You are on page 1of 23

RAPPORT DACTIVIT DE

RECHERCHE BIBLIOGRAPHIQUE
ET PERSPECTIVES

Badreddine ABOULISSANE

Responsable de laboratoire de recherche : M. Larbi EL BAKKALI

quipe de recherche Modlisation et simulation des systmes mcaniques


Universit Abdelmalek Essaadi, Facult des Sciences,
BP.2121, Mhannech, 93002, Ttouan, Maroc

Le 13 juillet 2015
TABLE DES MATIERES

I. INTRODUCTION .............................................................................................................. 3
II. LES DIFFERENTES STRUCTURES DES ROBOTS PARALLELES ............................ 3
A. DEFINITIONS ..................................................................................................................... 3
B. TYPES ET CLASSIFICATION DES ROBOTS PARALLELES ....................................................... 4
1. Les robots plans ........................................................................................................... 4
a) Robots plans deux degrs de libert ...................................................................... 4
b) Robots plans trois degrs de libert....................................................................... 5
2. Les robots spatiaux ...................................................................................................... 5
a) Robots trois degrs de libert ................................................................................ 5
(1) Robots mouvement de translation ..................................................................... 6
(2) Robots mouvement de rotation .......................................................................... 7
b) Robots six degrs de libert .................................................................................. 8
III. COMPARAISON DES PERFORMANCES DES MANIPULATEURS SERIES ET
PARALLELES ......................................................................................................................... 10
IV. LA MODELISATION DES ROBOTS ......................................................................... 11
A. MODELISATION GEOMETRIQUE....................................................................................... 11
1. Exemple dun robot srie ........................................................................................... 12
2. Exemple dun robot parallle .................................................................................... 14
B. MODELISATION CINEMATIQUE ....................................................................................... 15
1. Exemple dun robot srie ........................................................................................... 15
2. Exemple dun robot parallle .................................................................................... 17
V. CONCLUSION ET PERSPECTIVES :............................................................................ 20
1. Les critres danalyse ................................................................................................ 20
a) Lespace atteignable ............................................................................................... 21
b) Dextrit ................................................................................................................. 21
c) Singularits ............................................................................................................ 21
VI. REFERENCES .............................................................................................................. 22

2
I. Introduction
Lapparition de la robotique conduit rendre les manipulateurs plus autonomes et plus facile
piloter. Ces systmes qui permettent un corps rigide appel ici effecteur de se dplacer par
rapport une base fixe, jouent un rle trs important dans plusieurs applications. Un corps
rigide peut se dplacer de diffrentes manires, soit en translation ou en rotation. Ce
dplacement est appel degrs de libert. Le nombre total de degrs de libert dun corps rigide
dans lespace, ne peut pas dpasser 6. La position et lorientation de leffecteur peut tre dcrite
par les coordonnes dun spcifique point qui appartient leffecteur et les angles qui
dfinissent son orientation.
Ces dernires dcennies, ont connu un dveloppement important et une utilisation excessive
des robots dans le domaine industriel, en raison de leur flexibilit et leur rapidit. Cependant
les architectures les plus courantes ne semblent pas adaptes certaines tches. Autre types ont
donc t rcemment tudi et sont de plus en plus utilis.

II. Les diffrentes structures des robots parallles


Dans cette partie, nous commenons tout dabord par une prsentation des robots parallles, en
citant quelques dfinitions et nous donnons une liste des diffrentes architectures quon trouve
dans la littrature. Nous introduisons par la suite les avantages et les inconvnients des robots
parallles.

A. Dfinitions

Un mcanisme est un ensemble de pices relies les unes aux autres afin de remplir une fonction
dtermine.
Un robot est un mcanisme mcatronique accomplissant automatiquement des tches telles que
la manipulation.
Une chane cinmatique est un assemblage de pices successivement entrans depuis une pice
dentre jusqu une pice de sortie.
Un robot srie est un ensemble de corps appels liens connects en srie via des articulations
actionnes, qui sont en gnral soient rotodes ou prismatiques. Une extrmit de cette chane
cinmatique est appele la base et l'autre l'effecteur.
Un robot parallle est un robot en chane cinmatique complexe, constitu dun effecteur reli
la base par l'intermdiaire de plusieurs chanes de liens interconnects [1].
La figure 1 montre un exemple darchitecture dun robot srie et dun robot parallle.

3
Figure 1 Robot srie et robot parallle

Les degrs de libert dun systme mcanique sont les mouvements relatifs indpendants qui
restent possibles. Le degr de libert dun mcanisme ou degr de mobilit, est le nombre de
mouvements indpendants possibles dans ce mcanisme.
Un robot est entirement parallle si leffecteur prsente autant de degrs de libert que les
jambes du robot [2].
Une articulation est une liaison mcanique entre deux pices. Une articulation rotode est note
R. Une articulation prismatique est note P. Une articulation sphrique est note S et une
articulation universelle note U correspondant un joint de cardan.
En robotique les articulations actionnes sont appeles articulations actives, et les articulations
non actionnes sont appeles articulations passives.
Les variables dun mcanisme sont lensemble des liaisons actives et passives, et lensemble
des coordonnes de leffecteur.
On dit quun mcanisme est plan lorsque ses mouvements seffectuent dans un plan. Ses
derniers sont distingus par deux translations daxes parallles au plan et une rotation daxe
perpendiculaire au plan. Un mcanisme qui nest pas plan est spatial.

B. Types et classification des robots parallles

On distingue deux catgories de manipulateurs parallles : les manipulateurs plans et les


manipulateurs spatiaux. Ensuite nous classons les deux catgories selon leur nombre de degrs
de libert.

1. Les robots plans

Nous citons dans ce rapport que les robots entirement parallles. Cest--dire quil y a autant
de degrs de libert de leffecteur que de jambes. Donc les manipulateurs entirement parallles
sont soit 2 degrs de libert soit 3 degrs de libert.
a) Robots plans deux degrs de libert
Nous nous concentrons ici sur les manipulateurs plans deux degrs de libert constitus
darticulations de types prismatiques et rotodes. McCloy [3] a fait une tude sur les
combinaisons possibles, et a dmontr quil pouvait y avoir vingt architectures diffrentes. Si
les actionneurs sont attachs au sol, quil ny a pas darticulation prismatique passive et

4
quaucun actionneur ne support le poids de lautre, le nombre des combinaisons se rduit six.
Les 6 combinaisons sont reprsentes dans la figure 2.

Figure 2 Robots plans deux degrs de libert

b) Robots plans trois degrs de libert


Hayes [4] a tudi les manipulateurs plans trois chanes. Ces manipulateurs sont composs
dun effecteur mobile li par trois chanes cinmatiques. Chaque chane comporte trois liaisons
qui peuvent tre, de type rotode ou prismatique. Ainsi les combinaisons possibles sont : RRR,
RPR, RRP, RPP, PRR, PPR, PRP (Figure 3). Dans chaque chane cinmatique il ny a quune
seule articulation motorise.

Figure 3 Combinaisons des robots plans 3 degrs de libert

On peut remarquer que par un changement de la base et de la plateforme mobile, la combinaison


RRP est la mme que PRR, et RPP est la mme que PPR.

2. Les robots spatiaux

Ce type des robots se divisent en robots trois degrs de libert et en robots six degrs de
libert. Le but cest de prsenter les robots spatiaux les plus pertinents.
a) Robots trois degrs de libert
Cette catgorie comporte les robots mouvement de translation et les robots rotation. Il existe
des robots qui sont la fois de translation et de rotation comme le manipulateur prsent par
Lee [5] (Figure 4)

5
Figure 4 Robot de Lee

(1) Robots mouvement de translation

Ce sont des manipulateurs parallles trois degrs de libert. Ils sont conus pour raliser les
oprations de transfert, et les applications de pick and place .
Le robot delta sur la figure 5 a t prsent par Clavel [6]. Ce robot comporte des moteurs
rotatifs. Il se base sur des paralllogrammes pour garder seulement les translations de
leffecteur.

Figure 5 Robot Delta

Le robot 3 UPU (Figure 6), qui sera par la suite lobjet de mon tude, est constitu de trois
jambes composes de deux joints de type U ou joints de cardans, attachs par une liaison active
prismatique P [7].

6
Figure 6 Le Manipulateur 3 UPU

Un robot mouvement de translation hybride sur la figure 7 a t propos par Romdhane [8].
Ce manipulateur se compose de trois chanes de type SPS (articulations sphriques S relies par
une liaison prismatique active P), et deux chanes non actionnes pour liminer la rotation.

Figure 7 Le manipulateur hybride

(2) Robots mouvement de rotation

Ces robots permettent trois rotations autour un point. La figure 8 montre le poignet de Hayward
[9] qui se compose de quatre actionneurs prismatique permettant lorientation de la plateforme.

7
Figure 8 Le poignet de Hayward

La figure 9 reprsente le robot sphrique de Gosselin ou poignet de Gosselin [10]. Ce robot est
compos de trois jambes moteurs rotatifs, et des axes qui s'intersectent au centre de la
plateforme.

Figure 9 Poignet de Gosselin

b) Robots six degrs de libert


La plateforme de Stewart (Figure 10) constitue de six actionneurs qui permettent le
dplacement de la plateforme mobile. Cette architecture est utilise dans la technologie de grue,
la recherche sous-marine et les simulateurs de vols [11].
Gough est le premier a propos ce modle en 1956 comme testeur de pneus. En 1965 Stewart
a propos une autre architecture comme simulateur de vol.

8
Figure 10 La plateforme de Stewart

On trouve plusieurs combinaisons possibles de la plateforme de Stewart. La figure 11 reprsente


une particularit de ce type de robot, les points de liaison de la plateforme et les chanes sont
confondus par deux. On appel ce modle robot (6-3) parce quil y a 6 points de liaisons la
base et 3 la plateforme.

Figure 11 Le robot 6-3

La plateforme gnralise de Stewart a t introduite par Gao [12] qui consiste en deux corps
rigide connects des points, des liaisons ou/et des plans qui appartient la base par six
contraintes de distances ou/et angulaire.
Lallemand [13] a propos un modle six degrs de libert qui comporte deux robots delta
(Figure 12). Un robot permet le positionnement et lautre robot permet lorientation de
leffecteur.

9
Figure 12 Le manipulateur 2 delta

III. Comparaison des performances des manipulateurs sries et


parallles
Les manipulateurs sries sont les robots les plus rpandus dans lindustrie. Mais pour certaines
dapplications, les robots parallles se montrent, par leur architecture, plus performants. Il est
donc judicieux de faire une comparaison de ces derniers ceux en sries pour identifier quel
type de robot est le plus adapt pour effectuer une tche donne. Donc les principaux critres
de comparaison des robots parallles par rapport aux robots sriels sont lespace atteignable, le
rapport masse transporter et masse du manipulateur, la prcision et les performances
dynamique.

Lespace atteignable :
Le principal inconvnient dun robot parallle est que son domaine atteignable est relativement
limit, il correspond en effet lintersection du domaine atteignable de toutes les chanes
cinmatiques.

Rapport masse transporter et masse du manipulateur :


Dans un bras manipulateur leffecteur et lobjet transporter se trouvent son extrmit.
Lactionneur devrait avoir la puissance requise afin de mettre en mouvement lobjet manipul,
et les lments du robot situs en dessous de cet actionneur. Donc chaque lment du robot doit
tre dimensionn en consquence, ce qui nous mne avoir un faible rapport masse
transporter et masse du robot.
Les actionneurs des robots parallles se localisent souvent proximit des articulations de la
base ou bien sur la base elle-mme. Dans tous les cas, ces actionneurs fonctionnent sans mettre
en uvre des transmissions complexes. Les segments peuvent tre considrablement allgs.
Par consquent, le rapport masse transporter et masse du robot est beaucoup plus leve,
gnralement dun facteur dau moins gal 10.

Prcision :
Dans une architecture srie on peut assister une accumulation des erreurs, une erreur de
mesure dun capteur sur le premier segment ou une erreur de positionnement sur chaque
articulation va se rpercuter sur la position de leffecteur, cette rpercussion sera plus
importante que larticulation est proche de la base. La mise en srie des articulations implique
aussi la mise en srie de leurs dfauts.

10
Les robots parallles ne prsentent pas cet inconvnient pour leur architecture qui leur assure
une rigidit remarquable mme avec des plateformes allges.

Performance dynamique :
tant donn quils ont un faible rapport masse transporter et masse du robot et une structure
massive, les robots sries ont des performances dynamiques limites.
Le fait que les actionneurs dans les robots parallles, sont localiss proximit des articulations
de la base, ces robots sont dots dun comportement dynamique considrable.

Le tableau suivant regroupe les avantages et les inconvnients des robots sries et des robots
parallles.

Robot srie Robot parallle


- Segments successifs en srie de la - Segments en contact avec la base et
base jusqu leffecteur leffecteur
- Chane cinmatique ouverte - Chane cinmatique ferme
- Domaine atteignable important - Domaine atteignable limit
- Faible prcision - Grande prcision
- Faible charge transportable - Grande charge transportable
- Faible rigidit - Trs rigide

IV. La modlisation des robots


A. Modlisation gomtrique

La modlisation des robots exige une mthode adquate pour la description de leur architecture.
Plusieurs mthodes ont t proposes Denavit [14], Sheth [15], Renaud [16], Khalil [17]. La
plus courante est celle de Denavit-Hartenberg note DH. Mais cette mthode, dveloppe pour
des structures ouvertes simples, prsente des ambiguts lorsqu'elle est applique sur des robots
ayant des structures fermes ou arborescentes.
Le modle gomtrique directe permet de donner et de dcrire la position et lorientation de
leffecteur en fonction des variables des articulations. Le MGD est simple obtenir pour un
robot srie. Le paramtrage de Denavit-Hartenberg est la technique la plus directe pour
lobtenir.
Le modle gomtrique inverse permet de donner la relation des variables articulaires en
fonction des coordonnes oprationnelles. Ce modle est difficile pour le cas dun robot srie,
il est trouv soit analytiquement soit numriquement. Alors que pour un robot parallle, le
modle gomtrique inverse est plus simple trouver.

11
1. Exemple dun robot srie

On prend comme exemple un robot deux degrs de libert reprsent dans la figure 13 :

Figure 13 Robot srie plan 2-R

Le modle gomtrique direct est crit de la faon suivante :

= 1 1 + 2 cos(1 + 2 ) (1)

= 1 1 + 2 sin(1 + 2 ) (2)

Pour le modle gomtrique inverse il faut calculer 1 et 2 en fonction de et . Dans ce cas


on peut avoir deux solutions (Figure 14) :

Figure 14 Les deux coudes, haut et bas

La figure 15 montre le domaine atteignable qui est lensemble des positions o il existe au
moins une solution du MGI.

12
Lquation (3) dcrit cet ensemble :

2 + 2 (1 + 2 )2 , 2 + 2 (1 2 )2 (3)

Figure 15 Domaine atteignable du robot 2-R

Donc, pour obtenir le modle gomtrique inverse on commence par liminer 1 de (1) et (1)
et on obtient lquation (4)

2 + 2 (12 +22 )
2 = (4)
21 2

2 + 2 (12 +22 )
2 = arccos (5)
21 2

En dveloppant (1) et (2) et en rsolvant le systme par rapport aux deux inconnues 1 et
1 , on obtient :

1 = 2((1 + 2 2 ) 2 2 , (1 + 2 2 ) + 2 2 ) (6)

13
2. Exemple dun robot parallle

Dans la plupart des cas, le MGI pour un robot parallle est facile obtenir.
On prend lexemple du robot 3RPR de la figure 16 :

Figure 16 Robot parallle 3 RPR

Pour obtenir les quations suivantes :

1 = 2 + 2 (6)

2 = ( + 1 )2 + ( + 1 )(7)

3 = ( + 2 cos( + ) )2 + ( + 2 ( + ) )(8)

Pour trouver le MGI, il suffit de considrer chaque jambe du robot parallle comme tant un
robot srie, cela nous donne deux solutions pour chaque jambe.
Le MGD nest pas unique dans la plupart des architectures des robots parallles, mais il dpend
de la manire avec laquelle il a t mont. On parle de modes dassemblage. On prend lexemple
du robot 2RPR reprsent dans la figure 17 :

14
Figure 17 Robot 2 RPR

Les solutions du MGD correspondent lintersection des cercles de centres O et B et de rayons


1 et 2 . Ces derniers sont les solutions du systme suivant :
2 + 2 = 12 (9)

( )2 + 2 = 22 (10)

Il y a deux modes dassemblage car le MGD admet deux solutions.


Daprs Hayes [18] il existe 4 modes dassemblage dans le robot 3RPR, Ronga [19] a dmontr
les modes dassemblage de la plateforme de Stewart sont borns par 40, par la suite Dietmaier
[20] trouver une plateforme de Stewart ayant 40 modes dassemblage.

B. Modlisation cinmatique

Le modle cinmatique est un complment du modle gomtrique, il dcrit la relation entre


les vitesses des variables articulaires et les vitesses de leffecteur.
Le modle cinmatique inverse consiste trouver les vitesses articulaires en fonction du torseur
cinmatique dun point qui appartient la plateforme mobile.
Le modle cinmatique directe consiste dterminer ce torseur en fonction des vitesses des
articulations actives.
1. Exemple dun robot srie

Le MCD est simple dterminer pour un robot srie [21]. On obtient La matrice jacobienne
en crivant les torseurs cinmatiques qui correspondent aux liaisons entre les diffrentes pices
du manipulateur.

: Le vecteur unitaire de laxe de la liaison entre les solides 1 et (Figure 18)

: Variable boolenne valant 1 pour une liaison en translation et 0 pour une rotation.

: Le paramtre articulaire de la liaison.

15
Figure 18 Liaison entre deux solides

On note = 1

Le mouvement de par rapport 1 est soit une rotation


/1 = 1
, soit une
translation/1 = 1
. Le torseur cinmatique du mouvement de par rapport 1
exprim en un point P scrit :


/1 = 1

( /1 ) = { (11)
/1 = /1 + /1
= 1
+ 1

Avec


= (12)

Le modle cinmatique des robots sries donc sous la forme :

= (13)

On prend lexemple du manipulateur srie 2RP reprsent sur la figure 19 :

Figure 19 Robot 2-RP plan

16
Le modle cinmatique du manipulateur 2RP scrit de la faon suivante :

1 3 12 3 12 12 1
[ ] = [1 + 3 12 3 12 12 ] [2 ] (14)
1 1 0 3

Avec

= sin ; = cos ; = sin( + ) ; = cos( + ) (15)

2. Exemple dun robot parallle

Le MCI dans le cas des robots parallle est facile obtenir. Une ligne de la matrice jacobienne
inverse cinmatique, dpend dune jambe du robot. La figure reprsente une plateforme mobile
attache la base par une jambe .

Figure 20 Chane d'un robot parallle

Avec


=
(16)

Et
le vecteur unitaire.

17
La vitesse du point est exprime par :


/ = =
+
( /0 )
(17)
0

Avec
( /0 ) est le vecteur de vitesse de rotation de la jambe par rapport 0 .

A partir de lquation (17) on peut crire :

/0 .
= (18)

On a :

/ =
(/0 )
/ + (19)
0 0

O
(/0 )est le vecteur vitesse de rotation de la plateforme mobile par rapport 0 .

On a alors

=
(/0 )
/ + ( ) (20)
0

Ce qui peut scrire de la faon suivante :

=

/ + ( (/0 )
) (21)
0

On peut prendre le robot 3RPR comme exemple (Figure 21)

18
Figure 21 Robot plan 3 RPR

Dans ce cas on a

+1 +2
1 2 3
1 =
( ) ;
2 =( +1 ) ;
2 = +2 (22)
1 2 3
0 0 ( 0 )

Avec

= sin ; = cos ; = sin( + ) ; = cos( + ) (23)

On a

1 = 0 (24)


2 = 1 + 1 (25)


3 = 2 + 2 (26)

Le modle cinmatique du robot 3RPR scrit alors de la manire suivante (30) :

19

0
1 1
1 + 1 + 1 1 1 + 1
[2 ] =
[ ]
2 2 2
3
+ 2 + 2 2 2 2 + 2
[ 3 3 3 ]

V. Conclusion et perspectives :
Dans ce rapport nous avons prsent des architectures des robots parallles, et quelques
dfinitions qui sy rapportent. Nous avons cit quil y a une multitude darchitecture avec
plusieurs configurations possibles dans le cas des robots plans et spatiaux. Ces types de robots
ne sont pas tous faciles modliser car il nexiste pas une mthode directe ou systmatique
appliquer.
Dans le cadre de mes recherches et travaux prliminaires, jai choisi le mcanisme 3-UPU, ce
mcanisme est conu par Appleberry [22], sa base lie la plateforme mobile par trois chanes
cinmatiques de type UPU (Joint de Cardan-Prismatique-Joint de Cardan) (Figure 22). Le
positionnement de ce mcanisme se fait par lactionneur des liaisons prismatiques de chaque
chane.

Figure 22 Mcanisme 3-UPU

Le manipulateur spatial 3UPU t choisi pour la simplicit de son architecture et la rigidit de


sa structure. Ce modle fut prsent par Tsai [7] et gnralis par Gregorio et Castelli [23].
Nous lavons retenu pour des analyses pousses selon des critres de performances tels que
lespace atteignable, la dextrit et les lieux de singularits.

1. Les critres danalyse

Les critres de performances selon lesquelles le mcanisme 3 UPU sera analys sont prsents
ci-dessous :

20
a) Lespace atteignable
On peut obtenir lespace atteignable ou le volume de travail en utilisant des approches
gomtriques. Gnralement pour un robot parallle, le volume de travail est lintersection des
domaines atteignables de chaque chane.
b) Dextrit
En plus datteindre les positions requises, le robot doit aussi montrer de bonnes performances.
La dextrit dun robot parallle est un critre de performance trs important. Cest la capacit
dun mcanisme effectuer des mouvements prcis de la plateforme mobile. Un bon
positionnement du mcanisme rsulte de la dextrit de ce dernier.
c) Singularits
La singularit en robotique cest une configuration o le mcanisme perd ou gagne un degr de
libert soudainement. Un degr de libert de plus cre une perte totale de la rigidit du robot.
Par contre un degr de libert de moins crera une direction ou orientation vers laquelle le robot
ne peux plus se diriger.
Pour aller plus loin dans ce travail nous allons appliquer et tester soit des mthodes
doptimisation sur lun des critres de performance par exemple une optimisation de lespace
de travail, ou bien des mthodes de contrle et de commande.

21
VI. Rfrences

[1] J. P. Merlet, Les robots parallles (Coll. Robotique, 2 Ed.). 1997.

[2] F. Pierrot, C. Reynaud, and a. Fournier, DELTA: a simple and efficient parallel
robot, Robotica, vol. 8, no. 02, p. 105, 1990.

[3] D. McCloy, Some comparisons of serial-driven and parallel-driven manipulators,


Robotica, vol. 8, no. 04, p. 355, Mar. 2009.

[4] M. J. D. Hayes and M. L. Husty, On the kinematic constraint surfaces of general


three-legged planar robot platforms, Mech. Mach. Theory, vol. 38, no. 5, pp. 379394,
May 2003.

[5] K. M. Lee and D. K. Shah, Dynamic Analysis of a Three-Degrees-of-Freedom in-


Parallel Actuated Manipulator., IEEE J. Robot. Autom., vol. 4, no. 3, pp. 361367,
1988.

[6] R. Clavel, DELTA, a Fast Robot with Parallel Geometry, Jan. 1988.

[7] L. Tsai, KINEMATICS OF A THREE-DOF PLATFORM, no. 1962, pp. 401410.

[8] L. Romdhane, Design and analysis of a hybrid serial-parallel manipulator, Mech.


Mach. Theory, vol. 34, no. 7, pp. 10371055, 1999.

[9] V. Hayward and R. Kurtz, Preliminary study of a serial-parallel redundant


manipulator, Jan. 1989.

[10] C. Gosselin, Kinematic analysis, optimization and programming of parallel robotic


manipulators, Jan. 1988.

[11] D. Stewart, A platform with six degrees of freedom, Arch. Proc. Inst. Mech. Eng.
1847-1982 (vols 1-196), vol. 180, no. 1965, pp. 371386, 2006.

[12] X. Gao, D. Lei, Q. Liao, and G. Zhang, Generalized Stewart Gough Platforms,
IEEE Trans. Robot., vol. 21, no. 2, pp. 141151, 2005.

[13] J. P. Lallemand, A. Goudali, and S. Zeghloul, The 6-Dof 2-Delta parallel robot,
Robotica, vol. 15, no. 4, pp. 407416, Jul. 1997.

[14] J. Denavit and R. Hartenberg, A Kinematic Notation for Lower Pair Mechanisms
based on Matrices, vol. 22, no. 1, pp. 215221, Jan. 1955.

[15] P. N. Sheth and J. J. Uicker, A Generalized Symbolic Notation for Mechanisms, J.


Eng. Ind., vol. 93, no. 1, p. 102, Feb. 1971.

22
[16] Marc Renaud (Universit Paul Sabatier Toulouse), Contribution a letude de la
modelisation et de la commande des systemes mecaniques articules. 1975.

[17] K. Wisama, OPAC Inria: Modelisation et commande par calculateur du manipulateur


MA-23: extension a la conception par ordinateur des manipulateurs F, 1976. [Online].
Available: http://opac.inria.fr/record=b1053969~S12. [Accessed: 13-Jul-2015].

[18] M. J. D. Hayes, P. J. Zsombor-Murray, and C. Chen, Unified Kinematic Analysis of


General Planar Parallel Manipulators, J. Mech. Des., vol. 126, no. 5, p. 866, Sep.
2004.

[19] F. Ronga and T. Vust, Stewart platforms without computer?, 1947.

[20] P. Dietmaier, The Stewart-Gough platform of general geometry can have 40 real
postures.

[21] J.-P. Lallemand and S. Zeghloul, Robotique: aspects fondamentaux: modelisation


mecanique CAO robotique commade: avec exercices corriges, vol. 1994. 1994.

[22] W. T. Appleberry, Anti-rotation positioning mechanism. 20-Oct-1992.

[23] R. Di Gregorio and V. Parenti Castelli, A translational 3-DoF parallel manipulator,


Adv. Robot Kinemat. Anal. Control, vol. 3, pp. 4958, 1998.

23