You are on page 1of 12

Introducere

Un sistem de control poate fi definit ca un sistem interconectat de componente cu
ajutorul cărora se obţine un „răspuns dorit” la o perturbare externă.
Acest răspuns dorit poate fi de natura urmăririi unei traiectorii specificate şi în acest
caz sistemul se numeşte servomecanism. Exemplu: braţul unui robot, programat să
apuce un lucru şi să îl mute într-un anumit loc.
O altă categorie de „răspunsuri dorite” defineşte termenul de regulator. Acesta
menţine anumite mărimi fizice într-o plaja predefinită de valori. Acest lucru se poate
realiza, în principal, prin procesul de reglare: reglarea prin buclă deschisă şi reglarea
prin bucla închisă.
La reglarea prin buclă deschisă, răspunsul sistemului este controlat numai de
valorile intrărilor din sistem.
De exemplu: Să considerăm cazul unei aeroterme care trebuie să asigure o
temperatură constantă într-o incintă, pe timp de iarnă. Ea este programată să
funcţioneze cu intensitatea medie a căldurii generate, astfel încât dimineaţa să
asigure o temperatură placută în cameră. In timpul zilei, când atmosfera exetrioară
se încălzeşte, căldura cedată exteriorului se diminuează deci temperatura în cameră
creşte. Noaptea însă, atmosfera exterioară are o temperatură mai mică, căldura
cedată exteriorului creşte, temperatura din cameră scade faţă de nivelul dorit stabilit
dimineaţa. Aceasta este limitarea fundamentală a sistemelor reglate în buclă
deschisă: ele funcţionează satisfăcător numai în condiţiile în care condiţiile externe
nu afectează mult sistemul.
Exemplul cel mai la indemână pentru acest tip se reglare la sistemele fiziologice este
cel al animalelor cu sânge rece (poichiloterme). Procesele de termoreglare din
corpul lor nu le permite menţinerea unei temperaturi constante indiferent de condiţiile
atmosferice. Metabolismul animalului devine o funcţie de temperatura exterioară.
Revenind la exemplul dat, pentru a depăşi aceste limitări rezultate din
reglarea buclă deschisă prima idee este de a anticipa schimbările temperaturii
exterioare şi de a pre-programa viteza aerotermei corespunzător acestora. Problema
apare atunci când trebuie decisă cantitatea cu care trebuie variată mărimea de
intrare astfel încât ieşrea sistemului (temperatura camerei) să rămână în plaja de
valori dorită. Adică, în principiu temperatura exterioară variază, statistic vorbind, într-
o gamă previzibilă de valori. Dar apar situaţii în care aceasta variază dramatic.

1

 Modelul este o reprezentare care apoximează comportarea unui sistem. modelul matematic nu poate cuprinde toate proprietăţile procesului. Desigur. Acest tip de sistem autoregulator se numeşte cu reglare în buclă închisă. Aceasta poartă numele de identificare. Dacă modelul procesului îl reproduce. Pentru început sunt necesare câteva definţii:  Sistemul este un ansamblu de elemente între care au loc procese interconectate. ieşirea sistemului (temperatura camerei) este reintrodusă în sistem pentru modificarea mărimii de intrare (tensiunea de alimentare/ viteza aerotermei). Acest mod de reglare se numeşte cu feedback proporţional. este vorba despre model matematic. Matematicianul care a exploatat noţiunea de feedback la un nivel ridicat este Norbert Wiener. adică cele cu sânge cald. El a caracterizat feedbackul ca metoda de control al unui sistem care reinserează în el rezultatele obţinute anterior. tabele numerice.Rezultatul poate fi menţinut constant dacă sistemul este în permanenţă „atenţionat” asupra temperaturii din cameră şi să acţioneze în consecinţă. formule. Studiul empiric al unui proces reprezintă stabilirea structurii şi interdependenţelor acestuia în cadrul unui sistem cu ajutorul experienţei obţinute prin observaţie. în anii ’40. sistemele fiziologice au sisteme de reglare mult mai complicate decât cele simple enunţate. In exemplul dat. Studiul analitic al unui proces reprezintă stabilirea structurii acestuia precum şi a legăturilor dintre mărimile sale de stare. deoarece fie ele nu pot fi descrise. Aceasta poartă numele de modelare. Inevitabil. este vorba de model fizic. Sistemul este constituit din elemente (sau din subsisteme) şi din relaţiile dintre elemente şi dintre acestea şi mediul înconjurător. Modelul matematic descrie procesul cu ajutorul ecuaţiilor matematice. 2 . Contraexemplul pentru sistemele fiziologice sunt animalele homeotermice. dar toate au în comun faptul ca folosesc feeback-ul. etc. O soluţie este de a măsura în permanenţă diferenţa dintre temperatura din cameră şi cea dorită şi de a modifica viteza aerotermei proporţional cu această diferenţă. El reprezintă descrierea unui proces pe baza rezultatelor unui studiu al acestuia. Există şi alte moduri de reglare. Daca modelul descrie procesul. fie pot fi neglijate. Studiul proceselor poate fi analitic sau empiric.

Procesul specific controlului buclă închisă. Reglarea este un proces în care o mărime (reglată) este măsurată continuu şi comparată cu o altă mărime. pe baza unei relaţii (legi) cunoscute. Stabilitatea . 3 .  Controlul unui sistem reprezintă o colecţie de componenete interconectate cu ajutorul căreia se poate obţine „răspunsul dorit” la o apariţie a unei perturbaţii externe. Comanda este procesul care se desfăşoară într-un sistem în care una sau mai multe mărimi de intrare influenţează mărimile de ieşire. Rezultatul acestei comparaţii este de a acţiona în sensul aducerii mărimii reglate la valoarea celei de referinţă. Procesul specific unui control buclă-deschisă este acela de Comanda. este Reglarea. Controlul în buclă închisă permite sistemului să se autoregleze. Controlul unui sistem se poate face reglându-l în buclă-deschisă sau în buclă- închisă. La controlul unui sistem în buclă deschisă răspunsul acestuia este determinat numai de controlul intrărilor în sistem. Acest sistem de control este satisfăcător atâta timp cât condiţiile externe nu afectează mult sistemul.  Simularea este metoda prin care este verificat modelul. Feedback-ul este metoda de a controla un sistem în funcţie de rezultatele obţinute (Norbert Wiener „Cibernetica” 1948). este un model conceptual a unui sistem şi cuprinde în mod schematic relaţiile dintre variabilele şi procesele care definesc controlul unui sistem. numită de referinţă. Comportarea staţionară şi tranzitorie a răspunsului sistemului Concepte iniţiale necesare analizei sistemelor Schema bloc. Proprietăţile reglării sunt: .

în locul valorilor absolute. Sisteme bucla închisă: Perturbaţia Eroarea „e” „x” Variabilă de Variabila de control „u” Variabila de intrare „r” SISTEMUL DE SISTEMUL CONTROL CONTROLAT ieşire „y” Semnal Feedback „z” Senzorul pentru FEEDBACK 4 . iar „y” reflectă schimbarea rezultată în temperatura camerei. Sisteme buclă deschisă: Perturbaţia „x” Variabila de control „u” Variabila de Variabilă de SISTEMUL SISTEM DE CONTROL intrare „r” CONTROLAT ieşire „y” Variabila de intrare „r”= Tensiunea de alimentare a aerotermei. tensiunea de alimentare a aerotermei asigură exact temperatura dorită în cameră. Sistemul controlat= Camera. „r” şi „u” reprezintă deviaţiile faţă de valorile de referinţă. iar dacă perturbaţia sistemului este nulă (x=0). Sistemul de control= Aeroterma. va fi denumită generic valoare de referintă. Perturbaţia „x” = Temperatura exterioară. Variabila de ieşire „y” = Temperatura camerei. yr. Variabila de control „u”= Viteza aerului. adeseori pentru variabile se folosesc valorile relative faţă de aceste valori de referinţă. Temperatura dorită în cameră. Dacă sistemul este linear. Această valoare particulară pentru „r” se numeşte valoare de intrare de referinţă.

3. elemente de detecţie a erorii. Capacitatea: Proprietatea unui proces de a stoca energie. aceasta proprietate determina inertia sistemului. Corecţie: Proces aplicat parametrului de intrare în scopul modificării parametrului de proces vizat Elementele controlului automat sunt: elemente de măsura.). Măsurare: Procesul prin care un parametru al procesului este adus la intrarea sistemului de control. Comparare: Proces de determinare a abaterii faţă de valoarea de referinţă. 5 . Timpul de transport: Intârzierea introdusă de sistem la aplicarea unei corecţii. sistemele în buclă închisă vor compensa perturbatiile. Procesul de reglare a ieşirii faţă de intrare se face prin compensarea variabilei de intrare cu o valoare de referinta.Sistemele buclă închisă sunt sisteme în care variabila de ieşire depinde (după o funcţie oarecare) de variabila de intrare. Funcţia de dependenţă a variabilei de ieşire determină tipul sistemului (proporţional. elemente de control Caracteristicile sistemelor artificiale sunt: 1. această proprietate determină necesarul de energie consumat pentru a menţine sistemul într-o anumită stare. Calculare: Proces de estimare a valorii parametrului de intrare în funcţie de abaterea determinată anterior astfel încât aceasta să fie minimă. Rezistenţa: Proprietatea unui proces de a se opune schimbării stării în care se află. integrativ. Fiecare dintre aceste caracteristici se regăsesc în elemente distincte pentru crearea modelelor cat mai realiste atasate sistemelor analizate. Eroarea (sau abaterea) este o mărime care se generează automat. etc. e(t)=yr(t)-y(t). derivativ. 3. fiind diferenţa dintre valoarea de referinţă şi cea de ieşire. Funcţiile controlului automat sunt: 1. 2. 2. In general. In general. In acest mod. 4.

Semnalul feedback este scăzut din valoarea de intrare de referinţă. este: Actul reflex: Reflexul rotulian este folosit în neurologie pentru testarea sistemului nervos (putând să evidenţieze posibile probleme la coloană).y>0. iar eroarea „e” comandă intrarea sistemului de comandă. z>0. Reflexul se obţine percutând tendonul rotulian şi obţinând astfel o succesiune de impulsuri transmise coloanei vertebrale. Contraexemplu: dacă semnalul feedback s-ar adauga valorii de intrare de referinţă. însă în cele fiziologice el există.temperatura camerei va depăşi valoarea de referinţă. Deoarece valoarea z se scade din semnalul de intrare. în final. Acest sistem de reglare se numeşte în buclă închisă negativă.Revenind la exemplul aerotermei care încălzeşte camera. iar de aici muşchiului extensor al piciorului.mereu acelaşi. Unul dintre cele mai simple şi mai folosite exemple pentru evidenţierea controlului într-un sistem fiziologic. feedbackul pozitiv este periculos. e<0 şi ar fi produs o scădere şi mai accentuată a tensiunii de intrare deci a temperaturii camerei. 6 . Dacă temperatura camerei < valoarea de referinţă (y=Temperatura camerei- Valoarea de referintă<0). z<0. monosinaptic (sunt implicaţi doi neuroni şi o sinapsă) – este un răspuns simplu. Sistemul s-ar dezechilibra. deoarece orice schimbare a mărimii de ieşire este compensată printr-o acţiune de sens opus a sistemului de control. In sistemele artificiale. e<0 şi tensiunea de ieşire va fi diminuată. Feedbackul negtiv este un atribut important al sistemelor în buclă închisă care acţionează ca regulatoare. semnalul de ieşire „y” (temperatura) este preluat/convertit într-un semnal feedback (z) cu ajutorul unui senzor (termostat). eroarea „e” devine pozitivă şi tensiunea de alimentare a aerotermei va fi majorată. Reflexul rotulian este un reflex necondiţionat.

Muşchiul extensor „u” lungimii fibrei Măduva spinării musculare „y” Semnal Feedback „z” Senzor FEEDBACK Perturbarea iniţială „x” este lovitura de ciocan.Schema bloc cea mai simplă care poate fi concepută pentru acest reflex este următoarea: Lovitura „x” Potenţialul de acţiune Schimbarea Centrul reflex. care este totodatodată şi senzorul feedback. Perturbaţia iniţială conduce la o acţiune de natură să reducă efectul acestei perturbaţii. Fibra converteşte această contracţie în activitate neuronală (z) şi este trimisă înapoi măduvei spinării. 7 . Aceasta comandă în continuare muşchiul extensor în scopul diminuării contracţiei iniţiale. Aceasta produce o contracţie a fibrei musculare.

Trebuie însă făcute ipoteze care să justifice diferite alegeri făcute. In concluzie. In mod uzual legile fizice şi chimice implicare în sistemele fiziologice sunt cunoscute. In concluzie. concisă şi consistentă. Descrierea făcută trebuie să fie lipsită ambiguitate. diagramele bloc reprezintă modelele conceptuale ale controlului sistemelor fiziologice studiate. reflectand înţelegerea noastră asupra sistemului la un moment dat. Construcţia diagramelor bloc este utilă pentru clarificarea variabilelor importante care reprezintă cel mai bine sistemul studiat. 8 . Aceste modele sunt însă limitate în a face predicţii deoarece sunt numai interfeţe calitative. modelarea matematică este un limbaj în care poate fi detaliat un model conceptual. Spre exemplul blocul „sistemul de control” va conţine o expresie care presupunem iniţial că reflectă modul în care schimbarea frecvenţei potenţialelor de acţiune a nervului aferent. Modelul matematic permite stabilirea unor ipoteze asupra conţinutului fiecărui bloc al diagramei. numărul parametrilor (coeficienţilor) sistemului poate fi destul de mare. pune în evidenţă primul pas care trebuie făcut pentru modelarea unui sistem. Pentru a avansa în analiza unui sistem la nivel superior. Rezultatul va fi un sistem de ecuaţii algebrice. Lipsa de ambiguitate permite altor cercetători să folosească modelul creat. Ea este deasemenea folositoare pentru vizualizarea modului de interconecare cauzală a diferitelor procese ale sistemului. sau grey-box.Această reprezentare a modului în care se derulează reflexul rotulian. Este o relaţie lineară? Dacă schimbarea frecvenţei aferente este o relaţie variabilă în timp.construcţia unor diagrame bloc. având siguranţa alegerilor corecte a ipotezelor iniţiale. Un astfel de model poartă numele de black-box sau model empiric sau neparametric. sau parametric. Un cercetător sau proiectant trebuie să aibă în vedere că ipotezele asumate sunt numai ipoteze. Acest tip de model se numeşte model structural. modelul conceptual trebuie cuplat cu unul matematic. influenţează schimbarea frecvenţei potenţialelor de acţiune a nervului eferent. Cu toate constrângerile ce pot fi impuse sistemului. diferenţiale sau integrale care interconectează intrările cu ieşirile sistemului. care va fi relaţia variabilă în timp care modifică frecvenţa eferentă? Aceste relaţii pot fi deduse pe baza unor măsurători preexistente sau pot fi consacrate deja în literatură.

crescând evacuarea sangvină cardiacă. sistemul nervos parasimpatic (SNP) este de tipul „relaxează şi recuprează”.Cel mai adesea ele sunt. ritmul şi contractibilitatea cardiacă cresc. crescând ritmul cardiac (tahicardie). acesta devine „bun”. Reflexul Brainbridge este un exemplu de feedback pozitiv: creşterea fluxului sangvin conduce la creşterea ritmului cardiac. Cauza declanşării reflexului este creşterea presiunii de reîntoarcere a sângelui în inimă. Rafinând modelul. Obs: Sistemul nervos simpatic (SNS) este de tipul „luptă şi fugi”. iniţial. iar SNP se activează cu scopul de a aduce corpul într-o stare de echilibru. Se presupunem o creşterea a volumului de sânge reîntors prin venă în atriul drept. Creşterea volumului sangvin „x” Schimbarea Creste frecventa ritmului cardiac Centrul reflex. Exemple pentru construirea modelelor conceptuale: 1. In concluzie. Creşterea presiunii în atriul drept stimulează baroreceptori care cresc frecvenţa de emitere a potenţialelor de acţiune în nervului vag aferent spre măduvă. SNS se activează ca răspuns la un stresor. concomitent cu reducerea activităţii parasimpatice eferente. Acesta conduce la o creştere a activităţii nervilor cardiaci sinaptici eferenţi. Inima Potenţialului de „y” Măduva spinării acţiune „u” Creste frecventa Pot acţiune nerv vag Baroreceptori 9 . atrii şi în circulaţia pulmonară. Totuşi importanţa modelului constă în metoda ştiinţifică: discrepanţa dintre predicţia dată de model şi realitatea fiziologică reprezintă feedbackul care ne semnalează incorectitudinea ipotezelor asumate. iar efectul său este adaptarea ritmului cardiac astfel încât să prevină acumularea sângelui în inimă. Reflexul Brainbridge previne acumularea sângelui în vene. fie prea simpliste fie incorecte.

înapoi către ochi.. 10 . împreună. Acestea. presiunea arterială scăzută (< 80mmHg) =>scade frecvenţa potenţialelor de acţiune. 2. comanda de relaxare a sfincterului muscular şi contracţia muşchiului dilator radial. Reflexul papiloconstrictor este mediat parasimpatic iar cel papilodilatator are eferenţă simpatică.. Reflexul pupilar fotomotor este un exemplu clasic pentru feedbackul negativ: ca urmare a descreşterii intensităţii luminoase aria pupilei este majorată.120)mmHg. Receptorii retinei transmit impulsuri cu frecvenţă crescută către nucleul pretectal din creier şi către nucleul Edinger-Westphal. determină creşterea ariei pupilei. presiunea arterială crescută (> 120mmHg)=> creşte frecvenţa potenţialelor de acţiune.sistemul functionează în regim staţionar. adică a fluxului luminos care ajunge pe retină.Obs: Presiunea arterială normală (80. se transmite pe nervul eferent. Din nucleul Edinger-Westphal.

crescând frecvenţa şi contractibilitatea cardiacă simultan cu vasoconstricţia sistemului circulator periferic. ceea ce conduce tot la creşterea ritmului cardiac. Presiunea arterială este reglată prin reflexul baroreceptor. se reduce presiunea exercitată pe baroreceptorii localizaţi în arcul aortic şi sinusul carotidian. Dacă presiunea arterială scade. conduc la creşterea presiunii arteriale. Toate acestea. Modificarea intensăţii Modificarea ariei luminoase pupilei Potenţialul de acţiune „x” Nucleu pretectal „y” „u” Ochi Nucleu Edinger- Westphal Ganglioni retină 3. Concomitent este redusă activitatea parasimpatică. 11 . Acest lucru determină scăderea frecvenţei impulsurilor transmise căilor aferente ale nervilor glosofaringial şi vag spre măduvă. ieşirea nervului simpatic creşte. împreună. In consecinţă.

Acţiune nerv ritmului cardiac Atrio-Ventricular vag şi cardiac „y” 12 . Schema bloc corestunzătoare acestui reflex: Modificarea presiunii sangvine „x” Sinus carotidian Baroreceptori Măduva Arcul Aortic Modificarea Nodul Sino-atrial şi Pot.