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d 2x dx
M 2
+ ka + k m x ( t ) = F (t )
dt dt
A entrada e a sada so sinais. Um sistema
transforma um sinal de entrada num sinal de sada entrada
sada.
xy
y = T (x)
Um sistema T transforma sinais de entrada em sinais de sada. Definio: um sistema invertvel se dado qualquer sinal de sada y for
Se a entrada e sada forem sinais discretos, T um sistema possvel determinar univocamente a entrada. Isso exige que a
discreto. Se forem sinais contnuos, T um sistema contnuo. transformao seja injectiva.
x1 y1
Sistemas discretos Si t
Sistemas contnuos
t x2 y2
universidade circuito electrnico
processo econmico motor
bolsa de valores aeronave
filtros digitais y (n) = 2x(n) invertvel
processo industrial Exemplos:
sistemas computacionais y(n) = 0 no invertvel
filtros analgicos
y(t) = x (t 1) invertvel
y(t) = x (t ) + x ( t ) no invertvel
Causalidade Estabilidade
Um sistema causal se a sada depender apenas de entradas anteriores. Definio: um sistema estvel se para toda a entrada limitada a sada
for limitada ou seja, se para toda a entrada x(t) se verificar a condio
Definio: Um sistema causal, se dadas duas entradas quaisquer, iguais c IR, | x(t) |< c k IR, | y(t) |< k
at um instante t0, as sadas forem iguais at esse instante*
x(t) y(t)
) )
y (n) = x(n) + x(n - 1) causal
y(n) = x(n + 1) - x(n - 1) no causal
Exemplos:
t
y(t) = x ( )d causal instvel
-
t+T y (n) = 1000 x(n) estvel
y(t) = x ( )d no causal Exemplos y(n) = y(n - 1) + x(n) instvel
t -T
y(t) = e x ( t ) estvel
* A definio igual para sistemas contnuos ou discretos. Basta substituir t por n. dx
y(t) = instvel
jorge s. marques, 2010 jorge s. marques, 2010 dt
Linearidade Invarincia no tempo
Um sistema linear se for vlido o princpio da sobreposio generalizado: : Um sistema invariante no tempo quando o seu funcionamento no se
a resposta do sistema a uma combinao linear de duas entradas x1, x2 altera ao longo do tempo.
uma combinao linear das sadas y1, y2
Definio: um sistema invariante no tempo se para qualquer entrada x
Definio: um sistema linear sse, para quaisquer sinais de entrada x1, e deslocamento t0
x2
x1 y1, x2 y 2 a, b C, ax1 + bx2 ay1 + by 2 x ( t ) y (t ) x ( t t 0 ) y (t t 0 )
Ligao de sistemas
Sistema 1
Sistema 1 Sistema 2
+
Sistema 2 Sistemas Lineares e Invariantes no Tempo
ligao srie-paralelo
Sistema 1 Sistema 2
+ Sistema 4
Sistema 3
Os sistemas lineares e invariantes no tempo (SLITs) gozam das A resposta ao impulso, h, obtm-se aplicando um impulso unitrio
propriedades de linearidade e de invarincia no tempo. entrada do sistema e observando a sada
Tm vantagens importantes: 0 0
sistema
uma classe muito geral que permite construir boas
aproximaes do comportamento de muitos sistemas fsicos
podem ser estudados analiticamente usando ferramentas caso discreto caso contnuo
poderosas, em particular, a transformada de Fourier
(n) h(n) (t) h(t)
ficam totalmente caracterizados pela resposta do sistema a um
impulso.
A resposta ao impulso caracteriza completamente o SLIT.
(ab )k = an 1 1(a )b = a a bb = a a b an +1 + b b a bn +1
+ + b n +1 n +1 n +1
x ( n ) = x (k ) ( n k ) x (t ) = x ( ) (t )d n
y (n ) = bk an k = an
n
k = k =0 k =0 a
+ +
y ( n ) = T x ( n ) = T x (k ) ( n k ) y ( n ) = T x (t ) = T x ( ) (t ) d
k = Resposta
+ +
= x (k ) T ( n k ) linearidade = x ( ) T (t ) d linearidade a b y(n) a=0.9, b=0.7
k =
y (n ) = a n +1 + b n +1 u( n )
+ a b ba
invarincia +
= x (k )h(n k ) = x ( )h(t ) d invarincia
k =
= x ( n ) * h(n ) = x (t ) * h(t )
0 20
jorge s. marques, 2010 nota: nem sempre a soma ou o integral de convoluo convergem! jorge s. marques, 2010
Propriedades da convoluo Causalidade
Um SLIT causal sse a sua resposta ao impulso for um sinal causal, isto ,
x*y =y*x comutativa
( x * y ) * z = x * (y * z) associativa
h(n ) = 0 , n < 0 h(t ) = 0 , t < 0
(x + y ) * z = x * z + y * z distributiva
elemento neutro prove!
x * = x
Dem: caso discreto
+ n
a)) Se h( n ) = 0 , n < 0 entox(n ) = x (k )h(n k ) = x (k )h(n k )
k = k =
h1 h2 h1*h2 h2 h1
A sada no instante n s depende de entradas passadas ou da entrada presente,
logo o sistema causal.
prove!
b) Se h(n) no for nulo para todos os instante de tempo negativos, ento existe um
h1 instante n0<0 para o qual h(n0)0. Consideremos uma entrada x(n)=x(-n0)(n+n0)
h1+h2 + +
h1 x(0) = x (k )h(0 k ) = x ( n0 ) (k + n0 )h( k ) = x ( n0 )h(n0 )
k = k =
Neste caso a sada em n=0 depende de entradas futuras e o sistema no causar.
Estabilidade Exemplos
+ +
h(t ) = u(t ) causal instvel
| h(n ) |< + | h(n ) |< +
n = h(t ) = eat u(t ) causal estvel sse a < 0
h(t ) = eat u( t ) no causal estvel sse a > 0
Dem: caso discreto
h( n ) = 1 no causal instvel
a) Se h for absolutamente somvel, |x(n)|<B n,
somvel e a entrada for limitada |x(n)|<B, n ento
h(n) = u(-n) no causal instvel
+ + + +
| y ( n ) |=| h(k )x ( n k ) | | h( k ) x (n k ) |= | h( k ) || x ( n k ) | B | h(k ) |< + h( n ) = u(n ) u(n N ) causal estvel
n = n = n = n =
e a sada no limitada.
+n t Por exemplo,
s ( n ) = h( k ) s(t ) = h( ) d
k = d 2x
movimento de um corpo sujeito a uma fora f = f (t )
ds dt 2
h( n ) = s(n ) s(n 1) h(t ) = dy
dt crescimento de bactrias = ay (t )
dt
dy
depsito bancrio = ay (t ) + x (t )
dt
dy1
predador-presa (Lotka-Volterra) = y1(t ) y1(t )y 2 (t )
dt
dy 2
= y 2 (t ) + y1(t )y 2 (t )
dt
Para t<0 a entrada nula e a sada tambm. Para t>0, equao a resolver A soluo a soma de uma soluo particular com a soluo geral da equao
homognea.
dy y (t) = yp (t) + yh (t)
= 2y (t ) + Ke3t , ci : y (0) = 0
dt
Soluo particular Equao homognea
soluo particular yp(t)=Ype3t soluo geral da eq. homognea yh(t)=Yhest
spt
Se a excitao for x(t)=X e ento d ny dy
3t 3t 3t an + ... + a1 + a0 y = 0
Yp 3e = 2Ype + Ke sYhest = 2Yhest (s 2)Yhest = 0 spt dt n dt
yp (t) = Ype
(3 2)Ype3t = Ke3t Yp = K s=2 n
bms pm + L + b1s p + b0 y h (t) = A k esk t
Yp = k =1
3t 2t ans pn + L + a1s p + a0
soluo y (t ) = Ke + Yhe
sk a k-sima raiz da equao
caracterstica
3t 2t
ajuste de constante: como y(0)=0 vem Yh = K , y (t ) = Ke Ke
ans n + ... + a1s + a0 = 0
y ( n ) 2y (n 1) = x ( n ) 21 x (n 1) 21 x ( n 2) y (n ) 21 y ( n 1) = x (n )
Yp 2n 21 Yp 2n 1 = 2n Yh z n 21 Yh z n 1 = 0 ( z 21 )Yh z n 1 = 0
z= 1
(1 21 21)Yp 2n = 2n Yp = 4
3 2
soluo y (n ) = 34 2 + Yh (21 )
n n
Yh = 34 , y (n ) = 34 2n 34 (21 )
n
ajuste de constante: como y(0)=0 vem
y (n0 ) = c0 , ... , y ( n0 + q 1) = cq 1