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Identificacin y diseo del controlador para un sistema de regulacin de

caudal de lquido.
Jorge Luis Viscarra Zambrano
Jonathan Abraham Avils Cedeo
Msc. Csar Antonio Martn Moreno
Facultad de Ingeniera en Electricidad y Computacin (FIEC)
Escuela Superior Politcnica del Litoral (ESPOL)
Campus Gustavo Galindo, Km 30.5 va Perimetral
Apartado 09-01-5863. Guayaquil-Ecuador
lviscarr@fiec.espol.edu.ec, javiles@fiec.espol.edu.ec, camartin@fiec.espol.edu.ec

Resumen
En este documento se realiza un estudio de un sistema de regulacin de caudal de lquido, teniendo como objetivo
principal hallar el modelo matemtico del proceso mediante el mtodo de identificacin de sistemas y se prueba su
utilidad desarrollando un controlador para el sistema. Para esto se presenta el funcionamiento del sistema de
caudal y las razones por las cuales es conveniente controlar esta variable. Tambin se explica el diseo de la
planta a ser identificada, dimensionamiento de los elementos y diseo de circuitos elctricos de control y fuerza. Se
muestra adems el diseo de la seal de entrada a ser utilizada en este mtodo. Para la identificacin del sistema
se utiliza el programa Matlab, mostrando en detalle todas las pruebas realizadas para llegar a obtener un modelo
matemtico adecuado. Y se finaliza con el diseo de un controlador para la planta en base a la funcin de
transferencia obtenida en la identificacin del sistema.

Palabras claves: caudal, identificacin de sistemas, modelo matemtico, controlador.

Abstract
This document is a study of a system fluid flow control, having as a main objective find the mathematical model of
the process by the method of systems identification and test its usefulness for developing a controller system. For
this operation is presented flow system and the reasons why it is desirable to control this variable. It also explains
the design of the plant to be identified, dimensioning of the elements and circuit design electrical control and
power. It also shows the design of the input signal to be used in this method. For system identification using the
Matlab program, showing in detail all the evidence made so as to obtain a mathematical model appropriate. And it
ends with the design of a controller for the plant based on the transfer function obtained from system identification.

Key words: flow, systems identification, mathematical model, controller.


1. Introduccin
El enfoque del presente trabajo es demostrar la utilidad
de la identificacin de sistemas en el estudio de
procesos industriales y en el desarrollo de
controladores para los mismos, en nuestro caso ms
especficamente para un sistema de regulacin de
caudal. Para demostrar esto, nos proponemos Figure 1. Diagrama de bloques general para la
implementar una planta en la cual se haga circular identificacin de sistemas.
agua, siendo el flujo de agua la variable controlada.
Teniendo la planta implementada buscaremos obtener
su modelo matemtico mediante los mtodos de 3. Diseo e implementacin de la planta.
identificacin de sistemas, y disear un control de
caudal partiendo del modelo matemtico del proceso,
3.1 Esquema de la planta.
el cual deber cumplir con todas las especificaciones
que deseamos.
El sistema consiste en hacer circular agua de un tanque
en la parte inferior a un tanque en la parte superior y
luego de regreso al primer tanque, siendo la variable a
2. Herramientas y conocimientos controlar el caudal de agua de descenso. Existiendo un
disponibles. camino de ascenso del lquido y uno de descenso del
lquido, se ha decidido colocar determinados
2.1 Sensores, actuadores y mtodos de control elementos en cada uno de estos. En el camino de
en sistemas de caudal. ascenso del agua se encuentra una vlvula check
utilizada para cebar la bomba hidrulica. Luego
En este proyecto utilizamos como sensor de caudal un tenemos una bomba hidrulica, la cual est encargada
sensor de turbina, como actuador y mtodo de control de dar al sistema la diferencia de presin necesaria
lo hicimos mediante el control de la apertura de una para subir el agua hasta el tanque superior. Despus de
vlvula con actuador elctrico. esto encontramos la vlvula de control cuya abertura
ser variable y finalmente otra vlvula check. En
2.2 Modelado de sistemas. cuanto al flujo de descenso del agua como se
mencion ser en base solo a la presin debido a la
Para entender y controlar sistemas complejos fuerza gravitacional, existiendo en el camino de bajada
debemos, obtener modelos matemticos cuantitativos del lquido una vlvula de paso de de pulgada, de la
de ellos, por tanto es necesario analizar relaciones cual el agua baja a una bifurcacin que da paso a dos
entre las variables. Teniendo en cuenta que tratamos flujos distintos. Uno que pasa por una vlvula de de
con sistemas de naturaleza dinmica, las ecuaciones pulgada que acta como flujo de carga y otro flujo que
descriptivas son generalmente ecuaciones es la salida de nuestra planta.
diferenciales. Resolviendo estas ecuaciones
diferenciales obtendremos una representacin
matemtica del comportamiento de las variables en el
sistema. Para simplificar el mtodo de solucin Actuador
elctrico para
podemos linealizar las ecuaciones y entonces aplicar el vlvula
Vlvula

mtodo de la transformada de Laplace. h2(t)


Tanque 2

2.3 Identificacin de sistemas. controlador


Vlvula
q2(t) antirretorno

Bomba

La identificacin de sistemas es la obtencin de forma qload(t)


Sensor de
q1(t)
flujo

experimental de un modelo que reproduzca con qout(t)

suficiente exactitud, para los fines deseados, las


caractersticas dinmicas del proceso objeto de he

estudio. Debemos recordar que al momento de realizar h1(t) Tanque 1

la identificacin tendremos a la salida la sumatoria de


la dinmica que aplica la planta a la seal de entrada,
la cual puede ser aleatoria o determinstica y la Figure 2. Esquema de la planta.
dinmica que aplica la planta a seales de ruido las
cuales son aleatorias.
3.2 Circuitos elctricos y electrnicos.

En este proyecto utilizamos tanto circuitos electrnicos


para el procesamiento de seales, control y
visualizacin de las variables deseadas; como circuitos
elctricos que nos sirven para alimentar los actuadores,
sensores, bombas y elementos pasivos que necesitan
de la energa elctrica para funcionar.

3.2.1 Circuitos de control del actuador


elctrico.

El actuador elctrico que tenemos recibe dos seales


de 120 Vac. Al recibir una de las seales el actuador
abre la vlvula y al recibir la otra el actuador cierra la
vlvula de pulgada. Diseamos un circuito Figure 4. Placa de rels para controlar el actuador
electrnico que recibe una seal de 0 a 5 voltios, que elctrico.
representa el porcentaje de abertura deseado en la
vlvula. La seal llega al convertidor analgico - 3.2.2 Circuitos del proceso de seal de la seal
digital de un microcontrolador PIC16F887, el de la salida del sensor de caudal.
elemento ms importante del circuito. En otro de los
puertos analgicos del microcontrolador llega una Del sensor obtenemos una seal de corriente de 4 a 20
seal de voltaje que indica la posicin actual de la [mA]. Esta corriente la hacemos pasar por una
vlvula. En el actuador elctrico existe un indicador de resistencia de 312.5 ohmios, que obtenemos de un
la posicin de la vlvula, que depende de un eje que potencimetro de 1 kohm. De este modo tenemos un
gira de 0 a 90 grados al pasar la vlvula de totalmente voltaje en esta resistencia de 1.25 a 6.25 voltios. A esta
cerrada a totalmente abierta. Acoplamos un seal de voltaje le restamos los 1.25 voltios obteniendo
potencimetro de precisin que nos sirve para obtener una seal de 0 a 5 voltios que representan el flujo de
la seal de voltaje que nos indica la posicin de la agua a travs del sensor que va de 2 a 40 l/min.
vlvula, la cual va a un puerto analgico del
microcontrolador.

Figure 5. Circuito acondicionador de la seal del


sensor.

3.3 Diseo de la seal de entrada para la


Figure 3. Microcontrolador de control de los rels identificacin.
(16f887).

Hemos elegido utilizar una seal PRBS (Pseudo


Random Binary Sequence) para la identificacin,
puesto que es la seal con ms parecido al ruido
blanco.
La seal la hemos diseado utilizando la interfaz
grfica InputDesignGui.

Figure 8. Seal de entrada diseada para nuestra


planta (PRBS).

Figure 6. Input Design GUI.


4. Proceso de identificacin.

Clculo de la constante de tiempo dominante del Para el proceso de adquisicin de datos se ha


sistema: desarrollado un programa en SIMULINK - MATLAB,
el dispositivo (la tarjeta) de adquisicin de datos es la
USB-6009 de NI-Instrument.

Figure 7. Prueba con entrada de paso a la planta


real.
Figure 9. Programa para adquirir datos de la planta.

Con la seal de entrada previamente diseada, se las


ingresan al programa para que este controle el proceso
y adquiera la informacin deseada para nuestro
Con esto podemos fijar el valor de la constante de posterior estudio. Una vez escogido los datos, se hace
tiempo dominante del sistema entre los valores de 180 un tratamiento de esta seal y se deja lista la seal para
y 200 segundos los cuales sern utilizados en el diseo realizar el proceso de identificacin.
de la seal de entrada:

Tao dominante Lo: 180 segundos. 2


Input and output signals

Tao dominante Hi: 200 segundos. 1.5

1
Datos para identificar Datos para validar

0.5
y1

-0.5

-1

-1.5

-2
1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000

1.5

0.5
u1

-0.5

-1

-1.5

-2
1000 2000 3000 4000 5000 6000 7000 8000 9000 10000
Time

Figure 10. Datos escogidos para identificar y


validar.
4.1 Obtencin de la funcin de transferencia Modelo no viable: Indicar que no se puede
hallar una funcin de transferencia, se dar
El modelamiento de la misma se hace a travs del cuando una vez hallado el modelo discreto, los
anlisis paramtrico, el cual puede representar al coeficientes del numerador son mayores a los del
sistema de la siguiente forma: denominador, lo cual expresado matemticamente
indica que somos capaces de obtener valores
(4) futuros y al ser esto imposible se genera un
mensaje de error en MatLab.
Donde: Parsimonia: Se basa en hallar una representacin
sencilla del modelo que tenga una buena
y(t): salida de la planta. aproximacin al comportamiento de la planta real.
Respuesta al escaln: Como se hizo en la seccin
u(t-nk): valor de entrada de la planta cada n 5.4, nos valdremos de la respuesta de la seal
perodos anteriores. escaln como ltimo recurso para comprobar que
nuestra funcin de transferencia es una buena
r(t): ruido presente. aproximacin de la planta (Tiempo de
estabilizacin=92 segundos, ganancia
A(z), B(z), C(z), D(z) y F(z) son polinomios cuyos ltima=1.67, Tao=20 segundos).
valores dependern de la identificacin de la planta; la
misma que se puede representar como sigue: 4.3 Comparacin y eleccin del mtodo de
parametrizacin.

En la tabla siguiente se describen los mejores


resultados obtenidos con las cuatros estructuras
analizadas. De aqu se elige la respuesta que mejor
represente a nuestra planta:

MODELO APROXIMACIN (%)


Figure 11. Diagrama de bloques de la identificacin
paramtrica. arx431 77,34

4.2 Consideraciones para seleccionar la amx3331 76,38


parametrizacin adecuada
oe231 75,81
Modelo de Salida: Se compara el
comportamiento de la seal real con respecto al de bj33331 72,22
la parametrizacin, esperando que ambos sean
muy parecidos.
Anlisis residual: Residual es la diferencia entre
Cada uno de estos modelos los analizamos
el valor observado y el valor estimado, por lo que
individualmente en las secciones anteriores. A partir
se lo conoce tambin como error de prediccin; lo
de esto podemos concluir que el modelo amx3331 es
que se obtiene del mismo es un anlisis residual
el que se ajusta a las respuestas de la planta real.
del sistema, en nuestro caso, la auto correlacin
Adems de los criterios antes mencionados para elegir
residual de la salida (para saber si los errores son
los modelos, debemos tener un criterio previo de
independientes) y la correlacin cruzada residual
nuestra planta a analizar y las ecuaciones que
entre la salida y la entrada; de la misma tenemos
gobiernan en nuestro proceso, ya que segn esto
tambin el intervalo de confianza.
escogemos el orden de la dinmica que rige el sistema.
Intervalo de confianza: Todo modelo de
estimacin tiene un grado de incertidumbre, la
cual est marcada por las lneas segmentadas; con
lo cual la regin que est dentro de la misma es la
verdadera respuesta del sistema (con un 99% de
confianza), mientras que la regin restante da una
respuesta dudosa; razn por la cual por ms
aproximada que sea la respuesta de una seal
parametrizada, si esta sale de los rangos de
confianza no podr ser tomada en cuenta, ya que
no podremos confiar de su idoneidad.
4.4 Funcin de transferencia.

Con los coeficientes del mtodo previamente


seleccionado y despreciando polos y ceros lejanos,
tenemos que la funcin de transferencia en el plano
continuo es:

Donde:

G: Funcin de transferencia de la planta de caudal.

5. Diseo del controlador


Figure 12. Linear Parametric Models (ARMAX).

2
Measured and simulated model output
En el captulo anterior utilizamos los mtodos de
1.5
identificacin paramtrica para encontrar la funcin de
1
transferencia de nuestra planta de caudal. En este
0.5
captulo realizaremos el diseo de un controlador PID
0
para nuestro sistema de control de caudal. Para esto,
-0.5
partiendo del modelo matemtico obtenido,
-1
utilizaremos la herramienta SISOTOOL de MATLAB
-1.5
y con ella encontraremos las constantes proporcional,
-2
7000 7500 8000 8500 9000 9500 10000
integral y derivativa del controlador PID que cumpla
Time

con las especificaciones requeridas. Luego de esto,


Figure 13. Comparacin y simulacin del modelo probaremos el controlador en la planta real con el
con los datos de validacin.
objetivo de demostrar la utilidad de la identificacin de
0.15
Autocorrelation of residuals for output y1
sistemas al permitirnos obtener un modelo matemtico
0.1 equivalente para una planta real.
0.05

-0.05

-0.1 Disearemos un controlador PID el cual tiene la


-0.15

-0.2
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
forma:
Cross corr for input u1 and output y1 resids
0.08

0.06

0.04

0.02

-0.02

-0.04

-0.06

-0.08
-20 -15 -10 -5 0 5 10 15 20
Utilizaremos la herramienta SISOTOOL en ella
Samples
podemos disear compensadores y controladores en
Figure 14. Anlisis residual con el modelo ARMAX distintas arquitecturas seleccionables. Se lo pude hacer
seleccionado.
mediante cambio en la posicin de polos y ceros,
1.4
Step Response
utilizando algoritmos especficos, en base a la
respuesta de frecuencia, entre otros mtodos.
1.2

1
El controlador PID es el siguiente:
0.8

0.6

0.4

0.2

0
-400 -200 0 200 400 600 800 1000 1200 1400 1600
Time

Figure 15. Respuesta del modelo ARMAX a la


entrada de paso seleccionado y CRA.
5.1 Prueba del controlador en la planta
simulada.

En primer lugar para probar la robustez de nuestro


controlador realizaremos una simulacin utilizando el
modelo de la planta. En la simulacin trabajaremos
con tiempo de muestreo de 1 segundo para hacer una
simulacin similar a la realidad. Adems utilizaremos
un controlador PID discreto. Utilizaremos tambin un
controlador con una salida saturada en ciertos valores
extremos que asemejan la situacin real que Figure 18. Programa para probar controlador en la
tendramos. planta real.

Los resultados obtenidos de seal de entrada, valor


deseado o set point, y la seal de salida del sistema
fueron los mostrados en la siguiente grfica:

11

10.75

10.5

10.25

10

Figure 16. Simulacin del controlador escogido. 9.5

En la siguiente figura mostramos la grfica obtenida de 8.75

las seales de entrada y la salida obtenida en el tiempo 8.5

de la simulacin utilizando nuestro controlador: 8.25

8
0 200 400 600 800 1000 1200 1400

Figure 19. Planta real con controlador previamente


diseado.

6. Conclusiones
1. Se pudo demostrar que el mtodo de
identificacin de sistemas analizado en el presente
trabajo, es una tcnica muy eficiente y de gran
ayuda para cuando necesitamos determinar un
modelo matemtico de un sistema dinmico real.
Figure 17. Grafica de la planta simulada con el 2. En muchas ocasiones, cuando se posee poca
controlador escogido. informacin sobre un sistema o cuando el
modelado mediante ecuaciones fsicas es muy
5.1 Prueba del controlador en la planta real. complejo, es cuando se nos hace indispensable
recurrir a tcnicas experimentales de
Luego de esto probamos este controlador en la planta identificacin, las cuales nos ayudan a conocer la
real utilizando la tarjeta de adquisicin de datos y dinmica de nuestro sistema.
SIMULINK de MATLAB. El archivo (.mdl) de 3. El proceso de identificacin debe seguir un orden
Simulink que utilizamos fue el siguiente: estricto, para esto debemos tener buenas bases
tericas y as poder aplicar con buen criterio y
anlisis los diferentes pasos que se necesitan para
llevar a cabo esta tcnica, sabiendo cmo y por
qu se hace cada uno de estos, de esta manera
podremos obtener muy buenos resultados. Los
pasos para esto van en el siguiente orden: diseo
del experimento, diseo de la seal de entrada,
adquisicin y tratamiento de las seales que
necesitemos, eleccin del modelo adecuado y
seleccin de sus parmetros, y por ltimo la 8. Agradecimientos
validacin del modelo. Si cumplimos con estos
pasos satisfactoriamente podremos estar seguros A Dios por llenarnos de bendiciones y permitirnos
de que hicimos una buena identificacin de concluir con esta etapa de nuestras vidas, a nuestros
nuestro proceso. familiares y amigos que gracias a su apoyo y su
4. Luego de realizar pruebas con distintos modelos y colaboracin nos han incentivado a seguir adelante en
compararlos concluimos que el modelo que mejor este largo camino, y a nuestro profesor, el Ing. Cesar
se ajusta a nuestro sistema es el ARMAX3331. Martin, as como a nuestros compaeros del seminario,
5. Es muy importante validar los resultados con con quienes hemos compartido experiencias y
datos tomados de la planta real para estar seguros conocimientos.
que nuestro proceso de identificacin nos ha
permitido obtener un correcto modelo matemtico 9. Referencias
del sistema.
6. La identificacin de sistemas nos permiti disear
un controlador para nuestra planta utilizando las [1] Richard Dorf y Robert Bishop Sistemas de control
tcnicas conocidas del control automtico, puesto moderno, Prentice Hall, 2005.
que mediante este mtodo obtuvimos una funcin [2] Katsuhiko Ogata Ingeniera de control moderna,
de transferencia para la misma. Prentice Hall, 2003.
7. La herramienta de Matlab SISOTOOL nos [3] Lennart Ljung, System Identification: Theory for
permite disear compensadores, controladores y the User, Prentice Hall, 1999.
filtros; de muy buenas prestaciones y mediante [4] Lennart Ljung & Torkled Glad, Modeling of
distintos algoritmos que nos ayudaron mucho en dynamic system, Prentice-Hall, 1994.
nuestro trabajo. [5] Katsuhiko Ogata Sistemas de control en tiempo
8. El controlador diseado no logr llegar a un discreto, Prentice Hall, 1996.
estado estable debido a retardos y falta de [6] T. Sderstrom and P. Stoica, System
precisin existentes en el sensor de flujo. Identification, Prentice Hall, 1989.
Utilizando un sensor de flujo de mejores [7] Material de Estudio del Seminario Introduccin a
prestaciones se tendra mejores resultados lo que la Identificacin de Sistemas Autor: Ing. Csar
al diseo del controlador se refiere. Martn.
[8] Victor L. Streeter Mecnica de fluidos, McGraw-
7. Recomendaciones Hill, 2000.
[9] L. A. Zadeh, From circuit theory to system
1. Para que la identificacin de nuestro experimento theory, In Proc. IRE 50, pages 856865, 1962.
mejore deberamos utilizar elementos (actuadores [10] Santiago Garrido, Identificacin, Estimacin y
y sensores) ms precisos y exactos, ya que esto Control de Sistemas No-lineales mediante RGO,
hace que la informacin que obtenemos se Universidad Carlos III, 1999.
asemeje mucho ms a la realidad, aparte
deberamos tener un dispositivo de adquisicin de
datos que tenga mayor resolucin y que sea ms
robusto para que no se vean afectado los datos por
el ruido existente.
2. En el diseo de la planta experimental debemos de
asegurarnos de que nuestra planta sea estacionaria,
ya que este es un requisito fundamental para poder
aplicar la tcnica estudiada.
3. Siempre tomar datos dentro del rango de trabajo
del proceso, ya que si no hacemos esto podemos
tener problemas de obtener datos aberrantes que
se dan en situaciones como la saturacin del
sistema.
4. Al evaluar los modelos paramtricos
seleccionados de cada estructura no solo tomar en
cuenta el porcentaje de ajuste de los modelos con
respecto a la seal de validacin, sino tambin se
debe observar las graficas del anlisis residual,
respuesta al paso y de frecuencia, para elegir el
mejor modelo.