You are on page 1of 7

Proiectarea si optimizarea retelelor geodezice

PRELUCRAREA SECVENIAL A DATELOR GEODEZICE FILTRUL


KALMAN

Ecuaii de erori suplimentare

n procesul de mbuntire a reelelor geodezice intervine necesitatea introducerii unor msurtori


suplimentare.
Pentru simplificarea calculelor se propune o metod prin care s se determine influena acestor msurtori
suplimentare n vectorul parametrilor necunoscui (X) i n matricea de varian covarian ( ll ).
Metoda poate fi aplicat i procesul de compensare. De exemplu, dac n reele destinate urmririi
comportrii marilor construcii, de la o etap la alta, intervin observaii n plus / n minus, se pune
problema de a determina influena acestor msurtori suplimentare fr a mai fi necesar refacerea
calculelor de compensare.
Fie o reea geodezic n care s-au executat n msurtori. Sistemul liniar al corespunztor al
ecuaiilor de corecii are forma:

V A X L cu ponderile P (1)
( m ,n ) ( n ,1 ) ( m ,1 )
( m ,1 )

Vectorul soluiilor este de forma:

X AT PA 1
AT PL (2)

Si matricea cofactorilor parametrilor necunoscui:

Q X ( AT PA )1 N -1 (3)

Considerm c ulterior s-au executat suplimentar r msurtori. Sistemul liniar corespunztor va fi:

V B X L1 cu ponderile P
1 (4)
( r ,n ) ( n ,1 ) ( r ,1 )
( r ,1 ) 1

n sistemul (4) considerm vectorul V1 ca necunoscute suplimentare, atunci acest sistem poate fi
considerat ca un sistem de ecuaii de condiie:

1/7
Proiectarea si optimizarea retelelor geodezice
B X L1 V1 0 (5)
( r ,n ) ( n ,1 ) ( r ,1 ) ( r ,1 )

n ipoteza n care sistemul (1) a fost rezolvat se cere s se determine influena observaiilor
suplimentare att n vectorul parametrilor precum i n matricea de varian-covarian a acestora.
n cazul n care compensarea se execut n bloc, valorile cele mai probabile se determin din
condiia:

T
V T PV V1 P1V1 2 K T ( BX L1 V1 ) min . (6)

Relaia se mai poate scrie:

T
( AX L)T P1 ( AX L) V1 P1V1 2 K T ( BX L V1 ) min (7)

Pentru a se determina minimul acestei funcii trebuie satisfcute urmtoarele relaii:


0, 0, 0,
X V1 K
(8)
2
2 2

2
0, 2
0 0.
X V1 K 2

Efectundu-se aceste derivate de ordinul I se obine:


2 AT P ( AX L) 2 BT K 0 (9)
X

2 P1V1 2 K 0 (10)
V1

BX L1 V1 0 (11)
K

Dac se efectueaz calculele rezult urmtorul sistem matriceal:

(AT PA) X B T K AT PL 0 (12)


BX V1 L1 0 (13)
V1 P1-1 K (14)

Avem de rezolvat un sistem matriceal de 3 ecuaii cu 3 necunoscute (X, K, V).


Substituind V1 din relaia (14) n relaia (13) se obine:

2/7
Proiectarea si optimizarea retelelor geodezice

( AT PA ) X B T K AT PL 0 (15)
BX P11 K L1 0 (16)

Din relaia se determin X:

X N 1 B T K N 1 AT PL (17)

unde N AT PA

innd cont de relaia (17) n relaia (16) rezult:

( BN 1 B T P11 )K L 1 BN 1 AT PL 0 (18)

Dac se noteaz:

C BN 1 B T P1-1 (19)

Rezult vectorul corelatelor K:

C 1 ( L 1 - BN -1 AT PL ) (20)

Introducnd relaia (20) n relaia (17) se obine:

X N 1 AT PL N 1 B T C 1 ( L1 BN 1 AT PL ) (21)

Dar relaia (2) reprezint vectorul soluiilor fr observaii suplimentare, deci o putem considera
ca o valoare iniial X 0 .
n acest caz relaia (.21) devine devine:

X X 0 N 1 B T C 1 ( L1 BX 0 ) (22)

Valoarea N 1 B T C 1 ( L1 BX 0 ) reprezint influena observaiilor suplimentare n vectorul


soluiilor.
1
Acest contribut poate fi dedus utiliznd unele elemente din etapa iniial ( X 0 , N ) .
Avnd n vedere i expresia lui C dat de relaia (19) avem:

X X 0 N 1 B T (BN 1 B T P11 )1 (L1 BX 0 ) (23)


3/7
Proiectarea si optimizarea retelelor geodezice

Considernd un proces iterativ, atunci se obine relaia de recuren:

X i X i 1 N i11 BiT ( Bi N i11 BiT Pi -1 )-1 ( Li Bi X i 1 ) (24)

Dup determinarea corelatelor K i a necunoscutelor X se pot calcula vectorul coreciilor V i


V1 cu relaiile (1) i (16)

2 Estimarea preciziilor
Dispersia funciilor de mrimi determinate indirect

Considerm funcile:

n
f i f ij X j (25)
j 1

sau matriceal:

f T FX (26)

Dac se ine cont de expresia lui X dat de relaia (21) atunci relaia (.26) devine:

f ( FN 1 AT P FN 1 B T C 1 BN 1 AT P )L FN 1 B T C 1 L1 (27)

Relaia de mai sus nu reprezint altceva dect o transformare liniar a msurtorilor L i L1 .


Vom aplica dispersia unei transformri liniare i vom obine relaia de mai jos:

2f ( FN 1 AT P FN 1 B T C 1 BN 1 AT P) D(L)( FN 1 AT P FN 1 B T C 1 BN 1 AT P)T
(28)
( FN 1 B T C 1 ) D(L1 )( FN 1 B T C 1 )T

Considerm msurtorile L i L1 independente rezult c:

D(L) 02 P 1
(29)
D(L1 ) 02 P11

4/7
Proiectarea si optimizarea retelelor geodezice
innd seama de relaia de sus i efectund calculele se obine:

2f
( - FN -1 AT P FN -1 B T C -1 BN -1 AT P )P 1 ( PAN 1
C 1 BN -1 F PA T N -1 F T )
02 (30)
1
( - FN B C )P ( C BN F )
-1 T -1
1
-1 -1 T

Efectund calculele se obine:

2f
( FN -1 AT PP 1 AT N 1 F T FN -1 B T C -1 BN -1 AT PP 1 PA T N 1 F T
02 (31)
1 1 1 1 1 1 1
( FN A PP A N
-1 T T T
B C N F T
FN T
B C BN T
F )

Dac se ine cont de faptul c:

N AT PA ; PP 1 I ; P -1 P I NN 1 N 1 N I (32)

Rezult c:

2f
FN -1 F T - FN -1 BT C -1 BN -1 F T FN -1 B T C -1 BN -1 BT C -1 BN -1 F T
02 (33)
1
FN B C P C BN F )
-1 T -1
1
-1 -1 T

Grupnd convenabil termenii se obine:

2f
FN -1 F T FN -1 B T C -1 ( BN -1 B T C -1 N -1 F T - 2 BN -1 F T P11C 1 BN -1 F T ) (34)
0 2

Relaia de mai sus mai poate fi exprimat i astfel:

2f
FN -1 F T FN -1 B T C -1 [( BN -1 B T P1-1 )C -1 - 2 I ] BN -1 F T (35)
0 2

1
Dar conform notaiei adoptate, adic C BN 1 B T P11 i innd cont c CC I n ,
relaia (35) va deveni:

5/7
Proiectarea si optimizarea retelelor geodezice
2f
Q f FN -1 F T FN -1 B T C -1 BN -1 F T (36)
0 2

Observaii:

Termenul al doilea din relaia (36) reprezint tocmai influena observaiilor suplimentare
asupra dispersiei funciei.
Dac F I n rezult relaia:

f X (37)

n acest caz se obine dispersia parametrilor (coordonatelor) X din relaia (36) considernd
deci F I n :

Q X N 1 N -1 B T C 1 BN -1 (38)

Termenul al doilea din (38) va reprezenta influena observaiilor suplimentare n matricea


de varian covarian.
Dac are loc un proces iterativ, relaia (38) devine:

Q Xi N i-11 - N i11 BiT Ci1 Bi N i11 (39)

Avnd n vedere faptul c prelucrarea n bloc a tuturor msurtorilor conduce la un volum


foarte mare de calcule, metoda propus reduce substanial acest volum, rezultatele obinute
fiind identice cu cele din compensarea n bloc (aceasta rezult din condiia iniial (7)).
Metoda propus a fost aplicat n cadrul programului de mbuntire succesiv a reelelor
geodezice.
Se menioneaz faptul c metoda poate fi aplicat i n cazul prelucrrii observaiilor
pentru reele geodezice de urmrire a comportrii marilor construcii, n care intervin unele
mici modificri de la o etap de observaie la o alta.
n cazul n care se execut msurtori suplimentare, vectorul soluiilor este adt de relaia
(23) (calculndu-se numai influena msurtorilor suplimentare), iar matricea de varian
covarian se modifica conform relaiei (38).
Pentru cazul eliminrii unor observaii formulele de calcul sunt aceleai, cu specificarea
c matricea C va avea forma:

6/7
Proiectarea si optimizarea retelelor geodezice

C BN 1 B T P11 (40)

Eroarea medie ptratic a unitii de pondere se va calcula cu relaia:

V T PV V1T P1V1
0 (41)
m ( r n)

n care:
m numrul observaiilor iniiale
r numrul observaiilor suplimentare
n numrul necunoscutelor

Semnul a lui r are urmoarea semnificaie:


Semnul este + cnd se adaug observaii
Semnul este - cnd se extrag observaii

7/7