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Geometra Diferencial

Tomas Guardia

Octubre 2007
A
Carely
Mi amada
Mi apoyo y mi complemento.

y al Fruto de nuestro amor


Mi Papacho
Tan solo con tres meses me ensenastes
lo maravilloso que es ser padre.
Contenido

1 Curvas 1
1.1 Curvas Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Longitud de una curva regular . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.3 Parametrizacion por longitud de arco . . . . . . . . . . . . . . 4
1.4 Curvatura, Torsion y Triedro de Frenet . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Helices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Superficies 15
2.1 Superficies Regulares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Vectores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.3 Superficies . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

3 Geod esicas 31
3.1 Primera Forma Fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Segunda forma fundamental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.3 Ecuaciones que determinan la curvatura normal, geodesica y
smbolos de Christoffel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
3.4 Curvas Geodesicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5 Paralelismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

4 Curvatura de Gauss 59
4.1 Estudio de la Curvatura Normal . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
4.2 Relacion entre el operador de forma y la funcion de Weingarten 65
4.3 La Curvatura de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4.4 Clasificacion de puntos sobre una superficie . . . . . . . . . . . 68
4.5 Isometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.6 El Teorema Egregium de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . . 74

i
5 Formas Diferenciables 80
5.1 Variedades Diferenciables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
5.2 Vectores Tangentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5.3 Fibrado Tangente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84

5.4 Algebra Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
5.5 Formas Diferenciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.6 La Derivada Exterior . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5.7 El Teorema Generalizado de Stokes . . . . . . . . . . . . . . . 90

ii
Prefacio

En septiembre de 2000, inscrib el curso de Geometra Diferencial y


tuve el gran placer de recibir mis clases con el Prof. Fermn Dalmagro.
El curso me encanto, tanto que comence hacer un manuscrito de las clases
ordenadas y junto a Erika Gomes y Alexander Ordo nez resolvimos la mayora
de los ejercicios que fueron planteados en clases y tambien los complementos
de la teora que tambien nuestro profesor nos dejaba para desarrollar mejores
habilidades a la hora de presentar nuestros examenes.
Fueron das sabados encantadores junto a Alex y Erika que poco a poco
me dieron mas ganas de eleborar una gua de teora para el curso. No fue sino
hasta en agosto de 2005 que me decid a elaborar la primera version de este
material y bajo mi responsabilidad para dictar el curso en el segundo semestre
de ese mismo a no, el proyecto fue un exito. Los estudiantes entendieron
muy claramente los conceptos de curvas y superficies y las ideas principales
que a mi juicio deben ser comprendidas en un primer curso de Geometra
Diferencial tales como: curvatura y torsion, curvas geodesicas, primera y
segunda forma fundamental y curvatura de Gauss; fueron entendidas sin
ninguna complicacon.
Los estudiantes me hicieron bastantes crticas constructivas al material la
mas importante de ellas la ausencia de dibujos que ilustraran los conceptos
dados en clases, tamben otros como Armando Nu nez se ocuparon de revisar
la redaccion y errores ortograficos, en fn muchas personas en aquella opor-
tunidad me brindaron todo el apoyo y colaboracion para mejorar la gua de
estudio.
En septiembre de 2006 el curso fue dictado por el Prof. Francisco Tovar
quien utilizo el material como apoyo para sus clases, las observaciones del
Prof. Tovar y los estudiantes fueron las mismas, en lneas generales recib
comentarios como este: muy buen material, pero faltan los dibujos. Y
llegando al presente agosto de 2007 me decid finalmente a incluirle dibujos

iii
al material. Le agradezco profundamente a Jocer Franquiz y a Julian Rojas
Millan como hacer los dibujos en Power Point e incluirlos en LATEX, y tambien
los primeros archivos que se hicieron para el material.
Tambien quiero agradecerle a Fabiola Rodrguez quien desde hace mas
de 5 a nos me dijo que con el Freehand se podan exportar los archivos .eps
a L TEX, y obtener una mejor resolucion visual. En aquella oportunidad
A

no supe como utilizar el Freehand pero una vez aprendido fue pan comido
incluirle dibujos a la gua.
Quisiera empezar agradeciendo a todas las personas que directa e indi-
rectamente me hicieron alg un comentario, aporte o sugerencia para mejorar
el material. Tambien quiero darle gracias a Dios por darme fuerzas y ganas
de seguir trabajando en una de mis grandes pasiones como es la matematica.
A mis padres Tomas y Flor por haberme apoyado desde siempre y dandome
animos para escribir materiales didacticos y empuje para emprender proyec-
tos aun mas grandes y maravillosos. A mi esposa Carely por todo su amor,
paciencia y solidaridad cuando en las tardes del 2005 recien llegados de nues-
tra luna de miel me apoyaba cuando escriba frente a la computadora y en
el presente me deca cuan bonitos iban quedando los dibujos. A Elsa quien
es mi segunda madre por sus sabios consejos y tamben su apoyo para seguir
adelante. A los profesores del reciente Centro de Geometra: Fermn Dalma-
gro, Francisco Tovar, Marco Palunszny y Gabriel Padilla, por su dedicada
revision al material y sus valiosas contribuciones para mejorarlo. A Mara
Vittoria Alemani alumna del curso del 2005 por facilitarme sus apuntes para
elaborar los dibujos para esta segunda version.
A todos los alumnos de mis cursos no solo de geometra sino de las otras
asignaturas porque semestre a semestre he ido mejorando como docente y
como ser humano. A todos muchas gracias por el apoyo y la solidaridad
ofrecida.
Finalmente quiero expresar mi agradecimiento a todo el personal del Lab-
oratorio de Computacion Grafica y Geometra Aplicada por su atencion y por
formar un equipo de trabajo sin igual.
Espero que esta segunda version sea mas amigable para los lectores,
ademas de las ilustraciones, se corrigieron teoremas que tenan errores y
se agregaron nuevos comentarios que seguramente mejoraran el dictado del
curso.

T.G.

iv
Introducci
on

El presente material constituye todo el material necesario para un


primer curso de Geometra Diferencial de curvas y superficies.
El primer captulo introduce la teoras de curvas parametricas se intro-
duce la nocion de curva regular y se hace enfasis en la importancia de la
reparametrizacion por longitud de arco. Mas adelante se define el triedro de
Frenet junto a los conceptos de curvatura y torsion. Se demuestra el teorema
de Frenet-Serret y se finaliza con una introducion a las helices.
El segundo captulo trata sobre la teora general de superficies, comen-
zando con la idea de superficie simple o regular se ilustran con bastantes
ejemplos de cartas locales que posteriormente van a integrar el concepto gen-
eral de superficie, se dan ejemplos de superficies de revolucion, cambio de
coordenadas y el teorema de factorizacion de curvas sobre superficies. Se
introduce la nocion de vectores tangentes que mas adelante se utilizan para
el estudio de curvas geodesicas. Se finaliza con el teorema de construccion
de superficies generales a partir del teorema de la funcion implcita.
El tercer captulo esta dedicado por completo al estudio de la curvas
geodesdicas. Se comienza introduciendo la primera y segunda forma funda-
mental junto al triedro de Darboux, se definen los smbolos de Christoffel y se
ilustra con un ejemplo de superficie de revolucion. Se estudia detalladamente
los sistemas de ecuaciones diferenciales que determinan la curvatura normal
y geodesica, para luego estudiar las curvas geodesicas. Se demuestra una
version sencilla del Teorema de Jacobi y finalizamos con campos vectoriales,
paralelismo y la caracterizacion de campos vectoriales paralelos determinados
por curvas geodesicas.
El cuarto captulo se corresponde al estudio de la curvatura de Gauss,
comenzando por definir el operador de forma y la funcion derivacional de
Weingarten, se demuestra como se relacionan ambos conceptos y se calcula
la matrz asociada a la funcion de Weingarten. Se definen la curvatura media

v
y de Gauss como la solucion de un problema de multiplicadores de Lagrange.
Se estudia la indicatriz de Dupin y se clasifican los puntos de una superfi-
cies en planos, parabolicos, elpticos e hiperbolicos. Se finaliza con el estu-
dio de isometras entre superficies y se demuestra el Teorema Egregium de
Gauss sobre la invarianza de la curvatura gaussiana en superficies localmente
isometricas.
El quinto y ultimo captulo comienza con una introduccion a las var-
iedades diferenciales, con la u nica finalidad de mostrarle al estudiante la
existencia de superficies en dimensiones mayores a dos, luego se definen los
conceptos de algebra exterior y formas diferenciales junto a la multiplicacion
y derivacion de formas. Para fines didacticos se recomienda al profesor in-
troducir las formas diferenciales de manera axiomatica si se busca una mejor
comprension del concepto haciendo mas enfasis en los ejercios en vez de tratar
que los estudiantes entiendan las abstracciones de la definicion. El captulo
finaliza unificando los teoremas clasicos de Green, Stokes y Gauss en uno
solo usando formas diferenciales cerrando con el enunciado sin demostracion
del Teorema Generalizado de Stokes para variedades diferenciables.

Caracas, 25 de agosto de 2007.

vi
A los Estudiantes

Hace 10 a nos un amigo y profesor de fsica llamado Jaime Quintero


me dijo que las habilidades no se crean, se desarrollan. El comentario vino
porque el domingo siguiente presentaba la prueba interna de admision a la
Facultad de Ciencias y le comentaba a Jaime mis expectativas con relacion
a la prueba, en aquel tiempo contaba con 17 a nos de edad y era un sonador
a punto de entrar a la Universidad.
Las palabras de Jaime me quedaron guardadas en mi memoira para toda
la vida, con el tiempo descubr su significado. A medida que avanzaba en mis
estudios de matematica me di cuenta que solamente con el trabajo constante
y la dedicacion continua era la u
nica forma de terminar con exito mis estudios
universitarios.
No fue sino hasta que comence el Postgrado en Matematica que descubr
que el esfuerzo realizado no fue en vano, sino que mejor aun aprend mejores
tecnicas de estudios y supe realmente como se debe trabajar en matematica
(y probablemente sea igual con cualquier rama del conocimiento). Aprend
a amar la biblioteca y supe buscar entre la gran cantidad de libros que all
se encuentran las respuestas a los problemas planteados.
Luego tambien me di cuenta que los profesores no descubrimos el agua
tibia como dice otro gran amigo y profesor Jose R. Bonyorno, y que la
intencion de colocar en los examenes ejercicios que aparecen parcial o total-
mente resueltos en los libros de textos, se hacen con la u nica finalidad de
orientar al estudiante a la comprension de las tecnicas de demostraciones de
los teoremas, visualizar como abordar un problema y aprender a atacarlo con
las herramientas que disponemos a nuestro alcance.
Durante mis 8 a nos de trabajo docente les he repedito a los estudiantes
de mis cursos que la u nica forma de aprender matematica (no conozco otra)
es habituandose a trabajar entre 6 y 8 horas diarias de estudio continuo
y constante con un arsenal de libros a la mano que estan guardados en la

vii
biblioteca esperando por ser consultados.
No hay formula magica para ser matematico, ni si siguiera hay que ser
genio para investigar, tal como deca Albert Einstein para ser talentoso
solo se requiere un 2% de inteligencia y un 98% de imaginacion, y yo le
agregara aparte de la imaginacion trabajo constante y eficiente.
Invito a los estudiantes a considerar estas reflexiones para sus estudios y
formacion academica. Estudio matematica seriamente desde hace 12 a nos y
durante ese tiempo he aprendido que solamente siendo constante y trabajador
se pueden alcanzar las metas en la vida.

T.G.

viii
Captulo 1

Curvas

En este captulo introduciremos el concepto de curva regular. Estudiare-


mos los invariantes geometricos de las curvas tales como reparametrizacion
curvatura y torsion.

1.1 Curvas Regulares


Definici on 1.1.1. Una curva param etrica en el espacio es una apli-
cacion continua : I / R3 donde I es un intervalo de cualquier tipo (e.g.
(0, 1), (a, b), [a, b] (, b], [0, 1], etc.). Analogamente se define una curva
param etrica en el plano.

Ejemplos 1.1.2.

1. (t) = (t, t2 ), t [0, 1].

Figura 1.1: Parabola en R2

1
c
T. Guardia Curvas 2

2. (t) = (t2 , t3 ), t [1, 1).

ubica en R2
Figura 1.2: C

3. (t) = (r cos t, r sin t, at), t [0, ).

Figura 1.3: Helice Cilndrica en R3

4. (t) = (t cos t, t sin t, t), t (, ) (helice conica).

Figura 1.4: Helice Conica en R3


c
T. Guardia Curvas 3

Ahora, veremos cuando una curva parametrica plana o espacial es regular.

Definicion 1.1.3. Una curva parametrica : I / Rn (n = 2, 3) es re-


gular si:

1. I es un intervalo abierto.

2. es una aplicacion diferenciable.

3. 0 (t) 6= 0 para todo t I.

A partir de este momento, nos referiremos a las curvas parametricas sim-


plemente como curvas.

Ejercicios 1.1.4. Cuales de las curvas del ejemplo 1.1.2 son curvas regu-
lares?

1.2 Longitud de una curva regular


Sea : (a, b) / R3 una curva regular y P una partici
on de (a, b), pode-
mos aproximar la longitud de la curva por:
n
X
l k(ti ) ti1 k (1.1)
i=1

Por el teorema del valor medio existen i (ti1 , ti ) tales que:

0 (i )(ti ti1 ) = (ti ) (ti1 ) (1.2)


Por lo cual

k(ti ) ti1 k = k0 (i )k(ti ti1 ) (1.3)


Sustituyendo (1.3) en (1.1) tenemos que:
n
X
l k0 (i )k(ti ti1 ) (1.4)
i=1
c
T. Guardia Curvas 4

Figura 1.5: La longitud de una curva se aproxima por longitudes de segmen-


tos de rectas

Tomando lmite en (1.4) cuando n concluimos que:


Z b
l= k0 (t)kdt. (1.5)
a
Todo esto lo resume la siguiente:

Proposicion 1.2.1. Sea : (a, b) / R3 una curva regular, entonces la


longitud de viene dada por
Z b
l= k0 (t)kdt.
a

1.3 Parametrizaci
on por longitud de arco
Sabemos que una curva (no necesariamente regular) puede ser parametrizada
de muchas maneras, por ejemplo las aplicaciones (t) = (a b)t + b y
(t) = (ba)+a con t R representan dos parametrizaciones distintas de la
recta que pasa por a y b. Del mismo modo las aplicaciones (t) = (cos t, sin t)
y (t) = (sin t, cos t) con t [0, 2] son dos parametrizaciones distintas de la
circunferencia unitaria x2 + y 2 = 1. Sin embargo, existe una parametrizacion
muy u til llamada parametrizaci on por longitud de arco que simplifica consid-
erablemente la geometra diferencial de las curvas. A continuacion veremos
que toda curva siempre puede parametrizarse por longitud de arco.
c
T. Guardia Curvas 5

Definici
on 1.3.1. Una curva : (a, b) / R3 es de velocidad unitaria
o simplemente unitaria si k0 (t)k = 1 para todo t (a, b).

on 1.3.2. Sea : (a, b)


Definici / R3 una curva regular. La funcion
l : (a, b) / (0, l) definida por

Z t
l(t) = k0 (u)kdu (1.6)
a

se le conoce como funcion longitud de arco de .

Teorema 1.3.3. Si : (a, b) / R3 es una curva regular, entonces exis-

te una reparametrizacion : (0, l) / R3 de forma tal que es unitaria.


La reparametrizacion es la que llamaremos parametrizaci
on de por
longitud de arco.

Demostraci
on: La funcion longitud de arco l es creciente, ya que por
el Teorema Fundamental del Calculo l0 (t) = k0 (t)k y como es regular
0 (t) 6= 0 k0 (t)k > 0 por lo cual l0 (t) > 0 , en consecuencia l es una
biyeccion.

a(a)
a a(b)

( )
a b
b

l ( )
0 l

Figura 1.6: Reparametrizacion por longitud de arco

Por otra parte tenemos el siguiente diagrama:


/ R3
(a, b) O
FF
FF
FF
l FF#
(0, l)
c
T. Guardia Curvas 6

Entonces definamos como aquella funcion que hace conmutar el dia-


grama es decir = l1 . Solamente falta verificar que es unitaria, en
efecto:
0 (s) = ( l1 )0 (s)
= 0 (l1 (s))(l1 )0 (s)
= 0 (l1 (s)) l0 (l11 (s))
1
= 0 (t)) l0 (t)
= 0 (t) k01(t)k
Entonces k 0 (s)k = 1.

1.4 Curvatura, Torsi


on y Triedro de Frenet
A menos que se indique lo contrario, a partir de ahora asumiremos que
todas nuestras curvas regulares estan parametrizadas por longitud de arco,
con parametro s.

Definicion 1.4.1. Sea : (0, l) / R3 una curva regular parametrizada


por longitud de arco definimos el vector tangente a en s como:

T(s) = 0 (s) (1.7)

La curvatura de en s se define por:

(s) = kT0 (s)k (1.8)

El vector normal a en s es:


T0 (s)
N(s) = (1.9)
(s)

Y el vector binormal a en s es:

B(s) = T(s) N(s) (1.10)

Tambien definimos la torsi


on de en s como:

(s) = < B0 (s), N(s) > (1.11)


c
T. Guardia Curvas 7

B(s)
N(s) T(s)

a(s)

Figura 1.7: El Triedro de Frenet en el punto (s)

Observaci
on 1.4.2.

a) Dado que esta parametrizada por longitud de arco kT(s)k = k0 (s)k =


1.
kT0 (s)k kT0 (s)k
b) Tambien kN(s)k = (s)
= kT0 (s)k
= 1.

c) T(s) y N(s) son ortogonales pues < T(s), N(s) >=< T(s), T0 (s) >=
0.

d) B(s) es unitario ya que kB(s)k = kT(s)N(s)k = kT(s)kkN(s)k sin 2 =


1.

e) Para cada s (0, l) el conjunto {T(s), N(s), B(s)} es una base ortonor-
mal de R3 . A este conjunto se le llama triedro de Frenet de en
s.

Para simplificar la notacion omitiremos el parametro s en el siguiente:


Teorema 1.4.3 (Frenet-Serret). Los vectores T, N, B y los escalares ,
estan relacionadas por la siguiente igualdad matricial.
0
T 0 0 T
N0 = 0 N (1.12)
B0 0 0 B
c
T. Guardia Curvas 8

Demostraci
on:
1. T0 = N
T0
N= kT0 k
T0 = kT0 kN pero kT0 k = k00 k = T0 = N.

2. N0 = B T
Como {T, N, B} es una base ortonormal
N0 =< N0 , T > T+ < N0 , N > N+ < N0 , B > B

Pero N y N0 son ortogonales entonces < N0 , N >= 0. Entonces basta


demostrar que < N0 , T >= y < N0 , B >= .
Por ser base < T, N >= 0 entonces por la regla del producto
0 = (< T, N >)0 =< T, N0 > + < T0 , N >
Por lo tanto
< N0 , T >= < T0 , N >= < N, N >= < N, N >=
Analogamente < N, B >= 0
0 = (< N, B >)0 =< N, B0 > + < N0 , B >

Por lo tanto
< N0 , B >= < B0 , N >=

3. B0 = N
Procedemos como antes

B0 =< B0 , T > T+ < B0 , N > N+ < B0 , B > B


B0 =< B0 , T > T+ < B0 , N > N
B0 =< B0 , T > T N

Entonces basta ver que < B0 , T >= 0 por la regla del producto
0 = (< B, T >)0 =< B, T0 > + < B0 , T >
Finalmente
< B0 , T >= < B, T0 >= < B, N >= < B, N >= 0.
c
T. Guardia Curvas 9

Corolario 1.4.4. Sea : (0, l) / R3 una curva regular parametrizada


por longitud de arco entonces:
1. es una recta = 0.
2. Si 6= 0, es una curva plana = 0.
Demostraci
on:
1. = 0 T0 (s) = 0 0 (s) = T(s) = v (s) = vs + v0
Una curva : (a, b) / R3 es plana si existe un plano tal que
(s) para todo s (a, b)

Figura 1.8: Curva plana contenida en el plano

2. ) Si es plana existe un plano tal que (s) para todo s (0, l),
sea p = (s0 ) un punto del plano y sea n el vector normal a entonces
satisface la ecuacion cartesiana de es decir:
< n, (s) (s0 ) >= 0 (< n, (s) (s0 ) >)0 = 0
< n, 0 (s) >=< n, T(s) >= 0
Pero T(s) = N(s) entonces < n, N(s) >= 0 como 6= 0 se tiene
que < n, N(s) >= 0
As1 < n, T(s) >= 0 y < n, N(s) >= 0 implica que n = B(s) en
consecuencia por definicion de torsion
=< B0 (s), N(s) >=< n0 , N(s) >= 0.
c
T. Guardia Curvas 10

)
Si = 0 entonces B0 = N = 0 B(s) = b.
Sea p = (s0 ) queremos ver que < b, (s) (s0 ) >= 0, en efecto

(< b, (s) (s0 ) >)0 =< b, 0 (s) >=< B(s), T(s) >= 0

As < b, (s)(s0 ) > es constante para todo s (0, l), en particular si


tomamos s = s0 tenemos que: < b, (s0 )(s0 ) >= 0, en consecuencia

< b, (s) (s0 ) >= 0

Lo que quiere decir que es una curva plana.

1.5 H
elices
La helice circular reparametrizada por longitud de arco tiene la siguiente
expresion:
s s s
(t) = (r cos( ), r sin( ), ) (1.13)
r2 + 1 r2 + 1 r2 + 1

Notese que < T(s), (0, 0, 1) >= 1 , este ejemplo motiva la siguiente
r2 +1

Definicion 1.5.1. Una curva regular : (0, l) / R3 parametrizada por


longitud de arco es una h
elice si > 0 y los vectores tangentes de forman
un angulo constante con un vector fijo.

Proposici on 1.5.2. Una curva regular : (0, l) / R3 es una h


elice si y

solo si es constante.

Demostraci on: ) Como es una helice existe un vector fijo v R3


(que podemos tomarlo unitario) tal que < T(s), v > es constante, entonces
N(s), v >= 0. Entonces v es una combinacion lineal de T(s) y B(s) para
cada s (0, l)), es decir v =< T(s), v > T(s)+ < B(s), v > B(s). Pero
kvk = 1 entonces v = cos T(s) + sin B(s).

Si = 0 entonces T(s) = v el vector tangente a la curva es constante,


por lo cual sera una recta, la contradiccion es clara pues 6= 0.
c
T. Guardia Curvas 11

Si = 2 . B(s) = v B0 (s) = 0 por lo cual = 0 y en este caso


sera una curva plana.

Entonces 0 < < 2
y as

v = cos T(s) + sin B(s) cos T0 (s) + sin B0 (s) = 0.

Por el teorema de Frenet-Serret:

cos N(s) sin N(s) = 0 cos sin = 0.

Entonces

= tan .

Si es constante, existe (0, 2 ) tal que

= tan invirtiendo el
orden en los pasos anteriores concluimos que

v = cos T(s) + sin B(s).

Multiplicando escalarmente por T(s) tenemos que

< v, T(s) > = cos < T(s), T(s) > + sin < B(s), T(s) >
= cos .

Entonces las tangentes de forman un angulo constante con v.

Ejercicios 1.5.3.

1. Resuelva el ejercicio 1.1.4.

2. Calcule el triedro de Frenet, la curvatura y la torsion para el ejercicio


1.

3. Sea (t) una curva regular (no necesariamente unitaria) que no pasa
por el origen. Si (t0 ) es el punto sobre mas cercano al origen y
0 (t0 ) 6= 0. Demuestre que el vector de posicion (t0 ) es ortogonal a
(t0 ).

4. Una curva regular arbitraria tiene la propiedad de que su segunda


derivada 00 (t) es identicamente igual a cero. Que podemos decir ac-
erca de ?
c
T. Guardia Curvas 12

5. Sea : I / R3 una curva regular cualquiera y sea v R3 un vector


fijo. Asuma que 0 (t) es ortogonal a v para todo t I y que (t0 ) es
ortogonal a v para un cierto to I. Demuestre que (t) es ortogonal
a v para todo t I.
6. Sea : I / R3 una curva parametrica con (t) 6= 0 para todo t I.
Demuestre que k(t)k es una constante no nula si y solo si (t) es
ortogonal a 0 (t) para todo t I.
7. Un punto sobre un disco circular de radio r en el plano XY gira sin
deslizarse a lo largo del eje X. La curva que describe el movimiento
del punto se llama cicloide y fue estudiado por Pascal. Obtenga una
parametrizacion del cicloide y mediante un dibujo obtenga analticamente
los puntos singulares. Calcule la longitud de arco del cicloide correspon-
diente a una rotacion.
8. La curva regular : (, ) / R2 definida por

2at2 2at3
(t) = ( , )
1 + t2 1 + t2
Se conoce como Cisoide de Diocles de altura 2a. Verifique que en (0)
existe una singularidad del Cisioide. Demuestre que si t el cisoide
se aproxima a la recta x = 2a y a su vez 0 (t) (0, 2a). As la curva
y sus vectores tangentes se acercan a la recta x = 2a. Decimos que la
recta x = 2a es una asntota del cisoide.
9. Sea (t) = (aebt cos t, aebt sin t), t R, a > 0, b < 0. Demuestre que si
t (t) (0, 0) girando en espiral alrededor del origen, es por esto
que a esta curva se le llama espiral logartmica (Obtenga la ecuacion
cartesiana de la espiral para ver el por que del nombre). Demuestre
que 0 (t) (0, 0) y que
Z
k0 (t)kdt
t0

es finita, es decir tiene longitud de arco finita en el intervalo [t0 , ].


10. Demuestre que la menor distancia entre dos puntos es la longitud del
segmento de recta que los une. (Indicacion: Sea : I / R3 una
curva regulararbitraria. Sea [a, b] I y sean (a) = p y (b) = q.
c
T. Guardia Curvas 13

(a) Demuestre que, para cualquier vector v de norma 1.


Z b Z b
0
< (q p), v >= < (t), v > dt k0 (t)kdt.
a a

(b) Defina
qp
v=
kq pk
Y usando la parte (a) demuestre que
Z b
k(b) (a)k k0 (t)kdt.)
a

11. Sea : I / R3 una curva regular unitaria. Sea s0 (0, l) El plano


osculador de en s0 es el plano generado por T(s0 ) y N(s0 ) que pasa
por (s0 ). El plano normal de en s0 es el plano generado por N(s0 )
y B(s0 ) que pasa por (s0 ). El plano rectificante de en s0 es el
plano generado por B(s0 ) y T(s0 ) que pasa por (t0 ). Halle los planos:
osculador, normal y rectificante para la helice 1.13.

Plano
Rectificante

a
Plano
Plano Osculador
Normal

B(s0)

N(s0) T(s0)

Figura 1.9: Plano Osculador, Normal y Rectificante de una curva

12. Sea : I / R3 una curva regular unitaria. Demuestre que vive


en una esfera de centro p si y solo si el plano normal en (s) contiene
a p para todo s I.
c
T. Guardia Curvas 14

13. Una traslaci on por un vector v R3 es la funcion T : R3 / R3


definida por T (x) = x+v, x R3 . Una aplicacion lineal L : R3 / R3
es una isometra si preserva la norma es decir kL(x)k = kxk para todo
x R3 . Un movimiento rgido es la composion de una traslacion con
una isometra de determinante positivo. Demuestre que los movimien-
tos rgidos con un punto fijo:

(a) Preserva la distancia entre los puntos.


(b) Preserva el producto escalar entre los vectores.
(c) La matriz asociada a la parte lineal del movimiento rgido es or-
togonal.
(d) Preserva la longitud de arco, curvatura y torsion de una curva
unitaria .
Captulo 2

Superficies

En este captulo haremos una introduccion a la teora de superficies. Comen-


zaremos introduciendo el concepto de superficie simple. A lo largo del captulo
daremos una caracterizacion de las funciones diferenciables que definen las
superficies.

2.1 Superficies Regulares


Notaci on 2.1.1. A lo largo del captulo X representara una funcion diferen-
ciable X : D R2 / R3 donde D es un dominio abierto y conexo con-
tenido en R2 . Es decir:

X(u, v) = (x(u, v), y(u, v), z(u, v)).

Donde x, y, z son funciones diferenciables de R2 en R.

A continuacion daremos el concepto de superficie simple o regular.

on 2.1.2. Sea D R2 un abierto, decimos que la aplicacion


Definici
X : D R2 / R3 es una superficie regular o superficie simple si:

1. X es inyectiva.
X X
2. u
v
6= 0 para todo (u, v) D.

15
c
T. Guardia Superficies 16

Ejemplos 2.1.3.

1. Plano Un plano es una superficie simple que X : R2 / R3 viene


dada por

X(s, t) = (a c)s + (b c)t + c donde a, b, c R3 (2.1)

Si a = (a1 , a2 , a3 ), b = (b1 , b2 , b3 ), c = (c1 , c2 , c3 ) entonces la ecuacion


2.1 se expresa de la forma:

X(s, t) = ((a1 c1 )s+(b1 c1 )t+c1 , (a2 c2 )s+(b2 c2 )t+c2 , (a3 c3 )s+(b3 c3 )t+c3 )
(2.2)

X b

a
c

Figura 2.1: Un plano generado por tres vectores a,b y c linealmente inde-
pendientes es una inmersion de R2 en R3

2. Esfera La superficie esferica es simple, ya que la parametrizacion


X : (0, 2) (0, ) / R3 dada por:

X(, ) = (r sin cos , r cos cos , r sin ) (2.3)

Es la parametrizacion por coordenadas esfericas.


c
T. Guardia Superficies 17

p X

2p

Figura 2.2: La parametrizacion por coordenadas esfericas cubre toda la esfera


menos un semimeridiano y los polos

3. Cilindro Un cilindro semiabierto tambien es una superficie regular


aqu X : (0, 2) (1, 1) / R3 es:

X(t, r) = (cos t, sin t, r) (2.4)

X
1

2p
-1

Figura 2.3: Esta parametrizacion cubre la superficie cilndrica sin las tapas
y sin una recta paralela al eje de rotacion

Veamos que el cilindro es una superficie regular:


c
T. Guardia Superficies 18

X es inyectiva.
Si X(t1 , r1 ) = X(t2 , r2 ) = (cos t1 , sin t1 , r1 ) = (cos t2 , sin t2 , r2 )
por lo tanto: cos t1 = cos t2 , sin t1 = sin t2 y r1 = r2 .
Ya tenemos que r1 = r2 . Para ver que t1 = t2 consideremos dos
casos. Si t1 = entonces sin t2 = 0 pero t2 (0, 2) por lo que
t2 = y as t1 = t2 .
En el caso de que t2 6= tenemos que sin t2 6= 0, dividiendo
sin t1 y sin t2 por cos t1 y cos t2 respectivamente obtenemos que
tan t1 = tan t2 y como la tangente es biyectiva en (0, ) (, 2)
necesariamente t1 = t2 .
En cualquiera de los dos casos concluimos que X es inyectiva.
X
t
Xr
6= 0.
Basta calcular las derivadas parciales respecto a t y a s y efectuar
el producto vectorial es decir X t
= (cos t, sin t, 0) y X
s
= (0, 0, 1).
En consecuencia

i j k
X X
= cos t sin t 0 = ( sin t, cos t, 0) 6= 0.
t r 0 0 1
Ejercicios 2.1.4. Verificar que las partes 1. y 2. del ejemplo 2.1.3 son
superficies regulares.
La siguiente proposicion nos brinda una amplia lista de superficies regu-
lares:
Proposici on 2.1.5. Sea f : D R2 / R una funci
on diferenciable. En-
tonces la aplicacion X : D R2 / R3 definida por: X(u, v) = (u, v, f (u, v)).
Es una superficie regular.
Demostraci
on:
X es inyectiva.
Si X(u1 , v1 ) = X(u2 , v2 ) (u1 , v1 , f (u1 , v1 )) = (u2 , v2 , f (u2 , v2 ))
u1 = u2 y v1 = v2 por tanto f (u1 , v1 ) = f (u2 , v2 ).
X X
u
v
6= 0.
Un simple calculo muestra que Xu
= (1, 0, f
u
) y que X
v
= (0, 1, f
v
).
X X f f
Por lo cual u v = ( u , v , 1) 6= 0. Con esto concluimos que X
es una superficie regular.
c
T. Guardia Superficies 19

Ejemplos 2.1.6 (Parametrzaci on Hemisf erica). La proposicion ante-


rior nos permite parametrizar a la esfera por hemisferios. Notese que de la
ecuacon cartesiana de la esfera x2 + y 2 + z 2 =pr2 obtenemos a la variable z
como funcion de las otras dos, es decir z = r2 x2 y 2 estas dos fun-
ciones corresponden a los hemisferios norte y sur de la esfera. Si despejamos
la variable y obtenemos los hemisferios este y oeste mientras que al despe-
jar x obtenemos los hemisferios frontal y occipital. Ilustraremos el caso de
los hemisferios norte y sur dejando al lector como ejercicio los otros cuatro
hemisferios.
Sea D = {(u, v) R2 : u2 +v 2 < r2 }. Los hemisferios norte N : D / R3
y sur S : D / R3 de la esfera vienen dados por:

N (u, v) = (u, v, r2 u2 v 2 ) (2.5)

S(u, v) = (u, v, r2 u2 v 2 ) (2.6)
Geometricamente los hemisferios se obtienen halando el centro del do-
minio D hacia arriba o hacia abajo a lo largo del eje Z hasta llegar a la
altura r o r.

D y N
r

-r rx

-r
S

Figura 2.4: Los hemisferios norte y sur de la esfera x2 + y 2 + z 2 = r2

Proposici on 2.1.7. Sea (t) = (f (t), g(t), 0) una curva regular plana, que
no corta al eje X, entonces la superficie de revolucion generada por
X(t, ) = (f (t), g(t) cos , g(t) sin )
Con t (a, b) y (0, 2) es una superficie regular.
c
T. Guardia Superficies 20

Demostraci
on:

X es inyectiva.
Si X(t1 , 1 ) = X(t2 , 2 ) entonces f (t1 ) = f (t2 ), g(t1 ) cos 1 = g(t2 ) cos 2
y g(t1 ) sin 1 = g(t2 ) sin 2 . Como es regular, ella es inyectiva (Verif-
quelo!!) por lo cual f (t1 ) = f (t2 ) t1 = t2 . Por otra parte como no
corta el eje X g(t) 6= 0 para todo t (a, b) por lo cual sin 1 = sin 2
y cos 1 = cos 2 . Si 1 = entonces cos 2 = 0 as 2 = ya que el
coseno entre (0, 2) solo se anula en luego 1 = 2 . Si 1 6= entonces
cos 1 6= 0 y cos 2 6= 0 dividiendo sin 1 y sin 2 respectivamente obten-
emos que tan 1 = tan 2 1 = 2 ya que la tangente es biyectiva en
(0, ) (, 2).
X X
t

6= 0.
Un simple calculo (Hacerlo!!) demuestra que:

X X dg df df
= g(t)( , cos , sin )
t dt dt dt
Por lo tanto: q
2 2
k X X
k = g 2 (t)( dg + df )
t q dt dt
2 2
= |g(t)| df dt
+ dg
dt
= |g(t)| k0 (t)k
Como es regular y no corta al eje X |g(t)| 6= 0 y k0 (t)k 6= 0 para
todo t (a, b) por lo tanto X
t
X

6= 0.
c
T. Guardia Superficies 21

a(t) X(t,q)

Figura 2.5: Superficie de revolucion generada por la curva plana

Definici on 2.1.8. Sean D, R abiertos de R2 y : D R2 / R R2 una


funcion diferenciable. Decimos que es un cambio de coordenadas si:

1. es inyectiva.

2. det J 6= 0.

on 2.1.9. Sean X : D R2
Proposici / R3 una superficie regular y

: R R2 / D R2 un cambio de coordenadas. Entonces la apli-

cacion Y : R R2 / R3 definida por Y = X es una superficie regular.

Demostraci
on:

1. Y es inyectiva.
Es inmediato por ser composicion de funciones inyectivas.
Y Y
2. u
v
6= 0.
Como Y = X tenemos la siguente igualdad de matrices.
Y1 Y1 X1 X1
v1 v2 u1 u2 u1
u1
Y X v1 v2
2 Y2 2 X2
v1 v2 = u1 u2
u2 u2
v1 v2
Y3 Y3 X3 X3
v1 v2 u1 u2
c
T. Guardia Superficies 22

X
Como X es regular, existe una submatriz de i
tal que su deter-
u
u
j ij

minante es no nulo (Verifquelo!!) y como det vji ij 6= 0 porque es


i
un cambio de coordenadas la submatriz Y vj ij
correspondiente tiene
determinante no nulo y as Y es una superficie regular.
Proposici on 2.1.10. Sean X : D R2 / R3 una superficie regular y

: (a, b) / X(D) una curva regular que vive en X entonces existe

una u
nica curva regular : (a, b) / D tal que = X

Demostracion: Sea X una superficie regular y sea : (a, b) / X(D)


una curva regular que vive en X. Tenemos el siguiente diagrama:
/ X(D)
(a, b)
u:
uuu
uu
uuu X
D
Entonces definamos como aquella funcion que hace conmutar el diagrama,
es decir = X 1 . La inversa de X existe porque toda aplicacion inyectiva
sobre su imagen es una biyeccion. es diferenciable por ser composicion de
funciones diferenciables. Veamos que es regular.
Supongamos que existe un t0 (a, b) tal que 0 (t0 ) = 0. Como = X
tenemos que
Xi
0 (t0 ) = ij
((t0 )) 0 (t0 ) = 0
uj
Entonces 0 (t0 ) = 0 contradiciendo el hecho de que sea regular.
Para ver la unicidad sean y 0 dos curvas regulares tales que = X
y = X 0 entonces X = X 0 pero como X es inyectiva = 0 .
c
T. Guardia Superficies 23

( ) a(b)
a b a(a)

D b(b) X
b(a)

Figura 2.6: Factorizacion de una curva sobre una superficie regular X por
medio de una curva

2.2 Vectores Tangentes


Definici on 2.2.1. Sea X : D R2 / R3 una superficie simple y sea p
3
X, decimos que un vector v R es un vector tangente a la superficie
en p si existe una curva regular : (, ) / X(D) tal que: (0) = p y
0 (0) = v.
c
T. Guardia Superficies 24

X v=a(0)
a(0)
a(-e) a(e)

a
( )
-e 0 e

Figura 2.7: Vector tangente v a una curva en el punto (0)

Teorema 2.2.2. El conjunto de vectores tangentes a una superficie simple


en un punto fijo de la misma es un espacio vectorial.

Demostraci
on:

1. Si v es tangente a X en p, entonces v es tangente a X en p.


Si v es tangente a X en p existe : (, ) / X(D) diferenciable
tal que (0) = p y 0 (0) = v.
Definamos : (

, ) / (, ) por (t) = t entonces la apli-

cacion : (

, ) / X(u) es una reparametrzaci
on de y entonces

(0) = ((0)) = (0) = p.

0 (0) = 0 ((0))0 (0) = (0) = v.

2. Si v1 y v2 son tangentes a X en p, entonces v1 + v2 es tangente a X


en p.
Por la parte anterior existen 1 , 2 : ( 2 , 2 ) / X(D) tales que:

1 (0) = 2 (0) = p.

10 (0) = 2v1 20 (0) = 2v2 .


c
T. Guardia Superficies 25

Por la proposicion 2.1.10 existen 1 , 2 : (, ) / X(D) tales que


1 = X 1 y 2 = X 2 con la propiedad de que si X(q) = p entonces
1 (0) = 2 (0) = q.
Como D es abierto ya que D es regular y q D, existe un r > 0 tal que
B(q, r) D. Esta bola a su vez es abierta, entonces B(q, 2r ) B(q, r).
Como 1 y 2 son contnuas, 11 (B(q, 2r )) y 21 (B(q, 2r )) son abiertos
contenidos en ( 2 , 2 ).
Finalmente sea (, ) = 11 (B(q, 2r )) 21 (B(q, 2r )). Definamos
: (, ) / X(D) mediante = 1 +2 entonces:
2

1 (0) + 2 (0) X(1 (0)) + X(2 (0)) X(q) + X(q)


(0) = = = =p
2 2 2
0 (0) + 20 (0) 2v1 + 2v2
0 (0) = 1 = = v1 + v2 .
2 2

2.3 Superficies
Definici on 2.3.1. Una superficie es un subconjunto M R3 que satisface
las siguientes condiciones:
1. Para cada p M existe una superficie simple X : D R2 / R3 tal
que p X(D).
2. Si X : D R2 / R3 y Y : R R2 / R3 son dos superficies sim-
ples que satisfacen 1., entonces:
X 1 Y : Y 1 (X(D) Y (R)) / X 1 (X(D) Y (R))

Es un cambio de coordenadas.
c
T. Guardia Superficies 26

X(D)
Y(R)

X Y

D R
X -1 o Y

Figura 2.8: Una superficie M con un cambio de cartas X 1 Y

Observaci
on 2.3.2.

a) La superficie simple X : D R2 / R3 tal que p X(D) se le llama


carta local de M en p.

b) El conjunto {X(D) M }pX(D) se le llama entorno coordenado de


p o bien entorno local.

c) La union de todos los entornos locales es un cubrimiento abierto de M .

Antes de dar una caracterizacion de las superficies, vamos a enunciar


sin demostrar el teorema de la funcion implcita para funciones del tipo
F : R3 /R.

Teorema 2.3.3 (Funci on Implcita). Sea F : R3 / R y sea p R3 tal


F
que F (p) = 0. Entonces x i
6= 0 si y solo si existen un entorno abieto U de
(x1 , x2 ), un entorno abierto V de p3 y una u nica funcion g : U R2 /V R
tal que g(x1 , x2 ) = x3 y F (x1 , x2 , g(x1 , x2 )) = 0 para todo (x1 , x2 ) U .

Proposici
on 2.3.4. Sea F : R3 / R . y sea

M = {(x, y, z) R3 : F (x, y, z) = 0}.

Si F (p) 6= 0 para todo p R3 entonces M es una superficie.


c
T. Guardia Superficies 27

Demostraci
on: Sea p R3 entonces
F F F
F (p) = ( (p), (p), (p)) 6= 0
x y z
Queremos encontrar una superficie regular que contenga a un entrorno de
p.
Como F (p) 6= 0 entonces al menos una derivada parcial no es cero. Sea
F
z
(p)6= 0. Por el teorema de la funcion implcita existen un entorno abierto
U de (p1 , p2 ), un entorno abierto V de p3 y una u nica funcion g : U /V
tal que g(p1 , p2 ) = p3 y F (x, y, g(x, y)) = 0 para todo (x, y) U . Entonces
nuestra superficie regular sera: X : U R2 / M definida por:

X(u, v) = (u, v, g(u, v))

En efecto:
1. X es inyectiva.
Si X(u1 , v1 ) = X(u2 , v2 ) (u1 , v1 , g(u1 , v1 )) = (u2 , v2 , g(u2 , v2 ))
u1 = u2 y v 1 = v 2 .
X X
2. u
v
6= 0. Se verifican los siguientes calculos:
X g X g
u
= (1, 0, u ) v
= (1, 0, v )

Y por lo tanto:
X X g g
= ( , , 1) 6= 0.
u v u v

Si Y : V R2 / M es otra superficie regular que contiene a un


entorno de p, entonces. Si Y (u, v) = (u, v, h(u, v)) por unicidad de g
tenenmos que g = h y as

Y 1 X : X 1 (U V ) / Y 1 (U V )

es la identidad.
F
Si Y (u, v) = (u, h(u, v), v) entonces y
6= 0 y de aqu Y 1 (x, y, z) =
(x, z) en consecuencia:

Y 1 X(u, v) = Y 1 (X(u, v)) = Y 1 (u, v, g(u, v)) = (u, g(u, v))


c
T. Guardia Superficies 28

La matriz jacobiana JY 1 X es :

1 0
JY 1 X =
g g
v v

Nos queda ver que det JY 1 X =


6 0, pero esto es claro pues F (x, y, z) =
(x, y, g(x, y)) y por ende:

F 1 0
F F F g F F g
x
F
y z 0 1=( + , + )
g g x x u y z v
v v


Como por hipotesis z
6= 0 entonces
F
g y
det JY 1 X = = F 6= 0.
v z

Si Y ((u, v) = (h(u, v), u, v) mediante un argumento similar demostramos


que:
F
g x
det JY 1 X = = F 6= 0.
u z

Ejercicios 2.3.5.

1. El conjunto {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 1, z = 0} es una superficie


regular?. El conjunto {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 < 1, z = 0} es una
superficie regular?.

2. Demuestre que X : D R2 / R3 es una superficie regular si y s


olo
X
si existe una existe una submatriz de uji ij con determinante distinto
de cero.

3. Demuestre que el bicono {(x, y, z) R3 : z 2 = x2 + y 2 } no es una


superficie regular.

4. Demuestre que el cilindro S 1 R = {(x, y, z) R3 : x2 + y 2 = 1, z R}


es una supeficie. Encuentre las cartas locales cuyos entornos coordena-
dos forman un cubrimiento del cilindro.
c
T. Guardia Superficies 29

5. Demuestre que el paraboloide hiperbolico P = {(x, y, z) R3 : z =


x2 y 2 } es una superficie con una sola carta local.
6. Demuestre que el hiperboloide de dos hojas P = {(x, y, z) R3 :
x2 + y 2 z 2 = 1} es una superficie con dos carta locales.
7. Sea D un subconjunto abierto de R2 . Demuestre que el conjunto
{(x, y, z) R3 : z = k y (x, y) D } es una superficie regular. Cuan-
tas cartas locales tiene esta superficie regular?.
8. El toro es una superficie de revolucion que se genera al girar la cir-
cunferencia (x R)2 + z 2 = r2 , donde R > r alrededor del eje Z.
Demuestre que el toro es una superficie. Encuentre las carta locales
cuyos entornos coordenados cubren al toro. Halle la ecuacion del plano
tangente al toro en los puntos de la forma (R cos , R sin , r).
9. Demuestre que la esfera unitaria S 2 = {(x, y, z) R3 : x2 +y 2 +z 2 = 1}
es una superficie. Demuestre que el cubrimiento por hemisferios tiene
seis entornos coordenados, que el cubrimiento por proyeccion estere-
ografica tiene dos entornos coordenados y que el cubrimiento por coor-
denadas esfericas tiene cuatro entornos coordenados.
10. La Banda de Moebius Sea X = [0, 1] (1, 1) la banda de Moebius es
el espacio cociente

M = X/ donde (0, r) (1, r)

Demuestre que la banda de Moebius es una superficie en donde sus


cartas locales vienen dadas de la siguiente forma
t t t
X(t, r) = (cos t + r(sin cos t), sin t + r(sin sin t), r cos )
2 2 2
Demuestre que
lim X(t, 0) = lim X(t, 0)
t t

Sin embargo
lim (t, 0) 6= lim (t, 0)
t t

Por esta razon la banda de Moebius es un ejemplo de una superficie no


orientable. Cuales superficies de los ejercicios 1 al 8 son superficies
orientables?.
c
T. Guardia Superficies 30

11. Superficie tangente Sea : I / R3 una curva regular (no necesari-


amente unitaria) con curvatura no nula en cada uno de sus puntos.
Definimos la aplicacion X : I R / R3 por:

X(t, s) = (t) + s0 (t).

A esta superficie se le conoce como superficie tangente a . De-


muestre que la superficie tangente a es regular si s 6= 0. Demuestre
que todos los planos tangentes a lo largo de la curva X(t0 , s) para un
t0 I fijo son iguales.

12. Superficie tubular Sea : I / R3 una curva regular unitaria con


curvatura no nula en cada uno de sus puntos.
Definamos X : I (0, 2) / R3 por:

X(s, t) = (s) + r(N(s) cos t + B(s) sin t).

A esta superficie se le conoce como superficie tubular de de radio


r. Demuestre que la superficie tubular de de radio r es regular y que
su vector tangente esta dado por:

(s, t) = (N(s) cos t + B(s) sin t).


Captulo 3

Geod
esicas

3.1 Primera Forma Fundamental


Notaci
on 3.1.1. A lo largo del captulo introduciremos la siguiente notacion:

X 2X
Xi = , Xij =
xi xi xj

Definici
on 3.1.2. Denotamos por gl(, 2R) al conjunto de matrices reales de
orden 2 2.
Sea M una superficie y sea X : D / M una carta local. Definamos el

operador G : D / gl(2, R) de la siguiente manera:


g11 (p) g12 (p)
G(p) =
g21 (p) g22 (p)

Donde:
gij (p) =< Xi (p), Xj (p) > (3.1)
La matriz G(p) la llamamos primera forma fundamental de la su-
perficie M Las entradas de la matriz g se le llaman primeros coeficientes
fundamentales.

31
c
T. Guardia Geod
esicas 32

Dejamos al lector verificar que la matriz G(p) es simetrica, invertible y


que det G(p) = kX1 (p) X2 (p)k2 .
En el captulo 1 definimos los vectores T(s), N(s) y B(s) para una curva
regular parametrizada por longitud de arco. A continuacion definiremos los
vectores analogos para una superficie.
Definicion 3.1.3. Sea M una superficie, y X : D R2 / M una carta
local. Sea una curva regular parametrizada por longitud de arco que vive
en M .
Recordando el teorema 2.1.10 si X es una carta local de la superficie M
y es una curva regular que vive sobre X. Entonces existe una unica curva
tal que = X es decir:

(t) = X((t)) = X(u1 (t), u2 (t)). (3.2)


El vector T(s) en funcion de X se escribe como:
T = u01 X1 + u02 X2 (3.3)
El vector normal a la superficie, se define como:
X1 X1
= (3.4)
kX1 X2 k
h
X2 M
X1

X(u2) X(p) a
X(u1)

D
b
u2
p

u1

Figura 3.1: El vector normal a la superficie M en el punto X(p)

El vector superficial se define como:


S=T (3.5)
c
T. Guardia Geod
esicas 33

T
a

Figura 3.2: Los vectores T, y S forman una base ortonormal de R3 llamada


Triedro de Darboux

Observaci
on 3.1.4.

a) El conjunto {, T, S} es una base ortonormal.

b) El vector T0 se escribe como combinacion lineal de la base por lo cual.

T0 =< T0 , > + < T0 , T > T+ < T0 , S > S

Como T y T0 son ortogonales tenemos que:

T0 =< T0 , > + < T0 , S > S (3.6)

La ecuacion 3.6 nos conduce a la siguiente:

Definicion 3.1.5. Sea M una superficie, y X : D R2 / M una carta


local. Sea una curva regular parametrizada por longitud de arco que vive
en M . Entonces la curvatura normal se define mediante:

n =< T0 , > (3.7)

Y la curvatura geod
esica se define por:

g =< T0 , S > (3.8)


c
T. Guardia Geod
esicas 34

En funcion de las ecuaciones 3.7 y 3.8 podemos reescribir 3.6 como:

T0 = n + g S (3.9)
La ecuacion 3.9 sera de gran utilidad.
on 3.1.6. 2 = 2n + 2g .
Proposici
Demostraci
on: Por definicion de curvatura
= kT0 k
Entonces:
2 = kT0 k2
=< T0 , T0 >
=< n + g S, n + g S >
= 2n < , > +2n g < , S > +2g < S, S >
= 2n + 2g

3.2 Segunda forma fundamental


Definicion 3.2.1. Sea M una superficie y sea X : D / M una carta

local. Definamos el operador L : D / gl(2, R) de la siguiente manera:



L11 (p) L12 (p)
L(p) =
L21 (p) L22 (p)
Donde:
Lij (p) =< Xij (p), > (3.10)
A la matriz L(p) se le conoce como segunda forma fundamental de la
superficie M y sus entradas son los segundos coeficientes fundamentales.
Definicion 3.2.2 (Christoffel). Sea M una superficie regular y sea G la
primera forma fundamental de la superficie. Los smbolos de Christoffel
son los escalares que vienen dados por:
kij =< Xij , X1 > g 1k + < Xij , X2 > g 2k (3.11)
Donde los coeficientes g lk con l, k = 1, 2 son las entradas correspondientes a
la matrz G1 .
c
T. Guardia Geod
esicas 35

Notaci
on 3.2.3.

g11 g21 1 g 11 g 21
G= G =
g21 g22 g 21 g 22

Ilustremos con un ejemplo todas las definiciones anteriores.

Ejemplos 3.2.4. Sea (t) = (f (t), 0, g(t)) una curva regular parametrizada
por longitud de arco que vive en el plano XZ tal que f (t) 6= 0 para todo t.
Sea M la superficie de revolucion generada por es decir:

M (t, ) = (f (t) cos , f (t) sin , g(t)).

y=0 z z

a
y y

x x

Figura 3.3: Superficie de revolucion generada por la curva .

Los vectores tangentes a la superficie son los siguientes:

M1 = (f 0 (t) cos , f 0 (t) sin , g 0 (t)).

M2 = (f (t) sin , f (t) cos , 0).

Los primeros coeficientes fundamentales son:

g11 (t, ) = 1 g12 (t, ) = 0


g21 (t, ) = 0 g22 (t, ) = f 2 (t)
c
T. Guardia Geod
esicas 36

La primera forma fundamental es:



1 0
G(t, ) =
2
0 f (t)

El vector normal es:

(t, ) = (g 0 (t) cos , g 0 (t) sin , f 0 (t))

Las segundas derivadas parciales son:

M11 = (f 00 (t) cos , f 00 (t) sin , g 00 (t)).

M21 = M12 = (f 0 (t) sin , f 0 (t) cos , 0).


M22 = (f (t) cos , f (t) sin , 0).

Los segundos coeficientes fundamentales son:


L11 (t, ) = g 0 (t)f 00 (t) g 00 (t)f 0 (t) L12 (t, ) = 0
L21 (t, ) = 0 L22 (t, ) = f (t)g 0 (t)

La segunda forma fundamental es:


0
f (t)g 00 (t) + f 00 (t)g 0 (t) 0
L(t, ) =
0
0 f (t)g (t)

La inversa de la primera forma fundamental es:



1 0
G1 (t, ) =
1
0 f 2 (t)

Los smbolos de Christoffel son:


111 = f 0 f 00 + g 0 g 00 211 =0
0
112 =0 212 = ff
0
121 =0 221 = ff
122 = f f 0 222 =0
c
T. Guardia Geod
esicas 37

Los meridianos de M son aquellas curvas de la forma = 0

(t) = (f (t) cos 0 , f (t) sin 0 , g(t)).

Figura 3.4: Los meridianos se obtienen al fijar un 0 .

Notese que para este tipo de curvas los vectores T(t), (t) y S(t) son:

T(t) = (f 0 (t) cos 0 , f 0 (t) sin 0 , g 0 (t)).

(t) = (g 0 (t) cos 0 , g 0 (t) sin 0 , f 0 (t)).


S(t) = (sin 0 , cos 0 , 0).
Como T0 = n + g S

T0 (t) = (f 00 (t) cos 0 , f 00 (t) sin 0 , g 00 (t)).

Por lo tanto:

n =< (t), T0 (t) >= f 00 (t)g 0 (t) + g 00 (t)f 0 (t)

g =< S, T0 >= 0.

Es decir en las superficies de revolucion los meridianos tienen cur-


vatura geod esica igual a cero.

Los paralelos de M son aquellas curvas de la forma t = t0

() = (f (t0 ) cos , f (t0 ) sin , g(t0 )).


c
T. Guardia Geod
esicas 38

Figura 3.5: Los paralelos se obtienen al fijar un t0 .

T() = (f (t0 ) sin , f (t0 ) cos , 0).


() = (g 0 (t0 ) cos , g 0 (t0 ) sin , f (t0 )).
S() = f (t0 )(f 0 (t0 ) cos , f 0 (t0 ) sin , g 0 (t0 ))
T0 () = (f (t0 ) cos , f (t0 ) sin , 0).
n = f 0 (t0 )g 0 (t0 ).
g = f 2 (t0 )f 0 (t0 ).

3.3 Ecuaciones que determinan la curvatura


normal, geod
esica y smbolos de Christof-
fel
Teorema 3.3.1. Sean X : D R2 / R3 una superficie regular y

: (a, b) / X(D) curva regular unitaria que vive sobre X. Si (t) =


X(u1 (t), u2 (t)) entonces se verifican las siguientes ecuaciones:
P
1. Xij = Lij + k kij Xk .
P P
2. 00 = ij Xij u0i u0j + i Xi u00i .
P
3. n = ij Lij u0i u0j .
c
T. Guardia Geod
esicas 39

P 00
P
4. g S = k [uk + ij kij u0i u0j ]Xk .
P gij gjl
5. kij = 1
2 k g lk [ g
uj
il
ul
+ ui
].

Demostraci
on:
P
1. Xij = Lij + k kij Xk .
Sabemos que el conjunto {, X1 , X2 } es una base ordenada de R3 por
lo cual
Xij = a + bX1 + cX2 . (3.12)

Multiplicando escalarmente 3.12 por obtenemos que

a =< , Xij > (3.13)

Multiplicando 3.12 escalarmente por X1 y X2 . Obtenemos el siguiente


sistema de ecuaciones:

< Xij , X1 >= b < X1 , X1 > +c < X1 , X2 >


(3.14)
< Xij , X2 >= b < X2 , X1 > +c < X2 , X2 >

Como gij =< Xi , Xj > El sistema 3.14 se reescribe como:

< Xij , X1 >= g11 b + g12 c


(3.15)
< Xij , X2 >= g21 b + g22 c

El sistema 3.15 se representa en matrix de la siguiente manera



g11 g12 b < Xij , X1 >
= (3.16)
g21 g22 c < Xij , X2 >
Entonces la solucion del sistema 3.16 es:
11
b
g g 12 < Xij , X1 >
= (3.17)
c g 21 g 22
< Xij , X2 >

Por lo cual tenemos que:

b =< Xij , X1 > g 11 + < Xij , X2 > g 12 = 1ij (3.18)


c
T. Guardia Geod
esicas 40

c =< Xij , X1 > g 21 + < Xij , X2 > g 22 = 2ij (3.19)


Sustituyendo 3.13, 3.18 y 3.19 en 3.12 Nos queda que:
X
Xij = Lij + 1ij X1 + 2ij X2 = Lij + kij Xk (3.20)
k
P P
2. 00 = ij Xij u0i u0j + i Xi u00i .
Es directo aplicando la regla de la cadena, como: (t) = X(u1 (t), u2 (t))
tenemos que
0 = X1 u01 + X2 u02 (3.21)
Volviendo a derivar 3.21 obtenemos:
00 = (X11 u01 + X21 u02 )u01 + X1 u001 + (X12 u01 + X22 u02 )u02 + X2 u002 (3.22)
O abreviadamente
X X
00 = Xij u0i u0j + Xi u0i (3.23)
ij i
P
3. n = ij Lij u0i u0j .
Sabemos que T = 0 entonces por la parte 2
X X
T0 = 00 = Xij u0i u0j + Xi u0i (3.24)
ij i

Por definicion de curvatura normal


n =< T0 , > (3.25)
Sustituyendo 3.24 en 3.25
X X
n = < Xij , > u01 u02 + < Xi , > u00i (3.26)
ij i

X1 X2
Pero recordemos que = kX1 X2 k
por lo cual el u
ltimo sumando de
3.26 es cero. Ademas
Lij =< Xij , > (3.27)
Sustituyendo 3.27 en 3.26 nos queda
X
n = Lij u0i u0j (3.28)
ij
c
T. Guardia Geod
esicas 41

P 00
P
4. g S = k [uk + ij kij u0i u0j ]Xk .
De la ecuacion 3.9 nos queda que:

g S = T0 n (3.29)

Sustituyendo 3.24 y 3.28 en 3.29 obtenemos


X X X
g S = Xij u0i u0j + Xk u00k Lij u0i u0j (3.30)
ij k ij

Pero de 3.20 sabemos que


P
Xij k kij Xk
= (3.31)
Lij
Sustituyendo 3.31 en 3.30 nos queda
X X X XX
g S = Xij u0i u0j + Xk u00k Xij u0i u0j + kij u0i u0j Xk (3.32)
ij k ij ij k

Simplificando y factorizando 3.32 obtenemos


X X
g S = [u00k + kij u0i u0j ]Xk . (3.33)
k ij

P gij gjl
5. kij = 1
2 l g lk [ g
uj
il
ul
+ ui
].
Por definicion de Smbolos de Christoffel
X
kij =< Xij , X1 > g 1k + < Xij , X2 > g 2k = < Xij , Xl > g lk (3.34)
l

Y por definicion de los primeros coeficientes fundamentales

gij =< Xi , Xj > (3.35)

Las derivadas parciales de 3.35 son


gil
=< Xji , Xl > + < Xi , Xjl > (3.36)
uj
gij
=< Xli , Xj > + < Xi , Xlj > (3.37)
ul
c
T. Guardia Geod
esicas 42

gjl
=< Xij , Xl > + < Xj , Xil > (3.38)
ui
Sumando 3.36 y 3.38 y restando 3.37 tenemos:
gil gij gjl
+ = 2 < Xij , Xl > (3.39)
uj ul ui

Finalmente sustituyendo 3.38 en 3.34 nos queda


1 X lk gil gij gjl
kij = g [ + ] (3.40)
2 l uj ul ui

3.4 Curvas Geod


esicas
Sabemos que la mnima distancia entre dos puntos en el espacio, es la
longitud del segmento de recta que los une (Ejercicio 10b Captulo 1). Esto
se debe a que toda recta en el espacio esta completamente contenida en un
plano.
Ahora nos preguntamos si M es una superficie cualquiera, Cuales son
las rectas que minimizan la distancia entre dos puntos sobre una superficie?.
Las curvas geodesicas son aquellas que responden nuestra pregunta.

p q

Figura 3.6: Las geodesicas minimizan la distancia en una superficie.


c
T. Guardia Geod
esicas 43

Definicion 3.4.1. Sea M una superficie. Sea una curva regular que vive
sobre M . Diremos que es una curva geodesica si g = 0.
Proposici on 3.4.2. Sea una curva no plana. Entonces es una geodesica
si y solo si N =
Demostracion:
() Si es una geodesica g = 0. Entonces

T0 = n + g S = n (3.41)

Por el Teorema de Frenet-Serret

T0 = (3.42)

Igualando 3.41 y 3.42 obtenemos

N = n (3.43)

Por otra parte 2 = 2n + 2g 2 = 2n = n


Despejando N de 3.43 nos queda que
n
N= = .

() Si N = Entonces la ecuacion 3.42 se convierte en

T0 = (3.44)

Por lo tanto
= T0 = n + g S (3.45)
Multiplicando 3.45 escalarmente por S nos queda

< , S >= n < , S > +g < S, S > (3.46)

Utilizando el hecho de que {T, , S} es una base ortonormal de R3 la


ecuacion 3.46 se transforma en

g = 0.

Una caracterizacion de las curvas geodesica es el siguiente corolario del


teorema 3.3.1
c
T. Guardia Geod
esicas 44

Corolario 3.4.3. Dada una superficie M y X : D R2 / M una carta


local de M y una curva que vive en X(D) M .
Entonces es una geodesica en M si y solo si se satisface el siguiente
sistema de ecuaciones diferenciales
P
u001 + P ij u0i u0j = 0
u002 + ij u0i u0j = 0
Mas aun el teorema de existencia y unicidad de ecuaciones diferenciales
se interpreta geometricamente de la siguiente manera:
Teorema 3.4.4 (Existencia y unicidad de curvas geod esicas). Sean
M una superficie, p M un punto cualquiera y v Tp M un vector tangente
cualquiera a la superficie en p. Entonces existe una u
nica curva geodesica
sobre M que pasa por p y su vector tangente es v.
A continuacion veremos que las geodesicas son las unicas curvas en una
superficie que minimizan la distancia entre dos puntos de la misma. Recorde-
mos el Lema del Cubrimiento de Lebesgue
Lema 3.4.5 (Lebesgue). Sea X un espacio metrico compacto y un
cubrimiento abierto de X: Entonces existe > 0 tal que para cada x X
hay un V tal que B(x, ) V
Demostracion: Sea X un espacio metrico compacto y sea un cubrim-
iento abierto de X. Entonces para cada x X existe un V tal que
B(x, r(x)) V . Por lo tanto la familia {B(x, r2x )}xX es un cubrimiento
r
abierto de X. Extraigamos un subcubrimiento finito {B(xi , 2xi )}ni=1 .
Sea
rx
= min { i }
1in 2
rxi
Entonces dado x X existe xi X tal que x B(xi , 2
). Si y B(x, )
rix ri ri
d(xi , y) d(xi , x) + d(x, y) + x + x = rxi
2 2 2
En consecuencia B(x, ) B(xi , rix ) y como B(xi , rxi ) V 0 para alg
un
0 0
V se tiene que B(x, ) V .

Lema 3.4.6. Sea U un abierto acotado en R2 . Sean , : [a, b] / R2


curvas tales que Im() U y Im() R2 . Entonces existe un > 0 tal
que para cada t (, ) Im( + t) U .
c
T. Guardia Geod
esicas 45

Demostraci on: Sea X = U el espacio metrico compacto que contiene


a U por continuidad de y los conjuntos Im() e Im() son tambien
conjuntos compactos. Entonces existe R0 > 0 tal que k(s)k R0 para todo
s [a, b]. Tambien para cada s [a, b] sxiste rs > 0 tal que B((s), rs ) U .
La familia {B((s), rs )}s[a,b] {([a, b])c } es un cubrimiento abierto de U .
Sea el n umero de Lebesgue correspondiente. Si tomamos a = R0 se tiene
que para todo (s, t) [a, b] (, ), (s) + t(s) B((s), rs ). En efecto

d((s) + t(s), (s)) = k(s) + t(s) (s)k


= kt(s)k
= |t|k(s)k
R0
= R0 R0
= .

Por lo tanto (s) + t(s) B((s), ) B((s), rs ) U .

Definicion 3.4.7. Sea X un espacio topologico y sean p, q X dos puntos


cualesquiera. Si f, g : [a, b] / R son dos funciones continuas tales que
f (a) = g(a) = p y f (b) = g(b) = q, una homotopa entre f y g es funcion
continua H : [0, 1] [a, b] / X . Tal que H(0, t) = f (t) y H(1, t) = g(t)
para todo t [a, b]. En este caso se dice que f y g son homot opicas.
f=H(0,t)

p q

g=H(1,t)

Figura 3.7: Una homotopa deforma continuamente f en g.


c
T. Guardia Geod
esicas 46

Teorema 3.4.8 (Jacobi). En toda superficie la curva que minimiza la dis-


tancia entre dos puntos distintos es una geodesica.

Demostraci on: Sea M una superficie y sean p 6= q M .


Sea : [a, b] / M una curva regular tal que (a) = p y (b) = q.
Asumamos que esta parametrizada por longitud de arco.
Supongamos que ademas la longitud de arco de minimiza la distancia
entre p y q es decir

l() = inf{longitudes de arcos entre p y q}.

Veamos que es una geodesica. Supongamos que g (s0 ) 6= 0. Como g


es una funcion contnua existen c, d [a, b] tales que s0 [c, d] y g (s) 6= 0
para todo s [c, d].


Es claro que minimiza la distancia entre p0 = (c) y q 0 = (d).
[c,d]
Definamos (s) = (s c)(s d)g (s).
Sea X : D R2 / M una carta local de M , tal que Im() X(D).

Entonces existe una unica : [a, b] / D tal que (s) = X((s)).




Naturalmente = X .
[c,d] [c,d]
Por otra parte el vector S(s) = s T(s) vive en Tp(s) M . Por lo tanto
(s)S(s) vive en Tp(s) M entonces podemos representar a (s)S(s) como

(s)S(s) = b1 (s)X1 (s) + b2 (s)X2 (s).

Sea (s) = (b1 (s), b2 (s)). Observese que : [c, d] / D y : [c, d] / R2 .


Por el Lema anterior existe > 0 tal que (s) + t(s) U . Para todo
(s, t) [c, d] [, ].
Definamos H : [c, d] [, ] / M por

H(s, t) = X((s) + t(s)).

Entonces para cada t0 (, ), H(s, t0 ) es una curva que vive en M . Cal-


culemos sus longitudes de arco.
Z d
H H 1
l(t) = < , > 2 ds.
c s s
c
T. Guardia Geod
esicas 47

Para t = 0, H(s, 0) = X((s)) = (s). Por lo tanto la funcion l : (, ) /R


dl
alcanza un mnimo en t = 0 por tanto dt (0) = 0.
Z d
dl d H H 1
(t) = < , > 2 ds.
dt dt c s s
Es decir
Z 2 H H
dl d < ,
ts s
>
(0) = t=0 ds = 0. (3.47)
1
dt c < H H
, >2
s s
t=0


Como H(s, t) = (s) entonces
t=0

H H 1 dH d
< , >2 = k (s, 0)k = k (s)k = 1. (3.48)
s s t=0 dt ds
Sustituyendo 3.48 en 3.47 obtenemos
Z d
dl 2 H H
(0) = < , > ds. (3.49)
dt c ts s t=0

Ahora bien
Z dh
dl 2 H H H 2 H H 2 H i
(0) = < , >+< , >< , > ds.
dt c ts s t s2 t s2 t=0
(3.50)
Pero
d H H 2 H H H 2 H
(< , >) =< , >+< , > (3.51)
ds t s ts s t s2
Sustituyendo 3.51 en 3.50 nos queda
Z dh
dl d H H H 2 H i
(0) = (< , >) < , > ds. (3.52)
dt c ds t s t s2 t=0

Aplicando linealidad de la integral


Z d Z d
dl d H H H 2 H
(0) = (< , >) ds < , > ds. (3.53)
dt c ds t s t=0 c t s2 t=0
c
T. Guardia Geod
esicas 48

Y por el Teorema Fundamental del Calculo


Z d
dl H H H 2 H
(0) =< , > < , > ds. (3.54)
dt t s t=0 c t s2 t=0

Por otra parte


H(s, t)) = X((s) + t(s)) (3.55)
Derivando 3.55 parcialmente respecto a t
H
(s, t) = b1 (s)X1 ((s) + t(s)) + b2 (s)X2 ((s) + t(s)) (3.56)
t
Evaluando 3.56 en t = 0
H
(s, 0) = b1 (s)X1 ((s)) + b2 (s) + X2 ((s)) = (s)S(s). (3.57)
t
Analogamente Derivando 3.55 parcialmente respecto a s
H
(s, t) = X1 ((s) + t(s))(a01 (s) + tb01 (s)) + X2 ((s) + t(s))(a02 (s) + tb02 (s))
s
(3.58)
Evaluando 3.58 en t = 0
H
(s, 0) = a01 (s)X1 ((s)) + a02 (s)X2 ((s)) = T(s). (3.59)
s
Por lo tanto
H H
< , > =< (s)S(s), T(s) >= < S(s), T(s) >= 0. (3.60)
t s t=0

Al derivar nuevamente 3.59 respecto a s


2H d
2
(s, 0) = (T(s)) = T0 (s). (3.61)
s ds
Sustituyendo 3.60, 3.57 y 3.61 en 3.54
Z d
dl
(0) = < (s)S(s), T0 (s) > ds. (3.62)
dt c

Pero por definicion de curvatura geodesica

g (s) =< S(s), T0 (s) > (3.63)


c
T. Guardia Geod
esicas 49

Entonces 3.62 se convierte en


Z d
dl
(0) = (s)g (s)ds. (3.64)
dt c

Recordando que definimos (s) como

(s) = (s c)(s d)g (s) (3.65)

Tenemos que 3.64 se reescribe como


Z d
dl
(0) = (s c)(s d)2g (s)ds. (3.66)
dt c

Pero s [c, d] entonces s c > 0 y s d < 0 y como g (s) 6= 0 para todo


s [c, d] entonces 2g (s) > 0 para todo s [c, d] por lo tanto

(s c)(s d)2g (s) < 0 (3.67)

Y as Z d
(s c)(s d)g (s)ds > 0 (3.68)
c

Contradiciendo el hecho de que dl dl


(0) = 0. Esta contradiccion provino de
suponer que g (s0 ) 6= 0 para alg un s0 [a, b]. En consecuencia g (s) = 0
para todo s [a, b], es decir es una geodesica.

3.5 Paralelismo
Definici on 3.5.1. Sea M una superficie y : (a, b) / M una curva re-
gular y unitaria sobre M . Un campo vectorial a traves de es una apliacion
z : (a, b) / R2 diferenciable tal que, para todo s (a, b), z(s) T(s) M .

Diremos que el campo vectorial z es paralelo a M si dz ds


es ortogonal a
todo v T(s) M con s (a, b) es decir
dz dz
< ds
,S >= 0 y < ds
,T >= 0 para todo s (a, b)
c
T. Guardia Geod
esicas 50

z (s )
z (b )
z (a)

( )
a s b

Figura 3.8: Campo vectorial z a lo largo de .

Proposici on 3.5.2. Dada una superficie M y : (a, b) / M una curva


regular sobre M . El campo vectorial z(s) = T(s) es paralelo a M si y solo
si es una geodesica.

Demostracion:
() Supongamos que z(s) es paralelo a M , entonces dz ds
es ortogonal a
todo vector tangente a la superficie en T(s) M . Como z(s) = T(s) tenemos
que
dz
(s) = T0 (s) = n + g S. (3.69)
ds
Multiplicando 3.69 escalarmente por S(s) tenemos

dz
< (s), S(s) >= n < (s), S(s) > +g < S(s), S(s) > (3.70)
ds
Y como {T, , S} es una base ortonormal de R3 para todo s (a, b) y z es
paralelo a M .
dz
g =< (s), S(s) >= 0. (3.71)
ds
Es decir es una geodesica.
() Si es una geodesica, entonces g (s) = 0 para todo s (a, b) en
consecuencia
dz
(s) = T0 (s) = n (s) (3.72)
ds
c
T. Guardia Geod
esicas 51

dz
Lo que significa que el vector ds
(s) esta en la direccion de (s) entonces
dz dz
< ds
(s), S(s) >= 0 y < ds
(s), T(s) >= 0 (3.73)

Es decir z es paralelo a M .
Teorema 3.5.3. Sea M una superficie y sea z un campo vectorial a lo largo
de M . Entonces z es paralelo a M si y solo si
X
b0k + kij bi a0j = 0 k = 1, 2.
ij

Demostracion: Sea M una superficie y X una carta local de M . Si


: (a, b) / X(D) es una curva regular, existe una curva regular
: (a, b) / D tal que = X . Si z(s) es un campo paralelo a M
a lo largo de podemos representar a z como

z(s) = b1 (s)X1 (s) + b2 X2 (s). (3.74)

Si z es paralelo a M
dz dz
< ds
, X1 >= 0 y < ds
, X2 >= 0. (3.75)

dz
= b01 X1 + b1 (X11 a01 + X12 a02 ) + b02 X2 + b2 (X21 a01 + X22 a02 ) (3.76)
ds
Multiplicando 3.76 escalarmente por X1
dz
< , X1 > = b01 < X1 , X1 > +b02 < X2 , X1 > +b1 a01 < X11 , X1 >
ds
+ b1 a02 < X12 , X1 > +b2 a01 < X21 , X1 > +b2 a02 < X22 , X1 >= 0.
(3.77)

Analogamente Multiplicando 3.76 escalarmente por X2


dz
< , X2 > = b01 < X1 , X2 > +b02 < X2 , X2 > +b1 a01 < X11 , X2 >
ds
+ b1 a02 < X12 , X2 > +b2 a01 < X21 , X2 > +b2 a02 < X22 , X2 >= 0.
(3.78)

Como
gij =< Xi , Xj > (3.79)
c
T. Guardia Geod
esicas 52

Las ecuaciones 3.77 y 3.78 se reescriben como

b01 g11 + b02 g21 + b1 a01 < X11 , X1 > +b1 a02 < X12 , X1 >
+ b2 a01 < X21 , X1 > +b2 a02 < X22 , X1 >= 0. (3.80)

b01 g12 + b02 g22 + b1 a01 < X11 , X2 > +b1 a02 < X12 , X2 >
+ b2 a01 < X21 , X2 > +b2 a02 < X22 , X2 >= 0. (3.81)

Multiplicando 3.80 por g 11 , 3.81 por g 21 y sumando

b01 + b1 a01 (< X11 , X1 > g 11 + < X11 , X2 > g 21 )


+ b1 a2 (< X12 , X2 > g 11 + < X12 , X2 > g 21 )
+ b2 a01 (< X21 , X1 > g 11 + < X21 , X2 >)g 21 )
+ b2 a02 (< X22 , X1 > g 11 + < X22 , X2 > g 21 ) (3.82)

Pero
kij =< Xij , x > g 1k + < Xij , X2 > g 2k (3.83)
Entonces reescribimos 3.82 como

b01 + 111 b1 a01 + 112 b1 a02 + 121 b2 a01 + 122 b2 a02 (3.84)

O bien X
b01 + 1ij bi a0j = 0. (3.85)
ij

Analogamente multiplicando 3.80 por g 12 , 3.81 por g 22 y sumando

b02 + b1 a01 (< X11 , X1 > g 12 + < X11 , X2 > g 22 )


+ b1 a2 (< X12 , X2 > g 12 + < X12 , X2 > g 22 )
+ b2 a01 (< X21 , X1 > g 12 + < X21 , X2 >)g 22 )
+ b2 a02 (< X22 , X1 > g 12 + < X22 , X2 > g 22 ) (3.86)

Reescribiendo 3.86 como

b02 + 211 b1 a01 + 212 b1 a02 + 221 b2 a01 + 222 b2 a02 (3.87)

O bien X
b02 + 2ij bi a0j = 0. (3.88)
ij
c
T. Guardia Geod
esicas 53

Invirtiendo el orden de los pasos concluimos que si el campo vectorial z


satisface X
b0k + kij bi a0j = 0. k = 1, 2. (3.89)
ij

Entonces z debe ser paralelo a M .


Recordemos que si a, b R3 podemos descomponer a b ortogonalmente
en terminos del producto escalar. Si x es un vector ortogonal a b tal que
b = a + x entonces
<a,b> <a,b>
= <a,a>
y x=b <a,a>
a (3.90)
Pero como < a, a >= kak2 entonces
< a, b >
x=b u (3.91)
kak
Donde u es el vector unitario en la direccion de a

b x

la a

Figura 3.9: Descomposicion ortogonal de a y b.

El vector a se llama proyecci


on ortogonal de b sobre a y el vector x
se llama componente ortogonal de b sobre a.
c
T. Guardia Geod
esicas 54

Proposici on 3.5.4. Sea una curva regular unitaria en una superficie M .


Sea z (s) = N(s) < N(s), (s) > (s) la componente ortogonal de N(s)
sobre (s). Entonces las siguientes afiemaciones son equivalentes:

a) z (s) = 0.

b) es una geodesica.

c) z (s) es paralelo a M a lo largo de .

Demostraci
on: Omitiremos la variable s para simplificar la notacion
a) b)
z = 0 N =< N, > (3.92)
Es decir N esta en la direccion de pero como estos vectores son unitarios
concluimos que
N = (3.93)
Ahora bien de la ecuacion 3.9 y el teorema de Frenet-Serret

N = n + g S (3.94)

Igualando 3.93 y 3.94 tenemos que:

= n + g S n = y g = 0.

Por lo tanto es una geodesica.


c) b)
dz dz
Si z es paralelo a M a lo largo de entonces < ds
,T >=< ds
,N >= 0.
Un simple calculo demuestra que:
dz
= N0 < N, > 0 (< N0 , > < N, 0 >) (3.95)
ds
Multiplicando 3.95 escalarmente por T obtenemos:
dz
0 =< , T >=< N0 , T > < N, >< 0 , T > (< N0 , > < N, 0 >) < , T >
ds
(3.96)
Como < , T >= 0. La ecuacion 3.96 se simplifica a

< N0 , T > < N, >< 0 , T >= 0 (3.97)


c
T. Guardia Geod
esicas 55

Ahora bien como < N, T >= 0 se tiene que

< N0 , T > + < N, T0 >= (< N, T >)0 = 0. (3.98)

En consecuencia
< N0 , T >= < N, T0 >= (3.99)
Analogamente como < , T >= 0 concluimos que

< 0 , T >= < , T0 >= n (3.100)

Sustituyendo 3.99 y 3.100 en 3.97 tenemos que



+ n < N, >= 0 < N, >= (3.101)
n
Recordando la ecuacion 3.94

N = n + g S (3.102)

Multiplicando 3.102 escalarmente por

2
= n 2 = 2n (3.103)
n
Y como 2 = 2n + 2g g = 0. Entonces es una geodesica.
Ejercicios 3.5.5.

1. Demuestre que la primera forma fundamental es una matriz simetrica,


invertible. Calcule su determinante.

2. Calcule la primera y segunda forma fundamental de las siguientes su-


perficies:

(a) Plano.
(b) Esfera.
(c) Elipsoide.
(d) Paraboloide Elptico.
(e) Paraboloide Hiperbolico.
(f) Hiperboloide de Una y Dos Hojas.
c
T. Guardia Geod
esicas 56

(g) Cilindro Circular Recto.


(h) Toro.
3. Superficie de Eneper Considere la siguiente parametrizacion.
u3 v3
X(u, v) = (u + uv 2 , v + vu2 , u2 v 2 )
3 3
La superficie generada por esta parametrizacion se le conoce como Su-
perficie de Eneper. Demuestre que los primeros coeficientes funda-
mentales de la superficie de Eneper son:
g11 = g22 = (1 + u2 + v 2 )2 y g12 = g21 = 0.

Demuestre que los segundos coeficientes fundamentales de la superficie


de Eneper son:
L11 = 2 L22 = 2 L12 = L21 = 0.

4. Halle la primera forma fundamental de la superficie tangente a una


curva regular.
5. Halle la primera forma fundamental de la superficie tubular de una
curva regular.
6. Area de una Superficie Sea M una superficie y sea X : D R2 / R3
una carta local de M . Sea G la primera forma fundamental de M . De-
muestre que el area A de M restringida a la carta X viene dada por
ZZ
A= det G dudv.
D

(Sugerencia: Considere una particion [u1 , . . . un ] [v1 , . . . vm ] del do-


minio D dentro del rectangulo [ui1 , ui ] [vj1 , vj ] de la particion el
area de la superficie en el recangulo se aproxima por kX1 X2 kuv
Por que?. Entonces el area de M restringida a la carta X viene dada
por:
X n X m
A kX1 X2 kuv.
i=1 j=1

Tome lmites cuando n, m y utilice el ejercicio 1.)


Halle el area de las superficies del ejercicio 2.
c
T. Guardia Geod
esicas 57

7. Sea M una superficie y sea p M . Sean X, Y dos cartas locales de M


en p. Demuestre que la primera forma fundamental de M en p respecto
a X es semejante a la primera forma fundamental de M en p respecto
a Y . (Recuerde que dos matrices A y B son semejantes si existe una
matriz invertble C tal que A = C 1 BC)
8. Calcule los smbolos de Christoffel de las superficies del ejercicio 1.
9. Obtenga los smbolos de Chistoffel como la solucion de un sistema de
ecuaciones. (Sugerencia: El conjunto de vectoress {X1 , X2 , } forma
una base de R3 exprese adecuadamente las combinaciones lineales de
los vectores Xij en terminos de la base anterior.)
10. Demuestre que si es una curva plana entonces n = 0 y = g
11. Demuestre que el vector normal a una superficie no depende de la carta
local elegida. (Indicacion: Si X y Y son dos cartas locales de M en un
punto p y es el cambio de carta entonces demuestre que
X (p) = signo(det J ) Y (p).)

12. Utilizando el ejercicio anterior. Demueste que toda curva sobre la esfera
unitaria S 2 tiene curvatura normal constante. (Sugerencia: Paramet-
rice S 2 por coordenadas esfericas.)
13. Demuestre que las curvas geodesicas sobre una superficie son invariante
bajo movimientos rgidos.
14. Sea M una superficie esferica. Un crculo m aximo es la interseccion
de M con un plano en R3 que pasa por el centro de la superficie esferica.
Demuestre que las u nicas geodesicas sobre una superficie esferica son
los crculos maximos.
15. Sea M = S 1 R el cilindro circular recto. Demuestre que las geodesicas
de M son rectas, crculos y helices. (Sugerencia: Utilice el corolario
3.4.3)
16. Hallar las geodesicas del toro. (Sugerencia: Utilice el corolario 3.4.3)
17. Sea una curva regular unitaria en una superficie M . Demuestre que
el campo vectorial z(s) = S(s) es paralelo a M a lo largo que si y
solo si es una geodesica.
c
T. Guardia Geod
esicas 58

18. Sea una curva regular unitaria en una superficie M . Sea z (s) =
B(s) < B(s), (s) > (s) la componente ortogonal de B(s) sobre
(s). Demuestre que:

i) z (s) = n S(s)
ii) Las siguientes afiemaciones son equivalentes:
a) z (s) = B(s).
b) es una geodesica.
c) z (s) es paralelo a M a lo largo de .
Captulo 4

Curvatura de Gauss

4.1 Estudio de la Curvatura Normal


Una vez estudiado lo referentes a las curvas geodesicas nos preguntamos
cual es el significado geometrico de la cuvatura normal?. Esta seccion in-
troduce las herramientas para dicho estudio.

Definici
on 4.1.1. Sea M una superficie y sea p M . Definimos el oper-
ador de forma como la aplicacion bilineal Wp : Tp M Tp M / R que
viene dado por X
Wp (v, w) = Lij ai bj
ij

Donde v = a1 e1 + a2 e2 , w = b1 e1 + b2 e2 , el conjunto {e1 , e2 } es una base


ordenada de R2 y los escalares Lij son los coeficientes de la segunda forma
fundamental.

Ejemplos 4.1.2.

Un plano en R3 , que pasa por los puntos A, B y C esta parametrizado


por
X(u, v) = (a b)u + (c b)v + b (4.1)
Donde a, b y c son los respectivos vectores de posicion de los puntos A, B y
C.
Calculando las derivadas parciales obtenemos

X1 (u, v) = a b X2 (u, v) = c b Xij (u, v) = 0 i, j = 1, 2

59
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 60

Entonces Lij = 0 para todo i, j = 1, 2 y as Wp (v, w) = 0.


Recordemos del analisis vectorial que si f : R3 / R es una funci
on
3
diferenciable y p Dom(f ) y v R es un vector fijo. La derivada direc-
cional de f evaluada en p en la direccion de v esta dada por

dv f (p) =< f (p), v > (4.2)

En general si f : Rn / Rm , p Dom(f ) y v Rn la derivada direc-


cional viene dada por
m
X
dv f (p) = ai < fi (p), v > ei (4.3)
i=1

Donde {ei }m m
i=1 es alguna base ordenada de R .

Definicion 4.1.3. Sea M una superficie. Existe una aplicacion diferenciable


:M / S 2 que le asigna a cada punto de M su vector normal y se define
por (p) = p .

h
M S2

Figura 4.1: La aplicacion identifica el vector normal en la superficie y lo


manda en la esfera unitaria S 2 .

on de Weingarten L : Tp M
La funci / Tp M es aquella definida por

L(v) = dv (p)

Lema 4.1.4. L es una transformacion lineal.


c
T. Guardia Curvatura de Gauss 61

Demostraci
on:
1. Sean v, w Tp M entonces
L(v + w) = dv+w (p) = dv (p) + dw (p) = L(v) + L(w)

2. Sean v Tp M y R entonces
L(v) = dv (p) = dv (p) = L(v)

on 4.1.5. Si X : D R2
Observaci / M es una carta local de M en-
tonces
3
X
L(X1 ) = dX1 n(p) = < i (p), X1 > ei (4.4)
i=1

Donde {ei }3i=1 es la base canonica de R3 . Pero


i i
i (p) = ( (p), (p)) (4.5)
u1 u2
Y como B = {X1 , X2 } es una base ordenada de Tp M las coordenadas de
X1 respecto a la base B son (1, 0)B por lo tanto
i i i
< i (p), X1 >=< ( (p), (p)), (1, 0) >= (p) (4.6)
u1 u2 u1
Sustituyendo 4.6 en 4.4
X3
i 1 2 3
L(X1 ) = (p)ei = ( (p), (p), (p)) = 1 (p) (4.7)
i=1
u1 u1 u1 u1

Analogamente
X3
i 1 2 3
L(X2 ) = (p)ei = ( (p), (p), (p)) = 2 (p) (4.8)
i=1
u 2 u 2 u 2 u 2

Ahora calculemos la matriz asociada a la transformacion L. Omitiremos


el parametro p para simplificar los calculos.
n1 = L11 X1 + L21 X2 (4.9)
n2 = L12 X1 + L22 X2 (4.10)
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 62

Multiplicando 4.9 y 4.10 escalarmente por X1 y X2 obtenemos

< 1 , X 1 >= L11 < X1 , X 1 > +L21 < X2 , X1 > (4.11)


< 1 , X 2 >= L11 < X1 , X 2 > +L21 < X2 , X2 > (4.12)
< 2 , X 1 >= L12 < X1 , X 1 > +L22 < X2 , X1 > (4.13)
< 2 , X 2 >= L12 < X1 , X 2 > +L22 < X2 , X2 > (4.14)

Pero
gij =< Xi , Xj > (4.15)
Sustituyendo 4.15 en 4.11, 4.12, 4.13 y 4.14.

< 1 , X 1 >= L11 g11 + L21 g21 (4.16)


< 1 , X 2 >= L11 g12 + L21 g22 (4.17)
< 2 , X 1 >= L12 g11 + L22 g21 (4.18)
< 2 , X 2 >= L12 g12 + L22 g22 (4.19)

Ahora bien sabemos que < , Xj >= 0 si derivamos parcialmente nos


queda
< i , Xj > + < , Xij >= 0. (4.20)
Pero
Lij =< , Xij > (4.21)
Entonces la ecuacion 4.20 se convierte en

< i , Xj >= Lij (4.22)

Sustituyendo 4.22 en 4.16, 4.17, 4.18 y 4.19.

L11 = L11 g11 + L21 g21 (4.23)


L12 = L11 g12 + L21 g22 (4.24)
L21 = L12 g11 + L22 g21 (4.25)
L22 = L12 g12 + L22 g22 (4.26)

Las ecuaciones 4.23, 4.24, 4.25 y 4.26 se convierte en la siguiente igualdad


de matrices
1
L11 L12 L1 L21 g11 g12
= (4.27)
1 2
L21 L22 L2 L2 g21 g22
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 63

Multiplicando 4.27 a la derecha por la inversa de de la primera forma


fundamental obtenemos
1 11
L1 L21 L11 L12 g g 12
= (4.28)
1 2 21 22
L2 L2 L21 L22 g g

En consecuencia la matriz asociada a funcion de Weingarten es el pro-


ducto negativo de la segunda forma fundamental y la inversa de la primera
forma fundamental. Es decir si v Tp M

L(v) = L(p)G1 (p). (4.29)

Ejemplos 4.1.6. En la esfera unitaria S 2 la funcion de Weingarten viene


dada por
L(v) = v

Es suficiente hacer los calculos locales. Una parametrizacion de la esfera


unitaria es mediante coordenadas esfericas. Es decir

X(u, v) = (sin u cos v, sin u sin v, cos u) (4.30)

Calculando X1 y X2 obtenemos

X1 (u, v) = (cos u cos v, cos u sin v, sin u) (4.31)

X2 (u, v) = ( sin u sin v, sin u cos v, 0) (4.32)

Calculando X1 X2

X1 X2 (u, v) = sin u(sin u cos v, sin u sin v, cos u) (4.33)

El vector normal es el vector unitario en la direccion de X1 X2 o sea

(u, v) = (sin u cos v, sin u sin v, cos u) (4.34)

Los primeros coeficientes fundamentales son:

g11 = 1 g12 = 0
(4.35)
g21 = 0 g22 = sin2 u
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 64

Las segundas derivadas parciales son:

X11 (u, v) = ( sin u cos v, sin u sin v, cos u) (4.36)

X12 (u, v) = X21 (u, v) = ( cos u sin v, cos u cos v, 0) (4.37)


X22 (u, v) = ( sin u cos v, sin u sin v, 0) (4.38)

Los segundos coeficientes fundamentales son:

L11 = 1 L12 = 0
(4.39)
L21 = 0 L22 = sin2 u

La primera forma fundamental es



1 0
G(u, v) = (4.40)
0 sin2 u

La segunda forma fundamental es



1 0
L(u, v) = (4.41)
0 sin2 u

La inversa de la primera forma fundamental es



1 1 0
G (u, v) = 1 (4.42)
0 sin2 u

La matriz asociada a la funcion de Weingarten es



1 1 0
L = L(u, v)G (u, v) = (4.43)
0 1

Finalmente
L(v) = I(v) = v. (4.44)
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 65

4.2 Relacion entre el operador de forma y la


funci
on de Weingarten
Teorema 4.2.1. Sea M una superficie, p M y v, w Tp M entonces el
operador de forma satisface la siguiente relacion con la funcion de Weingarten
Wp (v, w) = < L(v), w >= < v, L(w) >
Demostraci
on: Basta demostrar que
Wp (Xi , Xj ) = < L(Xi ), Xj >= < Xi , L(Xj ) > (4.45)
Y extender por bilinealidad. Por un lado
Wp (Xi , Xj ) = Lij (4.46)
Recordando la ecuacion 4.22
< i , Xj >= Lij (4.47)
Pero de las ecuaciones 4.7 y 4.8
L(Xi ) = i (4.48)
Sustituyendo 4.48 en 4.47
< L(Xi ), Xj >= Lij (4.49)
Sustituyendo 4.49 en 4.46
Wp (Xi , Xj ) = < L(Xi ), Xj > (4.50)
Analogamente se demuestra que
Wp (Xi , Xj ) = < Xi , L(Xj ) > (4.51)
Finalmente si v Tp M entonces
v = a1 X1 + a2 X2 (4.52)
w = b1 X1 + b2 X2 (4.53)
Por lo cual
P P
Wp (v, w) = Wp ( i ai Xi , j bj Xj )
P
= ij Wp (Xi , Xj )ai bj
P
= ij < L(Xi ), Xj > ai bj
= < L(v), w >
Del mismo modo Wp (v, w) = < v, L(w) >.
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 66

4.3 La Curvatura de Gauss


Comenzaremos la seccion planteandonos el siguiente

Problema 4.3.1. Sea M una superficie, p M y v Tp M . Cuales son los


valores crticos de Wp (v, v) sujetos a la condicion < v, v >= 1.?

Sea v = a1 X1 + a2 X2 . Definamos las siguientes funciones

f (v) = f (a1 , a2 ) = Wp (v, v)


(4.54)
g(v) = g(a1 , a2 ) =< v, v > 1.

Utilizando el metodo de los multiplicadores de Lagrange. La solucion de


nuestro problema equivale a resolver el sistema

f (v) = g(v). (4.55)

Por la relacion entre el operador de forma y la funcion de Weingarten


podemos reescribir 4.54 como

f (v) =< L(v), v >=< a1 L(X1 ) + a2 L(X2 ), a1 X1 + a2 X2 >


(4.56)
g(v) =< a1 X1 + a2 X2 , a1 X1 + a2 X2 > 1.

Calculemos el gradiente de f y g

f (v) = (< L(X1 ), v > + < L(v), X1 >, < L(X2 ), v > + < L(v), X2 >)
g(v) = (< v, X1 > + < X1 , v >, < v, X2 > + < X2 , v >).
(4.57)

Sustituyendo 4.57 en 4.55 tenemos

2(< L(v), X1 >, < L(v), X2 >) = 2(< X1 , v >, < X2 , , v >). (4.58)

Simplificando 4.58

(< L(v), X1 >, < L(v), X2 >) = (< v, X1 >, < v, X2 >) (4.59)

Igualando a 4.59 a cero

< L(v) v, X1 >=< L(v) v, X2 >= 0. (4.60)


c
T. Guardia Curvatura de Gauss 67

Como L(v) v Tp M es ortogonal tanto a X1 como a X2 , es ortogonal


a todo vector tangente a la superfice, ya que {X1 , X2 } es una base ordenada
de Tp M . Se tiene pues que L(v) v = 0 y por tanto

L(v) = v (4.61)

Entonces la solucion a nuestro problema es que: Los valores crticos bus-


cados son los autovalores de L.

Definici on 4.3.2. Sea M una superficie, p M y L : Tp M / Tp M la


funcion de Weingarten entonces:
Los autovalores de L se les llaman curvaturas principales de M en p.
Los autovectores de L se les llaman direcciones principales de M en
p.
Una curva regular unitaria sobre M tal que T es una direccion principal
se una curva principal o lnea de curvatura.
La curvatura media es la semisuma de las curvaturas principales y se
denota por H, es decir
1 + 2
H=
2
Donde 1 y 2 son curvaturas principales.
La curvatura de Gauss es el producto de las curvaturas principales y
se denota por K, es decir
K = 1 2
Donde 1 y 2 son curvaturas principales.

Ejemplos 4.3.3.

1. El plano
Sabemos que la parametrizacion del plano es

X(u, v) = (a b)u + (c b)v + b (4.62)

La primera forma fundamental es



ka bk2 < a b, c b >
G(u, v) = (4.63)
< a b, c b > kc bk2
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 68

Como Xij = 0 entonces la segunda forma fundamental es



0 0
L(u, v) = (4.64)
0 0

Por tanto la matriz L asociada a la funcion de Weingarten es cero.


Entonces al calcular el polinomio caracterstico de L

det(I L) = det(I) = 2 (4.65)

Por lo cual las curvaturas principales son 1 = 2 = 0 Y as

K = H = 0. (4.66)

2. La esfera
En el ejemplo 4.1.6 calculamos que la matriz L de la funcion de Wein-
garten para la esfera es la matriz identidad.
El polinomio caracterstico de L es

1 0
det(I L) = = ( 1)2 (4.67)
0 1

Por lo tanto las curvaturas principales son 1 = 2 = 1.


La curvatura media y la curvatura de Gauss son

H = K = 1.

4.4 Clasificaci
on de puntos sobre una super-
ficie
Definicion 4.4.1. Sea M una superficie y p M . La indicatriz de M en
p se define como el conjunto

D = {v Tp M : Wp (v, v) = 1}.

El siguiente teorema clasifica en terminos de la indicatriz y la curvatura


de Gauss la naturaleza de local de los puntos en una superfice.
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 69

Teorema 4.4.2 (Dupin). Sea M una superficie y p M entonces:


1. Si K > 0, D es una elipse (p es elptico).
2. Si K < 0, D son dos hiperbolas conjugadas (p es hiperblico).
3. Si K = 0 y al menos una de las curvaturas principales es distinta de
cero, D son dos rectas paralelas (p es parabolico).
4. Si K = 0 y las dos curvaruras principales son iguales a cero, D es vaco
(p es plano).
Demostraci on: Es bastante conocido del algebra lineal que toda ma-
triz simetrica es ortogonalmente diagonalizable. Es decir si A es simetrica
entonces existe una matriz ortogonal Q y una matriz diagonal D tal que

A = Qt DQ.

Ademas los autovalores de A son reales y distintos y los autovectores


forman una base ortogonal.
La matriz asociada a la funcion de Weingarten es simetrica. entonces
vD Wp (v, v) = 1
< L(v), v >= 1
< Qt DQ(v), v >= 1
< DQ(v), q(v) >= 1
< Dw, w >= 1 donde w = Q(v)
Ahora bien

1 0 1 0 a 1 a
w = aX1 + bX2 D = y D(w) = =
0 2 0 2 b 2 b
Por lo tanto

v Tp M < Dw, w >= 1 1 a2 + 2 b2 = 1.


Estudiando cada caso se obtiene el resultado.
Definici
on 4.4.3. Sea M una superficie y sean v Tp M , diremos que v es
una direcci
on asintotica si Wp (v, v) = 0.
Una curva regular unitaria (o, l) / M sobre una superficie M es una
curva asint
otica si T es una direccion asintotica para cada s (0, l).
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 70

4.5 Isometras
Recordemos que una isometra en Rn (n = 2, 3) es una transformacion
lineal que preserva el producto escalar. Debido a que el plano tangente
en toda superficie es un espacio vectorial, es natural preguntarnos cuando
una funcion entre dos superficies preserva el producto escalar de los vectores
tangentes?.

Definicion 4.5.1. Sean M y N dos superficies, y sea F : M / N una


funcion. Sea p M , diremos que F es una funci on diferenciable en
p si para toda carta local X : D / M de M en p y toda carta local
Y :R / N de N en F (p), la composici on Y 1 F X : R2 / R2 es
una aplicacion diferenciable de clase C .
F

M N
p F(p)

X Y

D R

Y-1FX

Figura 4.2: Funcion diferenciable entre dos superficies M y N .

Si F : M / N es diferenciable en todo punto de M , diremos que F es


un difeomorfismo entre M y N si F es biyectiva con inversa diferenciable.

Es facil ver que el difeomorfismo entre dos superficies define una relacion
de equivalencia.
Toda funcion diferenciable F entre dos superficies M y N induce una
transformacion lineal dFp : Tp M / TF (p) N llamada diferencial de F en
p de manera canonica, como veremos a continuacion:
Sea p M y v Tp M , entonces existe una curva regular : (, ) /M

tal que (0) = p y 0 (0) = v. Entonces la composicion = F : (, ) /N


c
T. Guardia Curvatura de Gauss 71

es una curva regular sobre N , tal que (0) = F ((0)) = F (p) y 0 (0)
TF (p) N . Entonces el diferencial de F en p se define como:

dFp (v) = 0 (0) (4.68)

dF
TpM TF(p)N

a(0) b(0)

M N
F

Figura 4.3: El diferencial de F en p.

Proposici
on 4.5.2. dFp es una transformacion lineal.

Demostraci
on: Sea F : M / N la funci
on definida por:

F (x, y, z) = (F1 (x, y, z), F2 (x, y, z), F3 (x, y, z)) (4.69)

Sea : (, ) / M la curva definida por:

(t) = (x(t), y(t), z(t)) (4.70)

Entonces componiendo 4.70 con 4.69 nos queda:

(t) = (F1 (x(t), y(t), z(t)), F2 (x(t), y(t), z(t)), F3 (x(t), y(t), z(t))) (4.71)

La derivada de se calcula mediante la regla de la cadena, es decir:


F1 dx F1 dy F1 dz F2 dx F2 dy F2 dz F3 dx F3 dy F3 dz
0 (t) = ( + + , + + , + + ) (4.72)
x dt y dt z dt x dt y dt z dt x dt y dt z dt
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 72

Por lo tanto el diferencial de F en p evaluado en v viene dado por la


siguiente igualdad matricial

F1 F1 F1
x
(p) y
(p) z
(p) dx
dt
(0)


0 F2 (p) F2
(p) F2
(p) dy
dFp (v) = (0) = x (0) (4.73)
y z

dt


F3 F3 F3 dz
x
(p) y
(p) z
(p) dt
(0)

Dado que el vector tangente v es la derivada de evaluada en t = 0


tenemos que la matriz asociada a dFp es

F1 F1 F1
x
(p) y
(p) z
(p)


2 (p)
dFp = F F2
(p) F2
(p) (4.74)
x y z


F3 F3 F3
x
(p) y
(p) z
(p)

Dicho de otra manera la matriz que representa el diferencial de F en p es


la matriz jacobiana de F evaluada en p.
Observaci on 4.5.3. Si la funcion F : M / N es un difeomorfismo con
inversa G : N / M entonces el diferencial de F en p es un isomorfismo
para cada p M ya que por medio de la composicion de transformaciones
lineales
dFp dGF (p) = d(F G)p = dp idM = I3
Donde I3 es la matriz identidad de R3 , lo que significa que dFp = (dGF (p) )1 .
Definici
on 4.5.4. Sean M y N dos superficies, y sea F : M / N un
difeomorfismo entre M y N , diremos que F es una isometra si para cada
p M:
< v, w >p =< dFp (v), dFp (w) >F (p)
Para todo v, w Tp M .
Diremos que M y N son isom etricas si existe una isometra F entre
ellas.
El concepto de isometra es global, dos superficies difeomorfas son isometricas
si el diferencial del isomorfismo preserva el producto escalar de los vectores
tangentes. Tambien tenemos el concepto de isometra local.
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 73

dF

v dF(v) dF(w)
w

M
N

Figura 4.4: Una isometra entre dos superficies M y N conserva el angulo


entre los vectores.

Definici on 4.5.5. Sean M y N dos superficies y sea F : M / N una


aplicacion diferenciable. Sea p M diremos que F es una isometra local
en p si existe un entorno abierto U de p y un entorno abierto V de F (p) tal
que F : U / V es una isometra.
Diremos que M y N son localmente isom etricas si existe una isometra
local.
Supongamos que F : M / N es una isometra local en p M en-
tonces existe un entorno U de p donde el diferencial de F en p preserva el
producto escalar de los vectores tangentes, dado que F U es un difeomorfismo
el diferencial dFp es un isomorfismo local entre Tp M y TF (p) N por lo cual dFp
manda bases de Tp M en bases de TF (p) N en consecuencia.
Gp = [gij ]p =< Xi , Xj >p =< dFp (Xi ), dFp (Xj ) >F (p) =< Yi , Yj >F (p) = [gij ]F (p) = GF (p)
Es decir que M y N tienen la misma primera forma fundamental en p.
Recprocamente si M y N tienen la misma primera forma fundamental
en p.
< Xi , Xj >p =< Yi , Yj >F (p)
Pero al ser dFp un isomorfismo tenemos que dFp (Xi ) = Yi con i = 1, 2
entonces
< Xi , Xj >p =< dFp (Xi ), dF( Xj ) >F (p)
Por lo tanto F es una isometra local. Todo esto constituye la de-
mostracion del siguiente
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 74

Teorema 4.5.6. Dos superficies M y N son localmente isometricas si y solo


si M y N tienen la misma primera forma fundamental.

4.6 El Teorema Egregium de Gauss


En esta seccion demostraremos unos de los resultados mas importantes de
la geometra diferencial debido a su cantidad de consecuencias. Comenzare-
mos recordando que si M es una superficie, p M y X : D R2 /M
es una carta local de M en p, los vectores Xij correspondientes a las segun-
das derivadas parciales se pueden escribir como combinacion lineal la base
{X1 , X2 , } donde sus escalares estan reflejados en las siguientes ecuaciones

X11 = 111 X1 + 211 X2 + L11 (4.75)


X12 = 112 X1 + 212 X2 + L12 (4.76)
X21 = 121 X1 + 221 X2 + L21 (4.77)
X22 = 122 X1 + 222 X2 + L22 (4.78)

Tambien recordemos las ecuaciones 4.9 y 4.10

n1 = L11 X1 + L21 X2 (4.79)


n2 = L12 X1 + L22 X2 (4.80)

Usando el hecho que las derivadas parciales mixtas de tercer orden son
iguales tenemos las siguientes igualdades

(X11 )2 = (X12 )1 (4.81)

Derivando parcialmente 4.75 respecto a u1 obtenemos

(X11 )2 = 111 X12 + 211 X22 + L11 2 + (111 )2 X1 + (211 )2 X2 + (L11 )2 (4.82)

Derivando parcialmente 4.76 respecto a u2 obtenemos

(X12 )1 = 112 X11 + 212 X21 + L12 1 + (112 )1 X1 + (212 )1 X2 + (L12 )1 (4.83)

Sustituyendo 4.82 y 4.83 en 4.81 nos queda


c
T. Guardia Curvatura de Gauss 75

111 X12 + 211 X22 + L11 2 + (111 )2 X1 + (211 )2 X2 + (L11 )2


= 112 X11 + 212 X21 + L12 1 + (112 )1 X1 + (212 )1 X2 + (L12 )1 (4.84)
Sustituyendo nuevamente 4.75, 4.76, 4.77, 4.78, 4.79 y 4.80 en 4.84 obten-
emos
111 112 X1 + 111 212 X2 + 111 L12 + 211 122 X1 + 211 222 X2 + 211 L22 + L11 L12 X1 + L11 L22 X2 + (111 )2 X1 + (211 )2 X2 + (L11 )2
= 112 111 X1 + 112 211 X2 + 112 L11 + 212 121 X1 + 212 221 X2 + 212 L21 + L12 L11 X1 + L12 L21 X2 + (112 )1 X1 + (212 )1 X2 + (L12 )2
(4.85)

Igualando los coeficientes de X2 nos queda


(212 )1 (211 )1 + 112 211 + 212 221 111 212 211 222 = L12 L21 L11 L22 (4.86)
Ahora bien recordemos que
1
L1 L21 L11 L12 g 11 g 12
= (4.87)
L12 L22 L21 L22 g 21
g 22

Pero

g 11 g 12 g22 g12
= 1 (4.88)
21 22 det(G)
g g g21 g11
Por lo tanto
L11 g12 L12 g11 L21 g12 L22 g11
L21 = L22 = (4.89)
det(G) det(G)
En consecuencia

L12 (L11 g12 L12 g11 )L11 (L21 g12 L22 g11 )
L12 L21 L11 L22 = det(G)
L12 L11 g12 L212 g11 L11 L21 g12 +L11 L22 g11
= det(G)
L11 L22 g11 L212 g11
= det(G)
g11 (L11 L22 L212 ) (4.90)
= det(G)
g11 (L11 L22 L12 L21 )
= det(G)
Recordando que L12 = L21
det(L) det(L)
= g11 det(G) Pero K = det(LG1 ) = det(G)
= g11 K
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 76

Hecho que refleja que la curvatura de Gauss es funcion de los smbolos de


Christoffel y el coeficiente g11 .
Pero recordemos que en el teorema 3.3.1 demostramos que
1 X lk gil gij gjl
kij = g [ + ]
2 k uj ul ui

Por lo cual la curvatura de Gauss se puede representar como funci


on de
los primeros coeficientes fundamentales y sus derivadas.
Una vez hecha esta construccion, estamos en capacidad de demostrar el
siguiente teorema atribuido a Gauss.

Teorema 4.6.1 (Theorema Egregium). La curvatura de Gauss K de una


superficie es invariante bajo isometras locales.

Demostraci on: Sea M una superficie, p M y X : D R2 /M


una carta local de M en p.
Sea F : M / N una isometra local en X(D), entonces

Y = F X : R R2 / F (X(D)) es una carta local de N en F (p).


Como F es una isometra local las primeras formas fundamentales de M y
N son iguales. Entonces sus respectivos primeros coeficientes fundamentales
tambien lo son.
Como la curvatura de Gauss K es funcion de las primeras formas funda-
mentales y sus derivadas (derivadas fundamentales) entonces K(p) = K(F (p))
para todo p localmente isometrico a F (p).

Ejercicios 4.6.2.

1. Demuestre que el operador de forma es una aplicacion bilineal.

2. Sea f : Rn / R es una funci


on diferenciable, p Dom(f ), v, w
n
R dos vectores fijo y R. Demuestre las siguientes propiedades de
la derivada direccional.

(a) dv+w f (p) = dv f (p) + dw f (p).


(b) dv f (p) = dv f (p).

3. Calcule el operador de forma para las siguientes superficies:

(a) Plano.
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 77

(b) Esfera.
(c) Elipsoide.
(d) Paraboloide Elptico.
(e) Paraboloide Hiperbolico.
(f) Hiperboloide de Una y Dos Hojas.
(g) Cilindro Circular Recto.
(h) Toro.

4. Halle la matriz de Weingarten para las superficies del ejercicio anterior.

5. Teorema de Darboux. Sea M una superficie y sea : (0, l) /M


una curva regular unitaria sobre M . Demuestre que:
d
(a) L(T) = 0 donde 0 = dt
(((t))).
(b) Los vectores del triedro de Darboux {T, , S} y los escalares g ,
Wp (T, T) y Wp (T, S) satisfacen la siguiente igualdad matricial:
0
T 0 g Wp (T, T) T
S0 = g 0 Wp (T, S) S
0
Wp (T, T) Wp (T, S) 0

6. Halle la curvatura media y la curvatura de Gauss para las superficies


del ejercicio 3.

7. Halle la curvatura media y la curvatura de Gauss para una superficie


de revolucion.

8. El helicoide es la superficie que viene dada por la siguiente parametrizacion:

X(s, t) = (s cos t, s sin t, t) donde t (0, 2) y s R

Demuestre que en el helicoide la curvatura media viene dada por:

H=0

Y la curvatura de Gauss es:


1
K=
(1 + s2 )3
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 78

9. Demuestre que en toda superficie de revolucion, los meridianos y par-


alelos son lneas de curvatura.

10. Sea M una superficie y sea D su indicatriz, demuestre las siguientes


afirmaciones:

(a) Si p es elptico entonces no hay direcciones asintoticas.


(b) Si p es parabolico entonces hay una direccion asintotica.
(c) Si p es hiperbolico entonces hay dos direcciones asintoticas.

11. Demuestre que si p es un punto hiperbolico de una superficie M en-


tonces las direcciones principales bisecan a las direcciones asintoticas.

12. Demueste que toda curva regular y unitaria sobre una superficie es una
curva asintotica si y solo si el vector B es normal a la superficie.

13. Demuestre que una curva regular unitaria sobre una superficie es asintotica
si y solo si Lij = 0 para todo 1 i, j, 2.

14. Una superficie reglada es una superficie generada por el movimiento


de una recta, son ejemplo de este tipo de superficies: el cilindro cir-
cular recto, el paraboloide hiperbolico y el hiperboloide de una hoja.
Demuestre que si M es una superficie reglada y si l es una recta sobre
M entonces l es una direccion asintotica.

15. Demuestre que si M es una superficie reglada entonces toda geodesica


es una curva asintotica si y solo si es una recta.

16. Demuestre que el plano R2 y el cilindro circular recto S1 R son local-


mente isometricos.

17. Demuestre que el plano R2 no es localmente isometrico al toro T2 =


S1 S2 .

18. Demuestre que el helicoide y la catenaria son superficies localmente


isometricas.

19. Demuestre que el plano R2 y el cono sin el vertice son localmente


isometricos.
c
T. Guardia Curvatura de Gauss 79

20. Es el paraboloide circular localmente isometico al hiperboloide de dos


hojas?

21. Demuestre que si F : M / N es una isometra y es una geod


esica
en M entonces F es una geodesica en N .

22. Demuestre que si F : M / N es una isometra y es una curva


regular unitaria en M entonces yF tienen la misma longitud de
arco. Es decir la longitud de arco es un invariante de la Geometra
Diferencial.
Captulo 5

Formas Diferenciables

Las formas diferenciales son de gran utilidad en la geometra diferencial,


proporcionan una herramienta de estudio para definir integrales sobre var-
iedades.
Aunque el tema de variedades diferenciables corresponde a un primer
curso de geometra diferencial de postgrado o un curso avanzado de geometra
de pregrado. Introduciremos este concepto para generalizar una superficie a
dimensiones mayores que dos. En otras palabras los conceptos de curvas y
superficies estudiados en este curso forman parte de una teora mucho mas
general.

5.1 Variedades Diferenciables


Definiremos primeros los elementos topologicos que son necesarios para
introducir este concepto
Para nosotros un entorno de un punto es un conjunto abierto que con-
tiene a dicho punto.

Definicion 5.1.1. Un espacio topologico X es localmente compacto si


todo punto tiene un entorno con clausura compacta.
Sean {Ui }i y {Vj }j cubrimientos abiertos de X, diremos que {Vj }j
es un refinamiento de {Ui }i si para cada Ui existe un Vj tal que Vj Ui .
Una familia {Wk }k de subconjuntos de X es localmente finita si cada
punto de x X tiene un entorno Ux tal que Ux Wk 6= para a lo sumo un
n
umero finito de ndices k .

80
c
T. Guardia Formas Diferenciables 81

Definicion 5.1.2. Un espacio topologico X es paracompacto si todo cubrim-


iento abierto tiene un refinamiento localmente finito.

Recordemos que un espacio topologico X es Hausdorff si todo par de


puntos distintos tienen entornos disjuntos que los separan. Tambien recorde-
mos que un espacio es segundo numerable si la topologa tiene una base
numerable.

Ejemplos 5.1.3.

1. Los espacios Rn son localmente compactos.

2. Sea R con la topologa usual. Sea > 0 suficientemente peque


no. El
k k+2
cubrimiento {( 2 , 2 + )}kZ es un refinamiento de {(n, n)}nN .

3. Z es una familia localmente finita de R.

4. Todo espacio topologico compacto es paracompacto (Demuestrelo).

Ahora tenemos a la mano todas las herramientas para definir una variedad
diferenciable.

Definici
on 5.1.4. Sea M un espacio de Hausdorff, localmente compacto y
segundo numerable es una variedad diferenciable de dimensi on n si se
cumplen las siguientes condiciones:

1. Cada punto p M tiene un entorno homeomorfo a un subconjunto


abierto de Rn .

2. M tiene un atlas diferenciable es decir tiene un par A = (Ui , i )i


que satisface:

(a) La familia {Ui }i es un cubribmiento abierto de M mediante


conjuntos conexos.
(b) Para cada i la funcion i : Ui / Rn es un homeomorfismo
entre Ui e Im(i ). A la funcion i la llamaremos carta local.
(c) Dados (Ui , i ), (Uj , j ) A tales que Ui Uj 6= entonces la
funcion.
i j1 : i (Ui Uj ) / j (Ui Uj )

Es una funcion diferenciable de clase C .


c
T. Guardia Formas Diferenciables 82

3. A es maximal respecto a 2.(c) es decir si (U, ) es un par tal que, U es


un subconjunto abierto y conexo de M y : U / Rn es una carta
local que cumple la condicion 2.(c) para cada (Ui , i ) A entonces
(U, ) A.

Notese que la condicion 2.(c) significa que si existen dos cartas que se
intersecten entonces la composicion de una carta con la inversa de la otra es
un cambio de coordenadas en el sentido desarrollado a lo largo del curso.
A partir de este momento nos referiemos a las variedades diferenciables
como variedades.
Si reflexionamos un poco sobre esta definicion podemos concluir que las
curvas son variedades de dimension 1. Las superficies son variedades de
dimension 2, y una variedad de dimension n es simplemente una superficie
en Rn .

Ejemplos 5.1.5.

1. Es claro que Rn es una variedad con el atlas A = {Bx , idBx }xRn donde
Bx es una bola abierta centrada en x y la funcion idBx es la funcion
identidad sobre dicha bola.

2. La esfera de n-dimensional Sn = {x Rn : kxk = 1} es una


variedad de dimension n. Ejericio: Descibra explcitamente el atlas
de los hemisferios y el atlas de las proyecciones estereogaficas.

3. El grupo general lineal GLn (R) = {A Rnn : det(A) 6= 0} es una


variedad de dimension n2 ya que existe un isomorfismo entre GLn (R)
2
y el subconjunto de Rn en donde el determinante no se anula.

5.2 Vectores Tangentes


Tal como en las superficies el conjunto de vectores tangentes es un espacio vec-
torial, introduciremos los vectores tangentes como una derivacion. La nocion
de funci on diferenciable y difeomorfismo entre dos variedades M y N es
la misma que desarrollamos en el captulo cuatro. Es decir F : M /N
es diferenciable si para cada toda carta (U, ) de M y toda carta (V, ) de
N la composicion F 1 : Rn / Rn es una funci
on difernciable de

clase C .
c
T. Guardia Formas Diferenciables 83

Notacion 5.2.1. Sea M una variedad de dimension n y sea p M deno-


taremos por C (M, p, R) al algebra de todas las funciones diferenciables con
dominio en alg
un entorno de p.

on 5.2.2. Sea M una variedad de dimension n y sea p M . Un


Definici
vector tangente a M en p es una transformacion lineal

vp : C (M, p, R) /R

Que al mismo tiempo es una derivacion, es decir un vector tangente es


una funcion que satisface

vp (f + g) = vp (f ) + vp (g) (5.1)
vp (f ) = vp (f ) (5.2)
vp (f g) = f (p)vp (g) + g(p)vp (f ) (5.3)

Al conjunto de vectores tangentes a M en p lo denotamos de la forma


usual o sea como Tp M y es sumamente sencillo verificar que Tp M es un
espacio vectorial con las operaciones usuales de suma y multiplicacion por
escalares.

Notaci on 5.2.3. Sea M una variedad n-dimensional con atlas A si (U, )


A es una carta definimos las coordenadas de como las funciones xi = ri
donde ri : Rn / R es la proyecci
on de Rn sobre su i-esima coordenada Ri .
Entonces la carta (U, ) se denotara en terminos de sus coordenadas como
(U, (x1 , , xn )).

Por lo tanto si (U, = (x1 , , xn )) es una carta local de M en p entonces


para cada i = 1, , n definimos los vectores parciales como los vectores
tangentes en p dados por x i es decir


(f ) = (f 1 )
xi ri
Es decir que dentro del contexto desarrollado, en dimension n el espa-
cio vectorial Tp M es el espacio lineal generado por los vectores parciales
{ x 1 , , xn }, ie:

Tp M = R < , , > (5.4)
x1 xn
c
T. Guardia Formas Diferenciables 84

En consecuencia si v es un vector tangente, podemos representar a v en


coordenadas locales como
Xn

v= ai donde los ai C (R). (5.5)
i=1
x i

5.3 Fibrado Tangente


En esta seccion definiremos una variedad sumamente importante que se
construye para definir las formas diferenciables, esta variedad es la que se
conoce como fibrado tangente.
Definici
on 5.3.1. Sea M una variedad de dimension n. definamos T M
como el siguiente conjunto
G
TM = Tp M
pM

El conjunto T M definido anteriormente se le denomina fibrado tangente


a la variedad M . A continuacion veremos que el fibrado tangente es una
variedad de dimension 2n.
La proyecci on canonica de T M sobre M es la funcion : T M /M
definida de la siguiente manera:
Si v T M entonces existe un u nico p M tal que v Tp M , por lo
tanto defnase como
(v) = p (5.6)
Dotemos a T M de la topologa inicial inducida por (ie, la menos fina
que hace a la proyeccion continua).
Si AM = (Ui , i )i es un atlas diferenciable de M , es sencillo verificar
que { 1 (Ui )}i es un cubrimiento conexo por abierto de T M .
e : 1 (Ui )
Sea (U, ) AM una carta local de M , entonces la funcion / R2n
definida por:
n
X
e(v) = (( (v)), a1 , , an )
donde v = ai (5.7)
i=1
xi

Es una carta para T M (Verifquelo). En consecuencia la familia


AT M = {( 1 (Ui ), ei )}i (5.8)
c
T. Guardia Formas Diferenciables 85

Es un atlas diferenciable para T M . Hecho que convierte a T M en una


variedad de dimension 2n.

5.4
Algebra Exterior
Las formas diferenciables en una variedad son elementos del algebra ex-
terior formadas por el funciones alternadas del espacio dual de vectores tan-
gentes a una variedad. El algebra exterior o de Grassman de un espacio
vectorial se define partiendo de funcionales multilineales y alternados.
Definicion 5.4.1. Sea V un espacio vectorial de dimension finita sobre un
cuerpo K. Definimos la k-esima potencia exterior como el algebra de fun-
cionales
Vk k-lineales y alternados. A la k-esima potencia exterior la denotamos
por (V ).
^ k
(V ) = { : V
| {z
V} R}
kveces

Donde
1. es k-lineal.

2. (v(1) , , v(k) ) = (1)sgn() (v1 , , vk ), donde Sk


Si {ei }ni=1 es una base n
Vk de V , sea {fi }i=1 la base dual correspondiente
entonces una base para (V ) viene dada por:
k
^
(V ) = K < fi1 fik > (5.9)

Sujeta a la siguiente relacion

fi fj = fj fi (5.10)
De esta relacion concluimos
V que fi fi = 0, en consecuencia para que los
vectores de la base de k (V ) sean linealmente independientes es necesario
exigir
V en 5.9 que 1 i1 < < in n.VPor esta razon es que la dimension
de k (V ) es nk . As un elemento k (V ) si y solo si
X
= ai1 ik fi1 fik donde ai1 1k K (5.11)
1i1 <<ik n
c
T. Guardia Formas Diferenciables 86

Definici
on 5.4.2. Sea V un espacio vectorial de dimension finita sobre un
cuerpo
V K. El algebra exterior o algebra de Grassman de V denotada
por (V ) es la suma directa de todas las potencias exteriores de V es decir

^ n ^
M k
(V ) = (V ) (5.12)
k=0

V0 Vn Vk
Donde convenimos
V que (V ) = (V ) = K y si k > n (V ) = 0. As
un elemento (V ) si y solo si
k
^
= 0 n donde k (V ) (5.13)
V
Para que (V ) sea un algebra es necesario definir una producto de vec-
tores, este producto se conoce como producto Vk exterior, seVldenota por
y se hace por
V yuxtaposicion esto es: si 1 (V ) y 2 (V ) entonces
1 2 k+l (V ). Por tanto
Si
X
1 = ai1 ik fi1 fik
1i1 <<ik n
y
X
2 = bj1 jk fj1 fjl
1j1 <<jl n

Entonces
X
1 2 = ai1 1k bj1 jl fi1 fik fjk+1 fjk+l (5.14)
1i1 <<ik <jk+1 <<jk+l n

Este producto satisface las siguientes propiedades (Verifquelo).

1. (1 2 ) 3 = 1 (2 3 ).

2. 1 2 = (1)kl (2 1 ).

3. 1 = 1 = .
c
T. Guardia Formas Diferenciables 87

5.5 Formas Diferenciales


Ahora tenemos todas las herramientas a la mano para definir una forma
diferencial sobre una variedad M .
Sea M una variedad de dimension n, p M y Tp M el espacio de
vectores tangentes a la variedad en p. Consideremos el espacio dual a Tp (M )
es decir el espacio de funcionales lineales denotemos a este espacio de la
manera usual o sea por Tp M . La base dual de Tp M la denotamos por
{dx1 , , dxn } entonces, dxi ( x j ) = ij .

on 5.5.1. Sea M una variedad de dimension n, y sea TP M el espacio


Definici
dual de Tp M . El algebra de las k-formas diferenciables de M denotada
por k (M ) es la k-esima potencia exterior definida como el fibrado
k
G ^
k
(M ) = (Tp M ) (5.15)
pM

Analogamente se define el algebra de las formas diferenciables de M


como el algebra exterior dada por el siguiente fibrado
G ^
(M ) = (Tp M ) (5.16)
pM

Una funcion k (M ) es una secci on del fibrado k (M ) si = idM


donde : k (M ) / M es la proyecci on canonica.
Analogamente una funcion (M ) es una secci on del fibrado (M )
si = idM donde : (M ) / M es la proyeccion canonica.
Una k-forma diferencial es una seccion difenciable del fibrado k (M )
mientras que una forma diferencial es una seccion diferenciable del fibrado
(M ). Es decir k (M ) si y solo si
X
= ai1 1k dxi1 dxik donde ai1 1k C (M, R) (5.17)
1i1 <<in n

Mientras que (M ) si y solo si

= 0 n donde k k (V ) (5.18)
c
T. Guardia Formas Diferenciables 88

5.6 La Derivada Exterior


Hemos construido el algebra de las formas diferenciables sobre una var-
iedad M , siendo (M ) un algebra de funciones la suma de formas diferen-
ciables se efectua de manera usual (componente a componente), del mismo
modo la multiplicacion de formas por escalares (es este caso los escalares son
0 (M ) = C (M, R)) y el producto de formas es el producto exterior que
hemos definido anteriormente.
A continuacion definiremos una operacion importante en el algebra de
las formas diferenciables que generaliza la diferenciacion de funciones esta
operacion es conocida como derivada exterior.
La definicion es de manera inductiva

Definicion 5.6.1. Sea M una variedad y sea f : M / R una funci


on
0
diferenciable (ie, f (M )). El diferencial de f esta dado por:

Xn
f
df = dxi . (5.19)
i=1
xi

La derivada exterior es el operador d : k (M ) / k+1 (M ) definido


de la siguiente manera: Si es una k-forma representada por:
X
= ai1 ik dxi1 dxik
1i1 <<ik n

Entonces d k+1 (M ) es la k + 1-forma definida por:


X
d = dai1 ik dxi1 dxik (5.20)
1i1 <<ik n

Teorema 5.6.2 (Propiedades de la derivada exterior). Sea M una


variedad y sea d : k (M ) / k+1 (M ) el operador derivada exterior, este
operador satisface las siguientes propiedades.

1. d(1 + 2 ) = d1 + d2 donde 1 , 2 k (M ).

2. d( ) = d + (1)k d aqu k (M ) y l (M ).

3. d(d) = d2 = 0. para toda k (M ).


c
T. Guardia Formas Diferenciables 89

Demostraci
on:
1. Imediato (Verifquelo).
P
2. Sean = 1i1 <<ik n ai1 ik dxi1 dxik y
P
= 1j1 <<jl n bj1 jk dxj1 dxjl
Entonces
P
d( ) = 1i1 <<ik <jk+1 <<jk+l n d(ai1 1k bj1 jl )(dxi1 dxik ) (dxjk+1 dxjk+l )
P
= 1i1 <<ik <jk+1 <<jk+l n (d(ai1 1k )bj1 jl ) (dxi1 dxik ) (dxjk+1 dxjk+l )
P
+ 1i1 <<ik <jk+1 <<jk+l n (ai1 1k d(bj1 jl )) (dxi1 dxik ) (dxjk+1 dxjk+l )
= d P
+(1)k 1i1 <<ik <jk+1 <<jk+l n (ai1 1k dxi1 dxik ) (d(bj1 jl ) dxjk+1 dxjk+l )
= d + (1)k d

3. Primero asumamos que es una 0-forma, es decir una funcion diferen-


ciable f : M / R entonces

P
d(df ) = d( ni=1 x
f
dxi )
Pn f
i
= i=1 d( xi ) dxi
P P 2f
= ni=1 ( nj=1 xj x i
dxj dxi )

2f 2f
Como xj xi
= xi xj
y dxj dxj = dxj dxi para i 6= j nos queda
que

X 2 f 2f
d(df ) = dxj dxi = 0.
i<j
x j x i x i xj

Ahora bien sea = ai1 ik dxi1 dxik . Por la parte 2. tenemos que

d = (dai1 ik ) dxi1 dxik + ai1 ik d(dxi1 dxik )

Pero
d(dxi1 dxik ) = d(1) dxi1 dxik = 0.

Por lo tanto como ai1 ik es una cero forma d(dai1 ik ) = 0 entonces

d(d) = d(dai1 ik dxi1 dxik ) = d(dai1 ik )dxi1 dxik +dai1 ik d(dxi1 dxik ) = 0.
c
T. Guardia Formas Diferenciables 90

P
En general si = 1i1 <<ik n ai1 ik dxi1 dxik usando dos veces
la parte 1.
P
d(d) = d(d( 1i1 <<ik n ai1 ik dxi1 dxik ))
P
= d( 1i1 <<ik n d(ai1 ik dxi1 dxik ))
P
= 1i1 <<ik n d(d(ai1 ik dxi1 dxik ))
= 0.

5.7 El Teorema Generalizado de Stokes


Notaci
on 5.7.1. Para efectos de comodidad asumiremos esta notacion

dx1 dx2 dxn = dx1 dx2 dxn

En esta ultima seccion vamos a utilizar las formas diferenciables para


ver que los teoremas clasicos del analisis vectorial son en realidad un mismo
teorema pero en diferentes dimensiones.

Teorema 5.7.2 (Green). Sea R R2 una region del plano y sea D su


frontera. Si P : D /R y Q:D / R son funciones diferenciables de
clase C 1 . Entonces
I ZZ
Q P
P dx + Qdy = ( )dxdy.
R R x y
Como podemos observar el integrando en la integral de lnea es una 1-
forma mientras que el integrando de la integral doble es una 2-forma ahora
bien Que relacion existe entre estas formas? la 2-forma es la derivada exte-
rior de la 1-forma. En efecto, sea = P dx + Qdy entonces
P P q Q
d = d(P dx+Qdy) = d(P dx)+d(Qdy) = dx+ dy dx+ dx+ dy dy
x y x y
(5.21)
Simplificando 5.21
P P Q Q
d = dxdx + dydx + dxdy + dydy (5.22)
x y x y
c
T. Guardia Formas Diferenciables 91

Pero
dxdx = dydy = 0 y dydx = dxdy (5.23)
Sustituyendo 5.23 en 5.22
Q P

d = ( )dxdy (5.24)
x x
En donde vemos que la 2-forma d es el integrando del segundo miembro
por lo cual el Teorema de Green puede enunciarse as

Teorema 5.7.3 (Green). Sea R R2 una region del plano y sea D su


frontera. Si = P dx + Qdy es una 1-forma diferencial sobre R entonces
Z Z
= d.
R R

Teorema 5.7.4 (Stokes). Sea S R3 una superficie en el espacio. Denote-


mos por S la frontera de S y sea F = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) un
campo vectorial de clase C 1 sobre S. Entonces
I ZZ
P dx + Qdy + Rdz = < rotF, dS >
S S

Nuevamente este teorema relaciona una 1-forma con una 2-forma. Sea
= P dx + Qdx + Rdz entonces calculemos d

d = d(P dx + Qdy + Rdz) = d(P dx) + d(Qdy) + d(Rdz)


P P P Q Q Q R R R
d = dx+ dy+ dz dx+ dx+ dy+ dz dy+ dx+ dy+ dz dz
x y z x y z x y z
(5.25)
Simplificando 5.25 obtenemos

Q P R P R Q
d = dxdy + dxdz + dydz (5.26)
x y x z y z
Por otra parte al calcular el rotacional de F obtenemos

i j k
R Q P R Q P
rotF = x y z =
i+ j+ k (5.27)
P Q R y z z x x y
c
T. Guardia Formas Diferenciables 92

Como S = (S1 , S2 , S3 ) el diferencial de superficie orientado en sentido


horario viene dado por

dS = (dydz, dzdx, dxdy) (5.28)

Multiplicando escalarmente 5.27 y 5.28 nos queda


R Q R P Q P
< rotF, dS >= dydz + dxdz + dxdy
y z x z x y
(5.29)
Entonces podemos enunciar el Teorema de Stokes de la siguiente manera:
Teorema 5.7.5 (Stokes). Sea S R3 una superficie en el espacio. De-
notemos por S la frontera de S y sea = P dx + Qdy + Rdz una 1-forma
diferencial sobre S, entonces
Z Z
= d
S S

Finalmente nos queda ver que el Teorema de la Divergencia tambien se


puede escribir en terminos de 2-formas y 3-formas.
Teorema 5.7.6 (Gauss). Sea V R3 una regon del espacio y sea V su
frontera. Si F = (P (x, y, z), Q(x, y, z), R(x, y, z)) es un campo vectorial de
clase C 1 definido sobre V entonces
ZZ ZZZ
P dydz + Qdzdx + Rdxdy = divF dxdydz
V V

Es claro que la divergencia de F es:


P Q R
divF = ( , , ) (5.30)
x y z
Entonces si tomamos a como la siguiente 2-forma

= P dydz + Qdzdx + Rdxdy (5.31)

Tenemos que la derivada exterior de 5.31 es justamente divF dxdydz, pues


P Q R
d = d(P dydz)+d(Qdzdx)+d(Rdxdy) = dxdydz+ dydzdx+ dzdxdy
x y z
(5.32)
c
T. Guardia Formas Diferenciables 93

Pero

dydzdx = dxdzdy = dzdxdy = dydxdz = dxdydz (5.33)


Por lo tanto 5.32 se reescribe como
P Q R
d = + + dxdydz = divF dxdydz (5.34)
x y z
En consecuencia el Teorema de la Divergencia puede plantearse en terminos
de formas diferenciales como sigue

Teorema 5.7.7 (Gauss). Sea V R3 una regon del espacio y sea V su


frontera. Si = P dydz + Qdzdx + Rdxdy es una 2-forma diferencial sobre
V entonces Z Z
= d.
V V

Como hemos visto los Teoremas de Gauss, Green y Stokes relacionan la


integral de una forma sobre la frontera de una variedad con la integral sobre
la variedad del diferencial de una forma. Notese que la forma a integrar es
exactamente un grado menor que la dimension de la variedad. La siguiente
tabla muestra un resumen de los tres teoremas, la dimension y el grado de
las respectivas variedades y formas en cada caso.
c
T. Guardia Formas Diferenciables 94

Z Z
= d
M M

Teorema de M es una es una

(Region Plana)
Variedad de
Green dimension 2 1-forma diferencial
contenida en R2

(Superficie)
Variedad de
Stokes dimension 2 1-forma diferencial
contenida en R3

(Volumen)
Variedad de
Gauss dimension 3 2-forma diferencial
contenida en R3

Tabla 5.1: Los Teoremas de Green, Stokes y Gauss son en realidad uno solo

Finalmente, el Teorema General de Stokes queda enunciado de la siguiente


manera
Teorema 5.7.8 (Stokes). Sea M Rn una variedad de dimension k n ,
y sea M su frontera. Si es una k 1-forma diferencial entonces
Z Z
= d.
M M

Ejercicios 5.7.9.
1. Demuestre que todo espacio topologico compacto es paracompacto.
2. Sea X un espacio de Hausdorff, localmente compacto y segundo nu-
merable, entonces X es paracompacto. (En particular las variedades
son espacios paracompactos)
3. Verifique que la esfera unitaria de dimension n
Sn = {x Rn+1 : kxk = 1.}
c
T. Guardia Formas Diferenciables 95

Es una variedad de dimension n con el atlas de los hemisferios. De-


muestre que este atlas tiene 2n cartas locales.

4. Demuestre que Sn es una variedad de dimension n con el atlas de las


proyecciones estereograficas. Demuestre que este atlas tiene dos cartas
locales.

5. Demuestre que todo atlas diferenciable esta contenido en un atlas difer-


enciable maximal.

6. Sea (M, A) una variedad y sea N M un subconjunto abierto. N


tiene estructura de variedad?, en caso afirmativo Cual es la dimension
de N ?, Cuantas cartas locales tiene N ?.

7. Sea M una variedad y p M un punto sobre la misma. Demueste que el


conjunto de vectores tangentes Tp M es un espacio vectorial (Sugerencia:
Encuentre un isomorfismo entre Tp M y Rn )

8. Sea M una variedad y p M un punto sobre la misma. Demuestre


que el conjunto { x 1 , , xn } es una base para Tp M .

9. Demuestre que si M es una variedad de dimension n entonces la con-


struccion que sigue a la definicion 5.3.1 le da a T M estuctura de var-
iedad de dimension 2n.

10. Calcular si

(a) = 2xdx + ydy, = x3 dx + y 2 dy.


(b) = xdx ydy, = ydx + xdy.
(c) = xdx + ydy + zdz, = zdxdy + xdydz + ydzdx.
(d) = xydydz + x2 dxdy, = dx + dz.
(e) = exyz dxdy, = exyz dz.
(f) = xdxdz + ydydw + zdzdx + wdwdy, = dxdz + dydw.

11. Calcule la derivada exterior de si

(a) = x2 y + y 3 .
(b) = xydy + (x + y)2 dx.
(c) = (x2 + y 2 )dydz.
c
T. Guardia Formas Diferenciables 96

x y
(d) = x2 +y 2 dx + x2 +y 2
dy.
(e) = x2 cos xdy + xydx + dz.
(f) = xdxdy + zdydz + ydzdx.
(g) = (x2 + y 2 + z 2 )dz.
(h) = x2 ydydz.

12. Sea V un espacio vectorial. Demuestre que el conjunto {v1 , , vk } es


linealmente independiente si y solo si v1 vk 6= 0.

13. Demuestre que los conjuntos linealmente independentes {v1 , , vn } y


{w1 , , wn } son bases de un espacio vectorial V de dimension n si y
solo si
v1 vn = det(A)w1 wn

Donde la matriz A es la matriz cambio de base.

14. Si la dimension de un espacio vectorial es n. Justifique


Vk mediante
n un
argumento combinatorio
V por que la dimension de (V ) es k . ?Cual
es la dimension de (V ).

15. Sea una forma diferencial. Es cierto que = 0? Demuestre o


de un contraejemplo.
Bibliografa

[Ale] Alemani M., Geometra Diferencial, Notas del Curso del Pregrado,
Universidad Central de Venezuela, Facultad de Ciencias, Escuela de
Matematica, Caracas, 2005.

[DoC] Do Carmo M., Differential Geometry of Curves and Surfaces, Prentice


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[Lip] Lipschutz M., Geometra Diferencial, McGraw-Hill Interamericana,


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[Gua] Guardia T., Geometra Diferencial, Notas del Curso de Pregrado,


Universidad Central de Venezuela, Facultad de Ciencias. Escuela de
Matematica, Caracas, 2000.

[Opr] Oprea J., Differential Geometry and its Applications.

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