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POST#14: Control de posición analógico de motor DC con OPAM

741 en configuración PID y etapa de potencia transistorizada par
complementaria

Objetivo:

Como objetivo principal se tiene el controlar con suavidad un motor DC de manera analógica y
con esto lograr el ajuste del ángulo del mismo, en base al set point. Con lo expuesto
anteriormente se determino el uso de un PID analógico implementado con amplificadores
operacionales, los cuales se encargan de la resta entre el valor deseado y la salida medida del
sistema dando el error del sistema, el cual alimenta la etapa de amplificadores operacionales
en modo proporcional, integrativo y derivativo en sus entradas y luego a sus salidas las
sumamos en otra etapa de opam y con esto lograr tener una señal de control a su salida que
nos maneje el motor DC satisfactoriamente en función de la entrada deseada.

Materiales principales utilizados:

 Varias resistencias de 10K y 100K.
 6 Amplificador operacional de uso general LM741.
 Transistores complementarios BJT TIP32C y TIP31C.
 2 Potenciómetros de precisión de 100k para el PID.
 1 Potenciómetros de precisión de 50k para el PID.
 2 Potenciómetros normales de 100K para el error y el set point.
 2 Disipadores de calor para la etapa de potencia.
 1 Motor DC a 12v.
 3 Engranajes de distintos tamaños mismos dientes.

Datasheet del TIP31C transistor BJT NPN Vista real de TIP31C donde se observando de potencia muy usado en proyectos en la un encapsulado TO-220 de 3 pines con universidades por su buen desempeño y separación de pines de 2. características antiguas. en comparación con otros un disipador trasero con un orificio para modelos con un soporte mayor de ser anclado a un disipador de calor de corriente o de otra tecnologia ya sea FET caracteristicas suficientes para ventilar el o IGBT que aumenta su costo para ser calor del transistor segun su potencia de usado en proyectos pequeños. . Datasheet del amplificador operacional OPAM LM741 de uso general muy usado desde hace mucho tiempo por su gran Vista real del LM741 donde se observando versatilidad y bajo costo pero que en la un encapsulado DIP de 8 pines con actualidad se esta quedando corto por sus separación de pines de 2. pero este es PNP. Datasheet del transistor de potencia BJT Vista real del TIP32C el cual tiene las TIP32C que es el transistor complementario mismas características del anterior del anterior visto con mismas mencionado al ser su complementario características al anterior pero este es PNP. pero para practicas universitarias es mas que suficiente.54mm y cuenta bajo costo.54mm. trabajo.

con el potenciómetro R4 y resistencias del mismo valor (10K) y con esto obtener una salida del valor de la derivada de la entrada donde se varia su ganancia según se necesite. Etapa 3 amplificador derivador inversor de ganancia variable. logrado con el uso de resistencias del mismo valor (100k) y con esto no afectar el valor de salida de la resta. ajustado con el potenciómetro R3 y resistencias del mismo valor (10K) y con esto obtener una salida proporcional a la entrada donde se varia su ganancia según se necesite. Configuración usada con 3 engranajes en serie donde se tiene un engranaje loco central y dos engranajes a los extremos donde se multiplica el torque del motor pero se pierden RPM a su salida en el engranaje opuesto. Etapa 2 amplificador integrador inversor de ganancia variable. Ejemplo de motor DC en el caso del proyecto se uso uno con un voltaje de trabajo de 12v para estar acorde con los voltajes de alimentación usados al momento del diseño del esquemático. valor el cual es usado por 3 etapas mas como su entrada en la sección central del esquema. Diagrama de proyecto: Este no es mas que una configuración PID con OPAMs de uso general donde tenemos una etapa principal visto desde la entrada a mano izquierda. Etapa 1 amplificador inversor ganancia variable. este amplificador esta en modo de restador inversor de ganancia 1. Luego estas tres salidas entran a un amplificador operacional . la cual es un amplificador con entrada de un potenciómetro que proporciona el error en la salida final y otra entrada que permite ingresar el punto set point deseado para la salida. con el potenciómetro R2 y resistencias del mismo valor (10K) y con esto obtener una salida del valor de la integral de la entrada donde se varia su ganancia según se necesite.

Finalmente se observa un amplificador operacional que gobierna una etapa de potencia constituida por dos transistores BJT en par complementarios para manejar la carga de corriente del motor DC. Diseño final de la PCB del control pid donde Esquema del control pid analogico con se posiciono los opanes de una manera que se amplificadores operacionales tipo 741 el aprecie correctamente su funcion en reacion cual es de uso general y muy usado. este amplificador operacional mencionado esta en configuración de seguidor de voltaje. posicionamiento. donde se toma una muestra de la salida de etapa de potencia para siempre obtener el mismo valor de salida del amplificador operacional pero con un mayor manejo de corriente gracias a la etapa de potencia que controla. con el esquemático del mismo. Vista 3 del proyecto potenciómetro Vista del proyecto desde la parte de atras a la derecha junto al engranaje de donde se observa el cableado del motor . configurado como un sumador inversor ganancia 1. Imágenes del proyecto finalizado: Vista 1 del proyecto potenciómetro Vista 2 del proyecto potenciómetro a la izquierda junto al engranaje de alcentro junto al engranaje de posicionamiento. con el uso de resistencias del mismo valor (10k) y con esto no amplificar la suma obtenida a la salida del mismo.

Vista del proyecto desde arriba donde Proyecto conectado a la fuente que le surte se aprecia la forma en la que se organizo de los voltajes -12v. necesarios los opanes para coincidir con el lugar para el funcionamiento del mismo. posicionamiento. 12v y gnd. y del potenciómetro de posicionamiento. Video del proyecto funcionando: . del esquemático.