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CONTROL ANALOGO

EVALUACIN FINAL POR POA

Docente:

FABIAN BOLIVAR MARIN

Presentado por:

BERLY BENITEZ
EDGAR HERNADO RINCON PARRA Cdigo: 80167027
JOS EUSEBIO LPEZ JUNCO Cdigo: 74338899
ROBINSON QUINTERO C Cdigo: 80157633

GRUPO: 203040_10

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD


ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS, TECNOLOGA E INGENIERA ECBTI.
CEAD- JOSE ACEVEDO Y GOMEZ
BOGOTA D.C. MAYO DE 2017.

INTRODUCCION
El presente documento tiene con fin demostrar como a travs de la implementacin del
control anlogo y sus variables para la solucin de un problema de un sistema de
control basado en el funcionamiento de reproductores de CD, el cual se nos ha
encomendado la tarea al grupo de trabajo colaborativo poner en prctica los
conocimientos adquiridos durante el proceso de aprendizaje y resolver incgnitas tales
como Error en estado estable con entrada escaln unitario, Respuesta transitoria del
motor ante entrada escaln unitario, Anlisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-
Hurwitz y diseo de un compensador/controlador para que el motor en lazo cerrado
funcione adecuadamente. De igual forma se busca fortalecer los distintos criterios y
conceptos que abarca el diseo de sistemas de control as como la implementacin de
controladores tipo PID.
Tambin se demostrar el beneficio de los usos de herramientas virtuales para la
comprobacin de ecuaciones y datos matemticos y de igual forma disear e
implementar el sistema en cuestin.

ANEXO 1.

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Una empresa multinacional reconocida dedicada a la fabricacin de reproductores DVD
y Blu-Ray mont un punto de fbrica en Colombia, cumpliendo con los estndares de
calidad necesarios en la produccin de dichos electrodomsticos. Sin embargo, desde
hace un tiempo se han venido presentando problemas en el funcionamiento de los
motores de corriente continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace
girar los discos pticos en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a
las establecidas por la empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o
cambian constantemente de velocidad.
Para corregir este problema, la empresa ha decidido incorporar mdulos controladores
en las tarjetas principales de los reproductores. Por tal razn, ha decidido contratar a
un grupo de estudiantes de Ingeniera Electrnica de la Universidad Nacional Abierta y
a Distancia para que disee un prototipo de controlador que permita mantener el motor
DC girando a una velocidad constante para que la lectura del disco ptico sea ptima.
Se debe garantizar igualmente un funcionamiento aceptable del controlador ante
perturbaciones que se puedan presentar por fallas elctricas o seales parsitas en el
sistema.
Segn especificaciones tcnicas de los motores, su funcin de transferencia es:
10
G ( s )= 2
s +6 s+ 4

La empresa solicita al grupo de estudiantes un informe detallado con las siguientes


caractersticas:
1. Anlisis de estabilidad bajo el criterio de Routh-Hurwitz
2. Respuesta transitoria del motor ante entrada escaln unitario
3. Error en estado estable con entrada escaln unitario
4. Diseo de compensador/controlador para que el motor en lazo cerrado tenga un
coeficiente de amortiguamiento () de 0.6 a una frecuencia (n) de 4 rad/seg.
5. Simulaciones en Matlab Scilab donde se compruebe el diseo realizado y se
muestre la respuesta del sistema ya compensado.

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INFORME.

En el presente informe y teniendo en cuenta el tipo de servicio solicitado, se analiza la


problemtica que nos presentan con respecto a que desde hace un tiempo se les han
venido presentando problemas en el funcionamiento de los motores de corriente
continua (DC) usados para implementar el mecanismo que hace girar los discos pticos
en los reproductores, ya que giran a velocidades diferentes a las establecidas por la
empresa para el correcto funcionamiento de los reproductores o cambian
constantemente de velocidad.
Teniendo en cuenta que el sistema que ustedes nos piden disear presenta Segn
especificaciones tcnicas de los motores una funcin de transferencia es de la
siguiente forma:

10
G ( s )= 2
s +6 s+ 4

A esta funcin la hemos simulado en un programa matemtico y nos arroja la siguiente


grafica la cual representa una respuesta de la funcin ante una entrada de escaln
unitaria el cual presenta:
Un tiempo de respuesta en subida de 2.93 seg y un tiempo final 2.5 seg en su estado
final en su estado estable

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Para lo cual hallaremos el error en estado estable con entrada escaln unitario donde
el error del sistema de control es la diferencia entre el valor deseado r(t) y el valor
actual c(t), de la variable y donde asumiremos que es un sistema de lazo cerrado
1
Controlada. La cual estar dada por la ecuacin equivalente a s y donde error

depender tanto del sistema como del tipo de entrada. De la siguiente forma:

1
us = entradaescalon
s

Kp
Y donde nuestra constante de error en estado estable seria

K p lim G s . H s
s0

R1
e ss =
1+ K p

10
K p lim 2
s0 s +6 s+ 4
10
K p lim 2
s0 (0) +6 (0)+4
10
K p lim K p=2.5
s0 4
1
e ss =
1+ K p

e ss =0,28

Esto significa que posee 0,28 seg de sobre impulso

Con el diagrama de Nyquist es para la evaluacin de la estabilidad de un sistema con


realimentacin. La representacin se realiza en los ejes cardinales, esto es, la parte
real de la funcin de transferencia se representa en el eje X y la parte imaginaria se
traza en el eje Y. La frecuencia se recorre como un parmetro, por lo que a cada
frecuencia le corresponde un punto de la grfica. Alternativamente, en coordenadas
polares, la ganancia de la funcin de transferencia se representa en la coordenada
radial, mientras que la fase de la funcin de transferencia se representa en la
coordenada angular.

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