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INTRODUCCION

Los movimientos mecnicos de los cuerpos rgidos pueden ser determinados a


travs de la segunda ley de la mecnica. Incluso para los movimientos vibracionales
el concepto de conservacin de la energa puede resultar til si se quiere estimar los
cambios involucrados durante la trayectoria del cuerpo rgido. Generalmente los
clculos se basan en la determinacin de las velocidades lineales y angulares, que a
su vez conllevan el clculo de las aceleraciones correspondientes. En base a los
conceptos de velocidad angular, velocidad lineal, centro de giro, perodo, frecuencia,
momento de inercia y la ley de la conservacin de la energa mecnica se realizaran
los clculos correspondientes a dos problemas que involucran la determinacin tanto
de velocidades como el perodo de pequeas oscilaciones de un sistema rgido en
movimiento

OBJETIVOS

El presente trabajo prctico tiene como objetivos emplear la teora cinemtica y


cintica de los cuerpos rgidos y vibraciones en sistemas mecnicos simples para
4

calcular las ecuaciones de movimiento en el plano de un cuerpo rgido y la vibracin


de un sistema mecnico dados, con un solo grado de libertad. Adicional a ello se
utilizar la ley de la Conservacin de la Energa para el clculo de los perodos
mnimos de oscilacin de un sistema mecnico vibracional tomando en cuenta desde
luego las energas cintica y potencial involucrados as como los momentos de
inercia asociados.

TEORIA

Los diferentes tipos de movimiento de un cuerpo rgido pueden agruparse en los


siguientes:

1. Traslacin: Se afirma que un movimiento ser de traslacin si toda la lnea


recta dentro del cuerpo mantiene la misma direccin durante el movimiento.
Tambin puede observarse que en la traslacin, todas las partculas que
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constituyen el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Si estas


trayectorias son lneas rectas , se afirma que el movimiento es una traslacin
rectilnea, en cambio si durante la trayectoria se describen lneas curvas, el
movimiento en una traslacin curvilnea.
2. Rotacin alrededor de un eje fijo: En este movimiento las partculas que
forman al cuerpo rgido se mueven en planos paralelos a lo largo de crculos
centrados sobre el mismo eje fijo. Si este eje llamado eje de rotacin interseca
al cuerpo rgido, las partculas localizadas sobre el eje tienen velocidad cero y
aceleracin cero.
3. Movimiento plano general: Hay muchos otros tipos de movimiento plano, esto
es, movimientos en los cuales todas las partculas del cuerpo se mueven en
planos paralelos. Cualquier movimiento plano que no es ni una rotacin ni una
traslacin se conoce como movimiento plano general.
4. Movimiento alrededor de un punto fijo: El movimiento tridimensional de un
cuerpo rgido unido a un punto fijo O, por ejemplo, el movimiento de un
trompo sobre un piso rugoso se conoce como movimiento alrededor de un
punto fijo.
5. Movimiento general: Cualquier movimiento de un cuerpo rgido que no entra
en ninguna de las categoras anteriores se conoce como movimiento general.

Es de observarse que en un movimiento de traslacin, todos los puntos del


cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleracin en cualquier instante
dado. As mismo en la rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo, se
define su posicin a travs de un ngulo .
La velocidad de cualquier partcula P del cuerpo rgido se define como:

ds
v= = r sen ( ec. 1)
dt

donde es la derivada respecto al tiempo de . La velocidad de dicha


partcula P tambin se define como:
dr
v= = x r (ec. 2)
dt
donde el vector
= k = k, ( ec. 3)

se dirige a lo largo de un eje de rotacin fijo y representa la velocidad angular


del cuerpo.
Si se denota por la derivada d/dt de la velocidad angular, la aceleracin
de P se expresa como:

a= x r + x ( x r). ( ec.4)

Al diferenciar la ecuacin 3 y recordar que k es una constante en magnitud y


direccin, se encuentra que:
6

= k =
k = k ( ec. 5)

El vector representa la aceleracin angular del cuerpo y est dirigida a lo


largo del eje de rotacin fijo.

ROTACION DE PLACAS REPRESENTATIVAS

El movimiento de una placa representativa en un plano perpendicular al eje


de rotacin del cuerpo define que la velocidad angular es perpendicular a la
placa y la velocidad de un punto P de la placa se expresa como:

v= k x r , ( ec. 6)

donde v est contenida en el plano de la placa. Al sustituir = k y = k en


la ecuacin 4 se encuentra que que la aceleracin puede descomponerse en
las componentes tangencial y normal iguales respectivamente a:

at = k x r (ec. 7) at = r (ec. 8)
an = - 2 r (ec. 9) an = r 2 (ec. 10)

En resumen se visualizan las siguientes expresiones para la velocidad


angular y la aceleracin angular de la platca:

d
= (ec. 11)
dt

d
= = d2/dt2 (ec. 12)
dt

d
o tambin = (ec. 13)
d

Dos casos particulares de rotacin se encuentran con frecuencia: rotacin


uniforme o rotacin uniformemente acelerada. Los problemas en los que
interviene cualquiera de estos dos movimientos se pueden resolver utilizando
ecuaciones similares a las que se emplean para el movimiento rectilneo
uniforme y uniformemente acelerado de una partcula, pero donde x, v y a se
sustituyen por , y .

VELOCIDADES EN MOVIMIENTO PLANO


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El movimiento plano ms general de una placa rgida puede considerarse


como la suma de una traslacin y una rotacin. Por ejemplo, es posible
suponer que una placa homognea se traslada con un punto A de dicha placa
y que al mismo tiempo gira alrededor de ese punto. De esa manera la
velocidad de cualquier punto B de dicha placa se puede obtener as:

vB = vA + vB/A (ec. 14)

donde vA es la velocidad de A y vB/A es la velocidad relativa de B con respecto


a A o, de manera ms precisa, con respecto a los ejes coordenados que se
trasladan con el punto A. Denotando mediante r B/A el vector de posicin de B
relativo a A, se encuentra que:

vB/A = k x rB/A (ec. 15) vB/A = r ( ec. 16)

CENTRO DE ROTACION INSTANTANEO

Otro planteamiento para la solucin de problemas en los que intervienen las


velocidades de los puntos de una placa rgida en un movimiento plano est
basado en la determinacin del centro instantneo de rotacin que no es mas
que el eje perpendicular al plano de rotacin de una placa alrededor de la cual
todas las partculas de la placa tienen velocidades iguales.
Es posible considerar a cualquier movimiento de una placa rgida como la
suma de una traslacin de la placa con un punto de referencia y una rotacin
alrededor de dicho punto de referencia, de aqu se deduce entonces que:

aB = aA + aB/A ( ec. 17)


donde aB/A consiste en una componente normal (aB/A )n de magnitud r2 dirigida
hacia el punto A, y una componente tangencial (a B/A )t de magnitud r
perpendicular a la lnea que une A con B ( lnea AB).

ECUACIONES FUNDAMENTALES DE MOVIMIENTO DE UN CUERPO


RIGIDO

La primera ecuacin que define el movimiento del centro de masa de un


sistema de partculas es:

F = m ( ec. 18)

donde m es la masa del cuerpo y es la celeracin del centro de gravedad


(G). La segunda ecuacin se relaciona con el movimiento relativo al sistema
de referencia centroidal; se escribe

MG =
H G (ec. 19)
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donde H G es la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular H G


del cuerpo alrededor de su centro de masa G. Juntas estas dos ultimas
ecuaciones expresan que el sistema de fuerzas externas es equipolente al
sistema compuesto por el vector m en G y el par de momento H G.

Es demostrable que la cantidad de movimiento angular se puede expresar


como

HG = I ( ec. 20)

Donde I es el momento de inercia del cuerpo alrededor del eje central


perpendicular al plano de referencia y es la velocidad angular del cuerpo. Al
diferenciar ambos miembros de la ec. 20 se obtiene:


H G = I
= I ( ec. 21)

que muestra la razn de cambio de la cantidad de movimiento angular de un


cuerpo rgido y que puede representarse mediante un vector de la misma
direccin que (esto es, perpendicular al plano de referencia i con magnitud
I

Se concluye de lo anterior que el movimiento plano de una placa rgida o de


un cuerpo rgido simtrico con respecto al plano de referencia se define
mediante las tres ecuaciones escalares

F x = m a x (ec. 22) F y = m a y (ec. 23) M G =


I ( ec. 24)

APLICACIN DEL PRINCIPIO DE CONSERVACION DE LA ENERGIA PARA


LA DETERMINACION DE LAS ECUACIONES DE MOVIMIENTO EN
VIBRACIONES MECANICAS

Cuando una partcula de masa m est en movimiento armnico simple, la


resultante F de las fuerzas ejercidas sobre la partcula tiene una magnitud que
es proporcional al desplazamiento x, medido desde la posicin de equilibrio O,
y est dirigida hacia dicha posicin O se escribe F= -kx. Se tiene adems que
1
F es una fuerza conservativa y que la energa potencial es E p = kx2 ,
2
donde Ep se supone igual a cero en la posicin de equilibrio x= 0. Puesto que
1
la velocidad de la partcula es igual a x , su energa cintica es Ec = k
2
x 2 y es posible expresar que la energa total de la partcula se conserva al
escribir:
9

1 1
E c + Ep = constante ( ec. 25) k x 2
+ kx2 =
2 2
constante (ec. 26)

Al dividir entre m/2 y tener presente que k/m = 2n , donde n es la


frecuencia circular natural de la vibracin, se tiene:

x 2 + 2n x2 = constante ( ec. 27)


La ecuacin anterior es caracterstica de un movimiento armnico simple,
puesto que puede obtenerse a partir de la ecuacin diferencial x + 2n x2 =
0 al multiplicar ambos trminos por 2 x e integrar.
El principio de conservacin de la energa proporciona una forma conveniente
de determinar el perodo de vibracin de un cuerpo rgido o de un sistema de
cuerpos rgidos que poseen un solo grado de libertad, una vez que se ha
establecido que el movimiento del sistema es u movimiento armnico simple o
que puede aproximarse mediante un movimiento armnico simple. Al elegir
una variable apropiada, como la distancia x o el ngulo , se consideran dos
posiciones particulares del sistema:

1. El desplazamiento del sistema es mximo, se tiene que E c1 = 0 y Ep1 puede


expresarse en trminos de la amplitud x m o m ( al elegir Ep = 0 en la
posicin de eqilibrio).
2. El sistema pasa por su posicin de equilibrio; se tiene E p2 = 0 y Ec2 puede
expresarse en trminos de la velocidad angular mxima m.

Se expresa entonces que la energa total del sistema se conserva y se


escribe:

Ec1 + Ep1 = Ep1 + Ep2 (ec. 28)

Al tener que las ecuaciones vm = xm m y am = xm 2n expresan los valores


mximos de velocidad y aceleracin en un movimiento armnico, se
encuentra que la ec. 28 puede resolverse para n.
Como ejemplo obsrvese el siguiente diagrama:

G1
m POSICION DE
nlm DESPLAZAMIENTO
bcosm b MAXIMO

Nivel de referencia
10

m
POSICION DE EQUILIBRIO
G2

W Nivel de referencia

Obsrvese que en la posicin de desplazamiento mximo se tiene:

Ec1= 0 Ep1 = W ( b bcosm) = Wb ( 1 cosm )

o puesto que 1 cosm = 2 sen2 ( m /2) 2( m/2)2 = 2m/2 para oscilaciones de


pequea amplitud,

1
Ec = 0 Ep = Wb2m ( ecuaciones 29)
2

Cuando la placa pasa a travs de su posicin de equilibrio su velocidad es


mxima y se tiene:

1 1 1 1
Ec2 = m v 2
+ I 2m = mb2 2
m + I 2
m Ep2 =
2 2 2 2
0

I 2
o al recordar que = mb2, se tiene que :
3

1 5
Ec2 = ( mb2) 2
m Ep2 = 0 ( ecuaciones 30)
2 3

Al sustituir las ecuaciones 29 y 30 en Ec1 + Ep1 = Ep1 + Ep2 , y al observar que la


velocidad mxima m es a producto mn se escribe:

1 1 5
Wb2m = ( mb2)2m2n ( ec. 30)
2 2 3

la cual produce 2n = 3g/5b y


11

n = 2/ n = 2 5 b/3 g ( ec. 31)


la cual es la ecuacin para determinar el perodo de pequeas oscilaciones de un
sistema vibracional
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PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA N 0 1

PROBLEMA N 1.

Dos barras uniformes cada una de masa m y longitud L, se conectan para formar el
mecanismo mostrado en la figura 1. El extremo D de la barra BD puede deslizarse
con libertad en la ranura horizontal, en tanto en el extremo A de la barra AB se
sostiene mediante un pasador y una mnsula. Si el extremo D se mueve ligeramente
hacia la izquierda y luego se suelta. Determine:

a. La velocidad cuando el extremo D se encuentra directamente abajo del punto


A.
b. La velocidad cuando la barra AB se encuentra completamente en posicin
vertical.

A B

D
L

Este problema plantea el uso del momento de inercia y el principio de conservacin


de la energa mecnica. En un esquema simple se puede observar que el sistema
queda representado luego de deslizarse con libertad, de la siguiente manera:

POSICION 1
A B
L/2

El momento de inercia para el conjunto es:

I I 1 1
AB = BD = mL2 IA = mL2
12 3

La energa potencial de este sistema viene dada por:

EP1 = mghAB + mghBD = 0 + mg( - L/2 ) = -1/2mgL.

POSICION 2 A
13

60 0 B

D G

a) De la posicin 2 se tiene que el centro instantneo de rotacin es el punto A el


cual es comn a ambas barras. Debido a que B es el punto comn de ambos
segmentos de barra, se puede escribir:

AB = BD = 2 VD = I2

donde es la velocidad angular y V la velocidad lineal del sistema.

En el centro de giro G , se tiene que :

VG = Icos 300

La energa cintica del sistema es:


EC2 = 1/2IA2 + 1/2mV2G + 1/2 I 22

7
EC2 = mL222
12

La energa potencial es:

EP2 = mghAB + mghBD

EP2 = mg( -L/2sen 300 ) + mg( -3L/2sen 300 )

EP2 = -mgL

Aplicando el principio de la conservacin de la energa, se tiene:

EC1 + EP1 = EC2 + EP2

7 6
0 1/2mgL = mL222 mgL, 22 = g/L
12 7

2 = 0.926 g / L
VD = L2 = 0.926 gL
VD = 0.926 gL
b) En la posicin 3, la barra AB est en traslacin:
A
14

VD = VB = LAB = L3

Energa cintica: E C3 = IA23 + mv2B


D B

EC3 = ( 1/3mL2 )23 + m (L3)2 = 2/3mL223

Energa Potencial:
EP3 = mg(-L/2) + mg(-L) = -3/2mgL

Conservacin de la energa:
EC1 + EP1 = EC3 + EC3

0 mgL = 2/3mL223 - 3/2mgL

3
23 = g/L
2

3 = 1.225 g/ L
VD = L3 = 1.225 gL
VD = 1.225 gL

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA N0 2


PROBLEMA N 2.
Una esfera A de 0,7 kg y una esfera C de 0,5 kg se conectan a los extremos de una
barra AC de masa insignificante que puede girar en un plano vertical alrededor de un
eje en B. Determine el perodo de pequeas oscilaciones de la barra.
A
A HA
POSICION
2
0.1 m
WA B
B

POSICION 1 0.16 m

HC C
WC
POSICION 1

EC1 = 0

EP1 = WCHC - WAHA


15

HC = BC( 1- cosm )

HA = BA( 1 cosm )

Para ngulos pequeos se tiene:

1 cosm 2m/ 2, entonces la energa potencial es:

EP1 = [ ( WC)(BC) ( WA)(BA) ] 2m/ 2

EP1 = [ ( 0.5 kg x 9.81 m/ s2 )( 0.16 m ) ( 0.7 kg x 9.81 m/ s2)(0.1 m) ] 2m/ 2

= ( 0.785 0.687 ) 2m/ 2 = 0.098 2m/ 2

POSICION 2

EP2 = 0

EC2 = mC( VC)2m + mA(VA)2m

( VC )m = ( 0.16) m


EC2 = mC(0.16)2 m )2 + mA(0.1)2 m )2

( VA )m = ( 0.1) m

EC2 = [ ( 0.5 kg)(0.16)2 + (0.7kg)(0.1)2 ] 2n2m

m )2 = nm

EC2 = [ 0.0128 + 0.007 ] 2n2m = ( 0.0198 ) 2n2m

Aplicando el principio de conservacin de la energa, se tiene:

EC1 + EP1 = EC2 + EP2

0 + 0.098 2m/ 2 = [0.098/ 2 ] 2n2m

2n = 0.098/0.0198 = 4.95 s-2

El perodo de pequeas oscilaciones es :

n = 2/n , n = 2/ 4.95
n = 2.82 s
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BIBLIOGRAFIA

Beer, F. , Russell Johston E, Jr y Clausen William. Mecnica Vectorial para


Ingenieros. 8va.
17

Edicin. Mxico, D.F. Mxico. 2007 .


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CONCLUSIONES

Del desarrollo del trabajo se extraen dos conclusiones importantes:

1. El movimiento de una partcula o de una serie de partculas, ya sea en el


plano o en el espacio puede ser visto como la composicin de dos
movimientos simultneos: uno de traslacin respecto a un punto de
referencia, por lo que se dice que el movimiento es relativo, y otro de rotacin
respecto a un eje.
2. El principio de la conservacin de la energa mecnica es la herramienta
ms til y la que brinda mayor informacin con respecto al movimiento de una
serie de partculas, siendo un mtodo vlido para el clculo de movimientos
vibracionales en un conjunto de partculas.