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Rapport synthtique et perspectives :

Analyse et synthse des mcanismes quatre barres


par : la gnration de mouvement, la gnration de
fonction et la gnration de trajectoire

Badreddine ABOULISSANE

Responsable de laboratoire de recherche : M. Larbi EL BAKKALI

Le 10 novembre 2015
1. Introduction :

La notion de synthse dun mcanisme a pour objectif de calculer les dimensions requises de
ce mcanisme pour raliser une tche ou une sortie prescrite. Les dimensions calculer incluent
les longueurs et les positions des liaisons et les coordonnes des articulations. Les paramtres
de sortie prescrits sont les positions des liaisons, les points de trajectoire, et les angles de
dplacement, ces paramtres sont aussi les dimensions du mcanisme, la synthse cinmatique
dun mcanisme est dite aussi synthse dimensionnelle [1]. En comparant lanalyse
cinmatique et la synthse cinmatique, dans la premire les dimensions du mcanisme sont
connues et les paramtres de sorties sont calculer, dans la deuxime cest linverse [2].

Il existe trois types de synthse dimensionnelle : la gnration de fonction, la gnration de


trajectoire et la gnration de trajectoire.

La gnration de fonction : est dfinie comme la corrlation dun mouvement dentre avec un
mouvement de sortie dun mcanisme. Un gnrateur de fonction est thoriquement une boite
noire qui fournit des paramtres de sortie prvisibles en rponse des paramtres dentre
connus.

La gnration de trajectoire : est le contrle d'un point dans le plan de telle sorte qu'il en rsulte
une certaine trajectoire prescrite. Cela est effectu gnralement avec un mcanisme dau moins
quatre barres, dans lequel un point situ sur une barre dite traceur trace la trajectoire dsir.

La gnration du mouvement: est le contrle dune ligne dans le plan de faon quil en rsulte
un certain ensemble de positions squentielles. Dans ce cas lorientation de la liaison qui
contient la ligne est importante. Ce problme est plus gnral par rapport la gnration de
trajectoire, en effet, la gnration de trajectoire est un sous ensemble de gnration de
mouvement.
Figure 1 : Les types de synthse

Des recherches publies sur la synthse cinmatique par des mthodes qualitatives et
quantitatives [3] pour la gnration de fonction, de trajectoire et de mouvement. Les mthodes
qualitatives incluent les techniques graphiques qui peuvent fournir beaucoup d'informations
avec pratiquement aucun effort de calcul [4]. Les mthodes quantitatives incluent des modles
mathmatiques qui peuvent tre rsolus analytiquement ou numriquement en faisant appel par
exemple des algorithmes [5].
Figure 2 : Analyse cinmatique et Synthse cinmatique

2. Analyse cinmatique dun mcanisme quatre barres [6] :

2.1. Equation de dplacement du mcanisme quatre barres :

On obtient lquation de dplacement du mcanisme plan quatre barres par la reprsentation


complexe des vecteurs, on peut crire :

i ( j ) i ( j ) i ( j )
W1e V1e U1e G1 0 (1)

Aprs le dveloppement de lquation 1, et en sparant les parties relle et imaginaire, il vient :

f1 ( j , j ) W1 cos( j ) V1 cos( j ) U1 cos( j ) G1x 0


(2)
f 2 ( j , j ) W1 sin( j ) V1 sin( j ) U1 sin( j ) G1 y 0
Figure 3 : Variables du mcanisme quatre barres

2.2. Equation de vitesse du mcanisme quatre barres :

On part de lquation 1 que lon drive, pour obtenir la vitesse du mcanisme quatre barres :

i ( j ) i ( j ) i ( j )
jW1e jV1e jU1e 0 (3)

Aprs le dveloppement de lquation 3 et la sparation des parties relles et imaginaires, on


obtient la vitesse du mcanisme sous forme matricielle :

V1 cos( j ) U1 cos( j ) j W1 cos( j )


j (4)
V1 sin( j ) U 1 sin( j )
j W1 sin( j )

On peut calculer en utilisant cette quation, la vitesse angulaire du traceur.

2.3. Equation dacclration du mcanisme quatre barres :

On drive la relation 3, pour obtenir :

i ( j ) i ( j ) i ( j ) i ( j ) i ( j ) i ( j )
2jW1e jW1e 2jV1e jV1e 2jU1e jU1e 0 (5)
Sparons les parties relles et imaginaires, lquation dacclration sous la forme matricielle
est la suivante :

W1 cos( j )
( j j )
2

W1 sin( j )

V1 cos( j ) U1 cos( j ) j 2 U1 cos( j )
j (6)
V1 sin( j ) U 1 sin( j )

j U 1 sin( j )
V cos( )
2 1 j

j V1 sin( j )

De la mme manire on peut calculer lacclration angulaire du traceur on utilisant cette


quation.

3. Synthse de trajectoire du mcanisme quatre barres par des

algorithmes :

Le problme de synthse de trajectoire des mcanismes a t tudi par plusieurs chercheurs.


Diffrentes mthodes ont t utilises dans cette tude. La synthse de trajectoire dun
mcanisme quatre barres est la cration dun chemin prescrit ou dsir avec le traceur de ce
mcanisme. La mthode analytique pour la synthse de trajectoire nest possible que pour cinq
points. La gnration de trajectoire par la mthode analytique nest pas rsolue pour plus de
cinq points, et il nexiste pas de mthode gnrale pour la synthse de ce mcanisme afin
destimer la trajectoire dsire. Avec le dveloppement des algorithmes volutionnaires, et
laugmentation de la puissance des ordinateurs, la recherche est devenue intressante pour la
rsolution des problmes doptimisation les plus complexes.

4. Perspectives

Lobjectif du travail venir consiste utiliser un algorithme mtaheuristique pour rsoudre le


problme de synthse du mcanisme quatre barres, afin de gnrer une trajectoire selon un
chemin prescrit. Cette mthode peut tre compare avec dautres rsultats dans la littrature.
Rfrences
1. Sandor, G.N. and A.G. Erdman. 1984. Advanced Mechanism Design: Analysis and Synthesis, Vol. 2, p. 51. Englewood
Cliffs, NJ: Prentice Hall.

2. Martin, G.H. 1969. Kinematics and Dynamics of Machines, p. 319. New York: McGraw-Hill.

3. Erdman, A.G. 1993. Modern Kinematics: Developments in the Last Forty Years, Chapters 45. New York: John Wiley and
Sons.

[4 5 6]. Kimbrell, J.T. 1991. Kinematics Analysis and Synthesis, Chapter [7 8 2]. New York: McGraw-Hill.