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Introduo

Projeto do Compensador P via Root-Locus


Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Aula 12

Cristiano Quevedo Andrea1


1 UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Outubro de 2011.

Cristiano, Curitiba Sistema de Controle


Introduo
Projeto do Compensador P via Root-Locus
Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Resumo

1 Introduo

2 Projeto do Compensador P via Root-Locus

3 Projeto PI via Root-Locus

4 Projeto PD via Root-Locus

5 Projeto PID via Root-Locus

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Introduo
Projeto do Compensador P via Root-Locus
Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Podemos melhorar a resposta transitria pela modificao dos


plos de malha fechada do sistema de controle. Considere as
seguintes condies.

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Introduo
Projeto do Compensador P via Root-Locus
Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Podemos melhorar a resposta transitria, ou at mesmo corrigir


o erro de regime por meio da incluso de um controlador na
configurao cascata ou na malha de realimentao.

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Introduo
Projeto do Compensador P via Root-Locus
Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Projeto do Compensador P
Neste caso, o desempenho desejado do sistema em malha fechada
pode ser atingido apenas por um compensador proporcional.

Exemplo 1
Considere o seguinte sistema de controle:

O sistema opera inicialmente com P = 841. Neste caso, os plos de malha


fechada so:

s1,2 = 10 j27, 2

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Projeto do Compensador P via Root-Locus
Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Para o sistema ilustrado anteriormente temos:


Te=0,4 segundos
Potencial de overshoot igual a 31, 5%.

1.2
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4 0.45 0.5
Tempo [seg.]
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Projeto do Compensador P via Root-Locus
Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Entretanto, neste sistema de controle necessria uma


porcentagem de overshoot de 6%, sem alterar o tempo de
estabelecimento. Neste caso temos que determinar os
plos de malha fechada para a situao de 6% de
overshoot. Ento, temos que:
Tempo de estabelecimento no muda:
4
= 0, 4 n = 10
Te =
n
p
P.O.=6% = 0, 66, e deste modo: n 1 2 = 11, 38
Portanto, os plos de malha fechada para atender aos
critrios de desempenho so:

s1,2compensado = 10 j11, 38

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Projeto do Compensador P via Root-Locus
Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Neste caso, a pergunta : os plos compensados pertencem ao root-locus do


sistema abordado?
Caso eles pertenam, temos que obter o ganho K que permite que os plos de
malha fechada sejam 10 j11, 38. Caso estes plos no pertenam ao
root-locus, no existe um controlador K que obtenha o desempenho desejado, e
neste caso temos que propor outro tipo de controlador.
Temos que verificar se estes plos pertencem ao root-locus do sistema por meio
da condio de ngulo: = (2i + 1)180 .

Pole-Zero Map

15

s1 = 10 j11, 38
10

1 2
Imaginary Axis

-5

-10

-15
-20 -18 -16 -14 -12 -10 -8 -6 -4 -2 0
Real Axis

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Projeto PID via Root-Locus

Ento,

1 2 = (2i + 1)180

mas, 1 = 49, 7 e 2 = 130, 3 , logo a condio anterior


vlida e este plo pertence ao root-locus do sistema.
Por fim, temos que determinar o valor do ganho K que
leva os plos de malha fechada em 10 j11, 38. Deste
modo temos:

|KG(s)H(s)|s=10+j11,38 = 1

1
K
s(s + 20) =1
s=10+j11,38
K = 227

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Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Resultado do Projeto
Sistema Compensado

1.2
X: 0.2639
Y: 1.06

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
Tempo [seg.]
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Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Existe projeto de controle no qual os critrios de desempenho so


determinados por faixa, por exemplo:
P.O. < 20%, Te < 2 segundos
Neste caso temos que verificar se apenas o controle proporcional
soluciona o problema. Considere para planta anterior a seguinte
condio: P.O. < 16%, Te < 0, 8 segundos (Existe um K factvel)

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Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Existe projeto de controle no qual os critrios de desempenho so


determinados por faixa, por exemplo:
P.O. < 20%, Te < 2 segundos
Neste caso temos que verificar se apenas o controle proporcional
soluciona o problema. Considere para planta anterior a seguinte
condio: P.O. < 16%, Te < 0, 8 segundos (Existe um K factvel)

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Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Considerando ainda o mesmo exemplo anterior, temos as


seguintes condies: P.O. < 10%, Te < 0, 19 segundos.
Neste caso no existe um K factvel, e temos que propor
outro tipo de controlador.

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Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Podemos obter erro nulo meio da incluso de um plo em s = 0 na


malha direta.
O controlador PI pode atuar em regime permanente sem alterar as
caractersticas do regime transitrio.
Considere o sistema ilustrado a seguir com uma resposta transitria
adequada mas com erro em regime permanente.

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Projeto PID via Root-Locus

A primeira idia para corrigir o erro de regime inserir um plo em


s = 0 (integrador) na malha direta, considerando que a entrada
degrau.
Entretanto neste procedimento, existe a correo do erro de regime,
mas a resposta transitria alterada, e este efeito no desejado.

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Projeto PID via Root-Locus

Para solucionar este problema, devemos inserir um plo na


origem e tambm um zero bem prximo ao plo (PI), conforme
visto na figura a seguir:

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Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Exemplo
Considere sistema ilustrado abaixo. Neste caso deve-se corrigir o erro de
regime sem alterar a resposta transitria:

O sistema opera com um coeficiente de amortecimento de 0, 174, e a figura


seguinte ilustra a adio de um compensador integral ideal para corrigir o
erro de regime sem alterar a resposta transitria.

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O compensador apresenta um plo na origem e um zero


em 0, 1. Deste modo a contribuio angular do
compensador para os plos dominantes do sistema
praticamente nula, o que demonstra que a resposta
transitria no sofre alterao.

s + 0, 1
Gc (s) =
s
P ROCEDIMENTO DE P ROJETO
Analisa-se os plos de malha fechada do sistema sem
compensao.
Avalia-se o erro de regime estacionrio do sistema sem
compensao para uma entrada degrau unitria.
Analisa-se o root-locus do sistema sem compensao
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Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Neste contexto, o root-locus do sistema no compensado


:

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Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Neste contexto, o root-locus do sistema no compensado


:

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Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Neste contexto, o root-locus do sistema no compensado


:

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Projeto PI via Root-Locus
Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

Para o sistema no compensado, o terceiro plo de malha


fechada : 11, 61. Calculando-se a constante de erro de
posio, Kp , temos que:

Kp = 8, 23

Deste modo o erro de regime estacionrio para uma


entrada degrau unitrio :

1
e() = = 0, 108
1 + 8, 23

Para levar o erro a zero, foi inserido o compensador


integral ideal descrito anteriormente.

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Projeto PD via Root-Locus
Projeto PID via Root-Locus

O root-locus do sistema compensado :

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Resultado do Projeto PI

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Projeto PD via Root-Locus
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Projeto PD via Root-Locus


O resposta transitria de um sistema pode ser ajustada
pela escolha adequada dos plos de malha fechada.
Se este plo pertence ao root-locus, ento um simples
ajuste do ganho fornece a resposta transitria desejada.
Se este plo no pertence ao root-locus do sistema,
ento, deve-se realizar uma compensao do sistema de
controle por meio da utilizao de um controlador PD.
O controlador PD pode ser representado pela seguinte
funo de transferncia:
Gc (s) = s + zc
Este controlador denominado de controlador derivativo
ideal, ou simplesmente controlador PD.
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Exemplo
Considere o seguinte sistema de controle dado pela figura
abaixo:

projetar um compensador derivativo ideal que mantenha o P.O.


de 16%, com reduo de trs vezes tempo de estabelecimento.

Primeiramente, analisando o desempenho do sistema no


compensado temos o seguinte root-locus.
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P.O.=16% 0,504
Seguindo a linha para = 0,504 e analisando-se a condio de
ngulo ((2i + 1)180 ) para o cruzamento da linha de com o
root-locus temos os plos de malha fechada:
s = 1,205 + j2,064.
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Neste caso, o tempo de estabelecimento :


4 4
Te = = = 3, 32
n 1, 205
Assumi-se que o sistema responde de acordo com uma
planta de segunda ordem, pois o terceiro plo para
K = 43, 35 7, 59.
Assim, Tecompensado = Te /3 = 3, 32/3 = 1, 107.
4 4
Te = n = = 3, 613
n 1, 107
Mas, = 0, 504, ento, n = 7, 16. Portanto os plos de
malha fechada de projeto so:
p
s1,2 = n jn 1 2 = 3, 613 j6, 19

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Projeto PD via Root-Locus
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Analisando-se o root-locus do sistema no compensador observa-se


que os plos de malha fechada de interesse esto fora conforme
visualizado na figura abaixo:

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Projeto PD via Root-Locus
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Assim, temos que inserir um compensador derivativo que faa o


root-locus do sistema passe exatamente sobre o plo desejado de
projeto.
A questo : aonde alocar este zero do compensador. Neste caso,
temos que inserir um zero de tal modo que a somatrio de ngulos do
sistema considerando o plo desejado tem que ser (2i + 1)180 .
Assim aloca-se o zero em 3006.
p z = 180 = 275, 6 + z = 180 = z = 95,6

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Assim, o root-locus do sistema compensado :

O ganho K que resulta nos plos de malha fechada de


projeto obtido pela condio
|KG(s)H(s)|s=3,613+j6,19 = 1
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Resultado do Projeto PD

Uma vez projetado o controlador PD, podemos


implementar este controlador como:
 
K2
Gc (s) = K1 s + K2 = K1 s +
K1
K1 =Curitiba
Neste exemplo:Cristiano, 1 e K2 = 3, 006.
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Considere o controlador PID com a seguinte funo de transferncia.

O diagrama de blocos do sistema de controle via PID descrito a


seguir:

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P ROCEDIMENTOS PARA O P ROJETO PID


1 Analise o sistema no compensado e avalie o quanto a
resposta do sistema deve ser alterada para atingir critrios
de desempenho.
2 Projete o controlador PD para atingir o desempenho
desejado em projeto.
3 Simule o sistema para verificar se as especificaes de
projeto foram atingidas.
4 No caso das especificaes de projeto serem obtidas,
projete o controlador PI para corrigir o erro de estado
estacionrio.
5 Determine os ganhos K1 , K2 e K3 .

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Exemplo
Considere o sistema de controle dado abaixo:

Projeto um controlador PID que proporcione a sada do


sistema com o tempo de pico de 2/3 o tempo de pico do
sistema no compensado e ainda que tenha 20 % de
overshoot. Adicionalmente o sistema deve apresentar erro nulo
de estado estacionrio para entrada do tipo degrau.
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P ROCEDIMENTO 1
O P.O. de 20% implica em um = 0, 456. No processo de
determinao do ngulo da reta que implica em um P.O.
20% temos:
p p
1 2 1 0, 4562
tan() = = = 117, 13
0, 456
Utilizando esta informao, e ainda realizando-se uma
anlise geomtrica, pode-se determinar os plos de malha
fechada do sistema, deste modo tem-se:

s1,2 = 5, 415 j10, 57

neste contexto o ganho necessrio para atingir estes plos


dominantes de malha fechada 121,5.
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O root-locus do sistema no compensado ilustrado a seguir:

Neste caso o tempo de pico baseado nos plos dominantes :



Tp = p = = 0, 297
n 1 2 10, 57
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O root-locus do sistema no compensado ilustrado a seguir:

P ROCEDIMENTO 2
Neste caso o tempo de pico baseado nos plos dominantes :

Tp = = = 0, 297
Imag(s1,2 ) = 10, 57 10, 57
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O tempo de pico para o sistema compensado ser 2/3 do


tempo de pico do sistema no compensado. Assim:

Tp =
d

d =
(2/3)0, 297
d = 15, 87 Imag. dos plos dominantes do sis. compens
Como o sistema deve apresentar P. O. igual a 20%, temos
que o ngulo do plo dominante deve ser de 117, 3 .
Logo, utilizando a parte imaginria do plo de malha
fechada dominante do sistema compensado e o ngulo de
117, 3 podemos calcular a parte real destes plos
complexo conjugado.
d
= = 8, 13
tan(117, 3 )
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Estrutura geomtrica utilizada no projeto do PD.

Neste contexto:
X
plos + z = 180
198,37 + z = 180
z = 18,37
Ento:
15,87
= tan(18,37)
zc 8,13
zc = 55,92
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Assim, o controlador PD dado por


Gc (s) = (s + 55, 92)
O root-locus do sistema compensado com o PD ilustrado
a seguir:

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P ROCEDIMENTO 3
Depois do projeto do controlador PD deve-se determinar o
controlador PI para corrigir o erro de regime do sistema
para uma entrada degrau.
Qualquer integrador ideal ir funcionar, desde que o zero
seja alocado prximo a origem. Deste modo, utiliza-se o
seguinte integrador ideal.

s + 0, 5
Gp (s) =
s
Neste caso, para um coeficiente de amortecimento igual a
0,456 temos que os plos de malha fechada do sistema
compensado pelos controlador PD e PI :
7, 516 j14, 67, com um ganho associado de 4, 16.

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Root-locus do sistema compensador pelo controlador PID

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P ROCEDIMENTO 4
Temos que determinar os ganhos para a implementao
do controlador PID, assim,
K (s + 55, 2)(s + 0, 5)
GPID (s) =
s
2
K (s + 56, 42s + 27, 96)
= (1)
s
Portanto podemos ter:

K1 = 259, 5
K2 = 128, 6
K3 = 4, 6

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Resultado do Projeto PID

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