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Automatique

Stabilit

F. Rotella I. Zambettakis

rotella@enit.fr, izambettakis@iut-tarbes.fr

F. Rotella I. Zambettakis Automatique 1


Stabilit La rponse frquentielle

La rponse frquentielle
rponses temporelles
fournissent des mesures directes des qualits dun systme.

rponses frquentielles
permettent lutilisation de mthodes graphiques performantes.

Thorme
La rponse une entre sinusodale sin t dun systme linaire
Asymptotiquement Stable est, en Rgime Permanent une sinusode de
mme pulsation , amplifie et dphase.

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Stabilit La rponse frquentielle

Rponse frq. dun systme linaire-1

(
N(p) s (d) (t) + + a0 s(t) = bn e (n) (t) + + b0 e(t)
F (p) =
D(p) v (t) = u(t)

e(t) = sin t =e(t) = e jt

u(t) = N(j)e jt
Rsolution des E.Diff. :
(
sol.gnrale ss 2nd membre (C.I) 0 SA
s(t) =
+une sol.part. avec 2nd membre Se jt+

v (t) = SD(j)e jt+

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Stabilit La rponse frquentielle

Rponse frq. dun systme linaire-2


lqua.diff. v (t) = u(t) devient donc :

SD(j)e jt e j = N(j)e jt

(
j N(j) S = |F (j)|
Se = =
D(j) = arg(F (j))

Systme linaire + S.A.


SA = le rgime transitoire tend vers 0
en rponse sin t, s(t) |F (j)| sin [t + arg(F (j))]

Fonction de transfert
F (j) : fonction de transfert de la variable complexe j
= Bode, Black, Nyquist

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Stabilit Critre de Nyquist

Critre de Nyquist
Cest un critre de stabilit :
I du systme G (p) boucl par retour H(p) ;
I frquentiel ;
I graphique ;
I utilise le modle transfert de la boucle ouverte G (p)H(p).

Thorme de Cauchy
f (p) fonction de la variable complexe p ayant P ples et Z zros
lintrieur dune courbe ferme C, en parcourant C dans le sens rtrograde
la courbe daffixe f (C) fait autour de 0 T = P Z tours dans le sens trigo.

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Stabilit Critre de Nyquist

Illustration graphique du thorme de Cauchy

C C
f (p)

(C) f (C)


P ples p
Z zros
de f (p)

(0) {f (C)} = P Z

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Stabilit Critre de Nyquist

Application la stabilit
le transfert en boucle ferme :
G (p)
FBF (p) = ,
1 + G (p)H(p)

sera asymptotiquement stable si les zros de 1 + GH(p) sont tous dans C .


On applique le th. de Cauchy f (p) = 1 + GH(p)
I mais : (0) {1 + GH(C)} = (1) {GH(C)}
I donc, si GH(C) effectue T tours dans le sens trigo autour de 1, et
que par ailleurs GH(p) a P ples dans C (donc 1 + GH aussi !),
I ALORS : 1 + GH(p) a Z = P T zros dans C, cest--dire

G (p)
FBF (p) = a P T ples dans C.
1 + G (p)H(p)

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Stabilit Critre de Nyquist

Contour de Bromwich
choix de C
pas de ples Re = 0 C contour dexclusion qui les englobe.

Im
C


= C+
Re

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Stabilit Critre de Nyquist

Critre de stabilit de Nyquist


Dfinition
GH(C) , o C est le contour de Bromwich, constitue le lieu de Nyquist
complet de GH(p), soit G (j)H(j), ], +[.

condition ncessaire et suffisante de S.A.


Le lieu de Nyquist complet de la boucle ouverte GH(C) doit faire autour de
1 un nombre de tours dans le sens trigo identique au nombre de ples
non asymptotiquement stables (Re 0) de GH(p) :

T (1) = PNAS (BO)

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Stabilit Critre de Nyquist

Critre du revers
Cas particulier dapplication
Pour les systmes asymptotiquement stables en boucle ouverte
PNAS (BO) = 0, soit :
T (1) {GH(C)} = 0.

Critre simplifi de Nyquist


GH(p), asymptotiquement stable, est asymptotiquement stable en boucle
ferme si et seulement si le point -1 est laiss gauche lorsque lon parcourt
le lieu de Nyquist de GH(j), 0, dans le sens des croissants.

Extension
Cette proprit est encore vraie si GH(p) a un ple nul (intgrateur).

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Stabilit Critre de Nyquist

Trac du lieu de Nyquist de GH(p)


1. Tracer G (j)H(j), variant de 0 + : dcomposition en
transferts lmentaires.
2. Symtrie par rapport laxe rel pour variant de 0.
3. Si GH na pas de ple imaginaire pur : courbe ferme.
4. Si GH possde un ple j dordre n sur laxe imaginaire :
Principe de fermeture
On contourne le ple j par un demi-cercle infiniment proche
Im

=0
j

Image dun contournement


Pour = = + on obtient :
F. Rotella
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Stabilit Critre de Nyquist

Exemple 1
10000(1 + 0.1p)4 (1 + 0.001p)2
Le transfert F (p) = , a pour lieux de Bode :
(1 + p)4 (1 + 0.01p)4

100

50

0
Amplitude (dB)

50

100

150

200
0

45

90
Phase (deg)

135

180

225

270
2 1 0 1 2 3 4 5
10 10 10 10 10 10 10 10
Pulsation (rad/sec)

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Stabilit Critre de Nyquist

Exemple 1
Laxe rel tant dfini par les valeurs de phase :

rel = k, k Z,

on en dduit que le lieu de Nyquist possde 4 intersections avec laxe rel


en :
10000, 0.32, 4, 1514,
lorsque crot de 0 +.
Do viennent ces chiffres ?
Soit g la valeur du gain en dB pour une phase de k :
1. Comme g = 20 log10 ||, lintersection avec laxe rel vaut (en
module) :
g
|| = 10 20 .
2. Si k est pair, signe() = +1, sinon signe() = 1.
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Stabilit Critre de Nyquist

Exemple 1
Des variations du gain et de la phase on dduit le lieu de Nyquist de F (p).

2

C

1514 4 ( = ) 10000
0.32 ( = ) ( = 0)

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Stabilit Critre de Nyquist

Exemple 1
tude de stabilit en boucle ferme

Comme :
4 < 1 < 0.32,
on est dans la situation suivante F (p) est asymptotiquement stable en
boucle ferme.

le nombre de tours C
(-1)
autour de 1
(compts algbriquement) est de :
(+1)+(1) = 0
( = )

1 ( = ) ( = 0)
(+1)

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Stabilit Critre de Nyquist

Exemple 2
1
Lieu de Nyquist de F (p) = .
p(p + 1)2

0
Gain 0
1
p Arg. 2

Tableau Gain 1
de 1 0
variations (1 + p)2 Arg. 0

Gain 0
F (p)
Arg. 2 3
2

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Stabilit Critre de Nyquist

Exemple 2
Trac du lieu de Nyquist
2
( = 0 )
Fermeture symtrique
par 1 demi-tour
dans le sens direct
C

1
lieu de
Nyquist de F (p)
pour : 0

( = 0+ )

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Stabilit Critre de Nyquist

Exemple 2
Calcul de lintersection avec laxe rel

1. On cherche la pulsation pour laquelle arg(F (j)) = .


1
2. Or dphase constamment de .
p 2
 
1
3. Donc, on cherche pour laquelle arg 2
= .
(j + 1) 2
Il sagit de = 1 rad/s.

1 1 1
4. Pour cette pulsation :
= 1 et

2
= .
p =1 (p + 1) =1 2

Conclusion
1
Lintersection du lieu de Nyquist avec laxe rel vaut .
2

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Stabilit Critre de Nyquist

Exemple 2
tude de stabilit en boucle ferme

Comme :
1. Le nombre de ples non asymptotiquement stables de F (p) est :
1 (1 ple en zro) ;
2. Le nombre de tours algbriques autour de -1 est de :
1 (car 1 < 0.5).

Conclusion
F (p) est asymptotiquement stable en boucle ferme par retour unitaire.

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Stabilit Rglage de k

Remarque
Que se passe-t-il sur le lieu de Nyquist si F (p) est remplac par kF (p) ?
Interprtation graphique
La multiplication par k agit comme une homothtie :

de centre 0, de rapport k.

En consquences
Si k :
I augmente en module, le lieu se dilate ;
I diminue en module, le lieu se contracte ;
I module constant, change de signe, on effectue une symtrie par
rapport 0.

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Stabilit Rglage de k

Application au rglage du gain k


Conditions de stabilit relatives au gain k, pour le systme boucl :

-+ - k - F (p) -


6

Procdure
1. On trace le lieu de Nyquist de F (p).
2. On mne lanalyse de stabilit pour k = 1.
3. Soient i les intersections de ce lieu avec laxe rel.
4. Valeurs limites de stabilit du systme en boucle ferme :
1
ki = .
i
5. Les intervalles de k garantissant la stabilit sont dfinis par le nombre
de tours du lieu autour de -1.
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Stabilit Rglage de k

Exemple 1 (suite)
La prsence dun gain proportionnel k donne le diagramme de Nyquist :
plusieurs situations suivant la valeur de k

4k
1514k 10000k

0.32k

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Stabilit Rglage de k

Exemple 1 (suite)
Conditions de stabilit en boucle ferme
Daprs ce qui prcde, pour avoir un systme stable en boucle ferme, il
faut :
I 4k < 1 < 0.32k ;
I 1 < 1514k ;
I 1 < 10000k.

Valeurs de k qui garantissent la stabilit asymptotique en boucle


ferme
Soient :
1. 104 < k < 6.6 104 .
2. 0.25 < k < 3.125.

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Stabilit Rglage de k

Exemple 2 (suite)
Avec un gain k :

Conditions de stabilit en boucle


C ferme
1. Pour 0.5k < 1, soit k > 2, le
0.5k
systme est instable.
2. Pour 1 < 0.5k < 0, soit
0 < k < 2, il est stable.
3. Pour k < 0, il est instable.

Lieu de Nyquist

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Stabilit Critre simplifi

Remarques historiques
I Le critre de stabilit de Nyquist et la dmonstration nont pas t
proposs par Nyquist.
I Nyquist a seulement tabli un critre simplif de stabilit en tudiant
les conditions exprimentales dinstabilit des premiers amplificateurs
oprationnels sur les lignes tlphoniques :
On regeneration theory, 1932.
I La forme complte (et exacte) a t tablie par en 1945 (L.A.
MacColl).

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Stabilit Robustesse

Marges de stabilit
Constatation
Plus le lieu passe loin du point critique -1 plus le systme est stable.

Avantage du lieu de Nyquist


Mise en vidence graphique du degr de stabilit par lloignement du lieu
de Nyquist par rapport au point critique.

Indicateurs de robustesse en stabilit


Pour qualifier lloignement du lieu relativement -1, on dispose des
marges :
I de gain ;
I de phase ;
I de retard ;
I de module.

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Stabilit Robustesse

Marge de gain
Interprtation
Indique par quel facteur on peut multiplier le transfert en boucle ouverte
avant que le systme en boucle ferme soit instable.

I 1
Pour k = > 0, le systme devient
1
R instable et la marge de gain sexprime
( ) (en dB) par :

1
mg = 20 log10 ( ).

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Stabilit Robustesse

Marge de phase
Si le lieu tourne de la marge de phase
m le systme devient instable. Mais
peu interprtable sur un transfert.
I Marge de retard
1
R Avec |1| , on dfinit la marge de
m retard :
1 m
mR = ,
(|1| ) |1|
qui sinterprte comme lerreur que
lon peut commettre sur le retard pur
du systme sans le rendre instable en
boucle ferme.

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Stabilit Robustesse

Marge de module
Cest le critre le plus pertinent pour mesurer la robustesse en stabilit
dune rgulation.

I Mesure de la marge de module


1
R Cest le rayon mM du plus grand
mM cercle :
I centr en -1 ;
I qui tangente le lieu de Nyquist
du systme en boucle ouverte.

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Stabilit Robustesse

Lecture sur les lieux de Bode


Lieux de Bode du systme en boucle ouverte :


gain 0 dB
mg

m
phase
|1|

Remarque : mg et m se lisent plus facilement sur les lieux de Bode.

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Stabilit Robustesse

Exercices
1. Tracer les lieux de Nyquist des transferts suivants :

1p 1 2p + p 2 1
, , ,
(1 + p)(1 + 3p + p 2 ) 1 + 2p + p 2 p(p + 1)(3p + 2)

1 1 2p 1
, , .
(1 + p)4 p(1 + p) 1 + p + p2 + p3
2. En dduire, dans chaque cas, les conditions de stabilit sur k pour la
structure :

-+ - k - N(p) -

 D(p)
6
3. Vrifier ces rsultats laide :
3.1 du critre de Routh.
3.2 dun logiciel de simulation.

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Stabilit Robustesse

Preuve du contournement
Soit :
K (p)
GH(p) = ,
(p j)n
avec 0 < |K (j)| < .
3
Soit p = j + e j pour : , alors :
2 2
K (p) K (p)
GH(p) = = n e jn .
(e j )n

Conclusion
3
Lorsque : et 0 :
2 2
n 3n
I n : , soit n 1/2 tours dans le sens trigo
2 2
K
I de rayon |GH(p)| = n . Suite

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