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Función de transferencia

Alain Gauthier
agauthie@uniandes.edu.co

Pierre-Simon de Laplace

Sophie Feytaud, Portrait de Pierre Simon Marquis de Laplace (1842), détail, château de Versailles.

Fonctions

ministre de l'Intérieur

12 novembre 1799 – 25 décembre 1799

Président Commission consulaire

Gouvernement Consulat Bonaparte, Sieyès, Roger-Ducos, Cambacérès et Lebrun

Prédécesseur Nicolas-Marie Quinette

Successeur Lucien Bonaparte

Membre du Sénat conservateur

3 nivôse an VIII (24 décembre 1799) – avril 1814

membre de la Chambre des pairs

4 juin 1814 – mars 1815

membre de la Chambre des pairs

août 1815 – 5 mars 1827

Transformada de Laplace
Definición
La transformada de Laplace ofrece muchas ventajas al utilizarla para
resolver ecuaciones diferenciales lineales. Permite pasar estas ecuación
diferenciales a ecuaciones algebraicas.

f (t )  Función en el tiempo t tal que f(t) = 0 para t < 0
s    j Variable compleja
F ( s)  Transformada de Laplace de f(t)


F ( s )  L f (t )   f (t )e  st dt
0

3
oct-16

Transformada de Laplace Definición Ejemplo : f (t )  e  at a0    a  s t   a  s t e 1  F ( s)   e dt   0  a  s  0 s  a jω Plano s Existe si Real(s) > a X σ -a No Existe  Terrible ! 4 oct-16 .

F(s) se extiende a todo el plano s (se determina en una zona válida y se extiende) excepto en el punto singular (F(s) no analítica) 5 oct-16 . Transformada de Laplace Definición Teorema de variable compleja: “Teorema de extensión analítica” Si dos funciones analítica son iguales durante una longitud finita sobre cualquier arco en una región en que ambas son analíticas deben ser iguales en toda la región. El arco de igualdad puede ser el eje real.

Transformada de Laplace Algunas transformadas Función Impulso o Delta Dirac   f (t )  u 0 (t )   (t )  F ( s)   f (t )e  st dt    (t )e  st dt  1 0 0 Función Escalón Unitario   1 f (t )  u 1 (t )  F ( s)   f (t )e  st dt   e  st dt  0 0 s Función Rampa   1 f (t )  t  F ( s)   f (t )e  st dt   te  st dt  2 0 0 s Función Exponencial   1 f (t )  e  at  F ( s)   f (t )e  st dt   e  at e  st dt  0 0 sa 6 oct-16 .

Propiedades

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Teorema del Valor Final .

Ejemplo .

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Transformada de Laplace Propiedades Linealidad Laf1 (t )  bf 2 (t )  aL f1 (t )  bL f 2 (t )  aF1 ( s)  bF2 ( s) Corrimiento en el tiempo L f (t   )  e s F ( s) Derivación en el tiempo   L D n f (t )  s n F ( s)  s n 1 f (0)    sf ( n2) (0)  f ( n 1) (0) Integración en el tiempo t  F ( s) L   f ( )d     s Teorema del Valor Final lim lim f (t )  sF ( s ) Si el límite existe t  s0 17 oct-16 .

Solución de ODEs Ejemplo .

Solución .

c  j f (t )  L F ( s )  1  1 st F ( s ) e ds 2j c  j Sin embargo este método puede resultar complicado para la mayoría de funciones encontradas en la industria. 20 oct-16 . Un método más práctico es la utilización de expansión en fracciones y parciales y utilización de tablas de transformadas de Laplace de funciones comunes. Transformada de Laplace Transformada Inversa Cuando se resuelve algebraicamente la variable dependiente de la ecuación diferencial en el dominio de Laplace deseamos conocer su función temporal para lo cual necesitamos la transformada inversa de Laplace.

Real. c > puntos singulares (polos) de F(s) jω Plano s X X σ X c 21 oct-16 . Transformada de Laplace Transformada c  j Inversa f (t )  L F ( s )  1  1 st F ( s ) e ds 2j c  j c = abscisa de convergencia.

Transformada Inversa .

Transformada Inversa .

Ejemplo .

Este sistema representa.. un amortiguador de choques para un vehículo. donde b es el amortiguamiento viscoso (i. y la constante de un resorte ideal k.Ejemplo  Se tiene un sistema simple de masa resorte como se ve en la Figura.e. la fuerza de fricción es linealmente proporcional a la velocidad de la masa). . por ejemplo. En él se puede ver el diagrama de cuerpo libre de la masa M.

Solución .

Función de Transferencia .

.

r raíces diferentes r raíces  K r  s  pi  G ( s) r  s   pi iguales K r 1  d ds  s  pi r G (s)  s   pi K r 2  1 d2 2! ds 2  s  p r i G(s)  s   pi  29 K1  1 d r 1 r  1! ds r 1 s  pr i G ( s)  s   pi oct-16 . Transformada de Laplace Expansión en fracciones parciales Caso 2. Raíces del polinomio característico iguales A1 A2 An  r K1 K2 Kr G( s)        s  p1 s  p2 s  pn  r s  pi s  pi 2 s  pr r n .

Se tiene n ecuaciones con n incógnitas. 30 oct-16 . Raíces del polinomio característico complejas conjugadas bm s m  b1s  b0 A1s  A2 A3 An  2   an s   a1s  a0 s  ds  c s  p3  n s  pn  A1s  A2 s  p3 s  pn   A3 s 2  ds  c s  p4 s  pn   An s 2  ds  c s  p3 s  pn1   s 2  ds  cs  p3 s  pn1 s  pn  Desconocid o Se resuelven las multiplicaciones e igualamos término a término. Transformada de Laplace mn Expansión en fracciones parciales Caso 3.

31 oct-16 . puede aproximarse experimentalmente (Identificación). Función de transferencia Características  La transformada inversa de Laplace de la función de transferencia corresponde a la respuesta al impulso del sistema.  Si se desconoce la función de transferencia de un sistema.  La función de transferencia es una propiedad del sistema. independiente de la magnitud y naturaleza de la entrada.  Función de transferencia representa la dinámica de un sistema mediante ecuaciones algebraicas.

...  a1s  a0 Las raíces del numerador de la función de transferencia son llamados los ceros del sistema..  a1s  a0  0  s  p1 s  p2 s  pn  32 oct-16 .. bm s m  .. an s n  ..  b1s  b0  0  s  c1 s  c2 s  cm  Las raíces del denominador de la función de transferencia son llamados los polos del sistema. Función de transferencia Características Y ( s) bm s  .  b1s  b0 m  U ( s) an s n  ..

 Variables de estado.  Representar sistemas complejos mediante la interconexión de numerosos subsistemas para obtener la función de transferencia.  Análisis y diseño en el dominio de la frecuencia. Para la reducción de los sistemas complejos se usará algebra de bloques. variantes e invariantes mediante el modelamiento por:  Ecuaciones diferenciales. 33 oct-16 . Diagramas de bloques Es una Herramienta que puede ser usada para:  Representar sistemas lineales y no lineales.

Diagramas de bloques Topologías Ejemplo 1: Con base en la siguiente planta de reactores obtener la función de transferencia que relacione C A2 C A0 C A2 Dinámicas para cada reactor: G ( s)  C A1  k1 G2 ( s )   k2 1 C A0  1s  1 C A1  2 s  1 34 oct-16 .

Diagramas de bloques Topologías REPRESENTACIÓN EN BLOQUES C A0 C A2 G1 ( s) G2 ( s ) C A1 ( s) CONFIGURACIÓN CASCADA O SERIE C A2 C A1 C A2 k1k 2   C A0 C A0 C A1  1 s  1 2 s  1 35 oct-16 .

Dinámicas para cada reactor: C A1 k1 G1 ( s)   C A0  1 s  1 CA C A2 k2 G2 ( s )   C A1  2 s  1 36 oct-16 . Diagramas de bloques Topologías Ejemplo 2: Con base en la siguiente planta de reactores obtener la función de transferencia que relacione la salida de las dos concentraciones en términos de la entrada.

Diagramas de bloques Topologías REPRESENTACIÓN EN BLOQUES G1 ( s) C A1 ( s) C A  C A1  C A2 C A0 + CA C A  C A0 G1  C A0 G2 + CA  G1  G2 C A0 G2 ( s ) C A2 CONFIGURACIÓN PARALELO 37 oct-16 .

Diagramas de bloques Topologías REPRESENTACIÓN EN BLOQUES R(s) C(s) + G1 ( s) - G2 ( s ) C ( s) G1  CONFIGURACIÓN REALIMENTADA R( s) 1  G1G2 38 oct-16 .

 b1 u  b0u Sistemas físicos reales: n ≥ m u(t) y y(t) son escalares x(t) : vector dimensión n .. Modelos de Sistemas Lineales Continuos Caso Monovariable u x y Entrada Estado Salida Ecuación Diferencial: Función de Transferencia: Ecuaciones de Estado:   n  an y  ..  a n s n y (t )  Cx (t )  Du (t ) bmu  ...  a1 y  a0 y  Y ( s) b0  b1 s  ...  bm s m x(t )  Ax(t )  Bu(t )  m   U ( s) a0  a1 s  ...

..  an s n P( )  det(I  A) Ecuación característica de la Denominador de la función de Polinomio característico ecuación diferencial transferencia de la matriz A n = Grado de polinomio característico = orden del sistema Raíces de la ecuación característica = Polos de la función de transferencia = Valores propios de A = Modos del sistema .  an n P(s)  a0  a1 s  ...Ecuación característica: Fundamental para el estudio de un sistema. se deduce de cualquiera de los modelos y se presenta de la forma: Ecuación Diferencial: Función de Transferencia: Ecuaciones de Estado: P( )  a0  a1  .

Modelos matemáticos Relación entre los diferentes modelos Varios métodos x=Mx* Transformación de similaridad Transformada Ecuación de Función de Ecuaciones diferencial Laplace Transferencia de Estado G(s)  C (sI  A) 1 B  D Modelos únicos Múltiples modelos Multiplicidad del vector de estados .

Representación de Estado Sistema Lineal e Invariable en el tiempo  x(t ) n1  Ann x(t ) n1  Bnr u (t ) r1 y (t ) m1  Cmn x(t ) n1  Dmr u (t ) r1 x(t) Vector de estado u(t) Vector de entradas y(t) Vector de salidas A Matriz de estado B Matriz de entradas C Matriz de salidas D Matriz de acoplamiento directo entrada/salida .

Relación con Función de Transferencia Representación de Estado a Función de transferencia X (s)  (sI  A) 1 x(0)  (sI  A) 1 BU (s) Y (s)  C (sI  A) 1 x(0)  [C (sI  A) 1 B  D]U (s) Para definir la función de transferencia se necesita x(0)=0: Y ( s)  G( s)   C ( sI  A) 1 B  D U ( s) Función de Transferencia a Representación de Estado Existen varios métodos como las formas canónicas. la forma de Jordan y la forma natural .

Ecuación Característica y Valores Propios Ecuación Característica del Sistema det sI  A  0 Las raíces de la ecuación característica son los valores propios de la matriz A La ecuación característica y los valores propios son invariantes bajo una transformación no singular .

 Relación con los métodos frecuenciales.Función de transferencia y diagramas de bloques Interés de la función de transferencia:  Trabajo en el dominio de la transformada Laplace. Diagramas de bloques: Se puede representar sistemas complejos mediante la interconexión de numerosos subsistemas. . Para la reducción de los sistemas complejos se usa algebra de bloques.  Uso de los diagramas de bloques.

FORMAS CANONICAS ASOCIADAS (CASO MONOVARIABLE)  x  Ax  Bu 1  Sistema Controlable  y  Cx  Du y Observable x  P~ x ~~ x  A ~ ~ x  Bu 2  ~~ ~ Forma Canónica  y  Cx  Du ~ A  P 1 AP ~ B  P 1B ~ C  CP .

 a n1 s  a n n Ecuación Diferencial (solamente si D = 0) dny d n1 y dy d n1u d n2 u du n  a1 n 1  ..  bn1 s  bn g s   C sI  A B  D  1 1 2 n 1 D s  a1 s  ..  bn 1  bn u dt dt dt dt dt dt ..an Función de Transferencia: (condiciones iniciales nulas) n 1 n2 b s  b s  ...  a n 1  a n y  b1 n 1  b2 n2  .. Polinomio Característico P(s) = det (sI – A) = sn – a1sn-1 ..... – an-1s..

Formas Canónicas de Observabilidad (caso monovariable) P  V 1V~ Transformaciones: ~  V~ 1VB B Relación entre los coeficientes βi y bi  1    1   b1   a 1 0     b   1   2  2    *                      a n 1    a1 1   n  bn  .

Formas Canónicas de Observabilidad (caso monovariable) ~ 1 V  In  P  V FCO # 1 0 1 0   0  1  0    0 1     2 ~ 0 0 0  ~    A  B         0 0 0 0 1        a n a n 1 an2    a1    n  ~  1 C 0 0    0 ~D D Haciendo una rotación de la forma canónica de observabilidad (FCO) número 1 se puede encontrar la número 3 .

Formas Canónicas de Observabilidad (caso monovariable)  a n1    a1 1 Para conexión    directa con las   ~ V 1     representaciones   externas:   a1 0   1  .

Formas Canónicas de Observabilidad (caso monovariable) FCO # 2 0 0 0    an   bn  1 0 0  a n 1  b    n 1  ~ 0 1 0 a n2  ~    A  B         0 0  0          0 0    1 a1   b1  C  0 0 0    1 ~ ~D D Haciendo una rotación de la FCO número 2 se puede encontrar la número 4 .

Formas Canónicas de Controlabilidad (caso monovariable) ~ 1 P  UU Transformaciones: ~ ~ 1 C  CUU Relación entre los coeficientes βi y bi  1    1   b1   a 1 0     b   1   2  2    *                      a n 1    a1 1   n  bn  .

Formas Canónicas de Controlabilidad (caso monovariable) U  I n  P  U  ~ FCC # 5 0 0 0    an  1  1 0   0 0  a n 1    ~ 0 1 0 a n2  ~  A  B        0 0  0        0 0    1 a1  0 C  1 3     n  ~ ~D 2 D Haciendo una rotación de la forma canónica de controlabilidad (FCC) número 5 se puede encontrar la número 7 .

Formas Canónicas de Controlabilidad (caso monovariable)  a n 1    a1 1 Para conexión    directa con las ~ 1   U    representaciones   externas:   a1 0   1  .

Formas Canónicas de Controlabilidad (caso monovariable) FCC # 6 0 1 0    0 0  0 0 1    0     ~ 0 0 0  ~  A  B       0 0 0 0 1      a n a n 1 an2    a1  1  ~  b C bn 1     b1  ~D n D Haciendo una rotación de la FCC número 6 se puede encontrar la número 8 .

Forma Diagonal (caso monovariable) AD  P 1 AP Con P  v1 v2  vn  BD  P 1 B y v i  vector propio asociado a i CD  CP A tiene n valores propios diferentes 1 0 0    0 0  0     2 0 0 3  AD        0 0 0 n 1 0    0 0 0   0 n  .

Forma Diagonal (caso monovariable) AD  P 1 AP Con P  v1 v2  vn  BD  P 1 B y v i  vector propio asociado a i CD  CP A tiene n valores propios diferentes 1 0 0    0 0  0     2 0 0 3  AD        0 0 0 n 1 0    0 0 0   0 n  .

 a n 1 s  a n n s  1 s  2 s  n Y ( s) a1 a2 an  G( s)     D U ( s) s  1 s  2 s  n 1 0 0    0  a1  0  0    a   2  2 0 0 3     AD    BD           0 0 0 n 1 0         0 0 0   0 n  a n  C D  1 1     1 DD  D ....  bn 1 s  bn a1 a2 an Gs   D   D n 1 s  a1 s  . Forma Diagonal (caso monovariable) Desde la función de transferencia: b1 s n 1  b2 s n 2  ..

Si no ⇒ Sistema No Controlable Observación: No existen limitaciones sobre las entradas.Controlabilidad  x(t )  Axt   But  1 A : n  n . . si para todo estado x(t0) ≡ x0 y ∀ x1. t1) que transfiere el sistema del estado x0 hasta el estado x1= x(t1). existe t1 > t0 (t1 finito) y un vector de entrada u(t0. B : n 1 La ecuación de estado es (completamente) Controlable a t0.

t1) y de y(t0. .Observabilidad  x(t )  Axt   But   1  y (t )  Cxt   Dut  La ecuación dinámica (1) es (completamente) Observable en t0. Si no se dice que la ecuación (1) es no Observable. existe un instante finito t1 > t0 tal que el conocimiento de u(t0. t1] es suficiente para determinar x0 . t1) sobre el intervalo [t0. si para cualquier estado x(t0) ≡ x0.

CONTROLABILIDAD Y OBSERVABILIDAD U  B B n 1 Matriz de AB A B  A 2 Controlabilidad de (1)  C  El sistema es Controlable si:  CA    det(U) ≠ 0  CA  2   V    El sistema es Observable si:    det(V) ≠ 0      U~ y V~ CA n 1    n = orden del sistema Matrices de Matriz de controlabilidad y Observabilidad observabilidad de (1) de (2) .

Sistemas de primer orden .

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Retardo de Transporte y(t )  x(t   ) Y la Transformada de Laplace: y( s) y ( s)  e  s x( s)   e  s x( s ) La representación en polos y ceros del retardo requiere un número infinito de ceros y polos. La expansión produce:  s ( s) 2 1  1 e  1  s   ó s 2! e ( s) 2 1  s   2! s s La aproximación más común es la aproximación  2 1  de Pade y se obtiene truncando la última ó e 2  expansión en el primer o segundo orden: s s e 2 1  2 1  2 s 1  2 s  8 s 2 2 e  s  ó e  s  1  2 s 1 2 s   2 8 s2 .

Tec qout  cm  outTe . Cold Hot c  calor especifico del fluido. del fluido entrando al tanque.   flujo de masa (= m m  in  m  out ). M  M asa del fluido en el tanque qin  cm  inTei .del tanque.  1 Te Te  (qin  qout ) cM Dar la ecuación diferencial donde la salida es Te y la entrada es Tec 66 oct-16 . Ejemplo Te  temp. Tei Tei  temp.

Ejemplo Cold Hot Ecuación diferencial que relaciona la temperatura en el interior del tanque con la temperatura de entrada a él: Tec   Te t   Te t   Tec t   d   m m Tei M M Te Dar la función de transferencia del sistema 67 oct-16 .