Arduino e a Aquisio de Dados
amostragem em uma unidade de tempo a
A Problemtica na taxa de amostragem
Introduo
objectivo deste segundo artigo,
abordando o Arduino, tentar explorar um problema
que pode afectar os utilizadores que necessitem de
uma maior velocidade de aquisio de dados para a
sua aplicao, nomeadamente utilizando o
Arduino.
Assim, abordaremos a problemtica que
envolve a taxa de amostragem, j que, para fazer a
leitura de sensores (acelermetros, termopares,
entre outros) com esta ferramenta, de uma forma
eficiente, necessrio o controlo deste factor.
Se quisermos medir o comportamento de
um objecto em queda durante 5 segundos, mas s
amostrarmos- obter o valor da sua altura em
relao ao solo, utilizando um sensor adequado, -
de 15 em 15 segundos, facilmente se conclu que os
dados obtidos no tm utilidade. Este exemplo
ilustra assim a necessidade de abordar este
problema, pois cada vez mais se est a utilizar o
Arduino como ferramenta de aquisio de dados,
especialmente devido sua possibilidade de
interface Ethernet ou Zigbee, atravs da sua
capacidade de acrescentar um shield.
O Arduino uma ferramenta com enormes
potencialidades, que cada vez mais comea a ser
utilizada em projectos de relativa complexidade.
Isto deve-se no s ao seu baixo custo, mas
tambm sua simplicidade de utilizao.
Fig. 1 Exemplo de shield Zigbee e Ethernet
Fundamento terico
Na leitura de sensores, as amostras so
geralmente adquiridas em intervalos fixos de
tempo. Contudo, em casos especficos, a
periodicidade de amostragem pode ser alterada.
Desta forma, quer aumentando ou
diminuindo o intervalo de tempo entre amostras, a
principal questo prende-se com a periodicidade da
prpria amostragem, visto que quanto maior for,
maior tero de ser tambm a capacidade de
processamento e de armazenamento.
O nmero de vezes em que se realiza a
chamada taxa de amostragem, geralmente,
medida em Hertz.
Dizer-se que a taxa de amostragem de
100Hz, significa que em cada segundo so tomadas
100 medidas de uma determinada variao de
voltagem do sinal de entrada. Dessa forma, quanto
maior for a taxa de amostragem, mais exacta ser
a representao do sinal original.
Ao estudar-se a amostragem, necessria
a sensibilizao para um dos fenmenos que podem
ocorrer: o Aliasing.
Para o evitar deve-se respeitar o teorema
Nyquist que, basicamente, diz-nos que a taxa de
amostragem deve ser no mnimo duas vezes a
maior frequncia que desejamos registar. Se no
respeitarmos este teorema, o sinal amostrado no
Fig. 2 Exemplo de Aliasing
poder ser recuperado sem perda de informao.
A onda azul na Figura 2 a reconstruo da
onda original (a vermelho), sem respeitar este
teorema. E, como se pode constatar, no existe
uma reconstruo da onda original, havendo assim
perda de informao.
A soluo para aumentar a taxa de
amostragem no Arduino passa essencialmente por
aumentar a velocidade do conversor analgico-
digital (ADC) como veremos de seguida.
ADC
O conversor analgico digital presente no
ATmega168 (Arduino) possui 10 bit de resoluo.
O ADC est preparado para um sinal de
entrada analgica de tenso varivel de 0V a 5V,
gerando nmeros binrios de 0 (0000000000) a
1023 (1111111111), que dependem essencialmente
do sinal colocado na entrada. (Ver Nuno Pessanha
Santos, Introduo ao Arduino, Revista
PROGRAMAR, 17 edio)
 excepo da primeira converso que leva Na tabela, podemos analisar quais as
25 ADC ciclos de clock, pois efectua a inicializao combinaes destes trs bits e a partir destas fazer
do ADC, uma converso demora 13 ADC ciclos de alguns clculos que nos possibilitam definir a taxa
clock. Ou seja, se tivermos um clock de 1 MHz de amostragem adequada, por exemplo:
vamos ter, aproximadamente: Se tivermos o bit 0 (ADPS0) a 1, o bit 1
106 (ADPS1) a 1 e o bit 2 (ADSP2) a 0, obtemos
= 77000
13 segundo a tabela acima um factor de diviso de 8.
O que vai limitar, como referido O Arduino tem um clock de sistema de 16
anteriormente, a largura de banda a utilizar para MHz, obtendo assim um input clock para o ADC de
38,5 kHz -segundo o teorema de Nyquist. 2 MHz.
16
= = 2
Arduino Vs ADC 8
O mesmo raciocnio seria tomado para
Nem sempre a maior taxa de amostragem qualquer factor de diviso possvel - 2,4,8,16,32,64
a mais indicado. Seria errado pensarmos deste e 128.
modo, pois ao aumentar a taxa de amostragem Destes 2 MHz obtidos para um factor de
vamos, tambm, aumentar o espao e o diviso de 8, temos de os dividir por 13 - Nmero de
processamento necessrio dos dados. ciclos de clock gastos na converso para obter a
Assim, dever-se- encontrar a menor taxa respectiva taxa de amostragem.
de amostragem que consiga satisfazer os nossos 2
objectivos, pois no vamos ter quaisquer melhorias = 0,15
13
no nosso objectivo ao colocar taxas de amostragem Ou seja, com esta taxa obtemos 150000
excessivamente elevadas, j que poderemos estar a amostras por cada segundo. Contudo, estes valores
exigir esforos de processamento que no podemos so apenas tericos, no sendo estes os obtidos na
fornecer. realidade.
O input clock do ADC encontra-se dividido
por um factor de diviso Prescaler. O valor Como alterar o Prescaler
deste factor pode ser modificado, alterando o valor
do contedo do registo ADCSRA. Exemplo de cdigo fonte que permite
Bit 7 6 5 4 3 2 1 0 alterar o valor do Prescaler.
(0x7A) ADEN ADSC ADATE ADIF ADIE ADPS2 ADPS1 ADPS0 (1) #ifndef cbi
Read/Write R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W R/W (2) #define cbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) &= ~_BV(bit))
Valor Inicial 0 0 0 0 0 0 0 0
(3) #endif
(4) #ifndef sbi
Fig. 3 Contedo do registo ADCSRA (5) #define sbi(sfr, bit) (_SFR_BYTE(sfr) |= _BV(bit))
(6) #endif
Factor de (7) void setup(void) {
ADPS2 ADPS1 ADPS0
diviso (8) Serial.begin(9600);
(9) sbi(ADCSRA, ADPS2);
0 0 0 2 (10) cbi(ADCSRA, ADPS1);
0 0 1 2 (11) cbi(ADCSRA, ADPS0);
(12) }
0 1 0 4 (13) int a;
0 1 1 8 (14) int b;
(15) int c;
1 0 0 16
(16) void loop()
1 0 1 32 (17) { b = micros();
(18) a = analogRead(0);
1 1 0 64
(19) c = micros();
1 1 1 128 (20) Serial.print(c-b);
Fig. 4 Combinaes possveis (21) Serial.print('-');
(22) Serial.println(a);
(23) }
Os bits que nos interessam para este caso
so o ADPS2, ADPS1 e o ADPS0.
 No exemplo de cdigo acima apresentado,
possvel fazer uma leitura de quanto tempo
gasto, na realidade, a efectuar a converso de
analgico para digital.
Nas linhas 9,10 e 11 estabelecido o
contedo dos registos responsveis pelo factor de
diviso. A instruo sbi atribui o valor 1 e a
instruo cbi atribui o valor 0, sendo a instruo
constituda por:
Instruo (registo, bit a estabelecer);
Analisando a instruo da linha 9, a ttulo
de exemplo, podemos ver que utilizada a
instruo sbi (Atribui o valor 1) ao bit 2 (ADPS2) do
registo ADCSRA.
Atravs da instruo Serial.begin, so
enviados, pela porta srie, os valores do tempo de
converso. (Respectivamente c-b )
Deste modo, ao fazer a diferena entre o
valor c (linha 20) e o valor b (linha 18), vamos obter
o valor do tempo dispendido a executar a funo
analogRead. Isto , obtemos assim o valor real de
tempo dispendido a efectuar a converso de
analgico para digital.
No obtendo, como foi referido
anteriormente, os valores tericos calculados.
Concluso
O tema aqui abordado permite uma
melhoria das capacidades do Arduino como
datalogger.
fcil perceber que, recorrendo ao
datasheet do microcontrolador e sabendo o nome
dos registos existentes, possvel uma
configurao mais personalizada desta
ferramenta, isto , qualquer registo existente
assim passvel de ser configurado. O que abre
portas para um rendimento mais elevado, nas
aplicaes desejadas.
Este artigo no representa, obviamente,
tudo o que h a aprender sobre este tema, tendo o
leitor de, caso tenha necessidade, aprofundar os
seus conhecimentos nesta rea.
Se o primeiro contacto com o Arduino ou
sentiu curiosidade em aprender, leia o artigo
Introduo ao Arduino na 17 edio da revista
PROGRAMAR.
Pois o saber no ocupa espao de memria.
Nuno Pessanha Santos
Revista PROGRAMAMAR
Edio 20 Julho de 2009
nuno.pessanha.santos@marinha.pt
nuno.pessanha.santos@gmail.com
Escola Naval
Departamento de Armas e Electrnica