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Manual de Prcticas del

robot RV2AJ de
Mitsubishi

Elaborado por:
MC Ana Cristina Mota Gutirrez
Dr. Felipe Alberto Machorro Fernndez
Manual de prcticas para el manipulador Mitsubishi RV-2AJ

Contenido

Prctica No 1. Reconocimiento del robot manipulador RV-2AJ.


Prctica No 2. Modos e instrucciones de movimiento lineal.
Prctica No 3. Instrucciones de movimientos circulares.
Prctica No 4. Creacin de un programa de manipulacin de piezas.
Prctica No 5. Creacin de un programa de manipulacin de piezas usando una
instruccin condicional.
Prctica No. 1 Reconocimiento del robot manipulador RV-2AJ.

Introduccin
En esta prctica realizar un reconocimiento del robot. Primero identificar cada uno de los
elementos constituyentes del robot RV-2AJ de Mitsubishi, adems de realizar una investigacin
documental para complementar los elementos que a simple vista no pueden ser descritos.
Luego realizar los procedimientos bsicos del robot, tales como mover el robot, crear un
programa, guardar una pose, etc.

Objetivos
Identificar cada uno de los componentes de un robot industrial.
Familiarizarse con los procedimientos bsicos del robot RV2AJ, tales como manipulacin
del robot, creacin de un programa y guardado de una pose.

Instrucciones generales.

1. Identifique cada uno de los elementos constituyentes del robot


2. Manipule el robot cambiando el modo de movimiento
3. Cree un programa y guarde poses aleatorias

Requisitos:

1. Cursar la unidad 1 de la materia de Robtica.


2. Leer el manual de prcticas del robot

Preparativos:

1. Realizar proceso de encendido del Manipulador RV-2AJ

Desarrollo de la prctica
i. Identifique cada uno de los elementos constituyentes del robot, los cuales son:

A. Sistema mecnico de un robot.

Para identificar el sistema mecnico del robot, aydese contestando a las siguientes preguntas:
- Cuntas articulaciones posee el robot?
- Cuntos eslabones tiene?

Conocido esto, realice el esquema del robot RV-2AJ de Mitsubishi.

B. Sistema de accionamiento

Para identificar el sistema de accionamiento del robot, aydese contestando a la siguiente


pregunta:

- Qu tipo de actuadores posee el robot?


- Cuntos actuadores tiene?

C. Sistema de transmisin

Identifique el tipo de transmisiones que posee el robot RV-2AJ.

D. Sistema sensorial

Identifique el sistema propioceptivo del robot, para esto aydese contestando la siguiente
pregunta:

- Qu sensores le permiten conocer al robot su estado propio?

Adems tambin identifique el sistema exteroceptivo del robot, contestando a lo siguiente:

- Qu sensores le permiten al robot conocer su entorno?

E. Sistema de control

Identifique el control que usa el robot RV-2AJ y descrbalo

F. Elementos terminales

Identifique que elementos terminales tiene o puede tener el robot.


ii. Manipulacin del robot y creacin de programa

Para manipular el robot siga la secuencia de manipulacin descrita en el manual de usuario:

- Habilite el teach pendant


- Presione ligeramente el deathman switch
- Presione y mantenga presionado el botn de STEP/MOVE
- Elija el modo de movimiento
- Elija el eje/articulacin a mover

Para la manipulacin del robot, use cada uno delos diferentes modos de movimiento:

- Joint
- XYZ
- Tool

Mueva el robot a diferentes lugares dentro del espacio de trabajo del manipulador.

Preguntas rpidas:

1. Qu modo de movimiento es el ms fcil?


2. Por qu?

Una vez familiarizado con los modos de movimiento, realice la secuencia descrita en el manual de
usuario para crear un programa, considerando lo siguiente:

1. Crear el programa de la prctica de acuerdo con la siguiente nomenclatura:


a. Inicial del nombre del profesor de la materia. A.
b. Un nmero que indique que prctica se est realizando
c. Un nmero que indique el horario de clases (la hora de inicio).
d. Un nmero que indique el equipo que realiz el programa.

As, a manera de ejemplo en esta prctica debe crearse un programa llamado.

A_ _ _
Dentro de este programa, guarde cada integrante del equipo una pose.
Preguntas rpidas:

1. Qu tan fcil/difcil resulta la creacin del programa?


2. Es relevante el orden de la creacin del programa, es decir primero se debe crear el
programa o guardar las poses? Por qu?

Conclusiones

Para qu le sirve conocer cada uno de los elementos del robot? Qu resulta ms complicado al
momento de crear un programa?
Prctica No. 2 Modos e instrucciones de movimiento lineal.

Introduccin
En esta prctica usar los procesos para poner en marcha y posicionar el actuador final del
manipulador RV-2AJ en un punto determinado, realizar el proceso de guardar la pose del robot
para su posterior uso en el desarrollo de un programa, que realizar el movimiento secuencial
entre distintas poses almacenadas, utilizando instrucciones de movimiento y cambio de
velocidad. Finalmente utilizar el proceso de creacin, modificacin, guardado y puesta en
marcha de un programa en el RV-2AJ.

Objetivos
Realizar el programa que posicione 6 puntos en una secuencia determinada.
Aprender a variar el porcentaje de velocidad de movimiento entre instrucciones.

Instrucciones generales.

1. Realizar el posicionamiento y guardado de 6 poses del manipulador RV-2AJ.


2. Utilizar las instrucciones adecuadas para realizar un recorrido entre ellos.
3. Cambiar las velocidades de movimiento entre las poses de acuerdo con la secuencia que
se requiera.

Requisitos:

1. Lea el Manual de Usuario

Preparativos:

1. Realizar proceso de encendido del Manipulador RV-2AJ


2. Crear el programa de la prctica.

Desarrollo de la prctica
A. Modo de operacin movimiento articular.

Utilice la tecla de cambio de modo de movimiento para cambiar elegir el modo articular. Localice
tres puntos y gurdelos consecutivamente con los nombres P1, P2, P3.
P1

P2
P3

Figura 1: Esquema de la ubicacin del primer bloque de puntos

Realice el programa que haga un recorrido sin interpolaciones entre las poses con el orden y los
requerimientos de velocidad que se le solicitan en el siguiente diagrama:

P1 100% P2 50% P1 10% P3

Diagrama 1: Diagrama de movimiento para el primer bloque de instrucciones del programa de la prctica 1
(El porcentaje indicado en la flecha indica la velocidad que debe llevar el actuador final del manipulador al
dirigirse al punto que seala).

Corra el programa de acuerdo con las instrucciones del manual de prcticas.

Preguntas rpidas.
1. Realiz el recorrido de la manera deseada?
2. Hubo algn error? Descrbalo brevemente as como la solucin que el asesor dio.

Nota: Elija las instrucciones adecuadas del manual de instrucciones. El asesor de la prctica le
proporcionar las instrucciones opcionales que pueden presentarse pero no le indicar cual tipo de
instruccin necesita para realizar el movimiento.

Modifique ahora las instrucciones para realizar un movimiento con una interpolacin lineal.

Corra el programa nuevamente.

Anote sus observaciones.

Preguntas rpidas.

1. Realiz el recorrido de la manera deseada?


2. Hubo algn error? Descrbalo brevemente as como la solucin que el asesor dio.

B. Modo de operacin cartesiano

Utilice la tecla de cambio de modo de movimiento para seleccionar el modo de operacin


cartesiano normal.

Localice tres poses en modo de movimiento cartesiano gurdelos como P4, P5, P6.

Realice ahora un programa ahora que haga un recorrido como sigue:

P3 100% P4 25% P5 50% P6 75% P1

Diagrama 2: Diagrama de movimiento para el segundo bloque de instrucciones del programa de la prctica 1
(El porcentaje indicado en la flecha indica la velocidad que debe llevar el actuador final del manipulador al
dirigirse a la pose que seala).

Corra el programa de acuerdo con las instrucciones del manual de prcticas.

Preguntas rpidas.

1. Realiz el recorrido de la manera deseada?


2. Hubo algn error? Descrbalo brevemente.
Modifique ahora las instrucciones para realizar un movimiento con una interpolacin lineal.

Corra el programa nuevamente.

Anote sus observaciones.

Preguntas rpidas.

1. Realiz el recorrido de la manera deseada?


2. Hubo algn error? Descrbalo brevemente.

Conclusiones

1. Haga un resumen de sus experiencias en la realizacin de est practica donde conteste las
siguientes preguntas: Qu modo de movimiento le pareci ms fcil de manejar y por
qu? Cuntas instrucciones diferentes utiliz para realizar la misma accin y cul es la
principal diferencia entre ellas?
Prctica No. 3 Instrucciones de movimientos circulares.

Introduccin
En esta prctica usar las instrucciones para realizar movimientos con trayectorias circulares con
el actuador final del manipulador RV-2AJ. As tambin como las instrucciones de posicionado
con compensado de altura.

Objetivos
Realizar el programa que realice una secuencia de movimientos circulares.

Instrucciones generales.

1. Realizar el posicionamiento y guardado de 9 poses del manipulador RV-2AJ.


2. Utilizar las instrucciones adecuadas para realizar un recorrido entre ellos siguiendo una
trayectoria circular.
3. Cambiar las velocidades de movimiento entre los puntos de acuerdo con la secuencia que
se requiera.

Requisitos:

1. Leer el manual de usuario

Preparativos:

3. Realizar proceso de encendido del Manipulador RV-2AJ


4. Crear el programa de la prctica con la nomenclatura correspondiente (Ver Prctica 1)

Desarrollo de la prctica
A. Movimiento con interpolaciones circulares.

Con las poses realizadas escriba el programa que siga las siguientes trayectorias
semicirculares:

1. Iniciando en P1, pasando por el P2 y finalizando en P3 dibujando un arco.


2. Mueva en un arco iniciando en el P3, pasando por el P4 y finalizando en el P5.
3. Mueva en un arco iniciando en P5, y finalizando en P7, tomando de referencia P6.
4. Mueva en un arco con punto inicial P7 y final P9, cuya trayectoria es trazada respecto de
P8 que es el centro.
5. Mueve en un crculo o elipse, iniciando en el punto P9, pasando por P10, luego por P11 y
finaliza en P9.
P10

P4
P6
P1
P11
P5 P9
P3
P2 P7 P8

Figura 1. Diagrama de movimientos para realizar el programa utilizando instrucciones de


interpolaciones circulares.

Corra el programa.

Anote sus observaciones.

Conclusiones.

Describa su experiencia en el manejo de las instrucciones de interpolaciones circulares, adems


describa los problemas y las soluciones que se hayan presentado en el desarrollo de esta prctica.
Prctica No. 4 Creacin de un programa de manipulacin de piezas.

Introduccin
En esta prctica usar la metodologa Ford para diseo de trayectorias y elegir las instrucciones
de movimiento que sean las mejores al realizar una manipulacin.

Objetivos
Realizar el programa que tome una pieza de la rampa de la estacin de trabajo y la lleve
al cilindro uno de la misma estacin.

Instrucciones generales.

1. Realizar el posicionamiento y guardado de las poses que considere necesario para realizar
la manipulacin.
2. Utilizar las instrucciones y las velocidades adecuadas para realizar la manipulacin.

Requisitos:

1. Leer el manual de usuario.

Preparativos:

1. Realizar proceso de encendido del Manipulador RV-2AJ


2. Crear el programa de la prctica con la nomenclatura correspondiente (Ver Prctica 1)

Desarrollo de la prctica
A. Creacin de programa y de poses

Considere la figura 1, el robot deber tomar la pieza de la rampa (1) y deber depositarla en el
cilindro (2).
Figura 1 Estacin del robot RV2AJ donde se muestran la rampa (1) y el cilindro de depsito (2)

Analice la metodologa Ford descrita en el manual de usuario y defina cuntas poses deber grabar
para realizar adecuadamente la manipulacin.

Grabe las poses.

Cree y grabe el conjunto de instrucciones que realizarn la manipulacin, considere los diferentes
tipos de movimiento, as como tambin los comandos para variar de velocidad de ser necesario.

Preguntas rpidas:

1. Una tarea de manipulacin se puede lograr usando una misma velocidad?


2. Es necesario considerar el espacio de trabajo del manipulador?

Una vez creado el programa completo, ejecute el programa lnea por lnea (ver el manual de
usuario).
Preguntas rpidas:

1. Hubo algn inconveniente al ejecutar el programa lnea por lnea?


2. Es necesario modificar el programa?

De ser necesario modificar el programa, realice las correcciones necesarias para lograr una
adecuada manipulacin.

Ahora ejecute el programa de forma automtica, IMPORTANTE: USE UNA VELOCIDAD


CONSIDERABLEMENTE BAJA EN LA UNIDAD DE CONTROL AL EJECUTAR POR PRIMERA VEZ UN
PROGRAMA DE FORMA AUTOMTICA.

Conclusiones:

Realice una bitcora donde escriba todo lo que considere de particular inters al realizar esta
prctica.
Prctica No. 5 Creacin de un programa de manipulacin de piezas usando
una instruccin condicional.

Introduccin
En esta prctica utilizar el conocimiento del entorno del robot para tomar una decisin en
cuanto a la ejecucin de un programa.

Objetivos
Realizar el programa que tome una pieza de la rampa de la estacin de trabajo y la lleve
al cilindro uno de la misma estacin. Si no existiera pieza en la rampa esperar el robot
hasta que hubiera.

Instrucciones generales.

1. Realizar el posicionamiento y guardado de las poses que considere necesario para realizar
la manipulacin.
2. Utilizar las instrucciones y las velocidades adecuadas para realizar la manipulacin.
3. Agregue una instruccin IF _Then_ Else en el lugar adecuado para lograr que el robot solo
vaya por pieza cuando halla pieza.

Requisitos:

1. Leer el manual de usuario.

Preparativos:

1. Realizar proceso de encendido del Manipulador RV-2AJ


2. Crear el programa de la prctica con la nomenclatura correspondiente (Ver Prctica 1)

Desarrollo de la prctica
A. Creacin de programa y de poses

Modifique el programa que realiz en la prctica 4 para lograr que el robot vaya slo cuando halla
pieza que recoger de la rampa de la estacin de trabajo.

Ejecute el programa de forma automtica, IMPORTANTE: USE UNA VELOCIDAD


CONSIDERABLEMENTE BAJA EN LA UNIDAD DE CONTROL AL EJECUTAR POR PRIMERA VEZ UN
PROGRAMA DE FORMA AUTOMTICA.
Conclusiones:

Realice una bitcora donde escriba todo lo que considere de particular inters al realizar esta
prctica.