You are on page 1of 255

PONAANJE BRODA NA TALASIMA

____________________________

SADRAJ

UVOD 4
1. KOMPONENTE LJULJANJA BRODA I POLAZNE JEDNAINE 7
2. LULJANJE BRODA NA MIRNOJ VODI 10
2.1. Poniranje
j broda 10
2.2. Valjanje broda 14
2.3. Posrtanje broda 17
2.4. Spregnuto poniranje i posrtanje broda 19
2.5. Hidrodinamiki koeficijent u jednainama ljuljanja 28
3. TALASI NA PLOVNOM PUTU 34
3.1.
3 1 Hidrodinamika
Hid di ik teorija
ij talasa
l 35
3.2. Statistika teorija talasa 55

PREDAVANJA 2009. 1
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4. LJULJANJE BRODA NA REGULARNIM TALASIMA 86


4.1. Prinudne sile i momenti 87
4.2. Prenosne funkcije ljuljanja broda 94
4.3. Plovidba na bonim talasima 98
4.4. Plovidba ka talasima 112
4.5. Plovidba na kosim talasima 132
4.6. Spregnute jednaine ljuljanja broda 133
4.7. Dopunski problemi valjanja broda 135
4.7.1. Priguenje pri valjanju 135
4.7.2. Nelinearno valjanje 137
4.7.3. Parametarsko valjanje 140

PREDAVANJA 2009. 2
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5. LJULJANJE BRODA NA NEREGULARNIM TALASIMA 147


5.1. Spektri i statistike vrednosti ljuljanja broda 152
5.2. Posledice ljuljanja
j j j broda 158
5.2.1. Zalivanje palube, izletanje propelera, sleming 158
5.2.2. Dodatni otpor i smanjenje brzine 168
5.2.3. Dinamika optereenja broda na talasima 177
5.2.4. Uticaj ljuljanja na putnike i posadu 188
5.3. Kriterijumi pomorstvenosti 200
5 4 Mogunosti
5.4. M ti poboljanja
b lj j pomorstvenosti
t ti broda
b d 204
5.4.1. Plovidba ka talasima 204
5.4.2. Plovidbe na bonim talasima 216
5.4.3 Stabilizatori valjanja 219
5.4.3.1. Pasivni stabiliztori 219
5.4.3.2. Aktivni stabiliztori 232
5.5. Operativnost broda 248

PREDAVANJA 2009. 3
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

UVOD
Ponaanje broda na talasima, Do sada (u svim predmetima)
Pomorstvenost broda, prouavali brod na mirnoj vodi
Seakeeping U stvarnosti
Predmet IX (III) semestra, fond 3+2

Nema projekata i grafikih radova


(za sada)

Ispit: pismeni + usmeni

Literatura
Hendsauti sa predavanja
Knjiga: Milan Hofman, Ponaanje broda
na talasima
talasima, u pripremi
pripremi...
A.R.J. Lloyd, Seakeeping: Ship Behavior Povrina mora je esto uzburkana...
in Rough Weather, Lloyd 1998.
Vetar stvara talase, koji dovode do
itd.
ljuljanja broda...

PREDAVANJA 2009. 4
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Statistiki gledano, mirno more (visina talasa 0-1 m,


svetski prosek ) 30% vremena Sve posledice ljuljanja su negativne...

Na severnom Atlantiku 20%...


Jae oluje, dovode do jaeg ljuljanja...
U preostalih 70-80%
70 80% sluajeva,
sluajeva more je uzburkano...
uzburkano
otean rad postaje onemoguen...
Veinu vremena brod se ljulja na talasima... javlja se opasnost od brodoloma
prevrtanja broda, pucanja konstrukcije
itd.
Nekoliko posledica ljuljanja
Veina brodskih nesrea desila
Neprijatno za putnike i posadu,
posadu
se na uzburkanom moru...
Otean rad posade,
Otean rad brodskih ureaja, Predmet: kako smanjiti ljuljanje i
Oteano izvrenje zadatka (tegljenje, spasavanje, njegove posledice....
gaanje, sletanje helikoptera, utovar/istovar...),
Treba prouiti ljuljanje, predvideti
S
Smanjenje
a je je brzine
b e plovidbe
p ov dbe (namerno
( a e o i spontano),
spo ta o),
posledice
l di i (koliko
(k lik je
j to )
t mogue)
Dodatne dinamike sile (dovode do optereenja poboljati pomorstvenost broda...
konstrukcije, pomeranja tereta...),
Sleming, zalivanje palube, izletanje propelera...
itd...

PREDAVANJA 2009. 5
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Predmet je teak...
Proboj je nainjen 1950-70, prelaskom
na realne (neregularne) talase, i
razvojem tzv. strip teorije...

o au pomorstvenosti
Proraun po o stve ost je prvo
p vo
primenjivan u ratnoj brodogradnji,
ali se danas proirio i na komercijalne
brodove
i postao jedan od osnovnih brodskih
prorauna...

Proraun je obiman, i sprovodi se


Ljuljanje deluje zastraujue ne samo za
(komercijalnim) programima iz
ljude na brodu, ve i za nas koji treba da ga
pomorstvenosti...
prouavamo...
Ali, takav je put po kome od pamtiveka Treba znati koristiti programe...
plove brodovi...
brodovi

Istorijski, sa prouavanjem ljuljanja broda je Ali, krenimo redom...


zapoeto krajem 19. veka (Frud, Krilov),
stiglo se do tzv. regularnih (sinusnih) talasa, i
zapalo u orsokak...

PREDAVANJA 2009. 6
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

1. KOMPONENTE LJULJANJA BRODA I POLAZNE JEDNAINE

est generalisanih koordinata,


est ljuljanja, su

G - zaletanje (surge),
G - zanoenje (sway),
G poniranje (heave),
- valjanje (roll),
- posrtanje (pitch),
- zakretanje (yaw),
(yaw)
Brod na talasima je kruto telo koje vri
opte kretanje... Koristimo Njutnov zakon
est stepeni slobode...

Uvodimo dva koordinatna sistema


mB aG = FR
sopstveni sistem x, y, z (sistem vezan za i Zakon o promeni momenta
brod) sa poetkom u G, koliine kretanja (za teite G)
i inercijalni sistem , , , sa poetkom u O .
dLG
Kada brod pliva u ravnotei, bez trima i = MG
nagiba, sistemi se poklapaju... dt
zamisli...

PREDAVANJA 2009. 7
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Projektovanjem Njutnovog
zakona na tri inercijalne J x + ( J z J y ) J xz ( + ) = M x
ose sledi J y + ( J x J z ) + J xz ( 2 2 ) = M y
D G = F J z + ( J y J x ) J xz ( ) = M z
D G = F
Osa y glavna osa inercije... J xy = J yx = 0 , J yz = J zy = 0
D G = F D g
Jxz = Jzx postoji...
Pri emu je
ali je mali u odnosu na aksijalne momente inercije, Jxz Jx , Jy , Jz
FR = W + FV + vetar Pretpostavljamo, takoe, da su kretanja mala...
W = mB g (t), (t), (t) 1
mB = D Pretpostavka dobra za posrtanje i zakretanje, ali sumljiva za
valjanje...
(
FV = FV F , F , F )
J x = M x
Projektovanjem Zakona
o promeni momenta J y = M y
koliine kretanja na tri J z = M z
sopstvene ose, sledi
Jednaine ne deluju opasno... ali

PREDAVANJA 2009. 8
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Desnu stranu jednaina ine Vai Laplasova jednaina


2 2 2
hidrodinamike sile i momenti... + + =0
2 2 2
Sprega Dinamike i Mehanike fluida...
i Koi-Lagranov integral Ojlerove jednaine...
Na svaki
sva element
e e e t podvodnog
podvod og dela
de a

broda deluju p i ... p ( , , , t ) = pat g
t
2 2 2

1
+ +

2


FV = pndS
S
Postupak, u principu:
reiti Laplasovu jednainu sa odgovarajuim
Zanemarujemo viskoznost... = 0 graninim uslovima....
(pokuaemo da izbegnemo...)
Strujanje je potencijalno...
potencijalno
Potencijal brzine = ( , , , t ) Postoje est ljuljanja, est pomeranja u odnosu na
ravnoteni poloaj...
Pretpostavka opravdana... Samo za tri kretanja, to je poloaj stabilne
sem za valjanja... ravnotee... rezonancija...
koja?

PREDAVANJA 2009. 9
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

2. LJULJANJE BRODA NA MIRNOJ VODI

Problemi ljuljanja broda na mirnoj Kada je brod u ravnotei, O = G


vodi, sami po sebi, nemaju vei Kada ponire, vai
tehniki znaaj za brodogradnju...
brodogradnju D G = F D g
Meutim, dovoljno su jednostavni


formalno je
da preko njih uvedemo... F = pndS

2.1. Poniranje broda


S p = po + p
...
Ali, da
Ali d (za
( sada)
d ) izbegnemo
i b Laplasovu
L l
jednainu... pretpostavljamo direktno
F = F(o) + F
Hidrostatika komponenta
(prema Arhimedovom zakonu)
F(o) = ggV
V = Vo V
Pretpostavljamo V = V (t ) G (t ) AVL za G 1
= 0 , = 0 , vo = 0
Traimo G (t) = ? F(o) = gVo g G AVL

PREDAVANJA 2009. 10
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Hidrodinamiku komponentu Fiziko objanjenje uvedenih parametara


pretpostavljamo u obliku m dodatna masa broda pri poniranju.
F = n G m G n priguenje broda pri poniranju

d a a
jeste dinamika
Odakle priguenje, kada
G = 0 , G = 0 F = 0

smo zanemarili viskoznost
vode?
jeste linearna... talasi...
ali fiziki smisao??

S i j
Sreivanjem, sledi
l di
D G = F D g

D G = gVo g G AVL n G m G D g G + 2 G + 2 G = 0
F( o ) F n
=
2D(1 + )
( D + m ) G + n G + gAVL G = 0
gAVL
= =
m
Prepoznajemo diferencijalnu jednainu Vo (1 + ) D
slobodnih priguenih oscilacija...

PREDAVANJA 2009. 11
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Reenje jednaine...
g
=
G (t ) = o e
t
sin( t ) T (1 + )

2 2
= 1 = 1 2 T =
2


= T (1 + )
T = 2
g
< 1 l j slabog
sluaj l b priguenja
i j

1 9? U izrazima se javlja koeficijent dodatne


sluaj veoma slabog priguenja mase, koji (jo uvek) ne umemo da
odredimo...
Prema tome, brod vri poniranje Preskoili smo Laplasovu jednainu...
sopstvenom
t frekvencijom
f k ij Ali, i bez detaljnog prorauna, vai

gAVL g LB = O (1)
= =
Vo (1 + ) LBT (1 + )
i ne sme se zanemariti

PREDAVANJA 2009. 12
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Sopstveni period poniranja moe se


izraziti kao Kljuni parametar je vertikalni prizmatini
koeficijent
T (1 + ) v =
T = 2 = 2 K T
g
v , manje
Vee j priguenje...
i j
(1 + )
K = = (0,37 0,47 ) m / s Kod uobiajenih brodskih formi
g
= 0,15 0,25
T = ( 2,3 3) T T = 3 13 s 1 ?
Dinamike reakcije
I priguenje
i j ne moemo t odrediti
tano d diti t
bez detaljnijeg prorauna... A (t ) = G (t ) = o e sin( t )

Ali, priguenje je posledica talasa... ma A = FN mg


vei talasi koje stvara brod svojim
poniranjem, vee priguenje... FN = mg + m A (t )
Da li vee priguenje pri poniranju
imaju brodovi sa uspravnim ili ...
trouglastim rebrima...?

Vai n V > n U statika + dinamika reakcija

PREDAVANJA 2009. 13
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

2.2 Valjanje broda


( J x + m ) + M r ( ) + M st ( ) = 0

M st gD MG , za 1
M r = n(1) + n( 2) + ... n

( J x + m ) + n + gD MG = 0

+ 2 + 2 = 0
Pretpostavljamo G = 0, = 0
Traimo (t) = ? gDMG n
= =
J x + m 2( J x + m )
Vai
J x = M x
t
(t ) = o e sin( t + )
M x = M x( o ) + M x
( )
M x( o ) = M st ( )
= = ( 0,1) 1
M x = m M r ( )
malo, ali na njega utie i trenje...

PREDAVANJA 2009. 14
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Moemo pisati
Period se (zbog MG) menja u irokim
1 g MG granicama...
J x = D j x2 = T = 6 40 s
jx 1 +

2 1 + T > T uob aje e


zaa uobiajene
T = = 2 jx brodske forme
g MG
=
m
= O (0,1) 1 Dobili veoma sline rezultate za G (t ), (t )
Jx
Diferencijalne jednaine istog tipa...
2 jx poznata formula
T iz predmeta javljaju se dodatne mese, priguenja,
g MG Plovnost i sopstvene frekvencije...
stabilitet broda...
Treba uoiti razlike ovih kretanja
jx = c B c = 0,3 0,4
= O (1) = ? 1
e a IMO
Prema O Kriterijumu
te ju u vremenskih
ve e s
< 1, = ??
uslova...
g B L G (t ) 1 9
c= 0,372 + 0,023 0,043
T 100
(t ) 1 ?

PREDAVANJA 2009. 15
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dinamike reakcije Uticaj utovara tereta

v A = r , a AN = r 2 , a AT = r Do M o Go m ( zP zS )
MG =
Fz = mg + my A mz A 2 Do + m
Fy = mg mz A my A 2 2
J x = J x + Go G Do + PG m
2
o

Opet postoje statike i dinamike reakcije


reakcije...
Jx
jx =
Dodatno, ukoliko je teret slobodno oslonjen Do + m
(nefiksiran), javlja se problem proklizavanja...
Fy > Fz Slino i pomeranje tereta...

PREDAVANJA 2009. 16
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

2.3. Posrtanje broda


+ 2 + 2 = 0

n
=
2D j y2 (1 + )

1 g M LG
=
jy (1 + )

Pretpostavljamo
p j G = 0, vo = 0 (t ) = o e
t
sin( t + )
Traimo (t) = ?

Jy = M y Rezultat veoma slian valjanju..??

M y = M y(o) + M y Ali m
= = O(1)
M y( o ) = M st( L ) gD M L G Jy
M y = n m
I y AVL i y2
M LG M L F = =
( J y + m ) + n + gD M L G = 0 Vo Vo

PREDAVANJA 2009. 17
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Za uobiajene brodske forme vai


I y = I y , iy = iy (?)
iy jy
Vo = LBT , AVL = LB
Sledi
1 g M LG iy g , T T
= = =
jy (1 + ) jy T (1 + )
Prema tome
T T < T
2 jy T (1 + )
T = = 2 to ima dalekosene posledice...
posledice
iy g
(rezonancija)...

Izrazi veoma slini izrazima za


Takoe je
sopstvenu frekvenciju i sopstveni =
period poniranja, i ta slinost nije
samo formalna...
f l
tako da su, za uobiajene brodske
forme, poniranje i posrtanje
veoma slina kretanja...

PREDAVANJA 2009. 18
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

2.4. Spregnuto poniranje i posrtanje broda


Pretpostavljamo da brod istovremeno ponire i Kretanje pojedinih taaka broda je
posre razliito...
Delimo brod na elemente ((trake))
duine dx
na svaku traku deluje elementarna
sila df

Ukupnu silu dobijamo integracijom...


Kretanje sa 2 stepena slobode G (t )), (t )
Pretpostavljamo da nema zaletanja G (t ) = 0 Treba uoiti (dokazati)
Pretpostavljamo (za sada) i da nema napredovanja da se sve trake, kreu priblino
broda, vo = 0 vertikano...
da je strujanje oko traka
G se kree vertikalno, po osi ... ravansko, u ravni ogovarajueg
a brod
b d vri
i ravansko
k kkretanja...
t j b
rebra
Diferencijalne jednaine kretanja slede iz da su sile df priblino vertikalne
D G = F D g To je posledica malog ugla , i
J y = M y vitkosti forme uobiajenih brodova...

PREDAVANJA 2009. 19
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Posmatrajmo brzinu proizvoljne take Take broda se kreu priblino


broda A vertikalno....

Vai
v A = f ( x A )
Sve take jedne trake imaju
(priblino) istu brzinu

Trake se kreu vertikalno, brzinom

v A = vG + v AG A G x A
vG = G , v GA = rA Pomeranje trake je

v A = A G rA cos A = G x A
v A = A rA sin A = z A

A = v A dt G x A

Ubrzanje trake je

Vai dv A
v A v A a A = A = G x A
dt

PREDAVANJA 2009. 20
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pri vertikalnom kretanju trake... dV (t ) = dVo dV (t )


strujanje vode oko trake je (priblino)
dV A (t ) b( x)dx
ravansko u ravni rebra

To je
T j posledica
l di i vitke
itk forme,
f odnosno
d df ( o ) = g (dVo Ab dx)
male promene forme broda u uzdunom
pravcu... df ( o ) = gdVo g G b dx + gx b dx
Elementarna sila df koja deluje na traku,
posledica je pritiska p,
i (p
(priblino)) jje vertikalna...

Pa je ukupna vertikalna sila (koja ulazi


u jednainu poniranja)

F df
L

df = df (o ) + df
df ( o ) = g dV

PREDAVANJA 2009. 21
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Sledi Integrali u izrazu za


hidrodinamiku silu su
F( o ) = df ( o ) = g dVo g G bdx + g xbdx
L L

Treba prepoznati pojedine integrale


L L
m dx = m
L

dVo = Vo
bdx = AVL
xbdx = SVL = xC AVL n dx = n
L

L L L
i meoviti lanovi
F( o ) = gD gAVL G + gAVL xC
m xdx = m

df = A dn A dm
L
(kao i u prethodnim izvoenjima)

dm = m dx , dn = n dx n xdx = n
L

m = m ( x) n = n ( x ) Dodatna masa i
priguenje j d i i
i j u jednaini
df = m ( G x ) dx n ( G x ) dx poniranja, usled
posrtanja broda...


F = df = G m dx G n dx + m xdx + nxdx
L L L L

L

PREDAVANJA 2009. 22
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Vai F = m G n G + m + n

Odnosno
D G = F( o ) + F gD =
= ggD gA
g VL G + gx
g C AVL m G n G + m + n gD
g
Pa je diferencijalna jednaina poniranja
Posrtanje se javlja
( D + m ) G + n G + gAVL G m n gAVL xC = 0 u jednaini
poniranja...

Na slian nain dobijamo


j i
diferencijalnu jednainu posrtanja Pre nego to ispiemo jednainu posrtanja,
malo emo iskomplikovati problem...


M y = x df
L
Pretpostavljamo da brod napreduje, odnosno da
je v 0
o


Strujanje
j j oko broda tada definitivno nije
j
M y = x df ( o ) x df
(ni priblino) ravansko...
L L

Ovakvo 3D strujanje moemo, meutim


...
razloiti

PREDAVANJA 2009. 23
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

( , , , t ) = vo + ( , , ) + ( , , , t )
uniformna posledica
struja napredovanja posledica
poniranja i
posrtanja

Ako je brod dovoljno vitak, i ako je brzina napredovanja


dovoljno mala, moe se pokazati da vai
v 0
0

Tako da je strujanje koje stvara poniranje i posrtanje broda opet ravansko (u ravnima
rebara ,)
a jednaine poniranja i posrtanja, nakon komplikovanog izvoenja, glase

( D + m ) G + n G + gAVL G m (n vo m )
( gAVL xC vo n ) = 0 ,

( J y + m ) + n + ( gI y vo2 m vo n )
m G (n + vo m ) G gAVL xC G = 0 .

PREDAVANJA 2009. 24
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Koeficijenti u jednainama su Kasnije, razliite verzije...

L

m = m dx , m = m x 2 dx , m = m = m xdx
L
L
Sding...
Tasai...


Ruski autori...
n = n dx , n = n x dx , n

2
= n = n xdx Salvesen, Tuck &
L L L Faltinsen, 1970)
Pri emu m = m ( x ) n = n ( x) Jednaine su veoma sline, i
razlikuju se (uglavnom) samo
predstavljaju dodatnu masu i priguenje rebra koje vri
u lanovima uz vo u jednaini
vertikalno oscilatorno kretanje poniranje.
posrtanja...
Da bi odredili
D d dili ove koeficijente,
k fi ij t treba
t b reiti
iti 2D problem
bl
Strip teorija vai ukoliko
strujanja oko rebra...
je brod dovoljno vitak, a
Svoenje realnog 3D problema strujanja na ravansko brzina dovoljno mala ... ?
strujanje oko rebra (trake) naziva se strip teorija ...
Teko je povui granicu...
Uvedena 1957-70, i predstavlja jedan od nekoliko
klj ih koraka
kljunih k k u razvojuj ponaanja
j broda
b d na talasima
t l i Grubo L /B > 5 (3)
FR < 0,3 (0,6)
Prikazane jednaine (sa dodatnom, desnom stranom
talasima) izveli su Korvin-Krukovski i Dejkobs
(Korvin-Kroukovsky & Jacobs) 1957. godine... Ako je brod zdepastiji, ili
bri, druge 3D metode...
Prve, i ne sasvim tane...

PREDAVANJA 2009. 25
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Jednaine su spregnute... Spree i asimetrija pramac krma


Jednaine sadre meovite lanove
U jednaini posrtanja,
javlja se poniranje, u
jednaini posrtanja javlja
m = m xdx = m , n = n xdx = n
L

L
se poniranje...
Ukoliko bi postojala simetrija pramac krma, odnosno
Fiziki, nema poniranja ukoliko bi glavno rebro bilo ravan simetrije i u pogledu
bez posrtanja, i obrnuto... forme i u pogledu mase...
ta spree jednaine? vailo bi


0 xp 0 xp
Napredovanje broda
m xdx = m xdx , n xdx = n xdx
xk
Ukoliko je vo = 0 0 xk 0

deo lanova koji spreu odnosno m = m = 0 , n = n = 0


jednaine, otpada...
Spregnute jednaine bi postale nezavisne, odnosno svele se na

G+vonm
AVL G m(D+ m(n)
( D + m ) G + n G + gA
G)+ gAVL G = 0
gA
( J y + m ) + n( xgIC yvo=n0 ) = 0 ,
+ VL
( J y + m ) + n + ( gI y v m vo n )
2
o
Nezavisno poniranje i nezavisno posrtanje koje smo ranije
m mogue
razmatrali, G ( n + vo m ) G gAVL xC G = 0 .
je samo pod specijalnim uslovima...

PREDAVANJA 2009. 26
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Podsetiti se, u vezi s tim, relacija Reenja spregnutih jednaina


I y = I y , iy = iy
... G (t ) =
Realni brodovi nisu simetrini u odnosu na (t ) =
glavno rebro, tako da vae pune
jednaine ljuljanja... vidi Teoriju oscilacija...

Ipak, gruba simetrija pramac krma


postoji... Bitno nam je da znamo da su
zbog toga su meoviti lanovi manji od kretanja spregnuta...
ostalih koeficijenata... da znamo koliko su dobre
Ukoliko je (uz to) brzina plovidbe dovoljno nezavisne jednaine koje
mala, nezavisne jednaine predstavljaju koristimo u veini izvodjenja...
(grubu) aproksimaciju problema... ali, pre svega, da sada imamo
Koristiemo ih, zbog njihove postupak za odreivanje
jednostavnosti za opis i razumevanje
jednostavnosti, hidrodinamikih koeficijenata...
j
pojava...
a konkretne proraune treba raditi sa
spregnutim jednainama...

PREDAVANJA 2009. 27
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

2.5. Hidrodinamiki koeficijenti Prvo, reava se problem strujanja oko krunog


u jednainama ljuljanja broda rebra, koje je donjom polovonom uronjeno u
tenost, i koje prinudno oscilujeje po zakonu
Prema strip teoriji, hidrodinamike
koeficijente u jednainama G (t ) = o sin t
poniranja i posrtanja mogue je
odrediti na osnovu
m = m ( x ) n = n ( x)
koje slede iz reenja strujanja oko
rebra koje vri poniranje... Problem je prvi reio Ursel 1949. godine
i integracijom
i t ij ovih
ih veliina
lii po Preciznije,
P i ij reio
i je
j Laplasovu
L l j d i
jednainu
duini broda postavljenog problema, i odredio = ( , , , t )

Iako je svoenje realnog 3D Dalje je iz Koi-Lagranevog integrala odredio


problema na 2D strujanje, veoma pritisak, odnosno (integracijom pritiska)
znaajno uproenje... hidrodinamiku silu...
Ovu silu je podelio na tri komponente, koje su
i reavanje ovakvog ravanskog
srazmerne pomeranju, brzini i ubrzanju...
problema nije jednostavno...
Komponenta sile srazmerna ubrzanju, daje dodatnu masu
Postupak se sastoji iz dva dela
Komponenta sile srazmerna brzini, daje priguenje...

PREDAVANJA 2009. 28
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Urselovim reenjem odreuju se Za brodogradnju je daleko znaajnija tzv.


hidrodinamiki koeficijenti krunih Lujsova (Lewis) transformacija
rebara...
a a
Z = ao z + 1 + 33
Ali to je tek prvi korak...
Ali, korak z z
sa kojom se strujanje oko krunice preslikava
Drugi korak je konformno preslikavanje
u strujanje oko tzv. Lujsovog rebra...
Poznato je, iz Mehanike fluida, da se
transformacijom ukovskog

a
Z = ao z + 1
z
strujanje oko krunice preslikava u
strujanje oko aeroprofila...

Koeficijenti ao , a1 odreuju oblik


aeroprofila tzv. profila ukovskog, i
ugao nastrujavanja... Koeficijenata a1 , a3 odreuju oblik rebra...

PREDAVANJA 2009. 29
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ustvari, oblik rebra zavisi od dva


bezdimenziona brodska parametra Lujsova rebra se ne poklapaju sa stvarnim
brodskim rebrima...
B 2(1 + a1 + a3 )
= Realna brodska rebra istog , i istog B/T
T (1 a1 + a3 ) g imati razliit oblik...
mogu

= =
(
AR 1 a1 3a3
2 2
) Ipak, Lujsova rebra odgovaraju tipinim
oblim rebrima, blagog uzvoja...
BT 4 ( 1 + a3 )2 a12
Nisu dobra aproksimacija za glisere i
Lujsova rebra izgledaju brodove otrog uzvoja...
Za malo
Z lik , Lujsova
l i veliko L j rebra
b mogu imati
i ti
neprihvatljiv oblik

PREDAVANJA 2009. 30
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Oblast dobrih i loih Lujsovih rebara


(bez dokaza)

Ustvari, Lujs je svoju kompleksnu


Reenja pokazuju da dodatna masa i transformaciju uveo reavajui problem
priguenje, osim od oblika rebra, zavise i od vibracija broda, jo 1929. godine
frekvencije poniranja.
davno pre primene transformacije na
Pri niskim frekvencijama nema priguenja, a ljuljanje broda...
dodatna masa poniranja beskonano raste
raste...
Na problem poniranja i posrtanja su je
Pri visokim frekvencijama (vibracijama prvi primenili Porter 1960, Tasai 1961...
rebra) priguenje nestaje, a dodatna masa
tei konstantnoj vrednosti
1
ao2 ( 1 + a1 ) + 3a32
2
m

2

PREDAVANJA 2009. 31
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Zavisnost dodatne mase i priguenja od koja se takoe mogu dobiti istim


frekvencije oscilovanja stvara dodatni problem u postupkom...
proraunu poniranja i posrtanja broda na mirnoj
vodi... odnosno Lujsovom transformacijom
S t
Sopstvene ffrekvencija
k ij zavise
i odd dodatne
d d t mase...?? reenja strujanja oko krunog rebra
koje vri prinudno valjanje, odnosno
Neophodan je interativni postupak... prinudno zanoenje...
U daleko vanijem problemu ljuljanja broda na
talasima, ovakva tekoa (principijelno) ne
postoji... Reenja koja se dobijaju prikazanim
postupkom su izuzetno
Za ostala kretanja (valjanje, zanoenje, zakretanje) komplikovana, i odreuju se
vai posebnim programima...


m = m dx, n = n dx
L

L
(eventualno, dijagramima dobijenim
na osnovu programa...)


Ustvari,, najsloeniji
j j deo kompjuterskih
pj
m = m dx, n = n dx
programa iz Pomorstvenosti broda je ba
L L
odreivanje hidrodinamikih


koeficijenata...
m = x 2 m dx, n = x 2 n dx
L L Diplomski: Kuzmanovi 2000

PREDAVANJA 2009. 32
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Odreivanje hidrodinamikih koeficijenata predstavlja 2. I najjednostavnija Lujsova


,
kljuni korak u razvoju prorauna pomorstvenosti broda... transformacija daje tehniki
prihvatljive rezultate za
, Danas postoje i tanija reenja od onih koje daje Lujsova uobiajene deplasmanske
transformacija brodove...
Posebno za veoma puna rebra, rebra sa senicom,
rebra sa bulbom itd... Kada se odrede dodatne
mase i priguenja rebra...
Koriste se metode
Dodatne mase i priguenja
Konformno preslikavanje vieg reda (tzv. close-fit metod) broda

a2i 1 m dx = m
n


a a a a
Z = ao z + 1 + 33 + 55 + 77 = ao z +
z z z z z 2i 1 L
i =1
itd...
Program SEAWAY (Johan Journe)
danas program OCTOPUS firme AMARCON dobijaju se numerikom
i t
integracijom
ij
Aproksimacija rebra nizom izvora i ponora (tzv. Frenkov
metod) npr. Simpsonovim pravilom...

Drugim numerikim (CFD) metodama, npr. MKE

PREDAVANJA 2009. 33
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

3. TALASI NA PLOVNOM PUTU Ako je sredina vazduh, poremeaj moe


biti mala promena pritiska izazvana
Postoji, u razliitim oblastima Fizike, vie govorom, talas koji nastaje je zvuk koji
moguih definicija talasa...
talasa ujemo,
j , a brzina njegovog
j g g prostiranja
p j je
j
brzina zvuka...
... talas predstavljaja poremeaj koji se,
konanom brzinom, prostire kroz Ako je sredina elektromagnetno polje, re
neprekidnu sredinu. je o elektromagnetnim (npr. svetlostnim)
talasima, koji se prostiru brzinom
Za formiranje talasa je potrebno da postoji svetlosti...
neprekidna sredina kontinuum,
kontinuum koji se Bit brzina
Bitna b i prostiranja...
ti j
nalazi u stanju stabilne ravnotee.
To moe biti vazduh u atmosferi, Nas interesuju talasi na graninoj povri
elektromagnetno polje, elastino telo, ili u vode i vazduha, tzv. slobodnoj povrini
naem sluaju, slobodna povrina tenosti. vode.
Ukoliko se ovakvo stanje na nekom mestu Ova povrina nalazi se u stanju stabilne
poremeti, sredina e zaoscilovati oko svog ravnotee pod uticajem sile gravitacije.
ravnotenog poloaja, a poremeaj talas, Voda tada miruje, iznad nje je vazduh na
irie se od izvora poremeaja u okolnu atmosferskom pritisku, a sama slobodna
sredinu... povrina je horizontalna i nepoktretna.

PREDAVANJA 2009. 34
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Uzroci poremeaja ovakvog ravnotenog


Meutim, zbog nepoznatih poetnih
stanja mogu biti razliiti...
uslova kretanja, taj put zapada u
Od kamena koji pada u vodu, broda, vetra... orsokak...
pa do zemljotresa.
Neophodno je iskoristiti i obimna
U ovom predmetu se bavimo talasima koji osmatranja
t j i merenja j olujnih
l j ih talasa,
t l i
nastaju pod dejstvom vetra, u olujama... statistikom analizom tih podataka doi
do stohastike teorije koja dopunjuje
klasinu hidrodinamiku.
Tek kombinacijom ova dva pristupa
uspeemo da opiemo slobodnu povrinu
olujnog mora, i razjasnimo svu njenu
neponovljivost i (prividnu) haotinost.

3.1. Hidrodinamika teorija


Problem je sloen, i prinueni smo da mu
pristupiti
p p na dva naina. Da bismo uprostili problem, uvedemo
nekoliko bitnih uproenja...
S jedne strane, klasina hidrodinamika
teorija omoguava da odredimo osnovna Prvo, zanemarujemo viskoznost vode,
svojstva talasa na povrini vode i dobijemo odnosno pretpostaviti da je voda idealna
mogua reenja uzburkane povrine mora. tenost.

PREDAVANJA 2009. 35
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Viskoznost vode dovodi do smanjenja Iako se na uzburkanom moru javljaju talasi


amplitude talasa (do priguenja talasa) razliitih pravaca, osnovni, dominantni talasi se
tokom njihovog prostiranja. Ovo priguenje prostiru u pravcu vetra...
je malo... Najee, u odnosu na dimenzije broda, talasi
Pretpostavka
P t t k je j opravdana,
d i sutinski
ti ki imaju priblino ravanski karakter...
karakter
pojednostavljuje matematiko tretiranje
problema...
jer omoguava uvoenje potencijala brzine
strujanja.
Sledee, p
pretpostavljamo
p j da voda nije
j
ograniena obalama, ili dnom.
Razmatramo, znai, talase na dubokom,
otvorenom moru (okeanu), to i jeste
najvaniji sluaj s aspekta ljuljanja broda.
Ova pretpostavka je u skladu sa
prethodnim,
th d i jer
j uticaj
ti j viskoznosti
ik ti postaje
t j
bitan samo u okolini vrstih granica.

Na kraju, pretpostavljamo da je kretanje


tenosti ravansko.
Koliko je ovo uproenje opravdano ..?

PREDAVANJA 2009. 36
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Teorijska analiza ravanskih talasa na slobodnoj Na slobodnoj povrini vee dva uslova:
povrini idealne neograniene tenosti... dinamiki i kinematiki...
Dinamiki uslov: pritisak vode na slobodnoj
povrini jednak atmosferskom pritisku...
p = pat , za z = ( x, t )

Uproenje: zanemaren povrinski napon...


prouavamo tzv. gravitacione talase

Koordinatni sistem x, z Zanemarene i fluktuacije atmosferskog


Slobodna povrina z = ( x, t ) pritiska usled vetra...
vetra

Potencijal brzine = ( x , z , t ) Kinematiki uslov: brzine vode i slobodne


povrine, u pravcu normale na slobodnu
Vai Laplasova jednaina
2 2 povrine, su jednake
+ =0
Granini uslovi
x 2 z 2 vN = VN , za z = ( x, t )
Uslov duboke vode = 0 , za z Zamisli sluaj vN > VN ... ili vN < VN

Poremeaj nestaje duboko pod slobodnom


Kinematiki uslov definie slobodnu
povrinom...
povrinu...

PREDAVANJA 2009. 37
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Koristimo Koi-Lagranev integral...

1
2 2

p ( x , z , t ) = pat gz +
t 2 x z

i u njega smenjujemo dinamiki uslov na slobodnoj povrini

1
2 2
Sladi
pat g + = pat
t 2 x z

Odnosno, nakon sreivanja


j

1 1 1
2 2

= + + , za z = ( x, t )
g t 2 x 2 z

Izvoenje e at og us
voe je kinematikog uslova
ova ppreskaemo...
es ae o...
Dobija se, nakon obimnog izvoena i sreivanja


= + , za z = ( x, t )
z t x x

PREDAVANJA 2009. 38
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Problem je, prema tome, matematiki opisan


Pretpostaviemo da su poremeaji
sledeom jednainom i graninim uslovima
slobodne povrine mali...

2 2 i izvriti linearizaciju graninih


+ =0 uslova na slobodnojj povrini
p
x 2 z 2
z = ( x, t ) : Vai
1
1 1 1 z = ( x, t ) : =
2 2

= + + g t
g t 2 x 2 z

=
= + z t
z t x x
Daleko jednostavnije, ali kljuna
z : = 0 prepreka jo nije savladana...

Granini
G i i uslovi
l i i dalje
d lj vae
na
Problem je, i pored niza uproenja, veoma nepoznatoj granici....
sloen

Granini uslovi su nelinearni...


i vae na nepoznatoj granici..!

PREDAVANJA 2009. 39
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Da bismo i to prevazili, razviemo Pa umesto graninih uslova


dobijene granine uslove u stepeni red u
z = ( x, t ) : 1
okolini ravnotenog stanja, z = 0 . =
g t
Treba se setiti Maklorenovog reda...

z df (0 ) z 2 d 2 f (0 ) =
f ( z ) = f (0 ) + + + ... z t
1! dz 2 ! dz 2 dobijamo
1 ( x, 0, t )
Vai =
( x, , t ) ( x, 0, t ) 2 ( x, 0, t ) 2 3 ( x, 0, t ) g t
= + + + ... ( x , 0 , t )
z z z 2 2 z 3 =
z t
( x, , t ) ( x, 0, t ) 2 ( x, 0, t ) 2 3 ( x, 0, t )
= + + + ... Deluju veoma slino...
t t t z 2 t z 3
ali postoji sutinska
Odnosno razlika...
Linearizacija
i i ij uslova
l na
( x, , t ) ( x, 0, t ) ( x, , t ) ( x, 0, t ) slobodnoj povrini ne

z z t t obuhvata samo zanemarenje
malih lanova...
Ve i razvoj u stepeni red...

PREDAVANJA 2009. 40
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dinamiki uslov diferenciramo i Ali, kada odredimo potencijal brzine...


smenimo u kinematiki...
vai
1 ( x, 0, t )
dobijamo jedinstven granini uslov ( x, t ) =
g t
1 2
+ = 0 , za z = 0 Iz potencijala brzine, sledi slobodna povrina...
z g t 2

Tako da kompletan problem po Interesantno, talase na vodi ne opisuje tzv.


potencijalu brzine glasi talasna jednaina 2
f f
2
= c2 2
t 2
x
2 2
+ =0 ve Laplasova jednaina...
x 2 z 2
1 2
z =0 : + =0 Pre nego to reimo problem, treba se podsetiti...
z g t 2
funkcija oblika
z : = 0 f ( x ct )
predstavlja talas nepromenjenog oblika, koji se
Nepoznata slobodna povrina je prostire u pravcu x ose konstantnom brzinom c
eliminisana iz problema...

PREDAVANJA 2009. 41
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

...dobija se
Reenje za potencijal brzine (reenje
Laplasove parcijalne diferencijalne n ( x, z , t ) = Bn e k z cos( k n x n t + n )
n

jednaine) pretpostavljamo u obliku


veliine Bn , kn , n , n
( x, z , t ) = ( x, z , t )
n =1
n konstante iji fiziki
su integracione konstante,
smisao (za sada) ne znamo...
Opte reenje traimo kao zbir
Smenjujemo dobijeni izraz u granini uslov
(superpozicije) elementarnih reenja...
Ovakav princip superpozicije, prema kome n 1 2n
+ = 0 , za z = 0
je zbir elementarnih reenja takoe reenje, z g t 2
a zbir svih (beskonano mnogo)
n
elementarnih reenja - opte reenje, vai = Bn kn e k z cos(kn x n t + n ) =
n

samo za linearne sisteme... z


= Bn kn cos(kn x n t + n )
Dalje, svako elementarno reenje
pretpostavljamo u obliku proizvoda 2n
= Bnn2 e k z cos((kn x n t + n ) =
n

t 2
n ( x, z , t ) = Fn ( z ) f n ( x, t )
= Bnn2 cos(kn x n t + n )
Smenom u Laplasovu jednainu, i
korienjem graninog uslova duboke 1 2
kn + n = 0
vode... g

PREDAVANJA 2009. 42
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Sledi jednostavna, ali veoma vana relacija Na osnovu

n2 = gk n n
= Bnn e kn z sin(kn x n t + n )
t
iji se fiziki smisao jo ne vidi...
Sledi konano
To je tzv. disperziona relacija talasa na
slobodnoj povrini tenosti n ( x, t ) = An sin(kn x n t + n )

Privremeno, to je uslov pod kojim je n ( x, z , t ) ili


emementarno reenje problema... n ( x, t ) = An sin kn ( x cn t ) + n
Poremeaj slobodne povrine takoe se sastoji
iz beskonanog zbira elementarnih poremeaja gde je n Bnn
cn = An =
kn g
( x, t ) = ( x, t )
n =1
n
To je elementarni, sinusni, pravilni ili
regularni talas.
p emu
pri e u zaa svaki
sva od elementarnig
e e e ta g poremeaja
po e eaja
slobodne povrine vai cn brzina prostiranja talasa

1 n ( x, 0, t ) An amplituda talasa
n ( x, t ) =
g t Talas je harmonijska (sinusna)
funkcija u prostoru i vremenu.

PREDAVANJA 2009. 43
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

U odreenom trenutku opisan je funkcijom Talasna duina i period povezani su s


talasnim brojem i frekvencijom
n ( x) = An sin(kn x + n + const ) 2 2
n = , Tn =
a na odreenom mestu, funkcijom kn n
n (t ) = An sin(n t + n + const ) Poto su talasni broj i frekvencija povezani
disperzionom relacijom 2 = gk
n n

vai
2 2
Tn = = ... = n
n g
a takoe i
n g g
cn = = = n
kn kn 2

brzina prostiranja talasa zavisi od talasne


duine !
duine..!
n kruna frekvencija talasa
Talasi na povrini vode su disperzioni...
kn talasni broj
n fazni pomeraj. Dui talasi se prostiru bre...

PREDAVANJA 2009. 44
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Zavisnost brzine i perioda talasa od Nagib talasa


talasne duine
n
n ( x, t ) = = An kn cos(kn x n t + n )
x
A
on = An kn = 2 n
n
U okviru linearne teorije, nagib talasa je mali...

odnosno An n
Brzina strujanja

n
n [m] cn [m/s] Tn [s] vxn = = n An ek z sin(kn x n t + n )
n

x
1 1,25 0,8
vzn = n = n An ek z cos(kn x n t + n )
n

100 12 5
12,5 8 z
1000 40 25
Pa je brzina strujanja

...filmski trikovi vn = vnx


2
+ vnz2 = n An ek z
n

PREDAVANJA 2009. 45
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Poremeajni pritisak
Odnos brzine strujanja i brzine talasa je
Linearizovani Koi-Lagranev integral...
vn n An e kn z

= = kn An e kn z = on e kn z 1 p ( x , z , t ) = pat gz
cn n t
kn p

brzina strujanja je daleko manja od
brzine prostiranja talasa...
p = p
n =1
n

Bez dokaza: n
pn = = ggAn ek z sin((kn x n t + n ) =
n

Putanje delia tenosti na dubini h su t


krunice radijusa A e kn h
n = gek z n ( x, t )
n

Delii rotiraju oko svojih ravnotenih


Poremeaj pritiska je harmonijska funkcija
poloaja po krunim putanjama iji se
koja ima frekvenciju talasa....
radijus eksponencijalno smanjuje s
dubinom vode...
vode ...stvara promenljivu
lji pobudnu
b d silu,il koja
k j istom
i
I dok delii tenosti ostaju u neposrednoj frekvencijom deluje na brod i izaziva njegovo
blizini svojih ravnotenih poloaja, prinudno oscilovanje na talasima.
poremeaj talas tokom vremena
prevaljuje velika rastojanja...

PREDAVANJA 2009. 46
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

O uslovu duboke vode Energija talasa


Pri prostiranju regularnog talasa, poremeaj Element tenosti pod talasom osciluje u
strujanje zahvata vodu pod slobodnom odnosu na svoj ravnoteni poloaj, i poseduje
povrinom, i eksponencijalno opada sa kinetiku i potencijalnu energiju
dubinom vode,, ppo zakonu
z dE = dEk + dE p
exp( kn z ) = exp 2
n
dEk = 21 vn2 dm = 21 vn2 dV
Eksponencijalna funkcija brzo opada...
i postaje zanemarljiva mnogo pre nego to dEk = 12 n2 An2 e2kn z dV
eksponent postane beskonano veliki.
dE p = gz dm = gz dV
z = n exp(2 ) 0, 0018
z = n / 2 exp( ) 0, 043
Izvedena teorija vai i za vodu
Ek = dEk = 21 n2 An2 e 2k z dV =
n

ograniene dubine, ukoliko je h > 1


2
n V V
n
Uslov
l duboke
d b k vode
d je
j relativan...
l i
Za talas duine 1 m , bazen dubine pola
= 21 n2 An2 S

e 2k z dz = 41 gAn2 S e2k
n n n

metra je dubok...
a za talas duine 1 km mnoga svetska mora
su plitka.

PREDAVANJA 2009. 47
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

n
e 2 k = 1 + 2k n n + ... = 1 + 4
n n
+ ... 1
n
Ek 1
ek = = 4 gAn2
S
Kinetika energija je srazmerna kvadratu
amplitude talasa, i ne zavisi od vremena...

n
n


0
E p = dE p dE p = gS zdz zdz = gS zdz = 21 gS n2
V V
0
o

Ep
ep = = 21 gAn2 sin 2 (kn x n t + n ) en = ek + ep = 12 gAn2
S
gAn2

Tn Tn Pokazae se kao veoma vana
1
ep = e p dt = sin 2 ( kn x n t + n ) dt formula...
Tn 0 2Tn 0
A posebno formula za gustinu


Tn
sin (k n x n t + n ) dt = Tn
2 1
2
energije uzburkanog mora
0

A
1
ep = 41 gAn2 e= en = g 2
n
n =1
2 n =1

PREDAVANJA 2009. 48
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Grupna brzina talasa Termin disperzioni talasi

Bez dokaza... = (k ), c = c( )
grupa disperzionih talasa bliske talasne duine disperzija rasipanje ??
kree po povrini vode tzv. grupnom brzinom
Zamislimo, lokalnu oluju u kojoj,
Zamislimo kojoj pod
talasa d dejstvom vetra, nastaju talasi razliitih
u=
dk talasnih duina...
Za talase na povrini duboke vode, grupna Talasi se, od mesta nastanka, prostiru na
brzina je sve strane, pri emu grupa talasa duine
u=
d
d
( )
gk =
g
1
2
g 1 g
=
k 2 2
= 21 c
, za vreme t , prevali put
t g
ut =
Tom brzinom prenosi se i energija talasa
2 2
Znai, disperzioni talasi imaju neobino Dui talasi prestiu krae...
svojstvo da se grupa talasa kree brzinom Najdui talasi dolaze na elo, a najkrai
razliitom od brzine pojedinanih talasa koji je ostaju na zaelju kolone, pri emu se
i j j
sainjavaju... ela
razmakk izmeu
i lj tokom
l i zaelja k
vremena poveava...
Svaki talas u grupi se raa na zaelju, probija ka
njenom elu i, ba kada postane lider, nestaje... Talasi razliitih duina, nastali
istovremeno na istom mestu, rasipaju se
A grupa napreduje dalje, nosei sa sobom
po velikom prostoru...
energiju poremeaja.

PREDAVANJA 2009. 49
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ovo rasipanje disperzija,


iskljuivo je posledica zavisnosti
brzine prostiranja od talasne duine.
Iako povrina uzburkanog mora u
j nije
oluji j ni priblino
p sinusnogg
oblika...
do posmatraa na udaljenoj obali
pristiu kao mrtvo more, prvo
najdui, pa sve krai i krai
(priblino) sinusni talasi.

Prividna frekvencija talasa Vai


x = vo t cos + cos sin
Interesuje nas frekvencija talasa
u odnosu na pokretnog Talas je, u x, y sistemu, definisan kao
posmatraa...
( x, t ) = A sin(kx t )
Posmatramo brod koji plovi
sledi
pod uglom (kursom) u
odnosu na pravac prostiranja
talasa
( ,, t) = Asin k(vot cos + cos sin ) t

PREDAVANJA 2009. 50
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

( , , t ) = A sin k cos k sin ( vo k cos )t

k = k cos , k = k sin Prividna (relativna) brzina talasa u


talasni brojevi u pravcu osa ,
odnosu na brod je
p
cp = = c vo cos
p = ( vo k cos ) k
frekvencija talasa u odnosu na
Talasne duine u pravcu pokretnih osa i
koordinatni sistem ,
(efektivne talasne duine) iznose
To je prividna (relativna) frekvencija 2 2
talasa, frekvencija u odnosu na brod = = = =
k cos k sin
Frekvencija je (fiziki) pozitivna...

znak minus se odnosi na sliaj mplitude nagiba talasa u pravcu osa i


(efektivne amplitude nagiba)
< vo k cos
= k A = o cos
= k A = o sin

PREDAVANJA 2009. 51
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Specijalni sluajevi Primer

Plovidba bono u odnosu na talase


p
= p = , cp = =c
2 k
Plovidba ka talasima
= p = + vo k
c p = c + vo

Stacionarna p
plovidba, pri
p kojoj j p = 0
j j je

Moe se javiti pri plovidbi niz


talase, ukoliko je g
vo c =
2
Kurs pri kome se javlja sledi iz
vo k cos st = 0

i iznosi 1 g
st = = arccos
v 2
o

PREDAVANJA 2009. 52
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Neregularni talasi Potrebno je poznavati oblik poremeene slobodne


povrine u nekom trenutku, npr. to = 0
Regularni, sinusni talas je elementarno tzv. poetni uslov

A sin(k x + ) =
reenje problema...
( x, 0 ) = n n n

( x, t )
Opte reenje je
( x, t ) = n
n =1

a cos k x + b sin k x
n =1
=
( x, t ) = n =1
An sin(kn x n t + n ) n =1
n n n n

ili zakon promene slobodne povrine na


( x, t ) = A sin k ( x c t ) + .
n =1
n n n n
nekom mestu, npr. xo = 0
tzv. granini uslov

A sin( t + ) =
To je neregularni talas...
(0, t ) = n n n
U izrazu se javlja beskonano mnogo n =1
integracionih konstanti An , n , koje
predstavljaju amplitude i fazne pomeraje
pojedinih komponenti...
= a cos t + b sin t
n =1
n n n n

Ove konstante je (u principu) mogue


Uvedene su nove integracione konstante
odrediti iz graninih ili iz poetnih uslova
problema... an = An sin n , bn = An cos n
Kako?

PREDAVANJA 2009. 53
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

tako da vai an
An = an2 + bn2 , n = arctg
bn
Na osnovu koeficijenata Furijeovog
( x, 0 ) = An sin(kn x + n ) =
reda an , bn slede sve integracione
U izrazima za poetni i granini uslov konstante Ann =, 1n u izrazu za
prepoznajemo razvoj funkcija u Furijevov red...

a cos k x + b sin k x
neregularni talas...
= n n n n
Koeficijenti Furijeovog reda su
n =1
1 U praktinim problemima brodogradnje

2
an = ( x, 0 ) cos kn xdx,


granini i poetni uslovi uzburkanog
1 (0 , t ) = An sin(n t + n ) =
0
mora nisu poznati...
1
2

2 n =1
pa izloeni put za teorijsko odreivanje
bn = ( x, 0 ) sin kn xdx, kn = n ,
1 1 amplituda Ani faznih pomeraja n nije

0
lji =
primenljiv...
i an cos n t + bn sin n t
odnosno
n =1


2 T1 Projektant broda najee nije upoznat
an = (0, t ) cos n t dt , ni sa morima po kojima e brod
T1 0
ploviti...
2

T1
2 orsokak?
bn = (0, t ) sin n t dt , n = n .
T1 0 T1 Neop od o je izloenu
Neophodno d od a u
o e u hidrodinamiku
Prema tome, ukoliko znamo funkciju ( x, 0 ) teoriju gravitacionih talasa dopuniti
statistikim podacima o olujama...
ili funkciju (t , 0 )
neophodno je taj granini ili poetni uslov
razviti u Furijeov red...

PREDAVANJA 2009. 54
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

3.2. Statistika teorija


A ba te sluajne i nepredvidive fluktuacije
Primenom klasine hidrodinamike teorije
pritiska na slobodnoj povrini pretstavljaju
gravitacionih talasa, slobodna povrina
osnovni mehanizam nastanka talasa...
olujnog mora moe odrediti samo do nivoa
i
integracionih
i ih konstanti
k i u izrazu
i za Uz to, na stvaranje talasa utie i trenje
neregularne talase... (viskozni granini sloj) izmeu vode i
Ove intagracione konstante treba odrediti iz vazduha...
poetnih ili graninih uslova problema koji I sami talasi dodatno remete struju vetra i
su, u sluaju realnih oluja, nepoznati... polje pritiska vazduha nad slobodnom
ppovrinom...
P bl jje jo
Problem j sloeniji...
l iji
Dosadanja teorija opisuje talase koji mogu Pod dejstvom turbulentne struje vazduha i
postojati na slobodnij povrini, ali ne spomenutih sekundarnih efekata, na
opisuje mehanizam njihovog nastanka... slobodnoj povrini se (prvo) formiraju mali
Ovaj mehanizam sloen... talasi u smeru vetra, koji vremenom postaju
sve vii i dui...
Veta nad
Vetar ad slobodnom
s obod o povpovrinom
o
predstavlja turbulentnu struju vazduha Talasi se razvijaju, a na ve formiranim
stalno promenljive brzine... talasima se stalno stvaraju novi talasii...
Brzina i pritisak vazduha menjaju se i u Proces se kontinualno nastavlja, prenosei
prostoru i u vremenu nepredvidivo, kao energija vetra u energiju talasa...
sluajne veliine...

PREDAVANJA 2009. 55
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Istovremeno poinje i suprotni proces disipacije


energije, pre svega kroz mehanizam loma talasa. S obzirom na korieni granini uslov
Naime, talasi pod dejstvom vetra postaju sve pat = const,
strmiji (otriji) i u jednom trenutku postaju i na zanemarenje viskoznosti...
nestabilni lome se i gube energiju. klasina hidrodinamika teorija
j ne moe
Ukoliko vetar duva dovoljno dugo na dovoljno opisati ove pojave...
velikom prostoru, uspostavlja se dinamika
ravnotea izmeu primljene i izgubljene Kada vetar prestane da duva, talasi
energije... nastvljaju prostiranje kao mrtvo more...
talasi prestaju da rastu, odnosno na slobodnoj razdvajaju se po talasnim duinama
povrini se formiraju tzv. potpuno razvijeni (rasipaju se) i posle dueg vremena
vremena,
talasi... prerastaju u priblino regularne talase.
e = const
i samo ove pojave, formalno, pokriva
Primer, vetar od obale...
klasina teorija...
Proces razvoja talasa je relativno spor...
Proiriemo je, primenom statistike
Potrebno vreme i prostor meri se satima,
teorije i na realne oluje...
teorije, oluje
odnosno desetinama kilometara, i prvenstveno
zavisi od brzine vetra. Neophodno je, prethodno, definisati
Kod jakih oluja, za potpuni razvoj talasa neke osnovne statistuke veliine
potrebno je vreme od preko 24 sata, i prostor vezane za talase na povrini mora...
od preko 100 kilometara.

PREDAVANJA 2009. 56
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Srednje visine i amplitude talasa Srednja amplituda talasa je A = 21 h

esto se koristi i srednja vrednost grupe


najveih talasa...
talasa

Ukoliko se od N merenja izdvoji deo (grupa) n


najveih talasa...
odgovarajua srednja visina obeleava se sa hn / N

Meri se, na zadatom mestu, veliki broj Tako imamo h1 / 3 , h1 / 5 , h1 / 10


uzastopnih visina talasa hi ...
Talasi su neregularani, i uzastopne visine odnosno A1 / n = 1
2
h1 / n
se meusobno razlikuju.
Srednja vrednost svih izmerenih visina, Od ovih srednjih visina i amplituda, naee se
srednja
d j visina
i i talasa
l j tada
je d koriste tzv
tzv. znaajna visina
visina, odnosno znaajna
amplituda talasa
N


1 h1 / 3 , A1 / 3 ,
h= hi
N i =1
gde je N 1 Zato su ba oneznaajne..?

PREDAVANJA 2009. 57
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

(t ) = 0
Srednja odstupanja slobodne povrine 1
od ravnotenog poloaja = i i
N i =1

U prethodnoj analizi merene su visine i Fiziki, slobodna povrina osciluje oko


amplitude talasa...
talasa svog ravnotenog poloaja
poloaja.
Pretpostavimo sada da se meri odstupanje
Daleko je vanije srednje kvadratno
slobodne povrine od ravnotenog poloaja, i to
odstupanje slobodne povrine od
u nizu uzastopnih trenutaka ti , s korakom t...
ravnotenog nivoa
N


1
o = i
2
( ti )
N i =1

odnosno koren srednjeg kvadratnog


odstupanja (Root Mean Sqare)

RMS = o

Ukoliko je broj merenja dovoljno velik standardno odstupanja, stanardna


(N 1), dobijaja se niz podataka i (ti) ija devijacuja itd...
srednja vrednost (srednje odstupanje
od ravnotenog nivoa) iznosi

PREDAVANJA 2009. 58
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

je mogue prikazati i u drugaijem to je tzv. Persevalova teorema


obliku... Ima iri znaaj od statistike teorije neregularnih
Proirimo izraz sa t... talasa...
N


1 vai uvek kada se podintegralna funkcija moe
o = i2 (ti ) t izraziti u obliku beskonanogg trigonometrijskog
g j g
TM i =1 reda
Ako t dt ,

i (t i ) (t ) ,
Na osnovu Persevalove
teoreme, vai o =
1
A

2
n
2 n =1


TM
1
pa sledi o = 2 (t ) dt Dobijena relacija je izuzetno vana...
vana
TM 0
Ona uspostavlja vezu izmeu jedne statistike
Pri emu je, na osnovu hidrodinamike veliine (o) sa amplitudama regularnih talasa
teorije (odnosno integracionim konstantama) An koje su

(t ) = A sin( t + )
u prethodnom poglavlju ostale neodreene...
(t ) = n n n n

A
1
n =1 n =1
S obzirom na e = g 2
n
2 n =1
Sledi, nakon sloenog izvoenja...
imamo (kljunu) vezu klasine (deterministike)

A
teorije, i statistike teorije talasa

TM
T
(t ) dt = M
2 2

0 2 n =1
n
e = g o

PREDAVANJA 2009. 59
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Funkcije raspodele amplitude i visine talasa Analizom viedecenijskih merenja morskih


Ukoliko se izmerene amplitude talasa Ai oluja ustanovljeno je da, za potpuno
razvrstaju po veliini... razvijene talasa, priblino vai tzv. Rejlijev
pa se broj amplituda ni koji pripada pojedinim zakon raspodele amplitude talasa
A2
intervalima A ppodeli s ukupnim
p brojem
j A
2 o
merenja N i nanese nad odgovarajui f ( A) e
o
interval...
Poznata je veza funkcije raspodele i
dobija se stepenasta linija tzv. histogram
verovatnoe...
Povrina ispod krive raspodele, izmeu
zadatih granica...
jednaka je verovatnoi da e se amplituda
talasa nalaziti unutar ovih granica...
Verovatnoa da e amplituda talasa biti
vea od neke zadate vrednosti Ao iznosi

Ukoliko se interval smanjuje ( A dA)


V ( A > Ao ) =
Ao
f ( A)dA

stepenasta linija histograma prelazu u Pa je


A2 Ao2
kontinualnu funkciju f(A)...


1 2 o 2 o
V ( A > Ao ) = Ae dA = e
poznatu kao funkcija raspodele amplitude o A0
talasa.

PREDAVANJA 2009. 60
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Mogue je, za sluaj Rejlijeve raspodele, Ako je


nai vezu izmeu
V ( A > Ao ) = 1
An / N , o
Dobija se... jedan talas e sigurno imati amplitudu veu ili
jednaku Ao ...
A 1, 25 o h 2, 5 o
Reimo Ao2

2 o
A1 / 3 2, 0 o h1 / 3 4, 0 o Ne =1 po Ao

A1 / 10 2, 55 o h1 / 10 5.1 o Ao = Amax = 2 o ln N

Mogue je odrediti i maksimalnu je najverovatnija maksimalna amplitudu N


amplitudu N uzastopnih talasa... uzastopnih talasa.

Verovatnoa da e amplituda jednog od N Ako je


V ( A > Ao ) = pi
talasa biti vea od Ao je
dobija se N
N Ao2 Ao2
Ao = Amax
(p )
= 2 o ln
e
i

2 o 2 o
V ( A > Ao ) = = Ne pi
n =1
To je maksimalna amplituda ija je
verovatnoe pi ...

PREDAVANJA 2009. 61
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Spektar talasa

Podsetimo se: neregularni talasi se sastoje


iz beskonanog niza regularnih
komponenti, od kojih svaka ima svoju
f k ij n , i amplitudu
frekvenciju li d An ...
Definisaemo sada, za svaku od
komponenti neregularnog talasa, veliinu

An2 (n )
Sn (n ) =
2 Ukupna
p ppovrina ispod
p stepenaste
p linije
j je
j
gde je razmak (korak) izmeu susednih

A ( )
1
frekvencija S n (n ) = 2
n n
Ukoliko svako ovako definisano Sn n =1
2 n =1
nanesemo nad odgovarajue n , e
Povrina = = o
dobija se stepenasta linija... g
Povrina ispod svakog od stepenika je Ukoliko
d
1 2 S n (n ) S ( )
Sn (n ) = An (n )
2 To je spektar energije talasa, ili spektar talasa

PREDAVANJA 2009. 62
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Spektar talasa pretstavlja raspodelu energije talasa po


frekvencijama...
Talasi frekvencije koja odgovaraja maksimumu
spektra (frekvenciji m) nose najveu energiju...
To su tzv.
tzv modalni talasi
talasi.
Energija talasa sa repova spektra (frekvencija
manjih od min i veih od max) je zanemarljiva...

Merenjem neregularnih talasa (preciznije, merenjem


Povrina ispod spektra je i dalje
niza uzastopnih nivoa slobodne povrine i u
intervalu TM) moe se odrediti spektar talasa...

e
S ( ) d = = o Naime, na osnovu izmerenih vrednosti i , mogue je
0 g Furijeovom analizom odrediti amplitude komponenti
talasa...
Elementarna povrina je
Na osnovu dobijenih vrednosti, odreuju se
1 odgovarajue vrednosti Sn(n), odnosno, ukoliko je
S ( ) d = d
de
g broj komponenti dovoljno velik, spektar talasa S().
Ovakav postupak odreivanja spektra na osnovu
1 de
pa sledi S ( ) = poznatog oblika slobodne povrine, zvaemo
g d spektralna analiza talasa...

PREDAVANJA 2009. 63
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Mogue je definisati moment spektra n-tog


reda (n-ti moment spektra) kao

n =
0
n S ( )d
Razjanjava
a ja java indeks o ac o ...
de s u oznaci
vai (na primer) i


Energija koja je odgovara talasu apsolutne
2 = S ( ) d , 4 =
2
4 S ( ) d frekvencije , odgovarae i talasu prividne
0 0
frekvencije p ...
Prividni spektar talasa Sledi d p
Frekvencija koja se javlja u prethodnim S ( ) = S ( p )
d
izrazima je apsolutna frekvencija talasa u oristimo relaciju vo 2
odnosu na nepokretnog posmatraa. p = cos
g
Spektar se moe preraunati i na prividnu Vai
frekvenciju talasa p ...
d p 2vo g 2vo cos
Osnovna formula za preraunavanje je = 1 cos =
d g g
S ( ) d = S ( p ) d p
g 2vo cos
...elementarna energija talasa ne zavisi od S ( ) = S ( p )
koordinatnog sistema, odnosno od brzine g
posmatraa...

PREDAVANJA 2009. 64
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

odnosno
N

T
1
S ( p ) =
g
S ( ) T (o)
= i
(o)

g 2vo cos N i =1

T
To je prividni spektar talasa 1
T ( p)
= i
(b )

odnosno spektar u odnosu na N i =1


posmatraa (brod) koji se kree
brzinom vo pod uglom u
odnosu na pravac prostiranja
talasa Kao srednji period neregularnih talasa uzima se i period
koji odgovara frekvenciji teita spektra
Srednji periodi talasa

Periodi neregularnih talasa


mogu se razliito definisati... =
0
S ( )d
=
1
T =
2
= 2
o

o 1
npr. kao period koji odgovara
nulama...
0
S ( )d
o 2
ili period koji odgovara Vai (bez dokaza) T ( o ) = 2 T ( b ) = 2
bregovima (grebenima) talasa... 2 4
Srednje vrednosti ovako Koristi i tzv. modalni period
definisanih perioda su 2
Tm = koji odgovara maksimumu spektra
m

PREDAVANJA 2009. 65
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

irina spektra talasa


Spektar talasa obuhvata samo jednu oblast (pojas)
frekvencija, izmeu minimalne min , i maksimalne max
irina pojasa moe biti razliita...
tako
k dda razlikujemo
lik j spektre
k irokog
i k i spektre
k uskog
k
pojasa frekvencija...
U ekstremnom sluaju, uski spektar se svodi na jedni
frekvenciju (predstavlja jedan regularni talas),
dok iroki spektar obuhvata sve frekvencije, i svodi se na
tzv. beli um...
Tipino, kod izrazito uskog spektra broj bregova i nula je
priblino isti, tako da vai... (o)
T T
(b )

Kod irokog spektra broj bregova je vei od broja nula, i


u ekstremnom sluaju vai (o) (b)
T T
Zato se,
se kao mera irine spektra,
spektra uzima bezdimenzioni
parametar 2
T (b ) 0 uski spektar
= 1
(o)
1 iroki spektar Rejlijeva raspodela (pa i cela
T
teorija...) vai samo za relativno
0 1 uske spektre...

PREDAVANJA 2009. 66
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Osmatranja i merenja talasa Re je o greci metode:


Postoji ogroman broj podataka o talasima na dobijeni su dugogodinjim osmatranjem sa
svetskim morima i okeanima... brodova koji, neminovno, tee da izbegnu
jake oluje...
Ovi podaci su sakupljeni na dva naina
osmatranjem
j i merenjem...
j Zato jesu i pogodni za brodove sa
deliminom slobodom izbora rute i vremeno
Osmatranja talasa, pre svega visine talasa, polaska (teretnih, putnikih brodova),
najee su vrili (i vre) pomorci s brodova
a potcenjuju stanja mora za ratne brodove i
tokom svojih redovnih putovanja...
(posebno) za fiksne konstrukcije kakve su
Iako iskusni osmatrai registruju visinu talasa naftne platforme...
blisku znaajnoj
j j visini talasa,, ovi podaci
p su,,
pojedinano gledano, veoma nepouzdani i Podaci dobijeni merenjem talasa
podloni subjektivnoj proceni... specijalnim ureajima (npr. okeanografskim
Ovu manu (bar delimino) ublaava njihov bovama) daleko su pouzdaniji i precizniji.
ogroman broj... Ovi ureaji, uz visinu, najee mere i
(preko 55 miliona osmatranja sakupljenih u period i pravac prostiranja talasa, kao i
periodu duem od jednog veka...)
veka ) odgovarajuu
odgova ajuu bbrzinu
u vet
vetra.
a.
Na alost, broj raspoloivih podataka je
Podaci dobijeni osmatranjem imaju i dodatni daleko manji.
nedostatak: po pravilu, predskazuju uslove U novije vreme talasi se mere i satelitskim
plovnog puta blae od od realnih... osmatranjem...

PREDAVANJA 2009. 67
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Stanje mora
Brzina vetra i visina talasa su povezani...
Prema Svetskoj metereolokoj organizaciji
(World Meteorological Organisation, WMO) u sluaju potpuno razvijenih talasa,
postoji 10 stanja mora... prema ITTC-u, vai...
Stanje Znaajna visina Opis mora
Opis mora
mora talasa [m] (engleski)
0 0 Calm (glassy) Znaajna visina
Mirno Brzina vetra [kn]
1 0-0,1 Naborano Calm (rippled)
talasa [m]
2 0,1-0,5 Malo valovito Smooth (wavelets)
20 3,1
3 0,5-1,25 Umjereno valovito Slight
30 5,1
4 1,25-2,5 Valovito Moderate
40 8,1
5 2,5-4,0 Jae valovito Rough
50 11,0
6 4,0-6,0 Jako valovito Very Rough
60 14,6
7 6,0-9,0 Teko more High
8 9 0 14 0
9,0-14,0 V Hi
Very High
h
h1/3 0, 002262 vv2 + 0,1076 vv
V l teko
Vrlo k more
9 preko 14,0 Izuzetno teko more Phenomenal

Boforova skala jaine vetra


Stepeni Bofora Brzina vetra [kn] Opis vetra Opis vetra
Podaci osmatranja i merenja sakupljeni
[Bf] (engleski)
Calm
su u vie okeanografskih atlasa, od kojih
0 0-1 Tiina
1 2-3 Lahor Light air je najsveobuhvatniji Hogben, Dacunha
2 4-7 Povetarac Light breeze
3 8-11 Slab vetar Gentle breeze & Olliver,, 1986...
4 12-16 Umeren vetar Moderate breeze
5 17-21 Umereno jak vetar Fresh breeze
6 22-27 Jakivetar Strong breeze
7
8
28-33
34-40
estok vetar
Olujni vetar
Moderate gale
Fresh gale
Neke od tabela...
9 41-48 Jakiolujni vetar Strong gale
10 49-56 Orkanski Whole gale
11 57-65 Jakiorkanski Storm
12 preko 66 Orkan Hurricane

PREDAVANJA 2009. 68
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Podela svetskih mora prema


Hogben, Dacunha &
Olliver, 1986...

Severni deo
Znaajna visina Svetski Severni
Severnog Stanje Svetski Severni Severni Jadransko
talasa [m] prosek (%) Atlantik (%)
Atlantika (%) mora prosek (%) Atlantik (%) Pacifik (%) more (%)
0 -1 30,8762 25,4262 19,0291
0 10
1 -2 41,3902 41,2120 36,2941 0 0
2 -3 17,3499 19,4275 22,9629 1 11,25
24,6
3 -4 6,3129 7,9164 11,5724 2 7,2 4,1
4 -5
5 2,4564 3,4665 5,6400 3 31 68
31,68 22 4
22.4 16 9
16,9 43 0
43,0
5-6 0,5685 0,8266 1,3702
4 40,19 28,7 27,8 17,2
6-7 0,5375 0,8380 1,4605
5 12,8 15,5 23,5 4,2
7-8 0,2512 0,4187 0,7772
6 3,02 18,7 16,3 1,0
8-9 0,1382 0,2409 0,4555
9 - 10 0,1156 0,2203 0,4220 7 0,93 6,1 9,1 0,01

10 - 11 0,0022 0,0039 0,0088 8 0,12 1,2 2,2

11 + 0,0014 0.0034 0,0073 9 0,01 0,02 0,1

PREDAVANJA 2009. 69
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Svetski prosek (verovatnoa pojavljivanja u %)


T [s]
h1/ 3 [[m]] 3,5
, 4,5
, 5,5
, 6,5
, 7,5
, 8,5
, 9,5
, 10,5
, 11,5
, 12,5
, 13,5
, 14,5
, 15,5
, 16,5
, 17,5
, Suma

1,0 0,311 2,734 6,402 7,132 5,071 2,711 1,202 0,470 0,169 0,057 0,019 0,006 0,002 0,001 0 26,287

2,0 0,020 0,764 4,453 8,841 9,045 6,020 3,000 1,225 0,435 0,140 0,042 0,012 0,003 0,001 0 34,001

3,0 0 0,057 0,902 3,474 5,549 4,973 3,004 1,377 0,518 0,169 0,050 0,014 0,004 0,001 0 20,092

4,0 0 0,004 0,150 1,007 2,401 2,881 2,156 1,154 0,485 0,171 0,053 0,015 0,004 0,001 0 10,482

5,0 0 0 0,025 0,258 0,859 1,338 1,230 0,776 0,372 0,146 0,049 0,015 0,004 0,001 0 5,073

6,0 0 0 0,004 0,063 0,277 0,540 0,597 0,440 0,240 0,105 0,039 0,013 0,004 0,001 0 2,323

7,0 0 0 0,001 0,015 0,084 0,198 0,258 0,219 0,136 0,066 0,027 0,010 0,003 0,001 0 1,018

8,0 0 0 0 0,004 0,025 0,069 0,103 0,099 0,069 0,037 0,017 0,006 0,002 0,001 0 0,432

9,0 0 0 0 0,001 0,007 0,023 0,039 0,042 0,032 0,019 0,009 0,004 0,001 0,001 0 0,178

10,0 0 0 0 0 0,002 0,007 0,014 0,016 0,014 0,009 0,005 0,002 0,001 0 0 0,070

11,0 0 0 0 0 0,001 0,002 0,005 0,006 0,006 0,004 0,002 0,001 0,001 0 0 0,028

12,0 0 0 0 0 0 0,001 0,002 0,002 0,002 0,002 0,001 0,001 0 0 0 0,011

13,0 0 0 0 0 0 0 0,001 0,001 0,001 0,001 0 0 0 0 0 0,004

14,0 0 0 0 0 0 0 0 0 0,001 0 0 0 0 0 0 0,001

Suma 0,331 3,559 11,937 20,795 23,321 18,763 11,611 5,827 2,480 0,926 0,313 0,099 0,029 0,009 0

PREDAVANJA 2009. 70
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

100 p47

Severni Atlantik (verovatnoa pojavljivanja u %)


T [s]
h1/ 3 [ ]
[m] 3,5 4,5 5,5 6,5 7,5 8,5 9,5 10,5 11,5 12,5 13,5 14,5 15,5 16,5 17,5 Suma

1,0 0 0,072 1,416 4,594 4,937 2,590 0,839 0,195 0,036 0,05 0,001 0 0 0 0 14,685

2,0 0 0,005 0,336 3,299 8,001 8,022 4,393 1,571 0,414 0,087 0,016 0,003 0 0 0 26,167

3,0 0 0 0,062 1,084 4,428 6,920 5,567 2,791 0,993 0,274 0,063 0,012 0,002 0 0 22,196

4,0 0 0 0,012 0,318 1,898 4,126 4,440 2,889 1,301 0,445 0,124 0,030 0,006 0,001 0 15,590

5,0 0 0 0,002 0,089 0,721 2,039 2,772 2,225 1,212 0,494 0,162 0,045 0,011 0,002 0,001 9,775
6,0 0 0 0,001 0,025 0,254 0,896 1,482 1,418 0,907 0,428 0,160 0,050 0,014 0,003 0,001 5,639
7,0 0 0 0 0,007 0,085 0,363 0,709 0,791 0,580 0,311 0,131 0,046 0,014 0,004 0,001 3,042
8,0 0 0 0 0,002 0,027 0,138 0,312 0,398 0,330 0,197 0,092 0,035 0,012 0,003 0,001 1,547
9,0 0 0 0 0,001 0,008 0,050 0,128 0,184 0,171 0,113 0,058 0,024 0,009 0,003 0,001 0,750
10,0 0 0 0 0 0,003 0,017 0,050 0,080 0,082 0,059 0,033 0,015 0,006 0,002 0,001 0,348
11,0 0 0 0 0 0,001 0,006 0,018 0,033 0,037 0,029 0,017 0,008 0,003 0,001 0 0,153
12,0 0 0 0 0 0 0,002 0,007 0,013 0,015 0,013 0,008 0,004 0,002 0,001 0 0,065
13,0 0 0 0 0 0 0,001 0,002 0,005 0,006 0,006 0,004 0,002 0,001 0 0 0,027
14,0 0 0 0 0 0 0 0,001 0,002 0,002 0,002 0,002 0,001 0,001 0 0 0,011
15,0 0 0 0 0 0 0 0 0,001 0,001 0,001 0,001 0 0 0 0 0,004
16 0
16,0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 00,001
001 0 0 0 0 0 00,001
001

Suma 0 0,077 1,849 9,419 20,363 25,170 20,720 12,956 6,087 2,465 0,872 0,275 0,081 0,020 0,006

pji verovatnoa pojave odreene


visine i odreenog perioda talasa Nazad

PREDAVANJA 2009. 71
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Standardni spektri talasa Obimna ispitivanja su, meutim, pokazala da


Posmau, dok gleda uzburkano more, spektri izmereni u razliitim olujama, na potpuno
povrina vode izgleda potpuno razliitim morima, i pored toga to nisu identini,
haotino... pokazuju znaajnu pravilnost...
To je (delimino) posledica disperzije,
disperzije Tipino
i i
odnosno injenice da se svaka od
komponenti talasa kree razliitom
brzinom i time stalno (i samo na izgled
nepredvidivo) menja oblik slobodne
povrine.
Utisak haosa unosi i stvarna
nepravilnost i neponovljivost, koja je
posledica sluajnih, nepredvidivih
turbulencija u struji vetra koji stvara
talase.
Merenja pokazuju da spektri talasa
Zato svaka oluja i jeste nepredvidiva i prvenstveno zavise od:
neponovljiva i time podlona samo
neponovljiva,
priblinoj, statistikoj analizi. jaine vetra,
trajanja oluje,
Kao posledica ovakvih procesa, i prostiranja oluje,
spektri olujnih talasa su jedinstveni i prisustva, poloaja i oblika obala,
neponovljivi... ostataka prethodnih oluja (mrtvog mora).

PREDAVANJA 2009. 72
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Danas, za proraune u brodogradnji, kao


Npr. uticaj brzine vetra i razvoja
standardni spektar talasa na otvorenom moru
talasa (kvalitativno) slian
(spektar okeanskih talasa), ITTC preporuuje
funkciju oblika
b
a
S ( ) = e 4
5

Ustvari formula u sebi sadri dva razliita


spektra, u zavisnosti od izbora parametara a i b...
To su jednoparametarski ITTC spektar, odnosno
Pirson Moskovicev spektar (Pierson
Dugo se, tokom razvoja okeanografije i Moskowitz)
brodogradnje, tragalo za pravom i dvoparametarski ITTC spektar, odnosno
funkcijom spektra olujnih talasa... Bretnajderov (Bretschneider) spektar
Funkcijom koja se dovoljno dobro Za jednoparametarski spektar vai
uklapa u obimnu i raznovrsnu
eksperimentalnu
k i l dadoteku
d d k realnihl ih 3, 11
a = 0.0081 g 2 , b =
talasa, h12/ 3
a koja je dovoljno opta i jednostavna Parametar je visina talasa, ili brzina vetra...
da se moe primeniti na standardne
brodske proraune... Spektar (priblino) vai samo za razvijene talase...

PREDAVANJA 2009. 73
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Kod dvoparametarskog spektra vai Primer standardnih spektara


h12/ 3 691
a = 173 4 , b = 4
T T
Os znaajne
Osim aaj e visine,
v s e, kaoao drugi
d ug pa
parametar
a eta
spektra javlja se srednji period talasa
Vai i u fazi razvoja talasa...
h1 / 3 , o
Dvoparametarski spektar se svodi na
jednoparametarski (razvijeni) spektar kada je

T = 3.861 h1 / 3
Frekvencija koja odgovara maksimumu
spektra (modalna frekvencija talasa m)
odreuje se tako to se prvi izvod funkcije
spektra izjednai sa nulom...
Dobija se T , o = constt

1 1
4b 4 2 5 4
m = Tm = = 2
5 m 4b

PREDAVANJA 2009. 74
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Za standardni ITTC spektar vai Dobija se zbog



4 =
4 S ( )d

a
o = S ( ) d = 0
0 4b
Meutim,
eut , vvrednosti
ed ost spe
spektra
t a oolujnih
uj ta
talasa
asa
h12/ 3 pri visokim frekvencijama, koje odgovaraju
odnosno (za oba spektra) o = malim talasnim duinama, potpuno su
16
nezanimljive za brodogradnju...
Proraunom se dalje dobija Zato se standardni spektar talasa koristi
samo do frekvencija kod kojih amplituda
T ( o ) 0 , 920T , T ( b ) = 0 , Tm 1, 296T talasa postaje zanemarljivo mala, npr. do
max 3m
Vai, neoekivano
Tada je parametar irine spektra 2 0, 35
2
T (b) Standardni ITTC spektar, u domenu
= 1 (o) = 1 ?? frekvencija koje su interesantne za ljuljanja
T broda, jeste relativno uzak, i za takve talase
(priblino) vai Rejlijev zakon raspodele
Rejlijeva raspodela vai samo za (relativno)
amplituda...
uske spektre...

Mali, ali znaajni problem...

PREDAVANJA 2009. 75
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Standardni ITTC spektri odnose se na otvoreno U nedostatku pouzdanijuh podataka...


more (okeane) gde nema uticaja obala... JONSWAP spektar se moe koristiti i
Za mala mora i priobalne vode, uticaj blizine i za druge priobalne vode...
oblika obale moe biti veoma bitan...
Zato
Z t su, tokom
t k godina,
di razvijani
ij i lokalni
l k l i spektri
kt i Postoji
ostoj i spektar
spe ta zaa Jadransko
Jad a s o more
o e
za mnoga svetska mora i priobalne plovne rute... Tabainov spektar...

Najpoznatiji od ovih spektara je spektar Primer


Severnog mora...
tzv. JONSWAP spektar
(Joint North Sea Wave Project)

S ( ) = 0, 658 3, 3 f ( ) S B ( )
2
1
1
2 2 m
f ( ) = e
= 0, 07 zaa < m ,
= 0, 09 za > m

SB() Bretnajderov spektar

PREDAVANJA 2009. 76
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Postupak je inverzan postupku za


Odreivanje slobodne povrine iz poznatog spektra
odreivanje spektra na osnovu
Statistika teorija realnih morskih talasa uvedena je poznate (merene) slobodne povrine
radi prevazilaenja orsokaka u koji nas je dovela uzburkanog mora...
klasina, hidrodinamika teorija...
Poznati spektar S() deli se na
Ustanovili smo: i pored nepredvidivosti i veliki broj traka irine i
jedinstvenosti svake pojedinane oluje, spektri odreuje povrina svake trake
energije talasa razliitih oluja pokazuju znaajnu
S (n )
pravilnost...
Uveli smo standardne funkcije koji omoguuju da Na osnovu definicije spektra
se na osnovu osnovnih statistikih parametara oluje
se, An2 (n )
(znaajne visine i srednjeg perioda talasa), predvide Sn (n ) =
2
odgovarajui spektri neregularnih talasa...
To je klju reenja. sledi amplituda talasa koja odgovara
frekvencije n
Iz poznatog spektra mogue je rekonstruisati
slobodnu povrinu uzburkanog mora...
An (n ) = 2S n (n )
odnosno odrediti odgovarajue neregularne talase
ime se prevazilazi problem odreivanja
To je jedna od dve integracione
integracionih konstanti An , n koji se javio
konstante n-te komponente talasa...
primenom klasine teorije.

PREDAVANJA 2009. 77
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Izraz za neregularne talase tada glasi Zato e se, u nizu uzastopnih


prorauna slobodne povrine na bazi
( x, t ) = ( x, t) =
n =1
n
n =1
An sin(kn x n t + n ) poznatog spektra, uvek dobiti razliit
rezultat...
N


Iako je to posledica ogranienja koja
2Sn (n ) sin(kn x n t + n ) . nosi statistika teorija...
n =1
ovakav sluajni izbor faznih pomeraja
Manjem koraku odgovara vei broj komponenti N, n unosi u raun potrebnu dozu
tako da rezultat ne zavisi od proizvoljnog izbora nepredvidivosti i jedinstvenosti koju
... imaju i stvarne oluje...
T l i broj
Talasni b j kn sledi
l di iz
i disperzione
di i l ij k n =
relacije
n2
g
tako da za potpuno odreivanje neregularnih talasa
koji odgovaraju zadatom spektru, preostaje jo samo
da se odrede fazni pomeraji n ...
Fazni pomeraji se,
se meutim,
meutim ne mogu odrediti iz
spektra talasa.

Pri rekonstrukciji slobodbe povrine uzimaju se, po


pravilu, kao sluajne veliine u intervalu 0 2

PREDAVANJA 2009. 78
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Trodimenzionalni efekati direkcioni spektar Funkcija f() mora biti parna u odnosu
na , i mora vaiti
2
d poetka pretpostavljeno da su talasi
ravanski... 0
f ( )d = 1

Talasi su posledica vetra, a vetar se neprekidno


i nepredvidivo menja oko svoje srednje Najee se koristi
vrednosti, kako po intenzitetu, tako i po 2
pravcu... S * ( , ) = cos 2 S ( )

Pratei vetar, na slobodnoj povrini se
j talasi iji
formiraju j se pravac
p prostiranja
p j rasipa
p
2 2
oko srednjeg, osnovnog pravca vetra...
I strujanje vode u takvim uslovima je blago
trodimenzionalno.
Ovaj zanemareni 3D efekat uraunava se
preko tzv. direkcionog spektar talasa koji,
osim od frekvencije
zavisi i od pravca u odnosu na osnovni pravac
prostiranja talasa...
S * ( , ) = f ( ) S ( )

PREDAVANJA 2009. 79
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dinovski talasi
Definisali smo srednje amplitude talasa, npr.
A, A1/3 , A1/5 ...
aali i oekivane
oe va e maksimalne
a s a e amplitude
a p tude , npr.
p.
(p )
Amax , Amax i

Potraimo odnos maksimalne i srednje


amplitude, npr.

Amax 2 o ln N 1 1 TM tako da najverovatnija maksimalna


= = ln N = ln amplituda dostie (priblino)
A1/3 2 o 2 2 T 2A1 / 3
Prikazana statistika teorija predvia
Dobijene vrednost zavisi samo od broja (povremeno i retko) izuzetno velike
talasa N, odnosno vremenom sporo, ali dinovske talase (freak waves, rogue
kontinualno rastu... waves)...
Teorijski, amplituda bi postala beskonano
Teorijski ija je
ij j amplituda
lit d preko
k dva
d puta odd
t vea
velika, ukoliko bi oluja trajala beskonano znaajne...
dugo... Ovakvi dinovski talasi opaaju se u
Realno, oluje traju nekoliko asova, olijama, i (kako se smatra) predstavljaju
sasvim retko nekoliko dana... uzrok mnogih brodoloma...

PREDAVANJA 2009. 80
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Npr. Draupnerski novogodinji talas: Kratkorona i dugorona statistika

Dosadanja statistika analiza odnosala se


na jednu oluju, za koju vai jedan
(nepromenjen) spektar talasa...
Tokom takve oluje ne menja se ni srednja
visina, niti srednji period talasa...
Ovakvo nepromenjeno stanje obino traje
nekoliko asova, sasvim retko nekoliko
dana...
Interesantno je da osmatranja i merenja Analiza se zato naziva kratkorona
talasa ukazuju da je pojava dinovskih talasa statistika talasa.
ea od one koju predvia izloena
statistika teorija... Ako se kratkorona statistika povee s
tabelama koje daju verovatnou pojave
Dinovski talasi koje predvia izloena teorija, talasa na odreenim morima i plovnim
posledica su veoma nepovoljne (i veoma retke) rutama...
superpozicije linearnih komponenti...
komponenti
mogue je odrediti maksimalne amplitude
Kod velikih i strmih talasa, linearne teorija nije i u duem vremenskom periodu, koji
adekvatna... obuhvata niz razliitih oluja...
i dolazi do sloene, nelinearne inerakcije To je tzv. dugorona statistika talasa.
pojedinih komponenata...

PREDAVANJA 2009. 81
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Poimo od formule TM Ao2


V ( A Ao ) = exp Koja daje verovatnou da e
T 2 o amplituda talasa biti vea od Ao
Izvedena je iz kratkorone statistike:
Vai za jjedno stanje
j mora odnosno jjednu znaajnu
j visinu (od j zavisi o) i jjedan srednji
( koje j
period talasa...
Povezaemo formulu s tabelama koje daju verovatnou pji pojave talasa odreene znaajne
visine i odreenog srednjeg perioda...
Da bismo dobili verovatnou da e amplituda talasa biti vea od Ao u nekom duem
vremenskom periodu TD , dovoljno dugom da za njega vai odgovarajua tabela, potrebno je
sabrati verovatnoe za sve oluje (oluje svih visina talasa,
talasa i svih perioda talasa) koje se
oekuju...
TD Ao2 TD Ao2 TD Ao2
V ( A Ao ) = p11 exp (1) + p12 exp (1) + p13 exp (1) + ...+
T1 2 o T2 2 o T3 2 o
TD Ao2 TD Ao2 TD Ao2
+ p21 exp ( 2 ) + p22 exp ( 2 ) + p23 exp ( 2 ) + ... + ... =
T1 2 o T2 2 o T3 2 o
Ao2
n m


p ji
= TD exp ( j ) . Tabela
j = 1 i =1
Ti 2 o

PREDAVANJA 2009. 82
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Na osnovu izvedene formule sledi Ako se izabere radni vek broda od 20 godina
jednaina za odreivanje najverovatnije = O(108 s), dobija se amplituda najveeg
maksimalne amplitude talasa u periodu TD talasa koji e doiveti brod, itd...
Naime, ako smenimo
V ( A Ao ) = 1

amplituda Ao postaje najverovatnija Severni Atlantik:


maksimalna amplituda Amax ,
a izraz se svodi na jednainu

Amax
n m


2
p ji
TD exp ( j ) =1
j =1 i =1
Ti 2 o
Ovaj izraz je mogue reiti po
nepoznatoj Amax

Akoo se izabere
abe e period
pe od TD od 100
00 god
godinaa
10
= O(10 s), reavanjem po Amax dobija
se amplituda tzv. stogodinjeg talasa,
odnosno maksimalna amplituda talasa
koji se javlja jednom u veku.

PREDAVANJA 2009. 83
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Rezime

Slobodna povrina uzburkanog mora (u okviru linearne teorije talasa) sastoji se iz


beskonanog zbira harmonijskih (regularnih) komponenti

( x, t ) = A sin(k x t + )
n =1
n n n n

Da bi se iz ovog izraza odredila slobodna povrina, potrebno je poznavati pojedine


amplitude i fazne pomeraje An , n
Amplitude An odreujemo iz spektra talasa S( ) An (n ) = 2S n (n )
Fazne pomeraje n biramo kao sluajne veliine...

Ako je poznat spektar talasa, moe se (sem slobodne povrine) odrediti niz drugih statistikih
veliina
o , RMS , h , h1 / 3 , hmax , T , Tm ... Klju je spektar talasa...

U proraunima ponaanja broda na talasima koriste se (najee) standardni spektri


spektri...
Da bi se odredio standardni spektar, potrebno je poznavati dve (ili samo jednu)
statistiku veliinu oluje, najee h1 / 3 , T

Polazi se od oluje za koju je poznato ...

PREDAVANJA 2009. 84
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Za kraj, tri tipina numerika primera

Znaajna Jaina Maks. Modalna Verovatnoa


Brzina visina Stanje vetra Maks. Modalni duina duina pojavljivanja,
vetra talasa mora period priod talasa talasa svetski prosek
(Bf)
(kn) (m) (WMO) (s) (s) (m) (m) (%)

20 3,1 5 5 13,4 8,79 318 120 20

30 5,1 6 7 18,5 11,6 533 200 5

60 14,6 9 11 30,6 19,5 1467 567 0,001

PREDAVANJA 2009. 85
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4. LJULJANJE BRODA NA REGULARNIM TALASIMA

Ljuljanja broda na mirnoj vodi predstavljaju (jezikom Mehanike) slobodne priguene


oscilacije tela oko svog ravnotenog poloaja...

Poremeaj pritiska koji izaziva regularni talas je harmonijska funkcija koja ima
frekvenciju talasa...
a brod ove oscilacije pritiska osea prividnom frekvencijom talasa p ...

reba oekivati da ljuljanja broda na regularnim talasima predstavljaju prinudne priguene


oscilacije,
il ij kodk d kojih
k jih je j sila
j poremeajna il (prinuda)
( i d ) harmonijska
h ij k funkcija
f k ij frekvencije
f k ij p ...
Diferencijalna jednaina ovakvog kretanja glase

Z + 2Z Z + Z2 Z + ... =
AZ
D + mZ
(
sin p t + Z )
AZ , Z nepoznata amplituda i fazni pomeraj pobudne sile (momenta)...

Javljaju se dve frekvencije, Z , p ...

PREDAVANJA 2009. 86
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4.1. Prinudne sile i momenti


Pri tom je
Postupak za odreivanje AZ , Z prikazujemo na primeru
poniranja i posrtanja broda koji plovi pramcem ka regularnim p = T + vo kT
talasima, konstantnom brzinom vo ...
Pri prouavanju poniranje
broda na mirnoj vodi,
poli smo od jednaine

D G = F g D

Ova jednaina i dalje vai,


s tim to sila F sada
sadri i poremeaj koji
Treba usaglasiti koordinatne sisteme i oznake... unose regularni talasi...
Osa prolazi kroz ravnoteni poloaj teita G...
Ravnotena povrina vode nalazi se na ordinati VL od Primenom ppostupkap kojij
horizontalne ravni ... smo koristili na mirnoj
vodi (primenom tzv. strip
Poremeena slobodna povrina u inercijalnom sistemu glasi
teorije), dobija se
T ( , t ) = VL + T ( , t ) = VL + AT sin( kT + p t )

PREDAVANJA 2009. 87
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

F = gD gAVL G n G m G ... + A sin( p t + ) + F( d ) .


F( p )
( p) p
poremeajna
j sila p
poznate frekvencije,j , ali nepoznate
p amplitude
p A i nepoznatog
p g
F
faznog pomeraja , koja je posledica regularnih talasa
(d )
F javlja se usled tzv. difrakcije talasa... Tada vai
2 h
e kT h = exp 1
Pritisak u proizvoljnoj taki vode ispod T
regularnog talasa je
Razlika zavisnosti poremeajnog pritiska
kT h
pT = gAT e sin( kT + p t ) od dubine vode u odnosu na klasinu
linearnu zavisnost hidrostatikog pritiska,
poznata je u literaturi kao Smitov efekat...
h = VL dubina vode ispod ravnotene
slobodne povrine Korienom aproksimacijom nije
zanemaren samo Smitov efekat, ve i
P iti k deluje
Pritisak d l j na trup
t b d
broda... kompletan uticaj dubine vode...
dubina h je manja ili jednaka gazu broda... Ovaj uticaj se ne zanemaruje u veini
Pretpostaviemo, radi jednostavnosti, da su savremenih kompjuterskih programima ...
talasi daleko dui od gaza broda, T T Lj. Radosavljebi...

PREDAVANJA 2009. 88
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Vertikalna sila kojom pritisak pT deluje S obzirom na 1 vai x


na proizvoljni element duine broda
(elementarnu traku broda), tada iznosi Tada je

df( p ) = pT b( x)dx
gAT b( x) sin(kT + p t ) dx

F( p ) = gAT b( x) sin(kT x + p t ) dx =
L

= gAT QC sin( p t ) + QS cos( p t )



QC = b( x) cos kT xdx , QS = b( x)sin kT xdx
L L

To je ranije pretpostavljeni oblik poremeajne sile

Ukupna vertikalna sila izazvana F( p ) = A sin( p t + ) pri emu je


poremeajnim pritiskom pT je tada
A = gAT Q

F( p ) = df( p ) =
L
Q = QC2 + QS2

QS

= gAT b( x) sin(kT + p t ) dx
L
arctg =
QC

PREDAVANJA 2009. 89
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

(d )
Treba razjasniti lan F Vratimo se na izraz
U prethodnom izvoenju korien je poremeajni F( p ) = A sin( p t + )
pritisak pT koji je posledica (samo i iskljuivo)
regularnih talasa... U specijalnom sluaju kada vodna
Izrazi za ove talase su izvedeni na praznoj
praznoj slobodnoj li ij broda
linija b d poseduje
d j simetriju
i t ij
povrini, bez prisustva broda... pramac krma, vailo bi
Realno, brod svojim prisustvom remeti regularne
talase...
Brod je prepreka o koju talasi udaraju, i na kojoj dolazi

QS = b( x)sin kT xdx = = 0
L

do njihovog odbijanja i prelamanja odnosno tzv. Za uobiajene


j brodove zato vai
difrakcije talasa...
QS QC
Uticaj ovog dopunskog efekta obuhvata (difrakcioni)
lan F( d )
Q = QC2 + QS2 QC
Zanemariemo uticaj difrakcije...


Ovo zanemarenje poznato je u literaturi kao
hipoteza Fruda i Krilova...
A gAT b( x) cos kT xdx
L
Uticaj difrakcije se ne zanemaruje u veini
QS
savremenih kompjuterskih programima... arctg = 0 0
M. Simonovi... QC

PREDAVANJA 2009. 90
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ostaje jo da prouimo funkciju

x
Q

L
b( x) cos kT xdx =

L
b( x) cos 2

dx
T
Integral se reava numeriki, za svaki brod...
Reenje, meutim, zavisi prvenstveno od
odnosa dve karakteristine duine: L i T ,
ima neka zajednika svijstva...
Tipino, funkcija ima oblik
U sluaju
j kada su talasi daleko dui od broda,,
T L , vai


x
2 1 Q b( x)dx = AVL
T L

A = gAT AVL
U sluaju kada je brod daleko dui od talasa,
L T , vai
Q 0

jer podintegralna funkcija vie puta menja


tako da je Q (1) 10% AVL
znak u domenu integracije...

PREDAVANJA 2009. 91
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Slino se dobuja i za pobudni moment


posrtanja...

Polazi se od

dM y( p ) = x df( p ) = x pT b( x)dx = ...

i dobija
M y( p ) = A sin( p t )

A = g o Q Q = QC2 + QS2 Q (1) 30% I y

QS Uobiajeno je da se koriste bezdimenzione


arctg =
QC amplitude poremeajne sile i momenta a , a

Zbog (grube) simetrije pramac krma, vai A = gAT AVL a


QC QS A = g o I y a

x
Q QS =

L
xb( x) sin kT xdx =

L
xb( x) sin 2

dx
T

PREDAVANJA 2009. 92
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Gde je U sluaju valjanja


b( x) cos k xdx
1
a T
AVL
L
M x( p ) = A sin(T t + )
Dobija se
xb( x) sin k xdx
1
a
kT I y
T
L A gD MG kT AT a
2

B
a = 1 za =0 ,
T
B
a 0 za ,
T

Za pravougaonu vodnu liniju mogu


se odrediti analitiki...
T L
a = sin
L T
BT3 T T T
a = sin L cos L Vai B / T 1, a 1
4 3 I y L

PREDAVANJA 2009. 93
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4.2 Reenja jednaina, prenosne funkcije Z (t ) = Z o sin( p t + Z )


Nezavisne (pribline) diferencijalne
Amplituda i fazni pomeraj ovog kretanja su
jednaine koje opisuju ljuljanje broda na
talasima imaju oblik
AZ2
Zo = =
(
Z + 2 Z Z + Z2 Z = A Z2 aZ sin p t + Z ) ( 2
2
)
2
+ 4
2 2
Z p Z p
gde je
A = AT kod poniranja, A
=
(1 )
2
A = o = kT AT kod posrtanja i valjanja 2
Z + 4 Z2 Z2
R j diferencijalne
Reenje dif j d i jje
ij l jednaine
Z t 2 Z Z2 2 Z Z
Z (t ) = Z ho e sin( Z t + Z ) + Z = arctg 2 = arctg
opte reenje
Z p 2
1 Z2
homogenog dela jednacine

+ Z o sin( p t + Z ) gde su
partikularno reenje Z p TZ
nehomogene jednacine Z = Z = =
Z Z Tp
Reenje homogenog dela jednaine
odumire, tako da posle izvesnog prelaznog
perioda vai

PREDAVANJA 2009. 94
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ve su se vie puta sreli s prikazanim postupkom i reenjima diferencijalne


jednaine prinudnih oscilacija...
Da li razumeju ..?
Brod,
B k lj
d na poetku ljuljanja,
lj j osciluje
il j sa dve
d nezavisne
i ij sopstvenom Z i
frekvencije,
f k
prinudnom p ...
Pri tome, amplituda i fazni pomeraj sopstvenog ljuljanja Zho i Z zavise od
poetnih uslova kretanja... Amplituda i fazni pomeraj prinudnog ljuljanja ne zavise
od poetnih uslova...
Posle izvesnogg vremena sopstvene
p oscilacije
j odumuru, i brod nastavlja
j da
oscilacije prividnom frekvencijom talasa p ...
a kretanje vie ne zavisi od poetnih uslova...
Brod, prema tome, na poetku kretanja pokuava da se ljulja svojom sopstvenom
frekvencijom, ali se vremenom povinuje diktatu prinude...
Ne treba, meutim, pomisliti da sopstvena frekvencija broda ne utie na njegovo
d lj kretanje...
dalje k t j
Brod se ljulja prinudnom frekvencijom talasa p , ali odnos frekvencija p / Z
presudno utie na amplitudu i na fazni pomeraj njegovog kretanja.

PREDAVANJA 2009. 95
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Bezdimenzioni odnos Zo /A u Mehanici se S obzirom da prenosne funkcije ljuljanja


najee naziva faktor pojaanja oscilacija... broda imaju izuzetan znaaj...
Kod ljuljanja broda se odomaio termin uveemo ih ovde i na drugaiji nain, koji
prenosna funkcija ljuljanja e im dati i novi smisao, i objasniti njihov
Prenosne funkcije su, prema tome naziv
naziv.

Zo Zo Videli smo da regularni talas, koji je u


PZ = = kod poniranja
okolini koordinatnog poetka opisan
A AT
funkcijom

T (t ) = AT cos ( p t + T )
Zo Zo Z
PZ = = = o
A o kT AT
kod posrtanja i valjanja dovodi do ljuljanja broda
Pogodno je i za rotaciona kretanja definisati Z (t ) = Z o cos( p t + T + Z )
prenosnu funkciju oblika
Zo
PZ =
AT Moe
M i drugaijim
se rei, d iji renikom
ik odd
Dobija se onog koji je do sada korien, da se
Zo
PZ = = kT PZ ulaz (t )
T
AT
transformie se u izlaz Z (t )
Tak definisana funkcija nije bezdimenziona...

PREDAVANJA 2009. 96
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Izraze moemo napisati u kompleksnom obliku Kompleksna prenosna funkcija, prema


tome, transformie ulaz u izlaz
i ( p t + T )
T = AT e Z = PZ T
i ( p t +T + Z )
Z = Zo e Njen modul realna funkcija PZ ,
gde
d samo realni
l i delovi
d l i funkcija
f k ij imaju
i j svoje
j transformie amplitudu ulaza AT u
fiziko znaenje amplitudu izlaza Zo
Z o = PZ AT
Izlaz svodimo na fazu ulaza...
i ( p t + T ) Za funkcije koje na ovaj nain
Z = Zo ei Z e
transformiu (pretvaraju, preslikavaju,
odnosno uvodimo tzv. kompleksnu amplitudu izlaza prenose) ulaz u izlaz,

Z o = Z o e i Z u tehnici (elektrotehnici, automatskom


upravljanju...) odomaio se termin
Odnos izlaza i ulaza je prenosna funkcija, koji je prihvaen i u
i ( t + ) brodogradnji.
Z Z e p T Z Z
PZ = = o i ( t + ) = o = o ei Z = PZ ei Z U literaturi na engleskom jeziku esto
T AT e p T AT AT se umesto odgovarajueg termina
se,
transfer function, za realni deo
PZ kompleksna prenosna funkcija prenosne funkcije koristi i termin
Response Amplitude Operator, i
Njen modul je ranije uvedena (realna) prenosna
odgovarajua oznaka RAO
funkcija PZ , a njena faza je Z

PREDAVANJA 2009. 97
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4.3. Plovidba na bonim talasima


Vai
Pretpostaviemo da brod plovi bono u odnosu na = -/2 , p = T ,
regularne talase...
a izraz za slobodnu povrinu glasi

T ( , t ) = VL + AT sin(kT + T t )

Brod istovremeno vri valjanje (t),


poniranje G(t) i zanoenje G(t)...
a nezavisne diferencijalne
j jednaine
j
kretanja glase

Talasi se prostiru od pozitivne ka


(
( J x + m ) + n + gD MG = A sin T t + )
negativnoj osi
( D + m ) G + n G + gAVL G = A sin(T t + )
( D + m )G + nG = A cos(T t + )

Analiziraemo, detaljno,
samo valjanje broda...

PREDAVANJA 2009. 98
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pretpostaviemo da je duina talasa


a fazni pomeraj valjanja iznosi
daleko vea od irine broda T B
Tada vai
a 1 2 T 2
= arctg = arctg
2 T2 1 2
A diferencijalna jednaina valjanja glasi
gde je
+ 2 + = o cos T t
2 2 T T
= =
TT
Reenje je
(t ) = o cos( T t ) Na osnovu disperzione relacije, vai

2 g
Izraz za prenosnu funkciju valjanja glasi T2 = gkT =
T
2
P = o = = tako da se prenosna funkcija moe izraziti i u
o
( )
2

2
2
T + 4 2 2
T obliku

1 2 T
= P = o =
(1 ) o
( )
2
+ 4 2 2
2 2

2
T 2 g + 8 g T

odakle sledi amplituda valjanja o

PREDAVANJA 2009. 99
PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dijagrami prenosne funkcije i faznog


pomeraja su...

Dijagrami se odnose na jedan brod na


ttalasima
l i svihih frekvencija,
f k ij odnosno
d svih
ih
talasnih duina.
Brod na jednom regularnom talasu
predstavlja taku u dijagramima...
Iako se prenosne funkcije, zbog razliitih
priguenja i razliitih sopstvenih
frekvencija, razlikuju od broda do
broda...
sve imaju neke bitne zajednike
karakteristike...

PREDAVANJA 2009. 100


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Posmatrajmo funkciju oblika

1
P =
(1 )
2
2
+ 4 2 2

Vai

P (0) 1

P () 0
1
P (1) = o =
o rez 2

Oblast dijagrama u okolini rezonancije


(obino 0,75 < < 1,25) naziva se
kritina oblast.
Levo od kritine je potkritina, a desno
natkritina oblast.

PREDAVANJA 2009. 101


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Krajnji levi deo dijagrama, koji odgovara


vrednostima faktora poremeaja 1,
je tzv. daleka potkritina oblast valjanja.
U toj oblasti, sopstveni period valjanja
broda daleko je krai od perioda talasa,
T TT
Vai P 1 o o
0
(t ) = o cos T t
Nagib
g talasa jje
T
T ( , t ) = = o cos(kT + T t )

pa vrednost nagiba u okolini broda (za
malo kT ) iznosi
T (t ) o cos T t
Sl di
Sledi

(t ) T (t )

to je oblast krutog valjanja

PREDAVANJA 2009. 102


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Okolinu rezonancije 1 karakterie izraeni


rezonantni pik
1
P (1) = o =
o rez 2
usled
l d koga
k je
j nagib
ib broda
b d daleko i odd
d l k vei
nagiba talasa.
Za brodove bez specijalnih ureaja za
smanjenje valjanja (npr. ljuljnih kobilica),
bezdimenzioni koeficijent priguenja je tipino Fazni pomeraj valjanja je (1) = /2 ,
= 0,05 - 0,1 , tako da visina rezonantnog tako da zakon rezonantnog valjanja
pika
ik iznosi
i i (
( o /
/ o)rez = 5 10 . (formalno) glasi
Zbog toga i talasi sasvim malog nagiba (npr. 1 (t ) = o sin T t
2) dovode do velikih amplituda valjanja
Najvei nagibi (amplitude) valjanja
broda...
javljaju se na bregu i u dolji talasa...
Ovako velike amplitude valjanja su opasne...
a dovode u pitanje i opravdanost korienja
linearne teorije...
Linearna teorija samo grubo i neprecizno daje
visinu rezonantnog pika, ali precizno odreuje
oblast valjanja koju treba izbegavati...
Primer rezonancije...

PREDAVANJA 2009. 103


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Na desnom kraju dijagrama (za 1)


nalazi se tzv. daleka natkritina oblast
valjanja...
U ovoj oblasti sopstveni period valjanja
broda daleko dui od perioda talasa, T TT
Brod se ponaa tromo, i ne stie da prati
dejstvo talasa, tako da je amplituda
njegovog valjanja zanemarljivo mala...
(t ) 0

Zanoenje
Z j i poniranje
i j broda
b d postoje,
t j ali
li se
brod pri tom ne naginje... Izmeu daleke potkritine oblasti (oblasti
Ovakvo valjanje, naziva se meko valjanje krutog valjanja), rezonancije i daleke
broda. natkritine oblasti (oblasti mekog valjanja),
dijagram prenosne funkcije se kontinualno
menja...
Oblast dij
Obl j j e
dijagrama u kkojoj se bbrod
d nalaziti
l ii
zavisi od njegovog sopstvenog perioda
valjanja, i od perioda talasa...
Zato se teorijski svaki brod, u zavisnosti od
talasa, moe nai u svakoj od oblasti valjanja...

PREDAVANJA 2009. 104


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

S druge strane, razliiti brodovi na Numeriki primer...


talasima iste talasne duine nalaze se u Posmatrajmo valjanje tri razliita broda na istim
razliitim oblastima dijagrama... regularnim talasima...
pri emu su brodovi kraeg sopstvenog Neka talasi imaju duinu T = 200 m.
pperioda uvek ppomereni ulevo u odnosu na o je tipina duina najveih (modalnih) talasa
brodove dueg sopstvenog perioda... u umereno jakoj okeanskoj oluji...
Sopstveni period valjanja broda je Dobija se
2 jx T = 200 m, TT = 11,6 s, T = 0,555 rad/s
T
g MG T(s) (rad/s) oblast
valjanja

i zavisi od dimenzija broda preko radijusa Brod A 5 1,257 0,43 potkritina


inercije jx , i od poetnog stabiliteta broda Brod B 12 0,524 1,03 kritina
preko metacentarske visine MG . Brod C 30 0,209 2,58 natkritina

Veliki brodovi, ija je metacentarska visina


na granici minimalno dozvoljene, imae
najvee, dok e mali
ajvee, do a i ((ili)) izuzetno
u et o stab
stabilni
brodovi, imati najmanje sopstvene periode
valjanja...
Na osnovu toga, mogue je predvideti i
(donekle) uticati na ponaanje broda na
bonim talasima...

PREDAVANJA 2009. 105


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Prethodna analiza je nepotpuna jer, u realnim


uslovima, na slobodnoj povrini istovremeno Najmanje priguenje (samo usled trenja)
postoje talasi razliitih duina... imaju brodske forme sa krunim rebrima...
Za potpuniju sliku treba zato saekati to su forme otrije, priguenje raste, kako
poglavlje o valjanju broda na neregularnim usled vaih talasa koji se indukuju, tako i
talasima...
l i usled
l d dodatnog
d d t viskoznog
ik vrtloenja...
tl j
Ipak, treba uoiti da i najdui talasi realnih Da bi se znaajnije poveao otpor pri
oluja nemaju periode due od pola minute, valjanju, brodu se dodaju izdanci, tzv.
ljuljne kobilice...
tako da brodovi s ovako dugim sopstvenim
periodima praktino nikada ne zapadaju u
rezonanciju
j valjanja...
j j
Ukratko, i o priguenju pri valjanju...
Od priguenja presudno zavisi visina
rezonantnog pika...
Priguenje je posledica sistema talasa koji
se indukuju samim valjanjem broda, ali i
d d ih viskoznih
dodatnih i k ih efekata...
f k Ljuljne
j lj kobilice
k bili i slini d i ve spadaju
li i ddodaci d j
Problematika je izuzetno sloena, i jo uvek u posebane ureaje tzv. stabilizatore
nije do kraja reena... ljuljanja, o kojima emo posebno govoriti...
Ipak, neki od kvalitativnih zakljuaka u vezi
priguenja su oigledni...

PREDAVANJA 2009. 106


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Da rezimiramo...
Najnepovoljnija oblast valjanja broda na regularnim talasima je kritina oblast (oblast
rezonancije) koju, kad god je to mogue, treba izbei...
Brod treba da bude to dalje od rezonancije, bilo u potkritinoj, bilo u natkritinoj oblasti
valjanja... ta
je bolje?..
Ovakvo podeavanje oblasti valjanja je (delimino) pod kontrolom projektanta i (ili)
zapovednika broda...
Oni mogu uticati na sopstveni period valjanja preko metacentarske visine broda...
Videe se da zapovednik broda ima i dodatni efikasan nain da izbegne rezonanciju
prmenom pravca kretanja broda...
broda
I projektant broda ima dodatnu mogunost da smanji negativan uticaj rezonancije
poveanjem priguenja, odnosno pogodnim izborom forme i (mnogo efikasnije)
ugradnjom tzv. stabilizatora valjanja...
Ni projektant, niti zapovednik broda, meutim, ne mogu uticati na same talasa, pogotovo
to u realnim uslovima na slobodnoj povrini postoji veliki broj talasa razliitih perioda...
Zato ova analiza ostaje nepotpuna...
i bie dopunjena i zaokruena tek u poglavlju o valjanju broda na neregularnim talasima...

Analogija, lenjivac, treber, entuzijasta...

PREDAVANJA 2009. 107


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Do sada smo analizirali samo


ugao valjanja (nagiba broda)
(t)...
Sada emo odrediti i ugaonu
brzinu i ugaono ubrzanje broda
prii valjanju
lj j
(t ) = oT sin(T t )
(t ) = oT2 cos(T t )

Mogu
g se definisati i prenosne
p
funkcije ugaone brzine i ugaonog
ubrzanja T =

T 2
P = o T = T o = T P = =
o o
( ) (1 )
2 2
2
T2 + 4 2T2
2
+ 4 2 2

oT2 T22 2
P = = T2 o = T2 P = = .
o o
( ) (1 )
2 2

2
2
T + 4
2 2
T
2
+ 4
2 2

PREDAVANJA 2009. 108


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dijagrami prenosne funkcije valjanja veoma


Za poniranje i zanoenje na
su slini odgovarajuim dijagramima iz
bonim talasima dobija se
Dinamike i Teorije oscilacija...
Postoji, meutim, i jedna bitna razlika... G (t ) = G sin(T t )
o
razliku.
Priguenje i sopstvena frekvencija valjanja G (t ) = G cos(T t )
o

broda, za razliku od klasinih problema


oscilacija, zavise od frekvencije kretanja,
G G
odnosno menjaju se du apcisa ovih P = o
P = o

dijagrama... AT AT
To je posledica injenice da dodatna masa
m i priguenje n zavise od frekvencije
kretanja...
to je opet (fiziki) posledica sistema talasa
koji se indukuje samim valjanjem broda...
Ovakva zavisnost hidrodinamikih
koeficijenata od frekvencija ne utie bitno
na valjanje, jer su koeficijenti mali
Daleko znaajniji e biti uticaj na poniranje i
posrtanje broda...

PREDAVANJA 2009. 109


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pomernja, brzine i ubrzanja taaka broda Koristimo


yC zC
cos C = sin C = 1
rC rC

Dobija se
vC G zC
vC G + yC

Odnosno integraljenjem i diferenciranjem

C = G zC
vC = vG + v G
C C = G + yC
vCG = rC
aC G zC
rC = y +z
2
C
2
C
aC G + yC
vC = G rC sin ( C + ) G rC cos C rC sin C
Zbir (razlika)
vC = G + rC cos ( C + ) G rC sin C + rC cos C harmonijskih
funkcija...

PREDAVANJA 2009. 110


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pomeranje (poniranje i posrtanje)


proizvoljne take broda jednako je zbiru Za amplitude i fezne pomeraje dobija se
(razlici) harmonijskih funkcija iste nakon trigonometrijskog rauna...
frekvencije...
Takav zbir (razlika) je opet
harmonijska funkcija... C = G2 + zC2 o2 2G zCo cos( )
o o o

C = C sin(T t C )
o C = G2 + xC2 o2 + 2 G xCo sin( )
C = C sin(T t C )
o o o

Pa je G sin zCo sin


C = arctg o

G cos zCo cos
vC = C = Co T cos(T t C ) o

vC = C = Co T cos(T t C ) G sin xCo cos


C = arctg o

G cos + xCo sin

aC = C = Co T2 sin(T t C )
o

aC = C = Co T2 sin(T t C )

PREDAVANJA 2009. 111


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4.4. Plovidba broda ka talasima

Spregnute jednaine poniranja i


posrtanja na regularnim talasima glase

( D + m ) G + n G + gAVL G m (n vo m ) ( gAVL xC vo n ) =

(
= A sin p t + ) ,
v2
( J y + m ) + n + gII y vo2 m + o m G (n + vo m ) G
p

(
gAVL xC G = A sin p t + ) .
jednaine Salvensena, Taka i Faltensena, STF (Salvesen, Tuck & Faltinsen, 1970)

Pribline, nezavisne
Pribline
jednaine su ( D + m ) G + n G + gAVL G = gAT Q sin p t
( J y + m ) + n + gI y = g o Q cos p t
Odnosno

PREDAVANJA 2009. 112


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

G + 2 G + 2 G = AT 2 a sin p t 2 2 2
= arctg = arctg
+ 2 + 2 = o2 a cos p t 2 p2 1 2
2 2 2
Reenja jednaina glase = arctg = arctg
G (t ) = G sin( p t ) 2 p2 1 2
o

Rezultati deluju veoma slino rezultatima


(t ) = o cos( p t )
valjanja...
G 2 a
P = o
= = Postoje, meutim, dve (naizgled) male razlike...
AT
( )
2

2
p2 + 4 2 p2 Faktori poremeaja definisani su preko prividne
frekvencije, odnosno prividnog perioda talasa...
a
= T , p + vo kT
, = = = T =
(1 )
2

2
+ 4 2 2
Tp , ,
2 a T vk T ,
P = o = = = + o T = ( o,) + vo
o , , T
( )
2

2
2
p + 4
2 2
p
Tako da rezultati direktno zavise od brzine
a napredovanja broda vo ...
=
( ) Bezdimenzione amplitude sile (momenta) a , a
2
1 2 + 4 2 2 zavise od parametra L/T ...

PREDAVANJA 2009. 113


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ove male razlike bitno komplikuju problem...


Analiziraemo prvo funkcije
P P
f = , f =
a a
koje
oje nemaju
e aju vei ili te
ve fiziki znaaj,
tehniki aaj, aali
(formalno) imaju isti oblik kao prenosne funkcije
koje smo prouili u prethodnom odeljku...
Jedina razlika je u prividnoj frekvenciji, odnosno
faktoru poremeaja...
Sopstvene frekvencije poniranja i posrtanja imaju
bliske vrednosti...
Podsetimo se, sopstveni periodi su
T (1 + )
T = 2
g
2 j y T (1 + )
T = = 2
iy g Brod je u istoj oblasti ljuljanja
(potkritinoj, kritinoj, natkritinoj) i za
i ne razlikuju za vie od 10%, tako da (grubo) vae poniranje, i za posrtanje...
relacije
, Ukoliko je u rezonanciji...

PREDAVANJA 2009. 114


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pri tome, sopstveni periodi ne sadre neki


pogodan parametar, kakav je npr. MG kod
valjanja, preko koga bi projektant mogao
efikasno da utie na ovu karakteristiku broda...
Na sopstvene periode poniranja i posrtanja,
moe se uticati samo u poetnim fazama
projektovanja...
Po pravilu, i priguenja poniranja i posrtanja
se bitnije ne razlikuju...
Ali oba su znatno vea od priguenja broda pri
valjanju
valjanju...
Zbog toga su rezonantni pikovi funkcija f , f Promenom brzine, taka (brod) menja
znatno nii od rezonantnog pika u sluaju svoje mesto na odgovarajuoj krivoj...
valjanja broda...
Kao to se vidi iz izraza
Analizirajmo sada uticaj brzine plovidbe
T
Apscisa dijagrama je prividna frekvencija = ( o ) + vo
talasa... T
Taka na dijagramima predstavljaju brod na poveanjem brzine, brod pomera udesno...
jednom talasu, ali samo pri jednoj brzini
plovidbe...

PREDAVANJA 2009. 115


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Uticaj brzine je potpuno nov u odnosu na I veoma brzi brod ne dostie netkritinu
plovidbu na bonim talasima, i daje oblast plovidbe...
znaajnu mogunost smanjenja ljuljanja
broda... Daleka natkritina oblast, na talasima koji su
dui od broda, je nedostina...
j j rezonancija
Kao to se kod valjanja j mogla
g
izbei promenom metacentarske visine Spori brodovi se uglavnom nalaze u
(odnosno sopstvenog perioda valjanja), potkritinoj oblasti plovidbe, brzi u kritinoj,
a tek veoma brzi brodovi mogu (i to samo
kod plovidbe ka talasima rezonancija se
izuzetno) dosei i natkritinu oblast...
moe izbei (ili izazvati) promenom brzine
plovidbe. Zato se sporiji brodovi obino blae ljuljaju
pri plovidbi ka talasima...
Pi
Primer, za bolje
b lj razumevanje...
j
Tri broda razliite brzine, na istim regularnim talasima...
Smenjenje brzine plovidbe
T = 200 m, TT = 11,6 s deluje povoljno na
Oblast poniranje i posrtanje
T (s) () vo (kn) poniranja broda...
Brod A 6 0,52 0 0,52 potkritina Videemo da smanjenje
potkritina
brzine plovidbe, uz
Brod B 6 0,52 15 0,75
kritina udaljavanje od
Brod C 6 0,52 30 0.98 kritina
rezonancije, ima i dodatne
blagotvorne efekate...

PREDAVANJA 2009. 116


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Brodovi s duim sopstvenim periodima


Zamislimo da brod juri ogromnom brzinom
poniranja i posrtanja upadae u
ka talasima, i tako uspe da dostigne daleku
rezonanciju pri manjim brzinama
natkritinu oblast poniranja i posrtanja...
plovidbe...
Poniranje i posrtanje broda u tom sluaju bi
Odnosno, da bi se brod zadrao u
bilo zanemarljivo malo...
malo
potkritinoj
k i i j oblasti i brzinama,
bl i i prii veim b i
potrebno je da mu sopstveni periodi ali koliko bi to bilo povoljno?
poniranja i posrtanja budu to krai... Brod ne bi ponirao ni posrtao i, umesto da se
T ljulja, ronio bi kroz talase...
= ( o ) + vo uz neprekidno i neprihvatljivo zalivanje
T
palube i stalne udare talasa po nadgrau...
Zakljuak je suprotan valjanju broda...
broda

Znai, iako su reenja za valjanje broda Prethodna analiza odnosila se na uobiajene


formalno slina reenjima za poniranje i brodove...
posrtanje, vae (makar to se sopstvenih Postoje i specijalni brodovi, projektovani da
perioda tie) potpuno suprotni zakljuci... plove ba u dalekoj natkritinoj oblasti
j j su povoljniji
Za valjanje p j j dui, a za poniranja i posrtanja...
poniranje i posrtanje broda krai To su tzv. SWATH
sopstveni periodi ljuljanja... (Small Waterplane Area Twin Hull) brodovi...
Uz ovu bitnu razliku, dodaemo jo jednu Vo (1 + )
2
vezanu za daleku natkritinu oblast T = = 2
ljuljanja... gAVL

PREDAVANJA 2009. 117


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

PREDAVANJA 2009. 118


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Analizirali smo funkcije f ( p ), f ( p )

i prouili vaan uticaj brzine plovidbe vo ...

Sada se vraamo na prenosne funkcije


poniranja i posrtanja
L
P = f ( p ) a ,
T
L
P = f ( p ) a
T
Svaka
S k kkriva
i odgovara
d j d
jednom brodu
b d na
i analiziramo (neobian) uticaj parametra L/T talasima svih prividnih frekvencija, pri
jednoj, konstantnoj brzini plovidbe...
Mnoenjem funkcija f ( p ), f ( p )
Naime, izraz
funkcijama a ( L / T ) , a ( L / T )
p = T + vo kT = ggkT + vo kT
funkcija f (odnosno f ) raspada se na mogue je reiti po kT
familiju prenosnih funkcija, od kojih svaka
i iskoristiti
odgovara jednoj brzini plovidbe... 2
T =
kT

PREDAVANJA 2009. 119


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dobija se, nakon sreivanja

4 vo2
T =
g + 2 p vo g ( g + 4 p vo )

za vo 0
odnosno
2 g
T = za vo = 0
T2
Sledi da razliitim brzinama vo , pri istoj
Pri veoma malim prividnim frekvencijama,
prividnoj frekvenciji p , odgovaraju
za sve prenosne funkcije vai
razliiti odnosi L/T ,
odnosno razliite vrednosti poremeajne P , P 1 za p 0
sile a i poremeajnog momenta a .
To je posledica injenice da male vrednosti
prividne
i id frekvencije
f k ij odgovaraju
d j veoma
Svakoj brzini vo odgovarae, prema dugim talasima...
tome, po jedna prenosna funkcija P

(odnosno P ) Tako da, uz f , (0) = 1

Vai i L / T 1

PREDAVANJA 2009. 120


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Odnosno, s obzirom na

p , T 0, L / T
a , 1
pa je f , () 0 a , 0
Pri veoma visokim prividnim frekvencijama
talasa, za sve prenosne funkcije vai Izmeu ovih krajnjih vrednosti, prenosne
P , P 0 za p funkcije se bitno razlikuju...
Pri tome, na karakter funkcija presudno utie
Ovo je posledica injenice da visoka odnos duine broda i duine onog talasa na
prividna frekvencija odgovara veoma kome dolazi do rezonancije...
kratkim talasima... 4 vo2
T =
g + 2 p vo g ( g + 4 p vo )

PREDAVANJA 2009. 121


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Duinu talasa na kome dolazi do rezonancije vai a ( L / rez ), a ( L / rez ) 0


odreuje se iz izraza T = f ( p )
a vrednost prenosne funkcije u rezonanciji
kada se u njemu smeni p = je zanemarljivo mala
(odnosno p = )
( P ) rez , ( P ) rez 0
Vai Izmeu ovih (nerealnih) krajnosti
krajnosti, nalazi se
4 vo2
rez = familija prenosnih funkcija koje odgovaraju
g + 2 vo g ( g + 4 vo ) razliitim brzinama plovidbe, odnosni razliitom
odnosu L/rez ...
Ukoliko je
L / rez 1
odnosno ukoliko do rezonancije j dolazi na
dugim talasima
vai a ( L / rez ), a ( L / rez ) 1
a rezonantni pik e ima klasinu vrednost
1
( P )rez , ( P ) rez ( f , ) rez =
2 ,

Ukoliko je L / rez 1
Pri tome, veoj vo uvek odgovara dui
odnosno ukoliko do rezonancije dolazi
rezonantni talas, odnosno izraeniji rezonantni
na kratkim talasima
pik...

PREDAVANJA 2009. 122


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Uoava se da neke od prenosnih funkcija,


prvenstveno one koje odgovaraju manjim
brzinama, uopte nemaju rezonantni pik.
Na osnovu ove injenice, rezonanciju
moemo podeliti na opasnu i bezopasnu...
Pri bezopasnoj rezonanciji sopstvena i
prinudna frekvencija jesu jednake, ali ovu
pojavu ne prati karakteristian rezonantni
pik, odnosno izrazito poveanje amplitude
ljuljanja...
Otru granicu izmeu opasne i bezopasne Ve jje reeno da se rezonancija
j moe izbei
rezonancije je teko povui, jer je (donekle) smanjenjem brzine plovidbe, odnosno da je (s
stvar dogovora ta smatramo za izraeni tog aspekta) povoljnija sporija plovidba broda
rezonantni pik... ka talasima...
Uobiajeno je da se kao granica usvaja Sada zakljuujemo da smanjenje brzine ima i
dodatni povoljan efekat: ukoliko brod upadne
L / rez 1
u rezonanciji,
j , manjim
j brzinama odgovaraju
g j
Ako su talasi na kojima dolazi do krai rezonantni talasi, odnosno bezopasnija
rezonancije dui od broda, rezonancija je rezonancija...
opasna. Smanjenjem brzine brod se, na dijagramima
Ako su talasi krai od broda , rezonancija je prenosnih funkcija pomera ulevo, ali i
bezopasna. preskae na niu krivu...

PREDAVANJA 2009. 123


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Duina rezonantnog talasa Da li brod, plovei ka talasima, upada u


opasnu ili u bezopasnu rezonanciju poniranja
4 vo2 i posrtanja, predstavlja jedno od njegovih
rez = kljunih svojstava...
g + 2 vo g ( g + 4 vo )
Zato emo prethodnu analizu dopuniti jednim
preglednim
l d i dijagramom
dij za proveru ove vane

osim od brzine plovidbe, zavisi i od osobine broda ...
sopstvene frekvencije poniranja, odnosno
tzv. dijagramom tipa rezonancije.
posrtanja broda...
Viim sopstvenim frekvencijama, odnosno Polazimo od izraza
kraim sopstvenom periodima, odgovaraju
T T
k i rezonantni
krai t i talasi...
t l i = ( o ) + vo
T
vo =
T
( ( o ) )
Ve smo videli da su krai sopstveni
periodi povoljni za izbegavanje
rezonancije... Dobija se, nakon sreivanja
Sada zakljuujemo da krai periodi, slino
1
kao i manja brzina plovidbe, imaju i FR =
dodatni povoljan efekat L L
T 2
pri kraim sopstvenim periodima T T
rezonancija e biti bezopasnija...
vo g
FR = T = T
gL L

PREDAVANJA 2009. 124


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dobijena je zavisnost Frudovog broja od 1


FR =
tri bezdimenziona parametra L L
T 2
T T
L
FR = f , , T
T
Dva, od
d ova trii parametra, odnose
d se na
rezonanciju:
parametar odreuje da li postoji ili ne
postoji rezonancija,
a parametar L/T odreuje da li je
j opasna
rezonancija p ili bezopasna...
p Za sve krive ispod ove granine linije,
parametar L/rez je vei od jedan,
Pretpostavljamo da je brod u rezonanciji rezonancija je bezopasna...
= 1 T = rez Za sva krive iznad ove granice, parametar
i za taj sluaj funkciju prikazujemo u L/rez je manji od jedan
koordinatnom sistemu rezonancija je opasna.
T FR
Granina linija
U umi linija uoavamo krivu za odnos 1 1
L/rez = 1 FR =
T 2
koja (po ranijem dogovoru) deli oblast
opasne od bezopasne rezonancije... deli oblast opasne od bezopasne rezonancije...

PREDAVANJA 2009. 125


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

To je dijagram tipa rezonancije Dijagram ne daje kvantitativne podatake


o tome kolika su ljuljanja broda...
ali zato veoma pregledno kvalitativno
prikazuje kompleksan uticaj brzine
pplovidbe i sopstvenog
p g perioda
p na
rezonanciju broda...
to je brod dalje od granine linije, blie
koordinatnom poetku, rezonancija je
bezopasnija...
Granina linija see apcisu u taki
Dijagram
j g tipa
p rezonancijej je
j univerzalan, u
smislu da se (za razliku od dijagrama prenosnih T = 2 2, 5
funkcija) odnosi na sve brodove...
tako da se brodovi sa veim sopstvenim
Brod, pri jednoj brzini plovidbe predstavlja taku periodom nalaze u podruju opasne
u ovom dijagramu... rezonancije, i kada ne napreduji...
Da li je u opasnom ili u bezopasnom podruju
zavisi iskljuivo od njegovog sopstvenog a brodovi sa sopstvenim periodom
bezdimenzionog perioda poniranja (odnosno manjim od 2,5 mogu, poveanjem
posrtanja) i od Frudovog broja... brzine, dospeti do oblasti opasne
Pri tome, jedini proraun za odreivanje pozicije rezonancije...
broda u dijagramu predstavlja proraun
sopstvenog perioda...

PREDAVANJA 2009. 126


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pri tome je brod sa manjim


sopstvenim periodom poniranja
uvek u povoljnijem poloaju...
i graninu liniju dostie pri veim
brzinama...

Primer, tri broda razliitih brzina:

L = 100 m
T (s) vo (kn) FR rez L/rez Rezonancija

Brod A 6 0 0 56,2 1,779 Bezopasna

Brod B 6 15 0,246 132,6 0,754 Opasna

Brod C 6 30 0,492 198,1 0,504 Opasna

PREDAVANJA 2009. 127


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pomeranja, brzine i ubrzanja taaka broda Diferenciranjem brzina slede


komponente ubrzanja

aC = C G xC
aC = C zC

a integracijom brzina,
komponente pomeranja
C = zC + G xC
vC = vG + vCG C
C = xC + zC
vCG = rC
C
xC zC
cos C = sin C =
rC rC Pri tome vai
C C
Projektovanjem
oje tova je naa ose, sledi
s ed
Zakoni poniranja i posrtanja broda su
vC G rC cos C = G xC
G (t ) = G sin( p t ) ,
vC rC sin C = zC o

(t ) = o cos( p t ) ,

PREDAVANJA 2009. 128


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pa je i vertikalno kretanja (poniranje)


a odgovarajue prenosne funkcije
proizvoljne take C harmonijska
funkcija...
C
P = o
= P2 + xC2 kT2 P2
C = zC + Co sin( p t C ) C
AT
C C
gde se za amplitudu i fazni pomeraj P = o
= p P , P = o
= p2 P
dobija C
AT C C
AT C

C G2 + xC2 o2
o o

Na osnovun poznatih prenosnih funkcija


G sin + xC o cos poniranja i posrtanja broda, mogue je...
C arctg o

G cos xC o sin
o

Vertikalna brzina i ubrzanje su


Primer...
C = p C cos( p t C )
o

C = p2 C sin( p t C )
o

PREDAVANJA 2009. 129


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Za analizu uslova pod kojim talasi zalivaju


palubu, ili uslova pod kojim pojedine take
broda izranjaju (izleu) iz vode...
neophodno je odrediti vertikalnu
koordinatu pproizvoljne
j take broda u
odnosu na slobodnu povrinu vode, rel ...

Vai
Crel = C (t ) T (t )

pri emu je
T (t ) VL + AT sin( p t + kT xC )

PREDAVANJA 2009. 130


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dobija se
C = ( zC VL ) +
rel

hC
+ C sin(( p t C ) AT sin(( p t + kT xC )
o

C rel

Crel = hC + C( orel) sin( p t C ) Primer prenosne funkcije relativnog


pomeranja proizvoljne take broda u
vrel = Crel (t ) = C( orel) p cos( p t C )
odnosu na slobodnu povrinu...

C( o ) = C2 + AT2 2 C AT cos( kT xC + C )
rel o o

C( o )
PC = rel
= 1 + PC2 2PC cos(kT xC + C )
rel
AT

C( o ) p
Pv = rel
= p 1 + PC2 2PC cos( kT xC + C )
rel
AT

PREDAVANJA 2009. 131


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4.5. Plovidba na kosim talasima Prividna frekvencija talasa zavisi od


Sasvim ukratko... p = ( vo k cos )
tako da sve prenosne funkcije zavise i
od kursa broda...

Primer, 3D prenosne funkcije...


u zavisnosti od frekvencije T

Fregata,
L = 110 m,
Plovidba niz talase,, talasi s
0 30 vo = 25 kn
k
krme (following sea)
Talasi s krme bono
30 60
(quartering sea)
Plovidba na bonim
60 120 talasima, talasi s boka
(beam sea)
Talasi s pramca bono
120 150
(bow sea)
Plovidba ka talasima,
150 180
talasi s pramca (head sea) T = const T = const

PREDAVANJA 2009. 132


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4.6. Spregnute jednaine ljuljanja broda


Opet, sasvim ukratko...

Brod ima 6 stepeni slobode, tako da postoje 6


jednaina ljuljanja...

I u najoptijem sluaju kretanja, nisu sve


jednaine spregnute...

Sistem od 6 jednaina se raspada na dva


sistema od po 3 spregnute jednaine...
jednaine

to su diferencijalne jednaine simetrinih


kretanja (zaletanja, poniranja i posrtanja)

i diferencijalne jednaine nesimetrinih


kretanja (zanoenja, valjanja i zakretanja)...

Jednaine, sem meovitih lanova, sadre i


uticaj difrakcije talasa...

PREDAVANJA 2009. 133


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

( D + A )G + B G + A G + B G + A + B =
= Fc cos p t + Fs sin p t

A G + B G + ( D + A ) G + B G + C G + A + B + C =
= Fc cos p t + Fs sin p t

A G + B G + A G + B G + C G + ( J y + A ) + B + C =
= Mc cos p t + Ms sin p t

( D + A )G + BG + A + B + A + B = Fc cos p t + Fs sin p t

AG + BG + ( J x + A ) + B + C + ( J xz + A ) + B =
= M c cos p t + M s sin p t

AG + BG + ( J zx + A ) + B + ( J z + A ) + B =
= M c cos p t + M s sin p t

......

PREDAVANJA 2009. 134


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4.7. Dodatni problemi valjanja broda

4.7.1. Priguenje pri valjanju

Ne av s a jed
Nezavisna jednaina
a a valjanja
va ja ja broda
b oda naa
bonim regularnim talasima glasi
( J x + m ) + M r ( ) + gD MG = gD MG o cos T t

M r ( ) = M rpot + M rvis

M rpot = npot M rvis = nlam + n( n ) + ... priguenje nije linearno...

( J x + m ) + (npot + nlam ) + n( n ) + gD MG = gD MG o cos T t

Svodimo na
( J x + m ) + n( e ) + gD MG = gD MG o cos T t

I odreujemo ekvivalentno linearno priguenje


n( e ) = ??

PREDAVANJA 2009. 135


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Odreivanje nelinearnog priguenja pri Tipino...


valjanju je veoma komplikovano, i jo
uvek nije reeno s dovoljnom
tanou...

isto teorijskim putem za sada


nemogue...
Semi empirijske formule, uglavnom
nedovoljno tane i nepouzdane...
Problem je ak i eksperimentalno
odreivanje
(razmera)...
To je, najverovatnije, najslabija
karika u proraunima ponaanja na
talasima...
tako da nije neophodno odreivati priguenje
za sve frekvencije...
f k ij
Reeno je ve da priguenje zavisi i
od frekvencije valjanja... Eksperimenti:

Najvanije je, meutim, priguenje pri slobodno, prigueno valjanje...


rezonanciji... ili prinudno rezonantno valjanje...

PREDAVANJA 2009. 136


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4.7.2. Nelinearno valjanje

Diferencijalna jednaina nezavisnog


nelinearnog valjanja broda na bonim
talasima glasi

( J x + m ) + M r ( ) + M st ( ) = M T (T t )

pri emu sva tri momenta M r , M st , M T


Diferencijalna jednaina valjanja se tada
mogu biti nelinearna... svodi na

Pod nelinearnim valjanjem, meutim, + 2 + 2 hst ( ) = 2 o cos(T t + T )


prouavamo samo uticaj momenta
stabiliteta... gde je hst ( )
hst ( ) =
Do sada smo koristili aproksimaciju MG
Potrebno je bezdimenzioni krak stabiliteta
M st gD MG prikazati
ik ti (npr)
( ) u formi
f i polinoma
li

Sada, stvarnu vrednost hst = + c3 3 + c5 5 + c7 7 + ...


M st = gD h( )
i numeriki reiti diferencijalnu jednainu...

PREDAVANJA 2009. 137


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dobija se
Reenja nelinearne jednaine, za razliku od
linearne, ne predstavljaju harmonijske funkcije...
ali i ona su periodine funkcije vremena ija
amplituda, nakon poetnog prelaznog perioda,
postaje
t j (makar
( k prividno)
i id ) konstantna...
k t t

Iako se i oblik, i period razlikuje se od


odgovarajueg linearnog reenja,
najvanija razlika javlja se u amplitudama
valjanja...

Prema linearnoj teoriji, brod se ne moe


prevrnuti na bonim talasima...

Prenosne funkcije nelinearnog valjanja


imaju krivu kimu,
odnosno tipino izgledaju...

PREDAVANJA 2009. 138


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Problem je komplikovan...

Mogu postojati npr. vieznaa reenja u


rezonantnoj oblasti..

Too je oblast
ob ast histerezisa,
ste e sa, dolazi
do a do
bifrukacije...

PREDAVANJA 2009. 139


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

4.7.3. Parametarsko valjanje To je tzv. parametarsko valjanje...


Brod koji plovi ka talasima (ili niz talase) U sluaju da je prividna frekvencija talasa
vrie, od svih est komponenti ljuljanja, dvostruko vea od sopstvene frekvencije
samo poniranje i posrtanje... valjanja broda...
Tako
T k makark predvia
d i teorija
ij koju
k j smo do
d i da je duina talasa priblino jednaka duini
sada izloili... broda...
Jednaina valjanja broda u takvim ovo valjanje moe porasti do veoma opasnih
uslovima glasi amplituda...
To je sluaj tzv. parametarske rezonancije.
(J x )
+ m + n + gD MG = 0
Iako se parametarsko valjanje broda prouavlo
i identina jednaini valjanja broda na decenijama...
mirnoj vodi...
u irim brodograevnim krugovima smatralo
Svaki eventualni poremeaj koji bi doveo se da je re o interesantnom teorijskom
do naginjanja broda oscilatorno bi opadao i, fenomenu, koji se moe reprodokovati u
posle izvesnog vremena, nestao... strogo kontrolisanim eksperimentima, ali koji
ne predstavlja opasnost za realne brodove u
Praksa, meutim, pokazuje i drugaije realnim olujama...
ponaanje broda:
pri odreenim brzinama plovidbe ka, i niz Pojavom velikih kontejnerskih brodova
talase, moe se javiti i valjanje broda... krajem dvadesetog veka, stvari su se
neoekivano i bitno promenile...

PREDAVANJA 2009. 140


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Projektanti kontejnerskih brodova su, teei da


poveaju palubu za smetaj kontejnera, brodskim
rebrima davali sve vei popreni nagib (fler), i to
posebno u krmenom delu broda...
Dobijene forme su delovale povoljno s aspekta
ponaanja
j na talasima:
l i
izrazita V rebra i puna vodna linija su, u principu,
pogodni za poniranja i posrtanja broda...
Dugi sopstveni periodi valjanja, koji su posledica
male MG, pogodni su za valjanje broda...
Projektanti
P ti prevideli
j kt ti su, meutim, id li sklonost
kl t ovakvih
k ih Parametarsko
P t k valjanje
lj j je,
j odd
formi ka parametarskom valjanju... sporednog fenomena, postalo jedna od
Rezultati su bili zastraujui... najaktuelnijih oblasti dinamike broda
na poetku 21. veka...
Ogromni kontejnerski brodovi su se divlje valjaju
pri plovibi ka olujnim talasima... A epizoda sa velikim kontejnerskim
brodovima na prelazu vekova ostae
i to posebno u situacijama kada bi zapovednik, u k opomena do
kao d ega
moe
dovesti
d ti
elji da smanji poniranje i posrtanje, smanjivao uvoenje novih formi...
brzinu broda...
bez sveobuhvatnog sagledavanja svih,
U takvim uslovima su se veze kontejnera kidale, a pa i sasvim neoekivanih aspekata i
brodovi su stizali u luke sa razbacanim, oteenim i opasnosti.
pogubljenim teretom...

PREDAVANJA 2009. 141


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Objanjenje...
Pri izvoenju jednaine valjanja
pretpostavljeno je da je metacentarska visina
broda konstantna...
Meutim, ukoliko brod plovi upravno na
Meutim
talase, oblik uronjenog dela trupa, a time i
oblik vodne linije, se kontinualno menja...
Ova promena je prvenstveno posledica talasa,
iji bregovi i dolje mimoilaze brod, ali
(donekle) i poniranja i posrtanja samog broda
izazvanog talasima...
talasima
Vai
MG = FK + MF GK
Najvee razlike u obliku vodne linije javljaju
se pri talasnoj duini jednakoj duini broda... Ix
MF =
i to izmeu sluajeva kada je brod na bregu i Vo
odnosno
kada je brod na dolji talasa...
MG = M o G + f MG ( p t )
Posebno su ugroeni brodovi s izraenom
promenom oblika vodne linije s gazom... const
odnosno brodovi s velikim poprenim Pretpostavljamo, priblino
nagibom rebara na svom pramanom i
1
krmenom delu... f MG MG cos p t
2

PREDAVANJA 2009. 142


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Sledi

(J x )
1
+ m + n + gD M o G + MG cos p t = 0
2
odnosno Jednainu moemo prikazati u obliku
+ 2 + 2 ( 1 + cos p t ) = 0 + 2 + 2 = 2 cos p t
koji lii na jednainu prinudnog valjanja...
gde je
MG pri emu je sada pobudni lan na desnoj strani
= jednaine posledica promenljivog parametra
2M o G
u samoj jednaini ...
I pored toga to se od diferencijalne jednaine Odatle se ovakvo valjanje
j j i naziva
valjanja broda na mirnoj vodi razlikuje samo parametarsko.
za jedan harmonijski lan... U jednaini se javljaju dve frekvencije, pa
dobijena diferencijalna jednaina je treba oekivati rezonanciju...
neuporedivo komplikovanija... Problem je, meutim, znatno sloeniji...
Svodi se, pogodnom transformacijom, na tzv. Reenje jednaine valjanja na mirnoj vodi,
diferencijalnu
dif j d i M
ij l jednainu Matjea
tj (Mathieu)...
(M thi ) eksponencijalno opada s vremenom...
a njena reenja se mogu prikazati samo u Reenje jednaine valjanja na talasima tei
formi specijalnih funkcija, poznatih kao harmonijskoj funkciji...
funkcije Matjea...
Jednaina parametarskog valjanja ima i
drugaije reenje...

PREDAVANJA 2009. 143


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Reenje moe biti stabilno, i nestabilno...


Postoji beskonano mnogo
to zavisi od parametara parametarskih rezonancija
u okolini kojih je reenje nestabilno...
=
2
= , n = 1, 2, 3, 4...
p n
=
Slede iz tzv. Ins-Stratovog (Ince-Strutt)
dijagrama (vai za = 0)
MG
=
2M o G

Glavna parametarska
rezonancija je = 2

PREDAVANJA 2009. 144


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Da bi se rezonancija javila, potrebno je da Vai, priblino


bude dovoljno malo
i da bude dovoljno veliko... 2
min ( ) (
2 a 1 0.5 ) (
+
)
2 2

Dijagram
jag a sa priguenjem
p gue je

a = 1, 25 za < 2 , a = 1 za 2

Parametar je najvei... ukoliko je T = L

Uslovi glavne parametarske rezonancije


su, prema tome

2 , T L, > min
Parametar mora biti i odd praga
bi i vei
parametarske rezonancije ... Prva dva uslova mogu se prikazati u formi
dijagrama parametarske rezonancije
MG
= > min
2M o G

PREDAVANJA 2009. 145


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

1 2
Za plovidbu ka talasima, FR = za sluaj vo < cT
polazi se od 2 T
za sluaj vo > cT
1 2
p = T + vo kT FR = +
2 T
vo =
i, za uslove glavne
parametarske rezonancije

= 2 , L / T = 1

nakon i j dobija...
k sreivanja d bij

2 1
FR =
T 2

Na isti nain, za plovidbu niz


t l
talase, sledi
l di
Prema linearnoj teoriji, brod se u sluaju
parametarske rezonancije prevre...
Realno, ljuljanje postaje nelinearno,a amplituda ne
raste do beskonanosti...

PREDAVANJA 2009. 146


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5. LJULJANJE NA NEREGULARNIM TALASIMA


Reenje jednaine se sastoji iz
Valjanje, poniranje i posrtanje broda na regularnim zbira opteg reenja homogenog
talasima opisuju diferencijalne jednaine oblika dela...
i jednog od njenih partikularnih
AZ
Z + 2 Z Z + Z2 Z + ... = sin ( p t Z ) integrala...
D + mZ
Partikularni integral jednaine
lan na desnoj strani jednaine predstavlja
ima oblik
poremeajnu silu (ili moment) kojom talasi deluju na

Z
brod...
Z (t ) = on sin((n t Zn )
Neregularni talasi predstavljaju zbir beskonano mnogo
n =1
regularnih talasa razliitih frekvencija, od kojih svaki
stvara odgovarajuu silu i moment...
S obzirom da homogeni deo
Diferencijalna jednaina ljuljanja broda na
reenja diferencijalne jednaine
neregularnim talasima, prema tome, glasi
eksponencijalno opada i

A
1 isezava...
Z + 2 Z Z + Z + ... =
2
i (n t Zn )
sin
D + mZ
Z Zn
n =1
ovo reenje, posle izvesnog
vremena, predstavlja ukupno
gde n predstavlja n-tu komponentu prividne ljuljanje broda na neregularnim
frekvencije talasa talasima...

PREDAVANJA 2009. 147


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Sledi da je, za odreivanja zakona ljuljanja


Zakljuujemo: broda na neregularnim talasima, potrebno je
Kao posledica injenice da neregularni reiti ljuljanje na valikom broju regularnih
talasi predstavljaju zbir beskonano komponenti...
mnogo regularnih, sinusnih talasa j
i zatim sabrati tako dobijena reenja.
j
razliitih frekvencija...
Za ovakav postupak je neophodno poznavati
i ljuljanje broda na neregularnim talasima oblik neregularnih talasa, odnosno znati
predstavlja beskonaan zbir ljuljanja na amplitude regularnih komponenti An , koje
ovakvim regularnim komponentama. odgovaraju svakoj (n-toj) prividnoj frekvenciji
To je princip superpozicije... talasa n .
koji omoguava da se relativno ako brodograditelj ne zna ove amplitude u
jednostavno doe do kretanja broda u uslovima realnih oluja...
realnim uslovima, ukoliko su poznata on poseduje tzv. standardne spektre
reenja na regularnim talasima... neregularnih talasa iz kojih moe
Kljuni uslov principa superpozicije je rekonstruisati povrinu uzburkanog mora...
linearnost jednaina koje opisuju
Pokazaemo, meutim, da se ljuljanje broda na
kretanje
kretanje.
neregularnim talasima moe reiti i
Ukoliko ove jednaine nisu linearne, jednostavnije, bez odreivanja pojedinanih
ovakav princip ne vai... amplituda talasa...
a odreivanje ljuljanja na neregularnim direktno iz poznatog spektara talasa, primenom
talasima postaje daleko sloenije. tzv. spektara ljuljanja broda.

PREDAVANJA 2009. 148


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.1. Spektri i statistike vrednosti ljuljanja Ukoliko p d p


broda
diskretne vrednosti
Iz izraza za prenosnu Z ( )
PZ (n ) = o n ST (n ), PZ (n ), S B (n )
funkciju ljuljanja An (n )
postaju kontinualne funkcije prividne
mogue je dobiti
frekvencije p
Z o2 (n ) An2 (n ) ST ( p ), PZ ( p ), S B ( p )
= PZ (n )
2
= PZ2 (n ) ST (n )
2 p 2 p
tako da vai

pri emu je iskorieno 1 An2 (n )


ST (n ) = S B ( p ) = PZ2 ( p ) ST ( p )
2 p
Definisaemo, analogno spektru talasa, spektar
ljuljanja broda (spektar valjanja, poniranja, To je kljuna relacija prorauna ljuljanja
posrtanja...) broda na neregularnim talasima...
1 Z o2 (n )
S B (n ) = Omoguava da se, iz zadatog spektra
2 p neregularnih talasa i poznate prenosne
funkcije ljuljanja broda,
Sledi formula odredi spektar ljuljanja broda na
S B (n ) = PZ2 (n ) ST (n ) neregularnim talasima.

PREDAVANJA 2009. 149


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ukoliko, kod rotacionih kretanja, koristimo


prenosnu funkciju

Z o (n ) Z o (n ) P ( )
PZ (n ) = = = Z n
n (n ) kn (n ) An (n ) kn (n )

sledi alternativna formula


2 2
S B ( p ) = PZ ( p ) k 2 ST ( p ) = PZ ( p ) S ( p ) a ukupna povrina ispod
stepenaste linije je
gde jje S ( p )
g tzv. spektar
p nagiba
g talasa...

Ukoliko se vrednosti spektra ljuljanja nanesu


nad ogdovarajue frekvencije n sa korakom
n =1
S B (n ) p =
1
2 Z ( )
n =1
2
o n

p ... Dokazano je ranije da za neregularne


dobie se stepenasta linija... talase vai relacija

A ( )
Povrina
P i pod d svakim
ki od
d ovako
k ddobijenih
bij ih 1
stepenika iznosi (T )
o = 2
n n
2
n =1
1
S B (n ) p = Z o2 (n )
2 To je tzv. Persevalova teorema... koja
vai i za ljuljanja broda

PREDAVANJA 2009. 150


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Vai, prema tome



1
2 Z ( ) =
n =1
2
o n
( B)
o

sledi
l di

n =1
S B (n ) = o( B )

Ako, dalje p d p Zakljuimo, ukoliko se odredi spektar ljuljanja


broda...
d bij se
dobija
njegovom integracijom po prividnim

frekvencijama, sledi srednje kvadratno odstupanje

0
S B ( p )d p = o( B ) ljuljanja...
Odatle slede i ostale statistike veliine ljuljanja
broda

Povrina ispod funkcije spektra RMS B = o( B )


ljuljanja broda jednaka je srednjem
kvadratnom odstupanju ljuljanja broda Z = 1, 25 RMS B Z1 / 3 2 RMS B
...
od njegovog ravnotenog poloaja

PREDAVANJA 2009. 151


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

ematski Sv ( p ) = Pv2 ( p ) ST ( p )
Sa ( p ) = Pa2 ( p ) ST ( p )

gde su Pv , Pa

prenosne funkcije brzine, odnosno


ubrzanja pri ljuljanju broda...

Povrina ispod spektara brzine i


ubrzanja su

Sv ( p )d p = o( v )

Sa ( p )d p = o( a )
0
Analogno spektru ljuljanja, mogu se
definisati spektri brzine i ubrzanja ljuljanja 0

1 vZ2 (n ) 1 aZ2 (n ) S duge strane, na osnovu relacija


Sv (n ) = Sa (n ) =
2 p 2 p Pa = p2 PZ Pv = p PZ
sledi
Postupkom prikazanim za spektar
Sv ( p ) = p2 PZ2 ( p ) ST ( p ) = p2 S B ( p )
ljuljanja, mogue je dokazati da vae
formule Sa ( p ) = 4p PZ2 ( p ) ST ( p ) = 4p S B ( p )

PREDAVANJA 2009. 152


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

tako da vae relacije Koji je to tehniki problem?



Pri eksperimentima u bezenima za modelska
Sv ( p )d p = p2 S B ( p )d p = 2( B ) ispitivanja ljuljanja broda...
0 0
pomou specijalnih ureaja (tzv. generatora

0
Sa ( p )d p =
0
S B ( p )d p =
4
p
(B)
4
talasa) stvore neregularni talasi poznatog
spektra,
postavi model broda i meri njegovo
Sledi
o( v ) = 2( B ) o( a ) = 4( B ) ljuljanje...
Spektralnom analizom izmerenih vrednosti
ljuljanja... odreuje se spektar ljuljanja
Kljuna formula prorauna ljuljanja broda na b d
broda.
neregularnim talasima Formula tada daje prenosnu funkciju
S B ( p ) = P ( p ) ST ( p )
Z
2 ljuljanja broda...
Do prenosne funkcije se tako dolazi samo
moe se se koristiti u jo dva vana tehnika
jednim eksperimentom na neregularnim
problema...
talasima...
S B ( p )
Vai PZ ( p ) = Alternativno, prenosna funkcija ljuljanja bi
ST ( p ) se mogla odrediti merenjem na regularnim
talasima...
odnosno daje prenosnu funkciju u sluaju ali bi tada bio neophodan veliki broj
poznatog spektara ljuljanja i spektra talasa... eksperimenata.

PREDAVANJA 2009. 153


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Vai, takoe
S B ( p ) Na osnovu proraunatih statistikih
ST ( p ) =
P ( p )
Z
2 vrednosti ljuljanja,
mogue je odrediti i verovatnou
odnosno iz formule se moe odrediti spektar talasa u da e amplituda ljuljanja biti vea
l j poznatog
sluaju t spektra
kt lj
ljuljanja
lj j i poznate
t prenosne od neke unapred zadate vrednosti...
funkcije.
Na osnovu injenice da za
Gde se javlja takav problem? amplitude ljuljanja priblino vai
Rejlijeva raspodela
Ve je spomenuto da se talasi na svetskim morima i
okeanima decenijama sistematski mere...
Zo Z o2
Kako se moe meriti talas sa plovnog objekta f (Zo ) exp ( B )
(okeanografskog broda, bove) ukoliko se sam objekat o( B ) 2 o
ljulja?
Ne mere se talasi, ve ljuljanje plovnog objekta... verovatnoa da e amplituda
Spektralnom analizom ljuljanja sledi spektar ljuljanja... ljuljanja Zo biti vea od vrednosti
Tada iz poznate prenosne funkcije plovnog objekta
Tada, objekta... Zd iznosi
sledi i spektar neregularnih talasa.
Formula, prema tome, predstavlja klju za
okeanografska merenja spektara neregularnih talasa...

PREDAVANJA 2009. 154


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________


Z o2 Z d2

1
V (Zo > Z d ) = f ( Z o )dZ o = Z o exp ( B ) dZ o = exp ( B )
Zd o( B ) Zd 2 o 2 o

Na isti nain, verovatnoe da e amplitude brzine i ubrzanja pri ljuljanju biti


vee od neke unapred zadate vrednosti, iznose




1 v2 vd2
V (v > vd ) = f (v)dv = v exp ( B ) dv = exp ( B )
vd 2( B ) vd 2 2 2 2



1 a2 ad2
V (a > ad ) = f (a)da = a exp ( B ) da = exp ( B )
ad 4( B ) ad 2 4 2 4
Umesto verovatnoe, mogu se odrediti i srednje frekvencije pojavljivanja
p
amplituda veih od Zd , vd , odnosno ad ...
Veza verovatnoe V i odgovarajue srednje frekvencije (u hercima) glasi

V V o( B ) Odnosno, srednji broj dogaaja na as, iznosi


f ( Hz ) = =
Tp 2 2( B ) f (1 / h) = 3600 f ( Hz )

PREDAVANJA 2009. 155


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Primer ljuljanja na kosim neregularnim talasima...

Kada se primeni postupak...


S B ( p ) = PZ2 ( p ) ST ( p )

0
S B ( p )d p = o( B )
...
Test brod je fregata duine 110 m, pri brzini
od 25 kn

PREDAVANJA 2009. 156


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

PREDAVANJA 2009. 157


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.2. Posledice ljuljanja broda

Vie puta je naglaeno da ljuljanje broda


dovodi do niza pojava koje su nepovoljne za
sam brod, za teret, za posadu i putnike...
Sada, kada smo prouili osnovne principe
prorauna ljuljanja broda...
moemo se pozabaviti najvanijim od ovih
negativnih posledica ljuljanja...

5.2.1.
5 2 1 Zalivanje palube,
palube izletanje
propelera, sleming

Pojave razmatramo zajedno zbog slinosti


metoda koje se koriste pri njihovoj analizi...
Takoe, zato to su sve tri najopasnije pri
plovidbi broda pramcem ka talasima
talasima...

I dok su prve dve jasne ve po svom nazivu...


sleming je neophodno dodatno objasniti...

PREDAVANJA 2009. 158


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pri analizi zalivanja palube, izletanja Ovaj uslov, na osnovu injenice da sinusna
propelera i pramanog dela brodskog dna, funkcija osciluje izmeu vrednosti 1, daje
iskoristiemo izraz jednostavnu relaciju

Crel = hC + C( orel) sin( p t C ) C( o ) > hC


rel

gde je, na osnovu ranijeg izvoenja


koji (za sluaj regularnih talasa) daje
zavisnost relativnog rastojanja proizvoljne
C( o ) = C2 + AT2 2 C AT cos( kT xC + C )
take broda od slobodne povrine vode... rel o o

Interesuju nas uslovi pod kojim e Ako ovaj rezultat primenimo na karakteristine
proizviljna taka C, koja se u ravnotei take
take...
nalazila na visinu hC nad neporemeenom
slobodnom povrinom, biti zalivena
vodom...
odnosno uslovi pod kojim e taka C koja
je bila na dubini hC , izroniti iz vode.
Dobijamo
bij uslove
l zalivanje
li j palube,
l b izletanje
i l j
Do uranjanja, odnosno izletanja take C propelera, izletanje pramanog dela dna...
doi e ukoliko njena relativna koordinata
u nekom trenutku promeni znak...
K( o ) > hK
rel
P( o ) > hP
rel
D( o ) > T
rel

PREDAVANJA 2009. 159


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Uslov izranjanja pramanog dela dna


jeste potreban, ali ne i dovoljan uslov Vertikalna relativna brzina dna broda u odnosu
sleminga... na slobodnu povrinu regularnog talasa je
Da bi dolo do karakteristinih udara dna
oppovrinu vode, neophodno
p jje ((dodatno)) vrel = Crel (t ) = C( orel) p cos( p t C )
da brzina dna u odnosu na povrinu vode
bude dovoljno velika... Uslov vrel > v ps
Minimalna vertikalna brzina dna u
prema tome daje
odnosu na povrinu vode pri kojoj dolazi
do sleminga, tzv. granina brzina, ili p D( o ) > 0 , 091 gL
rel
prag
p g sleminga
g ((vps) obino se izraava
preko odgovarajueg Frudovog broja
Slede uslovi sleminga na regularnim
vps talasima
FR( ps ) =
gL
Ovaj broj odreen je eksperimentalno D( o ) > T
rel

(O hi 1964) i priblino
(Ochi ibli iznosi
i i
p D( o ) > 0 , 091 gL
rel

F
R
( ps )
0 , 091
Sledi Preimo sada na neregularne talase...
v ps 0, 091 gL

PREDAVANJA 2009. 160


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Princip prorauna ljuljanja na neregularnim Na osnovu ranije izvedenih formula


talasima prema kome se, iz poznatih prenosnih za verovatnou...
funkcija ljuljanja i poznatog spektra talasa,
odreuju se spektri ljuljanja... Z d2
V ( Z o > Z d ) = exp ( B )
j
vai i za relativna kretanja 2 o
relativno vertikalno pomeranje i relativnu
vertikalnu brzinu proizvoljne take broda u odnosu vd2
V (v > vd ) = exp ( B )
na slobodnu povrinu vode... 2 2
Vae formule Sledi i
Srel ( p ) = PC2rel ( p ) ST ( p )
h2
S ( p ) = P ( p ) ST ( p ) = Srel ( p )
(v)
rel
2
p
2
Crel
2
p V ( Crel > h) = exp ( rel )
2 o
C( o )
gde je PC = rel
v2
rel
AT V (vCrel > v) = exp ( rel )
Sledi

2 2

0
S rel ( p ) d p = o( rel )
to je mogue direktno primeniti na
karakteristine take zalivanja palube,

S
izletanja propelera i sleminga...
(v )
rel ( p ) d p = p2 S rel ( p ) d p = 2( rel )
0 0

PREDAVANJA 2009. 161


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

hK2
V ( (o)
> hK ) = exp
2 o
K rel ( rel )

hP2
V ( (o)
> hP ) = exp ( rel )
2 o
Prel

T2 v 2ps
V ( (o)
> T ) = exp V (v (o)
> v ps ) = exp ( rel )
Drel
2 o
( rel )

Drel
2 2

T2 v 2ps T2 v 2ps
V ( slem) = exp ( rel ) exp ( rel ) = exp ( rel ) + ( rel )
2 o
2 o 2 2 2 2

V V o( rel )
f ( pojava / as ) = 3600 = 3600
Tp 2 2( rel )

PREDAVANJA 2009. 162


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Primer, mali kontejnerski brod, Nije mogue napraviti brod koji se nee
L = 110 m, vo = 12 kn ljuljati na talasima, kao ni brod kod koga se
nee javljati niz nepovoljnih posledica
Plovidba ka talasima
ljuljanja...
Meutim, pprojektant
j broda jeste
j u
mogunosti da (donekle) podesi parametre
broda tako da svi nepovoljni efekti dostiu
maksimalno dozvoljene vrednosti (norme)
pri priblino istoj jaini oluje...
Samo takav brod e, s aspekta
ppomorstvenosti,, biti dobar brod...

Na kosim talasima...

Pun brod, dobro uravnoteen...

PREDAVANJA 2009. 163


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

2
Ukoliko doe do sleminga, veoma je bitna 1
jaina udara brodskog dna o povrinu vode... cs = 1 + ctg p
2
Pritisak na dnu broda zavisi od brzine udara,
ali i od forme pramanih rebara...
Pritisak pri slemingu moe se izraziti preko
amplitude relativne vertikalne brzine dna u
odnosu na povrinu vode
1 1 2
ps = cs vrel
2
= cs p2 D(orel)
2 2
Koeficijent
K fi ij t cs zavisi,
i i prvenstveno,
t odd
porenog nagiba rebara (tzv. flera) u
okolini pramca broda...
U sluaju ravnog dna, koeficijent pritiska Vai za uglove vee od 20...
je najvei, i smanjuje se kako rebra
postaju otrija... Ukoliko se odredi
2( rel )
Tako su tipina U-rebra, s aspekta pritiska
pri slemingu, nepovoljnija od V-rebara...
moe se odrediti srednja, znaajna...
Koeficijent se odreuje eksperimentalno, ali i (najverovatnija) maksimalna relativna
ili (aproksimativno) teorijskom formulom brzina...

PREDAVANJA 2009. 164


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Primer malog kontejnerskog broda


vmax = 2 2( rel ) ln N
h1/3 = 5,5 m
N = 3600 f to

V V o( rel )
f = =
T 2 2( rel )

to vreme trajanja oluje (npr. 2 asa)

Najverovatniji maksimalni
dinamiki pritisak na dno broda
pri slemingu, tokom to asova
trajanja oluje, je

1
pmax = cs vmax
2

PREDAVANJA 2009. 165


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.2.2. Dodatni otpor i spontano


smanjenje brzine na talasima Da bi brzina plovodbe na talasima ostala
nepromenjena jednaka brzini na mirnoj
Pri plovidbi po mirnoj vodi, na brod deluju vodi, neophodno je da energiju koja se gubi
dve sile u pravcu kretanja: potisak propelera tokom ljuljanja nadoknadi brodski
u smeru brzine, i otpor broda nasuprot pogonski motor.
brzini plovidbe... On mora, preko propelera, stvarati veu
Ukoliko je brzina plovidbe konstantna, ove silu potiska, i njome savladati dodatni otpor
dve sile su jednakog intenziteta i nalaze se u broda na talasima...
dinamikoj ravnotei...
Posmatraemo sada odgovarajue
g j sile pri
p Preciznije,
j ako pretpostavimo
p p da brod
plovidbi broda konstantnom brzinom vo plovi konstantnom brzinom vo pramcem
pramcem ka talasima... ka talasima (pretpostavimo da nema
zaletanja) ukupni otpor broda e biti
Poniranje i posrtanje broda na talasima su promenljiv, R = R(t) .
priguena oscilatorna kretanja, odnosno
kretanja tokom kojih se gubi energija... Ukoliko su talasi regularni, ova promena
otpora
p je
j oscilatorna,, prividnom
p
Fi iki energija
Fiziki, ij se troi
i na sistem
i talasa
l frekvencijom talasa p ...
koje brod stvara svojim ljuljanjem...
a srednja vrednost otpora tokom jednog
Posledica je manja brzina plovidbe, ili vei ciklusa ljuljanja (tokom perioda Tp)
otpor broda pri nepromenjenoj brzini... iznosi

PREDAVANJA 2009. 166


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________


Tp
1 Odrediemo, kao prvi i nejtei korak,
R= R (t ) dt energiju koja se gubi pri poniranju i
Tp 0
posrtanju broda...
i vea je od otpora broda na mirnoj vodi Ro Izvoenje emo, zbog jednostavnosti,
sprovesti na uproenom modelu poniranja
i posrtanja broda na mirnoj vodi, bez
napredovanja...

Vertikalna hidrodinamika sila koja deluje


na proizvoljni element (traku) duine dx
Moe se pisati
R = Ro + R tokom njenog poniranja i posrtanja na
i j vodi
mirnoj di iznosi
i i
gde je R srednji dodatni otpor broda na
regularnim talasima. df = ndx mdx
Izveemo sada izraz za ovaj dodatni otpor. df pr

PREDAVANJA 2009. 167


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

df pr predstavlja elementarnu silu E =


n
2
dxdt
priguenja... L Tp

Dobijeni dvostruki integral predstavlja,


S obzirom da traka, pri poniranju i posrtanju
prema tome, energija koja se gubi pri
broda vri priblino vertikalno kretanje
broda,
poniranju i posrtanju broda na mirnoj vodi,
(poniranje)...
tokom perioda Tp ...
rad sile priguenja na elementarnom
pomeranju trake je
Ukoliko brod, tokom poniranja i posrtanja,
vri i napredovanje konstantnom brzinom vo ,
dA = df pr d = n dx d =
izraz postaje neto komplikovaniji.
d dt dm
= n dx d = n 2 dxdt n n vo
dt d dx
pa je odgovarajui izraz za gubitak
Ovaj elementarni rad jednak je energiji koja se energije
izgubi pri kretanju trake tokom vremena dt.


dm 2
E = dxdt
dx
n vo
Ukupna izgubljena energija broda tokom
L Tp
jednog ciklusa ljuljanja Tp ...
dobija se integracijom izraza za dA po duini Ukoliko slobodna povrina nije mirna,
broda i po vremenu ve brod plovi ka regularnim talasima
duine T ...

PREDAVANJA 2009. 168


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

u izrazu za energiju e se, umesto apsolutne Preostaje da se ovaj gubitak energije povee
brzine poniranja proizvoljne take broda, s dodatnim otporom R
javiti relativna brzina te take u odnosu na To je relativno jednostavno...
slobodnu povrinu vode... Gubitak energije E tokom jednog ciklusa
vrel
ljuljanja
j j j jednak
j je
j radu sile dodatnogg otpora
p
Izraz za gubitak
bi k energije
ij je
j tada
d na pomeranju koje odgovara tom ciklusu...


dm 2 Sila otpora je horizontalna, a horizontalno
E = vrel dxdt
dx
n vo pomeranje broda koje odgovara periodu
ljuljanja Tp jednako je talasnoj duini T ...
L Tp

Vreme se javlja samo u izrazu za vrel ...


Vai, pprema tome E = R T
Integracijom po vremenu dobijamo
Odnosno


Tp Tp
( o )2
v dt =
2
2
cos ( p t ) dt =
2
p

rel rel p dm ( o )2
R = rel dx
dx
0 0 n v
T
o
( o )2 ( o )2
= rel T p =
2
p
1
2 rel p L

Sledi To je traena formula za dodatni otpor broda


pri plovidbi konstantnom brzinom ka


dm ( o )2 regularnim talasima...
E = p rel dx
dx
n vo
Formula Heridzme i Bukelmana (Geridsma
L & Bukelman 1972)

PREDAVANJA 2009. 169


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Primer R Iako je formula


bezdimenzionog R =
A B / L
2 2
p

dodatnog otpora T dm ( o )2
R =
T n vo dx rel dx
kontejnerski broda L = 175 m...
L

relativno komplikovana, neke bitne osobine


rezultata koje ona daje mogu se odmah uoiti...
Prvo, dodatni otpor postoji i ukoliko nema
napredovanja broda...
Pogonski sistem, prema tome, mora stvarati
ppotisak da bi obezbedio nepromenjenu
p j poziciju
p j
broda na talasima...
Drugo, otpor moe postojati, pri visokim
frekvencijama, i ukoliko nema ljuljanja broda...
Tree, iako se ljuljanje smanjuje s porastom
priguenja n' , dodatni otpor raste s porastom
ovog koeficijenta
koeficijenta...
Zato brodovi ija je forma dobra sa stanovita
poniranja i posrtanja, mogu imati veliki dodatni
otpor, vei od dodatnog otpora loih formi.

PREDAVANJA 2009. 170


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Formula Heridzme i Bukelmana izvedena je pod


Dodatni otpor na neregularnim
pretpostavkom da brod plovi pramcem ka
talasima je tada
regularnim talasima...
N
Dodatni otpor na neregularnim talasima, moe
se, na osnovu principa superpozicije, izraunati
R = 2 r ( ) S ( )
n =1
n
2
n n n p

k
kao N

R = R ( )
n =1
n n Ako p d p

Za dodatni otpor na neregularnim talasima, formula postaje


meutim, najee se koristi neto drugaija,


integralna formula.
formula
R = 2 r 2 ( p ) ST ( p ) d p
0
Izraz se transformie
Rn (n ) 2
Rn (n ) = An (n ) = To je formula Herizme i Bukelmana
An2 (n ) za dodatni otpor broda na
= 2rn2 (n ) Sn (n ) p neregularnim talasima...
gde je iskorieno Rn Treba nai r u funkciji prividne
rn (n ) =
An frekvencije... (igra, na neki nain,
ulogu prenosne funkcije...)
An (n ) = 2S n (n ) p

PREDAVANJA 2009. 171


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Primer ukupnog otpora na neregularnim Sprega ponaanja broda na talasima i


talasima propulzije broda...
kontejnerski broda L = 175 m,
Potisak propelera u slobodnoj vonji Tpr
odreuje se iz bezdimenzione karakteristike...
Tpr
KT =
n 2 D pr
4

v (1 w)vo
J= A =
Dpr n Dpr n

Kojom brzinom vo napreduje brod?


Pretpostavimo (npr) da motor radi na max.
Potrebno je odrediti potisak propelera Tpr ... reimu, i da je pri tome n = nMCR
i naneti ga u dijagram...
Zaa (pretpostavljenu)
(p etpostav je u) brzinu
b u vo ...
Vai Tpr ( 1 t ) = R vo J KT Tpr Tpr
Tpr sledi taka u dijagramu...
Presek krivih R i Tpr daje brzinu plovidbe... Da li motor moe da razvije nMCR ??

PREDAVANJA 2009. 172


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Odgovor daje dijagram snage...


Potrebno je odrediti tzv. propelersku krivu snage motora PB(n), odnosno konstruisati dijagram

PD PT Tpr vA Tpr
PB = = = =
S SRo ( J ) SRo ( J ) (1 t )SRo ( J )
PE R vo
PB = =
H RSo ( J ) H RSo ( J )

1t
H =
1 w

PD snaga predata propeleru,


PT snaga potiska propelera,
PE snaga otpora,

H koeficijent
k fi ij efikasnosti
fik i trupa,
R koeficijent prelaza,
S koeficijent efikasnosti vratilnog voda,
o koeficijent efikasnosti propelera u
slobodnoj vonji.

PREDAVANJA 2009. 173


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ponovo koristimo karakteristiku propelera Ako postupak ponovimo za krive otpora na


KT( J ) talasima...
Dobijamo niz krivih PB ...

Za odabranu taku na krivoj otpora R, vo ...


konstruiemo pomonu krivu
Tpr Tpr Pri tome, svakoj taki na krivoj PB
KT* ( J ) = = ... = J2 odgovara druga brzina plovidbe vo ...
n 2 D pr
4
D pr2 (1 w)2 vo2
U konkretnom sluaju, motor (pri max.
sledi J, odnosno n, i odgovarajue PB ...
reimu) razvija nMCR samo do talasa
visine 5 m...
Kriva potiska, za h1/3 > 5 m , nije dobro
odreena...

PREDAVANJA 2009. 174


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Treba odrediti n iz dijagrama snage, i


ponovo odrediti potisak...
Sledi, konano, ispravna kriva potiska...

Na osnovu ovog razultata, slede i neto


drugaiji rezultati ljuljanja...

Npr. ubzanje i sleming broda rastu s


odnosno dijagram spontanog smanjenja brzinom pplovidbe...
brzine broda na talasima, pri i dostii e maksimalne vrednosti, pri
nepromenjenom (maksimalnom) reimu maksimalnim brzinama...
rada motora

PREDAVANJA 2009. 175


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Da bi se odredile maksimalne vrednosti, neophodno je program iz ponaanja na talasima


spregnuti sa programom iz otpora i propulzije
propulzije...

PREDAVANJA 2009. 176


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.2.3. Dinamika optereenja Sile koje deluju na teret klizanje i prevrtanje


broda na talasima tereta
Pretpostavimo da se, u proizvoljnoj taki na
Ve je kod udarnog pritiska pri palubi broda koji se ljulja na talasima, nalazi
slemingu pokazano da se na talasima teret mase m, ije teite C ima komponente
javljaju optereenja kojih, pri plovidbi ubrzanja a , a i a ...
broda na mirnoj vodi, nema...
Ustvari, sve sile koje deluju na brod, na
brodske ureeje i teret, menjaju se pri
ljuljanju broda...

U klasinim, statikim proraunima


optereenja broda, dinamike sile se
uraunavaju preko odreenih
(iskustvenih) koeficijenata sigurnosti... Vai maC = mg + FN + FT
Pokazaemo da se, nakon to se odrede
ljuljanja broda, dinamika optereenja odnosno ma Fy Fz
broda mogu i egzaknije proraunati...
ma Fz mg + Fy
gde je iskorieno
cos 1 sin

PREDAVANJA 2009. 177


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dobija se Primer sila koje deluju na kontejner visoko

(
Fz = m a + g ) nad palubom, na bonim talasima...

Fy = m (a + g )
Poznato je
( )
a = a sin p t
o

a = a sin ( t )
o p

= cos ( t )
o p

Sledi

Fz = mg + ma sin p t
o
( )
( ) ( )
Fy = ma sin p t + mgo sin p t = Fy sin p t y
o o
( )
Fzo = ma o (
Fy = m a2 + g 2 o2 + 2a g o sin
o o o
)

PREDAVANJA 2009. 178


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Za proraun reakcija na neregularnim talasima, potrebne su U sluaju slobodno


nam prenosne funkcije... postavljenog tereta mora biti
Fz zadovoljen uslov
PF = o
= mPa = m p2 P
z
AT Fz > 0
Fy
PF =
y
AT
o
(
= m 4p P2 + g 2 P2 + 2g p2 P P sin ) jer bi se, u protivnom, teret
odvojiti od palube.
S F = PF2 ( p ) ST ( p ) S F = PF2 ( p ) ST ( p ) Takoe, mora biti zadovoljen
z z y y
uslov

Integracijom spektara slede odgovarajue srednje Fy < t Fz


kvadratne vrednosti ovih veliina (Fz) , (Fy) ...
Ukoliko ovaj uslov nije
Na primer, najverovatnija maksimalna reakcija u N ispunjen, dolazi do klizanja
cikluisa je tereta.
to o
Fmax = 2 o ln N N= T = 2
T 2 Uslov odsustva klizanja je,
b i talasima,
na bonim t l i otriji
t iji
Razmotriemo sada vaan sluaj slobodno postavljenog teret e pre proklizati,
tereta na palubu broda, odnosno uslovi pod kojima e doi nego to e se odvojiti od
do pomeranja klizanja ili prevrtanja ovako postavljenog palube...
tereta...

PREDAVANJA 2009. 179


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

S obzirom na (
Fy = m a + g ) Da bi prouili uslove pod kojima dolazi do
Fz = m (a
+g ) preturanja tereta...
primeniemo zakon o promeni momenta
uslov da nema klizanja moemo napisati kao
koliine kretanja.
a t a + g < t g
Izraz je napisan tako da se na levoj strani
javlja zbir tri funkcije koje se menjaju tokom
kretanja, a na desnoj strani konstantna
(granina) vrednost koja zavisi iskljuivo od
koeficijenta trenja izmeu palube i tereta.
Ako se ograniimo
Ak ii (privremeno)
( i l j
) na sluaj
regularnih talasa... Teret rotira oko uzdune
Funkcije na levoj strani izraza su ose x zajedno sa brodom
harmonijske ... po zakonu (t), tako da
projekcija zakona o
I zbir je tada harmonijska funkcija iste
promeni momenta koliine
frekvencije...
kretanja na osu x,
x glasi
ija se amplituda Akl odreuje poznatim
postupkom... JC = Fy h Fz b
Uslov odsustva klizanja je tada Pri tome je taka u kojoj deluje reakcija Fz
Akl < t g nepoznata, i menja se tokom kretanja...

PREDAVANJA 2009. 180


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ustvari, krak b predstavlja jedinu nepoznatu u Poli smo od pretpostavke da se teret,


jednaini... iako je slobodno oslonjen na palubu,
Sledi
b=
(a )
+ g h jC2 kree zajedno s brodom...
a + g Ovakva kruta veza tereta i broda e
ppostojati
j ukoliko jje istovremeno
Da bi se teret valjao zajedno s brodom, krak b zadovoljena oba uslova
mora biti unitar gabarita tereta
b l Akl < t g Apr gl

U protivnom, doi e do preturanja tereta


U protivnom, doi e do pomeranja
Uslov
U l dad ne dolazi
d l i do
d preturanja
t j tereta
t t moe
se tereta u odnosu na brod
brod...
napisati u obliku Pojava pomeranja tereta moe imati
h a + gh l a j gl
2
C
veoma opasne posledice, i predstavlja
jedan od estih uzroka havarija, pa i
Zbir etiri harmonijske funkcije... prevrtanja brodova koji plove na olujnim
talasima...
Too je opet harmonijska
a o js a funkcije
u c je iste
ste frekvencije...
e ve c je...
amplitude Apr
Uslov da ne dolazi do preturanja tereta, izraen
preko ove amplitude glasi
Apr gl

PREDAVANJA 2009. 181


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Na osnovu prethodne analize pomeranja ( t g ) 2


tereta na regularnim talasima, mogue je V ( Akl > t g ) = exp
odrediti verovatnou proklizavanja i 2 o ( kl )
preturanja na realnim, neregularnim
talasima... ( gl ) 2
V ( Apr > g
gl ) = expp
Potrebno je odrediti prenosne funkcije 2 o ( pr )
uvedenih amplituda Akl i Apr ...
Akl Apr Primer, verovatnoa preturanja
Pkl = , Ppr = slobodno oslonjenog kontejnera u
AT AT
najviem redu broda duine 110 m
Tada je
Skl = Pkl2 ( p ) ST ( p )
S pr = Ppr2 ( p ) ST ( p )

o (kl ) =
0
S kl ( p )d p

o ( pr ) =
0
S pr ( p )d p

PREDAVANJA 2009. 182


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dinamika optereenja brodske


konstrukcije
Osnovno optereenje brodske
konstrukcije javlja se usled lokalne
neravnotee dve vertikalne sile:
brodskih teina (teine konstrukcije,
tereta, ureaja) s jedne, i sile uzgona
broda, s druge strane...
Iako je ukupni uzgon broda u stanju Proraun transverzalnih sila i momenata savijanja
ravnotee jednak ukupnoj teini broda, u poprenom preseku broda, poznat kao proraun
raspodela ovih sila po duni broda je uzdune vrstoe broda,
broda predstavlja jedan od
neravnomerna i razliita... osnovnih brodograevnih prorauna...
Na svaki segment duine broda dx U klasnoj verziji ovog prorauna, transverzalne
deluju elementarna sila uzgona dU(x) i sile i momenti odreuju se za brod u ravnotenom
elementarna teine dW(x)... poloaju plivanja, na mirnoj vodi...
Usled njihove razlike javlja se Dinamiki efekti, koje ovakav statiki proraun
vertikalno optereenje qz(x) ... zanemaruje...
j
odnosno transverzalna sila Tz(x) i uraunavaju se grubo i priblino, kroz tzv. dodatnu
moment savijanja Msav(x) u poprenom transverzalnu silu i dodatni moment savijanja, ije
preseku broda, koji dalje dovode do vrednosti propisuju klasifikaciona drutva...
smiuih i normalni napona...

PREDAVANJA 2009. 183


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pokazaemo da je, nakon to se


prorauna ljuljanje broda na talasima,
mogue proraunati ove dinamike
efekte...
p j (normalne
odnosno dobiti naprezanja ( i
smiue napone u poprenom preseku
broda) koji obuhvataju kako statike, tako
i dinamike komponente... Za izdvojeni, krmeni deo broda vai Njutnov
zakon
Posmatraemo brod koji ponire i posre m( x ) G = Fz ( x ) + Tz ( x)
x

plovei pramcem ka regularnim Sledi


talasima
talasima... Tz ( x) = m( x) G Fz ( x)
x
Izdvojiemo deo broda, na primer deo od
krme do proizvoljne pozicije x ... Vertikalna sila koja deluje na element (traku)
Uticaj pramanog dela broda (ostatka duine dx broda koji vri poniranje i posrtanje na
broda) reprezentuju sile i momenti koji regularnim talasima je
deluju u poprenom preseku to su (po
d fi i iji) transverzalna
definiciji) l sila,
il i moment dFz = qz ( xq )dxq
savijanja u poprenom preseku broda...
Ove veliine, meutim, obuhvataju i pri emu je uvedena pomona koordinata xq
dinamike efekte ljuljanja broda... koja definie poziciju trake, razliita od pozicije
x posmatranog poprenog preseka...

PREDAVANJA 2009. 184


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________


Sledi
Tz ( x ) = m( x ) Gx qz ( xq ) dxq
L
pri emu je (kada se zanemare meoviti lanovi i difrakcija talasa)...
q z ( xq ) = gm ( xq ) + g AR ( xq ) q b( xq ) q n ( xq ) q m ( xq ) +
+ gAT b ( xq ) sin( kT xq + p t )
q = G xq = Go sin( p t ) xq o cos( p t )
q = G xq = p Go cos( p t ) + xq p o sin( p t )
q = G xq = p2 Go cos( p t ) + xq p2 o sin( p t )

qz ( xq ) = gm( xq ) + gAR ( xq )
g Go b( xq ) sin( p t ) + g o xq b( xq ) cos( p t )
p Go n ( xq ) cos( p t ) p o xq n ( xq ) sin( p t )
+ p2 Go m ( xq ) sin( p t ) p2 o xq m ( xq ) cos( p t ) +
+ gAT b( xq ) sin kT xq cos p t + gAT b( xq ) cos kT xq sin p t .

G = G xG = p2 G cos( p t ) + xG p2 o sin( p t )
x x o x

PREDAVANJA 2009. 185


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dobija se, nakon sreivanja


Tz ( x) = m( x) Gx qz ( xq )dxq =
x

= Tz( o ) ( x) + Go gAVL ( x) m( x) p2 p2 m ( x) sin( p t )

o gSVL ( x) m( x) xGx p2 p2 m ( x) cos( p t ) +


+ p Go n ( x) cos( p t ) + p o n ( x) sin( p t )
gAT QS ( x) cos p t gAT QC ( x) sin p t
Odnosno
Tz ( x) = To ( x) + To( din ) ( x)sin p t + T ( x)

Amplituda i fazni pomeraj dinamikog dela transverzalne sile zavise od koordinate preseka x,
i mogu se odrediti preko optih trigonometrijskih formula (zbir niza harmonijskih funkcija...)
Ukupna vertikalna transverzalna sila u poprenom preseku sastoji se iz statike komponente
(koja se javlja u ravnotenom poloaju plivanja broda na mirnoj vodi), i dinamike,
oscilatorne komponente, koja je posledica ljuljanja i talasa...
Amplituda ove dinamike komponente mogue je odrediti nakon to se prorauna ljuljanje
broda, odnosno (u konkretnom primeru plovidbe ka talasima) nau amplitude poniranja i
posrtanja broda...

PREDAVANJA 2009. 186


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ukoliko je odreena amplituda


transverzalne sile, njena prenosna funkcija
glasi
To( din ) ( p )
PTz ( p ) =
AT
odakle sledi spektar transverzalne sile, itd...
M sav ( x) = J y ( x ) M y ( x )
Moment savijanja u poprenom preseku
broda mogue je dobiti primenom zakona
o promeni momenta koliine kretanja za

M sav ( x) = J y ( x xq )qz ( xq )dxq =
x
izdvojeni deo broda (deo broda od krme Dobija
j se, nakon sreivanja
j
do proizvoljne pozicije x)...
Umesto za teite krutog tela (kako je to M sav ( x) = M o ( x) + M o( din ) ( x)sin p t + M ( x)
uobiajeno u Mehanici), zakon o promeni
momenta koliine kretanja izdvojenog M o( din ) ( p )
PM ( p ) =
dela broda piemo za popreni presek na AT
koordinati x...
Prenosnu funkciju momenta mogue je odrediti
Zakon o promeni momenta koliine nakon to se prorauna ljuljanje broda, odnosno
kretanja, projektovan na osu y, tada glasi nau amplitude poniranja i posrtanja...
J y ( x ) = M y ( x ) + M sav ( x ) Zatim sledi klasian proraun na neregularnim
talasima...

PREDAVANJA 2009. 187


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.2.4. Uticaj ljuljanja na posadu i putnike Morska bolest

Ljuljanje izrazito nepovoljno utie i na ovek, ukoliko se nalazi na brodu koji se


komfor i na radne sposobnosti ljudi na ljulja, moe osetiti slabost, glavobolju,
brodu
brodu... muninu... Moe doi i do povraanja...
Putnici (veoma esto) oseaju muninu, a To su simptomi morske bolesti.
rezultati rada posade su loijeg kvaliteta, uz Smatra se da je morska bolest posledica
vei napor i zamaranje... neusklaenosti signala koje ljudski mozak
Pri veim ubrzanjima, rad postaje dobija od razliitih ula...
nemogu... Dok centar ravnotee u unutranjem uhu
registruje promenljiva ubrzanja usled
Nastanak munine i povraanja, kao i uslove ljuljanja, noge alju mozgu drugaije
pri kojima je posada prinuena da prekne signale... Pri tom, podaci koje dobija od
rad, mogue je relativno dobro povezati sa oiju ne moraju biti usaglaeni ni sa jednim
ubrzanjima i ostalim parametrima ljuljanja ni sa drugim...
broda... Konfuzija mozga usled ovih
Za smanjeni
j i kvalitet
k li rada d i dodatni
d d i zamor kontradiktornih informacija manifestuje se
mornara pri ljuljanju, jo uvek nije kod veine ljudi muninom i ostalim
pronaeno adekvatno kvantitativno merilo... simptomima morske bolesti...
Ali, krenimo redom...
(zato?)

PREDAVANJA 2009. 188


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Sklonost ka morskoj bolesti je individualna. I pored toga to je medicinski bezopasna,


ak je i sklonost istog oveka, u razliitim morska bolest predstavlja veliki problem i
prilikama, razliita... za putnike, i za posadu broda.
Veina ljudi ponekad doivi morsku bolest, ali Bolest nije samo neprijatna...
se, ukoliko jje due izloena ljuljanju,
j j j na to Mornar oboleo od morske bolesti nije
stanje adaptira... sposoban za ozbiljnije poslove, a brod s
Morska bolest prestaje ubrzo nakon prestanka obolelom posadom moe biti
ljuljanja, i (osim to je veoma neprijatna) nije onesposobljen za izvrenje zadatka...
opasna, i ne ostavlja nikakve posledice. Putnik oboleo od morske bolesti svakako
S medicinskog aspekta to i nije bolest, ve ne uiva u turistikom krstarenju, i teko
normalna reakcija zdravog organizma na da e ponovo izdvojiti novac za sline
nenormalne uslove... svrhe...
Postoji niz medikamenata koji umanjuju Zato se problemu morske bolesti pridaje
neprijatne simptome, uglavnom tako to ozbiljan znaaj, a uslovi pod kojima se
blokiraju funkcije mozga... ona javlja detaljno su ispitivani i u
Uz to, mogunost nastanka morske bolesti se laboratorijskom, i u realnom okruenju.
smanjuje
j j ukoliko j ovek
k lik je k aktivan,
kti odnosno
d
ukoliko mozak zaokupi drugim problemima... Pokazalo se da pojava morske bolesti
Postoji i niz narodnih (mornarskih) lekova zavisi, pre svega, od promenljivog
protiv ove bolesti, od kojih je najpoznatije ubrzanja kojem je ovek izloen na brodu
vakanje korena umbira... koji se ljulja...

PREDAVANJA 2009. 189


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Preciznije, pojava morske bolesti zavisi od: Zavisnost pojave morske bolesti od intenziteta i
frekvencije ubrzanja daju rezultati obimnih
Intenziteta (amplitude) ubrzanja
laboratorijskih eksperimenata (npr. OHanlon
S porastom intenziteta ubrzanja,
& McCauley 1974)...
verovatnoa pojave morske bolesti raste;
U eksperimentima je veliki broj ispitanika
Perioda u kome je ovek izloen
i l
izlagan promenljivom
lji vertikalnim
ik l i ubrzanjima
b ji
ubrzanju
oblika
Verovatnoa pojave morske bolesti a = ao sin t
vremenom raste, a zatim dolazi do
Amplitude ao i frekvencija su sistematski
adaptacije organizma;
menjane od testa do testa...
Frekvencije ubrzanja
a eksperiment prekidan ukoliko je ispitanik
Postoji frekvencija ubrzanja na koju je
poinjao da povraa...
ovek najosetljiviji, odnosno frekvencija
kod koje je pojava morske bolesti najea. Za verovatnou morske bolesti (ustvari,
Ova neprijatna frekvencija ljuljanja iznosi verovatnou povraanja), koja se prema
oko 1 rad/s, odnosno odgovara uvedenom terminu Motion Sickness Incidence
neprijatnom periodu ljuljanja od oko 6 s ; najee obeleava sa MSI, dobijena je priblina
Individualne osetljivosti,
osetljivosti pola i starosti formula
osobe na brodu.
MSI = ( za ) ( zt )
Pojava morske bolesti zavisi (u manjoj


z x2
meri) i od pravca ubrzanja, iako su podaci 1

o ovom uticaju donekle kontradiktorni...


( z) = e 2 dx
2

PREDAVANJA 2009. 190


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

z a = 2, 128 log( ao 2 / g ) 9, 277 log( / 2 ) 5, 809 log 2 ( / 2 ) 1, 851


zt = 1, 13 za + 1, 989 log(Ts ) 2, 904 gde je t vreme trajanja eksperimenta u asovima

ovek nije osetljiv na niske frekvencije,


frekvencije
niti na visoke frekvencije (vibracije)...
Najosetljiviji je na frekvencije od priblino
1 rad/s (oko 0,16 Hz), bez obzira na
amplitudu ubrzanja i trajanje
eksperimenta...
Verovatnoa pojave morske bolesti raste
tokom prva dva asa...
Eksperimenti nisu trajali due, i u njima se
ne vide efekti adaptacije organizma na
novo stanje...
Ukoliko jje ovek due izloen
promenljivom ubrzanju, simptomi morske
bolesti poinju (nakon priblino est sati)
da se smanjuju, a posle dva do tri dana
potpuno nestaju.

PREDAVANJA 2009. 191


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Oscilacije frekvencijom od oko 1 rad/s ne


samo da pogoduju pojavi morske bolesti, ve
ih (nezavisno od morske bolesti) ovek
doivljava kao nerealno jake...
Ovo pokazuju eksperimenti (Shoenberger
1975) u kojima su iskusni piloti, adaptirani na
oscilatorna kretanja, izlagani promenljivom
vertikalnom ubrzanju sa zadatkom da ocene
jainu ljuljanja...
Ubrzanjima razliitog intenziteta i frekvencije
davali su brojanu ocenu
ovek ne osea pravi intenzitet

indeks subjektivne jaine ljuljanja (po oscilatornih ubrzanja...
engleskom nazivu Subjective Magnitude
Ubrzanja odreenih (neprijatnih)
SM) u odnosu na referentno kretanje
frekvencija ine mu se vea nego to
ubrzanjem od 0,6g frekvencijom 1 Hz, za koje
pokazuju objektivna merenja...
je dogovorena ocena 10.
Naa ula nas i u ovom sluaju varaju,
1, 43
Dobijena je formula a prikazujui svet drugaijim od realnog.
SM = A o
g
(
A = 1 exp(1, 65 2 ) 75, 6 49, 6 ln + 13, 5 ln 2 )

PREDAVANJA 2009. 192


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ubrzanja pojedinih taaka broda koji se ljulja Deljenjem spektra na veliki broj traka irine
na regularnim talasima jesu sinusne funkcije p
ija je frekvencija jednaka prividnoj mogue je odrediti amplitudu ubrzanja koje
frekvanciji talasa... odgovara svakoj frekvenciji n
tako da formula za MSI (na regularnim i pprimenjuje
j j formula za MSI...
talasima)
l ) daje
d j dobre
d b rezultate.
l
Verovatnoa pojave morske bolesti na
Da li se ova formula moe primeniti i pri neregularnim talasima je tada zbir svih
kretanju broda na neregularnim talasima? verovatnoa na regularnim talasima
N

Verovatnoa pojave morske bolesti zavisi od


amplitude i frekvencije ubrzanja...
MSI = MSI
n =1
n
N 1

Koju amplitudu ubrzanja, i koju frekvenciju Proraun je, meutim, samo formalan...
koristiti u realnim uslovima ljuljanja broda na
Primenjeni princip superpozicije vai samo
neregularnim talasima?
za linearne probleme...
S obzirom da neregularni talasi predstavljaju
Da li sloeni procesi nastanka morske
zbir regularnih komponenti, mogue je
bolesti, u kome ljudski organizam spontano
iskoristiti proraunati spektar vertikalnog
reaguje
j na neprirodne
i d uslovel kojima
k ji jej
ubrzanja take broda Sa(p) .
izloen, vae tako prosti zakoni?
Amplituda ubrzanja koja odgovara prividnoj
Eksperimenti ne daju ubedljiva slaganja
frekvenciji n (po definiciji spektra) iznosi
proraunatih vrednosti sa realnim, olujnim
an = 2Sa (n ) p uslovima...

PREDAVANJA 2009. 193


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Verovatnoa pojave morske bolesti na Ubrzanje filtrirano po frekvencijama je tada


neregularnim talasime se ee odreuje na N
neto drugaiji nain...
korienjem tzv. doze morske bolesti (Motion
a (t ) = a ( ) sin ( t
n =1
n n n n )=
) koja
Sickness Dose Value), j je
j definisana kao N


1 = W ( ) a ( ) sin ( t
n n n n n )

Ts 2
n =1
MSDV = a2 (t )dt
0 Filter W je dobijen eksperimentalno, i
gde je Ts vreme u kome je ovek izloen izgleda (prema propisima ISO 2631)
ljuljanju,
dokk je
d j a vertikalno
tik l ubrzanje
b j posmatrane
t
take broda filtrirano po frekvencijama.
Naime, vertikalno ubrzanje take broda koji
se ljulja na neregularnim talasima moe se
izraziti kao
N

a (t ) = a ( ) sin ( t
n =1
n n n n )
gde se amplitude komponenti ubrzanja an(n)
odreuje iz proraunatog spektra ubrzanja, na
uobiajeni nain...

PREDAVANJA 2009. 194


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________


Verovatnoa pojave morske bolesti dobija
se na osnovu doze morske bolesti kao 4 = S a ( p )d p
0

MSI (% ) = K MSDV S duge strane, srednja kvadratna vrednost


gde koeficijent K zavisi od niza filtriranog ubrzanja je


Ts
individunalnih faktora osobe koja je 1 1
izloena ljuljanju: 4 = a (ti ) =
2
a2 (t )dt
N Ts 0
pola, starosti, prethodnog iskustva na i =1
1
brodovima, uvebanosti, pa i trenutne


Ts 2
predispozicije... MSDV = a2 (t )dt = Ts 4
Uobiajena vrednost za odrasle putnike 0
meovitog
it pola j K 1/3
l je
MSDV = aRMS Ts
Postupak prorauna MSDI je sledei
Primer:
Odredi se, na poznati nain, prenosna putniki
funkcija vertikalnog ubrzanja Pa(p) ... brod L =
200 m,
Tada
d je
j Pa ( p ) = W ( p ) Pa ( p ) plovi
pramcem
Sa ( p ) = Pa2 ST ( p ) = W 2 Pa2 ST ( p ) = ka
talasima
= W 2 ( p ) Sa ( p )

PREDAVANJA 2009. 195


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

U ovom kursu se, jedino pri prouavanju injenica je da su vertikalna ubrzanja, posebno
morske bolesti odaljujemo od fizikih pri plovidbi ka talasima, i posebno kod duih
zakona i uobiajenih inenjerskih brodova, znatno vea od poprenih...
prorauna... Meutim, ukoliko brod plovi koso, a posebno
g su, uz mehanike veliine kakve su
U igri bono u odnosu na talase, jjavljaju
j j se i znaajne
j
ubrzanje, frekvencija itd, i spontane poprene komponente ubrzanja...
reakcija ljudskog organizma na uslove na A ovek (po svemu sudei) nije manje osetljiv
koje nije naviknut... na poprena od vertikalnih ubrzanja, posebno
Ove reakcije organizma su daleko pri niim frekvencijama oscilovanja...
sloenija od isto mehanikih zakona na
j
kojima se zasniva ponaanje
p j broda na Postoji
j jo
j jedan
j nedostatak metoda vezanih
talasima... za proraun doze i verovatnoe morske
Logino je zato i tanost prorauna daleko bolesti...
manja... Naime, MSI je definisan kao poetak
povraanja osoba na brodu...
Osim sloenosti samog problema, postoje
Meutim, znatno pre povraanja, ovek oseti
i drugi razlozi zbog kojih je korelacija
slabost, glavobolju i muninu
slabost muninu...
prorauna sa pojavom morske bolesti u
realnim uslovima relativno slaba... Ljudima na brodu moe biti veoma neprijatno
(mogu patiti od morske bolesti) i kada ne
Prorauni (za sada) uzimaju u obzir samo
povraaju...
vertikalnu komponentu ubrzanja...

PREDAVANJA 2009. 196


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Prekid rada usled ljuljanja


Primeniemo uslove odsustva kljizanja i
preturanja tereta...
a t a + g < t g

h a + gh l a jC2 gl

Akl < t g Apr gl

( t g ) 2
V ( Akl > t g ) = exp
2 o ( kl ) Uslovi klizanja i preturanja su izvedeni za
kruti teret, a ne za oveka koji bi reagovao
( gl ) 2
V ( Apr > gl ) = exp pre nego to prokliza, ili izgubi ravnoteu...
2 o ( pr ) Nagnuo be se, pridrao, seo...
Trudei se da ne padne, meutim, mornar bi
naa ove
ovekaa ((mornara)
o a a) koji
oj stoj
stoji naa palubi
pa ub bio prinuen da prekine rad.
rad
broda...
Uslovi klizanja i preturanja tereta
Pretpostaviemo da mornar stoji popreno primenjeni na mornara na brodu
u odnosu na brod i da je, radi sigurnijeg predstavljaju uslove prekida rada usled
oslanjanja, blago rairio noge... ljuljanja...

PREDAVANJA 2009. 197


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Podaci za tipinog mornara su

2l 0 , 5 m
h1m
jC 0, 5 m

K fi ij ti klizanja
Koeficijenti kli j
suva paluba, adekvatna obua: k 0, 7
mokra, klizava paluba: k 0, 19

Primer:
i mornar na komandnom
k d
mostu teretnog broda duine 110
m, koji plovi na bonim regularnim
talasima... Visina talasa je 3 m.

PREDAVANJA 2009. 198


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Uobiajeno je da se verovatnoa
proklizavanja i preturanja mornara
(verovatnoa prekida rada) preraunavaju
u srednje frekvencije u minutama...
Odnosno srednji broj prekida rada usled
klizanja ili gubitka ravnotee u minutu...
To je tzv. indeks prekida rada.
Obeleavaja se sa MII (Motion
Interuption Index)
Mornari su nekada prinueni da rade i u
V (kl ) V (kl ) o (kl ) uslovima u kojima je MII vei od uobiajenih
MII kl = 60 = 60 normi...
T 2 2 (kl )
Tada su, meutim, izloeni riziku od povrede,
njihov rad usporen, a rezultati loijeg
V ( pr ) V ( pr ) o ( pr )
MII pr = 60 = 60 kvaliteta...
T 2 2 ( pr ) Situacija
Sit ij je
j posebno
b teka
t k na ribarskim
ib ki
brodovima, gde se od posade zahteva da love
Primer: mornar na komandnom mostu i u ekstremnim vremenskim uslovima.
teretnog broda duine 110 m, koji plovi Rad na ovakvim brodovima i predstavlja zato
na bonim neregularnim talasima... jedno od najopasnijih zanimanja...

PREDAVANJA 2009. 199


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.3. KRITERIJUMI POMORSTVENOSTI


Vaan aspekt prorauna ponaanja broda na
talasima predstavljaju maksimalne
dozvoljene vrednosti pojedinih parametara
vezanih za ljuljanje broda tzv.
tzv norme
norme, ili
kriterijumi pomorstrvenosti broda...
Norme koje e biti prikazane predstavljaju
plod dugogodinjeg iskustva pomoraca i
brodograditelja...
Ipak, s izuzetkom onih i koje su ule u
pravila,
il treba
b ih shvatiti
h i i uslovno,
l kao
k
smernice za projektovanje... Primenjuju se prvenstveno na putnike
na brodu, i dovode do pojave morske
bolesti kod oko 10% neadaptiranih
Uticaj na putnike i posadu
odraslih osoba.
Standardi ISO 2631 daju gornju granicu
vertikalnog
tik l ubrzanja
b j koja
k j dovodi
d di do
d Uz to, u vezii vertikalnog
ik l ubrzanja
b j
izrazitog nekomfora (severe discomfort postoji jo jo ceo niz preporuka...
boundary) kod ljudi nenaviknutih na
ljuljanje...

PREDAVANJA 2009. 200


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Vertikalno ubrzanje, RMS vrednost


0,200g Laki manuelni rad za ljude
adaptirane na ljuljanje. Nepodnoljivo u
0,02g Putnici na brodovima za krstarenje.
duem periodu. Brzo dovodi do zamora.
Stariji ljudi. Blizu donje granice na kojoj
Uobiajeni maksimum na komandnom mostu
pojava morske bolesti nije verovatna.
g
trgovakih i ratnih brodova ((STANTAG 4154).
)
Vrednost koja se koristi za poseban komfor
putnika. 0.275g Jednostavan laki rad. Najvea
panja mora biti usmerena na odravanje
0,05g Putnici na feribotima. ISO standard
ravnotee. Prihvatljivo samo u kratkom
za period izloenosti od pola sata. Izaziva
periodu na pramcu broda, ili na brzim
simptome morske bolesti kod priblino 10%
brodovima.
neadaptiranih odraslih osoba.
0,100g Intelektualni
l k l i radd za ljude
lj d relativno
l i
dobro adaptiranje na ljuljanja (na primer Popreno ubrzanje, RMS vrednost
naunike na istraivakim brodovima).
Manuelni rad zahtevnije prirode. Dugorono 0,100g Uobiajeni maksimum na
podnoljivo za posadu. komandnom mostu trgovakih i ratnih
brodova (STANTAG 4154). Generalno, limit
0,150g Teak manuelni rad za ljude poprenog
pop e og ubrzanje
ub a je je oko
o o 50% vertikalnog.
ve t a og.
adaptirane na ljuljanje: na primer posadu na
ribarskim brodovima i brodovima
snabdevaima.

PREDAVANJA 2009. 201


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Verovatnoa morske bolesti MSI (%) Uticaj na konstrukciju broda, teret i opremu
10% za 2 h Putnici na putnikim
brodovima Sleming
20% za 4 h Posada na ratnim Srednja uestalost sleminga 20 60/as
brodovima I t
Interesantno
t jej da
d niu
i vrednost
d t daje
d j STANTAG
4154 za ratne brodove.
Indeks prekida rada MII (broj u minuti) Verovatnoa sleminga 1 - 3%
0,5 Za zahtevnije poslove (na primer Zalivanje palube
dopuna goriva i snabdevanje na Srednja uestalost zalivanja palube 30 90/as
otvorenom moru).) Niu vrednost daje
j STANTAG 4154 za ratne
1 Uobiajena maksimalna vrednost za brodove.
posadu ratnih i trgovakih brodova Verovatnoa zalivanja palube 2 7%

Izletanje propelera
Ugao valjanja, RMS vrednost
Uestalost izletanja propelera 90 120/as (na
4 6 STANAG 4154 preporuuje limit
prenika).
odd 4 za ratne brodove.
b d P
Pojedini
j di i autorii
dozvoljavaju i vee vrednosti. Verovatnoa izletanja 10 25%
Ugao posrtanja, RMS vrednost Izletanje sonara
1,5 Uestalost izletanja aktivnog sonara 24/as
Uestalost izletanja pasivnog sonara 90/as

PREDAVANJA 2009. 202


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Dopuna goriva na otvorenom moru


Kombinovani kriterijumi
MII = 0,5/min
Postoji vie pokuaja da se uspostavi
MSI = 20% za 4 asa
kombinovani kriterijum pomorstvenosti za
Zalivanje palube = 0.5/as
odreeni tip broda...
Poletanje i sletanje aviona s fiksnim krilima
JJednu
d od ih kombinacija
d moguih k bi ij za teretne
t t
(RMS vrednosti)
brodove dao je Ochi 1995:
Vertikalno pomeranja 0,8 m
Pun brod:
Popreno pomeranje 2,3 m
V[zalivanja palube i/ili znaajne vrednosti Vertikalna brzina 0,7 m/s
vertikalnog ubrzanja na pramcu 0,4 g] 0,07
Prazan brod:
V[sleminga i/ili znaajne vrednosti vertikalnog
ubrzanja na pramcu 0,4 g] 0,03

Specifine misije
Pojedine misije koje brod obavlja zahtevaju,
zbog svoje sloenosti, otrije norme od onih
koje su prikazane u prethodnom tekstu.
Posebno su detaljano prouene misije ratnih Poletanje i sletanje helikoptera (RMS)
brodova u okviru NATO propisa STANTAG Ugao valjanja 2,5
4154. Na primer: Ugao posrtanja 1,5
Vertikalna brzina 1 m/s

PREDAVANJA 2009. 203


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.4. MOGUNOST SMANJENJA 5.4.1. Poniranje i posrtanje broda


LJULJANJA BRODA
Znamo: Na valjanje broda projektant moe
uticati vertikalnim pomeranjem teita broda,
Ljuljanje broda je
je, kao to je ve vie odnosno promenom MG...
MG
puta istaknuto, nepovoljno i opasno...
Za ponirenje i posrtanje nema neki slian,
Na alost, more po kome plove brodovi pogodan parametar...
je esto uzburkano, a ljuljanje
Da li ipak postoje neke druge (skrivene)
neizbeno.
mogunosti...
U takvoj situaciji, jedan od vanih
zadataka
d k projektanta
j k (a
( i zapovednika
d ik Uti j smo ve (delimino)
Uticaje (d li i ) razmatrali
t li prii
broda) je da smanji ljuljanje i njegove analizi poniranja i posrtanja na regularnim
nepovoljne posledice... talasima...

Razmotriemo mogunosti koje stoje Uticaj brzine plovidbe


na raspolaganju projektantu broda...
Pri p
plovidbi broda ka talasima,, smanjenje
j j
brzine plovidbe uvek deluje povoljno...

Primer: fregata duine 110 m, koja plovi ka


talasima znaajne visine 5 m

PREDAVANJA 2009. 204


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Zato je smanjenje brzine povoljno?

PREDAVANJA 2009. 205


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Uticaj veliine broda


Iako smanjenje brzine predstavlja
jednu od malobrojnih sigurnih mera
Dobro je poznata injenica da se vei
za smanjenje ljuljanja, ova mera je (na
brodovi manje ljuljaju na olujnom moru...
alost) veoma retko pod kontrolom
projektanta broda... Samo avanturisti kreu na okean u malim
amcima...
Brzina broda je, po pravilu, izriit
zahtev naruioca broda koji projektant U eskadrili ratnih brodova koja plovi ka
mora da zadovolji... talasima po uzburkanom mora, uvek su
najugroenije male jedinice...
esto, naroito kod brzih brodova,
brzina plovidbe i nije ograniena Dok nosai aviona i bojnij brodovi jedva
j
snagom motora... oseaju talase, mali pratei brodovi,
razarai i fregate, ulau maksimalan napor
ve prevelikim ubrzanjima i
da ne zaostanu za grupom...
slemingom do koga dolazi pri
plovidbi broda ka talasima... Posada fregata, sa zaviu posmatra svoje
kolege na velikim brodovima.
Razarai...
A projektant, da bi obezbedio
Primeri brodova razliitog
zahtevanu brzinu na uzburkanom
deplasmana...
moru, mora da primeni druge mere za
smanjenje poniranje i posrtanje...

PREDAVANJA 2009. 206


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Zato je poveanje deplasmana


povoljno?

Sami....

PREDAVANJA 2009. 207


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Analiza malog poveanje deplasmana, bez


promene odnosa glavnih dimenzija...

Geometrijski slini brodovi...

Primer: Poveanje dimenzije broda (L, B, T) za


10%,
10% deplasman zaa 33%.
33%

Zakljuujemo, poveanje deplasmana broda


dovodi do smanjenja ljuljanja broda koji plovi ka
talasima...
I generalno, poveanje broda poboljava njegovo
ponaanje
j na talasima.
l i
Da bi znaajnije smanjilo ljuljanja, poveanje
broda mora biti dovoljno veliko...
i prevazilazi male varjacije dimenzija koje su u
nadlenosti projektanta.

PREDAVANJA 2009. 208


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Uticaj odnosa glavnih dimenzija


Deplasman broda jednak je zbiru Pretpostavimo da su deplasman i brzina broda
brodskih masa... zadati i konstantni...
I direktno utie na cenu broda... Razmotrimo mogunost
g smanjenja
j j poniranja
p j i
Projektant (po pravilu) tei posrtanja promenom odnosa glavnih dimenzija.
minimalnom deplasmanu, koje Postavljeni zadatak je tipian za ranu fazu
obezbeuju izvrenje zadataka koji se projektovanja broda, kada projektant zna brzinu
postavljaju pred broda... koju brod mora da zadovolji...
Svako vetako poveanje mase broda proraunao je preliminarnu vrednost deplasmana...
predstavlja daleko preskupu meru za a treba
t b dad odabere
d b (u ( okviru
k i relativno
l ti uskih
kih
poboljanja pomorstvenosti... preporuka za odreenu vrstu broda) glavne
Primenjuje se sasvim retko, kod ratnih dimenzije broda...
brodova, kada se jedino poveanjem Re je o veoma vanom izboru, od koga u
broda moe obezbediti pouzdano mnogome zavisi kvalitet budueg broda...
izvrenje zadatka na uzburkanom
moru
moru. Koliko
K lik je
j projektant ti da
j kt t u mogunosti d utie
ti na
smanjenja ljuljanja budueg broda pravilnim
Otrovni gas...
izborom i variranjem odnosa glavnih dimenzija?

Skepsa profesora ornea...

PREDAVANJA 2009. 209


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Sopstveni periodi poniranja i posrtanja mogu Namee se, kao potencijalno povoljna
se izraziti u bezdimenzionom obliku... mera, smanjene odnosa T/L ...
odnosno smanjenje gaza na raun
g T duine, pri B = const
T = T = 2 (1 + )
L L
Sem povoljnog uticaja na sopstvene
g jy T periode, poveanjem duine smanjuje
T = T = 2 (1 + ) se i Frudov broj...
L iy L
vo
FR =
Povoljno
j jej da sopstveni
p periodi
p budu to gL
manji...
Meutim, smanjenje gaza,
poveava se verovatnoa
sleminga... ?

T2 v 2ps
V ( slem) = exp ( rel ) +
2 o 2 2( rel )

PREDAVANJA 2009. 210


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Primer:
Poniranje, posrtanje, vertikalno ubrzanje na
komandnom mostu i verovatnoa sleminga dva broda
jednakog deplasmana, jednake irine, a razliite duine
i gaza...
Re je o malom veenamenskom brodu roditelju,
duine 110,6 m, ija je duina poveana za (priblino)
10% na raun smanjenja gaza.
Razlika odnosa T/L dva broda je priblino 20%, to je
oko maksimuma koji bi projektant, u realnim
uslovima...
uslovima
Da li je rezultat povoljan?

Promena glavnih dimenzija neminovno utie i na ostale


osobine broda...
Produenje broda na raun gaza povoljno je s aspekta
otpora broda na mirnoj vodi...
vodi
ali izrazito nepovoljno s aspekta vrstoe broda...
Posebno, ako smanjenje gaza prati i odgovarajue
smanjenje visine broda, odnosno ako se ne menja
slobodni bok.

PREDAVANJA 2009. 211


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Kae se da je duina najskuplja brodska


Uticaj koeficijenata forme
dimenzija... Izrazi za sopstvene bezdimenzione periode
Ustvari, produenjem broda raste moment poniranja i posrtanja
savijanja, a smanjenjem visine, smanjuje se
otporni moment poprenog preseka
preseka. g T
T = T = 2 (1 + )
Elemente brodske konstrukcije treba jae L L
dimenzionisati, to dovodi do teeg
brodskog trupa... g jy T
T = T = 2 (1 + )
Pretpostavljen je konstantan deplasman L iy L
broda...
Da li e vea teina trupa biti ukazuju da treba teiti to manjem
kompenzovana lakim motorom (zbog vertikalnom prizmatinom koeficijentu
smanjenja otpora), ili e se smanjiti nosivost

broda? v =

Svaka intervencija na glavnim dimenzijama
neminovno p pokree celu spiralu
p kljunih
j Pretpostavimo da se forma broda modifikuje
pitanja projektovanja broda... tako da se zadrava konstantan deplasman i
i zato ovim promenama treba pristupati glavne dimenzije...
oprezno i selektivno, ne povodei se samo a smanjuje vertikalni prizmatini
za jednom od karakteristika broda. koeficijent...

PREDAVANJA 2009. 212


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ustvari, prema prethodnim pretpostavkama, vai Da li je ovakva promena forme


povoljna?
D
= = const
LBT Posmatrajmo priguenje...
tako da se poveava samo koeficijent punoe vodne
linije ... g2 BR
n = 3 n p = p
Popunjavanje vodne linije dovodi do promene p 2g
forme rebara...
B
n = f p , R , R
TR

irina rebara u pramanom i krmenom delu broda


se poveava, to, pri nepromenjenom gazu, dovodi
do veih odnosa BR / TR .
S obzirom na uslov D = const, povrine rebara se
ne menjaju, to, pri poveanoj irini, dovodi do R , n
smanjenja koeficijenta punoe rebra R ...
Rebra pri tom dobijaju karakteristian V oblik... BR / TR , n

PREDAVANJA 2009. 213


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Fiziki, novi V oblik rebara indukuju vee Dodatno, i veoma povoljno...


talase pri poniranju, koji odnose veu novi oblik pramanih rebara ima vei
energiju... popreni ugao nagiba (fler) p , to bitno
Mera, koju smo uveli na osnovu formule za smanjuje udarne pritiske na dnu broda,
bezdimenzione periode, pokazala se veoma ukoliko i doe do sleminga.
povoljna i sa stanovita priguenja!

Popunjavanjem vodne linije na pramcu i


krmi, raste radijus inercije vodne linije...

g jy T
T = T = 2 (1 + )
L iy L
to, uz nepromenjeni radijus inercije jy ,
dodatno smanjuje sopstveni period posrtanja
broda.

Razmotrimo
R ti sada
d uticaj
ti j popunjavanja
j j vodne
d
linije na sleming.
Zbog manjeg poniranja i posrtanja, pri
nepromenjenom gazu broda, opasnost od
sleminga se smanjuje...

PREDAVANJA 2009. 214


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Pri popunjavanju vodne linije na


Rezimirajmo
pramanom delu broda, na alost, zahtevi
popunjavanje vodne linije (odnosno otpora i pomorstvenosti nisu usaglaeni...
poveanje koeficijenta ) deluje, makar
Poveanje ugla ulaza vodne linije na
kvalitativno, kao veoma dobra mera za
pramcu negativno utie na otpor broda...
smanjenje
j j poniranja
i j i posrtanja...
j
i projektant mora da usvoji kompromisno
Povoljno utie na sopstvene periode, reenje izmeu dva suprostavljena
priguenje i sleming, bez vidljivih zahteva...
negativnih efekata sa aspekta Otpor?
pomorstvenosti...
Ipak, kao i svaki lek
Ipak lek, i ova mera ima svoje
kontraindokacije. Primer:
Poveanje koeficijenta za oko 5,5%,
Popunjavanje vodne linije u krmenom delu
pri nepromenjenom deplasmanu,
broda dovodi, u krajnjem ishodu, do iroke
glavnim dimenzijama i brzini broda
(tzv. transom) krme...
Ovakva krma je je, pri veim brzinama,
brzinama
povoljna i sa stanovita otpora,
to predstavlja jedan od retkih primera gde
su zahtevi ponaanja na talasima i zahtevi
otpora na mirnoj vodi, usaglaeni...

PREDAVANJA 2009. 215


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.4.2. Valjanje broda


Ve vie puta naglaeno, na valjanje se moe
efikasno uticati promenom MG...

Ostalo je nejasno ta se deava na neregularnim


talasima...
s obzirom da uvek postoje komponente talasa u
odnosu na koje je brod u potkritinoj, kritinoj ili
natkritinoj oblasti...

Primer: mali kontejnerski brod na bonim


Da li je skepsa opravdana...? neregularnim talasima

PREDAVANJA 2009. 216


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Najmanje amplitude valjanja i ubrzanja javljaju pri


malim metacentarskim visinama, na granici
dozvoljenih s aspekta stabiliteta broda...
To je oblast dugih sopstvenih perioda, i mekog
valjanja broda...
S poveanjem metacentarske visine, amplitude
valjanja i ubrzanja rastu...
Tek pri izuzetno velikim metacentarskim
visinama, i posebno pri jakim olujama, uoava se
(izvesan) povoljni efekat poveanja metacentarske
visine...
visine

Ovaj povoljan efekat potkritinog valjanja je,


meutim, mali, uoava se samo kod ugla, a ne
i kod ugaonog ubrzanja,
i to pri metacentarskim visinama koje su
tehniki veoma teko ostvarljive...
U veem delu dijagrama, valjanja se Situacija je neuporedivo povoljnija pri malim
poveava s porastom MG... metacentarskim visinama.
Povoljno je smanjenje MG... Da li se rezultati ovog pojedinanog primera
smeju prihvatiti kao generalni zakljuak?
To je tipino natkritino ponaanje...

PREDAVANJA 2009. 217


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Razliiti brodovi Prethodna analiza, prema kojoj


uobiajeni brodovi na neregularnim
talasima imaju (uglavnom) natkritino
ponaanja...
vai samo za uobiajene brodove...

Katamarani, na primer, imaju drugaije


ponaanje

PREDAVANJA 2009. 218


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.4.3. STABILIZATORI LJULJANJA 5.4.3.1. Pasivni stabilizatori

Projektant moe poboljati ponaanje Pasivni stabilizatori valjanja rade na dva


broda na talasima promenom veliine principa:
broda, p
promenom forme broda, promenom
p mogu poveavati priguenje (otpor) broda pri
rasporeda masa itd... valjanju
Postoji, meutim, i drugi put. to su priguivai valjanja,
Ljuljanje se moe smanjiti primenom a mogu vriti tzv. dinamiku apsorpciju
specijalnih ureaja tzv. stabilizatora oscilovanja,
ljuljanja.
odnosno biti tzv. dinamiki apsorberi valjanja.
O ji se prvenstveno
Ovii ureaji t primenjuju
i j j kod
k d
valjanja, a sasvim izuzetno, i to samo kod a. Priguivai valjanja
specijalnih brzih brodova, i na smanjenje
posrtanja i poniranja. Ljuljne kobilice
Ljuljne kobilice (bilge keels) su tipian
Postoji niz razliitih stabilizatora, koji se pasivni stabilizator valjanja koji radi na
b i j na bitno
baziraju bit razliitim
liiti principima...
i i i principu poveanja priguenja...
Ustvari, to je najprostiji, najmanje efikasan,
(Sam termin stabilizator nije adekvatan,
ali i najee primenjivan stabilizator
jer nijedan od ureaja ne poveava
valjanja...
stabilitet...)

PREDAVANJA 2009. 219


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Teko da ga moemo nazvati ureajem...


re je o ploama koje se postavljaju
(zavaruju) upravno na uzvoj broda, i tako
remete popreno opstrujavanje vode pri
valjanju...

1
M k = 2rk Fk = 2rk ck v 2 Ak
2
2
B
2
v rk GK +
2
M k ck rk3 Ak

Jednaina valjanja broda sa ljuljnim


k bili
kobilicama

Moment oko ose x koji stvaraju sile + 2 + ( + k ) + 2 = o2 cos T t


koje deluju na kobilice su

PREDAVANJA 2009. 220


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ljuljne kobilice poveavaju koeficijent


Uticaj ljuljnih kobilica je najvei u okolini
priguenja za
rezonancije...
ck rk3 Ak
k
D jx2 ( 1 + ) ck 5 7

Postoji niz semi-empirijskih postupaka za


preciznije odreivanje koeficijenta ck ...

Efikasnost ljuljnih kobilica zavisi i od


njihove povrine Ak ...
Vee kobilice, daju vee priguenje...
Pri tome je irina kobilica, po pravilu,
ograniena gabaritom broda (nalaze se Tipino, smanjenje rezonantnog pika je
unutar pravougaonika B x H)...
i najee je u granicama 0,3 1 m. P = 0, 25 0, 5
U protivnom, kobilice bi smetale pri
pristajanju i plovidbi u plitkoj vodi. Na neregularnim talasima zavisi od sluaja
do sluaja (poloaja pikova prenosne
Zato duina kobilice treba da bude to vea,
funkcije valjanja u odnosu na spektar nagiba
i najee se kree u granicama 25 50%
talasa), ali tipino
duine broda.

PREDAVANJA 2009. 221


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Na model broda se, u okolini uzvoja, lepe


trake i prati se njihov poloaj tokom
kretanja modela kroz mirnu vodu...
Na osnovu toga se odruuje pravac
strujnica, du koga se postavljaju ljuljna
kobilica...
Problem se moe javiti kod brodova koji
se, u slubi, kreu bitno rezliitim
brzinama (npr. remorkeri, ribarski brodovi
Poboljanje dostie 20% ... itd), jer poloaj ljuljnih kobilica optimalan
za jednu, moe biti izrazito nepovoljan za
Primena ljuljnih kobilica ima i svojih mana... drugu brzinu plovidbe...
Kobilice su izdanci koji poveavaju okvaenu
povrinu broda, i time otpor broda pri plovidbi u Dugogodinje iskustvo je pokazalo da
mirnoj vodi... izvesno poveanje otpora broda, pa i
Da bi se ovaj negativni efekat smanjio, odnosno teine konstrukcije koje stvaraju ljuljne
ograniio samo na poveanje otpora trenja, kobilice, predstavlja razumnu cenu za
kobilice treba postaviti tako da minimalno smanjenje valjanja...
remete uzduno opstrujavanje broda... Zato je veina savremenih morskih
Za odreivanje poloaja kobilica du broda, brodova, ukoliko nemaju neki efikasniji
esto se koriste eksperimenti u kome se (i skuplji) ureaj, opremljena bar ovim
strujanje vizualizuje... jednostavnim stabilizatorom...

PREDAVANJA 2009. 222


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Paravani
Kod manjih brodova, a posebno kod
ribarskih brodova gde ljuljne kobilice
mogu smetati pri izvlaenju mrea...
koriste se i tzv. paravanski
p
stabilizatori paravani.
Oni su posebno popularni na
Severnom Atlantiku, u priobalju
Kanade i SAD...
Re je o elinim ploama
specifinog (obino trouglastog)
oblika vezanih sajlama, koje se
sputaju u vodu preko izbaenih
draa, tako da ih brod vue tokom
plovidbe po talasima...
Poto sajle prenose silu samo dok su
zategnute paravani rade
zategnute, rade
neizmenino...
Priguenje tokom valjanja stvara samo
jedan od paravana onaj koga brod u
tom trenutku povlai navie...

PREDAVANJA 2009. 223


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Kada brod ne napreduje, uticaj je slian Tipian uticaj na neregularnim talasima


uticaju ljuljnih kobilica...

Kada brod napreduje, javlja se i dopunski


efekat priguenja...

Tipian uticaj na prenosnu funkciju...

PREDAVANJA 2009. 224


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

b. Dinamiki apsorberi valjanja


Pasivni ljuljni tankovi
Apsorberi valjanja su mehaniki oscilatori
koji se postavljaju na brod s ciljem Pasivni ljuljni tankovi se dele na obine
smanjenja valjanja... tankove (a), U-tankove (b) i spoljne U-
Kao absorber,
K b b moe se ((u principu)
i i ) koristiti
k i ii tankove (c),
(c) itd.
itd
masa vezana oprugama, klatno, ili neki Tankovi se, u sluaju nevremena, delimino
slini ureaj... pune spoljnom vodom koja, usled valjanju
broda, osciluje...
Podeavaljem sopstvene frekvencije i drugih
parametara oscilovanja vode u tanku, ovakvi
ureaji postaju efikasni apsorberi valjanja...

Postoji, meutim, i bolje tehniko reenje...


Kao apsorber valjanja se,
se najee,
najee koristi
voda u specijalnim tzv. pasivnim luljnim Analiziraemo jednu od moguih
tankovima broda... konstrukcija: pasivni U-tank...

Tipino, koristi se tankovi u dvoboku oko


klatno dizalica... sredine broda, koji se spajaju cevima...

PREDAVANJA 2009. 225


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Treba, prvo, reiti oscilovanje vode u s koeficijent priguenja


nepokretnom U-tanku 2g sopstvena frekvencija stuba
s = tenosti
lekv


l
Ao
lekv = dl ekvivalentna
k l duina
d
A stuba tenosti
0

U sluaju

Pri izvoenju diferencijalne jednaine


oscilovanja, polazi se od odgovarajue
Lagraneve jednaine druge vrste...
d Ek Ek
= Qs
dt s s Ao
lekv 2hs + ( B bs ) d s
Dobija se, nakon izvoenja... Ad
Punjenjem / pranjenjem tanka, menja se lekv ,
s + 2 s s + s2 s = 0 odnosno podeava sopstvena frekvencija s ...

PREDAVANJA 2009. 226


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

U tank, na brodu koji se ljulja...


Interesuje nas prenosna funkcija
(odnosno amplituda) valjanja
o
P =
o
U klasinom sluaju P = f ( , )

T
gde su = =

Problem sa dva stepena slobode... Sada je


P = f ( , , s , s )
d Ek Ek d Ek Ek
= Q = Qs s s
dt dt s s gde su s = s =
s
Dobijaju se spregnute jednaine...
s menjati
jje mogue j i (podeavati)
( d i)
+ 2 + + as s + cs s = o cos T t
2 2
promenom nivoa vode u tanku...

s + 2 s s + s2 s + a + c = 0 s
je mogue menjati (podeavati)
otvaranjem zatvaranjem zasuna

PREDAVANJA 2009. 227


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Razmotriemo, prvo, sluaj slabog priguenja


vode u tanku
s 1

odnosno sluaj kada je zasun u spojnoj cevi


potpuno otvoren...
Posmatrajmo reenja u funkciji , pri razliitom
parametriu s ...

Da bi se eliminisao rezonantni pik valjanja,


neophodno je podesiti

s =

To je opte pravilo pasivnog U-tanka:


sopstvenu frekvenciju oscilovanja vode u tanku
treba izjednaiti sa sopstvenom frekvencijom
valjanja broda...
Efekat na rezonantnu amplitudu valjanja je tada
veoma veliki...

PREDAVANJA 2009. 228


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Meutim, prenosna funkcija valjanja Dobija se


broda, umesto jednog rezonantnog pika,
sada poseduje dva pika...
Tank uklanja opasnost od rezonantnog
valjanja ali ugroava brod na talasima
valjanja,
drugih, ranije bezopasnih frekvencija...
Na neregularnim talasima, nova prenosna
funkcija broda s tankom ne mora biti
povoljnija od prenosne funkcije broda bez
tanka...

Pretpostaviemo sada da se sopstvena


frekvencija oscilovanja vode u tanku Uticaj veoma mali...
poklapa sa sopstvenom frekvencijom Povoljan u okolini razonancije...
valjanja broda (s = 1)...
Nepovoljan u dalekoj potkritinoj
Odnosno da je tank, shodno prethodnoj oblasti...
analizi,
li i najefikasniji...
j fik iji
Ispitaemo, pod tim uslovom, luaj jakog Optimalno reenje se (oigledno)
priguenja vode u tanku... nalazi izmeu sluaja slabog, i sluaja
jakog priguenja...
Postie se pritvaranjem zasuna...

PREDAVANJA 2009. 229


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Treba nai srednje - umereno priguenje Prenosne funkcije valjanja broda s ljuljnim
oscilovanja vode u tanku... tankom su, pri veoma malim frekvencijama
pri kome prenosna funkcija valjanja broda talasa, vee od jedan...
nema izraeni rezonantni pik, ali ni nove Ovaj rezultat posledica je statikog efekta
pikovi u potkritinoj i natkritinoj oblasti... slobodne povrine...
p
I stvarno, pri vrednostima odnosno smanjenja efektivne metacentarske
s visine pod uticejem slobodne povrine vode
s = 0, 2 0, 35 u tanku.
s
dobija se Da ovaj statiki efekat ne bi bio suvie
veliki, ograniava se odnos

AG
0, 2
MG
to, kod uobiajenih konfiguracija, daje
odnos mase vode u tanku prema
deplasmanu broda
m
= 0, 02 0, 05
D
Ovo ogranienje, meutim, ograniava i
efikasnost ljuljnih tankova...

PREDAVANJA 2009. 230


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Na neregularnim talasima dobija se Veliina, a time i efikasnost ljuljnog


tanka je ograniena negativnim
efektom slobodne povrine vode u
tanku na statiki stabilitet broda...

Da bi tank,
tank u okviru svoje veliine
veliine,
imao maksimalan efekat, treba
podesiti parametre tanka...
Sopstvena frekvencija oscilovanja
vode u tanku treba da je jednaka
sopstvenoj frekvenciji valjanja
broda...
priguenje treba da bude umereno,
izmeu ekstremno malog i ekstremno
velikog...
Da rezimiramo... Ovi parametri se podeavaju
Pogodno je kao pasivne U tankove koristiti promenom nivoa vode u tanku...
tanku
tankove u dvoboku oko sredine broda, koji se i podeavanjem poloaja zasuna...
spajaju cevima...
to je tehniki lako izvodljivo...
Analiza ostalih tipova pasivnih
tankova, veoma slina...

PREDAVANJA 2009. 231


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.4.3.2. Aktivni stabilizatori Aktivna peraja


Aktivni stabilizatori valjanja predstavljaju Aktivna peraja su vrsta podvodnih krila,
deo petlje automatskog upravljanja (kontrole) koja se postavljaju iznad uzvoja, oko
valjanja... sredine broda

Na brodu postoje merni ureaji senzori, koji


mere kretanje broda (npr. nagib, ugaonu
brzinu, ugaono ubrzanje valjanja)... Krila su simetrina, i vezana za servo motor
Na osnovu izmerenih kretanja sistem aktivira koji moe menjati napadni ugao
servo motor, koji dalje pokree sam nastrujavanja vode tokom plovidbe...
stabilizator...
bili Peraja se, po pravilu, mogu uvlaiti u trup,
Kretanje stabilizatora utie na valjanje broda, da ne bi poveavala otpor na mirnoj vodi i
to registruju senzori... ime se petlja zatvara. smatala pri pristajanju broda...
Kod ratnih brodova su ea fiksna
reenja...

PREDAVANJA 2009. 232


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Presek peraja je simetrinan hidroprofil Koeficijent uzgona profila cL zavisi od vitkosti


na koji, pri napredovanju broda, voda krila AR , i od tipa profila...
nastrujava brzinom vo Za peraje zadate geometrije, koeficijent
uzgona profila je, meutim, iskljuivo funkcija
p
napadnog g ...
g ugla

Ukoliko je napadni ugao = 0 , na profil


deluje samo sila otpora FD
Ukoliko je napadni ugao razliit od nule,
javlja se i sila uzona
1 Za (relativno) male napadne uglove zavisnost
FL = cL Ap vo2 j priblino
je ibli linearna
li
2
cL a L
Za razliku od ljuljnih kobilica, uticaj
peraja na valjanje bitno zavisi od brzine pri emu se, s promenom smera napadnog ugla
plovidbe... menja znak koeficijenta cL , odnosno smer sile
i vo = 0 je praktino zanemarljiv... uzgona...

PREDAVANJA 2009. 233


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Peraja na suprotnim bokovima su Sada dolazimo do kljunog problema ovog, i


podeena tako da zaklapaju napadne svakog drugog aktivnog stabilizatora...
uglove suprotnog smera... Po kom zakonu treba pokretati stabilizator da bi
uticaj na smanjenje valjanje broda bio najvei?
Kako izabrati zakon zakretanja peraja (t) ?

Diferencijalna jednaina valjanja broda sa


perajama, na regularnim talasima, glasi

(J x )
+ m + n + gD MG =

Sile koje deluju na dva peraja = gDMG o cos T t M p


stvaraju ukupan moment za osu x
Namee se, makar na prvi pogled, reenje kod
M p = 2FL rp = cL A r v 2
p p o
koga aktivni moment ponitava pobudni moment
talasa
Ap rp vo2 aL = aL aM (t ) M p = gDMG
g o cos T t
Moment kojim peraje deluju na brod odnosno zakon zakretanja peraja glasi
je, prema tome, srazmeran napadnom
uglu peraja, odnosno zakonu gDMG o
zakretanja peraja (t) ... (t ) = cos T t
a2

PREDAVANJA 2009. 234


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Najbolje (iako ne i jedino reenje) je ono pri kome


Tada bi valjanje broda opisivala
servo motor zakree peraja srazmerno ugaonoj
jednaina slobodnih oscilacija, ije
brzini valjanja broda
reenje vremenom opada i tei nuli, pa (t ) = a
se brod na talasima uopte ne bi valjao!
Tada se aktivni moment peraja menja po zakonu
Takvo
T k elegantno
l t ponitavanje
it j valjanja,
lj j
na alost, nije tehniki izvodljivo. M p = aL aM (t ) = aL aM a
Na brodu nije unapred poznata a diferencijalna jednaina valjanja postaje
frekvencija talasa T , a ni amplituda
nagiba talasa o , posebno u sluaju (J x )
+ m + n + gD MG =
plovidbe po neregularnim talasima...
= gD MG o cos T t a L a M a
Zato nije mogue servo motoru
odnosno
zadavati kretanje koji zavisi od ovih
veliina... + 2 ( + p ) + 2 = o2 cos T t
Ma koliko ponitenje momenta talasa
delovao primamljivo, moramo potraiti Aktivni moment peraja se (formalno) javlja kao
drugo, tehniki primenljivije reenje. dodatni koeficijent priguenja aktivno
priguenje p ..!
Neophodno je meriti zakone valjanja Aktivni stabilizator tako napada isti lan kao i
broda... najprostiji priguivai valjanja ljuljne kobilice...
i na osnovu tih kretanja zadavati Rezultat aktivnog stabilizatora je, meutim, daleko
kretanje stabilizatoru... povoljniji...

PREDAVANJA 2009. 235


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Kod brzih brodova (tipino vo > 15 v) Na neregularnim talasima


uticaj peraja postaje veoma znaajan, a
priguenje valjanja veoma efikasno...
Tipina prenosna funkcija valjanja
g putnikog
velikog p g broda ((kruzera))
opremljenog aktivnim perajama

Rezonantni pik je, zbog velikog aktivnog


priguenja potpuno poniten, a prenosna
funkcija monotono opada s porastom
frekvencije valjanja.

PREDAVANJA 2009. 236


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

iroskopi
Aktivne peraje su veoma efikasan
stabilizator valjanja... Kada se u knjigama ili predavanjima iz Mehanike
Danas, najefikasniji... stigne do poglavlja o iroskopima, naglasi se
(moda da se opravda sloena teorija koja sledi) da
Imaju meutim,
Imaju, meutim i dve bitne mane...
mane
iroskopi slue kao stabilizatori valjanja broda...
Njihova efikasnost zavisi od
To je samo delimino tano.
(kvadrata) brzine plovidbe...
iroskopi su se primenjivali kao stabilizatori
Uticaj im se smanjuje sa smanjenjem
valjanja u prvoj polovini dvadesetog veka, ali su
brzine plovidbe, i neupotrebljive su
danas praktino istisnuti iz upotrebe...
kod sporih brodova...
toga ovde emo objasniti princip njihovog
I pored toga,
Takoe, ceo ureaj, koji osim peraja
rada, i to ne samo iz istorijskih razloga...
obuhvata senzore, servo motor i
dodatnu opremu, je veoma sloen i Naime, iako istisnuti iz upotrebe kao stabilizatori,
skup... iroskopi su se (zbog svojih jedinstvenih osobina)
izborili za drugo, vano mesto unutar petlje
Posebno u sluaju kada se peraje
automatske stabilizaciju valjanja broda...
p broda.
uvlae u trup
Uz to, i danas se povremeno javljaju pokuaji
(Cena je i preko milion dolara)
reaktiviranja iroskopi kao aktivnih stabilizatora
Zato nisu primenljiva na jeftine valjanja broda...
brodove...

PREDAVANJA 2009. 237


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Osnovni deo brodskog iroskopa za


stabilizaciju valjanja predstavlja disk (rotor)
velikog prenika i mase, koji se velikom,
konstantnom ugaonom brzinom obre oko
sopstvene ose...
Neka
k je
j to osa z, a ugaona brzina
b i sopstvene
rotacije o = const
Ugaona brzina sopstvene rotacije moe se
izraziti u vektorskom obliku
o = o k
Leajevi A1 , A2 , o koje se oslanja vratilo
rotora nisu nepokretni, ve su vezani za
prsten (ram) koji moe da se ljulja (obre) Dok nema precesionog kretanja (dok je p = 0)
oko poprene ose y ... ovakav ureaj iroskop, ne pokazuje nikakva
neuobiajena svojstva...
pri emu se ram (preko svog vratila) oslanja
o leajeve B1 , B2 , koji su kruto vezani za Meutim, kada mu se zada malo precesiono
trup broda...
broda j
kretanje (t )
p o
Ugaonu brzinu obrtanja rama oko ose y je odnosno kada se zaljulja oko ose y ...
ugaona brzina precesije p , koja se u
menja se pravac ose sopstvene rotacije z ,
vektorskom obliku izraava kao
a ureaj se ovoj promeni odupire na
p = p j potpuno specifian (iroskopski) nain...

PREDAVANJA 2009. 238


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Javlja se iroskopski efekat, odnosno


ureaj stvara iroskopski moment

M G = J z o p = J z o p i

Moment jej upravan na vektore


k ugaonih
ih
brzina, odnosno deluje oko uzdune ose
broda x ...
Znai, moment ne tei da vrati osu
sopstvene rotacije u prvobitni poloaj, ve
da ceo ureaj obrne oko tree, upravne
ose...
Fiziki, moment deluje na rotor, i prenosi Pema tome, kada se ram oroskopa zaljulja po
se kao spreg dve suprotne dinamike sile zakonu p(t) , na brod e delovati moment
FA (koje deluju u leajevima A1 , A2) na
ram... M G (t ) = J z o p (t )
Dalje,
j , preko
p sprega
p g dinamikih sila FB
(koje deluju u leajevima B1 , B2) Ukoliko su moment inercije i soptvena ugaona
iroskopski moment se prenosi na trup brzina iroskopa dovoljno veliki, ovakav
broda... moment moe sluiti za stabilizaciju valjanja
broda...

PREDAVANJA 2009. 239


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Videli smo da je aktivni stabilizator iroskopi, meutim, imaju niz ozbiljnih mana...
najefikasniji kada deluje momentom To je sloen i skup ureaj, koji zahvata znaajan
koji je srazmeran ugaonoj brzini (iroskopski) prostor unutar broda...
valjanja broda... Ureaj, sem servo motora koji zadaje precesiono
Prema tome, zakon p preceseije
j koji
j se kretanje,
j mora posedovati
p i motor koju
j zadaje
j
zadaje iroskopu treba da glasi stalno (konstantno) sopstveno obrtanje...
p (t ) (t ) = a (t ) Tipino, veliki putniki brodovi su imali vie
iroskopa, sa rotorima prenika preko 4 m, mase
tako da se iroskopski moment menja po preko 300 t, koji bi se pokretali u sluaju oluje, i
zakonu obrtali sa skoro 1000 o/min.
M G (t ) = J z o a (t )
Ureaji imaju i dodatne probleme, vezane za
const samu prirodu iroskopskog efekta...
odnosno (matematiki) da poveava
priguenje u diferencijalnoj jednaini Zamislimo da brod sa iroskopom pone da
valjanja broda... posre...
iroskop bi to prepoznao kao precesiono
Dobro projektovan aktivni iroskop nije
kretanje, stvorio moment oko uzdune ose i
manje
j efikasan
fik odd aktivnih
k i ih peraja...
j
izazvao valjanje broda!
ak ima i jednu znaajnu prednost:
Reenje je, na prvi pogled, da se ureaj obrne za
njegova efikasnost ne zavisi od brzine 90, tako da osa sopstvene rotacije postane
plovidbe, tako da moe smanjiti i horizontalna... Tada bi, meutim, svako skretanje
ljuljanje broda koji ne napreduje... broda izazivalo neeljene iroskopske efekte...

PREDAVANJA 2009. 240


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ovi problemi se mogu reiti ugradnjom dva Osnovna osobina iroskopa je da prepoznaje
(tzv. tandem) iroskopa koji meusobne promenu pravca ose sopstvene rotacije, i da
ponitavaju neeljene efekte... na nju reaguje stvaranjem iroskopskog
Sistem se, meutim, dodatno komplikuje, i momenta...
postaje
p j nekonkurentan drugimg aktivnim Ova osobina ima ceo niz vanih primena...
p
ureajima za stabilizaciju valjanja broda... a idealna je za ulogu senzora u petlju
Jedan od (retkih) savremenih pokuaja automatske stabilizacije valjanja...
revitalizacvije iroskopa Naime, ako je ram iroskopa postavljen tako
da precesiju stvara valjanja broda...
iroskop e na svako valjanje reagovati
momentomt srazmernim
i ugaonojj brzini
b i i
valjanja...
i na taj nain davati impuls servo motoru
aktivnog stabilizatora npr. perajima.
A za ovu svrhu, iroskop
ne treba da ima velike
dimenzije i veliku masu,
niti visoku cenu...
iroskopi su (moda) izgubili utakmicu
kao stabilizatori, ali su se izborili za
drugu vanu ulogu...

PREDAVANJA 2009. 241


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Aktivni ljuljni tankovi


U pasivnim ljuljnim tankovima, voda vri
slobodno oscilovanje...
Efikasnost ljuljnih tankova moe se bitno
i ako
poveati k se u njih
jih ugrade ji koji
d ureaji k ji
izazivaju prinudne oscilacije vode...
Za to su posebno pogodni U-tankovi, u koje se
moe ugraditi reverzibilna pumpa u spojnu cev...
ili periodino dovodi vazduh visokog pritiska u
prostor nad slobodnom povrinom...
U prvoj varjanti se (tipino) koristi propelerska
pumpa velikog kapaciteta.
U drugoj varjanti, vazduh pod pritiskom se
dovodi iz kompresora i razvodi preko
etvorokrake slavine...

Uobiajeno je da oba reenja slue i kao


nakretni sistemi broda...
odnosno sistemi koji ispravljaju neeljeni
statiki nagib broda.

PREDAVANJA 2009. 242


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Tipina prenosne funkcije broda sa aktivnim


Situacija, meutim, nije toliko
ljuljnim tankovima (slabo priguenje, sluaj sa
povoljna...
kompresorom)...
Kod ovih stabilizatora, zbog vee
j sistema,, ne moe se izbei
inercije
znaajno kanjenje kretanja vode u
tanku za ugaonom brzinom valjanja...
to bitno pogorava realni oblik
prenosne funkcije u odnosu na dobijena
teorijska reenja...
Posebno su u ovom pogledu nepovoljni
U-tankovi s reverzibilnim pumpama...
Takoe, i utroak energije za aktiviranje
kp U-tanka je relativno velik...
gde je b = p = k p
2 lekv Zato se, u praksi, aktivni ljuljni tankovi
Dobijene prenosne funkcije pokazuju da efekti nisu pokazali konkurentni aktivnim
aktivnog tanka (makar teorijski) ne zaostaje za perajama...
j
efektima aktivnih peraja.. i danas su (za razliku od pasivnih
Dodatno, uticaj ljuljnih tankova ne zavisi od tankova) praktino istisnuti iz
brzine napredovanja broda, i u tom pogledu imaju upotrebe... (?)
znaajnu prednost u odnosu na aktivna peraja...

PREDAVANJA 2009. 243


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Kormilo Projektant ureaja s aktivnim perajima


Na svakom brodu postoji kormilo i odreuje (bira) parametre peraja tako da dobije
kormilarski ureaj, potpuno nezavisno od dovoljno veliko aktivno priguenje valjanja...
problema ponaanja broda na talasima... Pod njegovom kontrolom su, pre svega,
j kkormilo
Postojee
P i moe
il se, meutim, povrina peraja i maksimalni napadni ugao
iskoristiti i kao aktivni stabilizatori valjanja peraja...
broda... Kod kormila je situacija drugaija...
Ustvari, pomorci su oduvek znali da vetim Povrina kormila je zadata drugim uslovima, i
manipulisanjem kormilom mogu smanjiti nije pod kontrolom projektanta ureaja za
ljuljanje broda... stabilizaciju valjanja...
I dok su oni to vekovima radili na osnovu Osnovna razlika je, meutim, u maksimalnom
iskustva (na oseaj)... napadnom uglu...
danas su razvijeni sistemi upravljanja Kod peraja je ovaj ugao ogranien samo
kormilarskim ureajem koji automatizuju hidrodinamikim uslovima (odvajanjem
ovaj tradicionalni metod stabilizacije strujnica, kavitacijom), i kree se oko 25...
broda. Kod kormila, da bi se izbeglo skretanje broda s
kursa, ugao zakretanje se ograniava na znatno
Teorija je, u principu, veoma slina, teoriji manje vrednosti...
peraja...
Efikasnost ureaja je, meutim, znatno
manja...

PREDAVANJA 2009. 244


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Aktivno priguenje koje se postie kormilom tako da ovakav metod stabilizacije ne


je zato daleko manje... zahteva poseban stabilizator, niti poseban
Kormilo, kao stabilizator valjanja, je daleko servo motor.
manje efikasno od aktivnih peraja, Sve to treba dodati je senzor valjanja,
i odgovara (grubo) tipinim pasivnim i dopunski
d ki sistem
i t upravljanja ( t j )
lj j (postojeeg)
stabilizatorima valjanja... kormilarskog ureaja...

Ureaj je zato oko deset puta jeftiniji, i


neuporedivo manji, i laki od aktivnih
peraja...
S druge strane, i kormilo i kormilarski Dodatna prednost je to se moe naknadno
ureaj ve postoje na brodu... ugraditi u brod, bez ikakve znaajnije
rekonstrukcije...

PREDAVANJA 2009. 245


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Izbor tipa stabilizatora Ukoliko su one nedovoljne...


Uobiajeno je da savremeni brodovi
imaju neki od stabilizatora treba razmiljati o pasivnim ljuljnim tankovima...
ljuljanja...
D
Danas se, najee
j koriste
k it
ljuljne kobilice,
pasivni ljuljni tankovi,
aktivne peraje
Praktino svi komercijalni i ratni
brodovi imaju (bar) ljuljne
kobilice...

Tipino, savremeni kontejnerski brodovi imaju


pasivne ljuljne tankove...
Smanjuju i opasnost od parametarskog valjanja..

PREDAVANJA 2009. 246


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Ukoliko su ljuljni tankovi nedovoljni,


Postoji i niz drugih stabilizatora:
najbolji (i najskuplji) stabilizator su
paravani (za ribarske brodove)
aktivna peraja (active fins)...
kormila (za brze brodove,
pposebno pri
p naknadnom
ugraivanju)
aktivni ljuljni tankovi (trenutno
potisnuti)
iroskopi (ponovo)
itd...

Koriste ih putniki brodovi (kruzeri)...


Ratni brodovi (sistem bez uvlaenja)
Mega jahte...

PREDAVANJA 2009. 247


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

5.5. OPERATIVNOST BRODA Zatim, na osnovu dugorone statistike


stanja mora...
Imali smo problem da ocenimo ukupnu treba odrediti verovatnou dostizanja
pomorstvenost broda... ba one visine talasa na kojima brod
da uporedimo kvalitet razliitih brodova...
brodova dostie norme...

To nam omoguava parametar poznat kao


To je sloen, i obiman posao...
operatinost broda (operability), ili operaciona
efikasnost broda...
Prikazaemo postupak, kroz jedan
Operativnost broda predstavlja verovatnou da e,
tipian
p pprimer...
prii izvrenju
i j zadatka,
d tk sve norme pomorstvenosti
t ti
biti zadovoljene...
Mali kontejnerski brod fider duine
Ustvari, verovatnou da e brod moi da izvri 110,6 m, brzine 14 kn, plovi na
traeni zadatak... Severnom Atlantiku (zona 9) s istoka na
zapad, u zimskom periodu...
Da bi se odredila operativnost broda potrebno
je, ti pojedine
j prvo, proraunati j di karakteristike
k kt i tik
ljuljanja u funkciji visine talasa...
i odrediti stanje mora (visinu talasa) na kome
brod dostie maksimalno dozvoljene vrednosti
(norme) ovih karakteristika ljuljanja...

PREDAVANJA 2009. 248


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

h1 / 3 = f ( )
(a )
Proraunamo (npr) RMS vrednost poprenog i dobijamo tako
ubrzanja na komandnom mostu, pri plovidbi
na bonim talasima...
Odredimo visinu talasa na kojima ubrzanje
dostie normu (npr.
(npr 0,2g)
0 2g) ...

Unutar sive zone, norma je zadovoljena...

Kolika jje verovatnoa ppojave


j talasa ppri
Dobijamo (npr) kojima je norma zadovoljena..?
(a )
h1 / 3 (90) 4, 75 m Zavisi od oblasti plovidbe...
Zona 9, pravac plovidbe istok zapad,
Uradimo to za razliite pravce plovidbe... zimski period...

PREDAVANJA 2009. 249


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Verovatnoa pojavljuvanja telasa u oblasti 9,


decembar - februar
h1/3 (m) W NW N NE E SE S SW

= 180 = 135 = 90 = 45 = 0 =- 45 = -90 =- 135

0-1 0.006832 0.004286 0.003014 0.003801 0.004312 0.00423 0.0033 0.007311

1-2 0.029313 0.019289 0.013062 0.010992 0.01503 0.022184 0.032221 0.037149

2-3 0.040994 0.024816 0.0157 0.011587 0.015893 0.02585 0.052989 0.04367

3-4 0.039892 0.021545 0.012372 0.008565 0.011519 0.018424 0.045614 0.03873

4-5 0.03284 0.015679 0.008038 0.005267 0.007022 0.01081 0.028921 0.028257

5-6 0.024244 0.010378 0.004773 0.002885 0.003881 0.005828 0.015722 0.018772

6-7 0.01675 0.006542 0.002638 0.001466 0.001971 0.003102 0.007958 0.011461

7-8 0.01102 0.004061 0.001444 0.000687 0.000924 0.001598 0.003688 0.002766


Dobija se (npr) 8-9 0.007053 0.002482 0.000754 0.000321 0.000493 0.000846 0.001747 0.003952

9-10 0.004408 0.001466 0.00044 0.000137 0.000246 0.00047 0.000776 0.002174

V h (90)
( a ) 10-11 0.002645 0.000902 0.000251 9.16E-05 0.000123 0.000282 0.000388 0.001186

1/ 3 11-12 0.001543 0.000564 0.000126 4.58E-05 6.16E-05 0.000094 0.000194 0.00079

0, 0030 + 0, 01306 + 0, 0157 + 12-13 0.000882 0.000338 6.28E-05 0 6.16E-05 0.000094 0.000194 0.000395

13-14 0.000661 0.000226 6.28E-05 0 0 0 0 0.000198


+ 0, 0124 + 0, 0080 = 0, 0522... preko 14 0.000882 0.000338 6.28E-05 0 0 0 0 0.000395

PREDAVANJA 2009. 250


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

V h1(/3) ( ) , V h1(/3) ( ) , V h1 / 3 ( ) ,
(a )
Uradimo to za sve pravce plovidbe u Odreene su
odnosu na talase...
V h1 / 3 ( ) , V h1(/slem ( )
(a ) )
i saberemo verovatnoe 3

n =180 n =180

Va =
V h
n =0


( a )
1/ 3 ( n ) +
V h
n =0


( a )
1/ 3 ( n )

Dobijamo verovatnou da u zimskim


mesecima popreno ubrzanje nee biti
vee od norme...
p treba ponoviti
Postupak p za niz razliitih
karakteristika ljuljanja broda, i
odgovarajuih normi...
U konkretnom primeru, zbog
jednostavnosti, analizirano je samo 5
karakteristika povorstvenosti:
RMS vrednost amplitude valjanja,
posrtanja, vertikalnog i poprenog
ubrzanja na komandnom mostu, i
verovatnou sleminga...
, , a , a , V ( slem)

PREDAVANJA 2009. 251


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Verovatnoa da pojedinana karakteristika ljuljanje broda nee prevazii normu


(odnosno da e karakteristike ljuljanja biti manje od maksimalno dozvoljenih),
za sve mogue uglove plovidbe broda u odnosu na talase, je tada

n =180 n =180

Vi =
n =0
V h1(/i3) ( n ) +
n = 0
V h1(/i3) ( n )

Verovatnoa da e sve norme biti zadovoljene jednaka je proizvodu svih verovatnoa, i iznosi


n
= V1 V2 V3 = Vi
i =1

To je traena operativnost (operaciona efikasnost) broda

primeru, dobija se 0,72


U konkretnom primeru 0 72 =72%

Toliki procenat vremena brod bi bio u stanju da obavlja predvienu slubu u zimskim
mesecima na Severnom Atlantiku...
U preostaih 28% sluajeva, kontejneri ne bi mogli biti isporueni u predvienom roku...

PREDAVANJA 2009. 252


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

Da se vidi primena ovog bezdimenzionog


parametra, uporediemo nekoliko razliitih
brodova...

Brod A mali kontejnerski brod (L = 110 m)


m)...
Brod B veliki kontejnerski brod (L = 282 m)...
Brod C mali kontejnerski brod, veeg odnosa
L/T...
Brod D kontejnerski brod (L = 175 m),
V forme rebara...
Brod E kontejnerski brod (L = 175 m),
U forme rebara...
Brod F kontejnerski brod (L = 175 m), vee Primeri potvruju ono to smo
brzine plovidbe... (kvalitativno) ve znali...
Pomorstvenost broda se poboljava sa
Svii u oblasti
S bl ti 9 S
Severnog Atl
Atlantika,
tik u poveanjem broda,
broda sa smanjenjem brzine
zimskim mesecima... plovidbe, sa popunjavanjem vodne linije...
Meutim, sada imamo, u formi
bezdimenzionog parametra , i objektivnu
kvantitativnu meru ovih uticaja...

PREDAVANJA 2009. 253


PONAANJE BRODA NA TALASIMA
____________________________

nam omoguava da odgovorimo i na Mogue je, dalje, uzeti u obzir razliite pravce
ranije postavljeno pitanje: plovidbe,
koliko je projektant broda u mogunosti i tako, na primer, analizirati operativnost
da, pri zadatom deplasmanu, pobolja ratnih, patrolnih brodova...
pomorstvenost broda?
Mogue je uporeivati razliita stanja
Ako je neko oekivao da vet projektant optereenja broda, razliite rute plovidbe i
moe spreiti, ili dramatino smanjiti razliita godinja doba...
negativne posledice ljuljanja, svakako
nije bio u pravu... Proraun operativnosti omoguavaju analizu i
Meutim, izvesna poboljanja poreenje razliitih reenja s aspekta
operativnosi (prema navedenim pomorstvenosti
pomorstvenosti...
primerima, reda veliine 5%) ipak jesu i zato predstavlja (ili treba da predstavlja)
mogua... vaan deo studija izvodljivosti i ranih faza
projektovanja brodova...
Mogunosti prorauna operativnosti Na neki nain, analiza operativnosti broda
broda znatno su vee i sloenije od onih predstavlja krunu celog prorauna ponaanja
koje su date u nekoliko prethodnih b d na ttalasima...
broda l i
primera...
Mogue je uzeti u obzir znatno vei broj
kriterijuma...

PREDAVANJA 2009. 254