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Integrali curvilinei per campi scalari

Sia F = F (t ) una curva regolare definita in [a, b] e sia f un campo scalare definito e limitato in un
aperto dello spazio tridimensionale che contiene il grafico di F.
Lintegrale curvilineo di f lungo definito dalla uguaglianza

f ds = f [F (t )] (F (t ))dt
a

ogni qualvolta che lintegrale indicato a destra esiste, per esempio se f continua su .
Sia G = G ( ) [c, d ] una curva equivalente ad F , allora

d b

f [G( )] (G( ))d = f (t )(F (t ))dt


c a

ovvero: lintegrale curvilineo di un campo scalare lungo invariante rispetto alla


rappresentazione parametrica che descrive (e quindi rispetto al verso di percorrenza).
Per dimostrare ci, incominciamo ad osservare che se t = u ( ) un cambiamento di parametro tale
che G ( ) = F [u (t )]

Allora

b u 1 ( b )

f [ F (t ) ] ( F (t ) )dt = f ( F [u ( )] ) (F [u( ) ])u( )d


a u 1 ( a )

Per giustificare lultima uguaglianza precedente si osservi che:

i. se u(r ) < 0 allora u(a ) = d , u 1 (b ) = c , u 1 (r ) = u1 (r ) e

G( ) = F [ u ( ) ] u( ) = F [ u ( ) ] u( )

ii. se u(r ) > 0 allora u 1 (a ) = c , u(b ) = d , u1 (r ) = u1 (r ) e

G( ) = F [ u( )] u( ) = F [ u ( ) ] u( )

Osservazione

Sia F = F (t ) t [a, b] una curva regolare a tratti e sia

a = t0 < t1 < ... < tn = b

una partizione di [a, b] tale che la restrizione di F su [ti 1 , ti ] i = 1,..., n , sia un arco di curva
regolare.

17
Indichiamo con la traiettoria descritta da F su [a, b] e con i quella corrispondente allintervallo
[ti 1, ti ] . Allora
n

f ds = f ds
i =1 i

poich
f ds
i
i = 1,2,..., n

indipendente dalla rappresentazione parametrica che descrive i ne consegue che per il calcolo
degli integrali precedenti possiamo considerare per ogni i la rappresentazione parametrica pi
conveniente.
1. Calcolare ( x y )ds , dove un tratto di linea tra A(0, 0) e B(4, 3) .

Svolgimento. Lequazione della retta AB y = (3 4)x . Troviamo y = 3 4 e


conseguentemente
4 4 4
3
(x y )ds = 0 x 4 x 1 + 16 dx = 16 0 x dx = 32 x 0 = 2
9 5 5 2 5

Se pensiamo una curva (piana e sghemba) come a un filo di un materiale di densit


lineare variabile f ( x, y, z ) dove f ( x, y, z ) una massa per unit di lunghezza
nel punto ( x, y, z ) di allora:
la massa totale M del filo data dall'integrale curvilineo o di linea
M = f ( x, y, z ) ds

Il baricentro del filo definito come il punto le cui coordinate ( x, y , z ) sono definite
dalle equazioni
M x = x f ( x, y , z ) ds; M y = y f ( x, y, z ) ds; M z = z f ( x, y, z ) ds

Il momento di inerzia del filo rispetto ad un asse r

I = d 2 ( p, r ) f ( x, y, z ) ds

Dove d (P, r ) la distanza del punto P ( x, y, z ) dall'asse r.


In particolare i momenti d'inerzia rispetto agli assi coordinati sono definiti dalle relazioni

( )
I x = y 2 + z 2 f ( x, y, z ) ds; ( )
I y = x 2 + z 2 f ( x, y, z ) ds; ( )
I z = x 2 + y 2 f ( x, y, z ) ds .

18
Un filo di densit costante detto omogeneo, in questo caso il baricentro si dice anche centroide;
in questo caso risulta
1 1
L
y = y dx;
L
x= x dx; z= z dx dove L = dx .

2. Trovare la massa M dellarco di curva x = t , y = t 2 2, z = t 3 3 ( 0 t 1 ) , la cui densit


lineare varia per = 2 y .
Svolgimento. Abbiamo
1
M = 2 y ds = t x2 + y2 + z2 dt =
0

1 1 2
1 1 3 1
= t 1 + t + t dt = t 2 + + d t 2 +
2 4

0
20 2 4 2
1
da cui ponendo t 2 + = v si ottiene
2
1 32
1 3
0 t 1 + t + t dt = 2 12 v + b dv dove b = 4
2 4 2 2 2

Essendo ( vedi figura )

b b
v 2 + b 2 du = d =
cos cos 2
v2 + b2
b2 1 1
= cos tan + ln cos + tan = v = b tan
2

b2 v2 + b2 v v 2 + b2 + v
= + ln b = v 2 + b 2 cos
2 b b b

segue che

32
1 b2 v2 + b2 v
v 2 + b2 + v 3 2
( )
2 3 + 3
1

0 t 1 + t +2
t dt4
= + ln = 3 3 1 + ln

2 2 2 b 2 1 2 16 3 3

19
3. Trovare le coordinate del centro di gravit dellarco del cicloide

x = t sin t , y = t cos t 0t

Svolgimento. Le coordinate del centro di gravit dellarco omogeneo della curva possono
essere calcolate con la formula

1 1
x=
s x ds , y = y ds
s

dove s la lunghezza dellarco. Abbiamo



s= x2 + y2 dt = (1 cos t ) + sin t dt = sin t dt = 4 cos t
2 2
= 4.
0 0 0
2 2 0

Poi

1
x ds = (t sin t ) 2 sin dt = t sin sin sin t dt =
1 1 t t t
x=
4 40 2 2 0 2 2

1 t t 4 t 1 4 8
= 2t cos + 4 sin + sin 3 = 4 + =
2 2 2 3 2 0 2 3 3


1
y ds = ( 1 cos t )2 sin dt = sin sin cos t
1 1 t t t
y=
4 40 2 2 0 2 2
dt =


1 t 1 t t 4
= 2 cos + cos 3 cos =
2 2 3 2 2 0 3

( )
4 . Trovare le coordinate x, y del baricentro dellarco della circonferenza x 2 + y 2 = a 2 posto
nel primo quadrante, cio della curva di equazioni parametriche


x = a cos t , y = a sin t 0t
2

Svolgimento. Poich la curva della quale vogliamo trovare il baricentro ha un asse di


simmetria (la bisettrice del 1 quadrante) risulta
1
L
y=x= x ds .

20
Essendo
ds = x 2 + y 2 dt = a dt

2

L = ds = a dt = a
0
2

2

x ds = a cos t dt = a 2
2

segue che
2
y=x= a

Quindi il baricentro di un quarto di circonferenza si trova sullasse di simmetria e la sua


2 2a
distanza dal centro della circonferenza

5. Calcolare il momento di Inerzia di una circonferenza di raggio a rispetto ad un diametro


fisso.
Svolgimento. Supponendo il diametro fisso sullasse x risulta:

2 2
a3
Ix = y ds = a sin t a dt =
2 2 2
2 = a 3
0 0
2

( )
6. Trovare le coordinate x, y del baricentro di un arco di circonferenza di raggio a e angolo
al centro 2 .
Svolgimento. Fissiamo il riferimento in modo che lasse x coincida con lasse di simmetria
dellarco della circonferenza considerata. Allora y = 0 e

L x = x ds = a cos t a dt = 2a 2
cos t dt = 2a
2
sin
0

x = 2a 2 sin a sin
=
2 a
a sin
Cosi il baricentro si trova sullasse di simmetria, alla distanza dal centro della

circonferenza.

21
7. Calcolare il baricentro dell'arco (asteroide)

x = a cos3 t , y = a sin 3 t 0t
2
Svolgimento. Risulta x = y e

2
1 12 2
x = x ds = a cos3 t 3 a sin t cos t dt = a
L0 L0 5

Infatti

(ds )2 = x 2 + y 2 = ( 3 a sin t cos 2 t )2 + (3 a cos t sin 2 t )2 =


( )
= 9a 2 sin 2 t cos 2 t cos 2 t + sin 2 t = 9a 2 sin 2 t cos 2 t

2 2
1 3
e L = ds = 3a sin t cos t dt = 3a sin 2 t = a
0
2 0 2

8. Sia la curva di equazioni parametriche

x = t cos t , y = t sin t , z =t t [0, t0 ]

Calcolare i ) L[ ] ; ii ) z .

Svolgimento.
Essendo x& = cos t t sin t , y& = sin t + t cos t , z& = 1

Abbiamo (ds )2 = x& 2 + y& 2 + z& 2 = 2 + t 2 .

Allora procedendo come nellesempio 2 si ottiene

t0
t0 t 2 + t2 2 + t2 t
i ) L[ ] = 2 + t 2 dt = ln +
0 2 2 2 2
0

2
2 + t2 t = 2 tan dt d
cos 2

2 = 2 + t02 cos

[( ]
t0

ii ) zL = t 2 + t 2 dt =
1
3
2 + t02 )
32
2 2 .
0

22
9. Un filo omogeneo disposto lungo larco di cicloide

x = a(t sin t ), y = a(1 cos t ) t [0, 2 ] a > 0

Determinare il momento dinerzia rispetto allasse x e le coordinate x, y del baricentro. ( )


(Si supponga la densit lineare uguale a 1).

2
I x = y 2 ds = a 2 (1 cos t ) x 2 + y 2 dt
2
i.
0

con t [ 0, 2 ] , si ha
t t t
Essendo x 2 + y 2 = 4a 2 sin 2 e tenuto conto che sin = sin
2 2 2

2 2 2
t
I x = 2a 3 ( 1 cos t ) sin dt = 8a 3 sin 2 sin dt =
2 t t
0
0
2 2 2
2 2
t t a 3 256 3
= 8a 1 cos 2 sin dt = 16 2
3
= a
0
2 2 15 15

ii. E' x = a ;
2 2
L y = y ds = a ( 1 cos t ) 2 a sin dt = 4a 2 sin 2 sin dt =
t t t
0
2 0
2 2
2 2
t t t 2 t 4 4
= 4a 2 1 cos 2 sin dt = 4a 2 2 cos + cos3 = 8a 3 = 8a a
0
2 2 2 3 2 0 3 3

4 4
da cui y = a . Quindi G a, a .
3 3

( )
10. Calcolare la massa m, le coordinate x, y, z del baricentro G, i momenti d'inerzia rispetto
agli assi coordinati di un singolo anello di una molla avente la forma di un'elica di equazione

x = a cos t , y = a sin t , z = bt t [0, 2 ]

se la densit nel punto ( x, y, z ) della molla x 2 + y 2 + z 2 .

23
Svolgimento.
E'

( )
2
(2 )3
m = x 2 + y 2 + z 2 ds = (a + b2 t 2 ) a 2 + b 2 dt = a 2 + b 2 2a 2 + b 2
2

0 3

2
x=
1
m ( a
x x 2 + y 2 + z 2 ds = cos t a 2 + b 2 t 2
m 0
) ( ) a 2 + b 2 dt =

2
a a2 + b2
( )
6ab 2
= a cos t + b t cos t dt = 2
2 2 2

m 0
3a + 4 2b 2

2
a a2 + b2
1
y = y x 2 + y 2 + z 2 ds =
m
( m
) (a
2
)
sin t + b 2t 2 sin t dt = x
0

T T 2

N.B. Se f ( x + T ) = f ( x ) = .
0 T 2

3b( a + 2 b )
2
b a 2 + b2
( ) (a t + b t )dt = 3a + 4 b
2 3 2
1
m
z= z x 2
+ y 2
+ z 2
ds = 2 2 3
2 2 2
m 0

2
I x = y2 + z2 ( )( x 2
)
+ y 2 + z 2 ds = a 2 + b 2 (a
2
)( )
sin t + b 2t 2 a 2 + b 2t 2 dt =
0
2
= a 2b 2 (a sin 2 t + a 2b 2t 2 sin 2 t + a 2b 2t 2 + b 4t 4 dt )
4

2 2
4
sin
2
t dt = t
2
sin 2 t dt =
0 0
3 2
2 2
(2 )5 = 32
5

t dt =
2 1
(2 )3 = 8 t dt =
4 1
0
3 3 0
5 5

32
I x = a 2 + b 2 a 4 + a 2b 2 4 3 + b 4 5
2 5
32
I y = a 2 + b 2 a 4 + a 2b 2 4 3 + + b 4 5
2 5

2
(
Iz = x + y 2 2
)(x 2
+ y + z ds = a
2 2
) 2
a +b
2 2
(a
2
) 8
+ b 2t 2 dt = ma 2 = a 2 a 2 + b 2 2 a 2 + 3b 2
0 3

24
11. Un filo disposto lungo la circonferenza x 2 + y 2 = a 2 . Se la densit lineare nel punto ( x, y )
x + y , determinare la massa M e il momento d'inerzia rispetto ad un diametro.
Svolgimento. Essendo le equazioni parametriche della circonferenza C
x = a cos t , y = a sin t t [0, 2 ]
si ha
2 2
i ) M = ( x + y )ds = ( a cos t + a sin t ) x + y dt = a
2 2 2
cos t + sin t dt =
0 0

2 3 2 2
=a ( cos t + sin t )dt + a ( cos t + sin t )dt a ( cos t + sin t )dt + a ( cos t sin t )dt
2 2 22

0 2 3 2

Da cui M = 8a 2 .
ii ) Lequazione di un generico diametro y mx = 0 . Pertanto se P un punto di :
P( a cos t , a sin t ) e denota il diametro si ha
2
a sin t ma cos t
d (P, r ) =
2
=
a2
+ 2
sin 2
(
t + m 2
cos 2
t 2 m sin t cos t =
a2
+ 2
H (t ) )
1 + m2 1 m 1 m

(
Posto H (t ) = sin 2 t + m 2 cos 2 t 2m sin t cos t )
segue che

2
I r = d 2 (P, r )( x + y )ds = H (t )a( sin t + cos t )a dt =
a2

1 + m2 0

2
a4
2
( ) ( ) ( )( )
1 + m 2 0
= H t sin t + cos t dt = ... = H t sin t + cos t dt
3 2

sin 3 t sin 3 t 2m cos 3 t


Essendo H (t )cos t dt = 3
+ m 2 sin t
3
+
3 3
= B(t )

cos3 t cos 3 t 2m 3
H (t )sin t dt = cos t + 3
m2
3

3
sin t = A(t )

segue che

Ir =
a4
1+ m 2
{
[ A(t ) + B(t ) ]0 2 + [ A(t ) B(t ) ]0 2 [ A(t ) + B(t ) ]3 2 + [ A(t ) + B(t ) ]32 2 = }
=
a4
1 + m2
(
4 1 + m2 = 4 a 2 )
Quindi il momento richiesto non dipende dal diametro.

25
Integrale di linea

Supponiamo che le funzioni P(x, y) e Q(x, y) siano continue sui punti dellarco AB della curva liscia
C specificata dall'equazione y = ( x ) a x b .
Consideriamo la somma integrale

[P( , )x
k =1
k k k + Q( k , k )yk ]

Dove xk e yk sono le proiezioni dellarco elementare sugli assi.

Lintegrale di linea del secondo tipo


P( x, y )dx + Q( x, y )dy sullarco orientato AB il limite della somma integrale sotto la condizione
che il max xk 0 e il max yk 0 .

P( x, y )dx + Q(x, y )dy = lim


max x k 0
[P( , )x
k k k + Q( k ,k )yk ]
AB max y k 0 k =1

Propriet principali dellintegrale di linea del secondo tipo

1 Un integrale di linea del secondo tipo cambia segno cambiando la direzione dintegrazione:

BA
P dx + Q dy = P dx + Q dy
AB

2 P dx + Q dy = P dx + Q dy
AB AB AB

Le altre propriet sono analoghe a quelle dellintegrale del primo tipo.

Un integrale di linea del secondo tipo pu essere calcolato con la formula

P(x, y )dx + Q(x, y )dy = {P[x, (x )] + (x )Q[x, (x )] }dx


C a

Se la curva C specificata dalle equazioni parametriche x = x(t) ,y = y(t) dove a t b, allora


abbiamo
b

P( x, y)dx + Q( x, y)dy = {P [ x(t ), y (t )]x(t ) + Q[ x(t ), y (t )] y (t ) }dt


C a

26
Una formula analoga vera anche per il calcolo di un integrale di linea del secondo tipo lungo C: se
la curva specificata dalle equazioni x = x(t ) , y = y (t ), z = z (t ) dove a t b, allora

P( x, y, z)dx + Q( x, y, z )dy + R( x, y, z)dz =


C
b
= {P[ x(t ), y (t ), z (t )]x (t ) + Q[ x(t ), y (t ), z (t )] y (t ) + R[x(t ), y (t ), z (t )]z (t ) }dt
a

Quanto segue costituisce una interpretazione meccanica dellintegrale precedente.


Sia C una curva liscia dello spazio tridimensionale descritta dallequazione vettoriale

r = r (t ) = x(t )i + y (t )j + z (t )k t [a, b ] (1)

Se riparametrizziamo la curva C in funzione della lunghezza dellarco s, allora da

r = r ( s ) = r[ t ( s )]

1
dt ds 1
si evince poich t = t(s) l'inversa di s = s(t) , segue che = = (t )
ds dt

dr dr dt dr 1 r (t )
= = =
ds ds ds dt (t ) r (t )

da cui il vettore tangente della curva r = r (s ) un vettore unitario che si indica con T
(s) :

( s ) = dr (2)
T
ds

Premesso ci, supponiamo che

F(r ) = F ( x, y, z ) = F1 ( x, y, z )i + F2 ( x, y, z )j + F3 ( x, y, z )k

sia un campo vettoriale continuo in un aperto che contiene C.

Il lavoro W fatto dalla forza F durante lo spostamento di un corpo lungo C, nella direzione del
moto, dato da
W = F T ds = F dr
C C

Si osservi che F T
dipende dallorientazione di T
e quindi dalla parametrizzazione di C.

27
Essendo
dr = dx i + dy j + dz k
segue

F dr = F ( x, y, z )dx + F ( x, y, z )dy + F ( x, y, z )dz (3)


C C
1 2 3

Questo integrale (che un integrale di linea della componente tangente di F lungo C) dipende
dellorientazione di C, nel senso che se r = r (t ) e s = s( ) descrivono C nel verso opposto, allora

F dr = F ds
C C

Se C una curva chiusa, lintegrale di linea della componente tangente F lungo C chiamato
circuitazione di F lungo C. Il fatto che la curva sia chiusa indicato spesso da un piccolo cerchio
scritto sopra il segno dintegrale: lespressione

F ds
C

denota quindi la circuitazione di F lungo la curva chiusa C.

Per il calcolo di questi integrali, per indagare che la curva chiusa percorsa nel senso antiorario
scriveremo .
C+

Oppure = per indicare che il percorso della curva quello orario.


C C+

Nel caso di un arco liscio di equazione


x=x(t), y=y(t) a t b,

F ( x, y, z )dx + F ( x, y, z )dy + F ( x, y, z )dz =


C
1 2 3

b
dz
= F1[x(t ) , y (t ) , z (t )] + F2 [x(t ) , y (t ) , z (t )] + F3 [x(t ) , y (t ) , z (t )] dt
dx dy
a
dt dt dt

Se C una curva liscia a pezzi: C = C1 ..... C n lintegrale precedente la somma degli integrali
di linea sui vari archi lisci C i i = 1,......, n che costituiscono C:

n
=
C i =1 Ci

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1. Calcolare x
2
y dy y 2 xdx se x = cos t , y = sin t 0 t / 2
C

sin t cos t
Svolgimento. Essendo dx = dt , dy = dt
2 cos t 2 sin t

/2
abbiamo x y dy y x dx = cos t sin t cos t + sin t cos t sin t dt =

2 2
2 sin t 2 cos t 4
c 0

Domini Connessi

Definizione 1. Un dominio D connesso se per ogni coppia di punti A e B di tale dominio D, esiste
una curva regolare a tratti, avente come estremi i punti A e B, interamente contenuta in D.

Definizione 2. Nel piano,un dominio connesso D detto semplicemente connesso se linterno di


ogni curva chiusa, e regolare a tratti, appartenente a tale dominio D giace in D; in altre parole, se
comunque si prenda una curva chiusa e regolare a tratti, questa la frontiera di un insieme limitato
contenuto in D.

Definizione3. Nello spazio tridimensionale un dominio D semplicemente connesso caratterizzato


dalle seguenti condizioni:
i ) Qualunque curva chiusa e regolare a tratti di D la frontiera di una superficie che giace
interamente in D.
ii ) Se C 1 e C 2 sono due curve di D aventi gli stessi estremi allora, C 2 (oppure C 1 ) pu essere
deformata in modo continuo in C 1 (oppure C 2 ), rimanendo in D durante il processo di
deformazione.

Nel piano, un dominio semplice connesso D non pu avere buchi, nemmeno buchi costituiti da un
1
solo punto. Ad esempio, il dominio della funzione 2 non semplicemente connesso poich
x + y2
lorigine non gli appartiene. (Lorigine unbucodi quel dominio.) Nello spazio tridimensionale,
un dominio semplicemente connesso pu avere dei buchi. Linsieme di tutti i punti di 3 esclusa
lorigine semplicemente connesso, come pure lo lesterno di una palla. Ma linsieme di tutti i
punti di 3 soddisfacenti x 2 + y 2 f 0 non semplicemente connesso. E neppure lo linterno di
una ciambella chiamato in geometria toro.

29