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III.

CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (1)

Mthodes simples bases sur la rponse indicielle

Hypothses:

*Systme dordre peu lev

*Systme peu bruit

*Identification pour la synthse de correcteurs


III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (2)

3.1.1 Systmes apriodiques sans retard


A. Modle du premier ordre

Rponse indicielle

Rponse indicielle
(normalise)
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (3)

pente
Calcul de K

Calcul de .

o
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (4)

Diagramme des points

+ Droite de pente a
+
passant par lorigine
+ ++
++
+ + +
+

Mthode robuste vis avis du bruit de mesure


III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (5)

B. Modle du deuxime ordre sans zros

si

si

Rponse indicielle
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (6)

Calcul de K
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (7)
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (8)
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (9)

Diagramme des points

+
Droite de pente
+ +
++++ coupant laxe x=0 en y=
++++
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (10)

les solutions de lquation:


III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (11)

3.1.2 Systmes apriodiques avec retard


A. Modle du premier ordre

Tangente point
dinflexion
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (12)

Mthode de Broda

Mthode empirique
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (13)

B. Modle dordre suprieur

B1 Retard faible

Tangente point
dinflexion
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (14)

Mthode de Strejc

1. Reporter dans labaque

2. Joindre dans labaque

3. Entier directement infrieur



4.
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (15)

Mthode de Strejc

Exemple:
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (16)
Note:
Peut tre obtenu en cherchant directement infrieur
dans le tableau

Exemple:

Modle:
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (17)

B2 Retard important
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (18)

3.1.3 Systmes avec intgrateur


A. Systme intgrateur pur

pente = K
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (19)

B. Systme intgrateur pur avec retard

pente = K
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (20)

C. Systme intgrateur dordre suprieur

pente = K
III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (21)

1. Reporter dans labaque

2. Entier directement infrieur

3.

4.


III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (22)

3.1.4 Systmes oscillants


III. CALCUL DU MODELE
III.1 Mthodes graphiques (23)
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (1)
Mthode quadratique : minimisation dune fonction quadratique
de lerreur de modle

Modle LRP:
Indpendant de

3.2.1 Cas discret Mesures aux instants

Minimiser le critre quadratique

avec
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (2)

Hessien
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (3)
Remarques:

1. Si pondration uniforme

algorithme des moindres carrs non pondr

2. Systme rel LRP et non bruit

vraies valeurs des paramtres


III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (4)

Formulation matricielle
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (5)

Ecarts entre systme et modle


III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (6)
3.2.2 Cas continu
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (7)
3.2.3 Applications
A. Rgression linaire

Modle
Mesures N paires (x k , y k )

Critre

Paramtres

Rgresseur
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (8)

Fonction de pondration uniforme


III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (9)
B. Identification dun systme linaire sans bruit

Modle
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (10)
Mesures

Paramtres

Rgresseur

Critre
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (11)

(absence de bruit)

Pondration uniforme
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (12)
C. Identification dun systme linaire avec bruit (modle ARX)

Systme
Bruit blanc de moyenne
nulle et de variance
Rgresseur

Paramtres
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (13)

Modle ARX

Critre

Mesures
III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (14)

Estimateur non biais


III. CALCUL DU MODELE
III.2 Algorithme des moindres carrs pondrs (15)

En gnral pour un systme rel

Estimateur biais