Programacin bsica de un Robot Fanuc

Reconocimientodeequipo

[if !supportLists] [endif]Robot GEFanuc M-6iB (Fig. 1)

[if !supportLists]

o [endif]Peso: 138 kg
[if !supportLists]o [endif]Capacidad de carga: 6 kg
[if !supportLists]o 6 grados de libertad
[if !supportLists] [endif]3 grados mayores
[if !supportLists] [endif]3 grados menores
[if !supportLists]o [endif]2 motores (J1 y J2)
[if !supportLists] [endif]1.4 KW
[if !supportLists] [endif]4000 rpm
[if !supportLists] [endif]6.4 A
[if !supportLists]o [endif]2 motores (J3 y J4)
[if !supportLists] [endif]0.5 KW
[if !supportLists] [endif]5000 rpm
[if !supportLists] [endif]Controlador (Fig. 2)
[if !supportLists]o [endif]Controlador Tamao i/A
[if !supportLists]o [endif]Sistema R-30iA
[if !supportLists]o Componentes
[if !supportLists] [endif]Interruptor principal (Fig.6)
[if !supportLists] [endif]Selector de llave remoto/local REMOTE/LOCAR
(Fig. 2a)
[if !supportLists] [endif]Botn/luz de restauracin de fallas
FAULT/RESET (Fig. 2a)
[if !supportLists] [endif]Botn de inicio de ciclo CYCLE/START (Fig. 2a)
[if !supportLists] [endif]Botn de presin de paro de emergencia E-STOP
(Fig. 2a)
[if !supportLists] [endif]Luz de fallo FAULT (Fig. 2a)
[if !supportLists] [endif]Luz de encendido POWER (Fig. 2a)
[if !supportLists] [endif]Medidor de horas (Fig. 2a)
[if !supportLists] [endif]Puerto de comunicacin RS-232 (Fig. 2b)
[if !supportLists] [endif]Puerto USB (Fig. 2b)
[if !supportLists] [endif]TP (Fig. 3)
[if !supportLists]o [endif]Componentes principales
[if !supportLists] [endif]Botones Controladores ejes (Fig. 3a)
[if !supportLists] [endif]Deadman switch (Fig. 3b)
[if !supportLists] [endif]BotonesShifts (Fig. 3c)
[if !supportLists] [endif]Botones Funciones Teach (Fig. 3d)
[if !supportLists] [endif]Botones Cursor, DISP, STEP, ENTER, RESET (Fig.
3e)
[if !supportLists] [endif]Selector OFF/ON (Fig. 3f)
B. Encendido/apagado seguro del Robot

[if !supportLists] I. [endif]Encendido

[if !supportLists] i. Ninguna persona deber encontrarse frente

al brazo del Robot.
ii. Energizar el equipo

[if !supportLists] iii. [endif]Colocar el cable de de control del

Controlador al TP (Fig. 4)
[if !supportLists] i. [endif]Una vez que el equipo se encuentre
encendido deshabilitar los paros de emergencia.

[if !supportLists] I. [endif]Apagado

[if !supportLists] i. [endif]Llevar el robot a una posicin segura

[if !supportLists] ii. [endif]Activar paro de emergencia del TP y/o
controlador
[if !supportLists] iii. [endif]Girar interruptor principal a posicin
OFF
[if !supportLists] iv. [endif]Quitar cable de control del TP

C. Manipular el Robot utilizando el TP

[if !supportLists] I. [endif]Una vez que el equipo se encuentra

encendido es necesario deshabilitar el paro de emergencia del TP y/o
controlador.
[if !supportLists] II. [endif]Para habilitar el robot (sacarlo del modo de
falla) es necesario hacer la siguiente rutina
[if !supportLists] i. [endif]El selector REMOTE/LOCAL
debe estar posicionado en T1 o T2 (los estudiantes comenzarn
trabajando en el modo T1 en el proceso de familiarizacin)
[if !supportLists] ii. [endif]El Selector ON/OF del TP
deber encontrarse en posicin ON
[if !supportLists] iii. [endif]Paro de emergencia del TP y/o
controlador debern estar deshabilitados
[if !supportLists] iv. [endif]Presionar el Deadman Switch en
la posicin intermedia (es necesario que este botn est siempre en esta
posicin para tener habilitado el robot).
[if !supportLists] v. [endif]Presionar en el TP y/o controlador
el botn RESET
[if !supportLists] III. [endif]Comenzar a utilizar el robot en movimiento
JOINT (movimiento individual del robot por cada uno de sus grados de
libertad)
[if !supportLists] i. [endif]El robot deber estar habilitado
(Seccin C-II)
[if !supportLists] ii. [endif]El alumno deber localizar el
botn COORD (Fig. 7) en el TP y presionarla hasta que aparezca en la
esquina superior derecha de la pantalla del TP la leyenda JOINT
[if !supportLists] iii. [endif]Presionar el botn SHIFT y
comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando
con los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6)
[if !supportLists] iv. [endif]Aumentar la velocidad de
movimiento con el botn SHIFT y los botones de incremento de velocidad
(Fig. 8). (El incremento aparecer en la esquina superior derecha de la
pantalla del TP)

[if !supportLists] IV. [endif]Comenzar a utilizar el robot en

movimiento WORLD (movimiento individual del robot por cada uno de sus
planos)
[if !supportLists] i. [endif]El robot deber estar habilitado
(Seccin C-II)
[if !supportLists] ii. [endif]El alumno deber localizar el
botn COORD en el TP y presionarla hasta que aparezca en la esquina
superior derecha de la pantalla del TP la leyenda WORLD
[if !supportLists] iii. [endif]Presionar el botn SHIFT y
comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. Comenzando
con los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6)

[if !supportLists] i. [endif]Aumentar la velocidad de

movimiento con el botn SHIFT y los botones de incremento de velocidad.
[if !supportLists] V. [endif]Llevar el robot a posicin cero
[if !supportLists] i. [endif]El robot deber estar habilitado
(Seccin C-II)
[if !supportLists] ii. [endif]El estudiante decidir por medio
de qu movimiento llevar el robot a la posicin cero
[if !supportLists] iii. [endif]Se deber ajustar las marcas de
cada uno de los ejes para llevar el robot a esta posicin.
[if !supportLists] VI. [endif]Visualizacin de posicin
[if !supportLists] i. [endif]El alumno deber localizar y
presionar el botn POSN (Fig. 9)
[if !supportLists] ii. [endif]Se desplegar en pantalla la
posicin del robot.
[if !supportLists] iii. [endif]Presione F2 (Fig. 10) para ver
las coordenadas de modo JOINT (unidades en grados)
[if !supportLists] iv. [endif]Presione F4 (Fig. 11) para ver
las coordenadas de modo WORLD (unidades en milmetros)

D. Crear y probar un programa desde el TP

[if !supportLists] I. [endif]Presionar el botn SELECT

[if !supportLists] i. [endif]La ventana que aparece en el TP
es la venta principal de los programas del robot. (En cualquier momento que
se apriete el botn SELECT se desplegar esta ventana)

[if !supportLists] II. [endif]Presionar el botn F2 (CREATE)

[if !supportLists] i. [endif]En la pantalla del TP aparecer la
opcin para el nombre del programa.
[if !supportLists] ii. [endif]Utilizar el cursor para decidir el
modo de ingreso (Words, Upper case, Lower Case, Options)
[if !supportLists] iii. [endif]Una vez ingresado el nombre
presionar ENTER y se regresa a la pantalla principal de programa

[if !supportLists] III. [endif]Localizar el programa creado y presionar

ENTER
[if !supportLists] i. [endif]Una vez dentro de la ventana de
este programa se procede con la insercin de lneas de trabajo.
[if !supportLists] i. [endif]Presionar botn
selector NEXT (Fig. 12) hasta encontrar en la esquina inferior derecha de
la pantalla la opcin [EDCMD] y seleccionar INSERT. (El botn PREV
sirve para regresar las opciones. Fig. 13)
[if !supportLists] ii. [endif]Comenzar a grabar puntos.
[if !supportLists] i. [endif]Llevar el robot al punto
P1 deseado
[if !supportLists] ii. [endif]Presionar botn
NEXT hasta encontrar en la esquina inferior izquierda de la pantalla la
opcin [INST] y seleccionar modo de ingreso.
[if !supportLists]1. [endif]J P[] 100% FINE : En este modo de ingreso el
robot har el movimiento interpolar punto a punto siguiendo las
coordenadas establecidas, generando en algunas ocasiones movimientos
con arcos.
[if !supportLists]2. [endif]J P[] 100% CNT 100 : El robot har el
movimiento interpolar acercndose a los puntos establecidos sin llegar a
stos. El postfijo despus de CNT declara el nivel en porcentaje de cercana
que har a los puntos. Este porcentaje ser inversamente proporcional a la
velocidad de trabajo establecido.
[if !supportLists]3. [endif]L P[] 100% FINE : El robot har el movimiento
interpolar punto a punto de manera lineal, siempre trazando una lnea recta.
[if !supportLists]4. [endif]L P[] 100% CNT 100 : El robot har el
movimiento interpolar acercndose a los puntos establecidos sin llegar a
stos. El postfijo despus de CNT declara el nivel en porcentaje de cercana
que har a los puntos. Este porcentaje ser inversamente proporcional a la
velocidad de trabajo establecido.
[if !supportLists] iii. [endif]Si se quiere hacer el
cambio de un tipo de movimiento, con el cursor se debe mover a la lnea
deseada. Dentro de esta lnea colocarse en el tipo de movimiento LINEAR
L P[], JOINT J P[], CIRCULAR C P[], y posteriormente seleccionar con
F3 la opcin CHOICE y seleccionar el deseado
[if !supportLists]1. [endif]C P[2]
P[3] 100 mm/seg FINE: El robot har un movimiento de interpolacin
circular definido por 3 puntos (se trazar un arco). El inicio del arco ser el
punto previo marcado a la instruccin C P[], siendo P[2] el punto intermedio
del arco, mientras P[3] punto final del mismo.
[if !supportLists] iv. [endif]Presionando el botn
SHIFT presionar el selector F5 cuando en pantalla est desplegada la
opcin TOUCHUP. Esta operacin har la grabacin del punto.
[if !supportLists] v. [endif]Presionando el botn
SHIFT presionar el selector F1 cuando en pantalla est desplegada la
opcin POINT. Esta operacin har la insercin del movimiento con el
punto grabado en el punto anterior.
[if !supportLists] vi. [endif]Repetir esta opcin con
todos los puntos deseados. Nota: Es importante grabar una cantidad
mnima de puntos necesarios para evitar una colisin, ya que el robot
har una interpolacin entre los puntos marcados.
[if !supportLists] iii. [endif]Insertar instrucciones especiales
[if !supportLists] i. [endif]Presionar botn
NEXT hasta que aparezca en pantalla la opcin [INST], el cual nos
mostrar un listado de opciones, entre las ms comunes
[if !supportLists]1. [endif]WAIT: Espera que transcurra cantidad de tiempo
para ejecutar la siguiente instruccin.
[if !supportLists]2. [endif]JMP/LBL: Ejecuta un salto a una etiqueta /
Inserta una etiqueta
[if !supportLists]3. [endif]IF/SELECT: Espera que se cumpla una condicin
para realizar la instruccin
[if !supportLists]4. [endif]MACRO: Se inserta un programa Macro dentro
de nuestro programa
[if !supportLists]5. [endif]I/O: Permite ingresar salidas y entradas externas.

[if !supportLists] IV. [endif]Probar un programa

[if !supportLists] i. [endif]Presionar botn SELECT
[if !supportLists] i. [endif]Buscar programa
deseado y presionar ENTER
[if !supportLists] ii. [endif]Ejecutar programa corrido desde
el principio
[if !supportLists] i. [endif]Con el cursor moverse
hasta la lnea 1.
[if !supportLists] ii. [endif]Presionando el botn
SHIFT presionar botn FWD (Fig. 14)
[if !supportLists] iii. [endif]Ejecutar programa corrido en
lneas intermedias
[if !supportLists] i. [endif]Con el cursor
colocarse sobre la lnea deseada
[if !supportLists] ii. [endif]Presionando el botn
SHIFT presionar botn FWD
[if !supportLists] iii. [endif]Aparecer leyenda de
que se encuentra en un lnea intermedia, presionar ENTER cuando se
tenga seleccionado OK. Nota: tener cuidado de la lnea a ejecutar, ya
que el robot puede colisionar si los puntos son muy extremos.
[if !supportLists] iv. [endif]Presionar nuevamente
botn FWD
[if !supportLists] iv. [endif]Ejecutar programa paso a paso
desde el principio
[if !supportLists] i. [endif]Presionar botn
STEP
[if !supportLists] ii. [endif]Con el cursor colocarse
sobre la lnea 1
[if !supportLists] iii. [endif]Presionando el botn
SHIFT presionar botn FWD (Se ejecutar nicamente la lnea
seleccionada)
[if !supportLists] iv. [endif]Hacer el paso anterior
tantas veces se quieran correr las lneas
[if !supportLists] v. [endif]Ejecutar programa paso a paso
desde lneas intermedias
[if !supportLists] i. [endif]Presionar botn
STEP
[if !supportLists] ii. [endif]Con el cursor colocarse
sobre la lnea deseada
[if !supportLists] iii. [endif]Presionando el botn
SHIFT presionar botn FWD
[if !supportLists] iv. [endif]Aparecer leyenda de
que se encuentra en un lnea intermedia, presionar ENTER cuando se
tenga seleccionado OK. Nota: tener cuidado de la lnea a ejecutar, ya
que el robot puede colisionar si los puntos son muy extremos.
[if !supportLists] v. [endif]Presionar FWD tantas
veces se quieran correr las lneas

E. Editar programas de TP en modo de enseanza Teach

Este inciso ayudar al alumno a realizar cambios sobre

programas ya guardados.
[if !supportLists] I. [endif]Presionar botn SELECT y buscar
programa deseado. Presionar ENTER sobre el programa.
[if !supportLists] II. [endif]Para cambiar tipos de movimientos seguir
paso Seccin D.III.ii.iii
[if !supportLists] i. [endif]Si se requiere cambiar porcentaje
de velocidad y tipo de movimiento FINO o CONTINUO, con el cursor se
tiene que posicionar sobre el parmetro deseado y teclear el nuevo
parmetro.
[if !supportLists] III. [endif]Para copiar y/o aadir instrucciones
[if !supportLists] i. [endif]Presionar NEXT hasta que en
esquina inferior derecha aparezca [EDCMD].
[if !supportLists] i. [endif]COPY: Copia lneas
deseadas
[if !supportLists]1. [endif]LOGIC: Pega la(s) lnea(s) tal como se copi, no
graba las posiciones y deja los nmeros de posicin en blanco.
[if !supportLists]2. [endif]POS_ID: Pega la(s) lnea(s) tal como se copi,
mantiene los nmeros de posicin original
[if !supportLists]3. [endif]POSITION: Pega la(s) lnea(s) tal como se copi,
graba las posiciones pero reenumera los nmeros de posiciones.
[if !supportLists] ii. [endif]INSERT: Inserta lneas