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CURSO DE AUTOMAÇÃO DE DUTOS

Paulo Correia
Transpetro/DTO/CF
Tel:3211 9049
Email:paulocorreia@petrobras.com.br

Curso de Automação de Dutos

Ementas
1. Automação Industrial
1.1. Processo Industrial
1.2. Automação aplicada ao Processo Industrial
1.3. Supervisão de Processos
1.4. Controle de Processos
1.5. Sistemas Aplicáveis
SCADA
SDCD

2. Sub-Sistema de Automação
2.1. Estrutura Típica de um sistema de controle
2.1.1. Sensores e Transmissores
Padrões de Sinais de transmissão
2.1.2. Instrumentos e Sistemas de Controle
Pressão
Temperatura
Vazão
Placa de Orifício
Turbina
Ultra-som (clamp-on, sensores molhados)
BS&W
Nível
Densidade

Curso de Automação de Dutos

EMENTA

2.2. Sistemas de Controle
2.2.1. Componentes de um Sistema de Controle
Sensores
Controladores
Elementos Finais de Controle

2.2.2. Malha de Controle
2.2.3. Problemas dos Sistemas de Controle
Retardo
Faixa ou Banda Morta
Inércia de Fluídos
Limitações do Algoritmo PID

.6.3 Rede de CLP’s 2.6.1 CLP – Funções 2.2.4 Programação (LADDER.6 Unidades e Interface com o Processo (UIP) 2.. PID 2.1. linguagens “BASIC” ou “PASCAL” ou “C”) 2. UTR’s 3 Sub-Sistema de Telecomunicações 3. Arquitetura do Sistema VSAT (PETROSAT) Definições Arquitetura Métodos de Acesso Atrasos Intrínsecos ao Sistema . diagrama de blocos funcionais.6.) Módulos de Entrada e Saída (I/O) Discretos (ou digitais). TTL. lista de instruções.6. termopar ... programação estruturada com sub-rotinas parametrizadas.6. Componentes Típicos do CLP CPU Fonte de Alimentação Módulo de Comunicação Protocolos de Comunicação (MODBUS . analógicos. BCD.5.Curso de Automação de Dutos EMENTA 2.

Resumo Geral de um Sistema SCADA Arquitetura do Sistema Software de Aplicação OASYS . Rede ETHERNET Driver de Comunicação 4. Rastreamento de Bateladas (LMS) 5. Aplicações Complementares ao Sistema SCADA e Detecção de Vazamentos 5.4 Arquitetura da Estação Mestre Nacional 5.1.1. Arquitetura de Estações Mini-Mestres 4.3.2.2. Arquitetura de Estações Secundárias 4. Deteção de Vazamentos (Stoner e Simultions) .Curso de Automação de Dutos EMENTA 4 Sub-Sistema de Estação de Supervisão e Controle (ESC) 4.

de Supervisão : Monitor cardíaco. Contempla de forma básica dois conceitos : Supervisão e Controle . Aplica-se a todo e qualquer processo produtivo quer de serviços quer industrial (ex. o acompanhamento e análise das variáveis de um processo através de telemedidas. Exemplo de Sis. Supervisão: Ação através da qual o sistema provê. temperatura e densidade de tanques . com processamento em tempo real. Podem ser divididos em processos contínuos e por bateladas.: CONCEITO (definição simplificada e não acadêmica) -Técnica que possibilita a mecanização para realização desassistida de um processo qualquer. Painel de alarmes. liberando o homem da sua execução e controle (mas não inteiramente a supervisão).: Fabricação-Planta de Refino. as ações necessárias à realização do processo produtivo. que são levadas geralmente a um operador. . Destinam-se a produção de bens acabados. Indústria de Manufatura. Sistemas de Telemetria de nível.Indústria de Transporte por Pipeline. Exemplo de Controle : Controle da Pressão e da Vazão numa operação de sangria de duto .1 PROCESSO INDUSTRIAL . • 1.. Controle : Ação através da qual o sistema através de um algorítmo previamente definido. Bancos). Serviços . Controle do ponto de operação de uma bomba com a manipulação de sua vazão. semi-acabados ou insumos/matéria prima para outros processos. Curso de Automação de Dutos • 1-AUTOMAÇÃO . efetua e processa de forma mecanizada. A industria de Petróleo recai predominantemente na primeira categoria .

Curso de Automação de Dutos • ESTRUTURA MACRO DE UM SISTEMA DE AUTOMAÇÃO TÍPICO ESTAÇÃO DE SUPERVISÃO E CONTROLE -ESC UNIDADE DE INTERFACE COM O PROCESSO-UIP SENSORES/TRANSMISSORES ATUADORES PROCESSO .

ESTRUTURA DE UM SISTEMA DE SUPERVISÃO E CONTROLE .

ESQUEMA DE LIGAÇÃO CONVENCIONAL DOS INSTRUMENTOS À UIP (CLP) .

Curso de Automação de Dutos SENSORES/TRANSMISSORES • Permitem a leitura das variáveis de processo e sua transdução em uma grandeza geralmente elétrica. viscosidade (as duais últimas ligadas à qualidade dos produtos). A grandeza do sinal de saída. 0 a 10V) ou pneumática (3 a 15 psi). cromatógrafos para gás natural. contém a informação desejada. secundariamente. densidade e. ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE OU ATUADORES . nível temperatura. etc) mas que raramente são usados diretamente em controle de malha fechada. pressão. . Existem também os chamados analisadores em linha. medidores de BSW. as controladas são estas acrescidas de temperatura e nível. Podem ser elétricas (4 a 20 mA. Na área de terminais e dutos as variáveis manipuladas são predominantemente pressão e vazão e. para transmissão ao estágio/nível de controle. Permitem a ação do sistema sobre o processo alterando conjunto de variáveis (variáveis manipuladas) para que se enquadrem nos valores desejados as variáveis controladas. esta última em crescente desuso. que possibilitam a determinação de dados da qualidade dos produtos(ex. Na área de terminais e dutos estas variáveis são tipicamente vazão.

. as funções básicas de aquisição e gerenciamento da base de dados de tempo real. são utilizados os CLPs (Controladores Lógicos Programáveis) e as Estações Terminais Remotas (ETR). Na área de dutos e terminais. gerenciamento da base de dados histórica. e em sentido inverso. ESTAÇÃO DE SUPERVISÃO E CONTROLE Nível onde se encontra a chamada IHM (Interface Homem Máquina). a conversão dos sinais lógicos/grandezas digitais (representação em memória) em sinais físicos para os atuadores. elaboração de relatórios aplicativos diversos e as chamadas aplicações avançadas de supervisão e controle como detecção de vazamento . Hospeda também os controladores do sistema implementando todos os seus sequenciamentos e intertravamentos de segurança .UNIDADE DE INTERFACE COM O PROCESSO Abriga tradicionalmente os elementos de I/O (Input/Output) do sistema com conversão dos sinais físicos oriundos dos sensores/transmissores em sinais digitais/lógicos.

ESC e UIP acima descritos. Captação. São sistemas flexíveis com alto grau de alfaitização ao processo a que se aplica. e ao nível das mestres regionais e nacional. TIPOS PRINCIPAIS DE SISTEMA • > SCADA (Supervisory Control And Data Acquisition System ou Sistema de Controle Supervisório e Aquisição de Dados) • Aplicam-se a processos que sejam esparsos geograficamente e que demandam coordenação entre as suas partes. Tratamento e Distribuição de água. sendo sua UIP e estações de controle. Ênfase na supervisão suportando tb o controle. ESC pode usar micros com softwares mais abertos. proprietárias. Costumam ser sistemas mais fechados. • > SDCD (Sistema Digital de Controle Distribuído ou DCS-Digital Control System) • Aplicam-se aos processos contínuos e por bateladas como os das refinarias de petróleo e e nas plantas petroquímicas. Exemplos de processos onde se aplicam: Sistemas de Geração e distribuição de energia elétrica. através de micro computadores em rede. através de estações de trabalho RISC e o SW “ OASYS” . Curso de Automação de Dutos As ESCs são implementadas na nossa área ao nível das estações mini mestres. Transporte dutoviário e armazenamento de petróleo e derivados . . rodando SW SCADA como o “ I-FIX” .

Existem também os chamados analisadores em linha. ELEMENTOS FINAIS DE CONTROLE (ATUADORES) . A grandeza do sinal de saída. esta última em crescente desuso. 1/Ti é o número de repetições por minuto (número de vezes que a ação integral repete a proporcional) e Td. CONTROLADORES . Curso de Automação de Dutos SENSORES/TRANSMISSORES • Permitem a leitura das variáveis de processo e sua “ transdução” em uma grandeza geralmente elétrica. derivativo) cuja saída é : Y(t)= K . contém a informação desejada. Dentre os contínuos o mais difundido é o PID (Proporcional. etc) mas que raramente são usados diretamente em controle de malha fechada.Válvulas de Controle Dotadas de atuadores Pneumáticos. secundariamente. Na área de terminais e dutos estas variáveis são tipicamente vazão. para transmissão ao estágio/nível de controle.Implementam algorítmos diversos para a ação de controle divididos em tipo “on off” e contínuos. cromatógrafos para gás natural. eletro-hidráulicos ou elétricos . que possibilitam a determinação de dados da qualidade dos produtos(ex. medidores de BSW.e(t) + (1/Ti)Integral{e(t)dt} + Td(d/dt)e(t) onde K é o ganho ou Banda Proporcional. viscosidade (as duais últimas ligadas à qualidade dos produtos). nível temperatura. densidade e. Integral. 0 a 10V) ou pneumática (1 a 15 psi). . Podem ser elétricas (4 a 20 mA. o tempo ou constante de derivação. pressão.

Precisão#Exatidão. .: Partida de uma bomba de grande porte de duto. Exatidão (Accuracy): Aptidão de um instrumento para dar resposta próximo a um valor verdadeiro convencional . . Principais Características . INSTRUMENTOS/TRANSMISSORES . Repetitividade : descreve o grau de concordância entre os resultados de medições sucessivas de um mesmo mensurando efetuado sob as mesmas condições de medição. Encadeamento de partida de bombas nos dutos . a exatidão será de ±0. O CONTROLE DISCRETO EM SEQUENCIAMENTO E INTERTRAVAMENTO CONCEITO: Possibilita automatizar seqüência de eventos que se distribuem no tempo e que sejam intertravadas: Ex.. Precisão : É um termo que descreve o grau de liberdade a erros aleatórios ou seja o nível de espalhamento de várias leituras.... preciso não necessariamente é exato. Curso de Automação de Dutos • .. . Uma baixa exatidão geralmente decorre de um desvio ou tendência que pode ser corrigido com uma calibração. Indicada em % de fundo de escala.. Assim se a exatidão for 1% de uma escala de 0 a 10 Kg/cm2 .1 Kg/cm2 . Um instrum. Tais controles são efetuados através dos CLPs de forma automática. ...

Curso de Automação de Dutos • Reprodutibilidade : Expressa o grau de concordância entre resultados de medições de um mesmo mensurando. Baixa precisão e Alta precisão e exatidão baixa exatidão Alta precisão e exatidão . efetuadas sob condições variadas de medição.

Curso de Automação de Dutos • Faixa de Indicação (Range): É o conjunto de valores limitados pelas indicações extrema. variações na saída. os valores máximos e mínimos possíveis de serem medidos com determinado instrumento. ou seja. Num mostrador analógico. • Tendência de um Instrumento (Bias): É um erro sistemático da indicação que ocorre em toda a faixa do instrumento (conhecido também como “off set”). A valores crescentes ou decrescentes da variável. • Amplitude da Faixa Nominal (Span) : É a diferença entre o maior e o menor valor da faixa de indicação (Range). . isto pode ser chamado de faixa de escala. correspondem na mesma proporção. • Linearidade : Capacidade do instrumento responder de forma proporcional a grandeza sendo medida. A tendencia pode ser calculada como a média dos erros entre diversas medições repetidas e poderá ser eliminada com uma nova calibração (ajuste do zero).

Sendo assim a sensibilidade pode ser contabilizada como sendo a inclinação da reta que define a leitura contra a variação da grandeza medida. dividida pela correspondente variação do estimulo(variável medida). corresponde o quantum correspondente a 1 unidade do dígito menos significativo.t2 transmissão Banda morta t1 t2 t . sem produzir variação na resposta de um instrumento de medição. Curso de Automação de Dutos • Sensibilidade do Instrumento : Definida com sendo a resposta do instrumento de medição. • Resolução : É a menor diferença entre indicações de um dispositivo mostrador que pode ser significativamente percebida. Para um indicador digital. • Banda Morta: Intervalo máximo no qual um estímulo pode variar em ambos os sentidos. P t1. Pode ser deliberadamente aumentada para evitar variações muito frequentes e sem importância da saída. A sensibilidade pode depender do valor do estimulo.

... Curso de Automação de Dutos • Ajustes dos Instrumentos I (mA) . silício ressonante .. corda vibrante. Pressão manométrica/absoluta e diferencial . Span Span=20-10=10 Kg/cm2 20 Range 10 a 20 Kg/cm2 4 10(zero) 20(limite range) P(Kg/cm2) • INSTRUMENTAÇÃO . Zero Zero=10 Kg/cm2 .célula capacitiva . Tecnologias dos Transmissores .. Instrumentos Transmissores de Pressão ..

Curso de Automação de Dutos INSTRUMENTOS DE PRESSÃO NA ÁREA DE TRANSPORTE DE PETRÓEO E DERIVADOS – TIPOS E USOS .

INSTRUMENTOS DE PRESSÃO – MANÔMETROS –INDICADORES LOCAIS .

Curso de Automação de Dutos INTRUMENTOS DE PRESSÃO-MANOMETROS – INDICADORES LOCAIS .

Curso de Automação de Dutos INTRUMENTOS DE PRESSÃO – INSTRUMENTOS TIPO CHAVES OU PRESSOSTATOS .

tubo Venturi. operam com sinais de 4 a 20 mA. . são raramente usados . sendo 4mA correspondentes ao limite inferior do range e 20mA ao superior. Os tradicionais analógicos. Este pode ser do tipo silício ressonante. célula capacitiva ou indutiva este últimos em crescente desuso. etc. corda vibrante. sendo este último empregado em conjunto com elementos deprimogênicos na medição de vazão como placa de orifício. Curso de Automação de Dutos • INSTRUMENTOS TRANSMISSORES DE PRESSÃO  Podem ser do tipo pressão manométrica/absoluta ou diferencial.  Sua saída é predominantemente sob a forma de um sinal elétrico. Transmissores pneumáticos com saída de 3 a 15 psi. dado as melhores características das outras tecnologias.  Quanto ao seu principio de funcionamento possuem câmara sensora com célula dotada de diafragma que atua sobre um elemento transdutor.

INTRUMENTOS DE PRESSÃO Os instrumentos digitais modernos tem sua saída através de sinais elétricos com modulação digital. HART. etc. além de fornecerem uma série de informações sobre o seu funcionamento através do protocolo de comunicação que adotam. possibilitam a sua “configuração/ajuste” (chave de fenda eletrônica-terminal hand held no circuito de sinal) de forma remota. Estes instrumentos inteligentes. Podem integrar redes comuns a outros instrumentos e com eles se comunicarem de forma independente (Fieldbus) . Profibus DP. podendo também operarem de 4 a 20 mA. através do protocolos Field Bus.

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INTRUMENTOS DE PRESSÃO • Célula sensora de pressão com silício .

Desvantagem: Desgaste mecânico. São largamente usados para a transferência de custódia (elevada exatidão. Possuem de um modo geral exatidão e precisão mais baixas que as demais tecnologias. São exemplos os medidores tipo turbina. .  Quanto a sua tecnologia podem ser : . Hoje em dia. tubo de venturi. etc . superam num fator de 10 os correspondentes à pressão. É a tecnologia mais antiga para vazão. precisão e repetibilidade). Deslocamento Positivo onde um elemento imerso no fluxo. efetua um movimento de rotação definido pelo quantum de fluido que por ele passa. O custo destes instrumentos e as dificuldades para a sua instalação. os PDM tipo palheta e engrenagens. Os mais largamente empregados são as turbinas. provoca uma queda de pressão que é proporcional ao quadrado da vazão a ser medida. São caracterizados por um fator K que traduz o número de rotação por m3 que passa pelo medidor. Curso de Automação de Dutos • INSTRUMENTOS TRANSMISSORES DE VAZÃO  A vazão é juntamente com a pressão. .Deprimogênicos onde um elemento que intercepta a totalidade ou parte do fluxo. anubar. São exemplos destes elementos as placas de orificio(as mais difundidas muito usadas com GN e em nossos dutos de líquidos). tubo de pitot. a variável mais importante para a supervisão e controle dos dutos. com os transmissores de DP digitais. seguidos pelos PDM. tem sua rangeabilidade aumentada para além do fator de 3:1 que tinham com os PDT analógicos. Sua principal desvantagem é a queda de pressão que provocam (perda de energia) em a relação quadrática com a vazão que é assim medida de forma indireta.

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upstream & downstream • Strainers (filters) • Straighteners • Turbine meters • Control valves • Temperature transmitters. Density transmitter • Prover loop • Flow computers • Piping • Skid construction . Pressure Transmitter. Components of a Liquid Metering Skid with Turbine Meter • Block valves (double block & bleed) .

recentemente. em líquidos também. dotadas de “lentes” metálicas para transmissão do pulso ultra-sônicos. foi a técnica “doppler” (ex. São sensíveis à sólidos em suspensão. possuindo elevada confiabilidade e rangeabilidade.  Os mais precisos e exatos são os de sensores molhados em carreteis com multi canal (cada canal é formado por um par de cabeçotes). Modernamente tem sido utilizados na transferência de custódia do GN e.  A transmissão do sinal pode se fazer sob a forma de pulsos ou de 4 a 20mA.UFM 500 da KROHNE). Outra técnica que foi usada a principio e depois abandonada. onde os transdutores se assentam diretamente em contato com o fluxo. Inferem a vazão volumétrica através da medição da velocidade de escoamento do fluído medido principalmente pelo principio do tempo de transito (time of flying) onde um pulso de ultra-som é mandado corrente acima e corrente abaixo do fluxo. da ambulância). Curso de Automação de Dutos • INSTRUMENTOS DE MEDIÇÃO DE VAZÃO  Ultra – Sônicos : Tecnologia que vem se consolidando de uma forma muito veloz no mercado. de propagação do som no fluido que é associada ao Bulk Modulus. e a velocidade de escoamento inferida pela diferença dos tempos. Possibilitam tb a medição da vel. Foram padronizados na TRANSPETRO para a supervisão e o controle operacional dos nossos dutos (carretel.  Podem ser do tipo Clamp On onde os cabeçotes transdutores são instalados externamente ao tubo e neles fixados por uma braçadeira. ou do tipo sensores molhados. sensores molhados com dois canais. . ou em carreteis através de câmaras estanques. São robustos e duráveis.  Limitação comuns às outras tecnologias:: Condicionamento do Fluxo e montagem rigorosa quanto ao alinhamento.

ALTOSONIC V – TRANSFERENCIA DE CUSTÓDIA 5 CANAIS .

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Curso de Automação de Dutos • Magnéticos : Se aplicam somente a líquidos que tem uma condutividade mínima como as soluções aquosas. . Operam pelo principio do efeito Hall ( fluxo através de um intenso campo magnético produz uma DDP lida por eletrodos opostos nas paredes do tubo. que é proporcional a velocidade de escoamento.

.: rodamoinho no esvaziamento da pia) . São em geral limitados em tamanho até 6” sendo consequentemente a vazão máxima. opera segundo o efeito da ação gravitacional e da rotação da terra ( ex. Tem certificados para operarem em em transferencia de custódia. São ainda caros porém ideais quando se precisa determinar pequenas vazões mássicas. limitada.•Medidores de vazão mássica por efeito CORIOLI : Tecnologia que vem sendo desenvolvida nas últimas duas décadas.

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pertencentes á categoria dos deprimogênicos. Não são muito empregados na nossa área (caracterizam-se pelo número de STROUHAL sendo a vazão determinada pela freqüência dos vórtices. criado por um vórtice decorrente de um obstáculo no fluxo.•Medidores tipo VORTEX. . operam pelo principio da determinação do padrão do sinal de pressão diferencial (esteira de Von Karman-1911). Rangeabilidade < ou = 10 e DP de 60 a 80 % ao equivalente a uma PO .

MEDIDOR DE VAZÃO TIPO VORTEX .

•O mais comum dos termopares é o ferro/constantam (-200 a 370 oC )sendo tb muito usado o chromel/alumel (-200 a 1250 oC ). •O bimetálico funciona aproveitando o fato de que metais diferentes terenm diferentes coeficientes de dilatação térmica. •O efeito termo elétrico aparece sempre que dois metais diferentes são unidos em um ponto de contato e submetidos a um gradientes de temperatura. •Vantagem do Pt10”: grande linearidade e precisão/exatidão . Um sanduiche de metais deferentes flamba com a variação da temperatura. os bimetálicos e os de pares termoelétricos sendo os dois primeiros usados em baixas temperaturas (de 0 a 150 oC) e o terceiro para temperaturas acima disto. A desvantagem do Pt100 é o custo e baixo range sendo do bimetálico a baixa linearidade (necessidade de linearização) e necessidade de compensação de junta fria. do segundo : é a sua rangeabilidade . . robustez e baixo custo . Curso de Automação de Dutos INSTRUMENTOS TRANSMISSORES DE TEMPERATURA TIPOS Os instrumentos de temperatura podem ser de três tipos quanto à sua aplicação: • Os indicadores locais chamados de termômetros •As chaves empregadas para proteção dos equipamentos e sistemas (alarmes e trips) •Os transmissores para a medição continua remota da informação de temperatura Sensores •os mais usados são as termo resistência do tipo Pt100 (100 ohm a 0 oC) a 3 e a 4 fios.

MEDIÇÃO DE TEMPERATURA .

MEDIÇÃO DE TEMPERATURA .

MEDIÇÃO DE TEMPERATURA .

The instrument configuration can be changed by the user with using the BT200 terminal or HART(R) 275 communicator. What's YTA Series Conventional temperature instrumentation does not use temperature transmitters. The YTA series is the latest trend in temperature instrumentation. high reliability Microprocesser-based sensing technology ensures high accuracy and reliability. Digital communication BRAIN or HART(R) communication protocol is available. Two-wire transmission. The types of sensors and measurement ranges are selectable.Temperature Transmitter Converts a variety of sensor inputs in the field. Variety of sensor inputs The type of sensor input is user-selectable from thermocouples (T/C). ohms. Outstanding performance. converters in the instrument panel room are connected to the measurement field through long extension lead wires or three-conductor cables. or DC milivolts. RTDs. The converted signal is transferred on two wires. LCD display with bargraph . Self-diagnostics function Continuous self-diagnostics capability ensures long-term performance and lower cost of ownership. which causes a problem in measurement accuracy and wiring cost. instead. The YTA series temperature transmitters convert sensor signals to a unified 4 to 20 mA DC signal. Temperature transmitters are getting popular in many countries and contribute to increase measurement accuracy and reduce wiring cost.

ohm or DC milivolt inputs. Differential or average temperature measurement is selectable. Dual universal inputs (Model YTA320) The YTA320 can accept two thermocouple.1% / 10 degC(YTA110) Input Signal YTA110/YTA310: single input. and 4-wire RTDs.5 to 42 V DC for operation 16. 3-.1% of span YTA310/320 : +/-0. 2-.05% of span Cold Junction Compensation Accuracy (For T/C only) +/-0. The sensor backup function for automatically switches-over from the primary to the backup upon sensor failure. YTA320: dual input Input type is selectable: Thermocouples. BRAIN and HART(R) protocols Load 0 to 1335 ohms for operation 250 to 600 ohms for digital communication . Supply & Load Requirements Supply Voltage 10.9 degF) Power Supply Effect +/-0.The LCD display provides both a digital readout and percent bargraph simultaneously.4 to 42 V DC for digital communications. Accuracy (typical) YTA110 : +/-0.005 % of calibration span per volt Ambient Temperature Effect +/-0. Output Two wire 4 to 20 mA DC.5 degC ( 0. ohms and DC milivolts. RTD.

2kg(0.4lbs. FM.6lbs. CSA.Ambient Temperature Limits Option Code may affect limits. Integral indicator weights 0. Explosion Protected CENELEC. -40 to 85 degC (-40 to 185 degF) -30 to 80 degC (-22 to 176 degF) with Integral Indicator Mounting Optional mounting bracket can be used either for two-inch pipe or flat panel mounting.). JIS .2 kg(2. Weight 1.) without integral indicator and mountingbracket.

os tipo chave como as ultra-sônicas muito difundidas em nossa indústria e os transmissores de nível.  Quanto à tecnologia do sensor. . Esta medição em inglês é chamada de “ innage” pois mede a coluna do líquido . O Volume do líquido no tanque é definido por uma tabela que relaciona nível x volume. em aplicações específicas. Neste caso suas saídas são predominantemente de 4 a 20mA. permite também a passagem de comandos para as leituras de densidade e interface (no caso dos medidores com o principio do empuxo ou displacer). . chamada de tabela de arqueamento que tem que ser certificada periodicamente pelo INPM (Instituto Nacional de Pesos e Medidas). O protocolo de comunicação entre a estação central e a UIP. a interface com o lastro de água. são geralmente agrupados nos chamados Sistemas de Telemetria de Tancagem (STTQ). É possível tê-los contudo isolados.  Os instrumentos de nível aplicados a parque de tanques. estes últimos muito importante devido ao impacto ambiental. através de um circuito comum . a densidade e. Define-se o volume à temperatura ambiente para fins operacionais e a 20 oC para fins de apuração na venda e para fins de controle de estoque. O operador recolhe a trena e verifica onde se iniciou a zona molhada pelo produto determinando assim o nível do tanque. com uma estação central se interligando a todos os transmissores instalados nos tanques. os mais usados são : Tipo trena . O operador sobe no tanque e joga no bocal de medição uma trena recolhida em um carretel com acionamento manual que dispões de uma ponta metálica com peso definido. Sob a ação deste peso a trena desce e toca a mesa de medição no fundo do tanque. Curso de Automação de Dutos • INSTRUMENTOS TRANSMISSORES DE NÍVEL O nível é uma variável muito importante em nosso meio pois é a base para o controle dos tanques de armazenamento e dos SAOs e tanques de Sump. Da mesma forma que os demais se divide em indicadores locais como os visores de nível. com topologia em anel ou em barramento. A conversão do volume pela temperatura segue as fórmulas colocadas pelos standard do API (American Petroleum Institute) no seu Manual para Medição de Produtos. além do nível livre. Tais sistemas também podem medir a temperatura.

MEDIÇÃO POR TRENA .

• MEDIÇÃO DE NÍVEL MEDIÇÃO POR BOIA E MOLA Um típo de técnica de medição não muito precisa mais muito empregada no passado é a medição por bóia e mola que pode ser visualizada ao lado . .

Opera segundo o principio do peso de coluna de líquido P=(Densidade do Fluido) x (altura da coluna do líquido) =  . H .MEDIÇÃO DE NÍVEL HTG – (Hydrostatic Tank Gauging) A tecnologia de medição por pressão hidrostática é também empregada porém não muito largamente pelas suas limitações.

são largamente usados na transferência de custódia. Este torque será o resultado da tensão no cordel multiplica pelo diâm. Assim sempre que o eqüilibrio for quebrado com a movimentação do nível do fluido.TIPO EMPUXO(Displacer) onde um disco de material mais denso que o fluido é mantido apalpando a superfície livre. Processo similar para a busca da interface. . do tambor. Mergulhando o disco no fluido e medindo o torque no eixo do tambor. é possível determinar-se a densidade de vez que o volume do disco é conhecido. o medidor de torque comandará o motor para recolher ou dar mais cordel. São robustos e confiáveis e devido ä sua precisão. acionado por um servo motor que por sua vez é controlado por um medidor de torque no eixo do tambor. mantendo assim o disco na superfície do liquido. através de um fino cordel de aço que é acamado em um tambor ranhurado. A tensão é igual ao peso do disco suspenso menos o empuxo exercido pelo fluido. de elevada precisão de usinagem.

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5 mm. . A principal vantagem é a robustez e a confiabilidade além de não apresentarem partes móveis. A relação dos tempos entre a freqüência da onda que está sendo emitida e a que volta refletida. irradiadas a partir de uma antena no topo do tanque. se habilitando para as transferências de custódia. Curso de Automação de Dutos • MEDIÇÃO DE NÍVEL . exatidão de 1 a 0. São largamente empregados na nossa área possuindo os modelos mais precisos. Limita o fato de ter que se valer de dispositivos auxiliares para medirem a interface (sonda capacitiva) e a densidade (PT externo ao tanque para medir pressão da coluna). A tecnologia mais empregada é a FMCW onde a antena irradia uma onda portadora modulada em uma freqüência que é crescente. estabelece o nível do fluido no interior do tanque. para a determinação do seu nível.Tipo Radar : Empregam ondas eletro-magnéticas de elevada freqüência.

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Neste um deslocador de formato cilíndrico e de altura equivalente ao reservatório. em função das limitações da sua tecnologia. Tipo Empuxo com Barra de Torção: Este tipo de medidor é. O deslocador é ligado a uma barra de torção cuja deformação de medida sendo esta proporcional então ao nível. é mantido imerso no fluido que sobre ele exerce uma força de empuxo proporcional ao nível do mesmo. Curso de Automação de Dutos MEDIÇÃO DE NÍVEL . Tem exatidão não muito boa. . somente empregado em tanques ou vasos pequenos (altura pequena). São mais usados em aplicações específicas em pequenos vasos.

São instalados no topo do tanque e só podem medir o nível livre e não a interface. Tipo Ultra-Som : Operam pelo principio de tempo de vôo de um pulso de ultra-som ou pelo efeito doppler com a técnica de modulação em freqüência . Tem exatidão baixa e são mais empregados para tanque ou cílos com graneis sólidos ou granulares. Curso de Automação de Dutos MEDIÇÃO DE NIVEL. .

se não ocorrer uma renovação da amostra na célula de forma isocinética com o fluxo na tubulação.  Quanto ao elemento sensor utilizam-se mais os do principio do tubo vibrante e os da “pás vibratórias”( tuning fork). muda diretamente com a sua massa. controle do inventário de linha e. .  No que diz respeito ao estágio transmissor. Os tipo pá vibrantes se aplicam á tanques e a tubulações onde seja possível a instalação de um pescoço flangeado de 2 “.0. com dimensões bem definidas que é posto a vibrar por pulsos magnéticos. Como seu volume é conhecido. No primeiro uma amostra do fluxo é retirada da tubulação e enviada através das linhas de impulso. A frequencia de vibração natural do tubo preenchido. sendo tb utilizada para aplicações avançadas. como detecção de vazamento. Ambos os medidores podem ter leituras erradas ou defasadas. As pás são estimuladas mecanicamente e através da leitura de vibração das mesmas. A densidade é a variável que mais largamente é utilizada para a diferenciação do produto na linha .001 g/cc ou 1Kg/m3. Apresentam resolução de 1 na 4a casa com o do tubo reto apresentando uma exatidão de 0. até a célula sensora constituida por um tubo reto. corte de produtos. se determina a densidade do produto. a determinação da massa do conteúdo leva ao conhecimento da massa específica e da densidade.35 kg/m3 e o de pás de +. Tem grande precisão e exatidão. dispõem das mesmas alternativas que os PTs e TTs. sendo o densímetro em linha por excelencia. Curso de Automação de Dutos • INSTRUMENTOS TRANSMISSORES DE DENSIDADE .

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DT CFM D SENSOR DL SENSOR SENSENSOR SENSOR .

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Densidade . (no tanque) Nível. . Temperatura. para manter a variável dentro de seus limites.. pressão em uma linha. Exemplos : Controle de nível de um tanque. observando o sensor e atuando sobre o elemento final de controle. Densidade ..OBJETIVO E CONCEITO Tem por objetivo: Efetuar o controle de uma ou mais variáveis dentro de um processo. . MALHAS DE CONTROLE .. Malha Fechada . Controlador e Elemento final de controle(atuador) que pode ser um servo dispositivo. Estrutura de uma malha de controle típica . etc .... Estação de controle de P e Q (controle multi variável) nas sangrias e chegadas . Vazão. Malha na descarga das bombas c/cont. Curso de Automação de Dutos . Temperatura... Sensor . de P. ... .. Malhas Típicas para Dutos . Malhas de vasos separadores de interface . Malha Aberta O homem fecha a malha. Variáveis de Processo Importantes para o Processo praticado em estocagem e Transporte de Petróleo e Derivados : (no duto) Pressão. Q e I ...

MALHA DE CONTROLE COM RETROALIMENTAÇÃO – VISÃO SIMPLIFICADA .

+ CONTROLADOR PROCESSO E T N PROCESSO U S A SAÍDA AÇÃO ERRO O S/VARIÁVEL D R MANIPULADA O R MALHA FECHADA COM REALIMENTAÇÃO NEGATIVA CONTROLADOR VARIÁVEL CONTROLADA .P S A . Curso de Automação de Dutos • MALHA DE CONTROLE : VISÃO ESQUEMÁTICA S.

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CONTROLE DE NÍVEL PROPORCIONAL DIRETO

1- A válvula de controle fecha se cair a demanda do processo provocando o aumento do nível no tanque. De forma
contrária a válvula de controle abre se aumentar a demanda do processo levando a uma diminuição do nível. Tais
ações tende a compensar as variações do nível no tanque dentro de uma relação proporcional.
2. O ganho do sistema é dadop pela relação dos braços de alavanca b/a

O ALGORITIMO PID Y(t)= Ke(t)+(1/Ti)∫ e(t) dt + Td de(t)/dt

Elementos finais da
malha atuem lentamente

Curso de Automação de Dutos • UIPs  CONTROLADORES LÓGICOS PROGRAMÁVEIS . saída e um barramento de controle. O esquema abaixo mostra esta arquitetura : E N M T E S C M A R O A P R I U I D D A A A FONTE . Em sua arquitetura básica. não possuindo assim IHM permanente na maior parte das aplicações (sua IHM é acionada eventualmente sendo um terminal de programação ou micro emulando tal terminal). módulos de entrada e de comunicação com os dispositivos externos. robustas e confiáveis. muito se assemelha a um computador tradicional . uma memória do tipo RAM que é mantida por bateria. além de serem desprovidos de memória de massa como HDs e operarem com programas especializados sem interação com um operador externo. O que os diferencia em particular dos demais. são o fato de possuirem módulos de E/S especializados e em alto número. São rápidas. Possui uma unidade central de processamento ou CPU com porta serial para comunicação com o terminal de programação. de dados e endereços entre a Cpu e demais módulos .

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• O HISTÓRICO DO CLP
. Os CLPs surgiram inicialmente para substituírem os painéis de lógica fixa à reles,
empregados para automação de sequenciamentos e intertravamentos e que eram
muito rígidos no que diz respeito a alteração de sua lógica. Tais painéis eram são
muito utilizados pelos engenheiros elétricos, para implementarem sequenciamentos
e intertravamentos entre equipamentos elétricos (motores, acionadores, etc) e até
pouco a algum tempo atrás estes elementos eram os únicos aceitos para aplicações
que envolviam segurança.. Sua origem em 1969 (MODICON), gravou sua principal
linguagem que é a linguagem “LADDER”, feita a partir da representação da lógica
através da simbologia elétrica (contatos e bobinas-lógica booleana) . Esta linguagem
foi sendo enriquecida com blocos de função, que deram origem as modernas
liguagem ladder hoje utilizadas nos modernos CLPs. Abaixo um exemplo de linha
de programação .
I 1.1 I 1.2 I 1.3 I 1.6 O 0.3
/ / ( )
Temperatura Pressão Fim de Curso Porta Aberta Permissão para
Alta de Óleo Partida
I 0.3 I 0.5 O 1.1

Permissão By-Pass Máquina 15
I 1.4
/
Intertravamento

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• ABAIXO A SIMBOLOGIA TÍPICA

DECLARAÇ
DECLARAÇÕES LÓ
LÓGICAS EM ÁLGEBRA BOOLEANA

MNEMONICO ORIGEM EQUIVALENTE LADDER

LD / STR LOAD / START
LD / STR NOT LOAD / START NOT

AND AND POINT
OR OR POINT
OUT ENERGIZER COIL ( )
OUT NOT DESENERGIZE COIL ( /)
OUT CR ENERG INT COIL

OUT L LATCH OUT PUT ( L)
OUT U UNLATCH OUT PUT ( U)
TIM TIMER ( TON )
CNT COUNTER ( CTU )
ADO ADDITION ( + )
SUB SUBTRACTION ( - )
MUL MULTIPLICATION ( X )
CMP COMPARE =, <, > ( CMP )
JMP JUMP ( JMP )
END END ( END )

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Entradas e saídas (E/S) disponíveis em CLP’s:

E/S 115 Vac, 115 Vcc, 220 Vac, 24-48 Vcc;
E/S 5 Vcc-TTL;
E/S Analógica 1 a 5 Vcc e 4 a 20 mA;
Contador de Alta Velocidade;
Relé de Lâminas (REED);
Proximidade;
Entrada para termopares;
Entrada para RTD (termoresistência);
Saídas com segurança intrínsica;
Entradas com retenção;
PID (saída 4 a 20 mA).

É projetado para operar em um ambiente de controle de tempo real. . para garantir que nenhuma operação possa travar o processamento fazendo a CPU se perder. que são recebidas do mundo externo. posicionando as mesmas em função do resultado do processamento que é rapidamente feito (da ordem de mili segundos) de vez que se espera que o CLP cumpra rotinas ligadas à segurança e a boa operação da planta. As saídas são atualizadas a cada ciclo de execução do programa.EMI). onde o CLP executa as instruções lógicas programadas para estes módulos de entrada. poeira.. através dos dispositivos sensores/transmissores ligados às mesmas.. um programa que está armazenado em sua memória. .. linguagens de blocos lógicos e diagramas lógicos. Executa geralmente de forma circular. As tarefas da CPU são: . poder ser implementado segundo a norma IEC 1131 em listas de instruções .. reagindo prontamente às suas entradas. Estas informações são armazenados em áreas específica de sua memória. umidade e com ruídos elétricos. Implementar estas decisões (atualização das saídas afetadas). Curso de Automação de Dutos • COMO OPERA O CLP . próximo aos equipamentos que irão operar (robustez e resistência ao ambiente industrial com temperaturas quentes. Sua CPU possui relógio de tempo real Clock) e Timer de Watch Dog embutidos em sua operação. . Repetir este procedimento todo dentro do tempo de varredura do programa . Tomar decisões de controle sequencial definidas no programa. . Varrer os módulos de E/S para status . O programa do CLP além de poder ser desenvolvido na linguagem “LADDER”.

Cada um destes racks costuma ter sua fonte estabilizadora... bem como uma fonte mais robusta. COMPOSIÇÃO E ARQUITETURA DOS CLPS . A CPU fica em um rack com a maioria dos módulos de comunicação especiais. . Curso de Automação de Dutos • COMO OPERA O CLP . Operam as tarefas programadas de forma sequencial. costumam ser também instaladas no gabinetes destes. . Hoje em dia as redes de alto nível como a ETHERNET com o uso do protocolo TCP/IP já estão disponíveis para a interligação de CLPs e entre estes e outros computadores da rede. Os CLPs são montados em gabinetes industriais com entrada dos cabos do campo geralmente pela parte inferior. CLPs podem ser associados em redes locais de alta velocidade e confiabilidade. Os demais racks recebem os cartões de E/S que geralmente. Alguns CLPs tem conexão dos seus cartões também pela parte anterior. Estes racks são dotados de trilhos e de um painel de fundo dotado de conectores especiais com as interligações elétricas necessárias (barramentos). Os racks são “empilhados” no armário se interligando através de módulos de comunicação especiais. trabalhando de uma forma integrada e de maneira cooperativa. . com o uso de protocolos apropriados.ex. Tem memórias em múltiplos de 8KB como 32 ou 64 KB.. Seus módulos são acomodados em racks metálicos fixados ao gabinete. Programas de alto nível estão disponíveis para o controle e uso desta interface . A CPU tem seu desempenho medido pelo número de palavras de programa que processa por segundo (p. admitem módulos de E/S remotos através de redes. começando pela tarefa 1 e fechando com a tarefa “N”. Novos padrões de comunicação como o OPC (OLE FOR PROCESS CONTROL ) já estão também disponíveis evitando o desenvolvimento de drivers.: 4 KB/seg). são os mais numerosos. Um grande número de CLPs. . . voltando a seguir a 1. . . As fontes de 24 Vdc que alimentam os transmissores ligados aos CLPs. Sua memória não é tão grande como as de um PC hoje na casa de dezenas de MB.

PORTE CLP GR. ÁREA ÁREA N 1 CLP PEQ I/O REM. Curso de Automação de Dutos • REDES DE CLP ES C GW GW CLP GR.2 . PORTE 2 1 I/O I/O REM.PORTE .1 ÁREA 2 I/O REM. ÁREA 3 I/O REM.

.

O CLP – Estrutura modular com cartões tipo “Plu In” em rack .

associadas ou não à pontos de medição de pressão e de vazão. Uma fonte no mesmo gabinete . o programa PEGASO estabeleceu uma AFM Global com a FISHER para o fornecimento destas RTUs. Tem a mesma arquitetura básica com CPU. como os city gates de grande porte que incorporam cromatógrafos. Memória. Podem também ser empregadas como solução de curto prazo para integração às mini mestres e até às mestres regionais. estágios de aquecimento de gás e múltiplos tramos de medição que entram e saem de forma automática. fecha a arquitetura das RTUs. Na área do E&P. Nos gasodutos. foram todos implementados através de RTUs da MOTOROLA (sistema MOSCAD). usando para tanto a comunicação por rádio em “links” de pequeno alcance. Em oleodutos e polidutos. e de médio porte. Tem os mesmos atributos de robustez e confiabilidade sendo muito mais flexíveis que estes em matéria de comunicação. Tais equipamentos podem incorporar funções de controle de malha através . . GASFOR E NODESTÃO). Curso de Automação de Dutos • AS ESTAÇÕES TERMINAIS REMOTAS (RTUs) . estações coletoras de óleo e. as RTUs são basicamente empregadas para integração aos sistemas SCADAs. pois nasceram como integrantes dos antigos sistemas de telemetria . na cobertura da supervisão e controle da rede de tubulações de coleta de óleo. Costumam ser menos flexíveis que os CLPs. Não tem tanta capacidade de processamento de intertravamento e sequenciamento. até meios de transmissão de maior capacidade. são muito empregados em estações ou “sites” de pequeno a médio porte. Neste último caso. de estações constituídas de válvulas de bloqueio intermediárias telecomandadas. Os sistemas SCADA dos gasodutos do NE (GASALP. das medições relativas à cabeça de dutos. módulos de E/S que por vezes estão integrados na mesma placa da CPU que também integra os circuitos de comunicação. as RTUs predominam na integração de “sites” como estações desassistidas de produção (Cavalo de Pau). São em nossa área empregadas nos sistemas SCADA aplicados aos gasodutos com poucos pontos por estação. tendo como função básica a entrada e saída de dados. como de uma forma geral são os “city gates”menores (estações de medição de gás) . São UIP por excelência embora não tão poderosas quanto os CLPs.

No caso da TRANSPETRO e de seus dutos (ver arquitetura ) uma estação central ou mestre nacional. cuidam da supervisão e o controle das operações intra-muros dos terminais .• O SISTEMA SCADA (Supervisory Control and Data Acquisition) Tal sistema se aplica a processos esparços geograficamente e que necessitam uma coordenação centralizada como geração e distribuição de energia elétrica e terminais e dutos . e de estações satélites que podem estar em diferentes níveis hierárquicos definidas pela chamada hierarquia operacional . Ë constituído por uma arquitetura que “veste” o processo contemplando de uma forma geral uma estação central. A estação central é o núcleo de supervisão e controle do processo e para ela afluem em tempo real todas as informações relativas ao processo dela partindo também os telecomandos para ajuste deste mesmo processo. cuidando de manter os parâmetros operacionais dentro dos seu limites esperados. cuida da supervisão e controle das operações de transferência dutoviárias. Compete ao CNCO partir e parar remotamente as bomba de dutos dando iniciou ao bombeio efetuando todo o controle do volume expedido contra o recebido nas diversas áreas operacionais envolvidas. contemplando toda a malha de dutos da Companhia ao passo que as chamadas estações mini mestres. . hoje designada de CNCO ou Centro Nacional de Controle Operacional.

que assim passam a também operar sem assistência local . em pontos isolados de aquisição de dados e de comando de válvulas de bloqueio nos dutos e. nas instalações iniciais e finais dos dutos nas refinarias para comando remoto das bombas e válvulas a eles pertencentes. ESTAÇÕES SECUNDÁRIAS . Instaladas nos terminais marítimos.etc) . alinhamentos internos para recebimento/bombeamento por duto. Curso de Automação de Dutos • ESTAÇÕES MINI MESTRES . terrestres e bases.. utilidades como coleta e tratamento de efluentes. supervisionam e controlam todas as operações intra murros destas instalações ( carregamento e descarregamento de navios. transferência interna entre tanques. transferência por ponto “A “ para Cias distribuidoras.. . Instaladas em estações de bombeamento intermediarias (desassistidas) .

Curso de Automação de Dutos • ARQUITETURA DO SISTEMA INTEGRADO DE ÓLEO • FASE 1 ESTAÇÃO BACK CNCO/ÓLEO UP DO CNCO Centro Nacional de Controle EMN# 1 EMN# 1 EMN# 1 EMN# 1 EMN= Estação Mini Mestre EMN# N EMN# N EMN# N EMN# N ESEC= Estação Secundária ESEC# 1 ESEC# 1 ESEC# 1 ESEC# 1 ESEC# N ESEC# N ESEC# N ESEC# N .

Curso de Automação de Dutos • ESTRUTURA DO SISTEMA INTEGRADO DE GÁS NATURAL ESTAÇÃO BACK UP COCO/GAS DO CNCO/G Centro Nacional de Controle/GÁS Estações da Maha Nordeste Estações da Malha Sudeste ESEC# 1 ESEC# N ESEC# 1 ESEC# N .

SISTEMA DO OPASC .

SISTEMA DO OPASC .

SISTEMA SCADA OSBRA /DTCS .

ESTAÇÃO BACK UP E MESTRE NACIONAL .

• Seguem-se algumas figuras que ilustram o assunto . Como meio secundário. com chaveamento automático entre eles pelo próprio sistema se dando de uma forma o mais transparente possível para o operador. • Por necessitarem de elevada disponibilidade e confiabilidade. tem que se valer de um grande sistema suporte de telecomunicações de dados. • O meio titular do sistema da TRANSPETRO é a Rede Integrada de comunicação de dados da PETROBRAS (RIC) com o tráfego se fazendo segundo o protocolo TCP/IP. emprega-se o sistema VSAT (Very Small Aperture Terminal) ou ainda linha discada. contrariamente dos SDCDs ou DCSs que atuam via de regra em âmbito local de uma planta de processo. seus subsistemas de comunicação tem um meio titular e um ou mais sistemas reservas. Curso de Automação de Dutos • SCADA – SUBSISTEMA DE COMUNICAÇÃO • O sistema SCADA por ser aplicado a sistemas esparsos geograficamente e que demandam uma coordenação centralizada.

TOPOLOGIA DA REDE VSAT .

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SISTEMA DE TELECOMUNICAÇÕES DO SCADA NO DTSE .

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TORRE DE COMUNICACÃO COM ANTENA DE RÁDIO DIGITAL DTSE .

O estado dos equipamentos é traduzido pela cor do seu simbolo que quando comandado (ligar. Ao se mover o mouse o cursor para um símbolo de um equipamento e se clicar sobre ele. Janelas definidas nas telas apresentam os valores análogicos lidos. O filme a seguir mostra os consoles e o ambiente do CNCO com uma dinâmica simplificada da operação do SCADA . etc) tem sua foram de apresentação mudada alterando a cor ao atingir seu estado final. o sistema abre uma janela com o menu de opções de comando do dispositivo selecionado.• SCADA – A FORMA DE OPERAR A interação do operador com o sistema se faz através de uma console operacional dotada de monitores de teclado e mouse. via de regra como um diagrama de processo simplificado. abrir fechar. parar. As instalações cobertas são traduzidas pelo sistema para o operador através de telas gráficas onde os equipamentos e instrumentos são representados de forma pictográfica. .

• O SCADA DA TRANSPETRO SOB O PONTO DE VISTA DE BLOCOS OPERACIONAIS .

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A ARQUITETURA OSI/ISO DE COMUNICAÇÃO DE DADOS .