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O resultado acima pode ser expresso agrupando os termos como:

= x^i +
^ y^j+
xi+
^ zk^ +
y j+
^
zk

= x^i + y^j+ zk^ +


^ ^ ^
xi + yj+ zk

em evidncia, tem-se:
Colocando o vetor velocidade angular ( )

= x^i + y^j+ zk^ + (


^ ^ ^
xi+ yj+ zk )

Identificando o termo entre parentes como o vetor velocidade angular do slido, permite

[]
x
escrever: y^j+ zk^ +
= x^i + ou =
.
y +
z

O=[ I ]
Recuperando a forma matricial: H .

[]
x
O=[ I ] y + [ I ]
Substituindo a derivada da velocidade angular: H .
z

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Finalmente o TMA Teorema do Momento Angular expresso na forma matricial:

[]
x

M O= [ I ] y +[ I ]

z

A escolha do polo O dever respeitar uma das seguintes restries:


a) o polo O coincide com o CM Centro de Massa;
b) o polo O pertence ao slido e um ponto fixo (v O=zero) .

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Embora o TMA Teorema do Momento Angular, esteja apresentado acima numa


forma elegante, pode-se afirmar que na engenharia comum encontrar slidos com eixos
fixos de rotao. Nesses casos, a escolha do sistema de eixos O(x,y,z), feita de forma
que um de seus eixos (Ox por exemplo) coincida com o eixo fixo, o que acarretar numa
simplificao significativa. Mesmo quando o movimento do slido no se encaixa
perfeitamente nessa situao, possvel adapt-la de forma que o sistema de eixos
mvel O(x,y,z), apresente um de seus eixos fixo (Ox por exemplo).