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UNIVERSIDAD TCNICA DE AMBATO

Facultad de Ingeniera en Sistemas, Electrnica e Industrial


Proyecto Acadmico de Fin de Semestre

Ttulo: Prototipo de un brazo robtico de madera

Carrera: Ingeniera industrial

rea Acadmica: Mecnica

Lnea de Investigacin: Mecnica Gestin de sistemas mecnicos,

neumticos e hidrulicos

Ciclo Acadmico y Paralelo: Abril 2016-Septiembre 2016 Paralelo A

Alumnos participantes:

Morejon Snchez David Andrs

Tigmasa Paredes Katherine Paola

Mdulo y Docente: Maquinas CNC - Ing. Jessica Lpez


ndice

1.1 Ttulo ................................................................................................................................ 3

1.2 Objetivos......................................................................................................................... 3

General..................................................................................................................................... 3

Especficos .............................................................................................................................. 3

1.3 Resumen ......................................................................................................................... 3

1.4 Palabras clave: (Palabra1, palabra2, palabra3..) .............................................. 3

1.5 Introduccin................................................................................................................... 3

1.6 Materiales y Metodologa ........................................................................................... 4

1.7 Conclusiones............................................................................................................... 10

1.9 Referencias bibliogrficas ....................................................................................... 11

1.10 Anexos .......................................................................................................................... 12


1.1 Ttulo Prototipo de un brazo robtico de madera

1.2 Objetivos

General
Disear un prototipo de brazo robtico en un torcho de madera mediante la
utilizacin de maquinaria CNC

Especficos
Aplicar los conocimientos obtenidos en clases para poder disear un
prototipo de brazo mecnico mediante la utilizacin del programa CAD-
CAM
Utilizar las maquinas CNC para crear las piezas necesarias para la
construccin del brazo mecnico, mismo que se realizara en madera
Unir las piezas fabricadas en las maquinas CNC, para crear un brazo
robtico mecnico funcional en operaciones bsicas.

1.3 Resumen
El presente trabajo se realiz con el propsito de Disear y construir un prototipo de un
brazo robot que explore las posibilidades de su utilizacin para resolver tareas cotidianas en el
hogar, para la ayuda de personas con dificultad de movimiento. Se podrn utilizar materiales
fciles de mecanizar para este casi se opt por la utilizacin de madera, aunque no sean los
ms idneos para su produccin definitiva sin embargo nos darn una idea para su futura
modificacin o diseo.

1.4 Palabras clave: (Palabra1, palabra2, palabra3..)


Maquinas CNC, brazo robtico, torcho de madera, CAD CAM

1.5 Introduccin
La mquina herramienta ha jugado un papel fundamental en el desarrollo tecnolgico del
mundo hasta el punto que no es una exageracin decir que la tasa del desarrollo
de mquinas herramientas gobierna directamente la tasa del desarrollo industrial.

Gracias a la utilizacin de la mquina herramienta se ha podido realizar de forma prctica,


maquinaria de todo tipo que, aunque concebida y realizada, no poda ser comercializada por no
existir medios adecuados para su construccin industrial.

As, por ejemplo, si para la mecanizacin total de un nmero de piezas fuera necesario realizar
las operaciones de fresado, mandrinado y perforado, es lgico que se alcanzara la
mayor eficacia si este grupo de mquinas herramientas estuvieran agrupadas, pero se lograra
una mayor eficacia an si todas estas operaciones se realizaran en una misma mquina. Esta
necesidad, sumada a numerosos y nuevos requerimientos que da a da aparecieron forz la
utilizacin de nuevas tcnicas que reemplazaran al operador humano. De esta forma se introdujo
el control numrico en los procesos de fabricacin, impuesto por varias razones:

Necesidad de fabricar productos que no se podan conseguir en cantidad y calidad suficientes


sin recurrir a la automatizacin del proceso de fabricacin. Necesidad de obtener productos
hasta entonces imposibles o muy difciles de fabricar, por ser excesivamente complejos para ser
controlados por un operador humano. Necesidad de fabricar productos a precios suficientemente
bajos.

Inicialmente, el factor predominante que condicion todo automatismo fue el aumento


de productividad. Posteriormente, debido a las nuevas necesidades de la industria aparecieron
otros factores no menos importantes como la precisin, la rapidez y la flexibilidad para lo cual
se empieza el uso de las maquinas CNC y as crear piezas diseadas a beneficio del diseador,
as como maquinas industriales funcionales. [1]

1.5 Materiales y Metodologa

CONTROL NUMERICO POR COMPUTADORA (CNC)

Las mquinas de control numrico incorporadas en una lnea de manufactura, tienen como
funcin llevar a cabo un proceso de transformacin fsica de las piezas o las partes que se
requerirn para formar el producto terminado. Estas mquinas cuentan con computadoras
internas que permiten controlar el maquinado, movimiento de herramientas y la ejecucin de
programas. El Control Numrico se puede definir de una forma genrica como un dispositivo de
automatizacin de una mquina que, mediante una serie de instrucciones codificadas, controla
su funcionamiento. Cada programa establece un determinado proceso a realizar por la mquina.
Una misma mquina puede efectuar automticamente procesos distintos sustituyendo solamente
su programa de trabajo

Los elementos bsicos del Control Numrico son:

El programa, que contiene toda la informacin de las acciones a ejecutar.


El Control Numrico, que interpreta estas instrucciones, las cuales convierte en las
seales correspondientes para los rganos de accionamiento de la mquina y comprueba
los resultados.
La mquina, que ejecuta operaciones previstas [2]

LAS MQUINAS
El control numrico se monta sobre todo tipo de mquina herramienta convencional, tanto de
arranque de viruta como de trazado y deformacin. As, lo encontramos en tornos, fresadoras,
rectificadoras, taladradoras, mandriladoras, dobladoras, plegadoras, punzadoras, mquinas de
trazar, punteadoras, mquinas de soldar, de oxicorte, de medir, etc. Sin embargo, el control
numrico ha promocionado el desarrollado de dos tipos de mquinas mltiples: el centro de
mecanizado y torneado.

Maquinas CNC

Figura 1: Fresadora CNC 1

La Fresadora de Sobremesa Modela MDX-40A le permite crear prototipos 3D de materiales no


exclusivos, incluyendo plsticos, maderas, ABS (Acrilonitrilo Butadieno Estireno), del rin,
nylon, acrlicos y tablero de modelaje. Trabaje con un sin nmero de aplicaciones industriales y
creativas, tales como:

Prototipos de productos
Partes de cierre a presin
Juguetes y muecos
Arte 3D y esculturas
Partes de repuesto
Moldes 3D y estampas
Cubiertas de partes elctricas
Placas y grabados

Es una mquina, fcil de usar y asequible, solucin para la creacin de prototipos que soporta
una amplia gama de materiales. La herramienta perfecta para la mesa de prototipos. Con una
simple conexin USB al ordenador, usted tiene el poder de convertir diseos en 3D, prototipos
de piezas precisas y detalladas de una amplia variedad de materiales, incluyendo madera,
espuma de uretano, tabla de herramientas y plstico. Las superficies lisas y tolerancias estrechas
le dan el poder de crear prototipos de piezas y montajes con ataques rpidos, detalles ntidos y
propiedades fsicas que son lo ms cerca posible a piezas fabricadas.

Uso
Ir desde un archivo CAD 3D de piezas prototipo en unos pocos y sencillos pasos, utilizando el
software SRP Player CAM

Figura 2: SRP player CAD

Abra el archivo STL en nuestro paquete software de reproduccin de SRP.

Figura 3: SRP player

SRP Player orienta la pieza, genera trayectorias y lo en

va por el MDX.

Figura 4: orientacin e la pieza


No es necesaria ninguna formacin especial de software Roland SRP Player CAM,
cuenta con simples ajustes paso a paso para operacin fcil y fresado de alta calidad.
Con SRP Player, puede previsualizar su trabajo en la pantalla para confirmar la
trayectoria de corte para resultados superiores cada vez. Puede redondear bordes,
aadir bolsillos y agujeros, hacer que los accesorios y aadir modificaciones de ltima
hora, todo ello sin el software de CAD. El eje de unidad que soporta materiales de
hasta 10,63 "(270 mm) de largo por 4.72" (120mm) [3]

Figura 5: SRP player Figura 6: ClickMILL

Maquinado

Figura 7: Maquinado

BRAZO ROBTICO DE MADERA

El diseo del brazo est hecho con Solid Works utilizando las medidas exactas de los
servomotores, del pionaje de la mueca y del pie del brazo, todas las dems piezas
son de invencin propia, los movimientos del brazo estn soportados por 7 servos
futaba c3003 y los accesorios tpicos de los servos.

Brazo robtico
Un brazo robtico es un tipo de brazo mecnico, normalmente programable, con funciones
parecidas a las de un brazo humano; este puede ser la suma total del mecanismo o puede ser
parte de un robot ms complejo. Las partes de estos manipuladores o brazos son interconectadas
a travs de articulaciones que permiten, tanto un movimiento rotacional (tales como los de
un robot articulado), como un movimiento traslacional o desplazamiento lineal

Componentes
Como se adelant en el sistema robtico, un robot est formado por los siguientes elementos:
estructura mecnica, transmisiones, actuadores, sensores, elementos terminales y controlador.
Aunque los elementos empleados en los robots no son exclusivos de estos (mquinas
herramientas y otras muchas mquinas emplean tecnologas semejantes), las altas prestaciones
que se exigen a los robots han motivado que en ellos se empleen elementos con caractersticas
especficas.
La constitucin fsica de la mayor parte de los robots industriales guarda cierta similitud con la
anatoma de las extremidades superiores del cuerpo humano, por lo que, en ocasiones, para
hacer referencia a los distintos elementos que componen el robot, se usan trminos como
cintura, hombro, brazo, codo, mueca, etc.

Figura 8: elementos de un brazo robot

Los elementos que forman parte de la totalidad del robot son:


Manipulador
Controlador
Dispositivos de entrada y salida de datos
Dispositivos especiales
Figura 9: Partes de un robot

Manipulador

Mecnicamente, es el componente principal. Est formado por una serie de elementos


estructurales slidos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento
relativo entre cada dos eslabones consecutivos

Figura 9: Manipulador

Las partes que conforman el manipulador reciben, entre otros, los nombres de: cuerpo, brazo,
mueca y actuador final (o elemento terminal). A este ltimo se le conoce habitualmente como
aprehensor, garra, pinza o gripper

Cada articulacin provee al robot de, al menos, un grado de libertad. En otras palabras, las
articulaciones permiten al manipulador realizar movimientos:

Lineales que pueden ser horizontales o verticales.

Figura 10: Movimiento lineal entre los puntos A-B


Angulares (por articulacin)

Figura 11: Movimiento angular 1

En los dos casos la lnea roja representa la trayectoria seguida por el robot. [4]

1.6 Conclusiones
Mediante los conocimientos aprendidos en clases se pudo disear un prototipo de brazo
robtico mecnico para lo cual se utiliz el programa CAD CAM
Una vez realizado el diseo de la maquina se procedi a utilizar la maquina CNC y
poder crear todas las piezas que interviene en el brazo mecnico, se debe considerar el
material del que se va a realizar las operaciones en maquinaria
1.7 En la construccin del brazo se utiliz un pegamento par a unir las piezas que van en un
solo cuerpo adems que se utiliz el mecanismo de una polea para crear el movimiento
de la maquia
1.8 Referencias bibliogrficas

Bibliografa

[ E. H. Unibertsitatea, EHU, 2014. [En lnea]. Available:


1 http://www.ehu.eus/manufacturing/docencia/737_ca.pdf. [ltimo acceso: 26 Julio 2016].
]

[ M. Vega, academia.edu, Academia, Febrero 2014. [En lnea]. Available:


2 https://www.academia.edu/7214732/CONTROL_NUMERICO_POR_COMPUTADORA_CNC_IN
] STITUTO_TECNOL%C3%93GICO_DE_QUER%C3%89TARO_Ciencia_T%C3%A9cnica_INGENIER
%C3%8DA_MECATR%C3%93NICA_MANUFACTURA_AVANZADA. [ltimo acceso: 26 Julio
2015].

[ M. Irvine, rolanddga, ROLAND DGA CORP., Agosto 2009. [En lnea]. Available:
3 https://www.rolanddga.com/-/media/roland/files/products/3d/mdx40adatasheet.pdf.
] [ltimo acceso: 26 Julio 2016].

[ A. V. J. JERONIMO, academia.edu, academia, 2013. [En lnea]. Available:


4 https://www.academia.edu/4068667/CAMPUS_TLALPAN_ROBOTICA_1_PROYECTO_FINAL_B
] RAZO_ROBOTICO_. [ltimo acceso: 4 Agosto 2016].

[ A. Glez, Departameneto de tecnologia, Octubre 2012. [En lnea]. Available:


5 https://iesvillalbahervastecnologia.files.wordpress.com/2011/10/estructuras-revisic3b3n-
] 2012.pdf. [ltimo acceso: 23 Julio 2016].

[ M. Hidalgo, Scribid, 28 Mayo 2008. [En lnea]. Available:


6 https://es.scribd.com/doc/3082767/columnas. [ltimo acceso: 23 Julio 2016].
]

[ USON, 2013. [En lnea]. Available:


7 http://tesis.uson.mx/digital/tesis/docs/7536/capitulo5.pdf. [ltimo acceso: 23 Julio 2016].
]

[ Thales sica, 2013. [En lnea]. Available: http://thales.cica.es/rd/Recursos/rd99/ed99-0053-


8 02/contenido/6_elementos.htm. [ltimo acceso: 23 Julio 2016].
]
1.10 Anexos