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CEA/LIST conception des interfaces haptiques

Prototypage Virtuel Robot assistant pour la chirurgie dentaire

Téléopération

X by wire

DTSI / SERVICE ROBOTIQUE ET SYSTEMES INTERACTIFS

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CEA/LIST conception des interfaces haptiques

Problématique et cahier des charges Technologie d’actionnement Architecture mécanique Métaphores pour relâcher les contraintes de conception Conclusion et perspectives

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Problématique et cahier des charges
Transparence [Massie et Salisbury 94] - Mouvements non contraints en espace libre : - EDT important et sans singularités - Bras réversible (frottements faibles) - Faible inertie - Informations réalistes en environnement contraint : - Retour d’effort suffisant (amplitude) - Grande raideur

Critères Contradictoires => compromis

Stabilité [Colgate et Brown 94] - Raideur des asservissements limitée

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Problématique et cahier des charges
Posture : Mobile, debout, assis, coude posé, poignet posé, … Type d’interactions : ponctuelle, solide, manipulation, … - types de mouvement - nombre de DDLs - débattements

Type de prise

Retours sensoriels : - forme (effort, tactile) - amplitude

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Problématique et cahier des charges
Translation Espace de travail Résolution en position Amplitude du Retour d’effort Résolution en effort (frottement sec, capteur d’effort) Raideur apparente (asservissement) Inertie apparente Bande passante
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Rotation

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Choix technologiques
(Electronique) Capteurs Fonctions annexes (équilibrage statique, …) Moteurs

Réducteurs Transmissions

Architecture mécanique

Performances et coût à optimiser => étude de chaque verrou
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Technologie : actionneurs électriques
Balais Aimants Bobinages Collecteur

Moteurs à courant continu
Paliers Rotor

+ capacités crête + simplicité du pilotage + dynamique (rotor sans fer) + coût - capacités en continu

Enveloppe

Bobinages Paliers Paliers

Moteurs synchrones auto-pilotés
+ capacités en continu + dynamique (inertie limitée) + durée de vie (absence de collecteurs) - coût (électronique associée)

Rotor

Enveloppe

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Technologie : actionneurs électriques carte dédié pour les moteurs à courant continu (CEA/LIST)
Carte dédiée pour l’haptique + courant crête > 3 * courant continu (modèle thermique) + raideur d’asservissement * 3 (temps de cycle) + coût

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Technologie : actionneur hydraulique et pneumatique
Technologie hydraulique
+ forte puissance - propreté (fuites) - nécessite un compresseur - sécurité !!!
Sarcos Arm Master (Sarcos)

Technologie pneumatique
+ propreté - dynamique - complexité et bruit (compresseur)
Rutgers Master 2 (Rutgers University, USA)

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Technologie : actionneurs

Capacités Hydraulique

Brushless Courant continu

Pneumatique

Complexité (côut)

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Réducteur
Transmission en amont du réducteur (réduction proche du moteur) Transmission en aval du réducteur (réduction proche de la charge)

xl (s ) = 1 . k2tr N J l .s + k tr xm

xl N .k tr (s ) = xm J l .s 2 + N 2 .k tr

BP~ k tr J l

BP~ N. k tr J l

=> Transmission en aval du réducteur pour maximiser la bande passante

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Réducteur réversible
Engrenages :
+ compact + forts rapports de réduction + produit industriel fiable - jeux ou frottements

Courroies :
+ simple + produit industriel - rapports de réduction limités - frottements

Très grande sensibilité de l’opérateur => Cabestans à câbles

Cabestans à câbles :
+ simple + absence de jeux et frottements + rapports de réduction assez élevés - pas standard - débattements limités - diamètre du câble

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Réducteur à câbles et vis réversible(CEA/LIST)
[Garrec 01]
reliability Cost Performance Linearity

Easy maintenance Simplicity

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Réducteur non holonome réversible
CVT :
+Intrinsèquement sûr + guide virtuel - Complexité - Coût - Rendu haptique limité

[LIMS 2004]

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Réducteur non réversible + capteur d’effort + asservissement (retour d’effort actif)

[FCS 00]

+ force importante - Complexité - Coût - Transparence en mode libre
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Pédale de frein pour les ergonomes Renault
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Frein

+Intrinsèquement sûr +Poids - Rendu haptique limité

[Koyama 03]

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Architecture

Workspace

• • • • •

Serial/parallel ? Grounded actuators ? Load Balance ? Handling/grasping posture ? … Complexity

Application drives the choice
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Interface à base fixe ou portable

Interfaces fixes : +Retour d’effort - Espace de travail limité
www.haption.com www.sensable.com

Interfaces portables : +Espace de travail important (possibilité de se déplacer) - Fermeture de la chaîne des efforts - Pas de blocage au contact - Repérage (tracker)
University of Tokyo University of Tsukuba

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Interface portable (CEA/LIST)

[Gosselin 02]

Interface à doigts Doigts portables : 3 ddl / doigt Joystick portable : 2 ddl
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Architecture série
Structure mécanique articulée série
+ espace de travail important (notamment en rotation) - motorisation des axes distants (moteurs embarqués ou transmissions complexes) - performances des axes distants

Excalibur (Univ. Of Washington)

PHANToM 6DOF 3.0 (Sensable Technologies)

Structure cartésienne
+ axes découplés + performances homogènes - guidages en translation - motorisation portée ou transmissions

Structure à parallélogramme
+ mécanique simple + moteurs proches de la base - performances variables dans l’EDT

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VIRTUOSE 6D – CEA/LIST - HAPTION

Translation : Parallélogramme + Réducteur à Cabestans Rotation : Réducteur Harmonic Drive + Equilibrage statique par ressort

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Architecture //
Structure mécanique articulée parallèle
- espace de travail limité (notamment en rotation) - couplage entre translations et rotations + simplicité de chaque sous structure (nombre de DDL limités) + performances dynamiques (moteurs proches de la base) + pièces communes (effets de série)

Haptic Master (Nissho Electronics)

Twin Pantograph 5DOF Haptic Interface (University of British Columbia, Canada)

Bicycle simulator (Korea Advanced Institute of Science and Technology)

Structure à base de parallélogrammes
+ espace de travail moyen + facilement déclinable en 3D/6D

Plate forme de Gough-Stewart
+ travail en traction compression => léger + 6 branches très simples - espace de travail très limité
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Interface haptique 6 D (CEA/LIST)

[Gosselin 01]

Structure mécanique articulée parallèle: 3*2
+ encombrement

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Architecture //

Interfaces à lévitation magnétique
+ performances dynamiques exceptionnelles - très faibles débattements

Haptic Magnetic Levitation Device (The Robotics Institute, Carnegie Mellon Univ., USA)

Interfaces à suspension à câbles
+ très simple à réaliser + bonnes performances - systèmes encombrants - problèmes de croisement des câbles
SPIDAR 2 (Tokyo Institute of Technology)

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Architecture mixte // et série
Structure mécanique articulée mixte
+ espace de travail intermédiaire + découplage entre translations et rotations - complexité (2 étages indépendants) - actionnement du poignet (comme sur les robots série) - performances dynamiques

Cartesian Mini Master Arm (AEA Technology)

Tohoku 6DOF Haptic Interface (Tohoku Universtity, Japon)

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Bras maître // pour la téléchirurgie (CEA/LIST)

[Gosselin 01]

Structure mécanique articulée parallèle et redondante: 2*3+1
+ espace de travail en rotation + raideur - 7 axes
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Technologie : structure

Choix des matériaux
- aluminium - composites - matières plastiques

Mise en oeuvre
- usinage - moulage

Choix fonction : - du compromis coût/performances - du nombre de bras construits

Assemblage des pièces
- paliers lisses (bronzes, téflon, …) - roulements à billes

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Modélisation et dimensionnement
Calcul de l’EDT utile : MGI (atteignabilité, débattements, collisions) => structure, taille des segments
Z0

Y0 xmin xmax

Dimensionnement en effort : MS (ellipsoïde de dimensionnement) => Motorisation, réduction

X0 xdeb x +T deb edt

Dimensionnement en raideur : MR (Ellipsoïde de raideur apparente) => Codeurs, réduction
& Fext = M .V Calcul de l’inertie : MD Ellipsoïdes de masse apparente

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Métaphores pour relâcher les contraintes de conception
Décalage (similaire au soulever-déplacer de la souris) Facteurs d’échelle en déplacement et en effort (translation et rotation) Gestion de la cohérence entre les références haptique et visuel (déplacement caméra , zoom, etc.) Utilisation de « props » pour avoir une prise naturelle

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métaphores pour relâcher les contraintes de conception
Pseudo haptique fonctionnelle
Retour d’effort Haute fréquence, Retour sonore Retour graphique représentant des forces

Nouvelle technologie d’actionnement
Structure compliante Piézo électrique Polymère actif Etc.

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Conclusion et perspectives

Approche mécatronique

Pas de solution universelle fonction de l’application

Métaphores à prendre en compte dès la conception

Nouvelle technologie d’actionnement et structure à explorer Structure compliante Système macro-micro Piézo Polymère actif Etc.
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