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Universidad Nacional de San Juan

Facultad de Ingeniera
Departamento de Electrnica
y Automtica

RESPUESTA EN FRECUENCIA DE SISTEMAS LINEALES,


INVARIANTES EN EL TIEMPO.

Ctedra: Control I.
Carreras: Ingeniera Electrnica y Bioingeniera.
Autores:
Ing. Mario Alberto Perez.
Ing. Anala Perez Hidalgo.
Dra. Bioing. Elisa Perez Berenguer.
Ate. Alumno Bruno Adrover.
RESPUESTA FRECUENCIAL

1- Introduccin.

Ya se ha investigado la respuesta de componentes y sistemas a varios tipos de


entradas en el dominio temporal. Se vio que la funcin respuesta c(t ) contiene
dos trminos, un trmino transitorio (la solucin complementaria) y un
trmino de estado estacionario o constante (la solucin particular), obtenidos
ambos por la solucin de la ecuacin del sistema, cuando es aplicada una
excitacin en la entrada.
El presente captulo se dedicar al estudio de la respuesta en estado estable
de componentes y sistemas cuando sean excitados por una seal senoidal de
amplitud fija pero con una frecuencia que vara en un cierto rango.
Este concepto se ilustra en la figura 1, en la cual un sistema lineal es excitado
por una seal a sen t , la respuesta es b( ) sen [t + ( )].

Figura 1.

La forma de las ondas de entrada y salida se ilustran en la figura 2.

Figura 2.

Este resultado obtenido concuerda totalmente con lo ya visto como solucin


particular de un sistema cuando era excitado por una seal armnica de la
forma r (t ) = H sen t , donde H es la amplitud constante y la frecuencia
angular de entrada, estando el sistema en estado estacionario.
Para el caso de un sistema de primer orden la solucin particular era:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 1


KH
c1 (t ) = sen (t ) = arctg
(1 + T )
2 2

Como se ve, tanto la amplitud de la respuesta c1 (t ) como la fase son ambas


funciones de la frecuencia de la entrada, lo que corrobora lo dicho
anteriormente.
El siguiente grfico ilustra lo que se acaba de mencionar:

Figura 3.

Es comn en el anlisis frecuencial que el inters se centre en el estudio de las


siguientes relaciones:

a) La relacin de amplitud b a , que se la denomina relacin de magnitud y se


la designa como M ( ) .

b) El ngulo de fase ( ) . Un ngulo de fase negativo recibe el nombre de


retardo de fase, y un ngulo de fase positiva es denominado adelanto de fase.

Se tratar ahora la determinacin de informacin sobre la respuesta a la fre-


cuencia, de un modo analtico, aunque tales datos se pueden obtener
experimentalmente si el sistema existe.
Las mediciones de respuesta en frecuencia en general son simples y pueden
ser efectuadas con exactitud usando generadores de seal senoidales
fcilmente obtenibles y equipos de medicin precisos.
Frecuentemente se pueden determinar experimentalmente, las funciones
transferencia de componentes complicados en prueba de respuesta de
frecuencia. Adems, el mtodo de respuesta de frecuencia tiene la ventaja de
que se puede disear un sistema de manera que los efectos del ruido
indeseable sean despreciables, y de que ese anlisis y diseo pueda
extenderse a ciertos sistemas de control no lineales.

Obtener la respuesta frecuencial es importante puesto que proporciona medios


convenientes para obtener la respuesta en el estado estable pera cualquier
sistema lineal sujeto a una seal senoidal. Tambin est relacionado
ntimamente con el mtodo de anlisis frecuencial que se ver ms adelante.
El procedimiento simple para obtener la respuesta a la frecuencia, contenido
en cuatro pasos, es el siguiente:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 2


1 - Se obtiene la funcin de transferencia para el componente o sistemas a
analizar. Es decir:
C (s)
F (s) =
R( s)

Donde C ( s ) es la transformada de la salida y R( s ) la transformada de la


entrada, y donde se han despreciado todas las condiciones iniciales porque se
vio no afectada la respuesta en estado estable.

2 - En la funcin de transferencia se sustituye s por j . La justificacin de


esta sustitucin se har ms adelante.

3 - Para varios valores de la frecuencia , se determina la relacin de


magnitud M ( ) y el ngulo de fase ( ) .

4 - Se grafican los resultados de 3 en coordenadas polares o rectangulares.


Estas grficas no solamente san medios convenientes para presentar los datos
de respuesta a la frecuencia, sino que tambin son la base para los mtodos
de anlisis y diseo que se vern en captulos posteriores.

Aunque la respuesta de frecuencia de un sistema de control de una imagen


cualitativa de la respuesta transitoria, la correlacin entre frecuencia y
respuestas transitorias, es indirecta, excepto en el caso de sistemas de
segundo orden. Al proyectar un sistema de lazo cerrado, se puede ajustar la
caracterstica de respuesta de frecuencia, usando diversos criterios de diseo
para obtener caractersticas de respuesta transitoria aceptables.
Una vez entendida la correlacin indirecta entre diversas mediciones de la
respuesta transitoria y la respuesta de frecuencia, puede utilizarse
ventajosamente el mtodo de respuesta de frecuencia.
El diseo de un sistema de control basado en este procedimiento, se funda en
la interpretacin de las caractersticas de respuesta a la frecuencia. Este
anlisis de un sistema de control, indica grficamente qu modificaciones hay
que hacer en la funcin de transferencia de lazo abierto para obtener las
caractersticas deseadas de respuesta transitoria.
Lgicamente se podra hacer la pregunta de por qu es tan importante el
anlisis de la respuesta de sistemas a una seal senoidal, cuando en la
prctica, los sistemas de control raramente estn expuestos a seales
armnicas. La respuesta es que la informacin obtenida por el anlisis
senoidal puede usarse para establecer la naturaleza de la respuesta a una
gran variedad de seales. Adems, el anlisis es conveniente para manejarlo
matemtica y experimentalmente.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 3


2- Justificacin de la Sustitucin de s por j.

Ya se ha visto que para realizar el anlisis frecuencial es necesario sustituir s


por j en la funcin de transferencia. Esta sustitucin ser ahora justificada.
El procedimiento consistir en trabajar con una funcin de transferencia
general, obteniendo primero la respuesta en el estado estable a una seal
senoidal usando la transformada de Laplace, y despus haciendo la sustitucin
de s por j .
Si ambas soluciones resultan idnticas la sustitucin es vlida. Se supone una
funcin de transferencia general con un numerador N ( s) y un denominador
D( s ) .

C (s) N (s)
F (s) = = (1)
R( s) D( s)

La seal de entrada ser una senoide con amplitud igual a uno ( sen t ). La
transformada de R( s) es:


; por lo tanto:
s +2
2

N ( s) N ( s) N (s)
C ( s) = R( s) = 2 = (2)
D( s ) s + D( s ) (s + j )(s j ) D( s)
2

Hay que recordar que todas las condiciones iniciales pueden despreciarse por-
que stas no afectan la respuesta en el estado estable.
Desarrollando en fracciones parciales:

C1 C2 C3 C2 Cn
C ( s) = + + + + ....... + (3)
(s + j ) (s + j ) (s + r1 ) (s + r2 ) (s + rn2 )

Donde (s + r1 ) , (s + r2 ) , ., son factores de D(s ) . Para un sistema estable los


C3
transitorios desaparecen (o sea las transformadas inversas de se
( s + r1 )
anulan conforme t ) y la respuesta en el estado estable es:

C SS (t ) = C1e j t + C 2 e j t (4)
Las constantes C1 y C2 se determinan por el mtodo:

N ( s)
C n = lim
S rn D ( s )
( s + rn )

o sea para este caso:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 4


N ( s) N ( s) N ( j )
C1 = (s + r1 ) C1 = ( s + j ) =
D( s) S = r1
D( s ) (s + j )(s j ) S = j
D ( j ) 2 j

1 N ( j )
C1 = (5)
2 j D ( j )

N ( s) N ( j )
C2 = ( s + j ) =
D( s) (s + j )(s j ) S = + j
D ( j ) 2 j

1 N ( j )
C1 = (6)
2 j D ( j )

N ( j )
Como alternativa, la fraccin puede expresarse de la siguiente forma:
D ( j )

N ( j )
= A( ) + jB ( ) (7)
D ( j )

N ( j )
= A( ) jB( ) (8)
D ( j )

Donde A( ) y B( ) son nmeros reales y son funciones de la frecuencia. Por lo


tanto:
1
C1 = [A( ) jB( )] y C2 = 1 [A( ) + jB( )]
2j 2j

Sustituyendo estos valores en la ecuacin (4):

1
C SS (t ) = [A( ) jB( )]e j t + 1 [A( ) + jB( )]e + j t (9)
2j 2j

A( ) j t B( ) j t A( ) j t B( ) j t
C SS (t ) = e + j e + e + j e (10)
2j 2j 2j 2j

e j t e j t e j t + e j t
C SS (t ) = A( ) + B ( )
2j 2

C SS (t ) = A( ) sen t + B( ) cos t (11)

La respuesta en estado estable se ve que est compuesta por una senoide


ms una cosenoide. La suma de estas dos ondas se lleva a cabo por adicin
vectorial como se muestra en la figura 4.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 5


Figura 4.

Aqu un vector o fasor de magnitud A( ) se considera que esta girando en


direccin contraria a las manecillas del reloj con una frecuencia . La
proyeccin de este vector sobre el eje imaginario produce la senoide
requerida. Un vector de magnitud B( ) se muestra adelantado 90 con
respecto al primer vector, su proyeccin sobr el eje imaginario produce la
cosenoide requerida, Los dos vectores pueden reemplazarse par un solo
vector de magnitud:

A 2 ( ) + B 2 ( )

B( )
Y ngulo de fase: ( ) = arc.tg
A( )

Por lo tanta la (10) puede escribirse como:

C SS (t ) = A 2 ( ) + B 2 ( ) sen ( t + ( ) )

B( )
Donde: ( ) = arc.tg (12)
A( )

Hay que recordar que la seal de entrada era una senoide can amplitud
unitaria Por tanto, la relacin de magnitud, es decir el cociente entre las
amplitudes de salida y entrada es:

M ( ) = A 2 ( ) + B 2 ( ) (13)

B( )
Y el ngulo de fase: ( ) = arc.tg (14)
A( )

Debe reconocerse que el ngulo de fase tambin puede ser negativo.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 6


Habiendo completado la solucin usando transformada de Laplace, falta
demostrar que el mismo resultado puede tambin puede obtenerse
directamente haciendo la sustitucin de s por j en:

C (s) N (s) C ( j ) N ( j )
= = = A( ) + jB( ) (15)
R( s ) D( s) R( j ) D( j )

C ( j )
= A2 ( ) + B 2 ( ) sen (t + ( ) )
R( j )

M ( ) = A2 ( ) + B 2 ( ) (16)

B( )
( ) = arc tag (17)
A( )

Que es el mismo resultado obtenido anteriormente, ahora con menos


esfuerzo.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 7


3- Respuesta de Frecuencia a partir de los Diagramas de Polos y
Ceros.

Se puede determinar grficamente la respuesta de frecuencia a partir de los


diagramas de polos y ceros de la funcin de transferencia. Sea la siguiente
funcin de transferencia:

K (s + z)
G ( s) = (18)
s( s + p)

Donde p y z son reales. Se puede obtener la respuesta en frecuencia de esta


funcin de transferencia de la relacin:

K ( j + z )
G ( j ) = (19)
s ( j + p)

Los factores j + z , j + p son magnitudes complejas como puede verse en la


figura 5.

Figura 5: Determinacin de la respuesta de frecuencia en el plano complejo.

La amplitud de G ( j ) es:

K j + z
G ( j ) = (20)
j j + p

K AP
G ( j ) = (21)
OP BP

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 8


Y el ngulo de fase de G ( j ) es:

G ( j ) = j + z j j + p (22)


G ( j ) = arc tag 90 arc tag (23)
z p
G ( j ) = 1 2 (24)

Donde los ngulos , 1 y 2 estn definidos en la figura 5. Se hace notar que


se define como sentido positivo para la medicin de ngulo a la rotacin anti
horaria.

Del anlisis de la respuesta transitoria de los sistemas de lazo cerrado, se


sabe que un par de polos complejos conjugados cercanos al eje j produce
un modo altamente oscilatorio de la respuesta transitoria. En el caso de la
respuesta frecuencial, un par de polos as ubicados han de producir una
respuesta de pico elevado.
Sea, por ejemplo, la siguiente funcin de transferencia:

K
G ( s) = (25)
( s + p1 ) + ( s + p2 )

Donde p1 y p2 son complejos conjugados como se ve en la figura 6. Se puede


hallar la respuesta en frecuencia de esta funcin de transferencia.

Figura 6: Determinacin de la respuesta en frecuencia en el plano complejo.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 9


K
G ( j ) = (26)
j + p1 j + p2

K
G ( j ) = (27)
AP BP

G ( j ) = 1 2 (28)

Donde los ngulos 1 y 2 estn definidos en la figura 6. Como AP BP es muy


pequeo en la cercana de = 1 , G ( j1 ) es muy grande.
De manera que un par de polos complejos conjugados cerca del eje j ha de
producir una respuesta de frecuencia de pico elevado. Inversamente, si la
respuesta de frecuencia no es de picos elevados, la funcin de transferencia
no ha de tener polos complejos conjugados cerca del eje j . Una funcin de
transferencia as no ha de presentar respuesta transitoria altamente
oscilatoria.
Como la respuesta en frecuencia indirectamente describe la posicin de los
polos y ceros de la funcin de transferencia, se pueden estimar las
caractersticas de respuesta transitoria del conocimiento de sus caractersticas
de respuesta de frecuencia (esto se entender ms claramente cuando se
estudie el concepto de estabilidad relativa).

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 10


4- Especificaciones en el Dominio Frecuencial.

Se ha puesto de manifiesto anteriormente que la informacin que se busca en


el anlisis de un sistema de control es normalmente la respuesta temporal.
Sin embargo, en general, la respuesta temporal es difcil de obtener
analticamente a causa de la cantidad de clculos que implica. Por
consiguiente, la respuesta frecuencial de un sistema de control se obtiene a
menudo por medio de mtodos grficos (representaciones polares y
rectangulares tales como los diagramas de Nyquist y Bode que se estudian
ms adelante) y luego, la interpretacin del comportamiento del sistema en el
dominio temporal se basa en las relaciones entre ambos dominios, temporal y
frecuencial.
El punto de partida para el anlisis en el dominio frecuencial es la funcin de
transferencia. Para un sistema de control con realimentacin unitaria, la
funcin de transferencia de lazo cerrado es:

C (s) G ( s)
= (29)
R( s) 1 + G ( s)

En condiciones de rgimen sinusoidal, s = j , la ecuacin 29 se convierte en:

C ( j ) G ( j )
= M ( j ) = (30)
R ( j ) 1 + G ( j )

Cuando M ( j ) se escribe en forma de amplitud y fase, se tiene:

M ( j ) = M ( ) m ( ) (31)

Donde:

G ( j )
M ( ) = (32)
1 + G ( j )
Y
m ( ) = G ( j ) 1 + G ( j ) (33)

El significado de M ( j ) en un sistema de control es similar a la ganancia o


amplificacin de un amplificador electrnico. En un amplificador de
audiofrecuencia, por ejemplo, el criterio ideal de proyecto es que el
amplificador tenga una curva de ganancia plana para las audiofrecuencias. En
los sistemas de control, sin embargo. La situacin ideal en algunas ocasiones
es que la salida siga a la entrada en todo instante o, simplemente, que el
mdulo de M ( j ) sea igual a la unidad para todas las frecuencias. Pero en la
expresin de la ecuacin 32 se ve que M ( j ) solo pede ser igual a la unidad
cuando G ( j ) es infinito o, en otras palabras, la ganancia del sistema debe ser
infinita para todas las frecuencias. Esto es imposible de conseguir en la
prctica y adems no es conveniente puesto que la mayora de los sistemas
Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 11
de control resultan inestables para valores elevados de ganancia. Adems,
todos los sistemas de control estn sujetos a ruidos, es decir, adems de
responder a la seal de entrada los sistemas deben ser capaces de rechazar y
suprimir los ruidos y las seales involuntarias. Esto significa que, en general,
la respuesta en frecuencia de un sistema de control debe de tener un punto de
corte caracterstico y, algunas veces una banda pasante o no pasante
caracterstica.

Figura 7: Comparacin de las caractersticas de magnitud y fase de un filtro pasa bajo ideal
(a) y de un sistema de control tpico (b)

La caracterstica de fase de la respuesta en frecuencia tiene tambin su


importancia. La situacin ideal es que la fase sea una funcin lineal de la
frecuencia dentro de la banda de la seal de entrada. La figura 7 representa
las caractersticas de ganancia y de fase de un filtro pasa bajo ideal, imposible
de realizar fsicamente. Las caractersticas tpicas de amplitud y fase de un
sistema de control estn dibujadas en la figura 7b. Se ve que la ganancia
disminuye al crecer la frecuencia. Ello es debido a los efectos de las inercias e
inductancias de los sistemas fsicos, por lo que toda respuesta cesa cuando la
frecuencia tiende a infinito.
Las especificaciones ms usadas de las caractersticas de un sistema de
control en el dominio frecuencial son las siguientes;

1- Ancho de banda. El ancho de banda, A. B., se define como la frecuencia a


la cual el mdulo de M ( j ) vale el 70.7 % del nivel a frecuencia cero o 3 dB
por debajo del nivel de frecuencia nula (figura 8). En general, el ancho de
banda indica les caractersticas de filtraje de ruido del sistema. El ancho de
banda da, tambin, una mecida de las propiedades de la respuesta transitoria.
Un ancho de banda largo indica, normalmente, que las seales de alta

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 12


frecuencia pasarn a la salida. Es decir, la respuesta transitoria debe de tener
un tiempo de subida rpido acompaado de un amplio rebase.
Por el contrario, si el ancho de banda es chico, solo pasarn las seales de
baja frecuencia; por consiguiente, la respuesta temporal ser lenta.

2- Factor de resonancia ( M r ). Se define como el valor mximo de M ( ) ,


que proporciona adems indicacin de la estabilidad relativa del sistema. Si se
recuerda la figura 10 y como se ver ms adelante, cuando se estudi el
diagrama de Bode de un sistema de segundo orden se obtienen distintas cur-
vas de respuesta para distintos valores de .Es evidente que a valores
elevados de M r corresponden amplios rebases de la respuesta temporal.
Cuando se proyecta se admite, generalmente, que el valor oprimo de M r debe
estar comprendido entre 1.1 y 1.5.

Figura 8: Curva de amplitud de un sistema.

3 Frecuencia de resonancia ( r ). Es la frecuencia para la que se produce


el factor de resonancia.
4 - Razn de corte. A menudo para frecuencias elevadas es importante la
razn de corte de la curva de respuesta, en frecuencia, puesto que indica la
capacidad del sistema para distinguir la seal de ruido. Sin embargo, las
caractersticas de corte agudo sen acompaadas normalmente de valores
elevados de M r , lo que significa que el sistema es poco estable.

5 - Margen de amplitud y Margen de fase. Estas dos cantidades que son


una medida de la estabilidad relativa de un sistema. Sern definidos ms
adelante cuando se estudien los diagramas de Bode y Nyquist.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 13


4.1- Especificaciones En El Dominio Frecuencial Para Un Sistema De
Segundo Orden

En un sistema de segundo orden, el factor de resonancia M r y la frecuencia


de resonancia r depender, nicamente riel coeficiente de amortiguamiento
y de la frecuencia natural sin amortiguamiento n del sistema. Si se considera
la funcin de lazo cerrado de segundo orden:

n2
M ( j ) = (34)
( j ) 2 + 2 n ( j ) + n2

1
M ( j ) = (35)

1 + 2 j
n n


Al utilizar la frecuencia reducida u = , el mdulo de M ( j ) toma la
n
expresin:

1
M (u ) = (36a)
(1 u ) + (2u )
2 2 2

Y la fase de M ( j ) :

2u
M ( j ) : m ( u ) = tg 1 (36b)
1 u2

La frecuencia de resonancia se determina derivando M (u ) con respecto a u e


igualando a cero, es decir:

M ( u )
u
1
[(
= 1 u 2 + (2u )
2
2
)
2
]
3
2
(4u 3
)
4u + 8u 2 = 0 (37)

De donde:

4u 3 4u + 8u 2 = 0 (38)

Por consiguiente:

u=0 (39)

Y
Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 14
r
u = u r = 1 2 2 = (40)
n

La solucin dada en la ecuacin 39 indica meramente que la pendiente de la


curva M ( ) vale cero para = 0 0; no es un mximo. De la ecuacin 40 se
obtiene la frecuencia de resonancia que vale:

r = n 1 2 2 (41)

Evidentemente, la ecuacin 41 es vlida solamente para 1 2 2 o 0.707 ,


puesto que de otra manera r sera imaginario. Esto significa simplemente
que para todos los valores de > 0.707 no hay resonancia (o M r = 1 ) en la
curva M ( ) en funcin de . La curva M ( ) es inferior a uno para todos los
valores de > 0 si el coeficiente de amortiguamiento es mayor que 0.707
Sustituyendo la ecuacin 40 en la 36a y simplificando se obtiene:

1
Mr = (42)
2 1 2

Es importante observar que M r es funcin de solamente, mientras que r


es funcin de y . Las figuras 9 y 10 representan respectivamente las
curvas de M r y de u r en funcin de .

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 15


Figura 9: M r en funcin de para un sistema de segundo orden.

Figura 10: u r en funcin de para un sistema de segundo orden.

En resumen se observa que a medida que el factor de amortiguamiento


tiende a cero, la frecuencia de resonancia tiende a r . Para 0 < < 0.707 , la
frecuencia de resonancia r es menor que la frecuencia natural con amorti-
guamiento n = d 1 2 , que aparece en la respuesta transitoria. Para
> 0.707 no hay pico resonante, la amplitud de G ( j ) decrece
montonamente cuando la frecuencia crece. Esto significa que no hay pico
en la curva de respuesta para > 0.707 (La amplitud es menor que 0 dB para
todos los valores de > 0 . Debe recordarse que para 0.707 < < 1 , la respuesta
escaln es oscilatoria, pero las oscilaciones son muy bien amortiguadas y
apenas perceptibles.
Cuando tiende a cero M r tiende a infinito. Esto significa que si el sistema
no amortiguado es excitado a su frecuencia natural, la magnitud de G ( j ) se
hace infinito.
Se puede obtener el ngulo fase de G ( j ) , a la frecuencia que se produce el
pico de resonancia.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 16


1 2 2
G ( j ) = tg 1 (43)

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 17


5 - Grficas Polares

Como se haba mencionado anteriormente, para varios valores de se obtienen


los valores de M ( ) y ( ) los que podan ser graficados en coordenadas polares
o rectangulares. Se ver a continuacin la primera de estas formas de
representacin frecuencial.
El diagrama polar de una funcin de transferencia senoidal G ( j ) es un diagrama
de la amplitud de G ( j ) en funcin del ngulo de G ( j ) en coordenadas polares al
variar desde cero a infinito. Se hace notar que en los diagramas polares, se
mide un ngulo 'de fase positivo (negativo) en sentido antihorario (en sentido
horario) desde el eje positivo real. El diagrama polar frecuentemente recibe el
nombre de diagrama de Nyquist. En la figura 11 hay un ejemplo de ese diagrama.
Cada punto del diagrama polar de G ( j ) representa el punto terminal de un
vector pera un valor determinado de . En el diagrama polar es importante
mostrar la graduacin de frecuencia sobre el diagrama. Las proyecciones de G ( j )
en los ejes real e imaginario son sus componentes real e imaginario. Tanto la
amplitud G ( j ) como el ngulo de fase G ( j ) deben ser calculados directamente
para cada frecuencia para peder construir los diagramas polares. Sin embargo,
como el diagrama rectangular logartmico que se ver posteriormente es fcil de
construir, la informacin necesaria para trazar el diagrama polar puede ser
obtenida directamente del diagrama logartmico si se dibuja previamente aqul y
se convierte decibeles en una magnitud ordinaria usando la figura 33.

Figura 11.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 18


Pera dos sistemas conectados en cascada la funcin de transferencia total de la
combinacin, en ausencia de efectos de carga, es el producto de las dos
funciones de transferencia individuales. Si se necesita la multiplicacin de dos
funciones de transferencia senoidales, esta puede lograrse multiplicando las fun-
ciones de transferencia senoidales en cada frecuencia realizando la multiplicacin
con lgebra compleja.
Es decir, si:
G ( j ) = G1 ( j ) G2 ( j )

Entonces:
G ( j ) = G ( j ) G ( j ) (44)

Donde:
G ( j ) = G1 ( j ) G2 ( j ) (45a)

G ( j ) = G1 ( j ) + G2 ( j ) (45b)

En la figura 12 se muestra el producto de G1 ( j ).G2 ( j )

Figura 12.

En general, si se desea un diagrama polar de G1 ( j ).G2 ( j ) es conveniente trazar


un diagrama logartmico de G1 ( j ).G2 ( j ) y luego convertirla en un diagrama polar

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 19


en lugar de dibujar los diagramas polares G1 ( j ) y de G2 ( j ) multiplicando estos
dos en el plano complejo.

Una ventaja de usar un diagrama polar es que presenta las caractersticas de


respuesta de frecuencia de un sistema en todo el rango de frecuencias en un nico
diagrama. Una desventaja es que el diagrama no indica claramente las
contribuciones de cada uno de los factores individuales de la funcin de transfe-
rencia de lazo abierto.

5.1- Factores Integral Y Derivativo ( j ) 1 .

El diagrama polar de G ( j ) = 1 es el eje imaginario negativo, pues:

1 1 1
G ( j ) = =j = 90 (46)
j

El diagrama polar de G ( j ) = j es el eje positivo imaginario, pues:

G ( j ) = j = 90 (47)

5.2- Factores De Primer Orden (1 + jT )1

Para la funcin de transferencia senoidal:

1 1
G ( j ) = = tg 1T (48)
1 + jT 1 + 2T 2

Los valores de G ( j ) en = 0 y = 1 son respectivamente:


T

G ( j 0) = 1 0 (49)
Y
1 1
G j = 45 (50)
T 2

Al tender a infinito:

G ( j) = 0 90 (51)

El diagrama polar de esta funcin de transferencia es una semicircunferencia al


variar la frecuencia desde cero a infinito, como se ve en la figura 13a. El centro
est ubicado en 0.5 sobre el eje real y el radio es igual a 0.5.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 20


1
Figura 13. a: Diagrama polar de (1 + jT ) , b: Diagrama de G ( j ) en el plano x-y.

Para probar que el diagrama polar es una semicircunferencia se define:

G ( j ) = X + jY (52)

Donde:

1
X = = Parte real de G ( j ) (53)
1 + 2T 2

T
Y= = Parte imaginaria de G ( j ) (54)
1 + 2T 2

Entonces se obtiene:

2 2 2 2
1 1 1 2T 2 T 1
X + Y = + 2 2
= (55)
2 1+ T 1+ T
2 2
2 2

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 21


Entonces en el plano x-y, G ( j ) es un crculo con centro en X=1/2; Y=0 y
con un radio igual a 1/2 como puede verse en la figura 13b. La
semicircunferencia inferior corresponde a 0 y la semicircunferencia
superior corresponde a 0 .
El diagrama polar de la funcin de transferencia 1 + jT es simplemente la
mitad superior de la lnea recta que pasa por el punto (1,0) en el plano
complejo y paralelo al eje imaginario, como puede verse en la figura 14. El
Diagrama polar de 1 + jT tiene un aspecto totalmente diferente al de
(1 + jT )1 .

Figura 14: Diagrama polar de 1 + jT

Si: G ( j ) = 1 + jT = 1+ 2T 2 tg 1T (56)

Para = 0 : G ( j 0) = 1 0 (57)

Para = : G ( j) = 90 (58)

1
j
2

5.3- Factores Cuadrticos 1 + 2j +
n n
Las porciones de alta y baja frecuencia del diagrama polar de la funcin
de transferencia senoidal siguiente:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 22


1
G ( j ) = 2
>0 (59)

1 + 2 j + j
n n
Estn dadas respectivamente por:

lim G ( j ) = 1 0 y lim G ( j ) = 0 180


0

El diagrama polar de esta funcin de transferencia senoidal comienza en


1 0 y finaliza en 0 180 al aumentar desde cero a infinito.
As, la porcin alta frecuencia de G ( j ) es tangente al eje real negativo.

Figura 15.

Los valores de G ( j ) en el rango de frecuencias de inters pueden ser


catalogados directamente.
En la figura 15, hay ejemplos de diagramas polares de la funcin de transfe-
rencia recin analizada. La forma exacta de un diagrama polar depende del
valor de la relacin de amortiguamiento , pues la forma general es la
misma, tanto para el caso subamortiguado ( 0 < < 1 ) como para el caso
sobreamortiguado ( > 1 ).
Para el caso subamortiguado en = n se tiene G ( j ) = 1 y el ngulo de
j 2
fase es - 90. Por tanto, se puede ver que la frecuencia a la cual el lugar
G ( j ) intersecta al eje imaginario es la frecuencia natural no amortigua da
n . En el diagrama polar, el punto de frecuencia cuya distancia desde el

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 23


origen es mxima, corresponde a la frecuencia de resonancia r . Se obtiene
el valor pico de G ( j ) como la relacin entre el mdulo del vector a la
frecuencia de resonancia y el mdulo del vector en = 0 . Se indica la
frecuencia de resonancia en el diagrama polar como puede verse en la
figura 16.

Figura 16: Diagrama polar que muestra el pico de resonancia y la frecuencia de resonancia
r

Para el caso sobreamortiguado, cuando es bastante mayor que la unidad


el lugar de G ( j ) se aproxima a una semicircunferencia. Se puede ver esto
del hecho de que para un sistema fuertemente amortiguado, las races
caractersticas son reales y es una mucho ms pequea que la otra. Como
para un valor de suficientemente grande el efecto de la raz ms grande
en la respuesta se hace muy pequea, el sistema se comporta como un
sistema de primer orden.
Para la funcin de transferencia senoidal:

2

G ( j ) = 1 + 2 j + j (60a)
n n
2 2
G ( j ) = 1 2 + j (60b)
n n

La porcin de baja frecuencia de la curva es:

lim G ( j ) = 1 0 (61)
0

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 24


Y la porcin de alta frecuencia es:

lim G ( j ) = 180 (62)


Como la parte imaginaria de G ( j ) es positiva para > 0 y es


montonamente creciente; la parte real de G ( j ) es montonamente
decreciente desde la unidad, la forma general del diagrama polar de G ( j )
de la ecuacin 60a es como puede verse en la figura 17.

El ngulo de fase est entre 0o y 180.

2

Figura 17: Diagrama polar de G ( j ) = 1 + 2 j + j
n n

Ejemplo 1: Sea la siguiente funcin de transferencia de segundo orden:

1
G(s) =
s (Ts + 1)

Trazar un diagrama polar para esta funcin de transferencia.

En primer lugar se escribe la funcin de transferencia senoidal:

1 T 1
G ( j ) = = j
( j ) ( jT + 1) 1+ T
2 2
(1 + 2T 2 )

El tramo de baja frecuencia de la curva es:

lim G ( j ) = T j = 90
0

El tramo de alta frecuencia de la curva es:

lim G ( j ) = 0 j 0 = 0 180

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 25


En la figura 18 se muestra la forma general del diagrama polar G ( j ) .El
diagrama de G ( j ) es asinttico a la recta vertical que pasa por el punto (-
T, 0). Como esta funcin de transferencia involucra integracin ( 1 ), la
s
forma del diagrama polar difiere sustancialmente de las funciones de
transferencia que no tienen integracin.

Figura 18.

5.4- Retardo De Transporte.


Algunos elementos en los sistemas de control se caracterizan por su tiempo
muerto o retraso de transporte, durante el cual no dan salida a la seal de
entrada que se les haya aplicado; hay un periodo muerto de inactividad que
demora la transmisin de la seal recibida. La figura 19 muestra el
diagrama de bloques del elemento demorador.

Figura 19.

La figura 20 indica la salida c(t ) = r (t T ). u (t T ) que tiene la misma forma


que la entrada, pero demora un tiempo T. La demora es una caracterstica
no lineal que, afortunadamente, puede ser representada por su
transformada de Laplace. As:

C (s)
G ( s) = = e st (63)
R( s)

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 26


Figura 20.

G ( j ) = e jT (64)

Puede ser escrito:

G ( j ) = 1 cos T j sen T (65)

Como el mdulo G ( j ) es simple la unidad y el ngulo de fase vara


linealmente con , el diagrama polar del retardo de transporte es un crculo
de radio unitario, como puede verse en la figura 21.

Figura 21: Diagrama polar del retardo de transporte.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 27


A frecuencias bajas, el retardo de transporte e jT y el retardo de primer
orden 1 (1 + jT ) se comportan en forma similar, lo que puede verse en la
figura 22.

Figura 22: Diagramas polares de e jT y 1 (1 + jT )

Los diagramas polares de e jT y 1 (1 + jT ) son tangentes entre s en = 0 .


Puede verse esto del hecho que para 1 T :
1
e jT = 1 jT y = 1 jT
1 + jT
Sin embargo, para 1 T ; hay una diferencia esencial entre e jT y
1 (1 + jT ) como puede verse tambin en la figura 22.

Ejemplo 2: Obtener el diagrama polar de la siguiente funcin de


transferencia

e j L
G ( j ) =
1 + jT

Se puede escribir:

1
G ( j ) = e j L
1 + jT

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 28


El mdulo y el ngulo de fase son respectivamente:

1 1
G ( j ) = e j L . =
1 + jT 1 + 2T 2

G ( j ) = e j L + 1 1 + jT = L tg 1T

Figura 23.

Como el mdulo disminuye desde la unidad en forma montona y el ngulo


de fase tambin disminuye montona e indefinidamente, el diagrama polar
de la funcin de transferencia dada es una espiral, como puede verse en la
figura 23.

5.5- Formas Generales De Los Diagramas Polares


Los diagramas polares de una funcin de transferencia de la forma

K (1 + jTa )(1 + jTb ) .....


G ( j ) = (66)
( j ) (1 + jT1 )(1 + jT2 ) ....

b0 ( j ) + b1 ( j )
m m 1
+ ....
G ( j ) = (67)
a 0 ( j ) + a1 ( j )
n n 1
+ ...

Donde el grado del polinomio denominador es mayor que el del


denominador, tendr las siguientes formas generales:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 29


1 - Para = 0 o sistemas de tipo 0: el punto de iniciacin del diagrama
polar (que corresponde a = 0 ) es finito y est sobre el eje positivo real.
La tangente al diagrama polar en = 0 es perpendicular al eje real. El punto
terminal que corresponde a = , est en el origen y la curva converge al
origen y es tangente a uno de los ejes.
2 - Para = 1 o sistemas tipo 1: el trmino j en el denominador
contribuye -90 al ngulo de fase total de G ( j ) para 0 . En = 0 , el
mdulo de G ( j ) es infinito y el ngulo de fase es -90. A frecuencias bajas,
el diagrama polar es asinttico a una lnea paralela al eje imaginario
negativo. En = , el mdulo se hace cero y la curva converge al origen y
es tangente a uno de los ejes.
3 - Para = 2 o sistemas tipo 2: el trmino j en el denominador
contribuye -180 al ngulo de fase total de G ( j ) para 0 . En = 0 , la
amplitud de G ( j ) es infinita y el ngulo de fase es igual a -180. En bajas
frecuencias, el diagrama polar es asinttico a una lnea recta paralela al eje
real negativo. En = , el mdulo se hace cero y la curva es tangente a uno
de los ejes.

En la figura 24, se ven las formas generales de las porciones de baja


frecuencia de los diagramas polares de los sistemas tipo 0, tipo 1 y tipo 2.
Se puede ver que si el arado del polinomio denominador de G ( j ) es mayor
que el del numerador, los lugares de G ( j ) convergen al origen en sentido
horario. En = , los lugares son tangentes a uno u otro de los ejes, como
se ve en la figura 25.

Figura 24: Diagramas polares de sistemas tipo 0, tipo 1 y tipo 2.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 30


Para el caso en que los grados del polinomio numerador y denominador de
G ( j ) son iguales, el diagrama polar comienza a una distancia finita sobre el
eje real y finaliza en un punto sobre el eje real.

Figura 25: Diagramas polares de funciones de transferencia con dinmica de numerador.

Se hace notar que cualquier forma complicada de las curvas de los


diagramas polares es causada por la dinmica del numerador, es decir, por
las constantes de tiempo del numerador de la funcin de transferencia. En
la figura 26 se ven ejemplos de diagramas polares de funciones de
transferencia con dinmica de numerador.

Figura 26: Diagramas polares de funciones de transferencia con dinmica de numerador.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 31


Al analizar sistemas de control, hay que determinar con exactitud el
diagrama polar de G ( j ) en el rango de frecuencias de inters.
En la tabla 1 se adjuntan distintos diagramas polares para diversas funcio-
nes de transferencia.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 32


Factor Lugar Polar de la Respuesta

1
a
1 + Ts

b 1 + Ts

1 1
c , 2 2
Ts T s

d Ts , T 2 s 2

1
(1 + Ts )
2
e
como g, con = 1

1
f (1 + T1s )(1 + T2 s )
como g, con > 1

1
1 + 2Ts + T 2 s 2
g
1
T=
n

Tabla 1.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 33


5.6 - El Efecto De Factores (1 + Ts ) En El Numerador De La Funcin De
Transferencia.
La curva polar de la respuesta de frecuencia de una funcin de transferencia
como la de la figura 27, est situada totalmente en el cuarto cuadrante, con
un atraso de fase que se aproxima a 90 con frecuencias de entrada muy
elevadas.

K
Figura 27: Representacin polar de
1 + Ts
La grfica para un simple sistema de segundo orden, figura 28, ocupa el ter-
cero y cuarto cuadrante, con un ngulo de fase que se aproxima a -180
para frecuencias de entrada muy elevadas.

Figura 28: Representacin polar de un sistema de segundo orden.

El lugar de la respuesta a la frecuencia de un sistema simple de tercer orden


cuya funcin de transferencia sea:

C ( s) 1
= H ( s) = (68)
R( s) (1 + T1 s )(1 + T2 s )(1 + T3 s )

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 34


C ( s) 1
= H ( s) = (69)
R( s) (
(1 + T1 s ) 1 + 2T2 s + T22 s 2 )
Ocupara el segundo, tercero y cuarto con un ngulo de atraso que se
aproxima a -270 para frecuencias de entrada muy elevadas como se ilustra
en la figura 29a.

Figura 29.

Esto indica que cada factor (1 + Ts ) en el denominador de la funcin de trans-


ferencia contribuye con un atraso de fase que se aproxima a 90 para altas
frecuencias, llevando a la grfica a ocupar un cuadrante adicional en el
sentido horario.
Se vio que un factor (1 + Ts ) en el numerador, expresado en forma polar,
tiene un ngulo de fase positivo asociado a l, por ejemplo:
C ( s) C ( j )
= 1 + Ts = 1 + j T (70)
R( s) R ( j )

Que tiene una relacin de magnitud y fase:

M ( j ) = 1 + 2 T 2 (71)

( ) = tg 1T (72)

Y por lo tanto su caracterstica de frecuencia ocupa el primer cuadrante del


grfico polar, como se ve en la figura 29b.
La fase positiva de un factor (1 + Ts ) es llamada fase de adelanto, y se
aproxima a 90 para altas frecuencias.
La adicin de un factor de adelanto de fase (1 + Ts ) a una funcin de
transferencia conteniendo factores de atraso de fase, afecta la relacin de
magnitud de la misma, y ms significativamente, la fase.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 35


El efecto es disminuir el atraso de fase debido a los factores en el
denominador. Esta accin puede ser ilustrada considerando la funcin de
transferencia:

C ( s) (1 + T1 s )
G ( s) = = (73)
KR ( s ) (1 + T2 s )(1 + T3 s )

Si el factor (1 + T1 s ) no figurara, el lugar de la respuesta de frecuencia


ocupara el tercer y cuarto cuadrante. La adicin de (1 + T1 s ) en el numerador
cambia la relacin de magnitud, y reduce la fase para una frecuencia
particular de acuerdo a:

( ) = 1 ( ) 2 ( ) 3 ( )

Donde:

1 ( ) = tg 1T1
2 ( ) = tg 1T2
3 ( ) = tg 1T31

Por lo que el factor en el numerador tiende a restringir el lugar al cuarto


cuadrante solamente. Los valores relativos de T1 , T2 y T3 dictan si el lugar
est totalmente confinado al cuarto cuadrante, o si se extiende en el primer
y/o tercer cuadrante. En el caso lmite, cuando T1 = T2 o T3 , la funcin de
transferencia se reduce a la forma:

C ( s) 1
G ( s) = = (74)
KR ( s ) (1 + Ts )

La cual ocupa solamente el cuarto cuadrante.


Cada factor en el numerador de la funcin de transferencia actan
compensando (o contrarrestando) un factor similar en el denominador, y
por lo tanto acta para restringir el lugar de la respuesta de frecuencia polar
a un cuadrante menor que es indicado por los factores en el denominador.
Ejemplo 3: Un sistema tiene la funcin de transferencia:

C ( s) K (1 + T1 s )
= (75)
R ( s ) (1 + T2 s )(1 + T3 s )

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 36


Donde:
K = 20
T1 = 0.1 seg
T2 = 0.2 seg
T3 = 0.04 seg

Establecer la caracterstica de respuesta del sistema en forma polar.


Para el anlisis de respuesta de frecuencia de estado estacionario, s es
reemplazado por j , por lo tanto:

C ( j ) 20(1 + jT1 )
= (76)
R ( j ) (1 + jT2 )(1 + jT3 )

La cual es una relacin de nmeros complejos (vectores) de la forma P Q R ,


donde:

P = 1 + jT1
Q = 1 + jT2
R = 1 + jT3

En notacin polar, la magnitud y ngulo de cada uno es:

P = 1 + 2T12 , tg 1T1
Q = 1 + 2T22 , tg 1T2
R = 1 + 2T32 , tg 1T3

Y la relacin de magnitud es:

C ( j ) (
20 1 + 2T12 )
M ( ) =
R ( j )
=
( 1 + T )( 1 + T )
2
2
2 2
3
2
(77)

Y la fase:

( ) = tg 1T1 tg 1T2 tg 1T3 (78)

Reemplazando T1 , T2 y T3 por sus valores:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 37


C ( j ) (
20 1 + 0.01 2 )
M ( ) =
R ( j )
=
( 1 + 0.04 )( 1 + 0.0016 )
2 2
(79)

( ) = tg 1 0.1 tg 1 0.2 tg 1 0.04 (80)

Para varios valores de [rad seg ] , se puede obtener la siguiente tabla:

0 1 2 5 10 15 20 30 40 50 100

M 20 19.7 18,4 15,5 11,6 9,75 8,6 6,7 5,42 4,54 2,4 0

0 -8,2 -15,2 -30 -40 -46 -51 -59,5 -65 -69 -76 -90

Tabla 2.

La figura 30 muestra la representacin polar de la funcin de transferencia


propuesta.

20(1 + jT1 )
Figura 30: Representacin polar de
(1 + jT2 )(1 + jT3 )

5.7 - El Efecto De Los Ceros Y Polos En El Origen En La Funcin De


Transferencia.

Una funcin de transferencia puede contener factores de la forma:

1 1
; 2
etc. O bien Ts ; Ts 2 ; etc.
Ts Ts

Tales factores aparecern frecuentemente en los modelos matemticos de


los sistemas de control a estudiar, y se los conoce con el nombre de ceros y
polos en el origen de la funcin de transferencia.
Si se considera el polo simple en el origen:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 38


1
G(s) =
Ts
Para el anlisis de respuesta en frecuencia:
1
G ( j ) = (81)
jT

Donde, en forma polar:


1 1
G ( j ) = = (82)
1+ T 2 2 T

T T
= 0 tg 1 = tg 1 = tg 1 = 90 (83)
0 0

Lo que indica que produce un atraso de 90 para todas las frecuencias, por
lo tanto la respuesta de frecuencia est sobre el eje de los 270 = - 90o
Adems para, G ( j ) = y para = , G ( j ) = 0
El lugar del polo simple es mostrado en la figura 31a.
Se puede demostrar en forma similar que el polo doble en el origen 1 s 2T 2 ( )
tiene lugar de la respuesta de frecuencia polar que comienza en para
= 0 sobre el eje de 180 = - 180 y prosigue a lo largo de este eje hacia el
origen cuando tiende a aumentar, alcanzando el mismo para = , el
lugar del polo doble en el origen est mostrado en la grfica 31 b.

2 2
Figura 31: a) Grfica polar de 1 sT , b) Grfica polar de 1 s T

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 39


Cuando se tiene un cero simple en el origen Ts , la representacin
frecuencial es un fasor complejo con parte real e igual a cero, y por lo tanto
el lugar est a lo largo del eje imaginario.

G ( s ) = Ts G ( j ) = jT (84)

G ( j ) = 2 T 2 = T (85)

T
( ) = tg 1 = tg 1 = +90 (86)
0
La fase ser entonces + 90 para cualquier valor de . Adems para = 0 ,
G ( j 0) = 0 y para = , G ( j) = , tal grfica se muestra en la figura 32.

Figura 32: Grfica polar de Ts

5.8 - Trazados Polares Inversos.


Los trazados polares vistos anteriormente se los conoce con el nombre de
traza dos polares directos. Los trazados polares directos tienen ciertas
desventajas en sistemas que tienen elementos diversos en el lazo de
realimentacin, dejando de ser sta unitaria. En estos casos se ha
encontrado que es mucho ms sencillo para el anlisis grfico el empleo de
trazados polares inversos que presentan ciertas ventajas. Este trazado se
obtiene representando el fasor de:

1
G 1 ( j ) = (87)
G ( j )

En funcin de la frecuencia.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 40


6 - Grficos Rectangulares.

6.1 - Introduccin.

Los resultados obtenidos al realizar el anlisis frecuencial, pueden ser


graficados en coordenadas rectangulares. La relacin de magnitud M ( ) y
el ngulo de fase ( ) se grafican contra la frecuencia. Es normal y
conveniente hacer los grficos contra log
10

En el caso de los ngulos de fase ( ) se usa una escala lineal, de modo


que la grfica de ( ) contra se hace en papel semilogartmico. En el
caso de la relacin ce magnitud M ( ) puede graficarse de dos formas: se
puede tomar log M ( ) ,
10
en cuyo caso la grfica de M ( ) contra se hace
en papel log-log; o puede expresarse M ( ) en decibeles, una unidad
logartmica, y graficarse sobre una escala lineal (o sea, sobre papel
semilogartmico).
El caso ms comn de grfica rectangular es la que emplea M ( ) en
decibeles, porque permite graficar en la misma hoja tanto M ( ) y ( )
contra log ; esta grfica es conocida con el nombre de diagrama de Bode
10

y se estudiara en el prximo apartado.


Se definir ahora, ya que ser de uso permanente en todo el estudio que
se realizar, la unidad logartmica conocida como decibel.
El uso del trmino decibel, se debe a que la relacin de magnitud fue
empleada en principio como ganancia en los amplificadores electrnicos, los
cuales tuvieron sus primeras aplicaciones en la amplificacin de seales
elctricas para su conversin en sonidos audibles El odo humano responde
a los estmulos en una escala logartmica.
Si M es una magnitud y m es dicha magnitud en decdeles (dB), entonces:

m = 20 log M
10
[ m] = dB

Ejemplos:
M=1 m=20 log 1= 20(0)= 0 dB
M=10 m=20 log 10=20 (l)= 20 dB
M=100 m=20 log 100=20(2)= 40 dB
M=0.1 m=20 log 0.1=20(- l)= -20 dB
M=0.2 m=20 log 0.2=20(-0,099) = -13,98 dB

La conversin de magnitud a dB se facilita por el uso de grficos y tablas.


En la figura 33 se muestra un grfico que permite convertir nmeros en
decdeles.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 41


Se puede hacer notar que dado un nmero, el recproco tiene el mismo
nmero de decibeles pero con el signo opuesto. As el valor en decdeles de
2 es +6 dB y el de 0,5 ser de 6 dB.
Cuando un nmero se duplica, su valor en decibeles aumenta en 6 dB. El
nmero 2 es el doble de 1, y su valor logartmico es 6 decibeles mayor. El
nmero 200 es el doble de 100, y su expresin logartmica 6 dB mayor.
Cuando un nmero hace 10 veces mayor su expresin logartmica aumenta
en 20 dB. El nmero 100 es diez veces mayor que 10 y su expresin
logartmica es 20 dB mayor que la de 10. El nmero 200 es cien veces
mayor que 2, su expresin loga rtmica es 40 dB mayor.

20

10

0
Decibeles, dB

-10

-20

-30

-40
-2 -1 0 1
10 10 10 10

Nmeros

Figura 33: Recta de conversin nmeros-decibeles.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 42


6.2 - Diagrama de Bode.

El anlisis y la prediccin del comportamiento dinmico de sistemas


estudiando su respuesta a la frecuencia puede llevarse a cabo usando
grficas en coordenadas rectangulares, aparte de las grficas polares ya
estudiadas. Otra vez, las cantidades a estudiar son las relaciones de
magnitud y fase de la respuesta a la frecuencia de lazo cerrado (ms
adelante, cuando se estudie el capitulo de estabilidad de componentes y
sistemas, se ver la utilidad de la representacin frecuencial de la funcin
de transferencia de lazo abierto),
Un diagrama logartmico o de Bode es una representacin de respuesta a la
frecuencia que consta de dos grficos: uno que da la amplitud en funcin de
la frecuencia (diagrama de atenuacin de Bode) y otro el ngulo de fase en
funcin de la frecuencia. El trazado del diagrama de atenuacin se realiza en
papel semilogartmico, colocando en ordenadas el mdulo de la amplitud de
la funcin de transferencia a representar en decibeles y en abscisas el
logaritmo de la frecuencia. El trazado del diagrama de fase se realiza
tambin en papel semilogartmico colocando en la ordenada la fase de la
funcin de transferencia a representar en grados y en abscisas el logaritmo
de la frecuencia.
La ventaja principal de usar el diagrama de Bode en lugar de la grfica en
coordenadas polares radica en la mayor facilidad de la construccin de las
grficas. Los sistemas de control estn compuestos, a menudo, por
componentes que son aproximados por bloques que tienen funciones de
transferencia formadas por constantes, K, integraciones, 1 s,
diferenciaciones, s , constantes de tiempo, (1 Ts ) , y factores cuadrticos,
1

(s 2
+ 2 n s + n2 )
1
. El diagrama de Bode permite la superposicin sistemtica
de los efectos de los diferentes elementos tomados individualmente.
Adems, los diagramas de atenuacin de Bode y las grficas del ngulo de
fase pueden obtenerse a partir del anlisis experimental de la frecuencia de
los componentes para los que no se conocen las funciones de transferencia
reales. Las grficas pueden usarse para establecer las relaciones de
transferencia reales de s .
Es tambin til la representacin logartmica de Bode, porque presenta las
caractersticas de alta y baja frecuencia de la funcin de transferencia en un
solo diagrama. Es muy ventajoso el poder expandir el rango de bajas
frecuencias utilizando una escala logartmica de frecuencias, ya que a
frecuencias bajas son muy importante las caractersticas de los sistemas
utilizados (debido al uso de escala de frecuencia logartmica es imposible
trazar las curvas de hasta frecuencia cero; sin embargo esto no crea un
problema importante).
Se ver a continuacin los conceptos tericos de diagrama de Bode,
incluyendo su construccin, adems del anlisis experimental de la
respuesta frecuencial. En el prximo captulo, cuando se estudien los
conceptos de estabilidad de sistemas y componentes, se estudiar el uso en
el anlisis de estabilidad a los diagramas de Bode.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 43


6.3- Conceptos Bsicos Sobre los Diagramas de Atenuacin de Bode.

La ventaja de los trazados logartmicos es que las operaciones de


multiplicacin y divisin se convierten en otras de suma o resta y que el
trabajo para obtener la representacin frecuencial es ms bien grfica que
analtica. Los factores bsicos que usualmente aparecen en las funciones de
transferencia pueden ser aproximados por asuntotas, para una primer
estimacin y luego se traza la curva exacta para una mayor exactitud.
Como ya se ha visto anteriormente, la funcin de transferencia de un
sistema resultante de reemplazar s por j es, en general, un nmero
complejo.
El logaritmo neperiano, base e, de un nmero complejo es, a su vez, otro
nmero complejo:

[ ]
ln M ( j ) e j ( ) = ln M ( j ) + ln e j ( ) (88)

[ ]
ln M ( j ) e j ( ) = ln M ( j ) + j ( ) (89)

El logaritmo del nmero complejo M ( j ) e j ( ) tiene una parte real igual al


logaritmo neperiano de la magnitud ln M ( j ) y una parte imaginaria igual
al ngulo j ( ) expresado en radianes. Ambos componentes son funcin de
la frecuencia .
De igual forma, el logaritmo decimal, base 10, de un nmero complejo es
tambin otro nmero complejo:

[ ]
log M ( j ) e j ( ) = log M ( j ) + log e j ( ) (90)

[ ]
log M ( j ) e j ( ) = log M ( j ) + j 0.434 ( ) (91)

Como poda preverse, la parte real es igual al logaritmo decimal de la


magnitud, log M ( j ) , y la parte imaginaria es 0.434 ( ) , emplendose en el
resto de este estudio solamente la parte proporcional igual a ( )
omitindose, por tanto, el factor 0,434.
Tambin se puede llegar a igual conclusin siguiendo la teora de la variable
compleja que establece que el logaritmo de un nmero complejo es otro
nmero complejo.
Si es: M ( j ) = ( ) + j ( ) (92)
Ser entonces:

log M ( j ) = log R ( ) + j[ ( ) + 2 n] (93)

Para n=1, 2,
Y donde:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 44


( )
R ( ) = 2 ( ) + 2 ( ) y ( ) = tg 1
( )

El ngulo 2 n esta presente debido a la existencia de posibilidades de tener


el vector en el mismo lugar sobre el plano complejo.
Nuevamente, el logaritmo de M ( j ) est compuesto por dos funciones de
, la parte real: log R( ) y la parte imaginaria: ( ) en contra del logaritmo
de .
Si se admite que una forma general de expresar la funcin de transferencia
de un sistema controlado es la siguiente relacin de valores reales y
complejos:

N 1 ( j ) N 2 ( j )
M ( j ) = K (94)
D1 ( j ) D2 ( j )

Entonces ahora siguiendo los axiomas de logaritmos:

log M ( j ) = log K + log N 1 ( j ) + log N 2 ( j ) log D1 ( j ) log D2 ( j ) (95)

log M ( j ) = log K + log N 1 ( j ) + N1 ( j ) + log N 2 ( j ) + N 2 ( j )


(96)
[
log D1 ( j ) + D1 ( j ) + log D2 ( j ) + D2 ( j ) ]
log M ( j ) = log K + log N 1 ( j ) + log N 2 ( j ) log D1 ( j ) log D2 ( j )
(97)
[
+ j N1 ( j ) + N 2 ( j ) D1 ( j ) D2 ( j ) ]

Como se sabe la suma de varios nmeros complejos es otro nmero


complejo donde la parte real es la suma de todas las partes reales de los
complejos sumados y la parte imaginaria la suma de las partes imaginarias
de los complejos sumados.
Esta relacin se puede usar ahora para obtener las dos grficas completas
que representan el log M ( j ) . Estas Grficas sern:

log M ( j ) = log K + log N 1 ( j ) + log N 2 ( j ) log D1 ( j ) log D2 ( j ) (98)

Y
( ) = N ( j ) + N ( j ) D ( j ) D ( j )
1 2 1 2
(99)

La unidad comnmente empleada en el estudio de sistemas realimentados


para el logaritmo del mdulo es el decibel. Por lo que la ecuacin 98 se
puede expresar en decibeles multiplicando ambos miembros por 20:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 45


20 log M ( j ) = 20 log K + 20 log N 1 ( j ) + 20 log N 2 ( j )
(100)
20 log D1 ( j ) 20 log D2 ( j )

Las grficas de las ecuaciones 99 y 100, son los diagramas de Bode.


Como puede observarse ahora se evidencia la sencillez de graficar un
diagrama de atenuacin de Bode. Las operaciones de multiplicacin y
divisin se han convertido en adicin y sustraccin. El procedimiento es
calcular, o buscar en grficas o tablas, los valores en decibeles para cada
uno de los factores de M ( j ) , para valores especficos de y combinarlos
algebraicamente.
Como ya se haba visto, hay varias maneras de graficar el logaritmo de
M ( j ) . Se adoptar el mtodo siguiente de ahora en ms: se graficar el
log M ( j ) expresado en decibeles contra en papel semilogartmico. La
ordenada ser entonces 20 log M ( j ) graficada en divisiones uniformemente
espaciadas, mientras que la abscisa es , graficada en una escala
proporcional al logaritmo. El nmero de ciclos logartmicos necesarios en la
abscisa se determinar por el rango de frecuencia sobre el cual se va a
investigar el sistema. La parte imaginaria ( ) se graficar tambin en
papel semilogartmico, colocando en ordenadas ( ) en grados y en la
abscisa en una escala proporcional al logaritmo.
Es conveniente mencionar en este apartado que hay dos unidades para
expresar bandas de frecuencias o cocientes de frecuencias: la octava y la
dcada.
Una octava es una banda de frecuencias de 1 a 2 , en la que 2 1 = 2 . As
la banda de frecuencias entre 1 a 2 c/s es una octava de ancha, y la banda
de 2 a 4 c/s tiene tambin una octava de ancha, lo mismo ocurre en la
banda de 17.4 a 34,8 c/s. Ntese que una octava no corresponde a un
ancho de banda fijo sino que depende del margen de frecuencias
considerado. El nmero de octavas en un margen de frecuencias, desde 1
a 2 viene dado por:

Figura 34.

n = nmero de octavas = log 2 log 1 = n(log j log 1 ) (101)

n = nmero de octavas = log 2 log 1 = n log 2 (102)

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 46


Por lo que:


log 2
n= 1 octavas (103)
log 2


n = 3.32 log 2 octavas (104)
1

Una dcada es una banda de frecuencia desde 1 a 10 1 . Donde


nuevamente 1 es cualquier frecuencia. La banda de frecuencias de 1 a 10
c/s o de 2,5 a 25 c/s tiene un ancho de banda de una dcada, el nmero de
dcadas entre dos frecuencias 1 y 2 se calcula del siguiente modo:

Figura 35.

n = nmero de dcadas = log 2 log 1 = n(log j log 1 )

n = nmero de dcadas = log 2 log 1 = n log 10


n = log 2 dcadas (105)
1

Se puede ahora obtener la relacin entre octavas y dcadas entre dos


frecuencias de las ecuaciones 104 y 105.


n de octavas = 3.32 log 2
1

n de dcadas = log 2
1
O sea:

nmero de octavas = 3,32 nmero de dcadas (106)

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 47


Estas relaciones entre frecuencias sern usadas ms adelante, cuando se
dibujen los diagramas de Bode aproximados por asntotas.

Ejemplo 4: Trazar el-diagrama de Bode para la funcin de transferencia de


lazo abierto del sistema de la figura 36.

Figura 36.

La funcin de transferencia de lazo abierto es:


B( s) 100
= = G ( s) ya que se ve en la figura que H ( s ) = 1
E ( s) s(s + 10)

Para realizar el anisis frecuencial se reemplaza s por j :


100
G ( j ) =
j ( j + 10)

El siguiente paso es normalizar esta funcin de transferencia, lo que se


obtiene dividiendo por 10 el numerador y denominador.

10
G ( j ) =
j (1 + 0.1 j )
Entonces ser:

20 log G ( j ) = 20 log 10 20 log 20 log 1 + (0.1 )


2


( ) = 0 arc tg 0.1
2

Que son las expresiones de la parte real e imaginaria del logaritmo de la


ecuacin 97.
En la siguiente tabla se obtienen valores para el logaritmo del mdulo en dB
y la fase de las ecuaciones 98 y 99 para varios valores de .

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 48


20 log G ( j ) dB ( ) grados

1 20 - 0 0 = 20 - 90 -5.7 = -95.7

5 20 - 13,98 - 1 = 5,02 -90 -26.6 = -116.6

10 20 - 20 - 3 = - 3 -90 -45 = -135

20 20 - 26 - 7 = - 13 -90 -63.4 = -157.4

50 20 - 34 14 = - 28 -90 -78.7 = -168.7

Tabla 3

Los diagramas de atenuacin y de ngulo de fase se dan el la figura 37. La


ordenada de la izquierda est en dB para la grfica de atenuacin y la
ordenada de la derecha est en grados. El eje de 0 dB coincide con el de
fase de -180.

Figura 37.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 49


6.4- Trazado Asinttico De Los Diagramas Logartmicos De La
Magnitud Y Fase. Simplificaciones Al Establecer Los Diagramas De
Bode.
Las funciones de transferencia frecuenciales pueden ponerse en forma
generalizada como el cociente de dos polinomios:

K (1 + jT1 )(1 + jT2 ) ...


m

M ( j ) = = K M ( j ) (107)
1
( j )n (1 + jTa )1 + 2 j + 2

( j ) 2

n n

En el que K es la ganancia. Como se sabe, el logaritmo de esta funcin de


transferencia tendr una parte real proporcional al logaritmo del mdulo y
una parte imaginaria proporcional al ngulo.

20 log M ( j ) = 20 log K + 20 log 1 + jT1 + m 20 log 1 + jT2 + ...


2 1 (108)
.. n 20 log j 20 log 1 + jTa 20 log 1 + j + 2 ( j ) ...
2

n n

M ( j ) = K + 1 + jT1 + m 1 + jT2 + ....


2 1 (109)
j + 2 ( j ) ...
2
n j 1 + jTa 1 + jTa 1 +
n n

Las dos ecuaciones anteriores sugieren que el logaritmo de M ( j ) podra


graficarse sobreponiendo las contribuciones de cada uno de los factores de
M ( j ) . El proceso de establecer los diagramas de atenuacin y fase de
Bode, puede simplificarse y hacerse ms rpido en virtud de que los
factores de la funcin de transferencia que se encuentran usualmente, sen
de la forma de los mostrados en la ecuacin 107. El logaritmo de cada uno
de estos factores, cuando se grafican separadamente contra el logaritmo de
la frecuencia, presenta ciertas caractersticas: Con un conocimiento del
comportamiento de cada factor, es posible construir un diagrama de Bode
aproximado para una M ( j ) dada trazando las curvas para cada factor y
sumando las curvas individuales grficamente porque sumar logaritmo de
ganancias, corresponde a multiplicarlas entre s.
Se puede simplificar an ms el proceso de obtener el diagrama logartmico
utilizando aproximaciones asintticas a las curvas de caca factor. Es posible,
como se ver, ajustar el diagrama asinttico para que de la grfica real con
el uso de factores de correccin simples. El primer paso para simplificar el
trazo de los diagramas de Bode, es analizar el comportamiento de cada uno
de los factores intervinientes en la ecuacin 107.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 50


6.4.1.- Diagrama De Bode De Una Constante K
La ganancia constante K puede pensarse como un nmero complejo con
parte imaginaria nula. La parte real puede ser un nmero positivo o
negativo que representa un vector de magnitud K y que se encuentra sobre
el eje real. Debido a que K es independiente de . El diagrama de
atenuacin de Bode es una recta horizontal. El ngulo de fase es 0 si K es
positivo y -180 si K es negativo. Un nmero mayor que la unidad tendr
un valor en decibeles mayor que cero, mientras que un nmero menor que
la unidad tendr un valor negativo en decibeles.
El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia, es que sube
o baja la curva de logaritmo de magnitud de la funcin de transferencia en
el valor constante correspondiente, pero no tiene efecto en el ngulo de
fase.
La figura 38, muestra los diagramas de atenuacin y fase para un valor de
K mayor que la unidad.

40

35

30

25
Amplitud, dB

K [dB]
20

15

10

0
0 1 2
10 10 10
Frecuencia, rad/s

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 51


1

0.8

0.6

0.4

0.2
Fase, Grados

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

-1
0 1 2
10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 38: Diagrama de Bode para una constante K

6.4.2.- Diagrama De Bode De Factores Derivativos E Integral ( j ) n


(ceros y polos en el origen)
Los diagramas de atenuacin y ngulo de fase para un elemento
integrador ( j ) 1 o un elemento diferenciador ( j ) son rectos.
Se considerar en primer lugar el diagrama de atenuacin en decibeles
contra el lazo .
Para una integracin:

1
20 log = 20 log (110)
j

Y para una diferenciacin:

20 log j = 20 log (111)

Corno se ve ambas ecuaciones son representaciones de rectas.


La pendiente de estas rectas se obtiene derivando las ecuaciones anteriores
respecto a log , es decir:

20 log ( j )
1

= 20 dB (112)
log

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 52


Luego en coordenadas rectangulares, a un incremento unitario de log le
corresponder un incremento de 20 dB . Por otro lado un incremento
unitario de log es equivalente a un cambio de 1 a 10, de 10 a 100, etc. en
la escala logartmica. Luego la pendiente de estas rectas es 20 dB / dcada .
La figura 39 representa las pendientes de un factor integral y de un factor
derivativo.

40

30

| j |

20

10
Amplitud, dB

-10

| 1/j |
-20

-30

-40
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 39: Diagrama de atenuacin de factores integrativos y derivativos.

Si el orden del factor integrativo o derivativo es mayor que uno, entonces se


tendr:

20 log ( j )
n
= 20 n log (113)

Que es tambin la ecuacin de una recta cuya pendiente ser:

20 log ( j )
n

= n 20 dB (114)
log

O sea que la pendiente ser de n 20 dB / dcada .

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 53


En la figura 40 se muestran les diagramas de atenuacin para factores
integrativos y derivativos ( j ) hasta n igual a cuatro.
n

200

150

| j 4 |
100
| j 3 |
| j 2 |

50
| j |
Amplitud, dB

| 1/j |

-50 | 1/(j )2 |

| 1/(j )3 |
-100

| 1/(j )4 |
-150

-200
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

( j )
n
Figura 40: diagramas de atenuacin para

Se reduce del anlisis anterior que se ha usado la dcada como relacin de


frecuencias, pero se hubiere llegado a idntico resultado si se hubiera usado
la octava como relacin de frecuencia.

( j )
1
Si se supone que se quiere obtener la pendiente de una integracin, ,
considerando que la frecuencia se dobla, o sea 2 = 21 , entonces:

20 log 2 (20 log 1 ) = 20 log 21 + 20 log 1


= 20 log 2 20 log 1 + 20 log 1 = 20 log 2

20 log 2 = 6.02 dB (115)

O sea que la pendiente de la recta es -6.02 dB/octava.

Por lo que se puede deducir que para un factor integrativo, ( j ) , se tendr


una representacin frecuencial que ser una recta con una pendiente de:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 54


20 dB / dcada = 6.02 dB / octava

Para factores integrativos o derivativos ( j ) n las representaciones sern


rectas de pendientes:

20 n dB / dcada = 6.02 n dB / octava

Se deducirn ahora el valor de la fase para factores integrativos y derivati-


vos.

1
Factor integrativo: ( ) = tg 1 = tg 1 = 90 (117)
j 0

0
Factor derivativo: j ( ) = tg 1 = tg 1 0 = +90 (118)

Si el orden de los factores integrativos o derivativos es n, entonces:

1
Factor integrativo: ( ) = n 90 (119)
( j )
n

( j )
n
Factor derivativo: ( ) = + n 90 (120)

Por lo que se ve los factores integrativos o derivativos contribuyen con una


fase constante igual a n 90 como se puede ver en la figura 41.

360

( j )3
270

( j )2
180

j
Fase, Grados

90

1/( j )
-90

1/( j )2
-180

1/( j )3
-270

-360
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 41: ngulo de fase para factores ( j )


n
.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 55


6.4.3.- Diagramas De Bode Para Factores De Primer Orden (1 + jT )
1

Otro factor encontrado comnmente en las expresiones de funciones de


transferencia, es la constante de tiempo conocida generalmente como
retardo simple (1 + jT ) o adelanto simple (1 + jT ) .
1

Se considerar en primer lugar la representacin logartmica del retarde


simple. La grfica de atenuacin se obtiene a partir de:

1 1
= 20 log 1 + (T )
2
20 log = 20 log (121)
(1 + jT ) 1 + (T )
2

Y el ngulo de fase est dado por:

( ) = tg 1 T (122)

Ahora el diagrama de Bode puede trazarse fcilmente usando las ecuaciones


anteriores, dndole valores a .
Es posible, sin embargo, obtener una aproximacin asinttica de las curvas
de atenuacin y de fase, observando el comportamiento de las ecuaciones
121 y 122 a varias frecuencias.
Le ecuacin 121 se puede poner:

1
20 log = 20 log 1 + 2T 2 dB (123)
(1 + jT )
Para valores de muy bajos, tales que 1 , se puede aproximar el
T
logaritmo de la amplitud por:

20 log 1 + 2T 2 20 log1 = 0 dB (124)

De la ecuacin 124 se deduce que la curva de logaritmo de la amplitud


es asinttica a una recta de 0 dB.
Para valores de muy altos, tales que 1 , la ecuacin 123 se puede
T
poner:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 56


20 log 1 + 2T 2 20 log 2T 2 = 20 log T dB (125)

As, de la ecuacin 125, se deduce que la curva de logaritmo de la amplitud


en altas frecuencias es una recta con una pendiente de -20 dB/dcada ( -6
dB/octava).
Del anlisis efectuado se concluye que la representacin de la curva de
respuesta de frecuencia del factor (1 + jT ) puede ser aproximada por dos
1

lneas rectas asintticas, una a 0 dB/dcada para el rango de frecuencias


0 < < 1 T y otra con pendiente -20 dB/dcada para el rango de frecuencia
1 T < < . La frecuencia a la que se encuentran las dos asntotas, = 1 T ,
se obtiene igualando las ecuaciones 124 y 125. Esta frecuencia recibe el
nombre de frecuencia esquina, corte, ruptura o transicin.
La figura 42, muestra el diagrama de atenuacin de Bode para un factor
(1 + jT ) mostrando las asntotas de bajas y altas frecuencias y la curva
1

exacta.

10

4
Asntotas
Amplitud, dB

-2

-4
Trazo exacto
-6

-8

-10
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 42.

Se puede calcular l error en la curva de amplitud producido por el uso de


las asntotas. El error mximo se produce en la frecuencia esquina y es
aproximadamente igual a -3 dB, ya que:

20 log 1 + 2T 2 ( 20 log T ) = 20 log 1 + 2T 2 + 20 log T (126)

Para = 1 :
T

20 log 1 + 1 + 20 log1 = 10 log 2 = 3.03 dB (127)

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 57


El error a una frecuencia una octava por debajo de la frecuencia esquina, es
decir, en = 1 2T es:

5
20 log 1 + 1 4 + 20 log 0.5 = 20 log = 0.97 dB (128)
2
El error a una frecuencia una octava por encima de la frecuencia esquina, es
decir, en = 2 T es:

5
20 log 2 2 + 1 + 20 log 2 = 20 log = 0.97 dB (129)
2
Entonces, el error una octava por debajo o por encima de la frecuencia
esquina es aproximadamente igual a -1 dB. En forma similar, el error a una
dcada por debajo o por encima de la frecuencia de transicin es
aproximadamente igual a -0.04 dB.
El error producido, en decibeles, al usar expresin asinttica para la curva
de respuesta de frecuencia de (1 + jT ) aparece en la figura 43. El error es
1

asimtrico con respecto a la frecuencia de corte.

-0.5

-1

-1.5
dB

-2

-2.5

-3

-3.5
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

Figura 43: Error del logaritmo del mdulo en la expresin asinttica de la curva de
respuesta de frecuencia de (1 + jT ) , para T = 1
1

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 58


Para trazar la curva de fase se sigue un procedimiento similar al empleado
para la grfica del mdulo.
La fase para el trmino estudiado es:

( ) = (1 + jT ) = tg 1 T
1

En esta expresin se puede ver que a frecuencias muy bajas T 1 ( T


tiende a cero) el ngulo de fase tiende a 0o.

En la frecuencia esquina, = 1 , el ngulo de fase es -45.


T
Cuando las frecuencias son elevadas T 1 ( T tiende a infinito) el ngulo
de fase tiende a -90.
En la figura 44 se puede observar las diferencias entre los trazos asintticos
y exactos para la fase del factor (1 + jT ) .
1

20

0
Trazo Exacto

-20
Fase, Grados

-40

Trazo Asinttico
-60

-80

-100
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 44: ngulo de fase asinttico y exacto para el factor (1 + jT ) .


1

Como las asntotas son fcilmente dibujables y suficientemente cercanas a


la curva exacta, el uso de esas aproximaciones al trazar los diagramas de
Bode es conveniente para establecer rpidamente la naturaleza general de
las caractersticas de respuesta de frecuencia con una tarea mnima de
clculo, y se la puede utilizar como fase preliminar en el trabajo de diseo.
Si se requieren curvas exactas de respuesta de frecuencia, se pueden
realizar fcilmente correcciones con referencia a las curvas dadas 125 y
130. En la prctica se puede trazar una curva de respuesta de frecuencia

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 59


bastante precisa ubicando el punto de -3 dB en la frecuencia esquina y los
puntos de -0.04 dB una dcada por debajo y encima de esa frecuencia y
conectando luego esos puntos por una curva suave.
Se debe hacer notar que variar la constante de tiempo T desplaza la
frecuencia de esquina a la izquierda o a la derecha, pero las formas de
logaritmo de la amplitud y ngulo de fase quedan iguales.
La funcin de transferencia (1 + jT )
1
tiene las caractersticas de un filtro
pasa bajo. Para frecuencias por encima de = 1 , el logaritmo de la
T
amplitud cae rpidamente hacia menos infinito. Esto es principalmente
debido a la presencia de la constante de tiempo. En el filtro pasa bajo, la
salida puede seguir fielmente a una entrada senoidal a bajas frecuencias.
Pero a medida que se incrementa la frecuencia de entrada, la salida ya no
puede seguir a la entrada porque hace falta cierto tiempo para que el
sistema llegue a configurar esa amplitud. As, a altas frecuencias, la
amplitud de la salida tiende a cero y el ngulo de fase tiende a -90. Por
tanto, si la funcin de entrada contiene muchas armnicas, se reproducen
fielmente los componentes de baja frecuencia a la salida, mientras que los
componentes de alta frecuencia son atenuados en amplitud y desfasados.
De modo que un sistema de primer orden da duplicacin exacta solamente
para fenmenos constantes o lentamente variables.
Una ventaja de la representacin logartmica es que para factores
recprocos, por ejemplo el factor (1 + jT ) , las curvas de logaritmo de la
amplitud y ngulo de fase solo cambian de signo.
El mdulo de la amplitud para el factor (1 + jT ) en decdeles es:

1
20 log 1 + jT = 20 log = 20 log 1 + 2T 2 (131)
1 + jT

Y el ngulo de fase:

( ) = 1 + jT = 1 (1 + jT ) = tg 1 T (132)

Para estas ecuaciones se puede hacer idntico estudio al realizado para el


factor de atraso de fase para frecuencias bajas ( T 1 ) y para frecuencias
altas ( T 1 ). Los resultadas obtenidos sern para el diagrama de
atenuacin dos rectas, una con pendiente 0 dB/dcada (para las bajas
frecuencias) y la otra con pendiente de +20 dB/dcada (para las altas
frecuencias) siendo la frecuencia de esquina la interaccin de estas dos
lneas rectas en = 1 T . Para el diagrama de fase se obtendr una grfica
que variar de cero a noventa grados al aumentar la frecuencia de cero a
infinito. La figura 45 muestra la curva de logaritmo de la amplitud y las
asntotas y la curva de fase y la asntota para el factor (1 + jT ) .

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 60


50

40

30
Amplitud, dB

20

Trazo Exacto
10

Trazo Asinttico
0

-10
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

100

80
Trazo Exacto

60
Trazo Asinttico
Fase, Grados

40

20

-20
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 45: Curvas de logaritmo del mdulo y fase exactas y asintticas para el factor
(1 + jT ) .
En la figura 46 se muestra la curva de error entre el trazo asinttico de
atenuacin y la curva exacta en funcin de la frecuencia.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 61


3.5

2.5

2
dB

1.5

0.5

0
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

Figura 46: Curva del error en funcin de la frecuencia de los lugares de amplitud de
(1 + jT ) .
Las formas de las curvas de ngulo de fase son las mismas para cualquier
factor de la forma (1 + jT ) . Por tanto es conveniente tener una planilla
1

para realizar el ngulo de fase. Esa plantilla podr ser usada repetidamente
para construir curvas de ngulo de fase para cualquier funcin de la forma
(1 + jT ) .
1

Si se dispone de dicha plantilla, hay que ubicar varios puntos sobre la curva.

Los ngulos de fase para (1 + jT )


1
son:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 62


1
45 para =
T

1
26 para =
2T

1
5, 7 para =
10T

2
63, 4 para =
T

10
83,3 para =
T

Se pueden analizar ahora en forma similar trminos que tengan la forma


(1 + jT ) , realizando tambin una aproximacin asinttica. La frecuencia
n

esquina sigue estando en = 1 T y las asntotas son lneas rectas. La


asntota de baja frecuencia es una lnea recta horizontal en 0 dB , mientras
que la asntota de alta frecuencia tiene una pendiente de 20 n dB / dcada
6 n dB / octava . El error resultante de las aproximaciones asintticas es n
veces el correspondiente a (1 + jT ) . El ngulo de fase es n veces el de
1

(1 + jT )
1
en cada punto de frecuencia.
En las figuras 47 y 48 se pueden ver los diagramas de atenuacin y fase de
bode para factores (1 + jT ) hasta n=3.
n

60

40 n=3

n=2

20
n=1
Amplitud, dB

n = -1

-20
n = -2

-40
n = -3

-60
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 47: Diagramas de atenuacin para (1 + jT )


n
con n = 1, 2, 3 .

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 63


270

n=3

180
n=2

90 n=1
Fase, Grados

n = -1
-90

n = -2
-180

n = -3

-270
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 48: Diagramas de fase para (1 + jT )


n
con n = 1, 2, 3 .

6.4.4.- Diagramas De Bode Para Factores Cuadrticos

Es comn que en las funciones de transferencia de Sistemas de control


aparezcan factores cuadrticos de la forma:

1
(130)
s 2
2
+ s +1
n2 n

Que en forma frecuencial es:

1
2
(134)
j j
1 + 2 +

n n

Si > 1 , se puede expresar este factor cuadrtico como un producto de dos


de primer orden con polos reales. Si 0 < < 1 este factor cuadrtico es el
producto de dos factores complejos conjugados. Las aproximaciones
asintticas a las curvas de respuesta de frecuencia, no son exactas para un
factor cuadrtico con valores bajos de . Esto es porque la amplitud y fase
del factor cuadrtico dependen de la frecuencia esquina y de la relacin de
amortiguamiento .
Se puede obtener la curva de respuesta de frecuencia asinttica del
siguiente modo; el logaritmo del mdulo del factor cuadrtico en decibeles
es:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 64


2 2
1 2
20 log = 20 log 1 2 + 2 (135)

n
2
j j n
1 + 2 +
n n

Para frecuencias bajas, tales que << n , el logaritmo de la amplitud es:

20 log1 = 0 dB (136)

Es entonces la asntota de baja frecuencia una lnea horizontal a 0 dB. Para


frecuencias elevadas, tales que >> n , el logaritmo de la amplitud es:

2
20 log = 40 log dB (137)
n
2
n

La ecuacin para la asntota de alta frecuencia es una lnea recta con


pendiente de - 40 dB/dcada en coordenadas semilogartmicas, pues:

10
40 log = 40 40 log (138)
n n

La asntota de baja frecuencia se cortar con la asntota de alta frecuencia


en:


0 dB = 20 log 1 = 40 log = n (139)
n

Esta es la frecuencia esquina para el factor cuadrtico considerado.


Las dos asntotas recin consideradas son independientes del valor de .
Cerca de la frecuencia = n , se produce un pico de resonancia, como es de
esperar de la ecuacin 134. El factor de amortiguamiento determina la
amplitud de este pico resonante (recordar seccin 5). Obviamente existen
errores en la aproximacin con lneas rectas asntotas. El valor del error
depende del valor de . El error es mayor para valores chicos de . La
figura 49 muestra las curvas exactas de logaritmo de la amplitud junto con
las aproximaciones asintticas por lneas rectas y las curvas exactas de
ngulo de fase para el factor cuadrtico dado por la ecuacin 134 para
distintos valores de .
El ngulo de fase del factor cuadrtico es:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 65



2
1 n
( ) = 2
= tg 1 2
(140)
j j 1
1 + 2 +
n
n n

El ngulo de fase es tanto funcin de como de . En = 0 el ngulo de


fase se iguala a 0. En la frecuencia esquina el ngulo de fase es -90
independientemente de , pues:

2
( ) = tg 1 1
= tg = 90 (141)
0
En = , el ngulo de fase se vuelve -180. La curva de ngulo de fase es
asinttica alrededor del punto de inflexin, el punto conde ( ) = 90 .

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 66


20

= 0,1
10 = 0,2
= 0,3

= 0,5
Magnitud, dB

-10 = 0,7
=1

-20

-30

-40

-50 -1 0 1
10 10 10
Frequencia (Rad/s)

0
= 0,1
-20
= 0,2
= 0,3
-40

-60
= 0,5
Fase (Grados)

= 0,7
-80
=1
-100

-120

-140

-160

-180

-200 -1 0 1
10 10 10
Frequencia (Rad/s)

Figura 49: Curvas del logaritmo del mdulo junto con las asntotas y las curvas de fase de
la funcin de transferencia dada por la ecuacin 134.

Las correcciones para el paso de los valores dados por las asntotas a las
curvas reales se dan el la figura 50.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 67


14

12

= 0,1

10

= 0,15

8
= 0,2

6
Correcciin, dB

= 0,3

= 0,5
4

=1

-2

-4

-6
-1 0 1
10 10 10
/ n

-10 = 0.1

-20 = 0.2
= 0.707

-30 = 0.5
Fase, Grados

-40
=1

-50

-60

-70

-80

-90
-1 0 1
10 10 10
/ n

Figura 50: correcciones a las grficas logartmicas.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 68


Las curvas de respuesta en frecuencia para el factor 1 + 2 ( j n ) + ( j n )
2

pueden obtenerse simplemente invirtiendo el signo del logaritmo de la


amplitud y el ngulo de fase del factor.

1

2

1 + 2 j + j
n n

Para obtener las curvas de respuesta de frecuencia de una determinada


funcin transferencia cuadrtica, primero hay que determinar el valor de la
frecuencia esquina n y el factor de amortiguamiento . Luego se traza el
diagrama asinttico, y usando las curvas de correccin de la grfica 50 se
obtienen las curvas exactas.

6.4.5.-Procedimiento General Para Trazar Curvas Logartmicas De


Respuesta De Frecuencia.
Para realizar las grficas de atenuacin y fase de Bode, para una funcin de
transferencia dada, en primer lugar se deber colocar a la citada funcin de
transferencia como un producto de factores bsicos normalizados como se
vio anteriormente. Posteriormente se procede a identificar las frecuencias
esquinas relacionadas con cada uno de estos factores bsicos.
Finalmente, se trazan las curvas asintticas de logaritmo de la amplitud con
las pendientes adecuadas entre las frecuencias de esquina. Se puede
obtener la curva exacta, que es cercana a la asntota, agregando las
correcciones adecuadas, segn se vio anteriormente.
Se puede dibujar la curva de ngulo de fase para la funcin de transferencia
dada realizando igual procedimiento que para el logaritmo del mdulo, o
sea, adicionando la fase correspondiente a cada factor interviniente en la
funcin de transferencia; si se trazan primero las asntotas posteriormente
se puede dibujar la curva exacta tomando de tablas o grficas los factores
de correccin adecuados.
El uso de los diagramas logartmicos utilizando aproximaciones asintticas,
exige mucho menos tiempo que otros mtodos que pueden usarse para
calcular la respuesta de frecuencia de una funcin de transferencia. La
facilidad del trazado de las curvas de respuesta de frecuencia para una
funcin de transferencia dada, y la facilidad de modificacin de la curva de
respuesta de frecuencia al agregar compensacin, son las principales
razones por las que se usan tan frecuentemente en la prctica los
diagramas logartmicos.
Ejemplo 4: Trazar el diagrama de Bode para la funcin de transferencia:
K
M (s) =
sn
En primer lugar se reemplaza s por j :

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 69


K
M ( j ) =
( j )n

Para este caso lo ms conveniente es realizar el siguiente procedimiento: el


diagrama de atenuacin ser una recta con pendiente 20.n dB/dcada,
que cortar al eje de las frecuencias en:

K
20 log n = 0 = n K

Mientras que el diagrama de fase ser una recta con un desfase de n.90.

20

10 -20 dB/decada

0
Amplitud, dB

-10

-20 =n K
-30

-40

-50
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

-20

-40

-60
Fase, Grados

-80

-100

-120

-140

-160

-180

-200
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 51: Diagrama de Bode para n=1

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 70


Ejemplo 5: Trazar el diagrama de Bode para M ( s ) = Ks n .

Procediendo de igual modo que el caso anterior, el diagrama de atenuacin


ser una recta con pendiente +20.n dB/dcada, que cortar al eje de las
frecuencias en:

(
20 log K n = 0 = ) n
1
K
Mientras que el diagrama de fase ser una recta con un desfase de de
+n.90

40

30

20
+20 dB/dcada
Amplitud, dB

10

-10
1
= n
-20 K

-30
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

180
Fase, Grados

90

0
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 52: Diagrama de Bode para n=1

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 71


2
Ejemplo 6: Dibujar el diagrama de Bode para M ( s ) =
s (1 + 2 s )
2

La funcin de transferencia en el dominio frecuencial es:

2
M ( j ) =
( j ) (1 + 2 j )
2

El diagrama de atenuacin para el factor 2 ( j ) es una recta con pendiente


2

-40 dB/dcada, que corta al eje de las frecuencias en = 2 = 1,41 ; mientras


que el factor (1 + 2 j ) contribuye con una atenuacin de -20 dB/dcada a
1

partir de la frecuencia esquina = 1 2 = 0,5 .


El diagrama de fase para el factor 2 ( j ) es una recta por -180, mientras
2

que el factor (1 + 2 j ) contribuye con una fase de -90 a partir de la


1

frecuencia esquina = 1 2 = 0,5 .

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 72


60

40
- 40 dB/dcada
20

0
Amplitud, dB

-20

-40
- 60 dB/dcada
-60

-80

-100

-120
0,50 1,41
-140
-1 0 1 2
10 10 10 10
Freuencia, rad/s

180
Fase, Grados

90
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

2
Figura 53: Diagrama de Bode para M ( s ) =
s (1 + 2 s )
2

6.5.- Sistemas De Fase Mnima Y Sistemas De Fase No Mnima.


Las funciones de transferencia que no tienen polos o ceros en el semiplano
derecho s, son funciones de transferencia de fase mnimas; mientras que
aquellas que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho son funciones
de transferencia de fase no mnima. A los sistemas con funcin de
transferencia de fase mnima se los llama sistemas de fase mnima;
mientras que aquellos con funciones de transferencia de fase no mnima se
los denomina sistemas de fase no mnima.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 73


Para sistemas con la misma caracterstica de magnitud, el rango, en ngulo
de fase para la funcin de transferencia de fase mnima, es mnima para
todos esos sistemas, mientras el rango en ngulo de fase de cualquier
funcin transferencia de fase no mnima, es mayor que este mnimo.
Estrictamente hablando, una funcin de fase mnima, como su nombre lo
indica, es una funcin cuya variacin de fase en sentido negativo (retardo
de fase) llega a su valor mnimo cuando la frecuencia cambia de cero a
infinito. Naturalmente, una funcin de fase no mnima, es la que no posee
esta propiedad.
Sea el ejemplo de dos sistemas cuyas frecuencias de transferencia
frecuencia-les, son respectivamente:

1 + j T 1 jT
G1 ( j ) = ; G 2 ( j ) = (0 < T < T1 ) (142)
1 + jT1 1 + jT1

En la figura 54 se ven las configuraciones de polos y ceros de estos


sistemas. Las dos funciones de transferencia senoidales tienen las mismas
caractersticas de amplitud, pero diferentes caractersticas de ngulo de
fase, como puede verse en la figura 55.

Figura 54: Configuracin de polos y ceros de un sistema de fase mnima G1 ( s ) y uno de


fase no mnima G 2 ( s ) .

Esos dos sistemas difieren entre s por el factor.

1 j T
G ( j ) =
1 + jT

La amplitud del factor 1 jT 1 + jT es siempre unitaria. Pero el ngulo de


fase iguala a 2 tg 1T y vara desde 0 a -180 al incrementar desde
cero a infinito.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 74


0

-20

-40

G1(j )
-60

-80
Fase, Grados

-100

G2(j )
-120

-140

-160

-180

-200
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 55: Caractersticas de ngulo de dos sistemas G1 ( s ) y G 2 ( s ) .

Para un sistema de fase mnima, las caractersticas de amplitud y ngulo de


fase estn relacionados directamente. Esto significa que si se especifica la
curva de amplitud de un sistema en todo el rango de frecuencias desde cero
a infinito, queda unvocamente determinada la curva de ngulo de fase y
viceversa. Sin embargo esto no se cumple para sistemas de fase no mnima.
Puede producirse situaciones de fase no mnima por dos caminos siguientes.
Uno es simplemente cuando un sistema incluye un elemento o elementos de
fase no mnimas. La otra situacin puede producirse en el caso que hay un
lazo menor inestable.
Para un sistema de fase mnima, el ngulo de fase en = se vuelve -90
( q p ); donde p y q son los grados de los polinomios numerador y
denominador de la funcin de transferencia respectivamente. Para un
sistema de fase no mnima, el ngulo de fase en = difiere de -90
( q p ). En cualquiera de ambos sistemas, le pendiente de la curva del
logaritmo de amplitud en = es igual a -20 ( q p ) dB/dcada. Por tanto,
es posible detectar si un sistema es o no de fase mnima examinando tanto
la pendiente de la asntota de alta frecuencia de la curva de logaritmo de la
magnitud, como el ngulo de fase en = . Si la pendiente de la curva de
logaritmo de la amplitud cuando tiende a infinito es -20 ( q p ) dB/dcada
y el ngulo de fase en = es igual a -90( q p ), el sistema es un sistema
de fase mnima.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 75


Los sistemas de fase no mnima son lentos en su respuesta debido a su mal
comportamiento al comenzar la respuesta. En la mayor parte de los
sistemas prcticos de control, hay que evitar un excesivo retardo de fase. Al
disear un sistema, si es de primordial importancia la rpida velocidad de
respuesta, no deben usarse componentes de fase no mnima (el retardo
puro es uno de los ejemplos habituales de elemento de fase no mnima que
puedan encontrarse presentes en sistemas de control).
Se debe hacer notar que los trminos de anlisis de respuesta de frecuencia
y de proyecto que se analizarn en prximos captulos, son vlidos tanto
para sistemas de fase mnima como de fase no mnima.

6.5.2.- Comportamiento De Los Sistemas De Fase No Mnima


Se tratan aqu nicamente sistemas de fase no mnima, en cuya funcin de
transferencia entre nicamente un factor desfasador puro, y que son los
ms usuales. Estos factores son (1 as ) (1 + as ) (a > 0 ) , que como ya se vio el
mdulo de su funcin de transferencia es constantemente igual a uno, pero
vara en fase de 0 a cuando barre el espectro de las frecuencias
positivas.
El comportamiento de estos sistemas de fase no mnima, tiene una
propiedad caracterstica: el arranque vicioso.
Cuando a un sistema cuya salida debe reproducir la entrada, se le aplica un
escaln de 0 a 1, la salida pasa de cero a uno con un transitorio intermedio.
En un sistema de fase mnima, la salida es positiva despus de la variacin
dc(t ) dc(t ) d 2 c(t )
brusca de la entrada: > 0 si 0 >0
dt t =0 dt t =0 dt 2 t =0

En el caso de un sistema de fase no mnima, por el contrario, la salida


empieza a decrecer antes de seguir la entrada.
Esta propiedad se pone en evidencia fcilmente a partir de la forma
matemtica de la funcin de transferencia.
La respuesta a un escaln unitario de un sistema de fase mnima viene dada
por:

1 Am s m + ...... + A0
C ( s) = (143)
s Bn s n + ...... + B0

Donde B y A son positivos ( B , porque el sistema se supone estable. A


porque es de fase mnima); la aplicacin del teorema del valor inicial
demuestra, inmediatamente que la primera derivada no nula de c(t ) es
positiva. La figura 56 muestra la pendiente de la respuesta.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 76


Figura 56: Respuesta al escaln unitario de un sistema de fase mnima

Por el contrario, en el caso de la frecuencia de un defasador puro, se


tendr:

1 Am s m + ...... + A0 (1 Ks )
C ( s) = (144)
s Bn s n + ...... + B0 (1 + Ks )

Con K > 0 y teniendo siempre a la vista la hiptesis Am y Bn mayor que


cero; en estas condiciones se observa fcilmente mediante la aplicacin del
teorema del valor inicial, que la primera derivada no nula es ahora negativa;
tal como se muestra en la figura 57.
Puede tambin observarse que, en presencia de un desfasador puro la
respuesta c(t ) a un escaln es de la forma:

dc0 (t )
c(t ) = c 0 (t ) + K K >0 (145)
dt

Figura 57: Respuesta al escaln unitario de un sistema de fase no mnima.

Donde c0 (t ) es la respuesta unitaria de un sistema de fase mnima. En esta


expresin c0 (t ) es nulo para t < 0 y crece a partir de t = 0 . Inmediatamente

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 77


despus de t = 0 , el segundo trmino de c(t ) es negativo e importante en
valor absoluto, es decir predominante.

6.5.3.- Ejemplos De Sistemas De Fase No Mnima

1.- Regulacin del nivel de lquido en una caldera donde el agua est en
ebullicin. Al agregar agua para elevar, el nivel, el primer resultado es
detener durante algunos instantes la ebullicin, es decir, hacer descender el
nivel.
2.- Un avin en vuelo longitudinal es un sistema de fase no mnima, si se
considera como respuesta la velocidad vertical del centro de gravedad. La
razn es que cuando se acta el timn para hacer subir el avin, el primer
movimiento de este es de descenso, como consecuencia de la disminucin
de sustentacin resultante del movimiento del timn.

Los elementos de fase no mnima se encuentran con bastante frecuencia en


los sistemas de control. Es importante conocerlos por el efecto perjudicial y
no compensable que ejercen sobre la precisin de los sistemas controlados.

6.6.5.- Retardo De Transporte O Retardo Puro.


El retardo de transporte es un comportamiento de fase no mnima y tiene
un retardo de fase excesivo sin atenuacin en altas frecuencias. Sea el
retardo de transporte dado por:

M ( j ) = e j T (146)

La amplitud es siempre igual a la unidad por:

M ( j ) = cos T j sen T = 1 (147)

Por tanto, el logaritmo de la amplitud del retardo del transporte es igual a 0


dB.
El ngulo de fase del retardo puro es:

( ) = M ( ) = T radianes = 57,3 T grados (148)

El ngulo de fase vara linealmente con la frecuencia . En la figura 58 se


muestra la caracterstica de ngulo de fase del retardo de transporte.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 78


0

-20

-40

-60

-80
Fase, Grados

-100

j T
M(j) = e
-120

|M(j)| = 0 dB
-140

-160

-180

-200
-1 0 1
10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 58: Caracterstica de ngulo de fase del retardo de transporte.

Ejemplo 6: Trazar el diagrama de Bode de la siguiente funcin de


transferencia:

e sL
G ( s) =
1 + sT
e j L
La funcin de transferencia frecuencial es: G ( j ) =
1 + j T
El logaritmo de la amplitud es:

1 1
20 log G ( j ) = 20 log e jL + 20 log = 0 + 20 log
1 + j T 1 + j T
El ngulo de fase es:

G ( j ) = e j L ( 11 + jT ) = L tg T
1

Las curvas de logaritmo de la amplitud y ngulo de fase para esta funcin


de transferencia, con L = 0,5 y T = 1 aparecen en la figura 59.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 79


Figura 59.

6.7.1.- Relacin Entre El Tipo De Sistema Y La Curva Del Logaritmo


De La Amplitud.
Los coeficientes de error de posicin esttica, velocidad y aceleracin
describen el comportamiento en baja frecuencia de los sistemas tipo 0, tipo
1 y tipo 2, respectivamente. Para un sistema dado, solo uno de los
coeficientes de error esttico es finito y significativo (cunto ms grande es
el coeficiente de error esttico finito, mayor es la ganancia del lazo cuando
tiende a 0).

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 80


El tipo de sistema determina la pendiente de la curva de logaritmo de
amplitud a bajas frecuencias. Por tanto, se puede determinar la informacin
referente a la existencia y valor del error estacionario de un sistema de
control ante determinada entrada por la observacin de la zona de baja
frecuencia de la curva el logaritmo de la amplitud.
Es importante aclarar que para las determinaciones de coeficientes que se
hacen a continuacin, se graficar el mdulo en decdeles de la funcin de
transferencia de lazo abierto de un sistema realimentado negativamente.

6.7.2.- Determinacin De Los Coeficientes De Error De Posicin


Esttico.
En la figura 60 presenta un ejemplo del diagrama del logaritmo de la ampli-
tud de un sistema tipo cero. En tal sistema, el valor de la funcin de
transferencia de lazo abierto G ( j ) H ( j ) iguala a Kp en bajas frecuencias,
o sea:
lim G ( j ) H ( j ) = Kp
0

Figura 60: Curva de logaritmo de la amplitud de un sistema tipo 0.

De aqu se llega a que la asntota de baja frecuencia es una recta horizontal


en 20 log Kp dB.

6.7.3.- Determinacin De Los Coeficientes De Error Esttico De


Velocidad.
La figura 61, presenta un ejemplo de diagrama de logaritmo de la amplitud
de un sistema tipo 1. La interseccin del segmento inicial -20 dB/dcada (o
su continuacin) con la recta = 1 , tiene la magnitud 20 log Kv . Puede verse
esto como sigue en un sistema tipo 1:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 81


Kv
G ( j ) H ( j ) = para << 1 (149)
j

Entonces:

Kv
20 log = 20 log Kv (150)
j =1

Figura 61: Curva de logaritmo de la amplitud de un sistema tipo 1.

La interseccin del segmento inicial -20 dB/dcada (o su continuacin) con


la recta 0 dB tiene una frecuencia numrica igual a Kv . Para ver esto, se
define la frecuencia como 1 , entonces:

Kv
= 1 Kv = 1 (151)
j1

Por ejemplo, sea un sistema tipo 1 con realimentacin unitaria cuya funcin
de transferencia de lazo abierto es:

K
G ( s) = (152)
s ( Js + F )

Si se define la frecuencia de esquina como 2 y a la frecuencia de


interseccin del segmento de -40 dB/dcada (o su prolongacin) con la
recta 0 dB como 3 :

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 82


F K
2 = ; 32 = (153)
J J

Como:

K
1 = Kv = (154)
F

1 3
Resulta 1 2 = 32 = (155)
3 2

En el diagrama logartmico:

log 1 log 3 = log 3 log 2 (156)

As, el punto 3 est justamente en el medio de los puntos 1 y 2 . La


relacin de amortiguamiento de este sistema es:

F 2
= = (157)
2 JK 2 3

6.7.3.- Determinacin De Los Coeficientes De Error Esttico De


Aceleracin.
La figura 62, muestra un ejemplo de diagrama de logaritmo de la amplitud
de un sistema tipo 2. La interseccin del segmento inicial -40 dB/dcada (o
su continuacin) con la recta = 1 , tiene la magnitud 20 log Ka .

Figura 62: Curva de logaritmo de la amplitud de un sistema tipo 2.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 83


Como a bajas frecuencias:

Ka
G ( j ) H ( j ) =
( j ) 2
Entonces:

Ka
20 log = 20 log Ka
( j )2 =1

La frecuencia a en la interseccin del segmento inicial -40 dB/dcada (o su


prolongacin) con la recta de 0 dB, da, numricamente, la raz cuadrada de
Ka :

Ka
20 log = 20 log 1 = 0 (158)
( j )2

Queda:

a = Ka (159)

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 84


7.- Anlisis Experimental De La Respuesta Frecuencial.
7.1.- Determinacin Experimental De Funciones De Transferencia.
El primer paso en el anlisis y proyecto de control es desarrollar, un modelo
matemtico de la planta en estudio. Obtener un modelo analticamente
puede ser bastante difcil. Puede ser necesario obtenerlo por medio de un
anlisis experimental. La importancia de los mtodos de respuesta de
frecuencia es que la funcin de transferencia del sistema, o de cualquier
componente de un sistema puede ser determinado por simples mediciones
de respuesta de frecuencia.
Si se han medido la relacin de amplitud y desplazamiento de fase en un
nmero suficiente de frecuencias dentro del rango de frecuencias de inters,
se las puede representar en el diagrama de Bode. Luego se puede
determinar la funcin de transferencia por aproximaciones asintticas. Se
construyen curvas asintticas del logaritmo del mdulo constituido por
varios segmentos. Con algunos tanteos y correcciones en frecuencias
esquinas, generalmente es posible hallar una aproximacin bastante
cercana a la curva. (Ntese que si se representa la frecuencia en ciclos por
segundo en lugar de radianes por segundo, hay que convertirlas frecuencias
esquinas a radianes por segundo antes de calcular las constantes de
tiempo).
Otras veces se realiza la determinacin de la funcin de transferencia
frecuencial en forma experimental, cuando se desea confirmar un anlisis
matemtico de un sistema, o sea, chequear si la funcin de transferencia
obtenida analticamente es vlida.

7.2.- Generadores De Seal Senoidal


Para realizar la prueba de respuesta de frecuencias se debe disponer de
generadores de seal senoidal adecuadas. La seal puede tener que estar
en forma mecnica, elctrica o neumtica.
Los rangos de frecuencias necesarios para la verificacin estn
aproximadamente entre 0,001 - 10 cps para sistemas de constante de
tiempo elevada; hasta 0,1 - 1000 cps para sistemas con constantes de
tiempo pequeas. La seal senoidal debe estar razonablemente libre de
armnicas o distorsin.
Para rangos de muy baja frecuencia (Por debajo de 0.01 cps), puede
utilizarse un generador de seal mecnico (junto con un transductor
neumtico o elctrico si es necesario). Para el rango de frecuencias desde
0.01 - 1000 cps, puede usarse un generador elctrico de seal adecuado
(junto con un transductor si es necesario).
La posibilidad de obtener generadores de seal senoidal con esas
caractersticas es usualmente fcil, por ejemplo:
a - Un simple mecanismo de biela-manivela produce variaciones senoidales
de desplazamiento lineal.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 85


b - Un desplazamiento senoidal en el extremo de un resorte lineal produce
variaciones senoidales de la fuerza ejercida por el otro extremo del resorte
en su reporte.
c - Corrientes elctricas alternas senoidales son debidas a variaciones senoi
dales de tensin.
d - Un pistn correspondiente a un cilindro de aire cerrado puede producir
variaciones senoidales de presin en el cilindro.
e - Generadores senoidales electrnicos son de uso comn en los
laboratorios de anlisis.

7.3.- Procedimiento Para Obtener La Funcin De Transferencia De


Un Sistema Lineal En Forma Experimental
El procedimiento conveniente a seguir para el anlisis es el siguiente:
1- Aplicar una entrada senoidal r (t ) = H sen t a una variable apropiada del
sistema considerado como entrada. El valor inicial de la variable de entra da
puede ser cualquier valor de estado constante. La excitacin senoidal de
entrada es superpuesta sobre el valor inicial de estado constante.
2- Para un valor seleccionado de frecuencia y una amplitud constante H ,
dejar que los efectos transitorios en la respuesta del sistema se extingan.
La variable elegida para representar la respuesta del sistema tendr luego
una variacin senoidal con una amplitud constante y la misma frecuencia
que la entrada. Se mide la amplitud de la variable de respuesta y su fase
relativa a la entrada senoidal.
Frecuentemente ambas variables, de entrada y salida, pueden ser
visualizadas en un osciloscopio o graficadas en un registrador.
3- Manteniendo la amplitud constante H de entrada, repetir el
procedimiento para distintos valores de frecuencia, recorriendo la banda de
frecuencias para el cual el sistema responde.
4- Graficar los resultados obtenidos en las coordenadas de Bode, a partir de
la cual segn se ver, se podr determinar la funcin de transferencia
buscada.

7.4.- Determinacin De Funciones Transferencia De Fase Mnima


A Partir De Diagramas De Bode
Como se indic previamente, puede determinarse si un sistema es de fase
mnima o no partiendo de las curvas de respuesta de frecuencia
examinando las caractersticas de alta frecuencia.
Para determinar la funcin de transferencia se comienzan por trazar
asntotas a la curva de logaritmo de la amplitud obtenida
experimentalmente. Las asntotas deben tener pendientes de mltiplos de
20 dB / dcada . Si la pendiente de la curva del logaritmo obtenida

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 86


experimentalmente vara desde 20 a 40 dB / dcada en = 1 , es claro que
1

existe un factor 1 + j en la funcin de transferencia.
1
Si la pendiente vara en 40 dB / dcada en = 2 , debe haber un factor
1

cuadrtico de la forma 1 + 2 j + j en la funcin de


2 2
transferencia.
La frecuencia natural no amortiguada de este factor cuadrtico es igual a la
frecuencia esquina 2 . Se puede determinar la relacin de
amortiguamiento de la curva del logaritmo de la amplitud obtenida
experimentalmente midiendo el valor del pico resonante cerca de la
frecuencia esquina 2 y comparando este con las curvas que aparecen en
la figura 50
Una vez determinado los factores de la funcin de transferencia M ( j ) se
puede determinar la ganancia de la porcin de baja frecuencia de la curva
logaritmo amplitud.
Como los trminos tales como 1 + j ( 1 ) y 1 + 2 ( j 2 ) + ( j 2 ) tienden a
2

la unidad cuando tiende a cero, a frecuencias muy bajas se puede es-


cribir la funcin de transferencia senoidal M ( j ) :

K
lim M ( j ) = (160)
0 ( j )

En muchos sistemas prcticos, es igual a 0, 1 2.


1- Para = 0 , o sistema tipo 0:

M ( j ) = K ; para << 1 (161)

La asntota de baja frecuencia es una recta horizontal en 20 log K dB . As se


puede hallar el valor de K de su asntota horizontal.
2- Para = 1 , o sistemas de tipo 1:

K
M ( j ) = ; para << 1 (162)
j

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 87


Que indica que la asntota de baja frecuencia tiene la pendiente
20 dB / dcada . La frecuencia a la cual la asntota de baja frecuencia (o su
prolongacin) intersecta la recta 0 dB es numricamente igual a K.
3- Para = 2 , o sistemas de tipo 2:

K
M ( j ) = ; para << 1 (163)
( j )2
20 log M ( j ) = 20 log K 40 log ; para << 1 (164)

La pendiente de la asntota de baja frecuencia es 40 dB / dcada . La frecuen-


cia a la cual esta asntota (o su prolongacin) intersecta la linea de 0 dB es
numricamente igual a K.
En la figura 63 se ven ejemplos de curvas de logaritmo amplitud para
sistemas de tipo cero, tipo 1 y tipo 2, conjuntamente con la frecuencia con
la cual se relaciona la ganancia K.

La curva de ngulo de fase obtenida experimentalmente brinda un medio de


verificar la funcin de transferencia obtenida de la curva de logaritmo de la
amplitud. Para un sistema de fase mnima, la curva de ngulo de fase
experimental de be coincidir con razonable exactitud con la curva de ngulo
de fase terica obtenida a partir de la funcin de transferencia recin
determinada. Estas dos curvas de ngulo de fase, deben coincidir
exactamente tanto en el rango de muy baja frecuencia como en el de
frecuencias muy elevadas. Si el ngulo de fase obtenido experimentalmente
a frecuencias muy altas (comparadas con la frecuencia esquina) no es igual
a -90 ( q p ), donde p y q son los grados de los polinomios numerador y
denominador de la funcin de transferencia respectivamente, la funcin de
transferencia debe ser una funcin de transferencia de fase no mnima.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 88


Figura 63: a) Curva de logaritmo del mdulo de un sistema tipo 0. b) Curvas de logaritmo
del mdulo de sistemas tipo uno. C) Curvas de logaritmo del mdulo de sistemas tipo dos.
(Las pendientes indicadas estn en dB/dcada).

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 89


7.5.- Funciones De Transferencia De Fase No Mnima

Si en el extremo de altas frecuencias, el ngulo de fase calculado es 180


menor que el retardo de fase obtenido experimentalmente, uno de los ceros
de la funcin de transferencia debe haber estado en el semiplano derecho s
en lugar del semiplano izquierdo s. Si el retardo de fase calculado difiere del
ngulo de fase obtenida experimentalmente por una velocidad constante de
modificacin de fase, hay retardo de transporte o tiempo muerto. Si se
supone que la funcin de transferencia es de la forma:

G ( s ) = e st

Donde G (s ) es una relacin de dos polinomios en s.

d
lim G ( j ) e jT = T (165)
d

As, de esta ltima ecuacin, se puede calcular el valor del retardo de


transporte T.

7.6- Apreciaciones tiles Sobre La Determinacin Experimental De


La Funcin De Transferencia

1. Generalmente es ms fcil efectuar medidas exactas de amplitud que


medidas exactas de desplazamiento de fase. Las mediciones de
desplazamiento de fase pueden introducir errores causados por
instrumentacin o por interpretacin de los registros experimentales.
2. La respuesta de frecuencia del equipo de medicin utilizado para la
determinacin de la salida del sistema, debe tener curvas de amplitud
en funcin de la frecuencia prcticamente planas. Adems el ngulo
de fase debe ser casi proporcional a la frecuencia.
3. Los sistemas fsicos tienen algn tipo de alinealidades. Por tanto, es
necesario considerar cuidadosamente la amplitud de las seales
senoidales de entrada. Si la amplitud de la seal de entrada es
excesivamente grande, el sistema tiende a saturarse y la prueba de
respuesta de frecuencia da resultados inexactos. Por otro lado, una
seal pequea puede producir errores debido a zona muerta. Por
tanto, hay que realizar una cuidadosa eleccin de la amplitud de la
seal senoidal de entrada. Es necesario muestrear la forma de onda
de la salida del sistema para asegurarse que su forma es senoidal y
que el sistema est funcionando durante el periodo de prueba en la
regin lineal (la forma de onda a la salida del sistema no es senoidal si
ste est funcionando en una regin no lineal).
4. Si el sistema en estudio est funcionando continuamente por das y
semanas, no hace falta detener su funcionamiento normal para las

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 90


pruebas de respuesta de frecuencia. Se puede superponer la seal de
prueba senoidal a las entradas normales. Entonces, para sistemas
lineales, se superpondr a la salida normal, la respuesta
correspondiente a la seal de prueba. Para la determinacin de la
funcin de transferencia con el sistema en funciona miento normal,
tambin se usan frecuentemente seales estocsticas (seales de
ruido blanco). Utilizando funciones correlacin, se puede determinar la
funcin de transferencia del sistema sin interrumpir su funcionamiento
normal.

Ejemplo 7: Un sistema controlado, consiste de un posicionador hidrulico


de aceite que empuja una carga la cual puede ser asimilada como una
unidad masa resorte amortiguador. La posicin de la masa es controlada
por la posicin de la palanca de entrada del posicionador. Es deseable
establecer experimentalmente la relacin dinmica entre el metimiento de
entrada de la palanca xi y la posicin de la masa x . Para realizar esto, es
necesario un generador de movimiento senoidal, para aplicar a la palanca
de entrada la oscilacin senoidal de amplitud constante y frecuencia
variable. Dicha seal de entrada ser 0.05 sen t donde 0.05 es la amplitud a
mantener constante y la frecuencia a variar.
Para registrar el movimiento de la masa, se ajusta a ella un transductor de
desplazamiento. La respuesta senoidal de la masa x = B sen ( t + ) es
medida para el rango de frecuencia que se vari la entrada. El resultado de
mediciones efectuadas de B y se muestra en la tabla 4.

Frecuencia
de entrada
0 0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 4 10 20 40 80 100
[rad/seg]
Amplitud
de la 0,0
respuesta 5 5 4,72 4,25 3,35 2,8 2,5 1,12 0,35 0,02 0,03 - -
8
B [pulg]
Fase de la
respuesta 0 12,5 25 46 60 72 80 109 139 182 213 237 255 260
[]

Tabla 4.

Con estos datos se requiere obtener la funcin de transferencia del


sistema X ( s ) X i ( s )

Solucin: El mtodo de graficar en Bode es el ms fcil de interpretar. Se


divide la amplitud de salida sobre la amplitud de entrada para todas las
frecuencias y se lo expresa luego en dB.
La grfica resultante es la mostrada a continuacin.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 91


60

0 dB/dc.
40
-20 dB/dc.

20
-40 dB/dc.
Amplitud, dB

-60 dB/dc.
-20

-40

-60
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

90

0
Fase, Grados

-90

-180

-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 64.
De estas grficas se puede deducir:
a. G dB = f ( ) es asinttica a la lnea horizontal de G dB = 40 dB ,
cuando la frecuencia tiende a cero. Esto implica que en la
funcin de transferencia buscada no hay ceros ni polos en el
origen.
b. La pendiente ele la curva G dB = f ( ) se incrementa continuamente
en el sentido horario. 0 sea que no hay puntos de inflexin (no hay
ceros).
c. La curva G dB = f ( ) es asinttica a una lnea de pendiente -60
dB/dc cuando la frecuencia tiende a infinito; por lo tanto el

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 92


sistema es de tercer orden.
d. La curva = f ( ) es asinttica a = 0 para bajas frecuencias (lo
qua implica que K es positivo) y pareciera ser a -270 para altas
frecuencias.

Por lo expuesto en b se observa que no hay ceros en la funcin de


transferencia. La ausencia de puntos mximos y mnimos en la curva
= f ( ) apoya esta conclusin.
En conjuncin con b, la c indica la presencia en el denominador de un
polinomio de tercer orden.
Por lo tanto se puede concluir que la funcin de transferencia es de la
forma:

X ( s) K
=
X i ( s ) T1 s + T2 s 2 + T3 s + 1
3

La falta de puntos de resonancia elimina el caso d. Un posterior


entendimiento del sistema fsico bajo prueba indica la probabilidad del caso
c como el mejor modelo. Sobre esta base habr cuatro aproximaciones
asintticas de la curva, segn se muestra en la figura 65, de la cual se
pueden determinar las tres frecuencias esquinas:
1
T1 = =2
0.5

1
T2 = = 0.25
4

1
T3 = = 0.05
20
Adems: K [dB] = 20 log x = 40 x = 100
Lo cual era ya evidente pues los cocientes de las amplitudes de salida y
entrada para = 0 es 5 0.05 = 100 .

Finalmente la funcin de transferencia obtenida experimentalmente ser:

X ( s) 100
=
X i ( s ) (1 + 2s )(1 + 0.25s )(1 + 0.05s )

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 93


La evaluacin ms precisa de las frecuencias esquinas, puede ser evaluada
mejor conociendo los parmetros del sistema, dado que las constantes de
tiempo del sistema son funcin de ellos.

Ejemplo 8: La respuesta frecuencial experimental de un sistema es


mostrada en la tabla 5.

Frecuencia
de entrada
0,1 0,2 0,4 0,6 0,8 1 2 3 5 7 10 20 40
[rad/seg]
Amplitud
de la
respuesta 1 0.95 0.75 0.6 0.47 0.4 0.25 0.225 0.2 0.19 0.16 0.12 0.05

B [pulg]
Fase de la
respuesta 11 22 37 42 46 47 45 43 44 48 55 68 78
[]

Tabla 5.

La amplitud de la entrada ( H ) es constante e igual a 1. Establecer la


funcin de transferencia del sistema.
Con los valores de la tabla se dibuja el grfico de Bode de atenuacin
B H = f ( ) y de fase = f ( ) .

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 94


5

0 dB/dc
0

-20 dB/dc
-5

-10
Amplitud, dB

-15
0 dB/dc
-20 dB/dc
-20

-25

-30

T1 = 2.5 T2 = 0.5 T3 = 0.1


-35
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

-10

-20 Puntos de Inflexin

-30
Fase, Grados

-40

-50

-60

-70

-80

-90

-100
-1 0 1 2
10 10 10 10
Frecuencia, rad/s

Figura 65.

La curva de atenuacin tiene una pendiente original de cero dB/dcada


seguida por una de -20 dB/dcada, y luego por una reduccin de la
pendiente a 0 dB/dcada volviendo por ltimo a -20 dB/ricada.
Inmediatamente se deduce que la primer pendiente despus de la inicial de
0 dB/dcada se deber a un factor 1 (1 + T1 s ) , la que sigue se deber a un
factor (1 + T2 s ) y la ltima a un factor 1 (1 + T3 s ) . Por lo tanto la funcin de
transferencia-ser de la forma:

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 95


C ( s) K (1 + T2 s )
=
R( s ) (1 + T1 s )(1 + T3 s )

Como se ve en la grfica la curva = f ( ) es asinttica a 0o para frecuencias


bajas y a -90 para frecuencias tendiendo a infinito. Trazando en el dia-
grama de atenuacin las asntotas del mejor modo posible se pueden
determinar:
T1 = 2.5
T2 = 0.5
T3 = 0.1

Adems K = 1 , ya que 20 log K = 0


Por consiguiente:

C ( s) 1(1 + 0.5s )
=
R( s ) (1 + 2.5s )(1 + 0.1s )

Los puntos de inflexin en la curva de = f ( ) ocurren en la regin de cada


frecuencia esquina, lo cual ayuda a confirmar las frecuencias esquinas
determinadas.

Anlisis Frecuencial de Sistemas - Control 1 - 96