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UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS “ESPE”

DEPARTAMENTO DE CIENCIAS DE LA ENERGÍA Y MECÁNICA

INGENIERÍA MECÁNICA

VIBRACIONES

NRC 2299

VIBRACIÓN LIBRE CON AMORTIGUAMIENTO PARA UN SISTEMA CON 2

GRADOS DE LIBERTAD

ERIKA MICHELLE MAILA LOYOLA

SANGOLQUÍ, 12 DE AGOSTO DE 2015

Ejercicio 2 9 . 2 Tabla de contenido Deducción 3 Ejercicios de aplicación 8 Ejercicio 1 8 Ejercicio 2 9 Ejercicio 3 10 Referencias bibliográficas 12 Tabla de Figuras Figura 1. Sistema masa – resorte de 2GL 3 Figura 2. Ejercicio 1 8 Figura 4. Diagramas de cuerpo libre 3 Figura 3.

3 Para el análisis se va a considerar un sistema masa – resorte de dos grados de libertad con amortiguamiento. Figura 2. Las ecuaciones de movimiento se determinan a partir de la aplicación de la segunda ley del movimiento de Newton. Las coordenadas y las posiciones de las masas m1 y m2 son definidas por dichas coordenadas en cualquier momento t refiriéndose a las posiciones de equilibrio respectivas. describen totalmente el movimiento del sistema. respectivamente. Diagramas de cuerpo libre Los coeficientes de resortes de cada una de las masas son k1 y k2 . Figura 1. de la misma manera ocurre con los coeficientes de amortiguamiento c1 y c2 . así como se muestra en la Figura 1. . Sistema masa – resorte de 2GL x1 x 2 . a través de los diagramas de cuerpo libre de cada una de las masas. así como se indica en la Figura 2.

A partir de dichas aclaraciones e conocemos representan las velocidades pueden escribir las ecuaciones de movimiento de las dos masas: m1 ´x 1=−k 1 x1 +k 2 ( x 2−x 1 )−c1 ´x 1+ c2 ( x´ 2−´x 1) m1 ´x 1+ ( c 1+ c 2 ) ´x 1−c 2 ´x2 + ( k 1+ k 2 ) x 1−k 2 x2 =0 (1) m2 ´x 2=−k 2 ( x 2−x 1) −c 2 ( ´x 2−´x 1) m2 ´x 2 +c 2 ´x 2−c 2 ´x1 +k 2 x 2−k 2 x 1=0 (2) Las ecuaciones resaltadas pueden ser escritas en forma matricial de la siguiente manera: [ ][ ] [ 0 m2 ´x 2 −c 2 c 2 ´x 2 + −k 2][ ] [ m1 0 x´ 1 c1 +c 2 −c 2 x´ 1 k 1+ k 2 −k 2 x 1 + k2 x2 =0 0 ][ ] [ ] La matriz de masas es: M= [ m1 0 0 m2 ] La matriz de amortiguamiento: C= [ c 1 +c 2 −c 2 −c 2 c2 ] . ocurriendo lo mismo para sus derivadas que como ya Asumimos que ´x 2> x´ 1 . 4 x 2> x 1 .

5 La matriz de coeficientes de resortes: K= [ k 1 +k 2 −k 2 −k 2 k2 ] Entonces. la ecuación equivalente es: M ´x +C ´x + Kx=0 (3) Asumimos una solución de la forma siguiente: x ( t )=X e st = [ ] X 1 st X2 e Derivamos dos veces respecto al tiempo: ´x ( t )=sX e st ´x ( t )=s2 X e st Sustituimos en la ecuación 3: s 2 MX est + sCX e st + KX e st =0 [ s 2 M + sC+ K ] X est =0 Si t=0 [ s 2 M + sC+ K ] X=0 (4) Se puede escribir la ecuación 4 en forma matricial. de la siguiente manera: .

Raíces reales negativas . entonces: | | s 2 m11 + s c 11 +k 11 s 2 m12 +s c 12+k 12 s2 m21 + s c 21+ k 21 s 2 m22 +s c 22+k 22 =0 ( s2 m11 +s c 11 +k 11 )( s2 m22 + s c 22+ k 22)−( s 2 m12+ s c12 +k 12 )( s2 m21+ s c 21+ k 21 )=0 Podemos observar que la ecuación anterior es de cuarto grado ya que sus s 1 . Dos raíces 1. Todas las raíces 2. 1. Todas las raíces pueden ser reales y son números reales son números negativas y las oras negativos complejos dos raíces complejas. dichos coeficientes tienen 3 diferentes posibilidades incógnitas son: de resultados: 3. s2 . s 3 y s 4 . 6 [ ][ ] [ ] s2 m11 + s c11 + k 11 s2 m12+ s c 12+ k 12 X 1 s 2 m21+ s c 21 +k 21 s2 m22+ s c 22+ k 22 X 2 =0 0 (5) La ecuación matricial 5 tiene una solución no trivial si y solo si el determinante de coeficientes de la matriz es igual a cero.

son complejas. entonces estas dos últimas pueden escribirse de la siguiente manera: . esto es una solución independiente asociada con cada raíz y la solución completa será la suma de todas las soluciones independientes. pueden escribirse Donde los coeficientes X 21 .C 22 . C 12 . y X 24 . X 22 . ϕ 11 . La en términos de las cuatro arbitrarias constantes solución en este caso es representada por oscilaciones armónicas. ϕ 21 y ϕ 22 . Raíces complejas y reales s 1 y s2 ¿ . 3. C21 . son reales y negativas Este caso ocurre cuando dos de las raíces ( y las otras dos restantes (s 3 y s 4) . Raíces complejas Las ecuaciones de solución pueden escribirse de la siguiente manera: −p1 t −p2 t x 1 ( t )=C 11 e sin ( Ω1 t+ ϕ11 ) +C12 e sin ⁡( Ω 2 t+ ϕ 12) − p 1t −p 2 t x 2 ( t )=C 21 e sin ( Ω1 t +ϕ 21 )+ C22 e sin ⁡( Ω2 t+ ϕ22 ) C11 . 7 Si las cuatro raíces son números reales negativos. ϕ 12 . X 23 . x 1 ( t )=β 1 X 21 e s t + β 2 X 22 e s t + β 3 X 23 es t + β 4 X 24 e s t 1 2 3 4 x 2 ( t )=X 21 e s t + X 22 e s t + X 23 e s t + X 24 e s t 1 2 3 4 X1 X β i=( ) = 1i X 2 S=S X 2 i i 2.

8 s 3=− p+i Ω s 4 =−p−i Ω Los desplazamientos x 1( t) y x 2(t) puede ser escrita por las siguientes alternativas: s1 t s2 t −p1 t x 1 ( t )=β 1 X 21 e + β 2 X 22 e +C 11 e sin ( Ω1 t+ ϕ 11 ) Ω2 t+ ϕ 22 s1 t st −p t x 2 ( t )=X 21 e + X 22 e +C22 e sin ⁡¿ 2 2 .

Ejercicio 1 m ´y =−c1 ( ´y −a θ´ )−k 1 ( y −aθ )−c 2 ( ´y +b θ´ )−k 2( y+ bθ) ´ ( k 1 + k 2 ) y−( k 1 a−k 2 b ) θ=0 m ´y + ( c1 + c2 ) ´y −( c 1 a−c 2 b ) θ+ ´ y −a θ´ ) a+ k 1 ( y−aθ ) a−c 2 ( ´y +b θ´ ) b−k 2( y+ bθ)b I θ=c 1( ´ c 2 2´ (¿¿ 1 a +c 2 b ) θ−( c 1 a−c 2 b ) ´y + ( k 1 a2 + k 2 b 2) θ−( k 1 a−k 2 b ) y =0 ´ I θ+¿ [ ][ ] [ m 0 ´y + c1 +c 2 −( c1 a−c 2 b) y´ 0 I θ´ −(c 1 a−c 2 b) c 1 a + c 2 b 2 2 θ´ + ][ ] [ k1 + k2 k 2 b−k 1 a y k 2 b−k 1 a k 1 a 2+ k 2 b2 θ =0 ][ ] . 9 EJERCICIOS DE APLICACIÓN 1. Figura 3. Determine la matriz diferencial de ecuaciones de movimiento del sistema amortiguado de dos grados de libertad mostrado en la figura 3.

Ejercicio 2 m1 l 2 θ´ 1=k a 2 ( θ2 −θ1 ) +c a2 ( θ´ 2−θ´ 1 ) −m1 gl θ1 m1 l 2 θ´ 1+ c a 2 θ´ 1−c a 2 θ´ 2 + ( k a2 +m1 gl ) θ1−k a2 θ 2=0 m2 l 2 θ´ 1=−k a2 ( θ2−θ 1) + c a 2 ( θ´ 2−θ´ 1 ) −m2 glθ 2 m2 l 2 θ´ 2+ c a 2 θ´ 2 −c a2 θ´ 1 + ( k a2 +m2 gl ) θ2−k a2 θ 1=0 ¿ c a −c a 2−c a2 2 ¿ [ m1 l 2 ][ ] [ ] [ ´θ1 ´ ][ ] 2 0 θ1 k a +m1 gl −k a2 θ1 +[ c a ¿ ] 2 + =0 θ´ 2 θ´ 2 2 2 2 0 m2 l −k a k a +m2 gl θ2 . 10 2. Figura 4. Asuma pequeñas oscilaciones. Determine la matriz diferencial de ecuaciones de movimiento del sistema mostrado en la figura.

08154 s + 4.0304+19.892 x 10 s +14.01417 i β 3=0.7 i s 3=−0. I =1300 kg .645 x 10−4 i .0304−19. k 1= .0104−10. l=4 m .3 i s 4 =−0. m2 .7 i s 2=−0.3077=0 s 1=−0.03 ´y (t=0 )= ´y 0 =0 θ ( t=0 )=θ 0=0 θ´ ( t=0 )=θ´ 0=0 M= [ m1 0 0 m2 ][ = 1000 0 0 1300 ] C= [ c 1 +c 2 −c 2 −c 2 c2 ][ = 20 0 0 80 ] K= [ −k 2 k2 = ][ k 1 +k 2 −k 2 120 x 10 3 40 x 103 40 x 103 480 x 103 ] 5 4 3 2 2 13 x 10 s +0.0104+10. 11 3.01417 i β 2=−8. k2 = .3 i β 1=−8.279−0.769 s +4. a=b= =2 m. Dado l 50 x 103 N 70 x 103 N m=1000 kg .729+0.106−4. y c 1=c 2=10 N 2 m m Determine el sistema responsable como una función de tiempo si las condiciones iniciales están dadas por: y (t=0 )= y 0 =0.

7 t ] + e [ ¿ cos 19.645 x 10 i β 1 X 21+ β 2 X 22 β 3 X 23 + β 4 X 24 −0.7 t +i ( β 1 X 21 −β 2 X 22 ) sin 10.0304t θ ( t ) =e [ ¿ cos 10.7 t+i ( X 21 −X 22 ) sin 10.106+4.0104 −0.3 t ] X 21 + X 22 X 23 + X 24 −0.3 t ] B 1=X 21 +X 22 B 2=i ( X 21−X 22 ) B 3=X 23 + X 24 B 4=i ( X 23− X 24 ) .7 t ] +e [ ¿ cos 19.0104 −0.3 t+i ( β 3 X 23 −β 4 X 24 ) sin 19. 12 −4 β 4=0.0304t y (t )=e [ ¿ cos 10.3 t+i ( X 23 − X 24 ) sin19.

(2012). Cengage Learning. (1996). 5ta edición. 1era edición. 13 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS  Rao. Estados Unidos. A. Springer . S.  Graham. Estados Unidos.  Shabana. Theory and Applications. (2012). Mechanical Vibrations. K. Pearson. México. Theory of Vibration an Introduction. Vibraciones Mecánicas. 2da edición.