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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA

FACULTAD DE INGENIERÍA ELECTRICA Y ELECTRÓNICA

Máquinas Eléctricas III
Máquina de Corriente Continua de
Excitación Independiente
Ing. Tomas Modesto Palma García

1. Características
• Devanado estatorico: INDUCTOR –
CAMPO.
• Devanado rotorico: INDUCIDO –
ARMADURA (devanado
pseudoestacionario con conmutador
y escobillas).
• Modelo de la Máquina Primitiva d-q.

– Rsd : Resistencia devanado estator directo. Ecuaciones de Equilibrio Eléctrico (d-q) • La ecuación de equilibrio será: • Donde: • Donde: – J: Momento de inercia total. – Rrq : Resistencia devanado rotor – Te: Torque de origen eléctrico. . – D: Coeficiente de fricción viscosa. – Lsd : Inductancia devanado estator directo. – Lrq : Inductancia devanado rotor cuadratura. cuadratura. – Grsqd: Inductancia rotacional entre devanados rotor cuadratura y estator directo. 2.

porque aparecen productos de variables (eje: ωr isd ) • En cuestiones practicas interesa conocer respuesta transitoria incremental. • Ejm: – ω0r : Nivel estático – ω0r : Variación incremental con el tiempo . alrededor de un punto de funcionamiento. Ecuaciones Transitorias Incrementales • Las ecuaciones diferenciales generales de equilibrio son no lineales. 3.

(8) y (9) de (4).Para la máquina DC se tiene: • Reemplazando (3) en (2) y (1) se tiene: • Haciendo igual a cero las variables incrementales. . (5) y (6). se obtiene las ecuaciones de régimen estacionario: • Restando (7). se obtiene las ecuaciones del funcionamiento transitorio incremental alrededor de un punto de funcionamiento.

vqor es negativo. El generador de Corriente Continua de excitación en régimen estacionario • Generador: Dispositivo de conversión de energía. .irqo → (14) • Por convenio de signos para valores positivos de i dos. 4. • Potencia mecánica Potencia eléctrica • Generador de excitación independiente: • Las ecuaciones de ligadura para funcionamiento como generador: ω0r : Cte → (13) vq0r : RL .

isd0. ωr <0 • Las ecuaciones para régimen estacionario: − vsd0= Rsd. Isd0 − vrq0=.TL sgn ωr =+1. (vsd0/Rsd). irq0 • Reemplazando: isd0= vsd0/ Rsd. vsd0. irq0 – Trq=D. ωr0+ Rrq. se tiene: – vrq0=. ωr0+Grsqd. ωr0/ Rsd+ Rrq.• Ecuaciones de ligadura para funcionamiento como motor: – vsd= vsd0+ vsd1(t) – vrq= vrq0+ vrq1(t) – -Tr=sgn(ωr). irq0 • De la ecuación eléctrica despejamos irq y reemplazando se tiene: . irq0 − Trd=D. ωr >0 – sgn ωr =-1.Grsqd. ωr0+ Grsqd. isd0.Grsqd.

Gráficos de control Control de velocidad de Control por campo Un motor DC. por armadura vrqo=cte vsdo=cte .

m .e.• Entonces las ecuaciones de régimen estacionario serán: • Reemplazando isd0: f.

Característica externa: • De la ecuación (17): • Además: • Se obtiene la figura mostrada: .

se tiene: • De la ecuación (18) se obtiene la característica del par externo aplicado para mantener: ωs0=cte .• De la ecuación de equilibrio mecánico: Te: Interacción campo magnético Devanado inductor con corriente de armadura • Reemplazando: isd0= vsd0/ Rsd.

r s .ids1 (0 ) ( Rds Lsd .iqr1 (0 ) Gqd rs .id1 (21) • Aplicando la Transformada de Laplace a las ecuaciones (19) y (20) y acomodando términos se tiene: Vds1 Lsd .I ds1 ( Rqr Lrq .S ) I ds1 (22) Vqr1 Lrq .ids1 Gqd rs s . r 0 .id 0 . 5.S ) I qr1 (23) . p)iqr1 (20) Tqr rs r Gqd . p)ids1 (19) vqr1 rs Gqd . • Se utilizan las ecuaciones incrementales transitorias: vds1 ( Rds Lsd .iqr1 Gqd rs r s .i 0 d1 ( Rqr Lrq .iq1.iq 0 . El generador de corriente continua de excitación independiente en régimen transitorio • Conociendo los puntos de operación inicial y final se desea conocer el comportamiento en el tiempo y el camino que siguen todas las variables.

iq 0 ). r 1 rs s Gqd . r 0 ).s 2 2 n . r 1 T1r (s) (Gqd rs r .iq1 • Aplicando la transformada de Laplace: Vds1 Rds .s 1) .I ds1 Rqr .id 0 ). p D) r 1 rs s r Gqd .ids1 ( Rqr Lrq . 6. r 0 .id 0 .id 0 .s 1 1 n . p ).I qs1 Lrq [s.id1.id 0 ) I qr1 D. r 1 T1r rs r (Gqd .I ds1 ids1 (0 )] Vqr1 rs Gqd .I ds1 Lsd [s.id1.ids1 (Gqd rs s . El motor de corriente continua de excitación independiente en régimen transitorio vds 1 ( Rds Lsd .I qr1 iqr1 (0 )] Gqd rs s . p)iqr1 Gqd rs s . r 1 J (s r 1 r 1 (0 )) • El diagrama de bloques será: Vqr1 Vdr1 K1 ( 1.iqr1 ( J .iq 0 ) I ds1 (Gqd rs s .s 1 T1r K 2 ( qr .ids1 vqr1 rs (Gqd .s 1) K2 r 1 s 2 d .

ids 0 Rqr rs s Gqd . Función de transferencia de velocidad – tensión campo.id 0 ) Lrq s Lsd 1 r rs r ids 0 d Rds R q G .D (Gqd rs s 2 .K 3 . r iq 0 r Lrq q Rqr 1 Lrq J D Rqr 2 Rqr .s 2 2 n .s 1) Vds1 ( d . 0r Rqr .id K2 rs s K3 Gqd .Del diagrama de bloques obtenemos: • A. n ) s 1] • Donde: rs Gqd . qd 0 .id 0 ) J Lrq .s 1)[(1 n2 ) s 2 (2.s 1 • B.D (Gqd rs s 2 .( 1. Función de transferencia de la velocidad – tensión armadura: r 1 K3 Vqr1 1 n2 . r 1 K1.iqr 0 K1 Rds Rds .id 0 Rqr .

El motor de corriente continua de excitación independiente • Régimen estacionario • Control de velocidad por campo y armadura Motor: Dispositivo electromecánico de conversión de energía Potencia eléctrica Potencia mecánica Potencia de perdidas .

Motor DC de excitación independientes Modelo “d-q” para el motor DC .

0 Rqr sLrq d d RL s r • Simplificando el diagrama de bloques siendo id 1 (0 ) e iq1 (0 ) nulas: Vds1 K1 K2 I qr1 s r ds 1 qs 1 Lsd Lrq • Donde: s d y r Rds q Rqr RL • Se obtiene la siguiente función de transferencia: I qr1 K1.K 2 Vds1 s ds 1 qr s 1 .ids1 (0 ) Lrq .iqr1 (0 ) Vds1 I ds1 I qr1 1 rs r 1 Rs s sL Gqd . Diagrama de bloques: • Para el generador DC (excitación independiente) Lsd .

excitación independiente.02Ω • Gaf=0. 15HP. Problemas Problema # 1 • Motor DC. TLo=cte • Se aplica tensión nominal campo y armadura.4Ω • La=0. • J=0.42Kg-m2 • Ra=0.8 • Rf=170Ω • Lf=10H • D=0. ia=55Amp (régimen) . 230.

35 Amp Rf 170 • De la ecuación de armadura: vao=Rao-Gaf. se tiene: r rad o 193 1840 RPM seg • De la ecuación mecánica: TL Te Gaf . determinar ωr1(t): r 1 0.4 N m • Para t>0.00718 s 0.T r 1 0.00718 s 2 0.7529 (0. se tiene la F.ifo.Solución: • A) Se reduce la tensión de armadura a 220V DC determinar la velocidad en función del tiempo: • Para t<0 (antes reducción de tensión) v fo 230 i fo 1.144 s 1) .00393 s 1) Vf 1 (0.93 Vas 10 2 s Va 1 0.iao 59.i fo.ωro.0585 s 1)(0.1440 s 1 • B) Se reduce tensión campo a 220V DC (vao=230 VDC).

.

Ga2f2=0.86H.71] – C.11 0. Rf1=300Ω. Gaf1=0. Lf2=20H. ωm=1800 RPM. K=10000 • Determinar: – A.1s)(4. Ra1=0. La variación transitorio de la tensión de salida y el switch se cierra repentinamente.11Ω. Lf1=30H. Problema # 2: • Datos: • Rf2=100Ω.015 30.7H.2 Vr (300 30 s)(100. RL=4Ω.1. La tensión de salida en estado estacionario con el switch abierto [vLo=199.72] – B.015Ω. La=0. Ra2=0. α=0. La tensión de salida en estado estacionario con el switch cerrado [vLo=199.005H.2 .01. VL 855576266.005 s) 855576266. La1=0.

La solución queda para ustedes .