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Rap

port
cent
ral
Table des matires

Dan Table des figures xi


Liste des tableaux xv
Introduction gnrale
Outils pour la gestion automatique du climat sous

one
serre

Mek
ns
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avantages de la production sous serre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etude bibliographique de la serre agricole . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gnralits sur serre dhorticulture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Revtement de la serre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Verre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Polythylne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Autres types de revtements . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Effet de serre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Principaux paramtres climatiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Temprature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Humidit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Humidit absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Humidit relative de lair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
clairement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Teneur en CO2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Composants essentiels de gestion des paramtres climatiques sous serre . . . . .
Dtecteurs des paramtres climatiques sous serre . . . . . . . . . . . . .
Capteur de temprature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteur dhumidit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
quipements de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Chauffage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ventilation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Humidification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dshumidification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
lments essentiels pour le pilotage climatique des serres . . . . . . . . . . . .
Principe gnral de contrle du climat sous serre . . . . . . . . . . . . .
Systme contrler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systme de contrle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande numrique des paramtres climatiques sous serre . . . . . .
Chane dacquisition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Amplification du signal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Filtrage du signal dentre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Echantillonneur et CAN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Performances souhaites dune chane dacquisition . . . . .
Chane de restitution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Convertisseur Numrique Analogique (CNA) . . . . . . . . . . .
Filtrage du signal de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuit de puissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Partie logicielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Acquisition de plusieurs grandeurs physiques . . . . . . . . . . . . . . . .
tat de lart sur lidentification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modle de connaissance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modle de reprsentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Phases didentification paramtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthodes didentifications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthodes graphiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification paramtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthodologie de commande dune serre agricole . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modlisation du systme serre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Choix des stratgies de commandes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Elments essentiels pour le contrle du climat sous serre . . . . . . . .
Calculateur numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Paramtres essentiels contrler . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mesures indispensables raliser . . . . . . . . . . . . . . . . .
Priodes dchantillonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Choix des consignes pour la rgulation . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliographie
laboration des lois de commandes TOR, PID et LQG
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthodologie de rgulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Notion de systme asservi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Systme stable en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . .
Systme instable en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . .
Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande en boucle ouverte . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Commande en boucle ferme . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rgulation Tout Ou Rien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rgulateur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bref historique de la commande PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Description des rgulateurs PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formulation numrique du rgulateur PID . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthodes de rglages des paramtres P, I et D . . . . . . . . . . . . . . .
Mthode de Ziegler et Nichols . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthode par approches successives . . . . . . . . . . . . . . . .
Rglage dun rgulateur PID partir du modle de Broda . . .
Rgulateur Linaire Quadratique Gaussien (LQG) . . . . . . . . . . . . . . . .
Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Espace dtat . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Passage dune reprsentation dtat la fonction de transfert continue . . . . . . . .
. . . . . . . . . . . . . . . . . Table des matires
Principe de la commande LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Thorme de sparation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Proprits de la commande LQ . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formulation numrique du LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Aspects pratiques de la commande LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Technique didentification par les sous espaces dtats . . . . . . . . . .
Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Algorithme N4SID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Avantages de N4SID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliographie
Commande sans modle
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Gnralits sur la commande sans modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mthodes algbriques destimation rapide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Outils utiliss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Identification paramtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Estimation pour une quation dordre 1 . . . . . . . . . . . . .
Estimation pour une quation dordre m . . . . . . . . . . . .
Estimation des drives successives dun signal . . . . . . . . . . . . . .
Exemple de lestimation de la premire drive . . . . . . . . . . . . . . .
Principe gnral de la commande sans modle . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Formulation du problme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ide de ralisation du contrleur intelligent . . . . . . . . . . . . . . . . .
Etude thorique de la commande sans modle . . . . . . . . . . . . . .
Algorithme de la commande sans modle . . . . . . . . . . . . . . . . .
Equivalence entre PI classique et i-P . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ralisation dun PID-intelligent multi variables . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Bibliographie
Table des matires
Contrle de la temprature lintrieur de la serre par des lois de commandes
avances
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dispositif exprimental . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteur de temprature . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteur dhumidit relative de lair . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Capteur de la teneur en CO2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Circuits lectroniques associs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Carte de signalisation et de protection . . . . . . . . . . . . . .
Interface lectronique pour le contrle TOR des actionneurs.
Interface lectronique pour la commande progressive des
actionneurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Carte dacquisition de donnes P CI 6024E . . . . . . . . . .
Concept et lments du langage SIMULINK/Matlab . . . . . . . . . . .
Evolution des paramtres climatiques, sans contrle, lintrieur et lextrieur
de la serre . . . . . . . .
Tempratures intrieure et extrieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Humidits intrieure et extrieure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Mise en uvre des lois de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Implmentation du Tout ou Rien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Implmentation du contrleur PID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Implmentation de la commande LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Modlisation de la temprature interne . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Synthse de la commande LQG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Implmentation du PI-intelligent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Drivateur numrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ralisation du PI-intelligent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rsultats et discussions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rsultats de simulation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Rgulation en temps rel de la temprature interne . . . . . . .
Etude comparative . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Introduction gnrale

Le projet de fin dtude en deuxime anne lcole


suprieure de technologie consiste valuer nos connaissances
thoriques en se basant sur les diffrents modules tudis en les
intgrant dans la ralisation pratique. Le choix du sujet ainsi que
lquipe de projet sont aussi importants. En outre le fait que le projet
constitue une note importante pour notre moyenne du semestre, ce
projet peut tre un plus pour notre avenir professionnel, ou mme
pour notre stage. Le choix du thme fut rapide une vidence pour
notre groupe et assemblant la majorit des matires tudies
pendant notre cursus prparatoire. Nous avons choisi de raliser une
serre intelligente qui soccupe des diffrentes taches agricoles dune
faon autonome.

Lquipe de projet est constitue de trois membres ayant


tous suivis la mme formation. Pour encadrer le projet, la tche a t
confie Monsieur Abdeslam, enseignant lcole suprieure de
technologie de Mekns. De plus, nous pouvons inclure dans cet
encadrement, les personnes qui nous ont t dune aide utile et
importante.

partir de ce constat, nous allons donc essayer de raliser


une serre automatique, remplissant les conditions imposes par le
cahier des charges tabli en collaboration avec les principaux
utilisateurs. La nouveaut rside alors dans la manire de concevoir,
de dvelopper et programmer, la serre sera donc programme
laide dun microcontrleur ARDUINO. Nous allons donc voir
travers ce rapport dans une premire partie, une prsentation du
projet ainsi que ces principaux objectifs. Puis dans une seconde
partie, quelles mthodes que nous avons utilises afin de mettre en
uvre le projet et son laboration. Enfin, dans une dernire partie,
nous verrons les rsultats obtenus ainsi que les volutions possibles
du projet et plus particulirement de la serre.