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Universidad Politcnica de Madrid

Escuela Tcnica Superior de Ingenieros Industriales


Master en Ingeniera Mecnica
Cuatrimestre Septiembre-Enero 2016

Informe del desarrollo de los ejercicios en el simulador Trucksim

DINMICA VEHICULAR

Responsable:
Cesar Soto

Madrid, 12 de Diciembre de 2016


GENERALIDADES
El presente trabajo tiene como objetivo la familiarizacin con la evolucin de las variables
que intervienen en las operaciones de aceleracin y frenado, acciones que se simularan en
el programa Trucksim. El vehculo empleado es el Large European Van w/ Box de Iveco,
cuyas caractersticas mecnicas son tomadas de la base de datos del simulador.
Caractersticas tcnicas del vehculo
Motor 150 kw CVT, 2WD
Neumticos 195/75 R 16

EJERCICIO 1 Circulacin en lnea recta a velocidades de 10 y 100 km.

El presente ejercicio permite observar el comportamiento de las fuerzas verticales y


longitudinales ante la maniobra de conduccin a distintas velocidades constantes, y a la vez
determinar los coeficientes de resistencia del neumtico, mismo que ser obtenido a travs
de las fuerzas mencionadas con anterioridad. La simulacin tendr una duracin de 60s.

Fuerza de resistencia a la rodadura por neumtico.


Velocidad de 10 km
La siguiente grfica muestra las resistencias a la rodadura por neumtico, en la cual se
puede apreciar que los valores de las ruedas son equivalentes por ejes. En el inicio de la
simulacin se presenta una oscilacin correspondiente a la aceleracin y desaceleracin
para la estabilizacin de la velocidad a 10 kmh.

Fuerza longitudinal VS Tiempo


250
200
150
Fx_L1
100
Fuerza

50 Fx_R1
0 Fx_L2
0,00
4,62
9,24
13,86
18,48
23,10
27,72
32,34
36,96
41,58
46,20
50,82
55,44

-50
Fx_R2
-100
-150
Tiempo (s)

Como se puede observar la fuerza longitudinal de los neumticos es mayor en el eje


posterior que en el eje delantero, esto se debe a que el vehculo cuenta con transmisin
posterior y al tratar de vencer la fuerza resistente presente en los neumticos de su eje

SOTO CSAR
M16054
tambin deber vencer en parte la fuerza de resistencia a la rodadura presente en el eje
delantero, obteniendo valores de 70N para el eje delantero y de 80N para el eje posterior.

Velocidad de 100 km

De igual manera que en el caso anterior existe una equivalencia entre los valores de
resistencia de las ruedas de cada eje.

Fuerza longitudinal VS Tiempo


2000
1500
Fx_L1
1000
Fuerza

Fx_R1
500
Fx_L2
0
Fx_R2
24,06

44,11
0,00
4,01
8,02
12,03
16,04
20,05

28,07
32,08
36,09
40,10

48,12
52,13
56,14
-500
Tiempo (s)

La diferencia entre los valores de las fuerzas de resistencia a la rodadura de las ruedas entre
ejes es como el caso anterior, por poseer transmisin posterior y al este empujar tambin
deber empujar a las ruedas delanteras, pero en este caso se adiciona la fuerza de
resistencia de la superficie frontal del vehculo para alcanzar la velocidad de 100kmh de ah
que el valor de resistencia en los neumticos sea de 1200N a diferencia del eje delantero
con un valor de 100N.

Estimacin del coeficiente de resistencia a la rodadura por neumtico.


Velocidad de 10 km

Teniendo a consideracin la ecuacin antes descrita, que el peso en el eje delantero es


mayor que en el posterior y considerando que a 10 kmh no existe una gran transmisin de
carga al eje posterior, se obtiene un mayor coeficiente de resistencia a la rodadura para el
eje posterior de 0.0087 que para el eje delantero, cuyo valor es de 0.0043. Pues al tener en
el eje delantero una mayor carga y menor resistencia de rodadura su coeficiente ser
menor, caso contrario en los neumticos del eje posterior pues el valor de carga es menor
y mayor la resistencia.

SOTO CSAR
M16054
Coeficiente de Resistencia VS
Tiempo (10km)
0,03

Coeficiente de Adherencia
0,025
0,02
0,015 L1
0,01 R1
0,005
L2
0
R2
0,00

18,48
4,62
9,24
13,86

23,10
27,72
32,34
36,96
41,58
46,20
50,82
55,44
Tiempo (s)

Velocidad de 100 km

De igual manera que en el caso anterior, teniendo en consideracin los parmetros antes
descritos y adicionando la fuerza de resistencia al avance del vehculo y la transmisin de
pesos generados a la velocidad de circulacin, se obtiene un coeficiente de resistencia a la
rodadura de 0.125 para los neumticos del eje posterior y 0.0066 para los neumticos del
eje delantero.

Coeficiente de Resistencia VS
Tiempo (100km)
0,2
Coeficiente de Adherencia

0,15

0,1 L1
R1
0,05
L2
0
R2
4,62

13,86
0,00

9,24

18,48
23,10
27,72
32,34
36,96
41,58
46,20
50,82
55,44

Tiempo (s)

SOTO CSAR
M16054
EJERCICIO 2 Maniobra de frenado

Este ejercicio tiene por finalidad la visualizacin del comportamiento del sistema de frenos
convencional y con ABS, aplicndole una presin de frenado de 100 bares y a un velocidad
de 100kmh.

Evolucin de la velocidad y la deceleracin frente al tiempo.

Con ABS

Con sistema de frenos ABS el vehculo logra detenerse en un tiempo de 4.54s, a una
desaceleracin promedio de 0.66 m/s2. Las oscilaciones que se pueden observar en la
grfica de aceleracin son procedentes de la activacin y desactivacin del sistema ABS.

Velocidad VS Tiempo Aceleracin VS Tiempo


120 0,50
100
80 0,00
Velocidad

Aceleracin

0,00
0,84
1,68
2,52
3,36
4,20
5,04
5,88
6,72
7,56
8,40
9,24
60
40 -0,50
20
0 -1,00
5,39
0,00
0,77
1,54
2,31
3,08
3,85
4,62

6,16
6,93
7,70
8,47
9,24

-20
Tiempo (s) -1,50
Tiempo (s)

Sin ABS

Con un sistema de frenos convencional el vehculo logra detenerse en igual tiempo de


4.54s, y con una desaceleracin promedio de 0.62 m/s2. Pero este sistema se diferencia del
anterior por poseer una desaceleracin uniforme, que en un inicio tiene cierta variacin
por la presin del freno, pero que luego se estabiliza.

Velocidad VS Tiempo Aceleracin VS Tiempo


150 0,5

100 0
Aceleracin
Velocidad

0,00
0,77
1,54
2,31
3,08
3,85
4,62
5,39
6,16
6,93
7,70
8,47
9,24

50 -0,5

0 -1
0,00
0,77
1,54
2,31
3,08
3,85
4,62
5,39
6,16
6,93
7,70
8,47
9,24

-50 -1,5
Tiempo (s) Tiempo (s)

SOTO CSAR
M16054
Evolucin de las fuerzas verticales y longitudinales en rueda frente al tiempo. Calcular
coeficientes de adherencia utilizados.

Con ABS

En las grficas de fuerzas se puede apreciar una transmisin de carga hacia el eje delantero
por la rpida desaceleracin que se produce en el vehculo, y a la vez se puede observar
una oscilacin correspondiente al funcionamiento del ABS. Las fuerzas longitudinales
tambin presentan un gran incremento, lo cual resulta por l activacin y desactivacin del
ABS.

Fuerza longitudinal y vertical VS Fuerza longitudinal y vertical VS


Tiempo-L1, R1 Tiempo-L2, R2
30000,00 15000,00
20000,00 10000,00
10000,00
Fuerza

5000,00
Fuerza

0,00 Fx Fx
0,00
0,00
1,12
2,24
3,36
4,48
5,60
6,72
7,84
8,96

-10000,00 Fz 0,00 Fz
1,12
2,24
3,36
4,48
5,60
6,72
7,84
8,96
-20000,00 -5000,00

-30000,00 -10000,00
Tiempo (s) Tiempo (s)

Este gran incremento que presentan las fuerzas de resistencia a la rodadura permiten
obtener un mejor coeficiente de adherencia como se aprecia en la siguiente imagen,
evitando que el vehculo llegue a deslizar.

Coeficiente de Adherencia VS Tiempo


1
Coeficiente de Adherencia

0,5

L1
0
0,00
0,59
1,18
1,77
2,36
2,95
3,54
4,13
4,72
5,31
5,90
6,49

R1
-0,5 L2
R2
-1

-1,5
Tiempo (s)

Sin ABS

En este caso, se puede apreciar que en las grficas de fuerzas verticales tambin existe una
transmisin de carga hacia el eje delantero por la accin de frenado, pudiendo considerar

SOTO CSAR
M16054
como una transmisin constante. Pero en este caso no existe un incremento de las fuerzas
longitudinales.

Fuerza longitudinal y vertical VS Fuerza longitudinal y vertical VS


Tiempo-L1, R1 Tiempo-L2, R2
30000 16000
25000 14000
12000
20000
10000
Fuerza

Fuerza
15000 8000
10000 Fx 6000 Fx
5000 4000
Fz 2000 Fz
0
0
506,00
102,00
203,00
304,00
405,00

607,00
708,00
809,00
910,00
1,00

-5000

0,00
0,91
1,82
2,73
3,64
4,55
5,46
6,37
7,28
8,19
9,10
-2000

Tiempo (s) Tiempo (s)

Esto trae consigo un problema, pues se presenta un valor insignificante de las fuerzas
longitudinales frente al gran incremento de las fuerzas verticales, obteniendo como
resultado un coeficiente de adherencia tendiendo a cero, lo cual har que el vehculo
deslice.

Coeficiente de Adherencia VS Tiempo


0,01
Coeficiente de Adherencia

0,005

L1
0
5,94
0,00
0,54
1,08
1,62
2,16
2,70
3,24
3,78
4,32
4,86
5,40

6,48

R1
-0,005 L2

-0,01 R2

-0,015
Tiempo (s)

Evolucin de velocidad de rotacin de ruedas frente al tiempo.

Con ABS

Con sistema de frenos ABS, las ruedas del vehculo presentan una disminucin de la
velocidad de forma decreciente, presentndose ciertas oscilaciones por la activacin del
sistema y disminuyendo a la par con la velocidad del vehculo.

SOTO CSAR
M16054
Velocidad de las ruedas VS Tiempo
120
100
80 L1

Velocidad
60
40 R1
20 L2
0
R2

2,34
0,00
0,39
0,78
1,17
1,56
1,95

2,73
3,12
3,51
3,90
4,29
4,68
-20
Tiempo (s)

Sin ABS

En la siguiente grfica se puede apreciar que las ruedas de cada eje se detienen antes de la
parada total del vehculo, indicando que existe un bloqueo de las ruedas y que las mismas
derrapan, llegando primero al bloqueo las ruedas posteriores y luego las delanteras.

Velocidad de las ruedas VS Tiempo


120
100
80
L1
Velocidad

60
R1
40
L2
20
0 R2
0,00
0,30
0,60
0,90
1,20
1,50
1,80
2,10
2,40
2,70
3,00
3,30
3,60
3,90
4,20
4,50
4,80

-20
Tiempo (s)

Evolucin del coeficiente de deslizamiento de ruedas frente al tiempo.

Con ABS

En sistema de frenos que incorporen ABS, se puede apreciar en la grfica que no se genera
deslizamiento.

Coeficiente de deslizamiento eje Coeficiente de deslizamiento eje


delantero posterior
1500000,000 1500000,000
1000000,000 1000000,000
500000,000 500000,000
0,000
0,000
0,71
1,43
2,15
2,87
3,59
4,31
5,03
5,75
6,47
7,19
7,91
8,63
9,35

-500000,000
5,02
0,70
1,42
2,14
2,86
3,58
4,30

5,74
6,46
7,18
7,90
8,62
9,34
Time

-500000,000
Time

-1000000,000
-1500000,000 -1000000,000
-2000000,000 -1500000,000

SOTO CSAR
M16054
Sin ABS

En el sistema de frenos convencional, con una desaceleracin de 0.62 m/s 2 desde una
velocidad de 100 a 0 kmh, se puede apreciar un deslizamiento causado por el bloqueo de
los neumticos, el mismo que inicia a 0.35s en el eje posterior y de 0.5s en el eje delantero,
y continua hasta dla detencin total del vehculo.

Coeficiente de deslizamiento eje Coeficiente de deslizamiento eje


delantero posterior
2000000,000 200000,000
KappaL2i;
0,000
0,005

Ttulo del eje


1000000,000

0,00
0,77
1,54
2,31
3,08
3,85
4,62
5,39
6,16
6,93
7,70
8,47
9,24
-200000,000
-400000,000
0,000
-600000,000
0,71
1,43
2,15
2,87
3,59
4,31
5,03
5,75
6,47
7,19
7,91
8,63
9,35
-800000,000
Time

-1000000,000
-1000000,000
-2000000,000 -1200000,000

SOTO CSAR
M16054
EJERCICIO 3 Maniobras de aceleracin y frenado en lnea recta

El presente ejercicio de simulacin esta compuesto por dos secciones, en la primera se


aplica una aceleracin hasta alcanzar una velocidad de 80km/h, posteriormente en la
segunda seccin se debe realizar la accin de frenado hasta la detencin total del vehculo,
pero este frenado se efectuara a tres niveles de presin, 50 , 100, 150 bares.

Evolucin de la velocidad y la deceleracin frente al tiempo.

50 bares

La fase de aceleracin para alcanzar la velocidad de 80km/h es igual en los tres casos
presentando ciertas variaciones generadas por el cambio de marcha; la diferencia radica
en la fase de frenado en los diferentes niveles de presin. La presin de 50 bares genera
una desaceleracin promedio de 0.56m/s2, efectundose el frenado en un tiempo de 4.46
s. Para una presin de frenado de 100 bares se obtiene una desaceleracin promedio de
0.809 m/s2, logrndose detener el vehculo en un tiempo de 3.21s. Con una presin de 150
bares los valores obtenidos no difieren en gran medida de los anteriores, pues la
desaceleracin promedio es de 0.83 m/s2, deteniendo el vehculo en un tiempo de 3.05s.
Las oscilaciones presentes en la desaceleracin son generadas por la activacin del sistema
de frenos ABS.

Velocidad VS Tiempo
90
80
70
60
Velocidad

50
40 50 bares
30 100 bares
20
10 150 bares
0
0,00
1,43
2,86
4,29
5,72
7,15
8,58
10,01
11,44
12,87
14,30
15,73
17,16
18,59
20,02
21,45
22,88
24,31
25,74
27,17
28,60

-10

Tiempo (s)

Aceleracin VS Tiempo
1

0,5

0
Aceleracin

0,00
1,51
3,02
4,53
6,04
7,55
9,06
10,57
12,08
13,59
15,10
16,61
18,12
19,63
21,14
22,65
24,16
25,67
27,18
28,69

50 bares
-0,5
100 bares

-1 150 bares

-1,5

-2
Tiempo (s)

SOTO CSAR
M16054
Evolucin de las fuerzas verticales y longitudinales en rueda frente al tiempo. Calcular
coeficientes de adherencia utilizados.

50 Bares

En las grficas de fuerzas se puede apreciar una pequea transmisin de carga hacia el eje
posterior en la fase de aceleracin, y luego se produce una mayor transmisin de carga
hacia el eje delantero en la fase de frenado, esta ltima es mayor debido a que la
desaceleracin es mayor a la aceleracin que se produce en el vehculo. Para el caso de las
fuerzas longitudinales se produce un gran incremento en los neumticos del eje posterior
en la fase de aceleracin, debido a la traccin que este realiza y a la presencia de las fuerzas
de resistencia al avance presente en la parte frontal del vehculo, mientras que en la fase
de frenado se produce un incremento en las fuerzas presentes en los neumticos del eje
delantero, pues este al tener mayor carga en esta fase ser el que este en mayor contacto
con el suelo en la frenada. Cabe recalcar que en las fuerzas longitudinales del eje delantero
es una lnea recta, indicando que con esta presin de frenado no se llega a activar el ABS
en este eje.

Fuerza longitudinal y vertical VS Tiempo-L1 Fuerza longitudinal y vertical VS Tiempo-L2

25000 15000
20000
10000
15000
10000 5000
Fuerza
Fuerza

5000 Fx Fx
0 0
Fz Fz
0,00
2,31
4,62
6,93
9,24
11,55
13,86
16,17
18,48
20,79
23,10
25,41
27,72
0,00
2,31
4,62
6,93
9,24
11,55
13,86
16,17
18,48
20,79
23,10
25,41
27,72

-5000
-5000
-10000
-15000 -10000
Tiempo (s) Tiempo (s)

Esta interaccin en los valores de las fuerzas longitudinales y verticales permite obtener un
mayor coeficiente de adherencia en el eje tractor en el proceso de aceleracin, y un mayor
coeficiente en el eje delantero en la frenada. Los brincos que se visualizan en el coeficiente
de los neumticos posteriores es generado por la variacin en las fuerzas longitudinales del
mismo eje en el cambio de marcha.
Coeficiente de Adherencia VS Tiempo
1,5
Coeficiente de Adherencia

0,5 L1

0 R1
0,00
2,01
4,02
6,03
8,04
10,05
12,06
14,07
16,08
18,09
20,10
22,11
24,12
26,13
28,14

-0,5 L2

R2
-1

-1,5
Tiempo (s)

SOTO CSAR
M16054
100 Bares

En este caso continua generndose la transmisin de cargas entre los ejes en las distintas
operaciones de aceleracin y frenado, pero en este caso al ejercer una mayor fuerza de
frenado en el sistema, las desaceleraciones producidas generan una mayor transmisin de
carga hacia el eje delantero. Algo que se debe acotar es la activacin del ABS en el eje
delantero

Fuerza longitudinal y vertical VS Tiempo-L1, R1 Fuerza longitudinal y vertical VS Tiempo-L2, R2

30000 20000

20000 15000

10000
10000
Fuerza

5000

Fuerza
0 Fx Fx
0,00
2,51
5,02
7,53
10,04
12,55
15,06
17,57
20,08
22,59
25,10
27,61

0
Fz Fz

0,00
2,01
4,02
6,03
8,04

16,08
18,09
20,10
10,05
12,06
14,07

22,11
24,12
26,13
28,14
-10000
-5000
-20000 -10000

-30000 -15000
Tiempo (s) Tiempo (s)

Al igual que en el caso anterior se puede apreciar un mayor coeficiente de adherencia en


el eje tractor en el proceso de aceleracin, y un mayor coeficiente en el eje delantero en la
frenada.

Coeficiente de Adherencia VS Tiempo


1,5
Coeficiente de Adherencia

0,5 L1

0 R1
0,00
1,43
2,86
4,29
5,72
7,15
8,58
10,01
11,44
12,87
14,30
15,73
17,16
18,59
20,02
21,45
22,88
24,31
25,74
27,17
28,60

L2
-0,5
R2
-1

-1,5
Tiempo (s)

150 Bares

Las grficas para esta presin de frenado no difieren significativamente del anterior caso,
generndose las mismas interacciones entre la transmisin de cargas entre los ejes en las
distintas operaciones de aceleracin y frenado.

SOTO CSAR
M16054
Fuerza longitudinal y vertical VS Tiempo-L1 Fuerza longitudinal y vertical VS Tiempo-L2
30000 20000
20000 15000

10000 10000
Fuerza

5000

Fuerza
0 Fx Fx
0
0,00
3,01
6,02
9,03
12,04
15,05
18,06
21,07
24,08
27,09
-10000 Fz Fz

0,00
2,73
5,46
8,19
10,92
13,65
16,38
19,11
21,84
24,57
27,30
-5000
-20000 -10000
-30000 -15000
Tiempo (s) Tiempo (s)

En este caso se produce el mismo efecto que en el anterior.

Coeficiente de Adherencia VS Tiempo


1,5

1
Coeficiente de Adherencia

0,5
L1

0 R1
5,31
0,00
1,77
3,54

7,08
8,85
10,62
12,39
14,16
15,93
17,70
19,47
21,24
23,01
24,78
26,55
28,32

L2
-0,5
R2

-1

-1,5
Tiempo (s)

Evolucin de velocidad de rotacin de ruedas frente al tiempo.

50Bares

Para esta presin de frenado se puede apreciar que en los neumticos del primen eje no
existe la activacin del sistema ABS, pues esta al tener mayor peso en estas circunstancias,
la desaceleracin producida le permite controlar la estabilidad de frenado convencional,
por el contrario en el eje posterior si se genera la activacin del sistema, pues este eje ha
perdido peso, obligando al sistema ABS a actuar para evitar el deslizamiento de los
neumticos.

SOTO CSAR
M16054
Velocidad de las ruedas VS Tiempo - L1, R1 Velocidad de las ruedas VS Tiempo - L2, R2
90 90
80 80
70 70
60 60
Velocidad

50

Velocidad
50
40 L1 40 L2
30 30
R1 R2
20 20
10 10
0 0

0,00
2,15
4,30
6,45
8,60
0,00
2,15
4,30
6,45
8,60

10,75
12,90
15,05
17,20
19,35
21,50
23,65
25,80
27,95
10,75
12,90
15,05
17,20
19,35
21,50
23,65
25,80
27,95
-10 -10

Tiempo (s) Tiempo (s)

100 Bares

En este caso, se observa que tanto en los neumticos delanteros como posteriores se
realiza la activacin del sistema ABS, pues el incremento de peso en el eje delantero no es
suficiente para contrarrestar la desaceleracin en el vehculo, obligando al sistema a actuar.

Velocidad de las ruedas VS Tiempo - L1, R1 Velocidad de las ruedas VS Tiempo - L2, R2
90 90
80 80
70 70
60 60
Velocidad
Velocidad

50 50
40 40 L2
L1
30 30
20 R1 20 R2
10 10
0 0
6,45
0,00
2,15
4,30

8,60
10,75
12,90
15,05
17,20
19,35
21,50
23,65
25,80
27,95
0,00
2,15
4,30
6,45
8,60
10,75
12,90
15,05
17,20
19,35
21,50
23,65
25,80
27,95

-10 -10

Tiempo (s) Tiempo (s)

150 Bares

Para esta esta presin de frenado, ocurre lo mismo que el caso anterior, pero difieren en la
frecuencia de activacin del sistema de frenos ABS, pues la desaceleracin generada en el vehculo
es mayor.

SOTO CSAR
M16054
Velocidad de las ruedas VS Tiempo - R1, L1 Velocidad de las ruedas VS Tiempo - L2, R2
100 100
80 80
60 60
Velocidad

Velocidad
40 L1 40 L2
20 R1 20 R2
0 0

0,00
2,51
5,02
7,53
10,04
12,55
15,06
17,57
20,08
22,59
25,10
27,61
8,60
0,00
2,15
4,30
6,45

10,75
12,90
15,05
17,20
19,35
21,50
23,65
25,80
27,95
-20 -20
Tiempo (s) Tiempo (s)

Representar los tres puntos de frenada reales frente a la curva de equiadherencia terica.

En el anlisis de la equiadherencia del vehculo, se comparara el caso terico con el prctico


recopilado en el simulador, para lo cual se empezara adquiriendo la curva de equiadherencia terica
a partir de las caractersticas del vehculo y de las siguientes ecuaciones:

Estos clculos se podrn visualizar en el archivo Excel adjunto (Ejercicio_3), en la pestaa de


equiadherencia terica, con lo cual se obtuvo la curva celeste.

Curva de Equiadherencia
25000
Fuerza en eje traero (N)

20000

15000

10000

5000

0
0 5000 10000 15000 20000 25000 30000 35000 40000
Fuerza en eje delantero (N)

Equiadherencia Teoria Caso Practico

Comparando las fuerzas longitudinales del eje delantero con el posterior en el caso prctico
generadas por la desaceleracin, se puede apreciar que la curva presenta sus tres puntos con
ordenada superior a los valores de la curva terica, lo cual indica que las ruedas posteriores son las
primeras en bloquearse, por lo cual el sistema ABS actuara en las tres condiciones de frenado para
evitar su bloqueo.

SOTO CSAR
M16054