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Análisis de

Sistemas

Mario Audelo Guevara  Ingeniería Automotriz ESPOCH Marzo 2009 .FUNDAMENTOS DE CONTROL AUTOMÁTICO Ingeniería Automotriz Dr.

Figura A-1 Transformación de Laplace En ocasiones se denota por f ( t) ↔ F (s) al par transformado y por L -1[F(s)] = f(t) (A. Ejemplo a.2) a la transformación inversa que posteriormente se definirá. ANEXO : Transformada de Laplace En el estudio de sistemas ha sido fundamental el uso A.1. un complejo s = σ + jω . La transformada de Laplace de una función trasporta una función en el dominio de la variable real tiempo (t). en general.1) En la Figura A-1 se hace una representación conceptual de esta transformación. mediante la transformación: ∞ L [ f(t) ] = F ( s ) = ∫0 f ( t )e − st dt (A. La transformada de δ(t) será: ∞ ∫ 0 δ (t )e − st dt = 1 para obtener este resultado es preciso aplicar la propiedad de δ(t): ∞ ∫ − ∞ δ( t ) f ( t )dt = f ( 0 ) 2 . CONCEPTO de determinadas herramientas matemáticas que proporcionan un método sencillo y eficaz para el análisis y la síntesis a los que generalmente se aplican en ingeniería.1. a otro de variable compleja (s) en donde determinadas propiedades nos permiten operar con funciones de forma más sencilla. DEFINICIÓN dominio s que es. Una vez realizadas las operaciones necesarias.2. la transformada inversa nos devolverá al dominio temporal en donde recobran significación las relaciones más abstractas realizadas en el dominio complejo. La función f(t) en el dominio del tiempo se mapea al A.

Ejemplo a. 3. Tabla 1.4) s+a La transformada de muchas funciones conocidas se encuentra en la Tabla 1 y en la bibliografía reseñada en este capítulo. 2.) s n +1 1 6 e − at s+a ω 7 senωt s + ω2 2 s 8 Cosωt s + ω2 2 ω 9 e − at senωt ( s + a ) 2 + ω2 s+a 10 e − at cos ωt ( s + a )2 + ω2 ω 11 senhωt s − ω2 2 ω 12 coshωt s − ω2 2 3 . 3.) ( n − 1 )! sn n! 5 tn (n= 1.. La transformada de una función exponencial como e − at será L [e −at ] = ∫0∞ e −at e − st dt = ∫0∞ e −( a + s )t dt = 1 (A. 2.3) s Ejemplo a.2. ..3. Transformada del escalón unitario u(t): ∞ ∞ 1 L[u(t)] = ∫0 u( t )e − st dt = ∫0 e − st dt = (A. .. Transformadas de Laplace de algunas funciones importantes F(t) F(s) 1 δ(t) 1 1 2 u(t) (Escalón unitario) s 1 3 t (rampa unitaria) s2 t n −1 1 4 (n= 1..

matemática y física. importante tratar de entenderlas en cuanto a esta doble vertiente.6) En la Figura A-2 se representa una función acotada por el origen y trasladada en el tiempo.5: Sea f ( t ) = 3u( t − 2 ) 3e −2 s la transformada será F ( s ) = s Cambio de escala en el tiempo L[ f (at) ] = F   con a > 0 1 s (A. Linealidad Si L[f1 (t)] = F1(s) y L[f2 (t)] = F2(s) . pues. Es. no A.4: Sea f ( t ) = 2e −3t − e −4t 2 1 s+5 la transformada será F ( s ) = − = 2 s + 3 s + 4 s + 7 s + 12 Traslación en el tiempo Si L[f(t)] = F(s).5) Ejemplo a. Figura A-2. Función f(t)u(t) trasladada Ejemplo a.7) a a   t  Expresión equivalente a : L  f   = αF ( αs )   α  4 . se cumple que: L[a f1 (t) + b f2(t) ] = aF1(s) + b F2(s) (A. PROPIEDADES sólo representan unas cualidades matemáticas sino que guardan significado respecto de las señales y sistemas físicos sobre los que se apliquen.3. Las propiedades que a continuación se describen. entonces − st0 L[ f (t – t0) u(t – t0) ] = e F( s ) t0 ≥ 0 (A.

Ejemplo a.5t sabiendo que L [e −t ] = 1 . Ejemplo a.5 Traslación en la frecuencia L[ e − αt f ( t ) ] = F ( s + α ) (A. Comparar con el obtenido aplicando la definición s + ω2 2 s+α de la transformada.7: Obtener la transformada de Laplace de la función g( t ) = 0 para t < 0 = cos ωt para t ≥ 0 sabiendo que la transformada de f(t)= 0 para t < 0 = senωt para t ≥ 0 ω es senωt ↔ 2 s + ω2 Solución: Teniendo en cuenta el teorema anterior d  1 s L [cosωt ]= L  (senωt ) = [sF ( s ) − f ( 0 )] = 2  dt  ω s + ω2 La generalización del teorema de la derivada nos proporciona 5 .6 Obtener la transformada de f ( t ) = e −0. s +1 2 1 Solución: f ( t ) = e − t / 2 .9) en donde se ha empleado la notación f' para la derivada de la función respecto del tiempo y f(0+) para el valor de la función cuando t → 0 desde valores positivos. ⇒ F ( s ) = = 2 s + 1 s + 0.8) Ejercicio propuesto: Obtener la transformada de L[ e − αt cos ωt ] sabiendo s que L[ cos ωt ]= . a = 1 / 2. Solución: ( s + α ) 2 + ω2 Teorema de la derivada (diferenciación real) L[ f ' ( t ) ] = sF ( s ) − f ( 0 + ) (A.

9: Si f ( t ) = 5 + 3t 2 + 2t 4 entonces F ( s ) = + + s s3 s5 Considerando el teorema de la traslación compleja y aplicando a lo anterior se deduce que 6 .12) Ejemplo a.L[ f (n) (t ) ]= s n F ( s ) − s n −1 f ( 0 ) − s n −2 f ' ( 0 ) − " − sf ( n −2 ) ( 0 ) − f ( n −1 ) ( 0 ) (A. ds  s  s  d  1  deberá ser L -1    = −( −t )u( t ) = r( t ) (rampa unitaria)  ds  s  Generalizando en el ejercicio anterior se tiene: d n s −1 n! n = ( −1 )( −2 )"( − n )s −n −1 = ( −1 )n n +1 ds s y considerando (A.11) La generalización de (A.7) nos conduce a la expresión: L[ ( −t ) n f ( t ) ]= F ( n ) ( s ) (A.10) dn f(t) en donde se ha empleado la notación f ( n ) = y los términos con signo dt n negativo del miembro derecho de la ecuación (A.8: Obtener la transformada inversa de 1/s 2 Téngase en cuenta que la transformada inversa de 1/s es el escalón unitario d 1 1 Teniendo en cuenta que  =− 2 . Derivada en el dominio transformado (diferenciación compleja) Se demuestra (ver referencias 1 y 2) que ( −t ) f ( t ) ↔ F ( n ) ( s ) (A.6): n! L[t n] = (A.13) s n +1 5 6 48 Ejemplo a.6) contienen los valores de las derivadas de ordenes sucesivos en el origen.

17) s→∞ El valor del límite es tomado por la derecha. deberá ser ds  s  s  d  1  L -1    = −( −t )u( t ) = r( t ) (rampa unitaria)  ds  s  Teorema del valor inicial Representa el dual del anterior.15) s s en donde f −1 ( 0 ) = ∫ f ( t )dt evaluada en t = 0. y se enuncia como sigue: f ( 0 + ) = lim sF ( s ) (A. entonces 2 5 F( s ) = 3 + ( s + 3) ( s + 4 )2 Teorema de la integral F ( s ) f −1( 0 ) L [∫ f ( t )dt ] = + (A. 7 . es decir.14) ( s + a ) n +1 Ejemplo a. Para mayor detalle consulte la referencia [2]. n! t n e − at ↔ (A. entonces: lim f ( t ) = lim sF ( s ) (A. Ejemplo a. Teorema del valor final Este importante teorema en el estudio de la respuesta de sistemas relaciona el valor estacionario de la función f(t) con el de su transformada siempre que exista el primero y siempre que f(t) y su derivada tengan transformada de Laplace. para t positivo y muy próximo a cero.16) t →∞ s →0 y para cuya demostración nos remitimos a las referencias ya citadas.11: Obtener lim e −3t t →∞ Téngase en cuenta que la transformada inversa de 1/s es el escalón unitario d 1 1 y que   = − 2 .10: Si f ( t ) = t 2 e −3t + 5te −4 t .

19) lo cual significa que la convolución de dos funciones en el dominio temporal se traslada como producto algebraico de las funciones correspondientes en el dominio transformado.20) En la Tabla 2 se sintetizan las propiedades anteriores. se cumple que: L[ f1 (t) * f2 (t)] = F1(s) F2(s) (A. 8 . Integral de convolución Se define la integral de convolución de dos funciones f1 (t) y f2 (t) como: t ∫ f1( t − τ ) f 2 ( τ )dτ (A. Sean L [f1 (t)] = F1(s) y L[f2 (t)] = F2(s) .18) 0 y se denota esta operación como f1 (t) * f2 (t). L [ f1 (t) f2 (t)] = F1(s) *F2(s) (A. es decir. Existe una propiedad dual de la anterior para el dominio transformado.

L [f2 (t)] = F2(s). a>0 tiempo a a Traslación en la frecuencia L [ e − αt f ( t ) ] = F ( s + α ) Teorema de la derivada L [ f ' ( t ) ] = sF ( s ) − f ( 0 + ) (real) L [ f ( n ) ( t ) ]= Generalización s n F ( s ) − s n −1 f ( 0 ) − s n −2 f ' ( 0 ) − " − sf ( n −2 ) ( 0 ) − f ( n −1 ) ( 0 ) Derivada en el dominio dF ( s ) L [ tf ( t ) ]= − transformado (compleja) ds L [ ( −t ) f ( t ) ]= F ( n ) ( s ) o n Generalización L [ ( t )n f ( t ) ]= ( −1 )n F ( n ) ( s ) F ( s ) f −1( 0 ) Teorema de la integral L [∫ f ( t )dt ] = + s s Teorema del valor final lim f ( t ) = lim sF ( s ) t →∞ s →0 Teorema del valor inicial f ( 0 + ) = lim sF ( s ) s →∞ Integral de convolución L[ f1 (t) * f2 (t)] = F1(s) F2(s) 9 . Resumen de las propiedades importantes de la Transformada de Laplace Propiedad Condiciones: L[f1 (t)] = F1(s) . a∈R α∈R Linealidad L[a f1 (t) + b f2(t) ] = aF1(s) + b F2(s) − st0 Traslación en el tiempo L [ f (t – t0) u(t – t0) ] = e F ( s ) t0 ≥ 0 Cambio de escala en el 1 s L [ f (at) ] = F   . Tabla 2.

TRANSFORMADA INVERSA La obtención de la función real partiendo de la compleja puede realizarse por distintos métodos. Descomposición en fracciones No siempre esta integral es fácil de hallar por lo que a nuestros propósitos abordaremos el método más sencillo de recurrir a las tablas de transformadas de Laplace cuando la función pueda ser descompuesta en funciones sencillas de la forma F ( s ) = F1 ( s ) + F2 ( s ) + " + Fn ( s ) En este caso la solución será: f ( t ) = f1 ( t ) + f 2 ( t ) + " + f n ( t ) Cuando la función ha trasladar al dominio del tiempo es una función racional N( s ) de la forma: F ( s ) = .4.A. o sea: ci = [( s + pi )F ( s )]s = − pi (A.21) 2 πj c + j∞ en donde c se denomina abscisa de convergencia que debe ser elegida para incluir todos los puntos singulares de F(s). son las raíces del polinomio denominador denominadas polos y ci son los residuos de la función evaluados en sus correspondientes polos.23) En este método y según sean las raíces pueden darse los siguientes casos: Raíces reales simples 10 . Método de la integral compleja Se aplica la integral compleja 1 c + j∞ f ( t ) = L -1 [F(s)] = ∫ F ( s )e st ds t>0 (A.22) D( s ) s + p1 s + pn en donde pi . en la que el grado del polinomio del numerador es D( s ) igual o inferior al polinomio del denominador (fracción propia). se recurre a descomponerla en suma fracciones parciales más simples N( s ) c c F( s ) = = 1 +" n (A.

s 3 + 7 s 2 + 10s s = −2 s 2 + 29 s + 30 r3 = ( s + 5) = −6. es decir. s 3 + 7 s 2 + 10s s =0 2 s + 29 s + 30 r2 = ( s + 2) = 4. -2 y -5 y los residuos correspondientes s 2 + 29 s + 30 r1 = s = 3.22).12: Sea F( s ) = s 3 + 7 s 2 + 10s Las raíces del polinomio denominador son s = 0.26) 11 .En este caso se aplica la trasformada inversa a cada uno de los términos del miembro de la derecha de (A.25) Los coeficientes pueden calcularse aplicando la fórmula: C m−r = 1 dr r! ds r [ F ( s )( s − p i ) m ] s = si (A.24) ( s − pi ) m ( s − pi ) s − pi Su transformada inversa en función de las propiedades de la trasformada sería  C1 m −1 C2   ( m − 1 )! t + t m − 2 + " + C m −1t + C m  e si t  ( m − 2 )!  (A. factores de la forma ( s − p i ) m se deberá descomponer la fracción de la forma: C1 C2 Cm + m −1 +"+ (A. recurriendo a las tablas se obtiene s s+2 s+5 f ( t ) = 3 + 4e −2t − 6e −5t Raíces reales múltiples Cuando D(s) posee raíces múltiples. s 3 + 7 s 2 + 10s s = −5 3 4 6 por lo que F ( s ) = + − y. s 2 + 29 s + 30 Ejemplo a.

14: Sea F ( s ) = ( s + 1 )3 la fracción se puede descomponer de la forma s 2 + 2s + 3 A B C F ( s) = = + + ( s + 1) 3 ( s + 1) ( s + 1) 3 2 s +1 y de la anterior se tiene para los numeradores: A + B( s + 1 ) + C( s 2 + 2 s + 1 ) = s 2 + 2 s + 3 igualando coeficientes A+ B+C = 3 B + 2C = 2 C =1 A=2 B=0 y de aquí: C =1 12 . Podemos obtener los residuos s 2 + 2s + 5 r1 = ( s + 3) =2 ( s + 3 )( s + 5 ) 2 s = −3 2 s + 2s + 5 c1 = 2 ( s + 5 )2 = −10 ( s + 3 )( s + 5 ) s = −5 d  s 2 + 2s + 5 2 c2 =  ( s + 5 )  = −1 ds  ( s + 3 )( s + 5 ) 2  s = −5 y de aquí f ( t ) = 2e −5t − e −5t ( 1 + 10t ) En ocasiones es posible obtener los coeficientes de las fracciones de igual forma que en las raíces simples.13: Sea s 2 + 2s + 5 r1 c1 c F( s ) = = + + 2 ( s + 3 )( s + 5 ) 2 s + 3 ( s + 5) 2 s+5 Función que tiene un polo simple en s = -3 y uno doble en s = -5. s 2 + 2s + 3 Ejemplo a.Ejemplo a.

por tanto: 2 1 F( s ) = + ( s + 1 )3 s +1 para obtener la transformada inversa del primer sumando considérese la propiedad de la derivada en la frecuencia. De acuerdo con lo anterior 5s + 13 1 1+ j 1 1− j 1 = − − 2 s( s + 4 s + 13 ) s 2 s − ( −2 + j 3 ) 2 s − ( −2 − j 3 ) El resultado de la transformación inversa nos proporciona 1 + j ( −2 + j 3 )t 1 − j ( −2 − j 3 )t f (t ) =1− e − e 2 2 13 .L te − at = d  1  ds  s + a  = − 1 ( s + a) 2 por idéntico argumento: d  1  1 =−  2 ds  ( s + a )  ( s + a )3 [ 2 − at =L t e ] Así pues:  2 1  2 −t −t f(t) = L-1  ( s + 1) 3 s + 1 = (t e + e )u (t ) +   (téngase en cuenta que multiplicar por u(t) es equivalente a la restricción t ≥ 0) Raíces complejas En los ejemplos anteriores todos los polos eran reales. 5s + 13 Ejemplo a.L [tf ( t )] ⇒ .15: Sea F( s ) = s( s 2 + 4 s + 13 ) cuyos polos son: s1 = 0 y los complejos s2 = -2 +j3 y s3 = -2 -j3. lo cual conducirá a sinusoides con coeficientes exponenciales. como se muestra en el siguiente ejemplo. es decir: dF ( s ) ds [ ] = . En el caso de que existan polos complejos f(t) contendrá términos con exponenciales complejas que serán pares conjugados.

Si operamos considerando las fórmulas de Euler. podemos obtener la siguiente función real: f ( t ) = 1 − e −2t (cos 3t − sen3t ) Términos cuadráticos Un método alternativo al anterior que elimina la manipulación de números complejos consiste en el empleo de términos cuadráticos. Ejemplo a. 14 .16: En este caso podemos descomponer la función del ejemplo anterior de la siguiente manera: 5s + 13 A Bs + C A( s 2 + 4 s + 13 ) + Bs 2 + Cs = + 2 = s( s 2 + 4 s + 13 ) s s + 4 s + 13 s( s 2 + 4 s + 13 ) Por identificación de los coeficientes de los polinomios del numerador se tiene: A+ B =0 4A + C = 5 13 A = 13 de donde A = 1. por lo que la anterior expresión quedaría 5s + 13 1 s 1 2 − 2 = + 2 = s( s + 4 s + 13 ) s s + 4 s + 13 s + 4 s + 13 1 s+2 3 = − + s ( s + 2 ) + 9 ( s + 2 )2 + 9 2 lo cual no proporcionaría según la tabla f ( t ) = 1 − e −2t cos ωt + e −2 t senωt Fracciones impropias Si el numerador es de grado superior al denominador se reduce haciendo la división hasta obtener una parte entera mas una fracción propia. B = -1 y C = 1 Sustituidos en la función 5s + 13 1 − s +1 2 = + 2 s( s + 4 s + 13 ) s s( s + 4 s + 13 ) Se buscará ahora expresar la anterior en los términos que figuran en las filas 9 y 10 de la tabla de transformadas.

5. por lo que: x( t ) = 1 − e − t 15 . Se obtiene la trasformada inversa Ejemplo a. Se aplica la transformada a la ecuación diferencial . SOLUCIÓN DE ECUACIONES DIFERENCIALES POR LAPLACE La transformada de Laplace se emplea a menudo para resolver ecuaciones diferenciales.18: Resolver la ecuación diferencial dx + x =1 dt x( 0 ) = 0 Aplicando la TDL 1 sX ( s ) − x( 0 ) + X ( s ) = s 1 X( s ) = s( s + 1 ) 1 A B X( s ) = = + s( s + 1 ) s s + 1 x( t ) = A + Be −t Obtenemos los valores A=1 y B= -1. 3s 2 + 15s + 14 Ejemplo a. Para ello se siguen los siguientes pasos: . Se despeja algebraicamente la función .17: Sea F ( s ) = s 2 + 3s + 2 Dividiendo y obteniendo las fracciones simples 3s 2 + 15s + 14 6s + 8 2 4 =3+ =3+ + 2 s + 3s + 2 2 s + 3s + 2 s +1 s + 2 lo cual aplicando la tabla de transformadas nos da: f ( t ) = 3δ( t ) + 2e − t + 4e −2t A.

268 s + 3.25 + + 2 2 ( s + 1 )( s + 4 s + 1 ) s +12 s + 0.Ejemplo a.73 y tomando la transformada inversa x( t ) = 0.53e −3.25( sent − cos t ) + 0.197 0.268t + 0.19: Resolver la ecuación diferencial d 2x dx 2 +2 + 2x = 2 dt dt x( 0 ) = x' ( 0 ) = 0 Aplicando la TDL 2 s 2 X ( s ) − sx' ( 0 ) − x( 0 ) + 2[sX ( s ) − x( 0 )] + 2 X ( s ) = s dando valores y despejando 2 X( s ) = s( s 2 + 2 s + 2 ) El resto es como lo tratado en la solución de raíces complejas hasta llegar a la solución x( t ) = 1 − e − t (cos t + sent ) Ejemplo a.20 : Hallar la solución de x( t ) + 4 x + x = y + y para y = sent Aplicando la transformada ( s 2 + 4 s + 1 ) X ( s ) = ( s + 1 )Y ( s ) 1 siendo Y ( s ) = s2 + 1 Sustituyendo y despejando s +1 s −1 0.197e −0.053 X( s ) = = −0.73t 16 .