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MECNICA GERAL

Apostila 3 : Rotao do Corpo Rgido

Professor Renan

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Centro de massa

Um corpo extenso pode ser considerado um sistema de partculas, cada uma


com sua massa.
A resultante total das massas das partculas a massa total do corpo. Seja CM
o ponto em que podemos considerar concentrada toda a massa do corpo, este
ponto ser chamado Centro de Massa do corpo.
Para corpos simtricos, que apresentam distribuio uniforme de massa, o
centro de massa o prprio centro geomtrico do sistema. Como no caso de
uma esfera homognea, ou de um cubo perfeito.
Para os demais casos, o clculo do centro de massa feito atravs da mdia
aritmtica ponderada das distncias de cada ponto do sistema.

Para calcularmos o centro de massa precisamos saber suas coordenadas em


cada eixo do plano cartesiano acima, levando em considerao a massa de
cada partcula:

Ento o Centro de Massa do sistema de partculas acima est localizado no


ponto (1,09 , 0,875), ou seja:

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Como forma genrica da frmula do centro de massa temos:

Centro de massa de um sistema discreto de pontos materiais - Para o


estudo do movimento de translao de um corpo rgido, o ponto onde pode-
se supor concentrada toda a massa do corpo:

Se a acelerao da gravidade a mesma em todos os pontos do corpo


(situao mais corriqueira), o centro de gravidade (CG) coincide com o centro
de massa (CM): g = constante ==> CG = CM.

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Nota: O CM da Torre Eiffel, por exemplo, no coincide com seu CG; o CM fica
ligeiramente acima do CG.

Teorema do centro de massa - Para slidos (sistemas rgidos de pontos) em


translao, para os quais o movimento estudado considerando-se toda a
massa concentrada em seu CM, vale:

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Exemplo

Jaime est a uma distncia de 20 m de Rui, e ambos esto em p sobre uma


superfcie lisa de um lago congelado. Rui possui massa de 60 Kg e Jaime 90
Kg. Na metade da distncia entre os dois homens, uma caneca contendo a
bebida favorita deles est apoiada sobre o gelo. Eles puxam as extremidades
de uma corda leve esticada entre eles. Quando Jaime se desloca 6m no
sentido da caneca, em que sentido se desloca Rui e qual a distncia percorrida
por ele ?

Resoluo:

As coordenada x de Jaime e de Rui so -10 m e 10 m, respectivamente, ento


a coordenada x do CM :

Quando Jaime se desloca 6m no sentido da caneca, sua nova coordenada x


passa para -4 m; vamos chamar de x2 a nova coordenada x de Rui. O CM no
se move, logo:

Calculando teremos: x 2= 1 m

Jaime se deslocou 6 m no sentido da caneca e ainda est a uma distncia de


4m da caneca. Rui se deslocou 9m e est a uma distncia de 1 m da caneca.

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Energia cintica de Rotao

A velocidade de uma partcula num corpo rgido rodando em torno de um


eixo fixo : v=r, onde r a distncia da partcula ao eixo e a velocidade
angular do corpo.

A energia cintica de uma partcula de massa m , ento :

A energia cintica total do corpo a soma das energias cinticas de todas


as partculas que constituem o corpo, assim:

Que pode ser escrito como:

Onde o termo entre parnteses chamado de momento de inrcia


rotacional do corpo em relao ao eixo de rotao.

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Assim, a energia cintica de rotao de um corpo que gira ao redor de um
eixo igual ao semi-produto de seu momento de inrcia pelo quadrado de
sua velocidade angular, com respeito ao eixo:

Ecin.,rot.= (1/2).2.I

O trabalho cedido ou absorvido por um corpo em rotao igual variao


de sua energia cintica de rotao:

= (1/2).(2 - '2).I

Exemplo 1

Um engenheiro est projetando certa pea de uma mquina que consiste em 3


conectores pesados ligados por suportes leves, ver figura abaixo.

a) Qual o momento de inrcia desse corpo em relao a um eixo


perpendicular ao plano do desenho e que passa pelo centro do disco A?
b) Qual o momento de inrcia em torno de um eixo que coincide com o
disco B e C ?
c) Se o corpo gira em torno de um eixo perpendicular ao plano do desenho
e passa por A, com velocidade angular = 4 rad/s , qual a sua energia
cintica ?

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Resoluo

a) A partcula no ponto A est sobre o eixo. Sua distncia r ao eixo igual


a zero.. Ento:

b) As partculas em B e C esto sobre o eixo, logo, para elas, r=0 e


nenhuma delas contribuem para o momento de inrcia. Somente a
contribui e obtemos:

c) Usando a equao de energia cintica, temos:

Quando o corpo uma distribuio contnua de matria, como um cilindro


macio ou uma placa, as soma se transforma em uma integral e precisamos
usar o clculo integral para obter o momento de inrcia. Mostramos abaixo
alguns exemplos de momento de inrcia.

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Exemplo 2

Um cabo leve, flexvel e no deformvel enrolando diversas vezes em torno


da periferia de um tambor, um cilindro macio com dimetro de 0,120 m e
massa igual a 50 Kg, que pode girar em torno de um eixo estacionrio
horizontal mantido por mancais sem atrito, ver figura. A extremidade livre do
cabo puxada com uma fora constante de valor igual a 9 N, deslocando-se
por uma distncia de 2 m. Ele se desenrola sem deslizar e faz o cilindro girar.
Se o cilindro inicialmente est em repouso, calcule a velocidade angular e a
velocidade escalar final do cabo.

Resoluo

O trabalho realizado sobre o cilindro W= F.d = 9.2 = 18 J.

O momento de inrcia para um cilindro macio :

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O trabalho realizado sobre o cilindro transformado em energia cintica de
rotao.

A velocidade escalar ser :

v=r=0,06.20=1,2 m/s

Teorema dos Eixos paralelos

Exemplo

Uma das peas de uma articulao mecnica, ver figura, possui massa igual a
3,6 Kg. Medimos seu momento de inrcia em relao a um eixo situado a uma
distncia de 0,15 m do seu centro de massa. E encontramos Ip=0,132 Kg.m2.
Qual o momento de inrcia em relao a um eixo paralelo que passa pelo
seu centro de massa ?

Soluo

Icm=Ip Md2
Icm=0,132 3,6 . 0,152
Icm= 0,051 Kg.m2

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Lista de Exerccios

Centro de Massa
1) As massas e as coordenadas dos centros de massa de trs blocos de
chocolate so dadas por: (1) 0,3 Kg; (0,2m , 0,3m) (2) 0,4 Kg ; (0,1m , -0,4 m)
; (3) 0,2 Kg ; (-0,3m , 0,6 m). Calcule as coordenadas do centro de massa do
sistema constitudo por esses trs blocos de chocolate.

2) Determine a posio do centro de massa do sistema constitudo pelo Sol e


por Jpiter. A posio desse centro de massa est dentro ou fora do Sol ?

3) A pea de uma mquina possui uma barra fina e uniforme de 4,0 Kg, com
1,5 m de comprimento e est presa por uma dobradia perpendicular a uma
barra vertical semelhante com massa de 3,0 Kg e comprimento de 1,8 m. a
barra mais longa possui uma bola pequena porm densa de 2,0 Kg em uma
das extremidades. Qual a distncia percorrida horizontalmente e verticalmente
pelo centro de massa dessa pea, caso a barra vertical gire 90 no sentido anti-
horrio de modo a tornar toda a pea horizontal ?

1,5 m

1,8 m

Livro do Halliday

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