UNIVERSIDAD

POLITCNICA
de Guanajuato

DEPARTAMENTO DE INGENIERA
ROBTICA
PROYECTO DE INVESTIGACIN

Diseo de un PID para

control de velocidad

PRESENTA:
ALEJO GMEZ OSCAR ANTONIO
MARTNEZ LEN JULIO CSAR
MONTAO ORTEGA JORGE EDUARDO

CORTAZAR, GTO. AGOSTO 2011

Agradecimientos
Gracias a Dios por este regalo que nos dio (la vida), a nuestros padres que con
mucho o poco nos han seguido apoyando.

RESUMEN
I2
La enseanza de la teora de sistemas de control representa un reto en los planes de
estudio de la Ingeniera.

Una alternativa para atraer el inters de los estudiantes consiste en darles la oportunidad
de construir su propio sistema de control. De esta manera, ellos se sentirn con ms
confianza hacia esta materia que de otra manera parece rida y terica. En este artculo,
presentamos un sistema de control de velocidad para un motor de corriente directa.

En este trabajo se muestran los pasos a seguir para disear el control de velocidad de un
motor de corriente directa (cd), empleando amplificadores operacionales y elementos
electrnicos.
El controlador que se construy al final del documento es aplicable a cualquier proceso de
una entrada - una salida, cuya seal de salida est en el rango de 0 a 5 voltios de cd y la
seal de entrada al proceso pueda ser una seal de 12 a +12 voltios de corriente directa.

NDICE DE FIGURAS II

3
 Pgina
Figura 1. Esquema de un controlador P 12
Figura 2. Esquema de un controlador I 13
Figura 3. Esquema de un controlador D 13
Figura 4. Diagrama de bloques de un controlador PI. 14
Figura 5. Diagrama de bloques de un controlador PD. 14
Figura 6. Diagrama de bloques de un controlador PID. 15
Figura 7. Motor de corriente directa. 16
Figura 8. Diagrama de un amplificador inverso. 17
Figura 9. Referencia de una seal constante positiva y una seal
constante negativa. 18
Figura 10. Amplificador operacional conectado como sumador algebraico
(comparador). 19
Figura 11. Operacional en configuracin de amplificador inversor. 19
Figura 12. Control proporcional con ganancia ajustable. 20
Figura 13. Control proporcional (Kp) con ganancia ajustable y etapa de
potencia anexada. 20
Figura 14. Proceso por controlar y sensor. 21
Figura 15. Sistema retroalimentado de control de velocidad. 21
Figura 16. Generacin de una entrada de referencia constante. 23
Figura 17. Identificacin de terminales del amplificador operacional LM741. 24
Figura 18. Identificacin de terminales de los transistores de potencia. 24
Figura 19. Identificacin de las terminales del motor cd. 24
Figura 20. Diagrama de bloques del sistema a controlar. 25
Figura 21. Diagrama electromecnico del motor cd. 25
Figura 22. Prototipo elctrico de la parte proporcional del controlador.. . 28
Figura 22.Diagrama elctrico del acoplamiento de los controladores. . 29
Figura 23.Respuesta escaln de la planta con un controlador proporcional. 31
Figura 24. Respuesta escaln de la planta con un controlador PID. 32
Figura 24. Efectos de cada uno de los controladores utilizados. 33
Figura 25.MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices"). 37
Figura 26. Sistema de control en lazo cerrado. 38
Figura 27. Sistema de control en lazo abierto. 38

NDICE III

4
 Pgina

Agradecimientos I
Resumen II
ndice de figuras III

CAPITULO 1: Introduccin
1.1 Antecedentes 9
1.2 Planteamiento del problema 9
1.3 Objetivos 9
1.3.1 Objetivos especficos 10
1.4 Justificacin 10
1.5 Hiptesis 10
1.5 Limitaciones 10

CAPITULO 2: Marco de referencia

2.1 Orgenes 11
2.2 Tipos de controladores 14
2.3 Motor de corriente contina 15
2.4 Amplificador operacional 16
2.4.1 Amplificador inversor 17

CAPITULO 3: Diseo del control de velocidad

3.1 Implementacin 18
3.1.1 ETAPA 1: Entrada de referencia 18
3.1.2 ETAPA 2: Comparador 18
3.1.3 ETAPA 3: Amplificador de ganancia ajustable 19
3.1.4 ETAPA 4: Amplificador de potencia 20
3.2 Funcionamiento 21
3.3 Elementos a utilizar 22
3.3.1 Seleccin de los elementos constituidos 22
3.4 Modelado matemtico 24
3.4.1 Modelo matemtico del motor cd 24
3.4.2 Modelo matemtico del tacmetro 26
3.4.3 Modelo matemtico del valor de k (Ganancia ajustable) 27
3.5 Resultados 28

CAPITULO 4: Aspectos administrativos IV

5
4.1 Cronograma 33

Conclusiones
Conclusin general 35

Glosario 36

Bibliografa 38

CAPITULO 1
INTRODUCCIN
6
V
1.1 Antecedentes
Un sistema de control automtico es un ordenamiento de componentes fsicos conectados
de tal manera que el mismo pueda mandar, dirigir o regularse a si mismo o a otro sistema.
El sistema de control automtico desempea un papel importante en los procesos de
manufactura, industriales, navales, aeroespaciales, robtica, econmicos, biolgicos, etc.
Como el control automtico va ligado a, prcticamente, todas las ingenieras (elctrica,
electrnica, mecnica, sistemas, industrial, qumica, etc.), este proyecto ha sido
desarrollado sin preferencia hacia alguna disciplina determinada.
La necesidad de un sistema de control no es algo que se elige con voluntad sino es un
proceso de planteamiento y anlisis para resolver un problema dado, que al finalizar este
proceso, beneficiara a toda la sociedad por que aunque no lo crea el control automtico
esta ligado al proceso de produccin y presenta muchas ventajas.[5]

1.2 Planteamiento del problema

Frecuentemente, se intenta controlar un motor DC mediante una resistencia variable
conectada a un transistor. Si bien este sistema funciona, genera gran cantidad de calor y

7
prdidas de potencia, as como tambin genera mucha variacin al momento de intentar
controlar el mecanismo.

1.3 Objetivos
Disear e implementar un controlador de velocidad para un motor de corriente directa
logrando mantener el rango deseado de est mismo.

8
 1.3.1 Objetivos especficos
Obtener modelo matemtico de la planta a controlar.
Desarrollar del control de retroalimentacin fsicamente.
Controlar la velocidad del motor mediante un sistema retroalimentado.
Construir un circuito con amplificadores operacionales que simule el
comportamiento dinmico de la planta.

1.4 Justificacin
La investigacin como ya se mencion anteriormente, esta enfocado hacia la realizacin
de un sistema retroalimentado, lo cual actualmente representa uno de los requisitos
indispensables
La creciente necesidad de obtener opciones de control de procesos industriales que sean
flexibles, econmicas y de mayor precisin, incentiva la aplicacin de teoras de control
conocidas a equipos ms avanzados. Es por ello que se realiza este estudio; que busca
implementar la teora PID, equipos de avanzada tecnologa, alta precisin y gran
flexibilidad.

1.5 Hiptesis
La dinmica del controlador ser estable, sin muchas perturbaciones y ser lo ms
parecido al modelo matemtico diseado.

1.6 Limitaciones
El conocimiento bsico sobre los controladores retroalimentados no es lo suficiente basto
en todos los integrantes del equipo.
El tiempo determinado a este proyecto fue demasiado corto para abarcar todo lo
correspondiente a l de una manera adecuada.

CAPITULO 2
MARCO DE REFERENCIA

9
2.1 Orgenes del PID
Desde que James Watt inventara su primer regulador realimentado mecnico dando vida
as al Control Automtico Industrial hasta hoy, los mtodos de control han variado mucho.
Hoy en da existen numerosas tipologas e implementaciones de estos controladores,
aunque la esencia del PID, un regulador que incluye acciones proporcional, integral y
derivativa, es comn a todos ellos y comenz a utilizarse en controladores ya en el siglo
XIX. Sin embargo, la idea de un controlador de tres trminos de propsito general con
una accin de control variable no fue introducida hasta finales de la dcada de 1930.
Concretamente se dice que fue la Taylor Instrument Company la que introdujo el primer
controlador de este tipo, primero en 1936 con una constante derivativa fijada en fbrica y
luego por fin, en 1939, con una accin derivativa variable.
Ya en 1922, bastante antes de su comercializacin, Nicols Minorsky haba analizado las
propiedades de los controladores tipo PID en su publicacin Estabilidad direccional de
cuerpos dirigidos automticamente. Dicho trabajo, que constituye una de las primeras
discusiones sobre Teora de Control, describe el uso de los controladores de tres trminos
para el gobierno de la direccin de un buque: el New Mexico. As pues, los controladores
tipo PID nacieron para el gobierno automtico de buques y puede decirse que fueron
descubiertos por el cientfico Nicols Minorsky.
La idea de un gobierno completamente automatizado haba comenzado a forjarse tras la
aparicin del primer timn servocontrolado en 1864, aunque hubo pocos avances en este
sentido debido a la ausencia de sensores de orientacin adecuados. La sensibilidad de
las agujas magnticas no permita utilizarlas como parte de un sistema de gobierno sin
distorsionar su medida. Hubo que esperar al desarrollo de los girocompases
(principalmente por Anshchutz-Kmpfe y Elmer Sperry a comienzos del siglo veinte) para
poder hacer las primeras pruebas de automatizacin de buques.
En la dcada de 1910 se construyeron por fin los primeros sistemas de gobierno
automtico basados en un control de tipo proporcional que dieron buenos resultados en
pequeos buques. Sin embargo, el comienzo de la guerra en 1914 interrumpi el
desarrollo de los giropilotos, que no fue reanudado hasta 1921 ya de la mano de
Minorsky.
Minorsky fue el primero en analizar la dinmica de un buque convencido de que era
posible encontrar una expresin analtica que permitiera calcular la mejor accin del timn
para un buen gobierno en funcin de la inercia del buque y de las caractersticas del

10
timn. As pues encontr que el sistema obedeca una ecuacin de movimiento del estilo
de:

Donde e es el error de direccin del buque respecto a la direccin deseada y es el

ngulo del timn. Las constantes A y B corresponden respectivamente al momento de
inercia del buque sobre su eje vertical (pasando por el centro de gravedad) y a la
resistencia al giro por efectos de friccin. Por su parte, , es una constante que depende
de las caractersticas hidrodinmicas del timn y D es el par ejercido sobre el buque por
distintas perturbaciones (corrientes, vientos).
Minorsky consider principalmente dos clases de control: control sobre la posicin del
timn y control sobre la velocidad del timn, regidos por las siguientes expresiones:

Sobre la primera clase de control (proporcional, derivativo y derivativo segundo) consider

primero un caso particular en el que m1=0 y p1 = 0, que corresponda al control
proporcional que ya se haba utilizado en alguna ocasin y que daba lugar a un sistema
de segundo orden. Minorsky comprob que el control dependa del parmetro

Y observ que al aumentar el tamao del buque, A aumentaba mucho ms rpidamente

que B, lo que explicaba que el control proporcional, que haba funcionado aceptablemente
en buques pequeos, no diera buenos resultados en buques grandes.
Por lo dems, para un caso general donde m1, n1 y p1 son distintos de cero, concluy que
el control sera eficiente para corregir errores producidos por perturbaciones temporales,
pero que no eliminara una perturbacin constante como, por ejemplo, un viento estable.
La segunda clase de control (3.a) vena a corregir este defecto. Para su implementacin
era necesario integrar las ecuaciones, con lo que se obtena:

Que corresponde a la expresin de un control de tipo PID.

11
En su trabajo, Minorsky incluye tambin un estudio de estabilidad del sistema basado en
el criterio de Hurwitz obteniendo una serie de condiciones a imponer a los parmetros m,
n y p. Finalmente estudia cmo afectan al sistema los retrasos en la transmisin del
sistema, y obtiene unas nuevas condiciones para los parmetros en funcin de dichos
retrasos asumiendo que stos son cortos en comparacin con el periodo de guiada del
buque.
Tras las primeras pruebas y ajustes, los mtodos de gobierno automtico de Minorsky
instalados en el New Mxico en 1923 dieron resultados satisfactorios. No obstante, la
tripulacin era an reacia al uso de sistemas automticos de gobierno, por lo que el
sistema fue desmontado y no se utiliz ms hasta la dcada de 1930.
La desconfianza en los sistemas de control automtico ha sido a menudo un obstculo
para su utilizacin y suele tener su origen en el desconocimiento. Los trabajos posteriores
de Minorsky en este sentido han sido un impulso fundamental al uso de los controladores
PID al explicar claramente sus principios de funcionamiento desde el enfoque de la teora
de sistemas. [6]

2.2 Tipos de controladores

Los miembros de la familia de controladores PID, incluyen tres acciones, proporcional (P),
integral (I), y derivativa (D).

2.2.1 Controlador P
Un controlador proporcional (Kp) tendr el efecto de reducir el tiempo de elevacin y
reducir sin jams eliminar, el error de estado estacionario. [4]

Figura 1. Esquema de un controlador P.

12
 2.2.2 Controlador I
Un controlador integral (Ki) tendr el efecto de eliminar el error de estado estacionario,
pero puede empeorar la respuesta transitoria [4].

Figura 2. Esquema de un controlador I.

2.2.3 Controlador D
Un controlador derivativo (Kd) tendr el efecto de incrementar la estabilidad del sistema
reduciendo el sobrepico y mejorando la respuesta transitoria [4].

Figura 3. Esquema de un controlador D.

2.2.4 Controlador PI
Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de
control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar
una accin de control creciente, y si fuera negativa la seal de control ser decreciente.
Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen estacionario siempre ser
cero [4].

13
 Figura 4. Diagrama de bloques de un controlador PI.

2.2.5 Controlador PD
Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace ms rpida la accin de control,
aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede
provocar saturacin en el actuador.
La accin de control derivativa nunca se utiliza por s sola, debido a que slo es eficaz
durante perodos transitorios. Cuando una accin de control derivativa se agrega a un
controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que
responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes
de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no
afecta en forma directa al error de estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema
y, por tanto, permite un valor ms grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora
en la precisin en estado estable [4].

Figura 5. Diagrama de bloques de un controlador PD.

14
 2.3.6 Controlador PID
Est accin combinada rene las ventajas de cada una de las tres acciones de control
individuales (P, I, D). [4]

Figura 6. Diagrama de un controlador PID.

2.3 Motor de corriente contina

El motor de corriente continua es una mquina que convierte la energa elctrica en
mecnica, principalmente mediante el movimiento rotatorio. Est mquina de corriente
continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, paro y
velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y
automatizacin de procesos (Ver figura 7). Pero con la llegada de la electrnica su uso ha
disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono,
pueden ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para el consumidor
medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen
utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de precisin
(mquinas, micromotores, etc.)
La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la
velocidad desde vaco a plena carga. Su principal inconveniente, el mantenimiento, muy
caro y laborioso.

15
Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de
dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro
generalmente de forma cilndrica. En el estator adems se encuentran los polos, que
pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de
hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al
que llega la corriente mediante dos escobillas.
Tambin se construyen motores de CC con el rotor de imanes permanentes para
aplicaciones especiales.

Figura 7. Motor cd.

2.4 Amplificador operacional

Como ya sabemos en electrnica, comnmente los voltajes que se emplean en los
circuitos son bajos, y se utilizan componentes electrnicos pequeos que no necesitan
gran cantidad de voltaje, pero hay veces en que estos valores de corriente y voltaje
necesitan ser aumentados, es decir es necesario aumentar su amplitud.
En estos casos en que se necesita aumentar los voltajes de uso utilizaremos
amplificadores operacionales, cuya funcin ser aumentar el voltaje de salida de un
circuito, esta amplificacin se puede realizar con corriente alterna como con corriente
continua, siempre y cuando su voltaje de entrada sea bajo. Adems el aumento o
ganancia de voltaje depender de las resistencias externas que el circuito tenga. En este
caso, se utiliza un amplificador operacional LM741.

16
El amplificador operacional puede ser utilizado como amplificador inversor y como
amplificador no inversor, en este caso solo nos dedicaremos a realizar el amplificador
operacional inversor [7].

2.4.1 Amplificador inversor

El circuito que se va a desarrollar es el amplificador operacional inversor (ver figura 8), el
cual llevara resistencias conectadas de tal modo que este pueda amplificar con ganancia
negativa [7].

Figura 8. Diagrama de un amplificador inversor.

17
 CAPITULO 3
DISEO DE CONTROL DE VELOCIDAD

3.1 Implementacin
Para poner en marcha el sistema, se consideran las siguientes configuraciones:
Entrada de referencia o comportamiento deseado (r).
Comparador (c).
Amplificador de ganancia ajustable (Ak).

3.1.1 ETAPA 1: Entrada de referencia

En los sistemas de control de lazo cerrado se espera que el proceso por controlar alcance
un cierto valor de estado estable, una vez que se halla extinguido el rgimen transitorio.
Puesto que las formas de ondas de estado estable y de entrada son iguales, es necesario
que el usuario introduzca una entrada que indique una referencia; en este caso una seal
de tipo escaln (Ver figura 9).

Figura 9. Referencia de una seal constante positiva y una seal constante negativa.

3.1.2 ETAPA 2: Comparador

18
Todo sistema susceptible de ser automatizado requiere de un sumador algebraico, el cual
compara la entrada de referencia (r) con la salida del sistema (y (t)), para que en el caso
de que haya alguna diferencia entre dichas seales de error (Seal de error cero), el
controlador dosifique la energa suministrada al proceso por medio del elemento final del
control [2].
La puesta en marcha del comparador se indica en la figura 10.

Figura 10. Amplificador operacional LM741 conectado como sumador algebraico (comparador).

3.1.3 ETAPA 3: Amplificador de ganancia ajustable

El hecho de llevar a cabo variaciones de ganancia es uno de los resultados ms
importantes de los sistemas retroalimentados, con lo que se lograr modificar las
caractersticas de respuesta de los sistemas de control.
El circuito mostrado en la figura 11 es un amplificador operacional conectado como
amplificador inversor por lo tanto el voltaje de salida se apreciara con polaridad invertida
[2].

19
 Figura 11. Operacional en configuracin de amplificador inversor.

Para corregir el signo negativo de la configuracin anterior (figura 11), se debe ampliar
otro amplificador inversor en cascada (figura 12), con ganancia unitaria [2].

Figura 12. Control proporcional con ganancia ajustable.

R1= 10k R2= 1k y R3=100k

3.1.4 ETAPA 4: Amplificador de potencia

La variacin de ganancia en el voltaje no tendr la potencia necesaria para mover el
motor de cd, por lo que ser necesario colocar un amplificador de potencia.
La figura 13, muestra el circuito amplificador de potencia conectado a la salida del
conjunto de amplificadores operacionales [2].

20
 Figura 13. Control proporcional (Kp) con ganancia ajustable y etapa de potencia anexada.

Para lograr una regulacin automtica de velocidad se deber agregar un sensor cuya
funcin ser detectar el torque producido por el motor y generar un voltaje proporcional a
dicho torque. Tal comportamiento corresponde a un tacmetro, y puede ponerse en
marcha por medio de un motor de cd adicional, conectado al revs, este segundo motor
debe tener caractersticas anlogas al primero de ellos, la configuracin resultante se
observa en la figura 14.

Figura 14. Proceso por controlar y sensor.

Una vez que se han definido y puesto en marcha individualmente todos y cada uno de los
elementos a considerar para formar una configuracin de lazo cerrado, se proceder a

21
llevar a cabo la conexin entre componentes con el propsito de obtener la configuracin
final.

3.2 Funcionamiento
Habr que conectar la entrada de referencia con alimentacin de +5 y -5 voltios (para dar
mayor resolucin a la entrada), de tal forma que el usuario logre ajustar la velocidad y
direccin de giro resultante del sistema segn sus necesidades. De esta manera, al
retroalimentarla salida del tacmetro a la terminal 2 del comparador, se obtiene la
configuracin completa que se observa en la figura 15.

Figura 15. Sistema retroalimentado de control de velocidad.

3.3 Elementos a utilizar

1 Potencimetro lineal de 10 k
1 Potencimetro lineal de 100 k
3 Amplificadores operacionales LM741
1 Transistor NPN TIP 31c
1 Transistor PNP TIP 32c
4 Resistencias de 100 k
2 Resistencias de 10 k
1 Resistencia de 1 k
2 Motores de imn permanente, 6 a 12 voltios, 1 ampere.

3.3.1 Seleccin de elementos constituidos

22
Antes de iniciar con el diseo de un controlador es necesario que conozcamos muy
bien la dinmica del proceso a controlar. A continuacin haremos un estudio de los
componentes del sistema.

Para obtener una seal de tipo escaln se obtiene mediante un potencimetro de

10 k al aplicar un voltaje de 5 volts como se ilustra en la figura 16. El voltaje de
salida es el voltaje de referencia (r) que se aplicara al sistema de control de
velocidad.

Figura 16. Generacin de una entrada de referencia constante.

Se utilizar el amplificador operacional LM741 (Ver figura 17).

Figura 17. Identificacin de terminales del amplificador operacional LM741.

Como la variacin de ganancia en el voltaje del amplificador proporcional no

tendr la potencia necesaria para mover el motor de cd, ser necesario colocar un
amplificador de potencia. Esto se logra con los dos transistores de potencia PNP y
NPN (ver figura 18).

23
 Figura 18. Identificacin de terminales de los transistores de potencia.

Los motores con esas caractersticas nos servirn a que el proceso sea mas
notable, ya que un motor con caractersticas inferiores se vera forzado a realizar el
movimiento deseado y un motor con mayor capacidad se vera muy sobrado.

Figura 19. Identificacin de las terminales del motor cd.

3.4 Modelado matemtico

Figura 20. Diagrama de bloques del sistema a controlar.

3.4.1 Modelo matemtico del motor cd

24
 Figura 21. Diagrama electromecnico del motor cd

Caractersticas Elctricas.
LVK.
- Ra-La - Vc+ Va =0

Despejando por medio de la Ley de Ohm

-IaRa-LadIadt- KvWa+Va=0
LadIadt=IaRa-KvWa+Va=0

Se divide 1/La para dejarlo en trminos de Ia (Corriente).

dIadt=-IaRaLa-KvWaLa+VaLa

Dnde:
Kv Velocidad constante, determinada por la densidad de flujo de los imanes.
Wa Velocidad rotacional de la armadura.

Caractersticas Mecnicas.

El torque de la carga mecnica del motor (Tl), esta linealmente relacionado con el torque
de la aceleracin rotacional (Tw) y el de la velocidad (Tw).

Te Tw Tw TL = 0
Dnde:
Te Torque electromecnico.
Tw Torque debido a la aceleracin rotacional del motor.
Tw Torque producido por la velocidad del motor.
Tl Torque de la carga mecnica.

Tc = ktIa

Dnde:
Kt Torque constante.

Tw=JdWadt

Dnde:
J Inercia del motor y equivalente a la carga mecnica.

Tw = B Wa

25
Dnde:
B Coeficiente de amortiguamiento (friccin).

Sustituyendo los datos anteriores.

Te Tw Tw TL = 0
KtIa-JdWadt-BWa-TL=0
JdWadt=KtIa- BWa-TL

Se divide 1/J para dejarlo en trminos de Wa (Velocidad Angular).

dWadt=KtIaJ-BWaJ-TL

Funcin de transferencia.
sIas=RaLaIas-KvLaWas-1LaVa(s)
sWas=KtjIas-BJWas-1JTL(s)

Como se encuentra la entrada en sIa (s), se pasara sWa (s) a sIa (s).
sIas=RaLaIas-KvLaKtJIas-BJWas-1JTLs+1LaVa(s)

3.4.2 Modelo matemtico del tacmetro

La dinmica del tacmetro se puede representar por la ecuacin:
et= kt d(t)dt= ktw(t)
Dnde:
et(t) = Voltaje de salida.
(t) = Desplazamiento del rotor en radianes.
w(t) = Velocidad del rotor en rad/s.
kt = Constante del tacmetro.
El valor de kt est dado como un parmetro de catalogo en volts por 1000 rpm (v/krpm).
La funcin de transferencia de un tacmetro se obtiene al tomar la transformada de
Laplace en ambos miembros de la ecuacin anterior. El resultado es:

E1(s) (s) = kls

En donde Et(s) y (s) son las transformadas de Laplace de et(t) y (t), respectivamente.
[3]
3.4.3 Modelo matemtico del valor de K (Ganancia ajustable)

26
Donde:
R2 = 1 k R3 = 100 k

3.5 Resultados

27
El principal objetivo que se tuvo al realizar est investigacin fue comprobar el correcto
funcionamiento del controlador de velocidad con un controlador proporcional (ver figura 15
y 22) y simular su salida en Matlab (ver figura 23).

Figura 22. Prototipo elctrico de la parte proporcional del controlador.

Una vez confirmado su funcionamiento se prosigui a adaptarle la parte integral (ver

figura 2) y la parte derivativa (ver figura 3) al controlador proporcional para finalmente
quedar como en la figura 22, para demostrar su comportamiento obtenido de la simulacin
en Matlab, comportamiento que se muestra en la figura 23.

28
 Figura 22. Diagrama elctrico del acoplamiento de los controladores(P-I-D).

3.5.1 Cdigo para motor cd con un controlador proporcional

% Modelado de la velocidad de un motor

% --------------------------------------
% J = Momento de inercia del rotor = 0.01 kg.m^2/s^2
% b = Constante de amortiguamiento = 0.1 N.m.s
% K = Constante de fuerza electromotriz = 0.01 N.m/Amp
% R = Resistencia elctrica = 1 ohm
% L = Inductancia = 0.5 h

J = 0.01;
b = 0.1;
K = 0.01;
R = 1;
L = 0.5;

num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

% Control Proporcional
% Valor de la ganancia proporcional

29
 Kp=100;
numa=Kp*num;
dena=den;

% cloop lo utilizamos para saber la funcin de transferencia del lazo

% cerrado
[numac, denac]=cloop (numa,dena);

% Intervalo de tiempo que graficar

t=0:0.01:5;

% Entrada escaln
step (numac,denac,t)

% Grfica
title('Respuesta escaln con un controlador proporcional')

Figura 23. Respuesta escaln de la planta con un controlador proporcional.

3.5.2 Cdigo para motor cd con un controlador proporcional-integral-

derivativo

% Modelado de la velocidad de un motor

% --------------------------------------
% J = Momento de inercia del rotor = 0.01 kg.m^2/s^2

30
% b = Constante de amortiguamiento = 0.1 N.m.s
% K = Constante de fuerza electromotriz = 0.01 N.m/Amp
% R = Resistencia elctrica = 1 ohm
% L = Inductancia = 0.5 h

J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;

num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

% Valor de las ganancias

Kp=100;
Ki=15;
Kd=5;

% Analiza la respuesta del controlador PID

numc=[Kd, Kp, Ki];
denc=[1 0];

% Convolucin y multiplicacin polinomial

numa=conv(num,numc);
dena=conv(den,denc);

% cloop lo utilizamos para saber la funcin de transferencia del lazo cerrado

[numac,denac]=cloop(numa,dena);

% Intervalo de tiempo que graficar

t=0:0.01:5;

% Entrada escaln
step(numac,denac,t)

% Grfica
title('Control PID')

31
 Figura 24. Respuesta escaln de la planta con un controlador proporcional-integral-derivativo.

A continuacin, en la figura 24, se muestran las caractersticas de los diferentes tipos de

controlador.

Figura 25. Efectos de cada uno de los controladores utilizados.

Cabe mencionar que se trabaj en el anlisis de Matlab con el uso de los valores ideales
y no los reales, por lo que pueden variar un poco los resultados obtenidos.

32
 CAPITULO 4
ASPECTOS ADMINISTRATIVOS
4.1 Cronograma

SEMANA 1
Julio
18 19 20 21 22
L M M J V
01 Asesora metodolgica x x x x x
02 Propuesta x x x x x
03 Observaciones x
04 Diseo del proyecto x x x
05 Clasificacin del material x x x
06 Implementacin
07 Tratamiento de la informacin
08 Anlisis e interpretacin
09 Redaccin x

SEMANA 2
Julio
25 26 27 28 29
L M M J V
01 Asesora metodolgica x x x x x
02 Propuesta
03 Observaciones x
04 Diseo del proyecto x x
05 Clasificacin del material
06 Implementacin x x x
07 Tratamiento de la informacin x x X
08 Anlisis e interpretacin
09 Redaccin x

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 SEMANA 3
Agosto
1 2 3 4 5
L M M J V
01 Asesora metodolgica
02 Propuesta
03 Observaciones X
04 Diseo del proyecto
05 Clasificacin del material
06 Implementacin x x x
07 Tratamiento de la informacin x x
08 Anlisis e interpretacin x X x X
09 Redaccin X x

SEMANA 4
Agosto
8 9 10 11 12
L M M J V
01 Asesora metodolgica
02 Propuesta
03 Observaciones x
04 Diseo del proyecto
05 Clasificacin del material
06 Implementacin
07 Tratamiento de la informacin
08 Anlisis e interpretacin
09 Redaccin x x x x x

34
 CONCLUSINES

Conclusin general
Se concluye con base al desarrollo de la investigacin realizada que el implementar un
controlador retroalimentado a la planta, permite modificar satisfactoriamente la respuesta
transitoria del sistema tal que cumpla con restricciones especficas.

Los valores del modelo matemtico del controlador son valores ideales, por lo que al
disear el circuito la respuesta de salida no ser la misma que la obtenida en un
simulador matemtico, son embargo la seal converge al valor deseado cumpliendo con
las restricciones del sistema idealizado.

Por falta de tiempo no logramos capturar la imagen de salida del prototipo, pero cabe
mencionar que est funcion a la perfeccin despus de varias pruebas, ya que no se
tena a la mano todo el material necesario y en algunos casos se nos llegaron a daar los
dispositivos por fallas en las conexiones.

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 GLOSARIO

Seal de salida. Es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin,

temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada.
Seal de referencia. Es el valor que se desea que alcance la seal de salida.
Error. Es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real.
Seal de control. Es la seal que produce el controlador para modificar la variable
controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error.
Seal anloga. Es una seal continua en el tiempo.
Amplificador Operacional.Es un circuito electrnico que tiene dos entradas y una salida.
La salida es la diferencia de las dos entradas multiplicada por un factor (G) (ganancia).
Ganancia.Magnitud que expresa la relacin entre la amplitud de una seal de salida
respecto a la seal de entrada.
Planta. Es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un motor, un
horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc.
Proceso. Operacin que conduce a un resultado determinado.
Sistema. Consiste en un conjunto de elementos que actan coordinadamente para
realizar un objetivo determinado.
Perturbacin. Es una seal que tiende a afectar la salida del sistema, desvindola del
valor deseado.
Sensor. Es un dispositivo que convierte el valor de una magnitud fsica (presin, flujo,
temperatura, etc.) en una seal elctrica codificada ya sea en forma analgica o digital.
Matlab. Software matemtico que ofrece la manipulacin de matrices, la representacin
de datos y funciones, la implementacin de algoritmos, la creacin de interfaces de
usuario (GUI) y la comunicacin con programas en otros lenguajes y con otros
dispositivos hardware.

Figura 22. MATLAB (abreviatura de MATrix LABoratory, "laboratorio de matrices").

Sistema de control en lazo cerrado. Es aquel en el cual continuamente se est

monitoreando la seal de salida para compararla con la seal de referencia y calcular la
seal de error, la cual a su vez es aplicada al controlador para generar la seal de control

36
y tratar de llevar la seal de salida al valor deseado. Tambin es llamado control
realimentado [1].

Figura 23. Sistema de control en lazo cerrado.

Sistema de control en lazo abierto. En estos sistemas de control la seal de salida no

es monitoreada para generar una seal de control [1].

Figura 24. Sistema de control en lazo abierto.

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 BIBLIOGRAFA
[1] Ogata, K. (1998) Ingeniera de Control Moderna, Tercera Edicin, Mxico, Prentice
Hall
[2] Kuo, Benjamn (1996) Sistemas de Control Automtico, Sptima Edicin Mxico,
Prentice Hall
[3] Lee, T. H.- Historia de los Operacionales: del uA702 hasta operacionales cmos
Rail-to-rail y realimentados en corriente.
[4] Mazzone, Virginia (2002) - Controladores PID
[5] http://www.automatas.org/fabricante.htm
[6] http://www.poloestable.wordpress.com/2009/11/02/origenes-del-pid/
[7] http://html.rincondelelectronico2010.com/amplificadores-operacionales_5.html

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