Universidad Nacional de Ingeniera P.A.

2017-1
Facultad de Ingeniera Mecnica 18/05/17
DAIA

EXAMEN PARCIAL CONTROL MODERNO Y PTIMO - MT227

SOLO SE PERMITE EL USO DE UNA HOJA (02 CARAS) DE FORMULARIO Y CALCULADORA.

ESCRIBA CLARAMENTE SUS PROCEDIMIENTOS.
PROHIBIDO EL USO DE CELULARES U OTROS EQUIPOS DE COMUNICACIN ELECTRNICA. DURACIN: 110
MINUTOS.

Problema 1

En la Fig. 1 se muestra un modelo simplificado de un cojinete de levitacin magntica empleado en

turbo maquinaria de alta potencia. En este tipo de cojinetes, el campo magntico es energizado
empleando mtodos de control, de manera que el eje esta siempre en el centro y nunca toca los
imanes manteniendo, de esta manera, la friccin en niveles casi inexistentes.

La ecuacin del movimiento vertical de la bola en el modelo

simplificado puede describirse de acuerdo con la ley de Newton:
=

Donde x(t) representa la posicin vertical de la bola, i(t) es la

corriente del electroimn, m es la masa de la bola, g = 10m/s2 es la
aceleracin de la gravedad y fm es la fuerza originada por el
electroimn.
Esta fuerza se puede modelar como:
= ()2 ()2

Fig.1 Levitacin Magntica

Donde la constante K = 64.103.. Se pide:

a) (1.0 pto) Encuentre la dinmica del modelo simplificado de un cojinete de levitacin

magntica y defina los estados, entrada y salida del sistema.
b) (1.0 pto) Obtener un modelo lineal usando el descriptor de espacio estado del sistema para una
bola de masa 10-2 Kg en torno al punto de operacin definido por una elevacin de la bola de
2.5 milmetros (x0 =2.5.10-3).
c) (1.0 pto) Analice la estabilidad del sistema obteniendo los polos del sistema.
d) (1.0 pto) es posible hacer un control de posicin de la bola? Justifique
e) (1.0 pto) Realice el diagrama de simulacin del sistema linealizado vs el sistema no lineal. Use
una entrada un generador de pulso para u(t) y un grfico para las dos salidas. (use los iconos de
SIMULINK).

1
Problema 2

Dado el sistema:

Fig.2 Diagrama de Bloques

=
En el cul Sb es un subsistema, representado por la ecuacin de espacio estado:{
= +
Se pide:
a) (1.0 pto) Determine el subsistema Sa usando espacio estado con entrada ua y salida ya.
b) (1.0 pto) Represente el modelo de espacio estado del sistema con entrada u y salida y
interconectando los subsistemas anteriores y siguiendo el diagrama de bloques de la Fig.2
c) (1.0 pto) Es el sistema estable ?. Justifique hallando los valores propios de la matriz A.
d) (1.0 pto) Es el sistema completamente controlable? Justifique
e) (1.0 pto) Es completamente observable el sistema? Justifique. Cul es la realizacin mnima?

Problema 3

a) (1.0 pto) Coloque en forma de espacio estado el sistema y demuestre que el circuito de la Fig.3
es un sistema de forma cannica modal. Considere los voltajes de los capacitores como los
estados, la fuente V(t) proporciona voltaje impulsor (u) y la salida es la suma de los dos
voltajes de los capacitores (y).

Fig. 3 Circuito Elctrico

b) (1.0 pto) Es el sistema estabilizable y detectable en lazo cerrado? Justifique su respuesta.

c) (1.0 pto) Obtenga la matriz de transicin del sistema, Por qu es importante esta matriz?
d) (1.0 pto) Determine la solucin de espacio estado a la entrada escaln unitario con condicin
inicial nula.

2
Problema 4
El sistema de control de posicin para un tocadiscos (Fig 4) usa un torque m proporcional a la
seal de entrada de control em . Un requerimiento del sistema de control es la minimizacin de
efectos de torques externos L .
La dinmica del sistema en forma espacio de estados:
d o 0 1 o 0 0
k m em 1 L
dt o 0 B J o J J

z eo k a 0 o
o
Los valores de los parmetros: km 5Nm / V , ka 2V / rad , J 1Nms / rad ,
2

B 20Nms / rad
Calcule lo que se pide a continuacin.
a) (2.0 ptos) Disee un controlador por realimentacin de estados em Kx tal que el tocadiscos
presente una oscilacin con un sobre-impulso mximo igual a 5%. Adicionalmente, el tiempo
de levantamiento, debe ser menor o igual a 0.1 sg.
b) (1.0 pto) El controlador diseado en el punto anterior permite obtener error cero en estado
estacionario para un voltaje de referencia e r del tipo escaln? Para qu tipo de disturbios L
se consigue error cero en estado estacionario? Justifique su respuesta.
c) (2.0 ptos) Usando la Fig. 4, disee el controlador em Kx ki ei que garantice error cero en
estado estacionario a entradas e r del tipo escaln. Ubique los polos como indicado en la
Pregunta a), adicione un polo ubicado en 3 * n . (donde n es la frecuencia natural de Lazo
cerrado).
d) (1.0 pto) Disee un observador de estados completos que tiene los polos ubicados en 5 * n
. Determine la ecuacin de espacio estado de implementacin del observador incluyendo
valores obtenidos en el diseo.

Ayuda:
Teorema del valor final:
Teorema del valor final: lim t f (t ) lim s 0 sF (s)

12
Sobre_impulso: = ( es una fraccin)
2.16+0.6
Tiempo de levantamiento: =
cuando 0.3 0.8

3
La Profesora
Solucionario
Solucin del problema 1
1 = ()
a) Variables de estado:
2 = ()
Entrada: = () , =
Salida: y= ()
Dinmica: () = = ()2 ()2
Espacio estado no lineal:
1 = 2
{ 2 1 2
2 =

b) Modelo Lineal
Punto de operacin: 10 = 2.5. 103 , 20 = 0, 0 = 0.5
1 = 1 10 , 2 = 2 20 y = 0
0 1 1
1 2 2
[ ] = [210 0 ] [ 1 ] + [20 10 ]
2 0 2

1
= [1 0] [ ] + [0]
2
0 1
c) A=[ ] valores propios : s={ 89.4427, -89.4427} por lo que el sistema es
8000 0
inestable.
0 40
d) Anlisis de Controlabilidad: Co=[ ] rango =2 por lo que si es posible el
40 8000
control de posicin de la bola.

e) Diagramas de simulacin:

4
Solucin Problema 2

= + = + ( ) = + ( + ) = + ( + )
a) {
= =
=
{
= +
b)
(1 ) 1
[ ]=[ ][ ] + [ ]
1 0 0

= [1 1] [ ] + [0]

c) Es el sistema estable?
( 1 + )
( ) = 2 + ( 1) + = 0
1
Polos: = {1 , } , siempre ser inestable independiente del valor de k.
d) El sistema es completamente controlable:
(1 )
= [1 ] rango es siempre 2 independiente del valor de k
0 1
e) El sistema no es completamente observable:
1 1
= [ ] rango es siempre 1 independiente del valor de k

(1) 1
Realizacin mnima: () = (1)(+) = (+)

Solucin Problema 3

Ecuacin de espacio estado de la Fig.3

() = 1 1 () + 1 () = 1 1 1 () + 1 ()
() = 2 2 () + 2 () = 2 2 2 () + 2 ()
Puesto = () y el vector de estados:
1 ()
[ ] = [ 1 ]
2 2 ()
El sistema en forma matricial E-E
1 1
1 0 1 1 1
[ ]=[ 1 1 1 ] [2 ] + [ 1 ]
2 0
2 2 2 2
Salida:
1
= [1 1] [ ] + [0]
2
b) los modos son estables y controlables por lo que en lazo cerrado es estabilizable.
Adems son observables por lo que en lazo cerrado ser detectable.
()
1
= 0
+ 0
() para i=1,2

() ()
1 1
= (1)10 1 1 + 0 1 1 () +(1)20 2 2 + 0 2 2 ()
1 1 2 2
c) La matriz de transicin:

= [
]

5
Es importante porque es la responsable de llevar los estados desde un estado inicial a
un estado final.
d).


=
()



= (
) para i=1,2
Solucin del Problema 4

a) La representacin espacio de estados del sistema de suspensin activo es:

d x1 0 1 x1 0 0
u d
dt x2 0 20 x2 5 1
x
z 2 0 1
x2
Diseo del controlador por realimentacin de estados, em Kx :

Anlisis de controlabilidad: Co = b Ab 0 5

5 100

luego tenemos que det(Co) 0 y el sistema es controlable.

De acuerdo a las caractersticas de la oscilacin elegimos el siguiente polinomio
caracterstico del sistema en lazo cerrado: c ( ) 28.8552 437.0736 ,
2

cuyas races son: ( Ac ) 14.4276 15.1301j , correspondientes a 0.691

n 20.9063rad/s.
Usando la frmula de Ackerman para calcular la ganancia K de la ley de control
u1 Kx :
K 0 1Wc c ( A)
1

1
0 5
K 0 1 ( A 28.8552 A 437.0736I )
2

5 100
K 87.4147 1.7710
b) De los datos se tiene:
km ka k
eo ( s) em ( s) 2 a L ( s )
Js Bs
2
Js Bs
k k s
em (s) 1 2 eo (s) er (s)
ka
Cerrando el lazo de control, se tiene que el voltaje de posicin eo est dado por:
km ka ka
eo (s) er (s) 2 L ( s)
Js ( B km k2 )s kmk1
2
Js ( B kmk2 )s km k1
1
Usando el teorema del valor final para er ( s ) , L 0
s

6
 ka
lim t eo (t ) lim s 0 seo (s)
k1
Luego el controlador antes diseado no provee error cero en estado estacionario para entradas de
referencia constantes.
Usando el teorema del valor final para er 0, L 1 (transformada de Laplace de (t ))
lim t eo (t ) lim s 0 seo (s) 0
Luego el controlador antes diseado provee error cero en estado estacionario para entradas
impulsivas.
c) El control por realimentacin de estados que garantice error cero en estado estacionario para
referencias constantes o disturbios de carga constante (tipo escaln) ser diseado en base a la
Fig, 4. As, la ley de control queda definida de la siguiente manera em Kx ki ei . El sistema
planta + integrador tiene la siguiente forma espacio-estado:
x1 0 1 x1 0 0
em L
x2 0 20 x2 5 1

e 2 0 x1 e
i x r
2
ei 0 2 0 ei 0 0 1
x 0 0 1 x1 0em 0 L 0 er

1
x2 0 0 20 x2 5 1 0
z Aa z Baem Bd L Br er
e
Usando la ley de control antes descrita tenemos que em ki K i K a z y luego nos
x
queda resolver el problema de regulacin para el sistema ampliado.
Diseo del controlador por realimentacin de estados, em Ka z :
De acuerdo a las caractersticas de la oscilacin elegimos el siguiente polinomio
caracterstico del sistema en lazo cerrado: ci ( ) 91.57 2247 27411,
3 2

cuyas races son: ( Aa ) 62.7189,14.4276 j 15.1301.

Usando la frmula de Ackerman para calcular la ganancia Ka de la ley de control
em Ka z :
K a 0 0 1Wci ci ( Aa )
1

1
0 0 10

K a 0 0 10 100 ( Aa 91.57 Aa 2247 Aa 27411I )
3 2
5
5 100 2000

K a 2741 449.37 14.31

7
d).
Diseo del observador
x1 0 1 x1 0
x 0 20 x 5u
2 2
x
y 2 0 1
x2

ob (s) s 2 209.1s 10933.0

Pob=[ -104.5315 -104.5315] -->

s 211 1 2
detsI A LC det s (2l1 20) s 40l1 2l2 ob ( s)
212 s 20

94.53
L
3573.0

Espacio estado del Observador a implementar

x 189.1 1 x1 0 94.53 u
1
x2 7146 20 x2 5 3573 y

La Profesora
R.M.G.J.