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Capítulo V Mov.

Armónico Simple, Vibratorio Amortiguado Transformada de Laplace

CAPITULO V

MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE, VIBRATORIO


AMORTIGUADO TRANSFORMADA DE LAPLACE

 Movimiento armónico simple


Esta aplicación de las ecuaciones diferenciales de segundo orden nos da a
entender que se ignora toda fuerza de fricción con el medio en el que está expuesto
o rodeado.
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En donde se entiende que las fuerzas que actúan son:

 Fuerza de Restitución: Es la fuerza opuesta a la dirección del alargamiento


y también proporcional a su magnitud.

 Otra fuerza que también actúa es el peso.

Todas las cantidades medidas hacia abajo siempre se consideran positivas,


en cambio, las fuerzas que se miden hacia arriba en este caso serán negativas.
𝑚𝑔 − 𝑘𝑠 = 0

Después de soltar un cuerpo en cualquier posición de magnitud


desconocida y soltarla se aplica la ley de Newton.

𝑑2𝑥
𝑚 + 𝑘𝑥 = 0
𝑑𝑡 2
𝑚𝑥̈ (𝑡) + 𝐾𝑥 = 0

Dividimos entre la masa “m”:


𝐾
𝑥̈ (𝑡) + 𝑥(𝑡) = 0
𝑚
𝐾
𝐷𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑒𝑠 𝑙𝑎 𝑓𝑟𝑒𝑐𝑢𝑒𝑛𝑐𝑖𝑎:
𝑚
𝑥̈ (𝑡) + 𝜔2 𝑥(𝑡) = 0

Luego de ello aplicamos la ecuación característica:

𝑚2 + 𝜔2 = 0
𝑚2 = −𝜔2
Donde obtenemos:
𝑚 = ±𝜔𝑖
𝑥(𝑡) = 𝑒 0𝑡 [𝐶1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶2 sin(𝑤𝑡)]
𝑥𝑔(𝑡) = 𝐶1 cos(𝜔𝑡) + 𝐶2 sin(𝜔𝑡)
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Ejercicios aplicados con Movimiento Armónico Simple:


Una masa de 2 kg está suspendida de un resorte cuya constante es de 20
N/m, la cual se requiere determinar el cuerpo en reposo se suelta desde un punto
que está a 0.3 m debajo de la posición de equilibrio, determine la ecuación de
movimiento.

Solución
𝑁
𝑘 = 20
𝑚
Igualamos por condición de equilibrio nos resulta:

20 = 20𝑠

𝑠 =1𝑚
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Teniendo en cuenta las siguientes condiciones iniciales


𝑋(0) = 0.3 𝑚
̇ =0
𝑋(0)

Aplicamos la Ley de Newton:

𝑚𝑥̈ (𝑡) = 𝑚𝑔 − 𝑘(𝑠 + 𝑥)

𝑚𝑥̈ (𝑡) = 20 − 20(1 + 𝑥(𝑡))

2𝑥̈ (𝑡) = 20 − 20 − 20𝑥(𝑡)


𝑥̈ (𝑡) = −10𝑥(𝑡)
𝑥̈ (𝑡) + 10𝑥(𝑡) = 0
Aplicamos la ecuación característica:
𝑚2 + 10 = 0
Donde obtenemos que:

𝑚 = ±√10
Hallamos la solución general:

𝑥(𝑡) = 𝐶1 cos(√10𝑡) + 𝐶2 sin(√10𝑡)

Hacemos los cálculos para las constantes C1 Y C2, en donde obtenemos


que:
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𝑥(0) = 𝐶1 = 0.3

𝑥̇ 𝑡 = −√10𝑡𝐶1 sin(6𝑡) + √10𝑡 cos(6𝑡)

𝑥̇ 0 = √10 = 0
𝐶2 = 0
Donde la ecuación de movimiento será:

𝑥(𝑡) = 0.3 cos(√10 𝑡)

Ejercicios Propuestos:

Una fuerza de 15 N estira un resorte 0.2 m. Después, al extremo libre de


ese resorte fija una masa de 7 Kg, determine la ecuación del movimiento si la masa
se suelta desde un punto que está a 0.9 m arriba de la posición de equilibrio con
una velocidad dirigida hacia debajo de 1.5m/s.

Cuando se sujeta una masa de 200 Kg al extremo de un gran resorte, este


se estira 1 m. Se quita esta masa y se reemplaza por una de 60 Kg, la cual se suelta
desde un punto que esta 0.8 m debajo de la posición de equilibrio, con una velocidad
dirigida hacia arriba de 7 m/s, determina la ecuación del movimiento y su forma
alternativa, los instantes en los cuales el cuerpo pasa por la posición de equilibrio y
grafique la ecuación de movimiento.

 Movimiento vibratorio amortiguado


Supongamos que se tiene un cuerpo de masa m sujeto al extremo de un resorte
flexible (de masa despreciable), suspendido de un soporte rígido. Se considera un
movimiento vibratorio amortiguado cuando existe una fuerza que amortigüe el efecto de la
elongación que produce la masa m del cuerpo al resorte, es decir que reduzca la intensidad
con la que el resorte se esta estirando. Supongamos que sobre el cuerpo actúa una fuerza
𝑑𝑥
amortiguadora, dada por un múltiplo constante .
𝑑𝑦
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l Si nosotros analizamos el
cuerpo en movimiento, sin
l
la existencia de fuerzas
l+s
exteriores, concluiremos a
Resorte libre
través de la segunda de
s
X<0 ley de newton que:

𝑑𝑥 𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
𝛽 𝑑𝑡 X=0 𝑚 2
= −𝑘𝑥 − 𝛽
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Posición de equilibrio
x>0 Donde:
ks X(t)
Ks-mg=0
 𝛽….. Constante
de amortiguación positiva.
Por lo tanto la ecuación
Cuerpo en movimiento del movimiento vibratorio
𝑑2 𝑥 amortiguado será
𝑚 𝑑𝑡 2
expresada de la siguiente
manera:

𝑑2 𝑥 𝛽 𝑑𝑥 𝑘
+ + 𝑥=0
𝑑𝑡 2 𝑚 𝑑𝑡 𝑚

Que también puede representarse así:


𝑑2𝑥 𝑑𝑥
2
+ 2𝛾 + 𝜔2 𝑥 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Donde:
𝛽
 2𝛾 = 𝑚
𝑘
 = 𝜔2
𝑚

Entonces su ecuación característica o ecuación auxiliar seria de así:


𝑟 2 + 2𝛾𝑟 + 𝑤 2 = 0
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Cuyas raíces serian respectivamente

𝑟1 = −𝛾 + √(𝛾 2 − 𝑤 2 )

𝑟2 = −𝛾 − √(𝛾 2 − 𝑤 2 )

Aquí se presentan casos que dependan de: √(𝛾 2 − 𝑤 2 ), veamos

o Caso I. movimiento sobre amortiguado:

Sea (𝛾 2 − 𝑤 2 ) > 0 , entonces las raíces serán positivas. Por lo que la


solución general de la ecuación será de la siguiente manera.
2 −𝑤 2 ) 2 −𝑤 2 )
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛼𝑡 (𝑐1 𝑒 √(𝛾 + 𝑐2 𝑒 −√(𝛾 )
Que representa un movimiento suave y no oscilatorio

Grafica del movimiento sobre amortiguado

o Caso II: movimiento críticamente amortiguado:


Sea (𝛾 2 − 𝑤 2 ) = 0
La solución general de la ecuación será
𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛼𝑡 (𝑐1 + 𝑐2 𝑡)
Puesto que: 𝑟1 = 𝑟2
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Cuya grafica será:

o Caso III: movimiento sub-amortiguado:


Sea (𝛾 2 − 𝑤 2 ) < 0, entonces las raíces obtenidas serán negativas o
complejas:

𝑟1 = −𝛾 + √(𝑤 2 − 𝛾 2 )

𝑟2 = −𝛾 − √(𝑤 2 − 𝛾 2 )
Por lo tanto la solución general

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛼𝑡 (𝑐1 cos (√(𝑤 2 − 𝛾 2 𝑡)) + 𝑐2 𝑠𝑒𝑛 (√(𝑤 2 − 𝛾 2 𝑡)))

Ahora el movimiento es oscilatorio, pero la amplitud de las oscilaciones


tiende a cero cuando el tiempo t tiende al infinito.

Ejemplo

Se encontró experimentalmente que un cuerpo de 0.5kg extiende un


resorte de 0.6m. El medio ofrece una resistencia al movimiento del cuerpo
numéricamente igual a 2.5 la velocidad instantánea. Encuentre la ecuación del
movimiento si el peso se desplaza 20 cm por debajo de la posición de equilibrio.
Solución.
𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
Recordamos que la ecuación inicial es 𝑚 𝑑𝑡 2 = −𝑘𝑥 − 𝛽 𝑑𝑡

Entonces reemplazando los valores


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𝑑2 𝑥 𝑑𝑥
0.5 2
= −0.30𝑥 − 2.5
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Es igual a decir que

𝑑2𝑥 𝑑𝑥
2
+ 6𝑥 + 5 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
Luego de la ecuación característica tenemos que
𝑟 2 + 6𝑟 + 52 = 0
Cuyas raíces son de la forma:

𝑟1 = −3 + √−16, 𝑟2 = −3 − √16
Por lo tanto su solución general será.

𝑥(𝑡) = 𝑒 −𝛼𝑡 (𝑐1 cos(√−16) + 𝑐2 𝑠𝑒𝑛 (√(−16)))

 Transformada de Laplace

o Propiedades de las Transformadas de Laplace:

1 𝑠
£{1}(𝑆) = £{cos 𝑘𝑡}(𝑆) =
𝑠 𝑠2 + 𝑘2
𝑛! 𝑘
£{𝑡 𝑛 }(𝑆) = £{sinh 𝑘𝑡}(𝑆) =
𝑠 𝑛+1 𝑠2
− 𝑘2
1 𝑠
£{𝑒 𝑎𝑡 }(𝑆) = £{cosh 𝑘𝑡}(𝑆) = 2
𝑠−𝑎 𝑠 − 𝑘2
𝑘 𝑛!
£{sin 𝑘𝑡}(𝑆) = £{𝑡 𝑛 𝑒 𝑎𝑡 }(𝑆) =
𝑠2 + 𝑘2 (𝑠 − 𝑎)𝑛+1

o Propiedades de la Inversa de la Transformada de Laplace:


1 𝑘
£−1 { } = 1 𝑦 £−1 { } = 𝑘
𝑠 𝑠

−1
𝑛! 𝑛 −1
1 𝑡𝑛
£ { }=𝑡 𝑦 £ { 𝑛+1 } =
𝑠 𝑛+1 𝑠 𝑛!
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1
£−1 { } = 𝑒 𝑎𝑡
𝑠−𝑎
𝑘 1 sin 𝑘𝑡
£−1 { } = sin 𝑘𝑡 𝑦 £−1 { }=
𝑠2
+ 𝑘2 𝑠2 +𝑘 2 𝑘
𝑠
£−1 { 2 } = cos 𝑘𝑡
𝑠 + 𝑘2
𝑘 1 sinh 𝑘𝑡
£−1 { } = sinh 𝑘𝑡 𝑦 £−1 { 2 }=
−𝑘 𝑠2
2 𝑠 −𝑘 2 𝑘
𝑠
£−1 { 2 } = cosh 𝑘𝑡
𝑠 − 𝑘2

−1
𝑛! 1 𝑡 𝑛 𝑒 𝑎𝑡
£ { } = 𝑡 𝑛 𝑒 𝑎𝑡 𝑦 £ −1
{ }=
(𝑠 − 𝑎)𝑛+1 (𝑠 − 𝑎)𝑛+1 𝑛!

o Teoremas de la Transformada de Laplace:

 Teorema de Translación:
£{𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)}(𝑆) = £{ 𝑓(𝑡)}(𝑆 − 𝑎)
£{𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)}(𝑆) = 𝐹(𝑆 − 𝑎)
Donde:
£−1 {𝐹(𝑠 − 𝑎)} = 𝑒 𝑎𝑡 𝑓(𝑡)

 Derivada de una Transformada:


𝑑𝑛
£{𝑡 𝑛 𝑓(𝑡)}(𝑆) = (−1)𝑛 𝐹(𝑠)
𝑑𝑠 𝑛
Donde:
𝐹(𝑠) = £{ 𝑓(𝑡)}(𝑆)

 Transformada de la Derivada:

£{𝑓 𝑛 (𝑡)}(𝑆) = 𝑠 𝑛 𝐹(𝑠) − 𝑠 𝑛−1 𝑓(0) − 𝑠 𝑛−2 𝑓´(0) − ⋯ − 𝑠𝑓 (𝑛−2) (0) − 𝑓 (𝑛−1) (0)

 Transformada del Producto Convolutivo:


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£{(𝑓 ∗ 𝑔)(𝑡)}(𝑆) = £{ 𝑓(𝑡)}(𝑆) £{ 𝑔(𝑡)}(𝑆) = 𝐹(𝑠)𝐺(𝑠)

 Transformada de la integral:
𝑡
1 1
£ {∫ 𝑓(𝑡)𝑑𝑡} (𝑠) = 𝐹(𝑠) = £{𝑓 𝑛 (𝑡)}(𝑆)
0 𝑠 𝑠

 Transformada de una función periódica:


𝑇
1
£{𝑓(𝑡)}(𝑆) = ∫ 𝑒 −𝑠𝑡 𝑓(𝑡) 𝑑𝑡
1 − 𝑒 −𝑠𝑇 𝑜

Ejemplos aplicados con teorema de Laplace:

1.
∞ 𝒕
−𝟓𝒕
∫ 𝒆 [∫ 𝒕𝒆𝟑𝒕 𝐬𝐢𝐧(𝟐𝒕)] 𝒅𝒕
𝟎 𝟎

Solución
𝑡
⌊£ {∫ 𝑒 3𝑡 𝑡 sin(2𝑡) 𝑑𝑡} ⌋
0 (𝑠) 𝑠=5

1
[ £{𝑒 3𝑡 𝑡 sin(2𝑡) 𝑑𝑡}(𝑠) ]
𝑠 𝑠=5

Aplicamos el teorema de Traslación:


1
[ £{𝑡 sin(2𝑡) 𝑑𝑡}(𝑠−3) ]
𝑠 𝑠=5

Luego usamos la derivada de una transformada:


1 𝑑
[ (−1)1 [£{sin(2𝑡)}𝑠 ]𝑠−3 ]
𝑠 𝑑𝑠 𝑠=5

En consecuencia aplicamos la propiedad del seno:

1 𝑑 2
{[ (−1) [ 2 ]] }
𝑠 𝑑𝑠 𝑠 + 4
𝑠−3 𝑠=5
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1 −2(2𝑠)
[ (−1) [ 2 ] ]
𝑠 (𝑠 + 4)2 𝑠−3
𝑠=5

1 4𝑠
[ [ 2 ] ]
𝑠 (𝑠 + 4)2 𝑠−3
𝑠=5

Reemplazamos en la ecuación y nos dará el resultado:


1 4(𝑠 − 3)
[ ]
𝑠 [(𝑠 − 3)2 + 4]2 𝑠=5

1 8
( )
5 64
1
40

2.
𝒔
£−𝟏 { }
𝒔𝟐 + 𝟒𝒔 + 𝟓
Solución
Damos forma para poder simplificarlo más fácil:
(𝑠 + 2) − 2
£−1 { }
(𝑠 + 2)2 + 1

(𝑠 + 2) 2
£−1 { 2
} − £−1 { }
(𝑠 + 2) + 1 (𝑠 + 2)2 + 1
(𝑠 + 2) 1
£−1 { 2
} − 2£−1 { }
(𝑠 + 2) + 1 (𝑠 + 2)2 + 1

Aplicamos la propiedad de traslación, seno y coseno:


𝑒 −2𝑡 cos(𝑡) − 2𝑒 −2𝑡 sin(𝑡)

3.

−𝟏
𝒔𝟑 + 𝟑𝒔𝟐 + 𝟏
£ { 𝟐 𝟐 }
𝒔 (𝒔 + 𝟐𝒔 + 𝟐) (𝒕)

Solución
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Aplicamos derivadas parciales:


𝐴 𝐵 𝐶𝑠 + 𝐷
£−1 { + + }
𝑠 2 𝑠 𝑠 2 + 2𝑠 + 2 (𝑡)

Obtenemos los diferentes datos:


1 1 3 7
−2 𝑠+2
2
£−1 { 2 + + 2 }
𝑠 𝑠 (𝑠 + 1)2 + 1
(𝑡)

3 4
1 −1 1 1 −1 1 (𝑠 + 1)
−1
{ £ { 2} − £ { } + £ { 2 + 2 }}
2 𝑠 2 𝑠 (𝑠 + 1)2 + 1 (𝑠 + 1)2 + 1
(𝑡)

Damos la forma para poder aplicar la propiedad del seno y coseno:


1 1 3 𝑠+1 1
𝑡 − (1) + £−1 { } + 2£ −1
{ }
2 2 2 (𝑠 + 1)2 + 1 (𝑠 + 1)2 + 1
1 1 3 𝑠 1
𝑡 − + £−1 { 2 } + 2£−1 { 2 }
2 2 2 (𝑠 + 1) (𝑠+1) (𝑠 + 1) (𝑠+1)

Aplicamos la propiedad de seno y coseno:


𝑡 1 3 −1
− + £ {{£(cos(𝑡)}(𝑠+1) }(𝑡) + 2£−1 {£{sin(𝑡)}(𝑠+1) }(𝑡)
2 2 2
𝑡 1 3 −𝑡
− + 𝑒 cos(𝑡) + 2𝑒 −𝑡 sin(𝑡)
2 2 2

4.
𝝅 𝒔
£−𝟏 { − 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( )}
𝟐 𝟐
Solución:
Aplicamos esta propiedad cuando se trata de funciones no conocidas:
1 𝑑 𝜋 𝑠
− £−1 { ( − tan−1 ( ))}
𝑡 𝑑𝑠 2 2
1
1 −1 −2
− £ −( )
𝑡 𝑠 2
1 + (2)
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1 2
− £−1 ( 2 )
𝑡 𝑠 + 22
Aplicamos la propiedad del seno:
1
sin(2𝑡)
𝑡