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TMA - Teorema do Momento Angular na Forma Matricial

O truque utilizar um sistema de referncia e um sistema de eixos (ou base)


ligado ao slido:
Um sistema de eixos ligado ao slido, com origem no ponto O do slido, e que ser
identificado daqui por diante por: O(x,y,z). Note-se que o ponto O do slido, arrastado
pelo mesmo, assim possui vetor velocidade (v O) e vetor acelerao ( a O) . A
acelerao imposta ao sistema de eixos ligado ao slido, o torna um referencial no
inercial, ou seja, no respeita a segunda Lei de Newton.
Outro com origem no ponto I, e que ser
identificado daqui por diante como I(X,Y,Z), no possui
acelerao, o que o torna um referencial inercial, ou
seja que respeita a segunda Lei de Newton.
z
No que esse truque ajuda?. Como as grandezas
vetoriais que aparecem na definio do momento P(x,y,z)
angular do slido podem ser expressas em funo de dm
suas projees nos eixos do sistema ligado O(x,y,z),
vP
alguns tornam-se constantes e desta forma, a derivada O y
dos mesmos tornam-se nulas, o que, com certeza, torna
x
o trabalho bem mais simples.
Eixo instantneo de rotao
As velocidades dos pontos P e O, pertencentes ao
slido, segundo a cinemtica relacionam-se por:
Z
v P =
vO+
(PO) . Reconhecendo que a velocidade
do ponto P, tambm a velocidade do elemento de I Y
massa dm: v =v O +
(PO) .
X
Substituindo essa velocidade na definio de Momento Angular do slido, em relao ao
polo O, tem-se:
O= (PO)( dm
H O= ( PO)( v O +
v ) => H ( PO))dm

Aplicando a propriedade distributiva do produto vetorial:


O= (PO)v Odm+ (PO)((
H PO))dm

Aplicando a definio de Centro de Massa:


O=(CM O)
H v Om+ ( PO)(
(PO))dm

Impondo as condies de escolha do polo O, ou seja, (v O=zero) ou (OCM ) , tem-


O= ( PO)(
se: H (PO))dm

Note-se que:
1) o vetor velocidade angular (
) medido em relao ao referencial inercial I(X,Y,Z),
mas pode ser expresso em funo de suas projees no sistema de eixos ligado ao slido