. La valeur limite pl de p sobtient lorsque = b, cest--dire lorsque la zone lastique
disparat. Le champ de contraintes est alors donn par (10.40), (10.41) pour tout r. La
condition aux limites en r = b donne alors et il vient :
r
3 = 2e log (10.42)
b
et en faisant r = a, on trouve :
b
pl = 2e log (10.43)
a
Comme en flexion, le rservoir se comporte lastiquement jusqu pe . Au del de pe , des
dformations plastiques apparaissent mais ces dformations restent contenues par la zone
lastique jusqu ce que p atteigne la valeur 1imite pl qui correspond la ruine du rservoir.

10.3 Mthodes variationnelles


10.3.1 Problme en vitesses
En plasticit, il ny a pas relation biunivoque entre les contraintes et les dformations ;
il est donc tout fait clair quun problme statique rgulier, tel que nous lavons formul
au paragraphe 6.1.1, est automatiquement mal pos. En effet, ltat de contraintes et de
142 10. Plasticit classique

dformations dans un matriau lasto-plastique ne dpend pas seulement de la sollicitation


applique linstant considr, mais aussi de tout ce qui sest pass auparavant. Par contre,
connaissant ltat actuel de contraintes et de dformations, et connaissant la variation
de sollicitation, on peut esprer trouver la solution. Dans le cadre de lhypothse quasi-
statique, on est donc amen se poser un problme incrmental (ou problme en vitesses).

Dfinition 2 Problme incrmental


Connaissaht linstant t le champ des contraintes ij (x, t) et le champ des dplacements
ui (x, t), trouver leurs variations vrifiant :
les quations dquilibre incrmentales :

ij,j + fi = 0 (10.44)

les conditions aux limites :

ij nj |Sf = Tid
(10.45)
u i |Su = u di

la loi de comportement incrmentale :

ij = ijkh kh + pij (10.46)

avec pij donn par la loi dcoulement plastique.

Si nous acceptons le principe du travail maximal, cest encore un problme bien pos.

Thorme 10.1 Thorme de lunicit


En acceptant le principe du travail maximal, le problme pos plus haut admet une
solution unique en ij .
   
Dmonstration. Supposons en effet quil existe deux solutions ij 1i et ij
1 ,u 2i . Leur
2 ,u

diffrence :
0 1 2
ij = ij ij , u 0i = u 2i u 1i (10.47)
vrifie les quations :
0 0
ij,j = 0, ij nj |Sf = 0, u 0i |Su = 0 (10.48)
par contre, elle ne vrifie pas ncessairement la loi de comportement (10.46) qui est non
0 et u
linaire. En appliquant ij 0i le lemme fondamental du paragraphe 9.1.1, on obtient
alors :
ZZZ ZZZ   
0 0 2 1
ij ij dv = ij ij 2ij 1ij dv = 0 (10.49)

Mais :
        
2
ij 1
ij 2ij 1ij = ij
2 1
ij e,2 e,1
ij ij
2
+ ij 1
ij p,2 p,1
ij ij
  
2 1 2 1 2 p,2 1 p,1 2 p,1 1 p,2
= ijkh ij ij kh kh + ij ij + ij ij ij ij ij ij
En tout point x, on connait le tenseur des contraintes, on connait donc la zone lastique
e o f (ij ) < 0 et la zone plastique p o f (ij ) < 0. Dans la zone lastique, les taux
de dformations plastiques sont identiquement nuls. Dans la zone plastique, on vrifie
directement que, daprs le principe du travail maximal :
10.3. Mthodes variationnelles 143

p,1
ij
1
ij = 0, p,1
ij
2
ij 60 (10.50)

Ainsi, on peut crire partir de (10.49), (10.50)


ZZZ    ZZZ  
2 1 2 1 2 p,1 1 p,2
ijkh ij ij kh kh dv = ij ij + ij ij dv 6 0 (10.51)
p

or, ijkh est dfini positif. On obtient donc


ZZZ   
2 1 2 1
ijkh ij ij kh kh dv = 0 (10.52)

et :

2 1
ij = ij (10.53)

ce qui permet de conclure.


Par contre, on ne sait pas dmontrer lunicit des dformations. Ces problmes sont
des problmes mathmatiques difficiles et encore mal connus.
On sait galement dmontrer des thormes variationnels analogues ceux des para-
graphes 9.1.2 et 10.1.3, qui donnent naissance des mthodes numriques de solution du
problme incrmental. La rsolution dun problme lasto-plastique quasi-statique se fait
donc pas pas, par rsolution dune suite de problmes en vitesses. Mais il est important
de remarquer que pour toutes ces questions, la formulation de la loi dcoulement plastique
par le principe du travail maximal joue un rle essentiel.

10.3.2 Introduction lanalyse limite


Nous considrons un problme o le chargement dpend dun seul paramtre :

Su = ou udi = 0, Tid = Tid0 , fi = fi0 (10.54)

Pour les problmes envisags au paragraphe 10.2, on a = M pour la poutre en flexion


et = p, pour le rservoir sphrique.
Si lon fait crotre le chargement, on obtient toujours le mme comportement. Jusqu
= e , la solution lastique convient. Au-del apparat une zone plastique qui progresse
au fur et mesure que augmente, et jusqu ce que pour l on ait ruine de la structure
par dformations plastiques illimites.
La charge correspondant = l est appele charge limite. Cest la charge maximale
supportable et, dun point de vue pratique, cest le rsultat le plus intressant et le plus
significatif dun calcul en plasticit. On a donc cherch dvelopper des mthodes per-
mettant de calculer directement cette charge limite, sans rsolution complte du problme
lasto-plastique : cest le domaine de lanalyse limite.
La thorie sappuie sur deux thormes fondamentaux.
144 10. Plasticit classique

Dfinition 10.1
Un champ de contraintes ij sera un champ licite pour un chargement (fi , Tid ) sil est
statiquement admissible et si, en tout point, il vrifie le critre de plasticit.

Dfinition 10.2
Un champ de vitesses u i sera un champ cinmatiquement et plastiquement admissible
(CCPA) sil est cinmatiquement admissible et si, en chaque point, il existe un tenseur
ij tel que ij puisse tre la dformation plastique associe.
de contraintes

Dans le cas des mtaux par exemple, cette dernire condition revient simplement
imposer la condition :

ii = 0 (10.55)

On dfinit alors sans ambigut la fonction de dissipation :


 
ij pij
D p = (10.56)

ij compatibles avec pij . Pour le critre de von Mises


bien quil puisse exister plusieurs
par exemple :
  2
D p = e pij pij (pii = 0) (10.57)
3
On peut alors dmontrer les deux thormes suivants.

Thorme 10.2 Thorme statique  


Sil existe un champ de contraintes licite pour le chargement fi , Tid , alors la structure
peut supporter ce chargement.

Thorme 10.3 Thorme cinmatique


Sil existe un CCPA tel que :
ZZZ ZZ ZZZ

i dv +
fi u Tid u
i dS > D ij dv (10.58)
Sf
 
alors la structure ne peut pas supporter le chargement fi , Tid .

Le premier thorme permet de construire des bornes infrieures de la charge


 limite.

ij un champ statiqument admissible (CSA) pour le chargement fi , Tid .
En effet, soit 0
 
Alors, le champ 0 sera CSA pour le chargement f 0 , T d0 . En choisissant pour la
ij i i
plus grande valeur conduisant un champ licite :
n   o
= sup |f
0
ij 6 0 x (10.59)

est une borne infrieure de la charge


alors, le thorme statique permet daffirmer que
limite.
10.3. Mthodes variationnelles 145

De la mme manire, le second thorme permet dobtenir des bornes suprieures de


i un CCPA, alors la structure ne pourra pas supporter les
la charge limite. Soit en effet u
chargements vrifiant (10.58). La quantit :
ZZZ (ZZZ ZZ )1

=
D ij dv fi0 u
i dv + Tid0 u
i dS (10.60)
Sf

est donc une borne suprieure de l . On en dduit un encadrement :


6 l 6
(10.61)

qui permet dapprocher relativement simplement la charge limite. On notera lanalogie de


cette mthode avec celle prsente en lasticit.
Lanalyse limite est utilise :
en mcanique des structures, car la charge limite caractrise bien la capacit de
rsistance dune structure bien mieux en tout cas que la charge lastique e . La
tendance actuelle de la rglementation en matire de calcul douvrage consiste
substituer un calcul plastique au calcul lastique traditionnel ;
pour les problmes de mise en forme des mtaux (laminage, filage, etc.), car elle
permet dvaluer les efforts ncessaires ;
en mcanique des sols, pour calculer la capacit de rsistance dun ouvrage. Il
convient alors dagir avec prcaution, car les thormes que nous avons noncs
supposent le principe du travail maximal, principe non vrifi pour les sols.
Chapitre 11
Thermolasticit linaire

Jusqu prsent, nous navons pas tenu compte de la variable temprature. Dans de nom-
breux problmes, cependant, il est ncessaire de la prendre en compte (problmes de
contraintes thermiques, par exemple).

11.1 Lois de comportement


11.1.1 Thorie thermolastique
Un matriau thermolastique est un matriau dans lequel la seule source de dissipation
est la conduction thermique. Nous considrons une thorie de petites perturbations autour
dun tat de rfrence contraintes et dformations nulles et la temprature de rfrence
0 . Nous poserons :

= 0 + (11.1)

avec petit. Dautre part, lentropie ntant dfinie qu une constante prs, nous la
prendrons nulle dans cet tat de rfrence. Finalement, ij , ij , et seront des variables
de perturbation et nous pourrons ngliger les termes dordre suprieur par rapport ces
variables.
Dans ces conditions, lquation de conservation de lnergie (1.47) et lingalit de
Clausias-Duhem (1.57) scrivent :

e ij
0 = ij + r qj,j (11.2a)
t  t 
e ij 1
0 + ij qi ,i > 0 (11.2b)
t t t 0

En lasticit, e dpendait de ij . En thermolasticit, e dpendra de ij et de :

e = e(ij , ) (11.3)

Lingalit de Clausius-Duhem (11.2b) donne alors :


  !
e e ij 1
0 + ij 0 qi ,i > 0 (11.4)
t t ij t 0

et, pour que la seule source de dissipation soit la conduction thermique, on doit avoir :

e e
= , ij = 0 , qi ,i 6 0 (11.5)
eta ij

147
148 11. Thermolasticit linaire

Comme dans le cas lastique, nous pouvons faire un dveloppement en srie de e :


1 1
0 e(ij , ) = 0 e0 + aij ij + 0 a0 + Aijkh ij kh + hij ij + m 2 (11.6)
2 2
et :
0 = 0 a0 + hij ij + m
(11.7)
ij = aij + Aijkh kh + hij
Or, dans la configuration de rfrence, on a ij = = 0, ij = 0 et = 0 . On doit donc
avoir a0 = 0 , aij = 0 et on peut aussi prendre e0 = 0. On obtient alors :

0 e = 0 0 + 0 e(ij , ) (11.8a)
1 1
0 e = Aijkh ij kh + hij ij + m 2 (11.8b)
2 2

e
ij = 0 = Aijkh kh + hij (11.8c)
ij
e
0 = = hij ij + m (11.8d)

Compte-tenu de (11.5), lquation (11.2a) devient, aprs linarisation :
d
0 0 = r qj,j (11.9)
dt
Pour complter la thorie, il faut crire une loi de conduction thermique, donnant le flux
de chaleur en fonction du gradient de temprature. En thorie linaire, on prend la loi de
Fourier :
qi = Kij ,j (11.10)

avec un tenseur de conduction Kij symtrique cette symtrie est exprimentalement


bien vrifie, et thoriquement bien fonde par les relations dOnsager ; elle nest toutefois
pas indispensable, on peut imaginer un tenseur de conduction non symtrique et dfini
positif daprs le second principe (11.5).
Le formalisme (11.8a) et (11.8d) dfinit les contraintes et la temprature en fonction
des dformations et de lentropie, ceci tant li au choix de lnergie interne comme po-
tentiel thermodynamique. Une transformation de Legendre sur e(ij , ) permettra dcrire
dautres relations. Par exemple, on peut introduire une enthalpie libre :
g g
0 g(ij , ) = ij ij + 0 0 e avec = et ij = 0 (11.11)
ij

soit, en notant ij = ijkhkh + lij et 0 = lij ij + n :


1 1
0 g = ijkhij kh + lij ij + n2 (11.12)
2 2
o les coefficients de la forme quadratique 0 g peuvent sexprimer partir de ceux de la
forme 0 e par les relations :
n = (m hij ijkl hkl )1
lij = nijkl hkl (11.13)
ijkl = ijkl + nijpq klmn hpq hmn

De mme, on pourra exprimer ij et en fonction de lenthalpie h(ij , ), et ij et en



fonction de lnergie libre (ij , ).
11.1. Lois de comportement 149

11.1.2 Thermolasticit classique


Dans le cas isotrope, les diffrents tenseurs prennent des formes simples. Un tenseur
du quatrime ordre prend la forme (5.22) et dpend donc de deux coefficients. Un tenseur
du second ordre est sphrique et fait donc intervenir un coefficient. La thorie fera donc
intervenir cinq coefficients scalaires : quatre coefficients pour le potentiel thermodynamique
(11.8a) ou (11.12) et un pour le tenseur de conduction Kij . En effet, (11.10) devient :

qi = k,i , k>0 (11.14)

o k est la conductivit thermique.


Nous convenons dsormais domettre les barres sur e et . En particulier, dsignera
dsormais non pas la temprature absolue, mais sa variation par rapport la temprature
de rfrence.
Si est la coefficient de dilatation linaire du matriau, alors en labsence de contraintes,
une variation de temprature entrane une dilatation thermique :

ij = ij (11.15)

Dautre part, la temprature de rfrence 0 , le matriau se comporte comme un matriau


lastique isotrope, avec un module dYoung E et un coefficient de Poisson , mesurs en
conditions isothermes. Nous pouvons donc crire

1+
ij = ij kk ij + ij (11.16a)
E E
ij = kk ij + 2ij 3Kij (11.16b)

o 3K = 3 + 2 est le module de rigidit la compression isotherme, et et sont les


coefficients de Lam isothermes donns par (5.33) partir de E et .
Quant au coefficient de 2 dans le potentiel thermodynamique, on peut le relier la
chaleur spcifique contraintes ou dformations constantes :
! !
2e 2e
c = c = 0 , c = 0 (11.17)
2 ij =cte
2 ij =cte

ce qui nous permet dcrire, partir de (11.13) :


0 c
0 = ii + (11.18)
0

ou bien, en fonction de dformations :


0 c
0 = 3Kii + (11.19)
0

et lon obtient la relation :

9K2 0
c = c + (11.20)
0

entre les chaleurs spcifiques dformations constantes et contraintes constantes.


Ainsi, la thorie classique de la thermolasticit fait intervenir cinq coefficients : deux
coefficients lastiques isothermes, le coefficient de dilatation , la chaleur spcifique
dformations constantes c et la conductibilit thermique k.
150 11. Thermolasticit linaire

11.2 Problmes de thermolasticit


11.2.1 Problmes aux limites
Les quations de la thermolasticit sont les quations du mouvement et lquation de
lnergie (11.9)

2 ui
0 = ij,j + fi (11.21a)
t2

0 0 = r qj,j (11.21b)
t
compltes par les lois de comportement, (11.14), (11.16b) et (11.19) par exemple, des
conditions initiales :
ui
ui (x, 0) = u0i (x), (x, 0) = Vi0 (x), (x, 0) = 0 (x) (11.22)
t
et des conditions aux limites, qui sont les mmes quen lasticit pour les variables mca-
niques et qui, pour les variables thermiques, donnent, soit la temprature, soit le flux de
chaleur. Nous prendrons par exemple des conditions aux limites mixtes :

ui |Su = udi , ij nj |Sf = Tid , |S = d, qi ni |Sq = q d (11.23)

avec S = Su + Sf = S + Sq . Le problme est bien pos, et on peut dmontrer un thorme


dunicit analogue celui du paragraphe 6.1.2.
Compte-tenu des lois de comportement (11.16b), (11.19) et (11.22), les quations
(11.21a) et (11.21b) donnent :

2 ui
0 = ( + )uk,ik + ui,kk 3K,i + fi (11.24a)
t2
2 ui
0 c = r + k,ii 3K0 (11.24b)
t xi t
Dans de nombreux cas, on peut raisonnablement ngliger le dernier terme de (11.24b). On
arrive ainsi la thermolasticit dcouple. En effet, le dplacement disparat de lquation
(11.24b), on peut donc dj rsoudre le problme thermique :

0 c = r + k
t
|S = d , qi ni |Sq = q d (11.25)

(x, 0) = 0 (x)

problme classique pour lquation de la chaleur et qui permet de calculer la rpartition de


temprature indpendamment des dformations. Une fois connu le champ de temprature,
on peut revenir au problme mcanique :

2 #
u #
0 = ( + ) grad div #
u + #u + f 3K grad
t2
ui |Su = udi , ij nj |Sf = Tid (11.26)
ui
ui (x, 0) = u0i (x), (x, 0) = Vi0 (x)
t
qui est un problme dlasticit classique, le couplage thermolastique se manifestant seule-
ment par une modification des donnes fi et Tid .
11.2. Problmes de thermolasticit 151

Nous avons formul ici le problme dynamique mais lon peut aussi envisager le pro-
blme statique : les drives par rapport au temps et les conditions initiales disparaissent.
On peut alors dmontrer des principes variationnels analogues ceux du cas lastique.
On peut galement envisager un problme mcanique quasi-statique avec un problme
thermique dynamique.

11.2.2 Exemple

titre dexemple, nous allons calculer les contraintes thermiques engendres par
lchauffement dune cavit sphrique de rayon a dans un massif infini. Nous considrons
donc le problme dfini par :

r=0: fi = 0 (11.27a)
r: 0, ij 0 (11.27b)
r=a: = 1 , ij nj = 0 (11.27c)

Il sagit dun problme statique et lquation thermique (11.24b) donne :

= 0 (11.28)

Daprs la symtrie du problme, dpend uniquement de r, = (r). On a :


2
= (r) + (r) (11.29)
r
et lquation (11.28) sintgre en :
A
= +B (11.30)
r
o A et B sont deux constantes dintgration que nous dterminons partir des conditions
aux limites pour r = a et r . On obtient :
a
= 1 (11.31)
r
et nous avons rsolu le problme thermique qui, en statique, est toujours dcoupl du
problme mcanique.
Pour rsoudre le problme mcanique, nous partons de lquation du mouvement
#
(11.24a) qui, en statique, donne, en supposant f = 0 :

( + ) grad div #
u + #
u 3K grad = 0 (11.32)

ou bien, voir (5.25) :

( + 2) grad div #
u + rot rot #
u 3K grad = 0 (11.33)

Daprs la symtrie du problme, le dplacement est radial :

ui = g(r)xi (11.34)

et, comme on la vu au paragraphe 5.2.2, rot #


u . Lquation sintgre alors pour donner :

grad [( + 2) div #
u 3K] = 0 (11.35a)
3K
div #
u = + 3A (11.35b)
+ 2
152 11. Thermolasticit linaire

o A est une constante dintgration. Compte-tenu de (5.37) et de (11.31), on obtient alors


pour g(r) lquation diffrentielle suivante :

g (r) 3K1 a 1
3g(r) + = 3A + (11.36)
r + 2 r
qui sintgre pour donner :
B 3K1 a 1
g(r) = A + + (11.37)
r 3 2( + 2) r

Il reste dterminer les deux constantes dintgration A et B en crivant les conditions


aux limites sur les contraintes. Pour cela, nous posons :
3K1 a
C0 = (11.38)
2( + 2)

et nous calculons :
   
B C0 3B C0 xi xj
ij = A + 3 + ij + (11.39)
r r r3 r r2
et les dformations principales sont :
B C0 2B
1 = 2 = A + 3
+ , 3 = A (11.40)
r r r3
la valeur propre 3 tant associe la direction radiale. On peut ensuite calculer les
contraintes par (11.16b), et la condition linfini donne directement A = 0. On calcule
ensuite 3 :
2C0 4B C0
3 = 3 2( + 2)
r  r r
 (11.41)
4 B
= + C0
r r2
et en crivant que 3 est nul pour r = a, on obtient la valeur de B :

B = C0 a2 (11.42)

soit, finalement :

3K1 a r 2 a2
g(r) =
2( + 2 r r 2
6K1 a r 2 a2
3 = (11.43)
+ 2 r r 2
3K1 a r 2 a2
1 = 2 =
+ 2 r r 2
Annexe A
Notations tensorielles

Lobjectif de cette annexe est de familiariser le lecteur avec les notations tensorielles. Les
rsultats que nous dmontrerons sont tout fait classiques et il convient de les considrer
comme des exercices pour lapprentissage des manipulations indicielles.

A.1 Vecteurs et tenseurs


A.1.1 Notations indicielles
Nous nous plaons dans lespace leuclidien E trois dimensions. Soit ( #
e 1 , # e 3 ) une
e 2 , #
#
base orthonorme. Un vecteur V est alors reprsent par ses composantes V1 , V2 et V3 :
#
V = V1 #
e 1 + V2 #
e 2 + V3 #
e 3 = Vi #
ei (A.1)

en utilisant la convention de sommation : chaque fois que dans une expression un indice
est rpt, il convient de faire varier cet indice de 1 3 et de faire la somme. Dans
lexpression (A.1), lindice i est muet : on aurait aussi bien pu crire Vj # e j ou Vk #
e k.
Soit A une application linaire, alors dans la base ( e 1 , e 2 , e 3 ), cette application est
# # #
reprsente par une matrice 3 3 :

A11 A12 A13
A repr A21 A22 A23

(A.2)
A31 A32 A33

et, si W = AV , les composantes de W sont donnes par :


# # #

W1 = A11 V1 + A12 V2 + A13 V3


W2 = A21 V1 + A22 V2 + A23 V3
W3 = A31 V1 + A32 V2 + A33 V3

que nous pouvons condenser en :

Wi = Aij Vj (A.3)

Lindice j est un indice muet : on aurait aussi bien pu crire Aik Vk . L indice i est un
indice libre. Dans une galit, on doit avoir pour chaque terme les mmes indices libres.
Nous introduisons les symboles de Kronecker :
(
1 si i = j
ij = (A.4)
0 si i =
6 j

153
154 A. Notations tensorielles

En particulier, lapplication identit I est reprsente par la matrice de composantes ij :



11 12 13 1 0 0
I repr
12

22 23 = 0 1 0
31 32 33 0 0 1

Si la base ( #
e 1 , # e 3 ) est orthonorme, alors :
e 2 , #
#
e i #
e j = ij (A.5)

et le produit scalaire de deux vecteurs est :


# #
V W = Vi #
e i Wj #
e j = Vi Wj #
e i #
e j = Vi Wj ij = Vi Wi (A.6)

De mme, la composition de deux applications linaires se tradut par le produit de leurs


matrices reprsentatives, cest--dire en notations indicielles :

C = A B, Cik = Aij Bjk (A.7)

A.1.2 Changement de repre


Soit ( # e i ) une autre base orthonorme. Soit Qij la
e i ) une base orthonorme et ( #
matrice de passage :

e 1 = Q11 #
# e 1 + Q12 #
e 2 + Q13 #
e3

# # # #
e 2 = Q21 e 1 + Q22 e 2 + Q23 e 3 e i = Qij #
# ej (A.8)
e = Q #
#
3 e + Q #
31 1 e + Q #
32 2 e 33 3

Les deux bases tant orthonormes, on doit avoir :

e i #
ij = # e j = Qik Qjl #
e k #
e l = Qik Qjk (A.9)

qui montre que la matrice inverse de Qij est la matrice transpose :

Qik Qjk = Qki Qkj = ij (A.10)

En particulier, on dduit de (A.8), la relation inverse :


# e k
e j = Qkj # (A.11)

qui sobtient par le calcul suivant : on multiplie (A.8) par Qik et on utilise (A.10) :

e i = Qik Qij #
Qik # e j = kj #
e j = #
ek (A.12)

cest--dire (A.11) un changement dindices prs.

A.1.3 Vecteurs
#
e i et Vi celles dans la base #
Soit V un vecteur, Vi ses composantes dans la base # e i :
#
e i = Vi #
V = Vi # e i (A.13)

Pour obtenir 1es lois de transformation permettant de passer de nous utilisons (A.11) :
#
V = Vi # e k
e i = Vi Qki #
A.1. Vecteurs et tenseurs 155

et par identification avec (A.13), il vient :

Vk = Qki Vi , Vj = Qij Vi (A.14)

formule de transformation des composantes dun vecteur.


On appelle invariant une fonction des composantes dun ou plusieurs vecteurs ind-
pendante du repre choisi. Par exemple, linvariant produit scalaire est dfini par :
# #
V W = Vi W i (A.15)

Cest un invariant car, daprs (A.14) et (A.10) :

Vi Wi = Qij Vj Qik Wk = jk Vj Wk = Vj Wj

A.1.4 Applications linaires


Soit A une application linaire de E dans E. Dans la base # e i , elle est reprsente par
une matrice Aij et dans la base #e i , par une autre matrice Aij . Pour obtenir les lois de
transformation, nous partons de (A.3) et de (A.14) :

Wi = Aij Vj , Wi = Aij Vj , Wi = Qik Wk = Qik Akl Vl = Qik Akl Qjl Vj (A.16)

et par identification, il vient :

Aij = Qik Qjl Akl , Aij = Qki Qlj Akl (A.17)

En particulier, on a vu que les symboles de Kronecker ij taient les composantes de la


matrice associe lapplication identit. Par application de (A.17) :

ij = Qik Qjl kl = Qik Qjk = ij (A.18)

et lapplication identit est reprsente dans toute base par la mme matrice.

A.1.5 Formes bilinaires


Soit A une forme bilinaire sur E, cest--dire une application bilinaire E E R.
Dans une base #
e i , elle est reprsente par une matrice Aij telle que :
# # 
A V , W = Aij Vi Wj (A.19)

Pour obtenir la loi de transformation de Aij nous partons de (A.19) et de (A.14) :


# # 
A V , W = Aij Vi Wj = Aij Vi Wj = Aij Qki Vk Qlj Wl (A.20)

do par identification :

Aij = Qik Qjl Akl , Aij = Qki Qlj Akl (A.21)

cest--dire la mme loi de transformation que pour une application linaire. Ceci est
videmment d au fait que nous nenvisageons que des repres orthonorms. En particulier,
la forme bilinaire reprsente dans toute base par les symboles de Kronecker est le produit
scalaire.
156 A. Notations tensorielles

A.1.6 Tenseurs du second ordre


Il rsulte de ce qui prcde que lon peut identifier application linaire et forme bili-
naire sur E. Nous appellerons tenseur du second ordre, cette entit mathmatique, gn-
ralisation de la notion de vecteur. Algbriquement, on peut la dfinir en introduisant une
opration bilinaire produit tensoriel, note , et le tenseur A sera dfini partir de ses
composantes Aij par :

A = Aij #e i #e j (A.22)

formule qui gnralise (A.1). On obtient alors directement la loi de transformation (A.17)
ou (A.21) partir de (A.8) ou (A.11) :

A = Aij #e i #e j = Aij #e i #e j = Aij Qki #e k Qlj #e l = QkiQlj Aij #e k #e l (A.23)

do par identification :

Aij = Qik Qjl Akl , Aij = Qki Qlj Akl (A.24)

et un tenseur du second ordre pourra reprsenter, suivant les circonstances, une application
linaire (exemple : le tenseur des contraintes) ou une forme bilinaire (exemple : le tenseur
des dformations). Un tenseur sera dit :
symtrique si :

Aij = Aji (A.25)

antisymtrique si :

Aij = Aji (A.26)

isotrope si :

Aij = aij (A.27)

Un tenseur quelconque peut toujours tre dcompos en une partie symtrique AS et une
partie antisymtrique AA :
1 1
A = AA + AS ,
 
Aij = AA S
ij + Aij , AA
ij = Aij Aji , ASij = Aij + Aji (A.28)
2 2

A.1.7 Tenseurs dordre superieur


Considrons, par exemple, une application linaire de lespace des tenseurs dordre
deux dans lui-mme (exemple : le tenseur dlasticit). Dans une base #
e i , il est reprsent
par une quantit ijkl quatre indices :

A= B ,
 
Aij = ijkl Bkl (A.29)

La loi de transformation des ijkl sobtient directement partir de (A.21) :

Aij = ijkl Bkl , Aij = ijkl Bkl



Aij = Qim Qjn Amn = Qim Qjn mnkl Bkl = Qim Qjn Qpk Qql mnkl Bpq

do la loi de transformation :
ijkl = Qim Qjn Qkp Qlp mnpq
(A.30)
mnpq = Qim Qjn Qkp Qlp ijkl
A.1. Vecteurs et tenseurs 157

forme analogue (A.24) ou (A.1). Nous introduisons donc le tenseur du quatrime ordre :

= ijkl #
e i #
e j #
e k #
el (A.31)

qui, suivant les circonstances, sera une application linaire de lespace des tenseurs du
second ordre dans lui-mme, une forme bilinaire sur ce mme espace, une forme quadri-
linaire sur lespace des vecteurs, etc.

A.1.8 Invariants

On appelle invariant du tenseur du second ordre A une fonction des Aij indpendante
du repre choisi. Par exemple, 1es fonctions suivantes :

trA = Aii




trA2 = Aij Aji , trAn = (A.32)

kAk = Aij Aij

2

sont des invariants de A. En effet, on a par exemple :

Aii = Qik Qil Akl = kl Akl = Akk


Aij Aij = Qik Qjl Akl Qim Qjn Amn = km ln Akl Amn = Akl Akl , etc.

On dfinit de la mme manire les invariants de plusieurs tenseurs, ou dun tenseur et de


plusieurs vecteurs. Par exemple, les quantits suivantes :

ABC = Aij Bjk Cki



tr
A : B = Aij Bij (A.33)
V AW = Vi Aij Wj
# #

sont des invariants.


En particulier, on remarque que A : B dfinit un produit scalaire sur lespace des
tenseurs du second ordre. Pour ce produit scalaire, lespace des tenseurs symtriques est
orthogonal lespace des tenseurs anti-symtriques. En effet, si A est un tenseur symtrique
et
un tenseur anti-symtrique :

Aij Aji , ij = ji (A.34)

On a alors :

A :
= Aij ij = Aji ji = Aij ij = 0 (A.35)

la premire transformation rsultant dun change des indices muets i et j, la seconde,


de (A.34). De mme, on peut dcomposer un tenseur symtrique en partie sphrique et
dviateur :

1
A= trA I + AD ,

AD
ii = 0 (A.36)
3

et, nouveau, cest une dcomposition en sous-espaces orthogonaux.


158 A. Notations tensorielles

A.2 Permutations et dterminants


A.2.1 Symboles de permutation
Nous introduisons les symboles de permutation :

+1

si i, j, k permutation paire de 1, 2, 3
ijk = 1 si i, j, k permutation impaire de 1, 2, 3 (A.37)


0 si deux indices sont rpts

On peut relier ces symboles aux produits mixtes des vecteurs de base :

ijk = #
e i , #
e j , #
ek (A.38)

On dmontre alors sans difficult les relations suivantes :



il im in ijk imn = jm kn jn km
(A.39)

ijk lmn = det jl jm jn , ijk ijm = 2km
kl km kn ijk ijk = 6

A.2.2 Dterminant dune matrice


On peut dmontrer que dans un changement de repre :

ijk = Qim Qjn Qkp mnp = ijk (A.40)

suivant que le changement de base est direct ou non. Si nous nous limitons aux repres
orthonorms directs, alors :

ijk = ijk (A.41)

et les ijk sont les composantes dun tenseur du troisime ordre, qui reprsente, par
exemple, la forme trilinaire produit mixte :
# # # 
U , V , W = ijk Ui Vj Wk (A.42)

Les symboles de permutation permettent le calcul du dterminant dune matrice par :

ijk det A = mnp Aim Ajn Akp (A.43)

ou par (A.39) :
1
det A = ijk mnp Aim Ajn Akp (A.44)
6
En particulier, daprs (A.40), det A est un invariant du tenseur du second ordre A. On peut
galement donner pour linverse dune matrice (ou dun tenseur) lexpression suivante :
1
B = A1 , Bji = imn jpq Amp Anp (A.45)
2 det A
En effet, on a, par (A.39) et (A.43) :
1 1
Aik Bkj = jmn kpq Aik Amp Anq = jmn imn = ij AB = I (A.46)
2 det A 2
A.2. Permutations et dterminants 159

A.2.3 Polynme caractristique


Les valeurs propres dun tenseur du second ordre sont obtenues par rsolution de
lquation caractristique :

A I
 
P = det =0 (A.47)

soit, par dveloppement de (A.44) :

1   
ijk mnp Aim im Ajn jn Akp kp = 0
6

P = I3 I2 + 2 I1 3 (A.48)

avec :
1
I3 = ijk mnp Aim Ajn Akp = det A
6
1 1 (A.49)
tr A tr A2
 2 
I2 = Aii Ajj Aij Aij =
2 2
I1 = Aii = tr A

et I1 , I2 , I3 sont appels invariants fondamentaux du tenseur A. On peut montrer que tout


invariant de A peut sexprimer partir de ces trois invariants fondamentaux. Cela rsulte,
en particulier, de lquation de Cayley-Hamilton :

A = I3 I I2 A + I1 A2 A3

P (A.50)

qui permet dexprimer A, et par rcurrence A4 , A5 , etc. en fonction de A et A2 .

A.2.4 Adjoint dun tenseur antisymtrique


Soit il
un tenseur antisymtrique. Sa matrice reprsentative est :

0 12 31

= 12 0

23 (A.51)
31 23 0

Nous pouvons lui associer le vecteur :



1 23 0 3 2
#
= 2 = 31 ,
= 3 0 1

(A.52)
3 12 2 1 0

Le vecteur # est le vecteur adjoint du tenseur antisymtrique


. Cette relation est exprime
par la relation :

1
ij = ijk k , i = ijk jk (A.53)
2

y =
#
En particulier, le vecteur # x est donn par :

yi = ij xj = ijk k xj (A.54)
160 A. Notations tensorielles

A.3 Calcul vectoriel et analyse vectorielle


A.3.1 Calcul vectoriel
Les notations indicielles permettent dexprimer simplement le produit scalaire par (A.15)
et le produit mixte par (A.42). Le produit vectoriel sexprime aussi simplement par :
#
#
c = #
a b, ci = ijk aj bk (A.55)

comme on peut sen convaincre par exemple en crivant :


# # #
x #
a b = # x , #
a , b = ijk xi aj bk

ou bien par un calcul direct.


En particulier, si
est un tenseur antisymtrique et
# son vecteur adjoint, alors, si
y =
x , on a, du fait de (A.53) :
# #

yi = ij xj = ijk k xj
#
x = #
x# (A.56)

On peut galement dmontrer facilement les identits du calcul vectoriel, par exemple :
# # #  # # 
a b c = #a #
c b b # c #
a
# # # #  # # # #  (A.57)
a b c d = a c b d #
# # a d b #
c
#
En effet, si #
x = #
a b #c , on a daprs (A.55) et (A.39)

xi = ijk jmn am bn ck = jki jmn am bn ck



= km in kn im am bn ck
= ak ck bi bk ck ai

En guise dexercice, on pourra dmontrer de manire analogue (A.57).

A.3.2 Analyse vectorielle


Nous considrons maintenant des fonctions valeurs scalaires, vectorielles ou tenso-
rielles, dfinies sur un ouvert . Nous noterons dune virgule la drive partielle par rapport
xi

,i = (A.58)
xi
Par exemple, si f est une fonction scalaire, nous dfinissons :
son gradient :
#
e i vecteur
gradf = f,i # (A.59)

son laplacien :

f = f,ii scalaire (A.60)

Si #
v est une fonction vectorielle, nous dfinissons :
sa divergence :

v = vi,i scalaire
div # (A.61)
A.4. Coordonnes curvilignes 161

son rotationnel :
#
rot # e i vecteur
v = ijk vk,j # (A.62)
son gradient :
grad #
v = vi,j # e j tenseur
e i # (A.63)
son laplacien :
#
v =v i,jj e i vecteur
# (A.64)
et lon a, en particulier :
# # #
rot rot #
v = grad div #v #
v (A.65)
# #
En effet, si # v , on a, par (A.62) et (A.39) :
u = rot rot #

ui = ijk kmn vn,m ,j
= kij kmn vn,mj = vi,ij vi,jj (A.66)
cest--dire le second membre de (A.65), par (A.59), (A.61) et (A.64).
Enfin, si A est un tenseur, on dfinit sa divergence :
div A = A # e vecteur
ij,j i (A.67)
On dmontre alors facilement un certain nombre de relations utiles, par exemple :

div f #
a = f div #
a + #
a grad f (A.68)
#  # #
# # #
div a b = b rot a a rot b (A.69)
et ainsi de suite.

A.3.3 Transformations dintegrales


#
n Soit un domaine de lespace, sa frontire,
et #
n sa normale extrieure.

On dmontre en mathmatiques le thorme sui-
vant :

Thorme A.1
Si est une fonction continue et drive continue dans , et si admet un plan
tangent continu par morceaux, alors on a :
ZZZ ZZ
,i dv = ni dS (A.70)

et toutes les formules de transformation dintgrales utilises dans ce cours peuvent se


dduire de ce thorme.

A.4 Coordonnes curvilignes


Les formules du paragraphe A.3.2 et les formules que nous avons crites dans ce cours
sont valables en coordonnes cartsiennes. En coordonnes curvilignes, il faut prendre
quelques prcautions, car les vecteurs de base changent. Cela ne modifie en rien les relations
entre tenseurs (par exemple, la loi de comportement), mais cela intervient chaque fois que
lon a des drivations (par exemple, dans les quations dquilibre ou dans la dfinition
des dformations partir des dplacements). Nous allons donner un formulaire pour les
coordonnes sphriques et cylindriques .
162 A. Notations tensorielles

A.4.1 Coordonnes cylindriques

Repre local : ( #
e r , #
e , #
e z)

x3
#
ez
z #
e
#
ur rr r rz er
#
u = u , = r z
uz rz z zz
r x2

x1

Gradient et Laplacien dune fonction scalaire :


f # 1 f # f #
grad f = er + e + ez
r r z
1 f  1 2f 2f
f = r + 2 2 + 2
r r r r z
Dfinition des dformations :
ur 1 u ur uz
rr = = + zz =
r r r z
   
1 1 uz u 1 ur uz
z = + rz = +
2 r z 2 z r
 
1 u u 1 ur
r = +
2 r r r
Equations dquilibre :
rr 1 r rz rr
+ + + + fr = 0
r r z r
r 1 z 2r
+ + + + f = 0
r r z r
rz 1 z zz rz
+ + + + fz = 0
r r z r

A.4.2 Coordonnes sphriques

Repre local : ( #
e r , #
e , #
e ) x3 #
er
#
e
r #
ur rr r r e
#
u = u , = r
u r x2

x1
A.4. Coordonnes curvilignes 163

Gradient et Laplacien dune fonction scalaire :


f # 1 f # 1 f #
grad f = er + e + e
r r r sin
1 2 f  1 sin f  1 f 1 f 
f = 2
r + +
r r r r sin r r sin r sin
Dfinition des dformations :
ur 1 u ur 1 u u ur
rr = = + = + cot +
r r r r sin r r
 
1 u 1 u
= u cot +
2r 2r sin
 
1 1 ur u u
r = +
2 r sin r r
 
1 u u 1 ur
r = +
2 r r r
Equations dquilibre :
rr 1 r 1 r 2rr + r cot
+ + + + fr = 0
r r r sin r
r 1 1 1   
+ + r sin + cot + 3r + f = 0
r r r
r 1 1 1 
+ + + 3r + 2 cot + f = 0
r r r sin r
Bibliographie

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