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Teorema de Kennedy

El nmero de centros instantneos en un eslabonamiento de cuatro barras es seis.


Como se ve en la figura 3-18a, es factible identificar cuatro de ellos por simple
observacin; se ve que los cuatros pasadores se pueden identificar como los
centros instantneos P12, P23, P34 Y P14 puesto que cada uno de ellos
satisface la definicin. Por ejemplo, P23, es un punto del eslabn 2 en torno al
cual parece girar el eslabn 3; se trata de un punto del eslabn 3 que carece de
velocidad aparente, visto desde el eslabn 2; es un par de puntos coincidentes de
los eslabones 2 y 3 que poseen la misma velocidad absoluta. Un buen mtodo
para tener presente cules centros instantneos se ha encontrado, consiste en
espaciar los nmeros de eslabn en torno al permetro de un crculo, como se
indica en la figura 3-18b. A continuacin, conforme se identifica cada polo, se traza
una recta que conecta el par correspondiente de nmeros de los eslabones.

En la figura se muestra que se han localizado P12 P23, P34 Y P14; tambin
muestra rectas faltantes, puesto que an no se encuentra Pl3 y P24 Estos dos
centros no se pueden encontrar aplicando visualmente la definicin. Despus de
encontrar tantos centros instantneos como sea posible por observacin, es decir,
localizando los puntos que satisfacen obviamente la definicin, los otros se
localizan aplicando el teorema de Arnoldo-Kennedy (que con frecuencia slo se
llama teorema de Kennedy t) de los tres centros. Este teorema afirma que 'los tres
centros instantneos compartidos por tres cuerpos rgidos en movimiento relativo
uno respecto a los otros (ya sea que estn o no conectados), estn sobre la
misma recta. Se puede demostrar este teorema por contradiccin. El eslabn 1 es
un marco estacionario, y el centro instantneo P12 se localiza en donde el eslabn
2 se conecta a l por medio de un pasador o espiga. Del mismo modo, PI3 est
localizado en el pasador que conecta a los eslabones 1 y 3.

Las formas de los eslabones 2 y 3 son arbitrarias. El teorema de Aronhold


Kennedy afirma que los tres centros' instantneos P12, P13, y Pn deben estar
sobre la misma recta, la que conecta a los dos pasadores. Supngase que esto no
fuera cierto; de hecho, supongamos que Pn estuviera localizado en el punto
identificado como P en la figura 3-19. En este caso, la velocidad de P, como punto
del eslabn 2, tendra la direccin VP2, perpendicular a RpPI2' Pero la velocidad
de P, como punto del eslabn 3, tendra la direccin V P3' perpendicular a RpPI1
Las direcciones son coherentes con la definicin de que un centro instantneo
debe tener velocidades absolutas iguales como parte de cualquiera de los
eslabones. Por lo tanto, el punto P elegido no puede ser el centro instantneo
P23 Se presenta esta misma contradiccin en las direcciones de V P2 Y V P3
para cualquier ubicacin seleccionada para el punto P, a menos que se elija sobre
la recta que pasa por P12 y Pu.
Los centros instantneos que no se pueden ubicar a partir de las cuatro reglas de
centros principales, se localizan aplicando el teorema de Kennedy, que establece
lo siguiente:

Los tres centros instantneos correspondientes a tres cuerpos cualesquiera


permanecen sobre la misma recta.

Por ejemplo, imagine tres eslabones cualesquiera (eslabones 3,4 y 5). El teorema
de Kennedy establece que los centros instantneos (34), (45) y (35) permanecen
sobre una lnea recta. Con la aplicacin de este teorema, despus de localizar los
centros instantneos principales, se pueden determinar los dems centros
instantneos. La ubicacin precisa de los centros instantneos se realiza usando
mtodos grficos o analticos. Desde luego, los mtodos grficos incluyen tanto
tcnicas manuales de dibujo como el c a d.

Anlisis de posicin, velocidad y aceleracin por software


Como se mencion, e l anlisis grfico se realiza usando procedimientos de dibujo
tradicionales o un sistema de CAD. como se hace normalmente en la industria.
Para el anlisis de mecanismos, es posible utilizar cualquiera de los diversos
sistemas de CAD disponibles comercialmente. El sistema de CAD bidimensional
ms comn es AutoCAD. S i bien los comandos difieren entre uno y otro sistema,
todos los sistemas de CAD tienen b capacidad de dibujar con alta precisin las
lneas con las longitudes y los ngulos designados. Esta es exactamente la
caracterstica requerida por el anlisis grfico de mecanismos.

Adems del aumento en la exactitud, otra ventaja de CAD es que las lneas no
necesitan estar a escala para a justarse sobre una pieza de papel de dibujo. En la
computadora, las lneas se trazan sobre un pape l virtual de tamao infinito.

A s mismo, el modo de dibujo restringido en sistemas de modelado tridimensional,


como Inventor. SolidWorks y lro-Engineer, suelen ser extremadamente tiles en e
l anlisis cinemtico plano. Las restricciones geomtricas, como la longitud, la
perpendicularidad y e l paralelismo, se deben cumplir a l realizar el anlisis
cinemtico. Tales restricciones se ejecutan de manera automtica en el modo de
dibujo de modelado en tres dimensiones.

Este texto no pretende estudiar exhaustivamente los comandos del sistema


especfico utilizado para dibujar las lneas, pero varios problemas de ejemplo se
resuelven con un sistema de CAD. La meta principal de este libro es introducir y
brindar el entendimiento de los conceptos del anlisis de mecanismos. Tal objetivo
se puede lograr sin tomar en cuenta el sistema de CAD especfico que se utilice.
Por el momento el estudiante no se debera preocupar por el sistema de CAD
usado para llevar a cabo el anlisis grfico. Como en esta casa el estudiante no se
debe preocupar si se usan grficas manuales o de computadora para aprender el
anlisis de mecanismos.

Con forme se requieren soluciones analticas ms precisas para varias posiciones


de un mecanismo, el nmero de clculos se podra volver inmanejable. En tales
casos, se recomienda el uso de una solucin por computadora, las cuales tambin
son valiosas cuando se deben analizar varias iteraciones en el diseo.

El mtodo computacional para el anlisis de mecanismos tiene varias formas: Las


hojas de clculo son muy comunes en la solucin de problemas rutinarios de
mecanismos. Una caracterstica importante de las hojas de clculo es que al
cambiar los datos que se introducen en una celda, los dems resultados se
actualizan automticamente. Esto permite que las iteraciones en el diseo se
realicen con facilidad.

Se dispone de programa de anlisis dinmico comerciales, como VVrkingModel,


ADAMS (Autom atic Dynamic Analysis of Mechanical Systems) o Dynamic
Designer. Es posible crear modelos dinmicos de sistemas a partir de los mens
de los componentes generales. Las versiones restringidas de los sistemas de
modelado en tres dimensiones son programas de anlisis dinmico. Hay paquetes
completos de software ms adecuados cuando el anlisis cinemtico y el dinmico
forman una parte significativa del trabajo por realizar. El captulo 2 est dedicado a
programas de anlisis dinmica. Es posible crear programas de cmputo escritos
por el usuario en lenguajes de alto nivel como Mathlab, Mathematica,Visual Basic,
C ++ . El lenguaje de programacin seleccionado debe tener acceso directo a
funciones trigonomtricas y a funciones trigonomtricas inversas. Debido al tiempo
y a l esfuerzo que se requieren para desarrollar programas especiales, estos son
ms efectivos cuando se necesita resolver un problema complejo que no se
enfrenta cotidianamente. En el captulo 8 se incluyen algoritmos simples para un
anlisis cinemtico elemental.